ES3067702T3 - Method for gripping rectangular textile articles - Google Patents

Abstract

La sujeción automática de prendas de lavandería (10) para su alimentación, por ejemplo, a una máquina de entrada (26), requiere varias operaciones de manipulación que deben coordinarse para una automatización fiable. La invención prevé que la prenda (10) se sujete automáticamente en un punto y se separe. Posteriormente, la prenda (10) se reorienta para que pueda sujetarse de forma óptima para los pasos siguientes. Una vez sujeta la prenda (10) por un borde, se desplaza longitudinal o transversalmente sobre una cinta transportadora (21) que la lleva a la máquina de entrada (24), según el borde sujeto y la orientación en la que se introduzca la prenda (10) en dicha máquina. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Procedimiento para agarrar objetos textiles rectangulares

[0003] La invención se refiere a un procedimiento para agarrar un objeto textil rectangular según el concepto general de la reivindicación 1.

[0004] Los objetos textiles, en particular las prendas que se deben lavar y/o se han lavado, con forma rectangular deben agarrarse de tal manera que puedan introducirse en un dispositivo de tratamiento. Esto se aplica tanto a los objetos textiles rectangulares que tienen bordes de igual longitud como a los que tienen bordes de diferente longitud que se extienden en ángulo recto entre sí.

[0005] Del documento EP 0751251 A1, se conoce la sujeción automática de objetos textiles rectangulares. Para ello, cada objeto textil se sujeta en las esquinas diagonalmente opuestas con una pinza. Otra pinza sujeta entonces la prenda que cuelga de las pinzas que sujetan las esquinas diagonalmente opuestas por un borde entre una esquina sujeta y una esquina libre perteneciente al borde. La prenda sujeta de este modo por dos pinzas se coloca entonces sobre las correas de plegado de una máquina plegadora.

[0006] Del documento EP 3029195 A1, se desprende sujetar un objeto textil rectangular inicialmente con dos pinzas en las esquinas diagonalmente opuestas y sujetar el borde inferior de la prenda que se forma cerca de sus esquinas adyacentes con otras dos pinzas, con las que la prenda puede ser alimentada automáticamente a una máquina de entrada delante de una plancha.

[0007] El documento EP 2930264 A1 describe un procedimiento para sujetar automáticamente prendas. Para ello, se determina la topografía de la prenda que se va a sujetar y, basándose en la topografía calculada, se determina un punto de la prenda en el que esta se puede sujetar mejor mediante un medio de sujeción. A continuación, el medio de recogida se desplaza en forma controlada hasta ese punto y recoge la prenda. El objetivo es recoger automáticamente objetos textiles rectangulares o transportarlos automáticamente a instalaciones de tratamiento. Sin embargo, se ha demostrado que hasta ahora esto requiere mucho tiempo y es poco fiable.

[0008] La invención se basa en la tarea de crear un procedimiento y un dispositivo para la recogida automática rápida y fiable de objetos textiles, que posteriormente puedan transportarse automáticamente a instalaciones de tratamiento.

[0009] Un procedimiento para resolver la tarea presenta las medidas de la reivindicación 1. De acuerdo con esto, se prevé sujetar o agarrar primero en forma neumática un objeto textil sujeto por una esquina o una zona de esquina y que cuelga libremente desde esta esquina en un punto alejado de esta esquina y, a partir de ahí, reorientar el objeto textil, en particular, una primera vez. Preferiblemente, el objeto textil se separa a partir del punto agarrado neumáticamente, preferiblemente aspirado. Para ello, solo se sujeta neumáticamente, en particular por succión, una capa del objeto textil.

[0010] Una vez que al menos una parte de un borde del objeto textil se ha formado debajo de su esquina sujeta o de la zona de la esquina sujeta, una pinza agarra una sección de este borde. Se trata preferiblemente de una pinza doble con dos pinzas separadas entre las que se fija y se estira la sección del borde o al menos una parte de la misma, o una pinza alargada cuya longitud corresponde a la longitud de la sección del borde de la prenda que se va a sujetar.

[0011] Una vez que la doble pinza o la pinza ancha o alargada ha sujetado la sección del borde que cuelga libremente, preferiblemente en línea recta perpendicularmente desde la esquina sujeta, o al menos una parte del borde, el artículo textil se tira de esta pinza o doble pinza sobre o a través de la cinta transportadora para llevar el artículo textil a una instalación de tratamiento. Preferiblemente, esto se hace de tal manera que el artículo textil se tira sobre la cinta transportadora en una configuración en forma de U invertida. Para ello, la cinta transportadora es más estrecha que el borde más corto del artículo textil. A continuación, los bordes opuestos del artículo textil cuelgan de los lados opuestos de la cinta transportadora, mientras que una sección interior intermedia, preferiblemente la sección central, del artículo textil descansa sobre el tramo superior de la cinta transportadora estrecha.

[0012] La captura o sujeción neumática del objeto textil se realiza preferiblemente mediante succión con presión negativa. Esta opción de diseño preferida también se aplica a la descripción siguiente, en particular cuando solo se habla de captura neumática o sujeción neumática.

[0013] Después de que el objeto textil aspirado y sujetado neumáticamente haya sido agarrado y/o aspirado neumáticamente por primera vez, se agarra mecánicamente, por ejemplo, con una pinza o una garra. Mediante el movimiento de la pinza o la garra, el objeto textil se reorienta por segunda vez. Al hacerlo, se forma al menos una parte de un borde de tal manera que el objeto textil puede ser agarrado automáticamente de modo tal que también puede ser transportado automáticamente a un dispositivo de tratamiento.

[0014] Preferiblemente, el procedimiento puede desarrollarse de tal manera que, en el lugar o en las proximidades del lugar en el que el objeto textil es capturado inicialmente en forma neumática, preferiblemente por una ventosa neumática, para estirarlo, en particular para eliminar las arrugas, el objeto textil sea sujetado en una sola capa por el medio de sujeción, en particular por al menos una pinza del mismo. De este modo, se sujeta neumáticamente una capa de la prenda para eliminar al menos parcialmente el pliegue al estirarla y, a continuación, se puede sujetar esta capa del artículo textil mediante pinzas. De este modo, es posible estirar aún más el objeto textil con una mayor fuerza y, por lo tanto, reorientarlo, preferiblemente hasta el punto de que se pueda formar al menos una parte de un borde que cuelgue preferiblemente en vertical debajo de la esquina de la que cuelga el objeto textil.

[0015] La sujeción neumática del objeto textil se realiza, en particular, con al menos una ventosa. La ventosa aspira preferiblemente solo una capa del objeto textil correspondiente. Si esta aspiración se realiza en un punto en el que el objeto textil tiene dos capas o en la zona de un pliegue en el que al menos dos capas del objeto textil se superponen, solo se aspira una capa del objeto textil, preferiblemente la capa adyacente a la ventosa, y se mantiene así en la ventosa. Al seguir moviéndose la ventosa, la capa del artículo textil que sujeta es arrastrada y, por lo tanto, reorientada.

[0016] De acuerdo con una opción de diseño preferida del procedimiento, la sujeción neumática del artículo textil por parte del medio de sujeción se realiza por debajo y/o en diagonal por debajo de la esquina sujeta, de la que cuelga el artículo textil. Normalmente, el artículo textil cuelga en pliegues desde su esquina superior sujeta. Mediante la succión neumática de una capa del artículo textil orientada hacia el medio de sujeción, los pliegues se pueden separar. De este modo, al menos en el punto en el que el medio de sujeción solo succiona neumáticamente el artículo textil, se forma una capa o capa definida del artículo textil.

[0017] Además, es concebible que el objeto textil sujeto neumáticamente en el punto en cuestión se reoriente, preferiblemente se separe, desplazando lateralmente el medio de sujeción y manteniendo la sujeción neumática del punto, de modo que se forme una sola capa al menos en el punto así sujeto. Preferiblemente, este procedimiento se lleva a cabo en una trayectoria inclinada que asciende en la dirección de desplazamiento del medio de sujeción. De este modo, se puede eliminar o separar en forma sencilla y fiable al menos un pliegue en una medida suficiente y, al mismo tiempo, se favorece y/o se facilita la formación prevista de un borde que cuelga libremente desde la zona angular sujeta o la esquina sujeta, o al menos una parte del mismo.

[0018] Tras la succión neumática y/o la fijación por succión de una sola capa del objeto textil y la posterior primera reorientación del objeto textil sujeto por succión, se realiza un cambio de agarre del objeto textil. Preferiblemente, el objeto textil se sujeta con una pinza o una garra mientras aún está sujeto por la ventosa y, a continuación, se libera la ventosa del objeto textil interrumpiendo su suministro de aire de succión. La sujeción se realiza cuando el objeto textil sigue estando sujeto en forma fiable por la ventosa que sujeta una capa mediante el desplazamiento de esta última una distancia predeterminada. Esta distancia puede determinarse empíricamente. También es posible determinar la distancia de modo individual en función del tamaño del objeto textil en cuestión. En ese caso, se registra previamente, por ejemplo, mediante un dispositivo de imagen, la distancia entre la esquina inferior que cuelga libremente y la esquina superior sujeta por una pinza para reorientar el objeto textil. Sin embargo, también es concebible asignar a la ventosa o a la fijación de la ventosa del dispositivo de sujeción un sensor de fuerza que determine la fuerza de sujeción creciente de la ventosa al reorientar el artículo textil e inicie el agarre del artículo textil cuando se alcance la fuerza de sujeción determinada.

[0019] Se prevé preferiblemente que, tras sujetar la capa individual del artículo textil formada mediante la sujeción neumática y/o la succión previas, el medio de sujeción continúe avanzando hasta que se haya formado al menos una parte del borde del artículo textil que cuelga de la esquina sujeta (o de la zona de la esquina). Mediante la sujeción selectiva de una capa de la prenda en o cerca del lugar en cuestión, con preferencia, el lugar previamente sujeto neumáticamente y/o aspirado por depresión, el objeto textil puede separarse de modo fiable y suficiente de la pinza, de manera que, en cualquier circunstancia, se pueda formar al menos una parte de un borde que cuelgue libremente del objeto textil.

[0020] Una mejora preferida del procedimiento descrito con anterioridad presenta las medidas de la reivindicación 7. De acuerdo con esta, se prevé que el objeto textil correspondiente se coloque colgando delante de una pared. El objeto textil cuelga de una esquina, preferiblemente superior, delante de la pared. A partir de esta posición, el objeto textil se reorienta mediante un dispositivo de sujeción que lo sujeta en un punto. Se trata de un punto del objeto textil que se encuentra próximo al dispositivo de sujeción. Delante de la pared, el objeto textil se reorienta de tal manera que, desde su esquina superior sujeta o zona de esquina, al menos una parte de un borde del objeto textil cuelga libremente, con preferencia, en línea recta o al menos aproximadamente en línea recta y perpendicularmente.

[0021] Se agarra en forma selectiva una sección del borde que cuelga libremente o parte del borde del objeto textil. El objeto textil agarrado de esta manera puede entonces ser alimentado automáticamente a un dispositivo de procesamiento, por ejemplo, una máquina de entrada.

[0022] Es preferible que el objeto textil se reoriente frente a una pared vertical, en particular perpendicular, y/o que se agarre una sección de un borde lateral que cuelga libremente o al menos una parte del mismo frente a esta pared.

[0023] Además, se prevé preferiblemente que la pared sea fija o, al menos, que permanezca inmóvil cuando se realicen las operaciones individuales de agarre y la reorientación del artículo textil delante de la pared.

[0024] En una configuración preferida del procedimiento, se prevé que la pared presente un color diferente al del objeto textil, en particular un color contrastante. Esto facilita el reconocimiento de la imagen de un objeto textil frente a una pared que contrasta con él.

[0025] En una realización preferida del procedimiento descrito con anterioridad, se prevé que, antes o después de agarrar una sección de un borde del objeto textil, se determine si el borde agarrado es un borde corto o largo y, en función del resultado de esta determinación, el objeto textil con la sección agarrada de su borde se transporte en forma específica transversal o longitudinalmente al dispositivo de procesamiento, preferiblemente se coloca en un transportador que transporta el artículo textil a un dispositivo de tratamiento.

[0026] Si, por ejemplo, el artículo textil debe colocarse en la cinta transportadora de manera que un borde corto quede transversal a la dirección de transporte y/o longitudinal a la cinta transportadora, un artículo agarrado por una sección de su borde corto se colocará longitudinalmente en la dirección de transporte en la cinta transportadora, mientras que un artículo textil agarrado por una sección de un borde largo se colocará transversalmente en la cinta transportadora. Si se determina que el objeto rectangular es un objeto cuadrado con bordes de igual longitud, este objeto textil puede colocarse en la cinta transportadora longitudinal o transversalmente, según se desee.

[0027] Preferiblemente, el procedimiento funciona con al menos un dispositivo de imagen. De este modo, el objeto textil en cuestión puede medirse al menos parcialmente. Por ejemplo, a partir de una imagen generada por el dispositivo de obtención de imágenes de al menos una parte relevante del objeto textil, preferiblemente de todo el objeto textil, se puede deducir cuál es el borde más corto y cuál es el más largo. Del mismo modo, se puede determinar si, en el caso de los objetos textiles cuadrados, ambos bordes tienen la misma longitud o, al menos, una longitud casi igual. Sin embargo, los datos de imagen generados por al menos un dispositivo de imagen también pueden servir para otros fines o fines adicionales, por ejemplo, para mover de manera específica la pinza o la pinza doble para capturar una sección del borde del artículo textil correspondiente al lugar del borde cuya sección se va a capturar.

[0028] Se prevé preferiblemente que la trayectoria vertical de la pinza que sujeta la esquina superior de la prenda y la trayectoria inclinada sobre la que se puede desplazar el medio de sujeción estén dispuestas delante o en una pared vertical, en particular perpendicular y/o fija, delante de la cual el objeto textil correspondiente cuelga de la pinza y/o puede reorientarse mediante el medio de sujeción. De este modo, el objeto textil correspondiente se apoya en la pared y se estabiliza frente a ella al reorientarse. Esto no solo facilita el agarre y/o el cambio de agarre de al menos un punto y/o una sección de un borde del objeto textil, sino también la captura exacta del objeto textil mediante un dispositivo de imagen que reproduce el objeto textil frente a la pared.

[0029] El al menos un dispositivo de imagen está asignado preferiblemente a la pared. Esta asignación se realiza preferiblemente de tal manera que el al menos un dispositivo de imagen esté dirigido hacia al menos una parte del objeto textil colgado delante de la pared y/o que el dispositivo de imagen pueda generar, como mínimo, datos de imagen a partir de los cuales se puede deducir si de la zona de la esquina superior o de la pinza que sujeta una esquina superior del objeto textil cuelga un borde largo o un borde corto, o si ambos bordes del objeto textil tienen al menos aproximadamente la misma longitud. Este diseño del dispositivo permite una sujeción automática rápida, fiable y precisa, en particular de objetos textiles rectangulares. Preferiblemente, se crea la condición para que los objetos textiles agarrados de este modo se transporten en forma totalmente automática, ya sea directamente a una instalación de tratamiento para los objetos textiles o a un transportador preferiblemente estrecho situado delante de una instalación de tratamiento, preferiblemente para colocarlos sobre este y/o depositarlos en él.

[0030] El único dispositivo de imagen o, en su caso, también un dispositivo de imagen separado, puede servir también para determinar la longitud de la prenda que cuelga de la esquina superior sujeta. Se trata preferiblemente de la distancia entre las esquinas diagonalmente opuestas de la prenda, es decir, la esquina superior sujeta y la esquina inferior libre situada en el punto más bajo de la prenda que cuelga. A partir de la longitud de la prenda, se puede deducir aproximadamente su tamaño. En consecuencia, se puede especificar hasta qué punto se puede desplazar la ventosa del medio de sujeción a lo largo de la trayectoria inclinada asignada al medio de sujeción sin que exista el riesgo de que el objeto textil sujeto por succión se suelte de la ventosa.

[0031] El dispositivo de imagen también puede servir para observar cómo cambia la longitud del borde del objeto textil que cuelga desde la esquina superior sujeta al reorientar el mismo desde el medio de sujeción, es decir, la ventosa y la pinza del mismo. Si es necesario, la reorientación del artículo textil también puede detenerse cuando el dispositivo de imagen detecta que el borde que cuelga desde la esquina superior sujeta del artículo textil ha alcanzado una longitud suficiente.

[0032] A continuación, se explica con más detalle un ejemplo de realización preferido de la invención con ayuda del dibujo. Allí:

[0033] Fig.1 muestra una vista esquemática de un dispositivo con sus instalaciones previas y posteriores, Fig. 2 muestra una vista en perspectiva solo del dispositivo para la sujeción automática de objetos textiles rectangulares en una posición inicial,

[0034] Fig.3 muestra una vista análoga a la Fig.2 en una posición intermedia del dispositivo, en la que una ventosa se ha acercado a un objeto textil,

[0035] Fig.4 muestra una vista análoga a las Fig.2 y 3 en otra posición intermedia del dispositivo, en la que el objeto textil es capturado por una pinza,

[0036] Fig.5 muestra una representación del dispositivo análoga a las Fig.2 a 4 en una posición de transferencia, Fig.6 muestra una vista superior del dispositivo de la Fig.2,

[0037] Fig.7 muestra una vista superior del dispositivo de la Fig.3,

[0038] Fig.8 muestra una vista superior del dispositivo de la Fig.4 con la pinza aún abierta, y

[0039] Fig.9 muestra una vista superior del dispositivo según la Fig.5.

[0040] El dispositivo mostrado en las Figuras y el procedimiento que se puede llevar a cabo con él sirven para agarrar automáticamente objetos textiles rectangulares y, preferiblemente, para transportar dichos objetos textiles automáticamente a una instalación de tratamiento.

[0041] En la siguiente descripción, se parte de la base de que los objetos textiles son prendas 10 rectangulares lavadas y/o aún por lavar. Preferiblemente, las prendas 10 son las denominadas prendas planas tales como, por ejemplo, manteles, servilletas, sábanas, fundas nórdicas y/o fundas de almohada. Las prendas 10 rectangulares suelen tener bordes de diferente longitud, de modo que dos bordes paralelos son más largos que los dos bordes paralelos transversales. Sin embargo, las prendas 10 también pueden ser cuadradas, con cuatro bordes de igual longitud. En las Figuras, los bordes verticales son los bordes más largos. Se denominan bordes 11 longitudinales, mientras que los bordes horizontales son los bordes más cortos, denominados bordes 12 transversales.

[0042] La Fig.1 muestra esquemáticamente un separador 13 automático. El separador 13 agarra en forma autónoma y selectiva, preferiblemente, una sola prenda 10 de un montón 14 de prendas. El agarre automático selectivo de, idealmente, una sola prenda 10 se realiza, con la ayuda de al menos una cámara 15 u otro dispositivo de imagen, cerca del montón 14 de prendas. Un dispositivo de evaluación de imágenes controla, basándose en la al menos una imagen de la cámara 15, una pinza 16 del separador automático 13 que se puede mover hacia arriba y hacia abajo a lo largo de un recorrido ascendente. La pinza 16 transfiere la prenda 10 que ha recogido, preferiblemente una sola, a un dispositivo 17 de suministro posterior del separador 13.

[0043] El dispositivo 17 de suministro lleva a cabo, en su caso, una separación definitiva de varias prendas 10 agarradas simultáneamente por la pinza 16 y mantiene la prenda 10 separada (ahora única) lista para la recogida de una primera esquina 18. Esta recogida se realiza mediante una pinza 19 del dispositivo de la invención que sigue la dirección 20 de transporte, es decir, la dirección del flujo de ropa y/o la dirección de alimentación. La pinza 19 también puede agarrar alternativamente una zona de la esquina 18. Aunque en la descripción solo se menciona la esquina 18, esto también debe incluir una zona alrededor de la esquina 18. En la dirección 20 de transporte, detrás del dispositivo, hay un transportador 21 que transporta las prendas 10. En el ejemplo de realización mostrado, el transportador 21 está formado por una cascada 22 de transportadores. La cascada 22 de transportadores consta de varios pares de cintas 23 transportadoras dispuestos uno encima del otro a modo de sándwich, que se suceden directamente en la dirección 20 de transporte. Entre estas cintas 23 transportadoras dispuestas una encima de otra, concretamente entre los tramos orientados entre sí, las prendas 10 pueden transportarse en la dirección 20 de transporte a lo largo de la cascada 22 de transportadores hasta una de las máquinas 24 de entrada que se encuentran a continuación. El par inicial de cintas 23 transportadoras superpuestas de la cascada 22 de transportadores tiene longitudes diferentes. La cinta 23 transportadora inferior es más larga que la cinta 23 transportadora superior situada encima. De este modo, al principio de la cascada 22 de transportadores, en el tramo superior inicial de la cinta 23 transportadora inferior, se crea una zona 25 de depósito expuesta para cada prenda 10. La prenda 10 correspondiente se coloca en la zona 25 de depósito o se arrastra transversalmente por la zona 25 de depósito, dependiendo de su orientación en la dirección 20 de transporte, tras lo cual la prenda 10 correspondiente queda apoyada en forma de U invertida en la zona 25 de depósito al principio de la cascada 22 de transportadores. Esta configuración en forma de U de la prenda 10 colocada sobre la zona 25 de depósito se debe a que las cintas 23 transportadoras son relativamente estrechas, es decir, tienen una anchura que, dependiendo del tamaño de la prenda 10, corresponde a entre una y cinco décimas partes de la anchura de la misma. De este modo, los bordes exteriores opuestos de la prenda 10 cuelgan en el área de la zona 25 de depósito desde los lados opuestos de la cinta 23 transportadora para formar, ideal, pero no necesariamente, lados de igual longitud de la prenda 10 con forma de U. Una zona central, preferiblemente situada en el centro, de la prenda 10, situada entre los lados o las zonas de borde exteriores, que conecta los lados opuestos a modo de puente, descansa sobre la zona 25 de depósito.

[0044] Las cintas 23 transportadoras superiores e inferiores de la cascada 22 de transportadores, sucesivas en la dirección 20 de transporte, se accionan con velocidades de transporte diferentes entre sí y que aumentan por igual en la dirección 20 de transporte, de modo que, al pasar la prenda 10 correspondiente por la cascada 22 de transportadores, es decir, el transporte posterior de la prenda 10 a lo largo del transportador 21 en la dirección 20 de transporte, se produce un estiramiento de la prenda 10 en la dirección de transporte, de modo que, al final del transportador 21, es decir, en la última cinta 23 transportadora de la cascada 22 de transportadores, la prenda 10 respectiva queda, al menos en su mayor parte, estirada en forma de U invertida sobre la última cinta 23 transportadora inferior de la cascada 22 de transportadores en la dirección 20 de transporte.

[0045] También es posible una variante alternativa del transportador 21, en la que este no está formado por una cascada 22 de transportadores y/o no hay cintas 23 transportadoras dispuestas una encima de la otra a modo de sándwich. En el caso más sencillo, el transportador 21 consiste entonces en un único transportador continuo sobre el que se coloca o se coloca la prenda 10, preferiblemente también en una configuración en forma de U invertida. Si es necesario, pueden sucederse varios transportadores de cinta inferiores más cortos. Estos también pueden tener diferentes velocidades de transporte, preferiblemente aquellas que aumentan en la dirección 20 de transporte.

[0046] En la dirección 20 de transporte, la máquina 24 de entrada sigue al transportador. La máquina 24 de entrada mostrada dispone de una estación de carga que, en el ejemplo de realización mostrado, cuenta con un transportador 27 de carga que prolonga la cascada 22 de transportadores del transportador 21 en la dirección 20 de transporte y también cuenta con dos cintas 28 transportadoras dispuestas una encima de otra a modo de sándwich. Las cintas 28 transportadoras tienen una anchura que corresponde a la de las cintas 23 transportadoras, por lo que también son relativamente estrechas.

[0047] En las máquinas 24 de entrada con varias estaciones de carga, por ejemplo, con transportadores 27 de carga, se asigna al menos un dispositivo según la invención y/o un transportador 21 posterior a cada estación de carga. En una máquina 24 de entrada con tres estaciones de carga adyacentes, preferiblemente iguales, se prevén tres dispositivos y tres transportadores 21 delante de la máquina 24 de entrada, de modo que cada dispositivo y cada transportador sirva para cargar, es decir, alimentar, prendas 10 a una estación de carga de la máquina 24 de entrada.

[0048] Alternativamente, también es concebible transferir el artículo textil desde el dispositivo directamente a una instalación de tratamiento, por ejemplo, la máquina 24 de entrada, preferiblemente un transportador 27 de carga de la misma.

[0049] El dispositivo dispone de una pared 29 vertical en el ejemplo de realización mostrado. Si es necesario, la pared 29 también puede discurrir en posición vertical con una ligera inclinación de su parte 30 delantera. La pared 29 rectangular está dispuesta preferiblemente en forma fija entre el dispositivo 17 de suministro del separador 13 y el transportador 21. En caso necesario, la pared 29 también puede ser móvil. La pared 29 vertical tiene una superficie rectangular con bordes 31 longitudinales verticales más largos y bordes 32 transversales horizontales más cortos. La superficie de la parte 30 delantera de la pared 29 está dimensionada de tal manera que delante de ella puedan colgar las prendas 10 más grandes que se van a procesar.

[0050] A la pared 29, se le asignan un riel 33 recto vertical, que discurre en paralelo al borde 31 longitudinal izquierdo con respecto a las Figuras, a una distancia mínima, y un riel 34 recto inclinado. En el ejemplo de realización que se muestra aquí, los rieles 33 y 34 están empotrados en la pared 29, pero quedan abiertos o expuestos hacia la parte 30 delantera de la pared 29. Sin embargo, también es posible fijar los rieles 33 y 34 en la parte 30 delantera de la pared 29. El riel 34 inclinado tiene un extremo inferior situado junto al riel 33 vertical y un extremo opuesto situado más arriba. El extremo inferior del riel 34 recto inclinado se encuentra aproximadamente a la mitad de la altura del riel 33 vertical, preferiblemente algo por debajo. El extremo opuesto más alto del riel 34 inclinado se encuentra en una esquina superior derecha de la parte 30 delantera de la pared 29. Se trata del lado de la pared 29 opuesto al riel 33 vertical.

[0051] En el riel 33 vertical, la pinza 19 ya mencionada se puede desplazar hacia arriba y hacia abajo en un carro 36 de pinza. La pinza 19 está fijada al carro 36 de pinza en posición transversal al riel 34 inclinado, de manera que la boca de la pinza 19 se puede mover hacia arriba y hacia abajo a una pequeña distancia delante de la parte 30 delantera de la pared 29.

[0052] A lo largo del riel 34 inclinado, hay un medio 37 de sujeción que se puede desplazar en direcciones opuestas. El medio 37 de sujeción dispone de dos medios de sujeción independientes para la prenda 10, a saber, una ventosa 38 que funciona neumáticamente con presión negativa y una pinza 39 mecánica. La ventosa 38 y la pinza 39 están fijadas conjuntamente a un carro 40 desplazable a lo largo del riel 34. Esta fijación se realiza de tal manera que la dirección de succión de la ventosa 38 y la boca de la pinza 39 discurren paralelas a la pared 29, a una pequeña distancia delante de la parte 30 delantera de la pared 29. Tanto la ventosa 38 como la pinza 39 están orientadas en forma paralela entre sí, de modo que la dirección de succión de la ventosa 38 y la boca de la pinza 39 discurren paralelas a los bordes 32 transversales de la pared 29 o a la parte 30 delantera de la misma. Es posible fijar la ventosa 38 y/o la pinza 39 en una placa 41 de soporte común, que puede girar libremente y/o de manera controlada alrededor de un eje de rotación perpendicular al plano de la parte 30 delantera de la pared 29 o de manera selectiva para adaptarse a la orientación de la zona de la prenda 10 que deben capturar la ventosa 38 y la pinza 39, en particular, puntos 42 y 43 de la prenda muy próximos entre sí. Al dispositivo se le asigna al menos un dispositivo de imagen. Esta asignación se realiza de tal manera que el dispositivo de imagen se dirige hacia la parte 30 delantera de la pared 29, con el fin de proporcionar una imagen de al menos una parte de la prenda 10 que cuelga delante de la pared 29 y que proporciona la información deseada. Preferiblemente, el al menos un dispositivo de imagen sirve para capturar toda la prenda 10 o al menos una gran parte de la misma delante de la pared 29 y generar al menos una imagen de la misma. El dispositivo de imagen es preferiblemente una cámara 44. La cámara 44 puede estar diseñada como una cámara en blanco y negro o como una cámara en color que genera imágenes bidimensionales o tridimensionales.

[0053] También es posible prever al menos otro dispositivo de imagen en al menos un otro lugar delante o junto a la pared 29, que también puede estar diseñado como una cámara. Dicho dispositivo de imagen puede capturar al menos una imagen desde otra perspectiva de la prenda 10 que cuelga delante de la pared 29 o detalles deseados de la misma.

[0054] El dispositivo dispone, además, de una pinza 45 o se asigna una pinza 45 de este tipo al dispositivo. Esta pinza 45 está diseñada para sujetar una sección del borde que cuelga libremente debajo de la pinza 19, que puede ser un borde 11 longitudinal o un borde 12 transversal. En el ejemplo de realización mostrado, la pinza 45 sujeta una sección 46 del borde 11 longitudinal izquierdo de la prenda 10 que cuelga libremente de la pinza 19. Esta sección 46 se encuentra entre dos secciones 47 y 48 extremas que parten de las esquinas adyacentes del borde 11 longitudinal que cuelga libremente.

[0055] Para que la pinza 45 pueda sujetar la sección 46 interior o aproximadamente central del borde de la prenda 10 que cuelga libremente de la pinza 19, en el dispositivo mostrado, está diseñada como una pinza doble con dos pinzas 49 individuales separadas entre sí. La distancia entre las pinzas 49 individuales corresponde a la longitud de la sección 46 del borde que cuelga verticalmente de la prenda 10 que debe sujetar la pinza 45. Sin embargo, también es posible diseñar la pinza 45 como una pinza alargada cuya boca sea lo suficientemente larga como para abarcar toda la sección 46 del borde que cuelga verticalmente, en este caso el borde 11 longitudinal, de la prenda 10.

[0056] La pinza 45 está dispuesta en el extremo de un brazo de un dispositivo de manipulación. El dispositivo de manipulación está diseñado de tal manera que la pinza 46 puede moverse en un espacio tridimensional en al menos tres ejes, en particular su brazo. Además, se puede prever que la pinza 45 esté dispuesta en el extremo del brazo del dispositivo de manipulación de manera que se pueda girar y/o pivotar en forma específica. El dispositivo de manipulación traslada la prenda 10 correspondiente desde el lugar en el que es agarrada por la pinza 45 delante de la pared 29 hasta la zona 25 de depósito del transportador 21 delante de la máquina 24 de entrada.

[0057] En el ejemplo de realización mostrado, el dispositivo de manipulación está diseñado como un robot 50. Alternativamente, el dispositivo de manipulación también puede estar diseñado como una grúa.

[0058] Los movimientos del dispositivo de manipulación, en particular del robot 50, se controlan a partir de los datos de imagen captados por al menos un dispositivo de imagen, en particular la cámara 44. Los movimientos de la ventosa 38 y/o de la pinza 39 también pueden controlarse a partir de los datos de imagen suministrados por la cámara 44 u otro dispositivo de imagen. Esto también se aplica al momento de agarrar la prenda 10 con la pinza 39 y desactivar la ventosa 38 y/o el movimiento del medio 37 de sujeción a lo largo del riel inclinado 34. A continuación, se describe un ejemplo de realización preferido del procedimiento con el dispositivo descrito con anterioridad, el separador 13, el transportador 21 y la máquina 24 de entrada. Aquí se parte de la base de que la prenda 10 es una prenda que tiene bordes 12 transversales más cortos que los bordes 11 longitudinales, la prenda 10 se coloca en la zona 25 de depósito del transportador 21 con el borde 12 transversal en dirección transversal a la dirección 20 de transporte, y la prenda 10 cuelga de la pinza 19 con el borde 11 longitudinal (más largo).

[0059] Una prenda 10 separada por el separador 13 es mantenida lista por el dispositivo 17 de preparación del separador 13 para ser recogida por la pinza 19 del dispositivo, o bien la prenda 10 es transferida por el dispositivo 17 de preparación a la pinza 19. La recogida o el traspaso de la prenda 10 a la pinza 19 se realiza de tal manera que la pinza 19 del dispositivo sujeta la prenda en una zona angular, en particular en una primera esquina 18. Durante la recepción o el traspaso de la prenda 10 al dispositivo, la pinza 19 puede adoptar una posición en el riel 33 rectilíneo vertical que permita o facilite el traspaso o la recepción de la esquina 18 de la prenda 10 por parte de la pinza 19. Si es necesario, tras la recogida de la primera esquina 18 de la prenda 10, la pinza 19 se eleva a lo largo del riel 34 recto vertical hasta que la prenda 10 cuelga libremente de la primera esquina 18 sujeta en la pinza 19. Se prefiere elevar la primera pinza 19 hasta el extremo superior del riel 33 vertical para recoger la prenda 10. En el caso de prendas 10 relativamente pequeñas, es conveniente desplazar la pinza sobre el riel 33 solo hasta que el extremo libre inferior del riel 34 inclinado se encuentre en el centro de la prenda 10, preferiblemente a una altura aproximada de la mitad de la longitud del borde 11 longitudinal de la prenda 10 que cuelga de la pinza 19.

[0060] Una vez que la prenda 10 ha sido sujeta por la pinza 19 y cuelga libremente debajo de la misma, la prenda 10 todavía presenta arrugas. Entonces, el borde 11 longitudinal todavía no se forma debajo de la pinza 19, o no lo hace en medida suficiente. Para lograrlo, se reorienta la prenda 10 sujeta por la primera esquina 18 en la pinza 19 y que cuelga de esta. Esta reorientación se lleva a cabo mediante el medio 37 de sujeción desplazable sobre el riel 34 inclinado, inicialmente con la ventosa 38 y, a continuación, con la pinza 39.

[0061] Mientras la prenda 10 cuelga libremente de la pinza 19, se forma un pliegue en el borde 11 longitudinal opuesto al borde 11 longitudinal que sale de la pinza 19, o bien se dobla el borde 11 longitudinal exterior que se aleja de la pinza 19. De este modo, la prenda 10 tiene aquí dos capas. Esta doble capa dificulta considerablemente, y en la mayoría de los casos imposibilita, la reorientación de la prenda 10 para la libre formación del borde 11 longitudinal de la prenda 10 que cuelga desde la pinza 19. Por este motivo, el medio 37 de sujeción dispone, además de la pinza 39, de la ventosa 38.

[0062] Para preparar la reorientación de la prenda 10, el medio 37 de sujeción se desplaza hacia abajo a lo largo del riel 34 inclinado hasta que la ventosa 38 se acerca a la prenda 10. La ventosa 38 sujeta entonces la prenda 10 en un punto 42. Este punto 42 puede ser cualquiera. En particular, el punto 42 no tiene por qué estar situado en ninguna esquina de la prenda 10. La ventosa 38 solo genera una depresión de este tipo o está diseñada de tal manera que solo aspira y fija una capa 51 de la prenda 30, pero no la segunda capa adyacente o, en su caso, otras capas en la zona de un pliegue o similar de la prenda 10.

[0063] Mediante el movimiento posterior del medio 37 de sujeción con la ventosa 38 y la pinza 39 en dirección opuesta, es decir, a lo largo del riel 34 inclinado en diagonal hacia arriba, la única capa o, preferiblemente, la capa 51 exterior de la prenda 10, sujeta por la ventosa 38 mediante depresión, se mueve con ella y, de este modo, se lleva a cabo una primera reorientación de la prenda 10, en particular, se elimina al menos parcialmente al menos un pliegue de la prenda 10. A continuación, el agarre 39 sujeta una capa 51 de la prenda 10 y, a continuación, se desactiva la ventosa 38, es decir, se bloquea su suministro de aire de succión. La prenda 10 queda ahora sujeta por la pinza 39 solo por la zona 42 aspirada con anterioridad por la ventosa 38, preferiblemente por una zona 43 adyacente a esta. Dado que la fuerza de sujeción de la pinza 39 es mayor que la fuerza de succión de la ventosa 38, al seguir desplazando el medio 37 de sujeción con la pinza 39 en diagonal hacia arriba a lo largo del riel 34 inclinado, la prenda 10 se reorienta y, preferiblemente, se separa, hasta que, bajo la pinza 19 que sujeta la primera esquina 18 de la prenda 10, el borde 11 longitudinal de la prenda 10 se forma de tal manera que cuelga, al menos en su mayor parte, preferiblemente por completo, de la pinza 19 de manera vertical y paralela o delante del riel 33 vertical. Idealmente, este recorrido es recto, pero, especialmente en el caso de prendas 10 de tejido rígido, tendrá un recorrido ligeramente serpenteante. En el centro, el borde 11 longitudinal discurre en línea recta desde la pinza 19, perpendicular y paralelo al borde 31 longitudinal de la pared 29.

[0064] Los puntos 42 y 43, en los que primero la ventosa 38 y luego la pinza 39 del medio 37 de sujeción agarran la prenda 10, se encuentran alejados de la primera esquina 18. Se prevé preferiblemente que el medio 37 de sujeción y, por lo tanto, la ventosa 38 y la pinza 39, agarren la prenda 10 en los puntos 42 y 43, cerca de una segunda esquina 52, que es una segunda esquina 52 adyacente al borde 12 transversal superior de la prenda 10, opuesta a la primera esquina 18. Sin embargo, no es necesario que los puntos 42 y 43, en los que primero la ventosa 38 y luego la pinza 39 fijan la prenda 10 para reorientarla, se encuentren exactamente en la segunda esquina 52; basta con que la ventosa 38 y la pinza 39 sujeten la prenda 10 cerca de la segunda esquina 52 para poder reorientarla de la manera descrita con anterioridad.

[0065] La cámara 44 dirigida hacia la prenda 10 delante de la pared 29 proporciona imágenes que pueden servir para controlar el recorrido de la pinza 19 y del medio 37 de sujeción. Sin embargo, las imágenes o los datos de imagen de la cámara 44 también pueden servir, en forma alternativa o adicional, para controlar la apertura y el cierre de la pinza 19 y/o de la ventosa 38 y de la pinza 39 del medio 37 de sujeción. En particular, esto permite controlar cuándo la pinza 39 agarra la zona 43 de la prenda 10 y cuándo la ventosa 38 suelta la zona 42 de la prenda 10 que ha agarrado.

[0066] Es concebible controlar la ventosa 38 y la pinza 39 del medio 37 de sujeción utilizando datos de imagen capturados por una cámara separada situada cerca del medio 37 de sujeción o incluso en el carro 40 del medio 37 de sujeción.

[0067] Las imágenes de la prenda 10 captadas al menos por la cámara 44 dirigida hacia la prenda 10 y la pared 29, en particular los datos de imagen de las imágenes, se utilizan preferiblemente también para determinar si el borde de la prenda 10 que cuelga de la pinza 19 es un borde 11 longitudinal (tal como se supone en la descripción anterior y posterior) o un borde 12 transversal. Para determinar el borde 11 longitudinal y el borde 12 transversal, no es necesario determinar con exactitud sus longitudes. Basta con realizar una medición cualitativa que permita distinguir entre el borde 11 longitudinal y el borde 12 transversal o determinar si ambos bordes tienen la misma longitud en las prendas 10 cuadradas. Es posible dotar a la parte 30 delantera de la pared 29 de una cuadrícula, en particular una cuadrícula en forma de tablero de ajedrez, lo que permite determinar las medidas de longitud del borde 11 longitudinal y del borde 12 transversal y, en su caso, calcular el tamaño de la prenda 10 correspondiente.

[0068] El robot 50 o un dispositivo de manipulación similar para mover la pinza 45 también se controla, al menos para agarrar la sección 46 interior, preferiblemente central, del borde 11 longitudinal que cuelga de la pinza 19, utilizando las imágenes captadas por la cámara 44 y/o sus datos de imagen. Del mismo modo, también se pueden controlar la apertura y el cierre de la pinza 45. Las imágenes o los datos de imagen capturados por la cámara 44 se utilizan para controlar el robot 50 y la pinza 45. A continuación, el robot 50 acerca la pinza 45 a la sección 46 interior o central del borde 11 longitudinal que cuelga verticalmente de la prenda 10. Tras agarrar la sección 46 con la pinza 45, en particular con sus pinzas 49 individuales separadas, se suelta la primera esquina 18 abriendo la pinza 19 y, de la misma manera, se suelta preferiblemente la segunda esquina 52 opuesta con la pinza 39 del medio 37 de sujeción. A continuación, la prenda 10 cuelga de la pinza 45, diseñada como una pinza doble o ancha, con la sección 46 central del borde 11 longitudinal estirada entre las pinzas 49 individuales de la pinza 45 o una pinza ancha.

[0069] A continuación, el robot 50 u otro dispositivo de manipulación transfiere la pinza 45 con la prenda 10 colgada de ella al transportador 21 situado delante de la máquina 24 de entrada.

[0070] Dado que, en el ejemplo de realización mostrado, la pinza 45 sujeta una sección 46 central del borde 11 longitudinal de la prenda 10, cuando se alimenta la prenda 10 con el borde 12 transversal en dirección transversal a la dirección 20 de transporte, tal como se supone aquí, el robot 50 arrastra la prenda 10 en dirección transversal a la dirección 20 de transporte a través de la zona 25 de depósito del transportador 21, concretamente, sobre el tramo superior libre de la cinta 28 transportadora delantera inferior de este. Para ello, la pinza 45 tiene una anchura tal que la sección 46 que sujeta es algo mayor que la anchura de la cinta 28 transportadora en la zona 25 de depósito.

[0071] Si la pinza 45 ha agarrado una sección interior de un borde 12 transversal de la prenda 10, el robot 50 movería la pinza 45 de tal manera que la prenda 10 se arrastrara en la dirección 20 de transporte sobre la zona 25 de depósito del transportador 21, mientras que la pinza 45 se desplaza con la sección 46 del borde 12 transversal de la prenda 10 que sujeta en el centro en la dirección 20 de transporte sobre la zona 25 de depósito.

[0072] Se procede de manera inversa a la descrita con anterioridad cuando la prenda 10 debe introducirse en la máquina 24 de entrada con el borde 11 longitudinal transversal a la dirección 20 de transporte. A continuación, con el borde 11 longitudinal agarrado por la pinza 45, la prenda 10 se coloca en la zona 25 de depósito en la dirección 20 de transporte y, con el borde 12 transversal agarrado por la pinza 45, la prenda 10 se coloca transversalmente a la dirección 20 de transporte sobre la zona 25 de depósito.

[0073] Debido al arrastre y desplazamiento de la prenda 10 sobre la zona 25 de depósito del transportador 21 descritos con anterioridad, la prenda 10 cuelga en forma de U invertida en la zona 25 de depósito sobre la cinta 28 transportadora inferior delantera debido a la configuración relativamente estrecha de las cintas 28 transportadoras que forman el transportador 21 en la zona 25 de depósito sobre la cinta 28 transportadora delantera inferior. En este caso, al menos la sección 46 de la prenda 10, inicialmente sujeta por la pinza 19, que es la sección 46 interior, preferiblemente la central, de la prenda 10 se extiende sobre la zona 25 de depósito del transportador 27 de carga, mientras que las secciones marginales de la prenda 10 adyacentes a ambos lados de la sección 46 cuelgan a ambos lados de la zona 25 de depósito del transportador 21.

[0074] Una vez que la prenda 10 se ha colocado de la manera descrita con anterioridad en la zona 25 de depósito del transportador 21, la prenda 10 es transportada por el transportador 21, en particular por sus cintas 28 transportadoras, en la dirección 20 de transporte hacia la máquina 24 de entrada y, preferiblemente, se extiende en la dirección 20 de transporte, de modo que la prenda 10, sin arrugas o al menos casi sin arrugas, al menos vista en la dirección 20 de transporte, puede ser transferida desde el transportador 21 al transportador 27 de carga correspondiente de la máquina 24 de entrada, en la configuración ahora extendida, pero aún invertida en forma de U.

[0075] Como alternativa, es posible transferir la prenda 10 u otro artículo textil directamente desde la pinza 19 a una máquina de tratamiento, por ejemplo, a la máquina 24 de entrada. Esto puede hacerse colocando el artículo textil correspondiente con la pinza 19 en un transportador 27 de carga de la máquina 24 de entrada. Listado de signos de referencia:

[0076] 10 Prenda

[0077] 11 Borde longitudinal

[0078] 12 Borde transversal

[0079] 13 Separador

[0080] 14 Montón de prendas

[0081] 15 Cámara

[0082] 16 Pinza

[0083] 17 Dispositivo de suministro

[0084] 18 Primera esquina

[0085] 19 Pinza

[0086] 20 Dirección de transporte

[0087] 21 Transportador

[0088] 22 Cascada de transportadores

[0089] 23 Cinta transportadora

[0090] 24 Máquina de entrada

[0091] 25 Zona de depósito

[0092] 27 Transportador de carga

[0093] 28 Cinta transportadora

[0094] 29 Pared

[0095] 30 Parte delantera

[0096] 31 Borde longitudinal

[0097] 32 Borde transversal

[0098] 33 Carril

[0099] 34 Carril

[0100] 36 Carro de pinza

[0101] 37 Medio de sujeción

[0102] 38 Ventosa

[0103] 39 Pinza

[0104] 40 Carro

[0105] 41 Placa de soporte

[0106] 42 Punto

[0107] 43 Punto

[0108] 44 Cámara

[0109] 45 Pinza

[0110] 46 Sección

[0111] 47 Sección final

[0112] 48 Sección final

[0113] 49 Pinza individual

[0114] 50 Robot

[0115] 51 Capa

[0116] 52 Segunda esquina

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para agarrar un objeto textil rectangular, en donde el objeto textil individualizado se agarra por una esquina (18), desde esta esquina (18) el objeto textil cuelga libremente formando zonas en las que el objeto textil se superpone en doble capa, cuelga libremente y el objeto textil se reorienta mediante un medio (37) de sujeción para formar al menos una parte de un borde libre del objeto textil que sale de la esquina (18) sujeta, caracterizado porque, a cierta distancia de la esquina (18) sujeta, el objeto textil es agarrado neumáticamente y/o por succión por un medio (37) de sujeción en un punto (42), el objeto textil es inicialmente separado por el medio (37) de sujeción arrastrando el punto (42) agarrado neumáticamente y/o por succión, a continuación, el medio (37) de sujeción sujeta el objeto textil por el punto (42) sujetado neumáticamente o cerca de él, y luego, mediante un movimiento adicional del medio (37) de sujeción y manteniendo la sujeción, el objeto textil se separa aún más hasta que, debajo de la esquina (18) sujeta, se forma al menos una parte de un borde del objeto textil, y porque una sección (46) del borde del objeto textil formado debajo de la esquina (18) es agarrada por una pinza (45) y/o el objeto textil es arrastrado por esta pinza (45) sobre o a través de un transportador (21) o un transportador (27) de carga, que transporta el artículo textil a una máquina de tratamiento de lavado posterior, en particular una máquina (24) de entrada.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el punto (42) es aspirado inicialmente en forma neumática por una ventosa (38) neumática del medio (37) de sujeción con supresión y, a continuación, es agarrado mecánicamente y/o por sujeción por el medio (37) de sujeción, preferiblemente mediante una pinza (39) del medio (37) de sujeción.

3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la fuerza de succión de la ventosa (38) del medio (37) de sujeción se selecciona de tal manera que, en la zona en la que el objeto textil cuelga superpuesto en varias capas desde la esquina (18), especialmente en la zona de un pliegue de doble capa, solo se succione y se sujete neumáticamente una capa (51) del objeto textil orientada hacia la ventosa (38).

4. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, caracterizado porque la ventosa (38) del medio (37) de sujeción agarra el objeto textil por debajo o ligeramente por debajo en diagonal del objeto textil que cuelga de la esquina (18) y/o, mediante un desplazamiento lateral, preferiblemente en una trayectoria ascendente en diagonal, arrastrando el punto (42) sujeto por la ventosa (38), de modo que en el punto (42) sujeto neumáticamente y, preferiblemente, en una zona circundante, quede al descubierto la capa (51) del artículo textil fijada neumáticamente, sin que ninguna capa adyacente la solape.

5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado porque, después de separar el objeto textil en el punto (42) sujetado por la ventosa (38) del medio (37) de sujeción o en un punto (43) adyacente, el objeto textil es agarrado mecánicamente por la pinza (39) del medio (37) de sujeción y, preferiblemente, a continuación, la ventosa (38) se suelta del objeto textil y/o el medio (37) de sujeción se sigue desplazando después de que la pinza (39) haya agarrado el objeto textil hasta que se haya formado al menos una parte del borde del objeto textil que cuelga de la esquina (18).

6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque una sección (46) del borde del artículo textil formado debajo de la esquina (18) es sujeta por una pinza doble o una pinza con una anchura que corresponde a la longitud de la sección (46).

7. Procedimiento para sujetar un artículo textil rectangular que cuelga de una pinza (19) que sujeta una esquina (18), de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el artículo textil se reorienta desde su esquina (18) sujeta en un estado colgante frente a una pared (29) mediante el medio (37) de sujeción que sujeta al menos un punto (42), (43) del objeto textil y un procedimiento del mismo para formar al menos una parte del borde que sale de la esquina (18) del objeto textil que cuelga delante de la pared (29) y agarrar la sección (46) del borde del objeto textil que cuelga delante de la pared (29).

8. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque el artículo textil se reorienta delante de la pared (29) vertical o recta, preferiblemente la pared (29) permanece inmóvil durante la reorientación del artículo textil y/o la pared (29) presenta un color diferente, en particular contrastante, al color y/o al patrón del artículo textil.