FI109349B - Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom - Google Patents

Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom Download PDF

Info

Publication number
FI109349B
FI109349B FI20001682A FI20001682A FI109349B FI 109349 B FI109349 B FI 109349B FI 20001682 A FI20001682 A FI 20001682A FI 20001682 A FI20001682 A FI 20001682A FI 109349 B FI109349 B FI 109349B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
boom
control system
control
frequency
cylinders
Prior art date
Application number
FI20001682A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20001682A (sv
FI20001682A0 (sv
Inventor
Heikki Handroos
Janne Kovanen
Original Assignee
Timberjack Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Timberjack Oy filed Critical Timberjack Oy
Priority to FI20001682A priority Critical patent/FI109349B/sv
Publication of FI20001682A0 publication Critical patent/FI20001682A0/sv
Priority to DE60113777T priority patent/DE60113777T2/de
Priority to EP01660138A priority patent/EP1174384B8/en
Priority to US09/908,385 priority patent/US6553278B2/en
Publication of FI20001682A publication Critical patent/FI20001682A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI109349B publication Critical patent/FI109349B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41166—Adaptive filter frequency as function of oscillation, rigidity, inertia load
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45046—Crane

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Claims (15)

1. Förfarande för att styra en bom (3) av en arbetsmaskin vid last-behandling, i vilket förfarande lastens rörelser styrs med en styrsignal som är bildad av ätminstone ett styrorgan (9), en eller flera mätsignaler 5 bildas för att bestämma ätminstone information över lastens massa och/eller bommens rörelse, och sagda minst ena styrsignal filtreras, kännetecknat därav, att i förfarandet vid filtreringen används en andra eller större gradens filtreringsfunktion, vilken funktion omfattar ätminstone en reglerbar parameter, och att i förfarandet ytterligare ut-10 förs ätminstone de följande faserna: - bestämningsfas för att bestämma ätminstone en egen-svängningsfrekvens av bommen enligt sagda mätsignaler, - sättningsfas varvid enligt minst en i bestämningsfasen be-stämd egensvängningsfrekvens sätts minst en parameter av 15 filtreringsfunktionen, - filtreringsfas varvid sagda styrsignal filtreras med sagda filtreringsfunktion för att bilda styrsignalen, och - regleringsfas varvid bommens (3) rörelse styrs med sagda styrsignal. * • < • · ; V: 20
2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat därav, att bommens . rörelse styrs med en eller flera cylindrar (6, 7).
3. Förfarande enligt krav 2, kännetecknat därav, att sagda cylindrar . (6, 7) är tryckmediumdrivna cylindrar, varvid tryckmediets strömning tili sagda cylindrar (6, 7) styrs med ventiler (19a, 19b), företrädesvis med 25 proportionella ventiler.
4. Förfarande enligt krav 1, 2 eller 3, kännetecknat därav, att i be- ·. stämningsfasen bestäms ätminstone bommens lägsta egen- .\ svängningsfrekvens. » i I • > 13 109349
5. Förfarande enligt nägot av kraven 1—4, kännetecknat därav, att i sättningsfasen sätts filtreringsfrekvensen av filtreringsfunktionen.
6. Förfarande enligt krav 5, kännetecknat därav, att som filtrer-ingsfunktion används andra gradens lägpassfiltrering, varvid höjdpunkt- 5 frekvensen av filtreringsfunktionen sätts tili ett värde som bestäms enligt bommens lägsta egenfrekvens.
7. Förfarande enligt krav 6, kännetecknat därav, att höjdpunkt-frekvensen av filtreringsfunktionen sätts tili ett värde som är väsent-ligen högst 30 % av bommens lägsta egenfrekvens.
8. Styrsystem för bom för att användas för styrning av en bom (3) av en arbetsmaskin vid lastbehandling, vilket styrsystem omfattar ätmin-stone ett styrorgan (9), som är anordnat att bilda minst en styrsignal ! (10) för styrning av lastens rörelser, medel (13, 14) för att bilda en eller flera mätsignaler för att bestämma ätminstone information över lastens 15 massa och/eller bommens rörelse, och minst ett filter för att filtrera styr-signalen, kännetecknat därav, att filtret är ett andra eller större gradens filter, i vilket ätminstone en parameter är anordnad att sättas, och att styrsystemet ytterligare omfattar ätminstone: - bestämningsmedel (13, 14, 15) för att bestämma ätminstone 20 en egensvängningsfrekvens av bommen enligt sagda mät- signaler, ;·; - sättningsmedel (15) för att sätta minst en parameter av fil treringsfunktionen enligt ätminstone en i bestämningsfasen bestämd egensvängningsfrekvens, och ·’ 25 - regleringsmedel (17, 19a, 19b) för att styra bommens (3) rö relse med sagda styrsignal.
9. Styrsystem för bom enligt krav 8, kännetecknat därav, att bom-. . mens rörelse styrs med en eller flera cylindrar (6, 7). 14 109349
10. Styrsystem för bom enligt krav 9, kännetecknat därav, att sagda cylindrar (6, 7) är tryckmediumdrivna cylindrar, varvid styr-systemet ytterligare uppvisar minst en ventil (19a, 19b), företrädesvis en proportionell ventil, för att styra tryckmediets strömning till sagda 5 cylindrar (6, 7).
11. Styrsystem för bom enligt krav 8, 9 eller 10, kännetecknat därav, att ätminstone bommens lägsta egensvängningsfrekvens är an-ordnad att bestämmas.
12. Styrsystem för bom enligt nägot av kraven 8—11, kännetecknat 10 därav, att filtreringsfrekvensen av filtreringsfunktionen är anordnad att bestämmas. j
13. Styrsystem för bom enligt krav 12, kännetecknat därav, att som filtreringsfunktion är använd andra gradens lägpassfiltrering, varvid höjdpunktfrekvensen av filtreringsfunktionen är anordnad att sättas 15 till ett värde som är bestämt enligt bommens lägsta egenfrekvens.
14. Styrsystem för bom enligt krav 13, kännetecknat därav, att höjdpunktfrekvensen av filtreringsfunktionen är anordnad att sättas till ett värde, som är väsentligen högst 30% av bommens lägsta egenfrekvens.
15. Styrsystem för bom enligt nägot av kraven 8—14, känneteck- Y: nat därav, att bommen omfattar tvä eller flera bomdelar (3a, 3b, 3c), varvid styrsystemet omfattar medel (6, 7,19a, 19b, 20, 21a, 21b) för att ..: styra varje bomdel (3a, 3b, 3c).
FI20001682A 2000-07-18 2000-07-18 Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom FI109349B (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20001682A FI109349B (sv) 2000-07-18 2000-07-18 Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom
DE60113777T DE60113777T2 (de) 2000-07-18 2001-07-11 Verfahren und System zum Steuern eines Auslegers
EP01660138A EP1174384B8 (en) 2000-07-18 2001-07-11 A method and system for guiding a boom
US09/908,385 US6553278B2 (en) 2000-07-18 2001-07-18 Method for guiding a boom and a system for guiding a boom

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20001682 2000-07-18
FI20001682A FI109349B (sv) 2000-07-18 2000-07-18 Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20001682A0 FI20001682A0 (sv) 2000-07-18
FI20001682A FI20001682A (sv) 2002-01-19
FI109349B true FI109349B (sv) 2002-07-15

Family

ID=8558793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20001682A FI109349B (sv) 2000-07-18 2000-07-18 Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6553278B2 (sv)
EP (1) EP1174384B8 (sv)
DE (1) DE60113777T2 (sv)
FI (1) FI109349B (sv)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7133689B2 (en) 2002-09-12 2006-11-07 Interdigital Technology Corporation Method and system for adjusting downlink outer loop power to control target SIR
US6994223B1 (en) * 2002-10-29 2006-02-07 Auto Crane Company Diagnostic readout for operation of a crane
US7426423B2 (en) * 2003-05-30 2008-09-16 Liebherr-Werk Nenzing—GmbH Crane or excavator for handling a cable-suspended load provided with optimised motion guidance
WO2005012155A1 (ja) * 2003-08-05 2005-02-10 Sintokogio, Ltd. クレーン及びそのコントローラ
JP4647325B2 (ja) * 2004-02-10 2011-03-09 株式会社小松製作所 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
KR100559296B1 (ko) 2004-03-22 2006-03-15 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 유압실린더의 진동 제어방법
DK1751931T3 (en) 2004-06-03 2016-02-08 Nokia Technologies Oy Service based carrier control and operation of the traffic flow template with mobile ip
US7386377B2 (en) * 2005-04-07 2008-06-10 Sorensen David I Vehicle and equipment monitoring apparatus
FI122885B (sv) * 2005-05-30 2012-08-31 John Deere Forestry Oy System för mätning av effektivitet hos en skogsmaskin
US7278262B2 (en) * 2005-06-03 2007-10-09 Board Of Control Of Michigan Technological University Control system for suppression of boom or arm oscillation
US7489098B2 (en) * 2005-10-05 2009-02-10 Oshkosh Corporation System for monitoring load and angle for mobile lift device
US20080038106A1 (en) * 2005-10-05 2008-02-14 Oshkosh Truck Corporation Mobile lift device
US7296404B2 (en) * 2005-12-12 2007-11-20 Husco International Inc. Apparatus for controlling deceleration of hydraulically powered equipment
US8386133B2 (en) * 2007-02-21 2013-02-26 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US8036797B2 (en) * 2007-03-20 2011-10-11 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material
TWI444939B (zh) * 2008-01-10 2014-07-11 Univ Nat Taiwan 工程吊車之模擬系統及其方法
ITTO20090100A1 (it) * 2009-02-11 2010-08-12 Merlo Project S R L Con Unico Soci O Veicolo comprendente un braccio di sollevamento e relativo metodo di controllo dei sovraccarichi dinamici
US8272521B1 (en) * 2009-10-05 2012-09-25 Auto Crane Company Crane moment load and load delivery system control and method
NO337712B1 (no) * 2010-03-24 2016-06-06 Nat Oilwell Varco Norway As Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner
US8666574B2 (en) * 2011-04-21 2014-03-04 Deere & Company In-vehicle estimation of electric traction motor performance
US10647560B1 (en) * 2011-05-05 2020-05-12 Enovation Controls, Llc Boom lift cartesian control systems and methods
ITTO20120350A1 (it) * 2012-04-20 2013-10-21 Cormach Srl Metodo e sistema per il controllo di una gru, in particolare di una gru su autocarro articolata telescopica.
CN103318765B (zh) * 2013-06-21 2015-01-07 林汉丁 吊重摆角、吊重载荷或吊重姿态的监测方法与装置及起重机
US9913437B2 (en) 2015-04-10 2018-03-13 Deere & Company Velocity-based control of end effector
US10480541B2 (en) 2017-07-06 2019-11-19 Deere & Company Intelligent boom control with rapid system cycling
US10844572B2 (en) 2018-04-25 2020-11-24 Deere & Company Method of controlling movement of an intelligent boom
JP7293795B2 (ja) * 2019-03-27 2023-06-20 株式会社タダノ クレーンの制御方法およびクレーン
EP3725727A1 (en) * 2019-04-18 2020-10-21 Deere & Company Control system for a crane of a working machine, method and working machine
CN110103256A (zh) * 2019-06-06 2019-08-09 广东科佩克机器人有限公司 一种可自保护的工业机器人及方法
DE102019121628B3 (de) * 2019-08-12 2020-08-20 Franka Emika Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators mit erhöhter Masse einer Last
EP4310045A1 (en) * 2022-07-19 2024-01-24 Volvo Construction Equipment AB Operator assist system, working machine and method for annihilation or amplifying oscillation

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3624783A (en) * 1970-06-12 1971-11-30 Santa Fe Int Corp Motion control system
US4395904A (en) * 1979-05-18 1983-08-02 Ivanov Gely M Device for damping oscillations
JPS59168513A (ja) * 1983-03-16 1984-09-22 Fanuc Ltd 加減速制御方式
FI862627A0 (fi) * 1986-06-19 1986-06-19 Fiskars Ab Oy System foer reglerande av en krans hastighet.
US4804896A (en) * 1987-09-30 1989-02-14 University Of Lowell Vibratory interference sensor
US4808063A (en) * 1987-11-03 1989-02-28 Westinghouse Electric Corp. Robot system employing force/position control
JPH01304511A (ja) * 1988-06-02 1989-12-08 Seiko Instr Inc サーボ制御装置
US5117992A (en) * 1991-01-28 1992-06-02 Virginia International Terminals, Inc. System for learning control commands to robotically move a load, especially suitable for use in cranes to reduce load sway
US5617515A (en) * 1994-07-11 1997-04-01 Dynetics, Inc. Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object
US5598090A (en) * 1995-07-31 1997-01-28 Caterpillar Inc. Inductive joystick apparatus
US5960969A (en) * 1996-01-26 1999-10-05 Habisohn; Chris Xavier Method for damping load oscillations on a crane
US5785191A (en) * 1996-05-15 1998-07-28 Sandia Corporation Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes
US6025686A (en) * 1997-07-23 2000-02-15 Harnischfeger Corporation Method and system for controlling movement of a digging dipper
US6371214B1 (en) * 1999-06-11 2002-04-16 Caterpillar Inc. Methods for automating work machine functions

Also Published As

Publication number Publication date
EP1174384B8 (en) 2005-12-07
US6553278B2 (en) 2003-04-22
DE60113777D1 (de) 2006-02-16
US20020008075A1 (en) 2002-01-24
DE60113777T2 (de) 2006-06-14
FI20001682A (sv) 2002-01-19
EP1174384A1 (en) 2002-01-23
EP1174384B1 (en) 2005-10-05
FI20001682A0 (sv) 2000-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI109349B (sv) Förfarande för styrning av bom och styrsystem för bom
US7143682B2 (en) Large manipulator having a vibration damping capacity
US7756622B2 (en) Method and device for damping the displacement of construction machines
US7627393B2 (en) Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations
JP5868580B2 (ja) ケーブルで吊り上げた積荷を操作するためのクレーン
JP4647325B2 (ja) 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
KR100392333B1 (ko) 크레인
EP2806085B1 (en) Vibration suppression method, controller and device for boom thereof
US7043337B2 (en) Methods and apparatus for eliminating instability in intelligent assist devices
KR20150102717A (ko) 엘리베이터 시스템
KR100521692B1 (ko) 건설기계의 유압 제어 장치
JP4820907B2 (ja) 建設機械の作業機の制御装置、及び建設機械の作業機の制御方法
CN112010179B (zh) 作业机及方法
KR20050019034A (ko) 텔레스코픽형 지브, 케이블 윈치 및 조절장치를 포함하는크레인
JP7484731B2 (ja) 地切り制御装置及びクレーン
JPH11343095A (ja) ブーム式作業機械
US20230227290A1 (en) Dynamic lift-off control device, and crane
CN113401852B (zh) 一种高空作业平台变幅稳定性控制方法
JPH11351204A (ja) 油圧アクチュエータの流量制御装置
WO2019167893A1 (ja) クレーン及び玉掛け具の長さ取得方法
JP3565702B2 (ja) 懸垂式昇降装置
CN111836774B (zh) 起重机及起重机的控制方法
WO2021246491A1 (ja) 地切り制御装置、及び、クレーン
CN118419804A (zh) 一种工况自适应的变位平衡重控制方法、系统以及起重机
CN113382945A (zh) 吊离地面控制装置及移动式起重机

Legal Events

Date Code Title Description
PC Transfer of assignment of patent

Owner name: JOHN DEERE FORESTRY OY

Free format text: JOHN DEERE FORESTRY OY

MM Patent lapsed