FI105669B

FI105669B - Method and loading equipment for loading into or unloading from a cargo compartment

Info

Publication number: FI105669B
Application number: FI980553A
Authority: FI
Inventors: Seppo Suominen
Original assignee: Seppo Suominen
Priority date: 1997-07-18
Filing date: 1998-03-12
Publication date: 2000-09-29
Also published as: FI973045A0; FI980553A0; FI980553A

Description

105669105669

MENETELMÄ JA LASTAUSLAITTEISTO KUORMATILAN LASTAAMISEKSI TAI PURKAMISEKSIMETHOD AND LOADING EQUIPMENT FOR LOADING OR UNLOADING A LOAD ROOM

Keksinnön kohteena on menetelmä ja lastauslaitteisto kuormati-5 lan lastaamiseksi tai purkamiseksi, jossa menetelmässä: kuormatilaa kuten esim. konttia tai lavaa rajoittaa pitkänomainen alusta ja seinät, lastaaminen ja purkaminen tapahtuvat siirtämällä kuorma kuormatilan ja sen ulkopuolisen lastaustilan välillä halut-10 tuun suuntaan, siirto tapahtuu lastausaukon kautta, joka sijaitsee kuorma-tilan päässä, kuormatilan alusta paikoitetaan aluksi oleellisesti samalle korkeudelle lastaustilan alustan kanssa lastausaukko las- 15 taustilaan päin, käytetään kappaleittain käsiteltäviä kuormayksikköjä, kuten esimerkiksi kuormalavoja, tynnyreitä tai paperirullia, lastauksessa lastattavat kuormayksiköt siirretään lastaustilassa olevasta kuljettimen siirtopaikasta kuormatilaan ja 20 purkauksessa päinvastoin, kunkin kuormayksikön siirto käsittää ainakin kuormayksikön noston, horisontaalisen siirron ja laskun, kuormayksiköt siirretään yksitellen kuormatilan ja lastaus-tilan välillä siten, että kuormatila täytetään lastausvai-25 heessa lastausaukon vastaisesta päästä ja puretaan päinvas taisessa järjestyksessä.The present invention relates to a method and a loading apparatus for loading or unloading a load carrier, wherein: the load space such as a container or pallet is limited by an elongated platform and walls, loading and unloading by transferring the load between the load space and the outside loading space through the loading aperture located at the end of the cargo space, the loading platform is initially positioned substantially at the same height as the loading platform towards the loading backround, using unitized load units such as pallets, barrels or paper rolls, loading and unloading On the contrary, in the discharge, the transfer of each load unit comprises at least lifting, horizontal transfer and lowering of the load unit, the load units being moved individually in the load compartment and between the stow mode so that the load space is filled at the loading end from the opposite end of the loading opening and discharged in the reverse order.

Erilaisia automaattivarastoja tunnetaan useita. Patenttijulkaisut FI 842409 (Suominen) ja US 5370492 esittävät eräitä 30 automaattivarastoja. Nämä pystyvät käsittelemään määrämuotoista kappaletavaraa, esimerkiksi lavoja tai rullia ja sijoittamaan , . , ne kolmedimensionaalisesti järjestettyihin varastopaikkoihin.Several types of automated repositories are known. Patent publications FI 842409 (Suominen) and US 5370492 disclose some automated stores. They are capable of handling and positioning shaped articles such as pallets or rolls,. , to three-dimensionally organized storage locations.

.·' Automaattivaraston lastaus ja purku tapahtuvat yhden tai useam man input/output -Varastopaikan kautta. Nämä toimivat siten 35 automaattivaraston rajapintoina ulkomaailmaan päin. Kuorman kuljetus automaattivarastoon tapahtuu käyttäen jotakin tavanomaista kuljetusvälinettä, kuten kuormatilalla varustettua kuorma-autoa. Kuormatila voi olla järjestetty joko itse vetoautoon, perävaunuun tai erilliseen konttiin. Kuormayksiköiden 105669 2 siirto tällaisesta kuormatilasta automaattivaraston siirtopaik-koihin tai niistä pois kuormatilaan tapahtuu nykyisin yleisimmin tavanomaisella trukilla. On oleellista, että kaikki tunnetut järjestelmät vaativat huomattavan paljon manuaalista toi-5 mintaa. Trukkikuormaukseen liittyy huomattava riski kuormayksi-köiden vahingoittumisesta, lisäksi työ on usein yksitoikkoista. Näistä syistä automaattivarastoon liittyvä kuormaus ja purkaus halutaan automatisoida, mutta toimivia ratkaisuja ei ole ollut tarjolla.· 'Loading and unloading of an automated warehouse takes place via one or more manpower input / output locations. These thus act as interfaces for 35 automatic warehouses to the outside world. The load is transported to an automated warehouse using any conventional means of transport, such as a lorry with a cargo compartment. The load compartment may be arranged either on the towing vehicle itself, on the trailer or in a separate container. The transfer of 105669 2 load units from such a load space to or from the automatic storage transfer points is most commonly carried out today with a conventional forklift. It is essential that all known systems require a considerable amount of manual operation. There is a significant risk of damage to the load units while loading the forklift, and the work is often monotonous. For these reasons, there is a desire to automate loading and unloading of the automated warehouse, but no viable solutions have been provided.

1010

Tunnetaan toki erikoisrakenteisia kuljetusajoneuvoja, joissa kuormatilaan kuuluu lastaukseen liittyviä välineitä lastauksen nopeuttamiseksi. Näiden yhteydessä ei taasen voida käyttää tavanomaisia kuorma-autoja tai kontteja, mikä tämän keksinnön 15 yhteydessä on kuitenkin lähtökohta.Of course, custom-built transport vehicles are known in which the load compartment includes loading means to accelerate loading. Again, conventional trucks or containers cannot be used, however, which is the starting point for the present invention.

Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada uudenlainen menetelmä ja lastauslaitteisto erityisesti automaattivaraston yhteydessä käytettäväksi. Keksinnön mukaisen menetelmän tunnus-20 merkilliset piirteet on esitetty oheisessa patenttivaatimuksessa 1. Vastaavan lastauslaitteiston tunnusmerkilliset piirteet on esitetty patenttivaatimuksessa 6. Keksintöä voidaan yleisesti kuvata niin, että kuormayksiköiden siirto jaetaan kiskoilla kulkevalle manipulaattorille siten, että paikoitus ja kanto 25 tapahtuvat manipulaattorilla, kun taas varsinainen siirto ta-pahtuu kuljettamalla manipulaattori kiskojen avulla kuormatilasta lastaustilaan. Lisäksi kiskoja siirretään lastauksen kautta purkauksen edistyessä. Tällainen lastauslaitteisto voidaan automatisoida huomattavasti helpommin ja luotettavammin 30 kuin kauko-ohjattava tai miehittämätön trukki. Tässä automaat-. tivarasto on ymmärrettävä laajasti. Mikä tahansa koneellinen .. varastopaikka, erityisesti tuotantolinjan ulosottopiste saattaa tulla kyseeseen.It is an object of the present invention to provide a novel method and loading apparatus, particularly for use in an automated warehouse. Characteristic features of the method according to the invention are set forth in claim 1. The characteristic features of the corresponding loading apparatus are set forth in claim 6. The invention can be generally described as transferring load units to a track manipulator such that positioning and carrying 25 are performed by a manipulator. This is achieved by transporting the manipulator from the load space to the loading space by means of rails. In addition, the rails are moved through loading as the discharge progresses. Such loading equipment can be automated much more easily and reliably than a remote or unmanned forklift. Here's the automatic. The concept of storage must be widely understood. Any machine .. storage location, especially a production line outlet may be a possibility.

35 Muut keksinnön edut ja sovellusmuodot selitetään jäljempänä sovellusesimerkin yhteydessä.Other advantages and embodiments of the invention will be explained below in connection with the exemplary embodiment.

Seuraavassa keksintöä kuvataan viittaamalla oheisiin kuviin, 3 105669 jotka esittävät erästä keksinnön mukaista lastauslaitteistoa.In the following, the invention will be described with reference to the accompanying drawings, 3 105669, showing a loading apparatus according to the invention.

Kuva 1 esittää lastauslaitteistoa automaattivaraston yhteydessä sivultapäin nähtynä ja perävaunun kuormatilaa . 5 leikattuna,Figure 1 is a side elevation view of the loading equipment with an automatic warehouse and the load space of the trailer. 5 cut,

Kuva 2 esittää kuvan T laitteistoa päältä nähtynä,Figure 2 is a top plan view of the apparatus T,

Kuva 3 esittää manipulaattoria ja kiskojen päätyrakennetta yksityiskohtaisesti sivulta nähtynä,Figure 3 is a side view of the manipulator and the end structure of the rails,

Kuva 4 esittää kiskorakenteen pääteosan ja manipulaattorin 10 telipyörästön osittaisleikkaustaFigure 4 shows a partial sectional view of the end section of the rail structure and the bogie of the manipulator 10

Kuva 5 esittää kiskojen siirtolaitteiston toista puoliskoa radan suunnasta nähtynäFigure 5 shows the other half of the rail transfer apparatus as seen from the track direction

Kuva 6 esittää kuvan 6 koneistoa sivulta nähtynä Kuva 7 esittää kiskojen tukirullaston poikkileikkausta.Figure 6 is a side view of the mechanism of Figure 6 Figure 7 is a cross-sectional view of a rail support roller.

1515

Kuvassa 1 keksinnön mukainen lastauslaitteisto nähdään sivultapäin kokonaisuudessaan asetettuna automaattivaraston jatkeeksi. Kuvassa kuormatilan 10^muodostaa perävaunu 9, joka on ajettu nostoalustalle 40 jäljempänä esitettyjen syiden johdosta. Ylei-20 sesti kuormatilaa rajoittavat alusta 12, seinät 13 ja mahdollisesti katto 11. Pitkänomaisen kuormatilan kuormaus tapahtuu lastausaukon 14 kautta, joka ajetaan oleellisesti lastaustilaan 15 kiinni. Automaattivaraston kuljetinta on kaaviollisesti merkitty viitenumerolla _19 ja sen siirtopaikkaa viitenumerolla 25 16. Edellä mainitun perävaunun nostolaitteen 40 tarve johtuu siitä, että lastauksen tai purkauksen mahdollistamiseksi kuor-matilaan 10 alusta 12 on asetettava oleellisesti samalle korkeudelle lastaustilan 15 alustan 17 kanssa ja pidettävä nämä myös kuormituksen vaihdellessa samalla tasolla.Figure 1 is a side elevational view of the loading apparatus of the invention as an extension of an automatic warehouse. In the figure, the cargo space 10 ^ is formed by a trailer 9 which has been driven onto a lifting platform 40 for the following reasons. Generally, the cargo space is bounded by the base 12, the walls 13, and possibly the roof 11. Loading of the elongated cargo space occurs via a loading opening 14 which is substantially driven into the loading space 15. The need for the above-mentioned trailer lifting device 40 is due to the fact that, in order to allow loading or unloading in the loading compartment 10, the carrier 12 must be placed at substantially the same height as the carrier 17 of the loading compartment 15. on the same level.

30 . . Nostolaitteeseen 40 kuuluu ramppi 41 ja nostosylinterit 42 tukitason nostamiseksi.30th . The lifting device 40 includes a ramp 41 and lifting cylinders 42 for raising the support plane.

Keksinnön mukaisen lastäuslaitteiston pääosat ovat manipulaat-35 tori 20, kiskorakenne 30, kiskojen siirtolaitteisto 50 ja tuki-rullasto 60.The main components of the loading apparatus according to the invention are the manipulator 35, the rail structure 30, the rail transfer apparatus 50 and the support roller 60.

Kuvissa 1 ja 2 manipulaattorit kuljettaa parhaillaan kuormayk- 105669 4 sikköä 18 kohteena olevaan paikkaan, jota on merkitty viitenumerolla 18'. Seuraava kuormayksikkö 18 odottaa jo varasto-kuljettimen 19 siirtopaikalla 16. Vaihtoehtoista siirtopaikkaa on merkitty viitenumerolla 16'. Tämä vaatisi erityisen varasto-5 kuljettimen, joka kykenee asettamaan kuomalavan kuvan mukaisesti kiskojen 30 päälle.In Figures 1 and 2, the manipulator is currently transporting 4 units of load unit 105669 to a target location designated 18 '. The next load unit 18 is already waiting for the storage conveyor 19 at transfer location 16. The alternative transfer location is indicated by reference numeral 16 '. This would require a special storage 5 conveyor capable of positioning the trough on the rails 30 as shown.

Jäljempänä yksityiskohtaisemmin esitettyyn manipulaattoriin kuuluu pääosina kiskoalusta 26, kääntokehä 23, ylärunko 24, 10 tartuntalaitteet 21 ja 21'. Tässä tartuntalaitteina on esitetty tavanomaisiin trukkimastoihin asetetut haarukka ja rullapihdit.The manipulator, described in more detail below, mainly comprises rail base 26, pivot ring 23, upper body 24, 10 gripping means 21 and 21 '. Here, the fork and roll clamps mounted on conventional forklifts are shown as grippers.

Kuormittamattomana kiskorakenne on kannatettu tukipyörillä 43, jotka on siihen jousitettu. Manipulaattorin aiheuttaman kuormi-15 tuksen johdosta kiskot painuvat alustaa vasten muualla paitsi päätyosassa 32, jossa erityiset tukipyörästöt on mitoitettu kantamaan tyhjä manipulaattori.When unloaded, the rail structure is supported by support wheels 43 which are spring-loaded thereon. Due to the load-15 caused by the manipulator, the rails are pressed against the base except in the end section 32, where the special support gears are dimensioned to carry the empty manipulator.

Kuvien 1 ja 2 mukaisesti kiskorakenne 30 on ajettu käsiteltävän 20 kuormayksikön 18 ajatellun paikan 18' lähelle. Kiskojen pää 32' on käsiteltävästä kuormapaikasta 20 - 40 cm:n päässä, jolloin päätyrakenteelle 32 ajettu manipulaattori pystyy laskemaan tai nostamaan tälle paikalle asetetun kuormalavan. Jos kiskot sattuvat jäämään alaslasketun haarukan taakse, kiskorakennetta 30 25 vedetään tällöin sisäänpäin haarukoiden vapauttamiseksi. Kuor-’ mayksiköiden paikoittamiseksi tarvitaan useimmiten nosto- ja laskuliikkeen lisäksi sivusiirtoa, mikä on toteutettu manipulaattorissa sivusiirtopalkkien 22 ja 22' avulla.According to Figures 1 and 2, the rail structure 30 is driven near the intended position 18 'of the load unit 18 to be processed. The end 32 'of the rails is 20 to 40 cm from the load position to be treated, whereby the manipulator driven to the end structure 32 is able to lower or raise the pallet placed at this position. If the rails happen to fall behind the lowered fork, the rail structure 30 is then retracted to release the forks. In addition to the lifting and lowering movements, lateral displacement, which is implemented in the manipulator by means of the lateral displacement beams 22 and 22 ', is usually required for positioning the cargo units.

30 Kuvassa 3 nähdään manipulaattori ja kiskojen päätyrakenne yksityiskohtaisesti.30 Figure 3 shows the manipulator and the end structure of the rails in detail.

**

Kiskojen päätyrakenteissa 31 on pääasiallisena tukena 4 neljän kiskopyörän teliä, joissa U-palkin 37 ja akselien 34 varaan on 35 sidottu neljä kiskopyörää. Kiskorakennetta kannatetaan U-pal-keista lautasjousien 38 avulla, jotka on siten mitoitettu, että kuormittamattomana kiskot pysyvät vielä irti alustasta, mutta kuormayksikön paino saa kiskot painumaan alustaa vasten.The rails end structures 31 are mainly supported by 4 four-rail bogies with four rails mounted on the U-beam 37 and the shafts 34. The rail structure is supported by U-beams by means of disc springs 38 so dimensioned that the rails remain unloaded from the substrate but the weight of the load unit causes the rails to press against the substrate.

5 1056695, 105669

Manipulaattorin kiskoalusta on kannatettu neljän telipyörästön avulla, joissa on kiskopyörät 25, telilevyt 47 kantaen kisko-alustaa 26 teliakselista 46. Manipulaattorin tartuntalaitteet 21 ja 21' ovat vakiotyyppiä, joissa trukkimasto on 27 ja vas-5 taavasti 27' on asetettu nostolaitteen varaan haarukka 28 tai rullapihti 28'. Molemmat trukkimastot 27 ja 27' on asetettu kuitenkin liukujohteella toteutettuun sivusiirtolaitteeseen 22 ja vastaavasti 22', jotka on kiinnitetty ylärunkoon 24. Tämä pääsee kääntymään kääntökehän 23 kautta kiskoalustan 26 suhteen 10 ja siirtämään kantamansa kuormayksikön puolelta toiselle.The manipulator rail base is supported by four bogie wheels with rail wheels 25, bogie plates 47 carrying rail base 26 from bogie shaft 46. Manipulator grippers 21 and 21 'are of the standard type having a mast 27 and a fork 27 respectively. roll clamp 28 '. However, both masts 27 and 27 'are mounted on a slider-guided lateral displacement device 22 and 22' respectively attached to the upper frame 24. This is able to pivot through the pivot 23 with respect to the rail 26 and transfer its load from one side of the load unit.

Manipulaattorin 20 samoin kuin itse kiskorakenteen 30 siirto tapahtuu rullaketjun 55 välityksellä, joka on asetettu oleellisesti kiskorakenteen koko pituudelle ja kiinnitetty sen molem-15 piin päihin. Manipulaattorissa tämä rullaketju 55 kulkee veto-rattaan 66 yli ohjainrattaiden 67 ohjaamana, mikä mahdollistaa manipulaattorin liikuttamisen vetoratasta 66 pyörittämällä.Movement of the manipulator 20, as well as the rail structure 30 itself, is effected via a roller chain 55 disposed substantially over the entire length of the rail structure and secured to both ends thereof. In the manipulator, this roller chain 55 passes over the drive gear 66, guided by the guide wheels 67, which allows the manipulator to be moved by rotating the drive gear 66.

Kuvassa ei ole esitetty manipulaattorin moottoreita eikä toimi-20 laitteita.The figure does not show the manipulator motors or operating devices.

Kuvassa 4 nähdään kiskojen päätyosa 31 telipyörästön samoin kuin manipulaattorin telipyörän yksityiskohtainen rakenne. I-palkin oikea puoli on leikattu etummaisen akselin edestä ja 25 vasen puoli sen takaa. Tukipyörä 36 on asetettu pareittain : kiskorakenteen 30 I-palkin 32 molemmin puolin yhdistettynä akselilla 34, joka on sidottu telirakenteen toiseen akseliin U-palkilla 37. Akselit on sidottu näihin U-palkkeihin U-kiinnik-keen 39 avulla. U-palkit^37"kannattavat I-palkkia ja siten koko 30 kiskojen päätyosaa 31 Γ-palkkeihin hitsattujen pulttien 35 ja lautasjousten 38 välityksellä. Kuvasta 4 voidaan päätellä, että : kuormituksen lisääntyessä lautasjouset 38 painuvat kasaan, kunnes I-palkki 31 vastaa alapinnaltaan alustaan 12.Figure 4 shows a detailed structure of the rail end portion 31 of the bogie as well as the bogie of the manipulator. The right side of the I-bar is cut in front of the front axle and 25 left side behind it. The support wheel 36 is disposed in pairs: on either side of the I-beam 32 of the rail structure 30 connected to an axis 34 which is connected to another axis of the bogie structure by a U-beam 37. The shafts are secured to these U-beams The U-beams ^ 37 "support the I-beam and thus the entire end portion of the rails 30 via bolts 35 and disc springs 38 welded to the Γ-beams. From Figure 4 it can be concluded that: as load increases, disc springs 38 collapse until I-beam 31 12.

35 Manipulaattorin telirakenne käsittää kiskoalustaan 26 asetetun teliakselin 46, joka kantaa väliholkkia 48. Tämä väliholkki yhdistää samalla telilevyt 47, 47', joihin kumpikin kiskopyörä 25 on asennettu akselin 49 varaan.35 The bogie structure of the manipulator comprises a bogie shaft 46 mounted on a rail base 26 which carries a spacer sleeve 48. This spacer sleeve also connects the bogie plates 47, 47 'on which each rail wheel 25 is mounted on the shaft 49.

105669 6105669 6

Kuvissa 5 ja 6 nähdään pelkistetysti kiskojen siirtolaitteiston rakenne. Kiskojen omien kannatuspyörien 43 lisäksi kiskot on tuettu alemmalla ja ylemmällä tukipyörällä 51 ja 56. Kiskora-kenteessa kummallakin puoliskolla on oma rullaketjuvetonsa, 5 jossa rullaketju 55 on asetettu kouruun 59, jossa se muuten lepää, mutta sekä manipulaattorin että siirtolaitteiston kohdalla se on johdettu kourusta ylös vetopyörästöön 53. Tähän kuuluu keskimmäinen vetoratas 57, jota käytetään akselin 52 välityksellä moottorivaihteistosta 54. Tämä käyttää molemmin 10 puolin symmetrisiä vetopyörästöjä. Kuvassa 6 kiskojen siirto-laitteiston vetopyörästö 53 on samantapainen kuin manipulaattorin yhteydessä esitetty. Rullaketju 55 kulkee vetorattaan 57 yli molemmin puolin taittopyörien 58 ohjaamana. Kuviin 1 ja 2 viitaten tukirullaston 60 rakenne nähdään kuvan 7 poikkileik-15 kauksesta yksityiskohtaisesti. Jotta manipulaattori 20 saadaan paikoitettua tarkasti automaattivaraston kuljettimen 19 siirto-paikan 16 suhteen, kiskorakenne 30 tuetaan I-palkeista 32 tarkasti asemoitavilla tukipyörillä 62 ja sivupyörillä 64. Nämä tukipyörät on asennettu kanaaliin 63 asemoitavaan tukirunkoon 20 65. Tämän avulla manipulaattorin asema on tarkemmin tunnettu varastopaikan läheisyydessä manipulaattorin kuormituksesta riippumatta.Figures 5 and 6 show, in a simplified manner, the structure of the rail transfer apparatus. In addition to the rail self-supporting castors 43, the rails are supported by lower and upper support wheels 51 and 56. Each rail has its own roller chain belt 5 where roller chain 55 is placed in channel 59 where it otherwise rests but at both manipulator and transfer ridge to the drive gear 53. This includes the middle drive wheel 57, which is driven by the shaft 52 from the engine transmission 54. This uses drive wheels which are symmetrical on both sides. In Fig. 6, the drive gear 53 of the rail transfer apparatus is similar to that shown with the manipulator. The roller chain 55 passes over the drive wheel 57 on both sides guided by the pulleys 58. Referring to Figures 1 and 2, the structure of the support roller 60 is shown in detail in the sectional view of Figure 7. In order to accurately position the manipulator 20 relative to the transfer position 16 of the automated warehouse conveyor 19, the rail structure 30 is supported by the I-beams 32 with precision positioning support wheels 62 and side wheels 64. These support wheels are mounted on a channel 63 regardless of the load on the manipulator.

Seuraavassa lastaussekvenssi kuvataan kokonaisuudessaan. Kuor-25 mayksiköt ovat tässä kuormalavoja.The following is a full description of the loading sequence. The Kuor-25 mayks are pallets here.

Auto (tai perävaunu) ajetaan kuormatilan ovet avattuina las-tausportin eteen. Auton lastauspaikalla on edellä kuvattu nos-topöytä. Ainakin auton takapyöriä on voitava nostaa. Edullisim-30 min myös etupyöriä nostetaan kuten edellä on kuvattu. Tämän jälkeen mitataan kuormatilan korkeus ja kaltevuus, jotka sääde- • · • tään nostopöydän avulla asetettujen toleranssirajojen sisälle.The car (or trailer) is driven with the cargo area doors open in front of the loading gate. The loading bay of the car has a noseboard as described above. At least it must be possible to lift the rear wheels of the car. Most preferably, the front wheels are also raised as described above. The height and slope of the load compartment are then measured, which are adjusted by the lifting table within the tolerance limits set.

Seuraavaksi mitataan kuormatilan mitat ja asento kiskojen kes-35 kilinjan suhteen. Mittaus tapahtuu esimerkiksi laserskanneril-la. Manipulaattorin sivusiirrolla voidaan kompensoida kuormatilan pieni suunta- ja asemavirhe.Next, the dimensions of the load compartment and the position relative to the rails 35 kms are measured. The measurement is made, for example, by a laser scanner. The lateral displacement of the manipulator can compensate for the small misalignment of the load space and position.

7 1056697 105669

Varsinainen lastaussekvenssi alkaa ajamalla manipulaattorin kiskot kuormatilan sisään niin syvälle, että kiskojen ja kuor-matilan takaseinän väliin jää kuormalavan verran tilaa. Ylärun-ko 24 käännetään siten, että haarukat ovat varaston hyllyyn eli 5 siirtopaikkaan 16 päin. Haarukat ajetaan kuormalavan alle ja nostetaan kuormalava irti siirtopaikan alustalta. Manipulaattori peruutetaan ja käännetään ylärunko toisin päin, jolloin haarukat ja niiden kantama kuormalava on autoon päin. Manipulaattori ajetaan kiskojen päähän ja kuormalava lasketaan kuor-10 matilan alustana toimivalle lattialle sivusuunnassa halutelle paikalle. Siirron aikana kuormalavaa siirretään tarvittaessa sivusuunnassa niin, ettei kuorma kosketa seinään. Jos kiskot ja haarukat eivät ole samalla kohtaa, manipulaattori voi suoraan peruuttaa kuorman laskemisen jälkeen. Muuten kiskoja vedetään 15 taaksepäin sen verran, että haarukat tulevat kokonaan ulos ja ne voidaan nostaa ylös. Rullapihtejä käytettäessä ongelmaa ei koskaan edes esiinny. Lastauksen edistyessä kiskoja vedetään taaksepäin manipulaattorin ollessa kääntöalueella tukirullaston päällä. Kuormatilan ollessa täynnä kiskot vedetään kokonaan 20 pois kuormatilasta, jolloin auto voi lähteä.The actual loading sequence begins by driving the manipulator rails so far into the load compartment that there is enough space between the rails and the rear wall of the load compartment. The top runner size 24 is rotated so that the forks are toward the warehouse shelf or 5 transfer locations 16. The forks are driven under the pallet and lifted off the pallet platform. The manipulator is reversed and the top frame reversed so that the forks and the pallet they carry are facing the car. The manipulator is driven to the end of the rails and the pallet is lowered to the floor serving as the platform for the loading lath in a lateral position. During transport, the pallet is moved laterally, if necessary, so that the load does not touch the wall. If the rails and forks are not at the same point, the manipulator can directly reverse after lowering the load. Otherwise, the rails are pulled backwards 15 until the forks are fully extended and can be lifted up. When using rollers, the problem never even occurs. As loading progresses, the rails are pulled back with the manipulator in the swivel range on the support roller. With the load space full, the rails are pulled completely 20 out of the load space, allowing the car to leave.

Kuorman purkaus tapahtuu luonnollisesti päinvastaisessa järjestyksessä. Kuormatilan mittauksia joudutaan tosin tekemään purkauksen edistyessä ja korjaamaan auton asentoa mittausten pe-25 rusteella.The load is naturally discharged in the reverse order. However, cargo space measurements need to be made as the discharge progresses and the car's position is corrected on the basis of the measurements.

Claims

105669

A method for loading or unloading a cargo space (10), comprising: 5. The cargo space (10), such as a container or pallet, is delimited by an elongated platform (12) and walls (13) and has a loading opening (14) by transferring the load between the load compartment (10) and the outside loading compartment (15) 10 in the desired direction through a loading aperture (14) inserted into the load compartment and supported by a conveyor assembly (20, 30, 50) and supporting support wheels (43, 35) with the manipulator (20), the base (12) of the load compartment (10) is initially positioned substantially at the same height as the base (17) of the loading compartment (15) towards the loading compartment (15), using unitized load units (18); pallets, barrels or rolls of paper, the load units (18) to be loaded are moved from the 20 transfer position (16) of the conveyor (19) in the loading area to the hinge (10) and vice versa, the transfer of each load unit (18) comprises at least lifting, horizontal transfer and lowering of the load unit (18), the load units being moved individually between the load space and the loading space 25 so that the load space (10) - in a step opposite the loading opening (14) and disassembled in the reverse order, the conveyor device being moved as the handling proceeds, characterized in that longitudinal rails (30) are formed on the retractable wheels (36, 43) and the manipulator (20) on rails, whereby the load units are moved between the load space (10) and the loading space (15) by a manipulator (20) as well as vertical displacement and positioning of the load units (18), and the rails (30) are moved so that its load side (10) is close to Kul I created the position (18 ') of the load unit (18) to be treated in the load space (10). 105669

Method according to Claim 1, characterized in that the transfer position (16) of the conveyor (19) is aligned with the rails (30).

Method according to Claim 2, characterized in that the conveyor transfer position (16) is arranged on the line of the rails (30) but opposite to the manipulator (20) with respect to the load space (10), whereby the manipulator (20) always rotates the load unit (18). in connection with the opposite side. 10 -------

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the height position of the platform (12) of the cargo compartment (10) is controlled by controlling the height of the support plane (9) of the trailer (9) carrying the cargo compartment (10). 15

Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the manipulator (20) manages the lateral displacement of the load units (18) in positioning.

Loading device for loading or unloading a cargo compartment (10), wherein the cargo compartment (10), such as a container or pallet, is bounded by an elongated platform (12) and walls (13) and has a loading opening (14) at its end. by transferring the load: - between the load compartment (10) and the outside loading compartment (15) in the desired direction through the loading aperture (14) with the conveyor assembly (20, 30, 50) inserted into the load compartment and supported by the support wheels (43, 36); with the manipulator (20), the pallet (12) of the cargo compartment (10) is positioned substantially at the same height as the loading aperture (14) towards the loading compartment (15) of the loading compartment (15), piece-shaped load units (18) are used, such as pallets , barrels or rolls of paper, the loading units (18) to be loaded are moved from the transfer position (16) of the conveyor (19) in the loading space: · an (10) and vice versa,. . The 105669 loading apparatus includes a handling apparatus (20,30) for handling the load units to be processed for moving and positioning each load unit (18) with the gripping device (21), characterized in that the loading apparatus comprises rails (30) and their moving device (50). a manipulator (20) for positioning the load units, which rails (30) are arranged to be pushed through a loading opening (14) to the base (12) of the cargo space (10) with their ends (32 ') extending near each loading / unloading point (18'); ) includes said grasping device (21), lifting device (27) and lateral transfer device (22).

Loading device according to Claim 6, characterized in that each rail comprises spring-loaded, retractable wheels (34) which are adapted to carry an unloaded rail (30) but retract as the rail (30) rests directly on the base. (12). 20

Loading device according to Claim 7, characterized in that the rails (30) have at their ends an end structure (31) with additional sprung wheels (36) arranged to carry an empty manipulator but to retract when the manipulator 25 (20) carries a load.

Loading device according to Claim 6 or 7, characterized in that the manipulator (20) comprises a frame 30 (26) provided with rails (25), a pivot ring (23) and a motor drive, and wherein a pivoting means for supporting the pivot ring (23) is provided. a fork mast (21) including a lifting device (27) and a fork (28).

Loading device according to claim 9, characterized in that the manipulator (20) comprises, on the opposite side of the fork mast (21), a roller clamp (28 ') with lateral displacement and lifting means (22', 27 ') 105669

Loading device according to one of Claims 5 to 8, characterized in that the device comprises a lifting platform (40) for adjusting the height position of the trailer (9) or similar support plane. 5 .....