FI121587B

FI121587B - Method for controlling the functions of the harvester head of a forestry machine and a forestry machine

Info

Publication number: FI121587B
Application number: FI20085798A
Authority: FI
Inventors: Tom Sixten Knipstroem
Original assignee: Logset Ab Oy
Priority date: 2008-08-28
Filing date: 2008-08-28
Publication date: 2011-01-31
Also published as: FI20085798A0; FI20085798A

Description

Menetelmä metsäkoneen harvesteripään toimintojen ohjaamiseksi ja metsäkoneMethod for controlling the functions of the harvester head of a forestry machine and a forestry machine

Keksinnön taustaBackground of the Invention

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen 5 menetelmä metsäkoneen kuten harvesterin tai vastaavan harvesteripään toimintojen ohjaamiseksi.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 for controlling the functions of a forestry machine such as a harvester or a similar harvester head.

Keksinnön kohteena on myös patenttivaatimuksen 8 johdanto-osan mukainen metsäkone kuten harvesteri tai vastaava.The invention also relates to a forest machine according to the preamble of claim 8, such as a harvester or the like.

Keksintö liittyy metsäkoneen suorittamien toimintojen automatisoimiseen eli 10 suorittamiseen automaattisesti ilman käyttäjän erillisiä toimenpiteitä. Keksintö liittyy myös metsäkoneen suorittamien toimintojen säätämiseen automaattisesti ilman käyttäjän erillisiä toimenpiteitä.The invention relates to the automation of operations performed by a forest machine, i.e. to the automatic execution of 10 operations without the intervention of the user. The invention also relates to automatically adjusting the functions performed by a forestry machine without the intervention of the user.

On tunnettua mitata metsäkoneen osajärj este Imien suorituskykyä metsäkoneen työskentelyn aikana.It is known to measure the performance of a forestry machine subsystem while operating a forestry machine.

15 Julkaisusta WO 2006/128786 tunnetaan järjestelmä sekä menetelmä metsäkoneen osajärjestelmän suorituskyvyn monitoroimiseksi. Menetelmässä kerätään kyseisen osajärjestelmän yhden tai useamman toiminnon suorittamiseen liittyvää dataa, määritellään toistuvasti datan perusteella kyseisen toiminnon suorituskykyä kuvaava yksi tai useampi tunnusluku ja seurataan kyseisen yhden tai 20 useamman tunnusluvun ajallista vaihtelua, jolloin esimerkiksi esitetään kyseisen yhden tai useamman tunnusluvun ajallinen vaihtelu käyttäjälle havainnollisena graafisena esityksenä.WO 2006/128786 discloses a system and method for monitoring the performance of a forest machine subsystem. The method collects data related to performing one or more functions of the subsystem in question, repeatedly determines one or more indicators of performance of said function based on the data, and monitors the temporal variation of the one or more key characteristics, e.g.

Keksinnön lyhyt selitysBrief Description of the Invention

Keksinnön eräs tavoite on nostaa metsäkoneen tuottavuutta.One object of the invention is to increase the productivity of a forestry machine.

25 Keksinnön tavoite saavutetaan itsenäisen patenttivaatimuksen 1 mukaisella menetelmällä metsäkoneen kuten harvesterin tai vastaavan harvesteripään toimintojen ohjaamiseksi.The object of the invention is achieved by a method according to the independent claim 1 for controlling the functions of a forest machine such as a harvester or a similar harvester head.

Keksinnön kohteena on myös itsenäisen patenttivaatimuksen 8 mukainen metsäkone kuten harvesteri tai vastaava.The invention also relates to a forest machine according to independent claim 8, such as a harvester or the like.

30 Keksinnön edulliset suoritusmuodot on esitetty epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa.Preferred embodiments of the invention are set forth in the dependent claims.

Keksinnössä mitataan puurungon syöttönopeutta harvesteripään läpi ja ohjataan harvesteripään laitteita kuten syöttövälineitä tai karsintaelimiä ainakin osittain automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella.The invention measures the feed rate of a tree trunk through a harvester head and controls harvester head devices such as feeders or pruning members at least partially automatically based on the measured feed rate.

35 Syöttönopeuteen vaikuttaa erityisesti puun oksaisuus.35 Feeding speed is particularly affected by the knotiness of the wood.

22

Eräässä keksinnön mukaisen ratkaisun edullisessa suoritusmuodossa käytetään mitattua syöttönopeutta kriteerinä sille, suoritetaanko puulle automaattinen esikarsinta vai ei.In a preferred embodiment of the solution of the invention, the measured feed rate is used as a criterion for whether or not the tree is subjected to automatic pre-delimbing.

Esikarsinnalla tarkoitetaan tässä yhteydessä sitä, että puusta karsitaan ennen 5 puurungon katkaisua pois oksat sella isella puurungon osa-alueella, joka sijaitsee karsittuun puurunkoon nähden katkaisukohdan eli ns. katkaisuikkunan toisella puolella. Toisin sanoen, esikarsinnassa liikutetaan puurungon katkaisutapahtuman yhteydessä puurunkoa ja harvesteripäätä toistensa suhteen siten, että puurungon (tuleva) katkaisukohta eli ns. sahausikkuna ensin ohittaa harvesteripään 10 katkaisuelimen kuten sahayksikön, minkä seurauksena harvesteripään karsintaelimet karsivat (tulevan) katkaisukohdan eli sahausikkunan toisella puolella olevan osuuden, esimerkiksi 30-50 cm pituisen alueen puurungosta. Tämän jälkeen liikutetaan puurunkoa ja harvesteripäätä toistensa suhteen toiseen suuntaan siten, että puurungon (tuleva) katkaisukohta eli sahausikkuna sijoittuu katkaisuelimen kohdalle, minkä 15 jälkeen katkaistaan puurunko katkaisuelimellä katkaisukohdassa. Tällä tavalla puurunkoon sellainen oksaton alue, jota voidaan karkaisun jälkeen käyttää kiihdytysalueena syöttönopeuden nostamiseksi sellaiselle nopeudelle, että karsinta jälleen mahdollistuu puurungon katkaisun jälkeen.Pre-pruning in this context means pruning off the branches of the tree prior to cutting the 5 trunk in a part of the trunk located at the point of pruning, i.e. the so-called trunk. on the other side of the cut-off window. In other words, during the pruning, the tree trunk and the harvester head are moved relative to one another in connection with the tree trunk cutting event so that the (future) trunk point of the tree trunk, i.e. the so-called. the sawing window first bypasses the cutting element 10 of the harvester head 10 such as the saw unit, as a result of which the harvester head pruning members prune the (incoming) cutting point, i.e. the portion on the other side of the sawing window, e.g. The wood frame and the harvester head are then moved relative to one another in such a way that the (future) cutting point of the wood frame, i.e. the sawing window, is located at the cutting element, after which the wood frame is cut with the cutting element at the cutting position. In this way, a knotless area in the wood frame which, after hardening, can be used as an acceleration area to increase the feed rate to such a rate that delimbing is again possible after cutting the wood frame.

Perinteisessä menetelmässä on esikarsinta aktivoitu käyttäjän toimesta napilla, 20 jolloin puulajista ja tarpeesta riippumatta on suoritettu esikarsinta huolimatta siitä, onko kyseisen puurungon kohdalla välttämättä edes tarvetta esikarsinnalle. Esikarsintaa kumminkin tarvitaan tilanteissa, joissa puu on joko kasvutapansa vuoksi tai kasvupaikkansa vuoksi kasvattanut runkoonsa paksut tai tiheät oksamassat. Esimerkiksi Englannissa yleisesti kasvatettava talouspuu, sitkakuusi (Picea sitchensis) 25 on oksikkuudeltaan niin erinomainen, ettei tiedossa olevilla kouraratkaisuilla pystytä yhdelläkään syöttämään puuta ilman esikarsintaa.In the conventional method, pre-pruning is activated by a user button, whereby pre-pruning is performed regardless of the species and need of the tree, whether or not there is even a need for pre-pruning for the particular tree trunk. Pre-pruning is both needed in situations where the tree has grown to have thick or dense branches on its trunk, either because of its growth mode or because of its growth location. For example, the domestic tree, Picea sitchensis 25, commonly grown in England, has such excellent branching efficiency that no known grapple can feed without pre-pruning.

Automaattisen esikarsinnan etu on se, että se säästää aikaa, koska se jättää turhat esikarsinnat pois. Menetelmässä ja metsäkoneessa voidaan esimerkiksi tehdä niin, että metsäkone suorittaa automaattisen esikarsinnan ainoastaan, mikäli mitattu 30 syöttönopeus alittaa noin 2 m/s, edullisemmin alittaa noin 1,5 m/s, edullisimmin alittaa noin 1 m/s.The advantage of automatic pre-qualifying is that it saves time as it eliminates unnecessary pre-qualifying. For example, in the method and the forest machine, the forest machine may perform automatic pre-delimbing only if the measured feed rate is below about 2 m / s, more preferably below about 1.5 m / s, most preferably below about 1 m / s.

Eräässä keksinnön mukaisen ratkaisun edullisessa suoritusmuodossa käytetään mitattua syöttönopeutta kriteerinä luistoneston ohjaamiselle säätämällä syöttövälineiden puurunkoon kohdistamaa painetta ja/tai karsintaelimien puurunkoon 35 kohdistamaa painetta. Esimerkiksi mikäli syöttönopeus laskee alle 1 m/s, puurunkoon kohdistetaan maksimipaine syöttö välineillä ja karsintaelimien paine lasketaan noin 70 %:iin. Automaattisella luistoneston ohjauksella saavutetaan se etu, että puurungot pysyvät ehjempinä, koska syöttövälineiden syöttörullat eivät raavi puurungon pintaa.In a preferred embodiment of the solution according to the invention, the measured feed rate is used as a criterion for controlling the traction control by adjusting the pressure exerted by the feeding means on the tree frame and / or the tree frame 35 pressure. For example, if the feed rate falls below 1 m / s, the wood frame is subjected to maximum pressure by the feed means and the pressure of the pruning members is reduced to about 70%. The advantage of automatic traction control is that wood frames remain intact because the feed rollers of the feed means do not scrape the surface of the wood frame.

33

Jo käytössä olevien metsäkoneiden ohjausjärj cstclmät voidaan ohjelmoida siten, että metsäkone suorittaa keksinnön mukaisen automaattisen esikarsinnan.The control systems of the forest machines already in use can be programmed so that the forest machine performs the automatic pre-delimitation according to the invention.

KuvioluetteloList of figures

Seuraavassa keksinnön eräitä edullisia suoritusmuotoja esitetään tarkemmin 5 viittaamalla oheisiin kuvioihin, joista kuvio 1 esittää metsäkonetta, kuvio 2 esittää harvesteripäätä, kuvio 3 esittää harvesteripäätä toisesta kuvakulmasta, kuvio 4 esittää harvesteripäätä, jossa on puurunko, 10 kuvio 5 esittää puurungon esikarsintaa ja kuvio 6 esittää tilannetta kuvion 5 jälkeen.In the following, some preferred embodiments of the invention are illustrated in more detail with reference to the accompanying drawings, in which: Figure 1 shows a forest machine, Figure 2 shows a harvester head, Figure 3 shows a harvester head from another angle, 5.

Keksinnön yksityiskohtainen selitysDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Keksinnön kohteena on ensinnäkin menetelmä metsäkoneen 1 kuten harvesterin tai vastaavan harvesteripään 2 tai hakkuulaitteen tai kouran (jäljempänä 15 ’’harvesteripään”) toimintojen ohjaamiseksi.The invention firstly relates to a method for controlling the functions of a forestry machine 1 such as a harvester or similar harvester head 2 or a harvester or grapple (hereinafter referred to as "15" "harvester head").

Harvesteripää 2 on nosturin 3 välityksellä kiinnitetty metsäkoneeseen 1. Harvesteripää 2 käsittää rungon 4.The harvester head 2 is attached to the forest machine 1 by means of a crane 3. The harvester head 2 comprises a frame 4.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on sovitettu puurunkoa 5 vastaan painettavat syöttövälineet 6 puurungon 5 syöttämiseksi harvesteripäässä 2. Syöttövälineet 6 20 voivat esimerkiksi käsittää puurunkoa 5 päin ja puurungosta 5 poispäin käännettävät syöttörullat 10, kuten kuvioissa on esitetty. Tällaisia syöttörullia 10 voi esimerkiksi olla kaksi, kolme tai neljä.The feeder means 6 for feeding the wood frame 5 at harvester head 2 are arranged in the frame 4 of the harvester head 2 to feed the wood frame 5 into the harvester head 2. The feed means 6 20 may comprise feed rollers 10 which are pivotable towards the wood frame 5 and For example, such feed rollers 10 may be two, three or four.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on lisäksi sovitettu karsintaelimet 17 puurungon 5 karsimiseksi syöttövälineiden 6 syöttäessä puurunkoa 5 harvesteripäässä 2. 25 Karsintaelimet 17 voivat esimerkiksi käsittää puurunkoa 5 päin ja puurungosta 5 poispäin käännettävät karsintaterät 11 kuten kuvioissa on esitetty. Kuviossa esitetyllä harvesteripäällä 2 on neljä puurunkoa 5 päin ja puurungosta 5 poispäin käännettävää karsintaterää 11.Further, pruning members 17 are provided in the frame 4 of the harvester head 2 for pruning the tree frame 5 while the feeding means 6 feeds the tree frame 5 at the harvester head 2. The pruning members 17 may comprise for example pruning blades 11 pivotable towards The harvester head 2 shown in the figure has four tree trunks 5 and a pruning blade 11 which can be pivoted away from the tree trunk 5.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on lisäksi sovitettu katkaisuelin 7 puurungon 5 30 katkaisemiseksi. Katkaisuelin 7 voi esimerkiksi käsittää hydraulikäyttöisen ketjusahan 12 kuten kuvioissa on esitetty.Further, a cutting element 7 is provided in the frame 4 of the harvester head 2 for cutting the wooden frame 5 30. For example, the cutting element 7 may comprise a hydraulic powered chain saw 12 as shown in the figures.

Metsäkone 1 käsittää lisäksi syöttönopeuden mittauselimet 8 puurungon syöttönopeuden mittaamiseksi harvesteripään 2 suhteen. Syöttönopeuden mittauselimet 8 voivat esimerkiksi olla sovitetut toimimaan yhteydessä 35 pituusmittauslaitteiston (ei merkitty viitenumerolla) avulla. Pituusmittauslaitteisto 4 käsittää kuviossa pituusmittausrullan 9, joka pyörii, kun puurunko 5 liikkuu harvesteripäässä 2.The forest machine 1 further comprises feed rate measuring means 8 for measuring the feed rate of the tree trunk relative to the harvester head 2. For example, the feed rate measuring means 8 may be adapted to communicate with the aid of a length measuring apparatus 35 (not designated by a reference numeral). In the figure, the length measuring apparatus 4 comprises a length measuring roll 9 which rotates as the wood frame 5 moves at the harvester end 2.

Menetelmä käsittää vaiheen, jossa s yötetään puurunko 5 harvesteripäässä 2 syöttövälineillä 6 ja jossa samalla karsitaan puurunko 5 karsintaelimillä 17.The method comprises the step of feeding the tree trunk 5 at the harvester end 2 with the feed means 6, while simultaneously pruning the tree trunk 5 with the pruning members 17.

5 Menetelmä käsittää lisäksi vaiheen, jossa mitataan puurungon 5 syöttönopeus harvesteripään 2 suhteen.The method further comprises the step of measuring the feed rate of the wood frame 5 relative to the harvester head 2.

Menetelmä käsittää lisäksi vaiheen, jossa katkaistaan puurunko 5 katkaisuelimellä 7 katkaisukohdassa 14.The method further comprises the step of cutting the wood frame 5 with a cutting member 7 at the cut point 14.

Menetelmässä ohjataan harvesteripään 2 laitteita kuten syöttövälineitä 6 ja/tai 10 karsintaelimiä 17 automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella.In the method, the harvester head 2 devices such as the feed means 6 and / or the pruning means 17 are controlled automatically based on the measured feed rate.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa säädetään syöttövälineiden 6 syöttörullien 10 puurunkoon 5 kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella. Automaattinen säätö on edullisesti, mutta ei välttämättä, toteutettu siten, että syöttörullien 10 puurunkoon 5 15 kohdistama paine kasvaa lineaarisesti, portaattomasti tai portaallisesti, mikäli syöttönopeus laskee.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the pressure exerted by the feeding means 6 on the wood frame 5 of the feeding rollers 10 is automatically adjusted based on the measured feeding rate. The automatic adjustment is preferably, but not necessarily, implemented such that the pressure exerted by the feed rollers 10 on the wooden frame 5 15 increases linearly, steplessly or stepwise if the feed rate decreases.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa säädetään karsintaelimien 17 karsintaterien 11 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella. Automaattinen säätö on 20 edullisesti, mutta ei välttämättä, toteutettu siten, että karsintaelimien 17 puurunkoon kohdistama paine laskee lineaarisesti, portaattomasti tai portaallisesti, mikäli syöttönopeus laskee.In a preferred embodiment of the method of the invention, the pressure exerted by the pruning members 17 on the pruning blades 11 is automatically adjusted based on the measured feed rate. The automatic adjustment 20 is preferably, but not necessarily, implemented such that the pressure exerted by the pruning members 17 on the tree frame decreases linearly, steplessly or stepwise if the feed rate decreases.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräs edullinen suoritusmuoto käsittää syöttövaiheen, jossa syötetään raja-arvo syöttönopeudelle. Tässä edullisessa 25 suoritusmuodossa ohjataan harvesteripään 2 laitteita kuten syöttövälineitä 6 ja/tai karsintaelimiä 17 automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella siten, että harvesteripään 2 laitteisiin kohdistetaan ohjaavia toimenpiteitä, mikäli raja-arvo saavutetaan tai mikäli raja-arvo alitetaan ja/tai ylitetään.A preferred embodiment of the method according to the invention comprises an input step in which a threshold value for the feed rate is input. In this preferred embodiment, the harvester head 2 devices such as the feed means 6 and / or the pruning members 17 are automatically controlled based on the measured feed rate so that the harvester head 2 devices are subjected to control actions if the threshold is reached or exceeded and / or exceeded.

Vaihtoehtoisesti voi syöttönopeuden raja-arvo olla valmiiksi asetettu 30 ohjausjärjestelmään siten, ettei sitä tarvitse syöttää erikseen käyttäjän toimesta.Alternatively, the feed rate threshold may be pre-set to the control system 30 without having to be entered separately by the user.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa käytetään mitattua syöttönopeutta kriteerinä sille, suoritetaanko menetelmässä automaattisesti puulle esikarsinta vai ei katkaisutapahtuman yhteydessä. Tässä edullisessa suoritusmuodossa syötetään edullisesti, mutta ei välttämättä, raja -arvo 35 syöttönopeudelle, kuten esimerkiksi 2, 1,5, tai 1 m/s, ja mikäli puurungon 5 syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn syöttönopeuden raja-arvon suoritetaan puulle automaattisesti esikarsinta katkaisutapahtuman yhteydessä. Esikarsinnassa syöttövälineet 6 liikuttavat katkaisuvaiheessa puurunkoa 5 automaattisesti 5 harvesteripään 2 suhteen siten, että puurungon 5 (tuleva) katkaisukohta 14 ensin ohittaa katkaisuelimen 7, minkä seurauksena harvesteripään 2 karsintaelimet 17 karsivat puurungon 5 katkaisukohdan 14 toisella puolella olevan osuuden 16 puurungosta 5, kuten kuviossa 5 on esitetty, minkä jäi keen puurunkoa 5 liikutetaan 5 automaattisesti harvesteripään 2 suhteen siten, että katkaisuelin 7 sijoittuu puurungon 5 katkaisukohdalle 14. Tämän jälkeen puurunko 5 katkaistaan katkaisuelimen 7 avulla katkaisukohdassa 14 kuten kuviossa 6 on esitetty.In a preferred embodiment of the method according to the invention, the measured feed rate is used as a criterion for whether or not the method automatically pre-pruning the wood in connection with the cutting operation. In this preferred embodiment, the limit 35 is preferably, but not necessarily, fed to a feed rate, such as 2, 1.5, or 1 m / s, and if the feed rate of the wood frame 5 falls below a predetermined feed rate limit, In the pruning, the feed means 6 automatically moves the tree frame 5 relative to the harvester head 2 during the cutting step so that the (future) cutting point 14 of the tree frame 5 first passes the cutting member 7. the wood frame 5 is automatically moved relative to the harvester head 2 so that the cutting member 7 is located at the cut point 14 of the tree frame 5. The wood frame 5 is then cut by the cutting member 7 at the cut position 14 as shown in FIG.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa syötetään raja-arvo syöttönopeudelle, kuten esimerkiksi 2, 1,5, tai 1 m/s, ja säädetään 10 syöttörullien 10 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella siten, että mikäli syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn raja-arvon, nostetaan automaattisesti syöttörullien 10 puurunkoon kohdistamaa painetta.In a preferred embodiment of the method according to the invention, a limit value is fed to the feed rate, such as 2, 1.5, or 1 m / s, and the pressure exerted by the feed rollers 10 on the wood frame is automatically adjusted based on the measured feed rate. automatically increasing the pressure exerted by the feed rollers 10 on the wood frame.

Keksinnön mukaisen menetelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa 15 syötetään raja-arvo syöttönopeudelle kuten esimerkiksi 2, 1,5, tai 1 m/s ja säädetään karsintaelimien 17 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella siten, että mikäli syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn raja-arvon, lasketaan automaattisesti karsintaelimien puurunkoon kohdistama paine esimerkiksi 70 %:iin maksimiarvosta.In a preferred embodiment of the method according to the invention, a threshold value is fed to a feed rate such as 2, 1.5, or 1 m / s and the pressure exerted by the pruning members 17 on the wood frame is automatically adjusted based on the measured feed rate. the pressure exerted by the pruning members on the tree trunk, for example, to 70% of the maximum value.

20 Keksinnön kohteena on myös metsäkone 1 kuten harvesteri tai vastaava, joka käsittää harvesteripään 2.The invention also relates to a forestry machine 1 such as a harvester or the like comprising a harvester head 2.

Harvesteripää 2 on nosturin 3 välityksellä kiinnitetty metsäkoneeseen 1.The harvester head 2 is attached to the forest machine 1 via a crane 3.

Harvesteripää 2 käsittää rungon 4.The harvester head 2 comprises a body 4.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on sovitettu puurunkoa 5 vastaan painettavat 25 syöttövälineet 6 puurungon 5 syöttämiseksi harvesteripään 2 läpi.In the harvester head 2, the frame 4 is provided with feed means 25 pressed against the tree frame 5 for feeding the tree frame 5 through the harvester head 2.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on lisäksi sovitettu karsintaelimet 17 puurungon 5 karsimiseksi syöttövälineiden 6 syöttäessä puurunkoa 5 harvesteripäässä 2.Further, pruning members 17 are provided in the frame 4 of the harvester head 2 for pruning the tree frame 5 as the feed means 6 feeds the tree frame 5 at the harvester head 2.

Harvesteripään 2 runkoon 4 on lisäksi sovitettu katkaisuelin 7 puurungon 5 katkaisemiseksi.Further, a cutting element 7 is provided in the frame 4 of the harvester head 2 for cutting the wood frame 5.

30 Metsäkone 1 käsittää lisäksi syöttönopeuden mittauselimet 8 puurungon syöttönopeuden mittaamiseksi harvesteripään 2 suhteen.The forest machine 1 further comprises feed rate measuring means 8 for measuring the feed rate of the tree trunk relative to the harvester head 2.

Metsäkone 1 käsittää ohjausvälineet 13 harvesteripään 2 laitteiden kuten syöttövälineiden 6 ja karsintaelimien 17 ohjaamiseksi automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella.The forest machine 1 comprises control means 13 for automatically controlling the harvester head 2 devices such as the feed means 6 and the pruning means 17 based on the measured feed rate.

35 Eräässä keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 edullisessa suoritusmuodossa ohjausvälineet 13 on sovitettu säätämään harvesteripään 2 syöttörullien 10 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella.In a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the control means 13 are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the harvester head 2 on the wood frame of the feed rollers 10 based on the measured feed rate.

66

Eräässä keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 edullisessa suoritusmuodossa ohjausvälineet 13 on sovitettu säätämään harvesteripään 2 karsintaelimien 17 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella.In a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the control means 13 are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the harvester head 2 on the tree frame of the pruning members 17 based on the measured feed rate.

Mikäli syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn syöttönopeuden raja-arvon, on 5 ohjausvälineet 13 keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 eräässä edullisessa suoritusmuodossa katkaisutapahtuman yhteydessä sovitettu ohjaamaan harvesteripään 2 laitteita suorittamaan puulle automaattisen esikarsinnan. Automaattisessa esikarsinnassa ohjausvälineet 13 on sovitettu ohjaamaan harvesteripään 2 syöttövälineitä 6 automaattisesti siten, että puurungon 5 tuleva katkaisukohta 14 ensin 10 ohittaa katkaisuelimen 7 , minkä seurauksena harvesteripään 2 karsintaelimet 17 karsivat tulevan katkaisukohdan 14 toisella puolella olevan osuuden 16 puurungosta 5, kuten kuviossa 5 on esitetty, minkä jälkeen puurunkoa 5 ja harvesteripäätä 2 liikutetaan automaattisesti toistensa suhteen siten, että puurungon 5 tuleva katkaisukohta 14 siirtyy katkaisuelimen 7 kohdalle. Tämän jälkeen puurunko 5 15 katkaistaan, kuten kuviossa 6 on esitetty.If the feed rate falls below a predetermined feed rate limit, in a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the control means 5 are adapted to control the harvester head 2 devices to perform automatic pre-delimbing of the tree. In automatic pre-delimitation, the control means 13 are adapted to automatically control the feed means 6 of the harvester head 2 so that the incoming cutting point 14 of the tree body 5 first passes the cutting member 7. whereupon the wood frame 5 and the harvester head 2 are automatically moved relative to each other such that the incoming cutting position 14 of the wood frame 5 moves to the cutting element 7. The wood frame 5 15 is then cut as shown in Figure 6.

Eräässä keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 edullisessa suoritusmuodossa ohjausvälineet 13 on sovitettu säätämään syöttörullien 10 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella, mikäli syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn syöttönopeuden raja-arvon.In a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the control means 13 are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the feed rollers 10 on the wood frame based on the measured feed rate if the feed rate falls below a predetermined feed rate limit.

20 Eräässä keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 edullisessa suoritusmuodossa ohjausvälineet 13 on sovitettu säätämään karsintaelimien 17 puurunkoon kohdistama paine automaattisesti mitatun syöttönopeuden perusteella, mikäli syöttönopeus alittaa ennalta määritetyn syöttönopeuden raja-arvon.In a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the control means 13 are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the pruning members 17 on the tree frame based on the measured feed rate if the feed rate falls below a predetermined feed rate limit.

Eräässä keksinnön mukaisen metsäkoneen 1 edullisessa suoritusmuodossa 25 metsäkone 1 käsittää raja-arvon syöttö välineet 15 ennalta määritetyn syöttönopeuden raja-arvon syöttämiseksi. Raja-arvon syöttövälineet on edullisesti, mutta ei välttämättä, integroitu metsäkoneen 1 ohj ausj ärj cstclmän keskustietokoneen käyttöliittymään 18.In a preferred embodiment of the forestry machine 1 according to the invention, the forest machine 1 comprises a threshold input means 15 for entering a predetermined input speed limit. The threshold input means is preferably, but not necessarily, integrated with the central computer user interface 18 of the controller 1 of the forest machine 1.

Ohjausvälineet 13 on edullisesti, mutta ei välttämättä, ainakin osittain 30 integroitu metsäkoneen 1 ohj ausj ärj cstclmän keskustietokoneeseen 19. Ohjausvälineet 13 voivat olla tietokoneohjelman osa, tai osa tietokoneohjelmasta joka on ajettavissa metsäkoneen 1 ohj ausj ärj cstclmän keskustietokoneessa.The control means 13 is preferably, but not necessarily, at least partially integrated into the central computer control system 19 of the forest machine 1 control system.

Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät 35 siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin, vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.It will be obvious to a person skilled in the art that as technology advances, the basic idea of the invention can be implemented in many different ways. The invention and its embodiments are thus not limited to the examples described above, but may vary within the scope of the claims.

77

Viitenumeroluettelo 1. Metsäkone 2. Harvesteripää 5 3. Nosturi 4. Runko 5. Puurunko 6. Syöttö välineet 7. Katkaisuelin 10 8. Syöttönopeuden mittauselimet 9. Pituusmittausrulla 10. Syöttörulla 11. Karsintaterät 12. Hydraulikäyttöinen ketjusaha 15 13. Ohjausvälineet 14. Katkaisukohta 15. Raja-arvon syöttö välineet 16. Osuus 17. Karsintaelimet 20 18. Keskustietokoneen käyttöliittymä 19. KeskustietokoneReference Number List 1. Forestry machine 2. Harvester head 5 3. Crane 4. Frame 5. Wood frame 6. Feeding means 7. Cutting element 10 8. Feed rate measuring means 9. Length measuring roll 10. Feeding roll 11. Pruning blades 12. Hydraulic powered chain saw 15 13. Guide means 14. Cutting position 15 Limit input tools 16. Proportion 17. Predictive elements 20 18. Central computer interface 19. Central computer

Claims

8

A method for controlling the functions of a forestry machine (1), such as a harvester or a similar harvester head (2), wherein the harvester head (2) comprises a frame (4) fitted with feed means (6) pressed against the wood frame (5) 2), pruning means (17) pressed against the tree trunk (5) for pruning the tree trunk (5) with the feeding means (6) feeding the tree trunk (5) at the harvester head (2), and the cutting member (7) comprising feed rate measuring means (8) for measuring the feed rate of the wood frame (5) with respect to the harvester head (2), the method comprising the steps of feeding the wood frame (5) at the harvester end (2) with feed means (6); the feed rate of the wood frame (5) relative to the harvester head (2) and cutting the wood frame (5) by means of a cutting element (7) at the cutting point (14), characterized in that at least in part, harvester head (2) devices such as feeding means (6) or pruning means (17) are automatically measured based on the feed rate of the tree frame (5) and if the feed rate of the tree frame (5) falls below 5) automatically with respect to the harvester head (2) such that the incoming cutting point (14) of the tree body (5) first passes the cutting member (7), consequently the pruning members (17) of the harvester head (2) then the wood frame (5) 25 is automatically moved relative to the harvester head (2) so that the cutting member (7) is located at the cutting point (14) of the tree frame (5).

Method according to Claim 1, characterized in that the pressure exerted by the feeding means (6) on the wooden frame (5) is adjusted automatically on the basis of the measured feeding rate.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the pressure exerted by the pruning members (17) on the wood frame (5) is automatically adjusted based on the measured feed rate. 35

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that, if the feed rate of the wood frame (5) falls below a predetermined feed rate limit, the pressure exerted by the supply means (6) on the wood frame (5) is automatically increased.

Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that if the feed rate of the wood frame (5) falls below a predetermined feed rate limit, the pressure exerted by the pruning members on the wood frame (5) is automatically reduced.

A method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises an input step in which a predetermined feed rate threshold is input.

A forestry machine (1), such as a harvester or the like, comprising a harvester head (2) having a frame (4) having feed means (6) pressed against the wood frame (5) for feeding the wood frame (5) at the harvester head (2). (5) pressable pruning means (17) for pruning the tree trunk (5) as the feeding means (6) feeds the tree trunk (5) at the harvester head (2) and the cutting element (7) for cutting the tree trunk (5) for measuring the harvester head (2), characterized by control means (13) for automatically controlling the harvester head (2) devices such as feeding means (6) or pruning means (17) based on the feed rate of the measured wood frame (5) and value, the control means (13) are adapted to control the feed means (6) of the 25 harvester heads (2) and to automatically move the tree trunk (5) with respect to the blade head (2) such that the incoming cutting point (14) of the wood frame (5) first passes the cutting element (7), whereby the pruning members (17) prune the portion of the wood frame (5) ) and the harvester head (2) are automatically moved relative to one another such that the incoming cutting point (14) of the tree frame (5) moves to the cutting member (7).

The forestry machine according to claim 7, characterized in that the control means (13) are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the feed means (6) on the wood frame (5) of the harvester head (2) based on the measured feed rate. 35

The forestry machine according to claim 7 or 8, characterized in that the control means (13) are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the harvester head (2) on the tree trunk (5) of the pruning members (17) based on the measured feed rate.

Forest machine according to one of Claims 7 to 9, characterized in that the control means (13) are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the supply means (6) on the wood frame (5) based on the measured feed rate if the feed rate falls below a predetermined feed rate limit.

Forest machine according to one of Claims 7 to 10, characterized in that the control means (13) are adapted to automatically adjust the pressure exerted by the pruning members (17) on the wood frame (5) based on the measured feed rate if the feed rate falls below a predetermined feed rate limit.

Forest machine according to one of Claims 7 to 11, characterized in that it comprises a threshold input means (15) for entering a predetermined input speed limit.

Forest machine according to claim 12, characterized in that the threshold input means (15) are integrated into the user interface of the central computer control system of the forest machine (1).

Forest machine according to one of Claims 7 to 13, characterized in that the control means (13) are at least partially integrated into the central computer of the control system of the forest machine (1). 25

The forestry machine according to claims 7-14, characterized in that the control means (13) is a part of a computer program which can be run on a central computer of the control system of the forest machine (1). 11