FI102789B - Tunnistusmenetelmä ja -järjestelmä - Google Patents

Description

x 102789 TUNNISTUSMENETELMÄ JA -JÄRJESTELMÄ

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 ' johdanto-osassa määritelty tunnistusmenetelmä sekä patenttivaatimuksen 15 johdanto-osassa määritelty tun-5 nistusjärjestelmä visuaalisen kohteen havaitsemiseksi ja tunnistamiseksi.

Visuaalisen kohteen tai merkin automaattinen tunnistaminen on vaikeaa runsaan signaalimäärän johdosta. Tunnistettavan kohteen paikka ja asento eivät 10 aina ole etukäteen tiedossa. Kohde voi olla osittain lian tai vastaavan peitossa niin, että kohteen havaitseminen ja esim. tunnistimena toimivan kameran tai vastaavan suuntaaminen ja kohdistaminen tunnistettavaan kohteeseen on mahdotonta tai ainakin vaikeaa.

15 Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainitut epäkohdat. Erityisesti keksinnön tarkoituksena on mahdollistaa erilaisten visuaalisten kohteiden paikantaminen ja tunnistus luotettavasti, tarkasti ja nopeasti, vaikka kohde sijaitsisi kaukana.

20 Keksinnölle tunnusomaisten seikkojen osalta viitataan vaatimusosaan.

Keksinnön mukaisessa tunnistusmenetelmässä visuaalisen kohteen paikantamiseksi ja tunnistamiseksi visuaalinen kohde merkitään kohteen alueelle järjeste-25 tyllä polaroivalla pinnalla ja polaroivan pinnan ole-‘ massaolo ja paikka havaitaan käyttäen hyväksi pinnalla ja sen ympäristössä vallitsevaa valaistusta, perustuen polaroivasta pinnasta tulevaan polaroituneeseen valoon. Keksinnön mukaisesti polaroivan pinnan ja visu-30 aalisen kohteen keskinäinen sijainti tunnetaan ja tunnistettavan kohteen paikka tunnistetaan tunnetun kes-kinäisen sijainnin perusteella, minkä jälkeen kohde tunnistetaan sinänsä tunnetusti muuten kuin polarisaation perusteella. Koska vastaavaa polaroitunutta valoa 35 ei luonnossa itsestään esiinny, on merkkinä toimivien pintojen lähettämä polaroitunut valo helppo erottaa 2 102789 ympäröivästä muusta valosta ja säteilystä. Näin keksinnön mukaisesti polaroivat pinnat toimivat pelkästään tunnistettavan kohteen paikantimina, jolloin löydettäessä ensiksi helposti havaittava polaroiva pinta 5 saadaan sen avulla paikannetuksi myös tunnistettavaksi tarkoitettu kohde.

Koska polaroivat pinnoitteet eivät muuta kohteen ulkonäköä, voidaan tunnistettavan kohteen päälle kiinnittää läpinäkyvä polaroiva kalvo, joka antaa pai-10 kantamiseen tarvittavan informaation itse kohteen tunnistuksen tapahtuessa muulla tavoin. On kuitenkin huomattava, että mustan taustan kohdalla polarisaatiota ei voida erottaa, koska musta kohta ei heijasta mitään säteilyä.

15 Jos tutkittava kohde voi olla mielivaltaises sa asennossa tunnistuslaitteeseen nähden, on edullista käyttää polarisaattoria, joka tuottaa ympyräpolaroitua valoa. Kohteen asento ja kaltevuus voidaan selvittää laskennollisesti, jos polaroitu alue tehdään epäsym-20 metriseksi esimerkiksi L-kirjaimen muotoiseksi. Kuvasta voidaan laskea sivujen pituuksien suhteen ja sivujen välisen kulman avulla kohteen todellinen asento tunnistimeen nähden ja haluttaessa kiertää kohde kuvassa perusasentoonsa.

25 Kohteen asento voidaan selvittää myös, jos kohde merkitään vähintään kahdella eri kätisellä ympy-räpolarisaattorilla, jotka sijaitsevat tunnetulla tavalla kohteeseen nähden.

Jos kohteen koko tiedetään, voidaan kohteen 30 etäisyys laskea näkökulman avulla. Kohteessa itsessään voi olla informaatio kohteen koosta.

.* Jos kohde on kaukana tai kohteen kuva on muusta syystä pieni, voi tunnistuslaitteessa samalle pinta-alkiolle osua sekä polaroitunutta että viereisen 35 alueen polaroitumatonta valoa. Tällöin tunnistinlaite tunnistaa alueelle tulevan valon osittain polaroitu- . · k 3 102789 neeksi. Tällaista kohtaa voidaan tutkia zoomaamalla ja tarkistaa, onko alueella kohde vai ei.

• Edullisesti kuvantunnistusvälineenä käytetään kameraa, jossa kuva muodostetaan kahteen eri kohtaan * 5 siten, että kameraan nähden vaakapolaroitu ja pystypo- laroitu valo ohjataan eri kuviin. Jos kohde on merkitty ympyräpolarisaattoreilla, muutetaan ympyräpolaroi-tunut valo lineaarisesti polaroiduksi valoksi ennen sen jakamista eri kuviin. Muuttaminen voidaan suorit-10 taa sopivalla hidastimella kuten lambda/4 levyllä, joka asetetaan sopivaan asentoon kameraan nähden. Vertaamalla kuvista toisiaan vastaavien pisteiden valoi-suusarvoja saadaan selville mahdolliset polaroidut kohdat ja tunnistettava kohde voidaan havaita. Kohde 15 voidaan myös siirtää monitorille tai tallettaa myöhempiä tarkasteluja varten.

Keksinnön mukaiseen visuaaliseen kohteen tunnistus j ärj estelmään kuuluu tunnistettavan kohteen alueella erillinen polaroiva pinta tai erillisiä polaroi-20 via pintoja sekä välineet polaroivan pinnan tai pintojen olemassaolon ja paikan havaitsemiseksi käyttäen hyväksi pinnalla ja sen ympäristössä vallitsevaa valaistusta, perustuen polaroivasta pinnasta tulevaan polaroituneeseen valoon. Välineisiin kuuluu kuvantun-25 nistusvälineet käsittävä tunnistuslaite, jossa on ja-kolaite polaroivasta pinnasta heijastuneen polarisoituneen valon jakamiseksi polarisaation perusteella kahteen osaan. Keksinnön mukaisesti erillisellä pola-roivalla pinnalla on tunnettu muoto ja/tai tunnettu 30 polarisaatiosuunta tai erillisillä polaroivilla pinnoilla on erilaiset polaroivat ominaisuudet ja pola-roivan pinnan tai pintojen ja visuaalisen kohteen keskinäinen sijainti tunnetaan. Lisäksi keksinnön mukaisesti tunnistusjärjestelmään kuuluu välineet tunnis-35 tettavan visuaalisen kohteen paikan määrittämiseksi tunnetun keskinäisen sijainnin perusteella ja välineet 102789 4 kohteen tunnistamiseksi sinänsä tunnetusti muuhun kuin polarisaatioon perustuen.

Jakolaitteena käytetään edullisesti kidettä, jossa on jakopinta, joka päästää tietyn suuntaisesti 5 polaroituneen valon lävitseen, mutta heijastaa kyseistä suuntaa vastaan kohtisuorasti polaroituneen valon. Jakolaitteena voidaan käyttää myös kahtaistaittavaa kidettä tai puoliksi läpäisevää peiliä, jonka yhteydessä on polarisaatiosuodattimet.

10 Jos käytettävä kamera käsittelee 2-ulotteista kuvaa, niin kohde voidaan havaita ja tunnistaa yhdellä kuvan otolla vaikka kuva olisi 2-ulotteinen ja se olisi mielivaltaisessa asennossa.

Jos kamera käsittelee vain 1-ulotteista ku-15 vaa, on edullista käyttää 1-ulotteista kohdetta, jossa informaatio on koodattu viivakoodinomaisesti. Polaroi-tu alue sijoitetaan koodin kanssa samaan jonoon. Kun tunnistinlaitteisto havaitsee polaroidun alueen, itse koodikin on luettavissa samasta kuvasta. Jos kohteen 20 asento ei ole etukäteen tunnettu, voidaan koodi muodostaa samankeskisistä renkaista ja ilmaisimena käytettävä polaroiva alue sijoitetaan alueen keskelle. Kun tunnistinlaitteisto havaitsee polaroidun alueen, on koodi kuvassa polaroidun alueen molemmilla puolil-25 la. Kohteen saamiseksi kuvaan on joko kohdetta tai tunnistinlaitetta tarvittaessa liikutettava.

Keksinnön mukaista menetelmää ja järjestelmää voidaan käyttää mm. seuraavissa käyttökohteissa.

Liikenteessä käytettävät erilaiset liikenne-30 merkit ja opasteet voidaan merkitä sopivalla polaroi-valla pinnalla, jolloin ne voidaan automaattisesti sopivin laittein rekisteröidä ja esittää sopivalla tavalla ja sopivassa vaiheessa esim. ajoneuvon kuljettajalle. Esimerkiksi nopeusrajoitukset voivat rekiste-35 röityä automaattisesti ajoneuvossa olevaan laitteistoon, josta ne ovat tarvittaessa saatavissa.

« · 5 102789

Toinen keksinnön käyttömahdollisuus on kappaleiden ja tavaroiden merkintä automatisoidussa tuotannossa, siirrossa ja varastoinnissa. Varastoinnissa varastoitavat kohteet voidaan koodata sopivin polaroi-. 5 vin pinnoin tai käytettävät koodimerkinnät voidaan ympäröidä tai muuten merkitä polaroivilla pinnoilla niin, että ne voidaan automaattisin tunnistuslaittein helposti havaita ja rekisteröidä pitkältäkin etäisyydeltä. Samoin järjestelmää voidaan käyttää esim. tava-10 rakuljetuksessa vaunujen ja kappaletavaroiden kulun rekisteröinnissä samoin kuin tuotantolaitoksissa tuotantolinjoilla siirtyvien tuotteiden rekisteröinnissä ja ohjauksessa.

Keksintöä voidaan käyttää myös kappaleen tai 15 muun vastaavan kohteen paikan ja/tai asennon määrittämiseen. Kappale merkitään kappaleeseen nähden tunnetulla tavalla sijoitetulla polaroivalla pinnalla tai pinnoilla. Kun polaroivan pinnan sijainti ja asento on selvitetty, voidaan myös itse kappaleen sijainti ja 20 asento määrittää.

Ajallisesti peräkkäisten havaintojen avulla voidaan selvittää kappaleen liiketilaan liittyvät suureet, kuten nopeus, kiihtyvyys, pyörimisnopeus jne.

Keksinnön mukaisen menetelmän ja järjestelmän 25 etuna tunnettuun tekniikkaan verrattuna on yksinker tainen, nopea ja tarkka erilaisten kohteiden, merkkien, koodien, opasteiden ja vastaavien automaattinen havaitseminen ja tunnistaminen. Koska analysointi tehdään yhdestä kuvasta, kohteen mahdollinen liike vai-30 kuttaa ainoastaan valotusajan puitteissa.

Keksintö poikkeaa aikaisemmin tunnetuista menetelmistä siinä, että kohde merkitään polaroivalla pinnalla tai pinnoilla, ja tunnistuslaitteisto analysoi edessä olevaa avaruuden osaa etsien siitä polaroi-35 tuja alueita. Kun polaroitu alue tai alueet on havaittu, tiedetään niiden perusteella kohteen sijainti ja asento. Itse kohteen tunnistus tapahtuu sen jälkeen • 6 102789 muuten kuin polarisaation perusteella. Tunnistusjär-jestelmän yhteydessä voidaan käyttää kohdistettua valaisua valaistusvoimakkuuden lisäämiseksi, mutta tunnistamiseen ei tarvita skannaavaa sädettä. Toisin sa-5 noen keksinnön mukaisessa järjestelmässä ja menetelmässä ei tarvitse etsiä polaroivia pintoja tai kohteita oletetuilta alueilta alueita läpi käyvillä eli pyyhkivillä valonsäteillä, vaan havainnoitavassa tilassa vallitseva yleisvalaistus, kuten ulkona luonnon 10 valo, riittää keksinnön mukaiselle järjestelmälle löytämään tästä avaruudesta täysin polaroituneen valon ja sen perusteella tunnistettavan kohteen.

Kohteen havaitsemiseen ja tunnistamiseen voidaan käyttää myös näkyvää valoa lyhyemmän tai pitemmän 15 aallonpituuden omaavaa sähkömagneettista säteilyä.

Kohteen merkitsemiseen voidaan käyttää muutakin kuin polaroivaa levyä, esimerkiksi levyä, joka heijastaa tai läpäisee säteilystä vain tiettyjä aallonpituuksia. Merkintälevy voidaan tällöin erottaa 20 muusta ympäristöstä levystä tulevan säteilyn spektrin avulla. Tunnistimessa eri aallonpituudet ohjataan eri kuviin. Tämä tapahtuu joko siten, että jakolaite jakaa säteilyn sen aallonpituuden perusteella tai jakolait-teen jäljessä käytetään suodattimia.

25 Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityis- • kohtaisesti viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa kuva 1 esittää kaaviollisesti erästä keksinnön mukaista tunnistusjärjestelmää, kuva 2 esittää erästä keksinnön käyttösovellusta, 30 kuva 3 esittää keksinnön käyttösovellusta, jossa tunnistettavana on tunnetussa asennossa oleva 1-.* ulotteinen koodi ja kuva 4 esittää sovellusta, jossa tunnistettavana on mielivaltaisessa asennossa oleva 1-ulotteinen koodi.

35 Kuvan 1 esittämään keksinnön mukaiseen visu aalisen kohteen tunnistusjärjestelmään kuuluu tunnis-tuslaite 7, jossa on analysaattorista 9 ja kuvapin- , 102789 noista 10 ja 11 koostuva kuvantunnistusväline 8. Laitteistoon tuleva valo 4 ohjataan objektiivin 12 jälkeen jakolaitteena toimivaan jakopinnalla varustettuun kiteeseen 14, jossa tulevan valon 4 pystypolaroitunut * 5 komponentti 5 ja vaakapolaroitunut komponentti 6 eroa vat toisistaan. Kuvat muodostuvat kuvapinnoille 10 ja 11.

Tunnistettavan kohteen 1 läheisyyteen on asetettu L-kirjaimen muotoinen polaroiva pinta 2.

10 Keksinnön mukaista järjestelmää käytetään seuraavasti. Kun kohde 1 halutaan löytää ja tunnistaa, se havaitaan polaroivan pinnan 2 lähettämän polaroitu-neen valon 4a avulla, koska luonnossa ei tällaista valoa normaalisti esiinny. Jotta kohde 1 voidaan hel-15 posti ja tarkasti tunnistaa, täytyy saada selville sen suunta ja asento. Koska tunnistettavan kohteen 1 tiedetään olevan tietyssä asemassa polaroivaan pintaan 2 nähden, riittää polaroivan pinnan tarkka sijainnin ja asennon määrittely. Tämä tapahtuu seuraavasti.

20 Tunnistuslaitteen 7 kuvapinnoille 10 ja 11 muodostuu kaksi kuvaa tunnistinlaitteen edessä olevasta avaruuden osasta. Toinen kuva muodostuu jakolait-teeseen tulevan valon vaaka- ja toinen pystysuuntaisesta komponentista. Jos kohde on merkitty ympyräpola-25 roivalla pinnalla, on ympyräpolaroitunut valo muutet-' tava ennen jakolaitetta lineaarisesti polaroituneeksi valoksi. Tämä tapahtuu esimerkiksi sopivassa asennossa olevalla lambda/4 -levyllä 13.

Kun tunnistimen edessä on polaroidulla alu-30 eella merkitty kohde, poikkeavat kuvat toisistaan po-laroidun alueen kohdalla siten, että toisessa kuvassa valoisuus on huomattavasti suurempi kuin toisessa. Jos käytetään vain yhdenlaatuista polarisaattorilevyä, muodostuu polaroidulta alueelta kirkkaampi kuva aina 35 samalle kuvapinnalle. Polaroidun alueen etsimistä voidaan yksinkertaistaa ja häiriöitä vähentää laittamalla kyseisen kuvapinnan eteen himmennin 15. Himmentimeksi 8 102789 sopii polarisaattorilevy, jolloin himmennyksen voimakkuutta voidaan säätää levyn asentoa kiertämällä. Him-mentimen voimakkuus asetetaan sellaiseksi, että pola-roitujen alueiden kohdalla kyseisen kuvapinnan kohdat 5 ovat kirkkaampia kuin vastaavat kohdat toisella kuvapinnalla, mutta muilla kohdilla kuva on himmeämpi kuin toisessa kuvassa.

Polaroidun alueen asento ja muoto kuvapinnalla saadaan siten selville vertaamalla kuvista vastin-10 kohtien valoisuusarvoja.

Kun lisäksi tunnetaan polaroivan pinnan 2 todellinen muoto, voidaan projektiokuvassa olevien pituuksien suhteiden ja kulmien avulla selvittää kohteen asento ja kaltevuuskulma havaintosuuntaan nähden. 15 Kameran kuvapinnalta saatu kuva voidaan laskennallisesti saattaa perusasentoonsa. Tämän jälkeen on tunnistettava kohde 1 helposti rekisteröitävissä ja tunnistettavissa. Jos kohteen koko tiedetään, voidaan sen etäisyys laskea. Tai jos etäisyys tiedetään, voidaan 20 koko laskea.

Kuvassa 2 on esitettynä toinen keksinnön sovellus, jossa tunnistettava kohde 1, sopiva kirjain-ja/tai numerokoodi, ympäröidään polaroivalla pinnalla 2b. Näin polaroiva pinta rajaa suuremmasta alueesta 25 tarkkaan rajatun alueen, josta käytettävä koodi on suhteellisen helposti luettavissa perinteisin kuvan-tunnistusvälinein.

Kuvassa 3 on esimerkki sovelluksesta, jossa tunnistettavana kohteena on tunnetussa asennossa oleva 30 1-ulotteinen koodi Ib. Polarisaattori 2c on laitettu koodin kanssa samaan jonoon koodin alkupään etupuolelle. Kohde voidaan havaita ja tunnistaa helposti 1-ulotteista kuvaa käsittelevällä tunnistimella. Kun tunnistimen kuvapinnoilla on kuva avaruuden kaistasta 35 16, polarisaatio havaitaan, ja koodi voidaan tulkita samasta kuvasta.

9 102789

Kuvassa 4 on esimerkki sovelluksesta, jossa tunnistettavana on mielivaltaisessa asennossa oleva 1-ulotteinen koodi. Koodi esitetään samankeskeisinä renkaina le. Polarisaattori 2d laitetaan renkaiden kes-* 5 kustaan. Kun kamerassa on kuva kaistasta 16, on koodi polaroidun alueen molemmilla puolilla.

Etsittäessä 1-ulotteista koodia, joka on koodattu tunnetussa asennossa olevaan jonoon tai samankeskisiksi renkaiksi, voidaan tunnistimen kuvapinnoille) le tulevan valon määrää lisätä supistamalla tunnistimessa muodostuvaa kuvaa tutkittavaa avaruuden kaistaa vastaan kohtisuorassa suunnassa.

Edellä keksintöä on selostettu esimerkinomaisesti oheisten piirustusten avulla keksinnön eri so-15 vellusten ollessa kuitenkin mahdollisia patenttivaatimusten rajaaman keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.

Claims (23)

1. Tunnistusmenetelmä visuaalisen kohteen paikantamiseksi ja tunnistamiseksi, jossa menetelmässä - visuaalinen kohde (1,1b,le) merkitään kohteen alu-5 eelle järjestetyllä polaroivalla pinnalla (2,2b,2c,2d) ja - polaroivan pinnan olemassaolo ja paikka havaitaan käyttäen hyväksi pinnalla ja sen ympäristössä vallitsevaa valaistusta, perustuen polaroivasta pinnasta 10 tulevaan polaroituneeseen valoon (4a), tunnettu siitä, että - polaroivan pinnan (2,2b,2c,2d) ja visuaalisen kohteen (1,1b,le) keskinäinen sijainti tunnetaan ja • - tunnistettavan kohteen paikka tunnistetaan tunnetun 15 keskinäisen sijainnin perusteella, minkä jälkeen kohde tunnistetaan sinänsä tunnetusti muuten kuin polarisaation perusteella.

1° 102789

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että polaroiva pinta (2,2b,2c, 20 2d) asetetaan tunnistettavan kohteen (1,1b,le) lähei syyteen .

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että polaroiva pinta sijoitetaan peittämään kohde kokonaan tai osittain.

4. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukai nen menetelmä, tunnettu siitä, että polaroiva-na pintana (2) käytetään muodoltaan epäsymmetristä pintaa.

5. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukai-30 nen menetelmä, tunnettu siitä, että kohteen merkitsemiseen käytetään polaroivilta ominaisuuksiltaan erilaisia polaroivia pintoja.

6. Jonkin patenttivaatimuksista 1-5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tunnistet- 35 tavan kohteen (1) asento tunnistetaan muodoltaan tunnetun epäsymmetrisen pinnan (2) tai erilaisten pola- n 102789 roivien pintojen muodon ja keskinäisen sijainnin avulla .

7. Jonkin patenttivaatimuksista 1-6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tunnistet- * 5 tavan kohteen (1,1b) etäisyys tunnistetaan suuruudel taan tunnetun polaroivan pinnan avulla.

8. Jonkin patenttivaatimuksista 1-7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tunnistettavan kohteen (1) projektiokuva käännetään tunnistusa- 10 sentoon tunnetun polaroivan pinnan (2) muodon tai erilaisten polaroivien pintojen muodon ja keskinäisen sijainnin avulla.

9. Jonkin patenttivaatimuksista 1-8 mukai- : nen menetelmä, tunnettu siitä, että tunnisti- 15 meen tulevan valon pysty- ja vaakapolaroitunut komponentti (5,6) erotetaan toisistaan kahdeksi erilliseksi kuvaksi, jolloin kuvia vertaamalla havaitaan mahdollinen polaroitunut valo ja kohteen olemassaolo siten todetaan.

10. Jonkin patenttivaatimuksista 1-9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että jos ensin havaitaan vain osittain polaroitunutta valoa, kyseistä kohtaa zoomataan ja tutkitaan onko alueella täysin polaroitunutta valoa vai ei.

11. Jonkin patenttivaatimuksista 1-10 mu kainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää käytetään kappaleen asennon ja paikan määrittämiseen .

12. Jonkin patenttivaatimuksista 1-11 mu- 30 kainen menetelmä, tunnettu siitä, että ajallisesti peräkkäisten havaintojen avulla selvitetään kappaleen liiketilaan liittyvät suureet.

13. Jonkin patenttivaatimuksista 1-12 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että näkyvän 35 valon asemesta kohteen havaitseminen ja tunnistus tapahtuu sähkömagneettisella säteilyllä, jonka aallonpituus on pitempi tai lyhyempi kuin näkyvällä valolla. 102789

14. Jonkin patenttivaatimuksista 1-13 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että polaroi-van levyn asemesta merkintään käytetään levyä, jonka heijastaman tai läpäisemän säteilyn spektri poikkeaa 5 ympäristön säteilyn spektristä.

15. Tunnistusjärjestelmä visuaalisen kohteen (1,1b,le) tunnistamiseksi, johon järjestelmään kuuluu - tunnistettavan kohteen (1,1b, le) alueella erillinen polaroiva pinta tai erillisiä polaroivia pintoja 10 (2,2b,2c, 2d), - välineet (9,10,11) polaroivan pinnan tai pintojen olemassaolon ja paikan havaitsemiseksi käyttäen hyväksi pinnalla ja sen ympäristössä vallitsevaa valaistus- : ta, perustuen polaroivasta pinnasta tulevaan polaroi- 15 tuneeseen valoon (4a), joihin välineisiin kuuluu ku-vantunnistusvälineet (8) käsittävä tunnistuslaite (7), jossa on jakolaite (14) polaroivasta pinnasta heijastuneen polarisoituneen valon jakamiseksi polarisaation perusteella kahteen osaan, 20 tunnettu siitä, että - erillisellä polaroivalla pinnalla on tunnettu muoto ja/tai tunnettu polarisaatiosuunta tai erillisillä polaroivilla pinnoilla on erilaiset polaroivat ominaisuudet ja 25. polaroivan pinnan tai pintojen ja visuaalisen koh teen keskinäinen sijainti tunnetaan, ja että siihen lisäksi kuuluu - välineet tunnistettavan visuaalisen kohteen paikan määrittämiseksi tunnetun keskinäisen sijainnin perus- 30 teella ja - välineet kohteen tunnistamiseksi sinänsä tunnetusti muuhun kuin polarisaatioon perustuen.

16. Patenttivaatimuksen 15 mukainen tunnistus j ärj estelmä, tunnettu siitä, että siinä on 35 ennen jakolaitetta hidastin (13), joka muuttaa ympyrä-polaroituneen valon lineaarisesti polaroituneeksi. 102789

17. Patenttivaatimuksen 15 tai 16 mukainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että ja-kolaite (14) on jakopinnalla varustettu kide, kahtais-taittava kide tai puoliksi läpäisevä peili. • 5

18. Jonkin patenttivaatimuksista 15 - 17 mu kainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että jakolaitteen jälkeen toinen kuva kulkee himmenti-men (15) läpi ennenkuin se tulee kuvapinnalle.

19. Jonkin patenttivaatimuksista 15 - 18 mu-10 kainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että tunnistettava kohde (1) on numero, numerosarja, kirjain, kirjainsarja, kuvio tai jokin näiden yhdistelmä .

: 20. Jonkin patenttivaatimuksista 15 - 18 mu- 15 kainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että tunnistettava kohde (Ib) on 1-ulotteinen koodi, ja polaroitu alue (2c) on koodin kanssa samassa jonossa .

21. Jonkin patenttivaatimuksista 15 - 18 mu- 20 kainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että tunnistettava kohde (le) on 1-ulotteinen koodi, joka muodostuu samankeskisistä renkaista ja polaroitu alue (2d) on renkaiden keskustassa.

22. Patenttivaatimuksen 20 tai 21 mukainen 25 tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että tunnistimen kuvapinnoille tulevaa kuvaa supistetaan tutkittavaa avaruuden kaistaa vastaan kohtisuorassa suunnassa .

23. Jonkin patenttivaatimuksista 15 - 22 mu- 30 kainen tunnistusjärjestelmä, tunnettu siitä, että järjestelmään kuuluu lisävalaistuslähde, jolla valaistaan avaruutta, jossa oletetaan tunnistettavia kohteita olevan. 14 102789