ES3048807T3 - Computer-implemented method for determining a position of a following vehicle - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método implementado por ordenador para evaluar la precisión de una posición de trayectoria de enjambre (xi, yi), definida por un dispositivo de procesamiento (18), de una trayectoria de enjambre (xi, yi) en una sección de carretera definida (10), en cuyo método: se detecta una pluralidad de posiciones de trayectoria ego (xn, yn) y se generan posiciones de trayectoria de enjambre (xi, yi) a partir de ellas; se forma una desviación estándar (σi) para cada valor de trayectoria de enjambre formado (xi) de la trayectoria de enjambre (xi, yi) y luego las posiciones de trayectoria de enjambre generadas (xi, yi) y un coeficiente de precisión asociado individualmente (KG) se almacenan como un par para cada posición de trayectoria de enjambre (xi, yi); los coeficientes de precisión (KG) son proporcionales a las desviaciones estándar (σi). La invención se refiere además a un método implementado por ordenador para controlar un vehículo que sigue detrás (12), un método implementado por ordenador para determinar una posición de un vehículo que sigue detrás (26) en la sección de carretera definida (10), un sistema de control para controlar el vehículo que sigue detrás (26), y a un producto de programa de ordenador, que utiliza el método para evaluar la precisión. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Procedimiento implementado por computadora para determinar la posición de un vehículo de seguimiento

[0005] La invención se refiere a un procedimiento implementado por computadora para evaluar la precisión de una posición de la trayectoria del enjambre de una trayectoria del enjambre, definida por un dispositivo de procesamiento, en un tramo de calzada definido, a un procedimiento implementado por computadora para controlar un vehículo de seguimiento en un tramo de calzada definido, en el que el procedimiento se utiliza para evaluar la precisión, a un sistema de control para controlar un vehículo de seguimiento, así como a un producto de programa informático que está configurado para llevar a cabo los procedimientos mencionados.

[0007] En el comercio se pueden adquirir diferentes receptores del GNSS (siglas inglesas de Sistema Global de Navegación por Satélite) que pueden determinar sus propias posiciones. Algunos de estos receptores proporcionan, junto a la posición deseada, también información sobre la precisión de la posición, aunque este valor a menudo es inexacto. Además, existe el problema de que los distintos fabricantes de estos receptores emplean a menudo métodos diferentes para calcular la precisión y, por consiguiente, estos no son equiparables.

[0009] El documento WO 2020 / 058463 A1 da a conocer un procedimiento para proporcionar una especificación de ruta para un sistema de ruta de un vehículo, que comprende los siguientes pasos: - proporcionar una pluralidad de trayectorias registradas de otros vehículos en un tramo del camino a recorrer, - determinar una especificación de trayectoria a partir de las trayectorias registradas, - determinar una zona de desviación a partir de las trayectorias registradas, en donde la zona de desviación se determina en función de una desviación de al menos trayectorias registradas individuales de la especificación de trayectoria, - determinar la especificación de ruta al menos con ayuda de la especificación de trayectoria y de la zona de desviación. Además, la invención se refiere a un sistema de guía para un vehículo, que presenta: - un módulo receptor para recibir trayectorias registradas en un tramo de camino a recorrer, - una unidad de cálculo a la que el módulo receptor envía las trayectorias registradas, que es adecuada para determinar una especificación de trayectoria a partir de las trayectorias registradas y una zona de desviación con ayuda de una desviación de al menos trayectorias registradas individuales con respecto a la especificación de trayectoria, y para determinar una especificación de ruta de viaje al menos con ayuda de la especificación de trayectoria y la zona de desviación.

[0011] Si un algoritmo utiliza entonces, por ejemplo para determinar la posición de un vehículo en un tramo definido de la calzada, junto a la posición recibida, también valores inexactos para la precisión de esta posición, por ejemplo para ponderar datos, esto conduce a resultados inexactos o incluso erróneos. El cometido de la invención es, por lo tanto, proponer un procedimiento con el que se puedan proporcionar de forma más fiable valores de precisión de una posición.

[0013] Este problema se resuelve con un procedimiento implementado por computadora con la combinación de características de la reivindicación 1.

[0015] Un procedimiento implementado por computadora para controlar un vehículo de seguimiento en un tramo de calzada definido, un sistema de control para controlar un vehículo de seguimiento para circular en un tramo de calzada, así como un programa informático que puede llevar a cabo el procedimiento son objeto de las reivindicaciones independientes.

[0016] Ejecuciones ventajosas de la invención son objeto de las reivindicaciones subordinadas.

[0017] Un procedimiento implementado por computadora para determinar la posición de un vehículo de seguimiento en un tramo de calzada definido comprende los siguientes pasos:

[0018] - a) detectar una pluralidad de posiciones de trayectorias ego de vehículos ego que se mueven en el tramo de calzada definido,

[0019] - b) generar una trayectoria del enjambre con una pluralidad de posiciones de trayectoria del enjambre, en donde para valores de trayectoria del enjambre predefinidos y¡, def los valores de trayectoria del enjambre asociados xi se forman a partir de la pluralidad de valores de trayectoria ego xn;

[0020] - c) formar una desviación estándar o¡ para cada uno de los valores de trayectoria del enjambre formados x¡ de la trayectoria del enjambre;

[0021] - d) almacenar pares de las posiciones de trayectoria del enjambre generadas y un coeficiente de precisión asociado para cada una de las posiciones de trayectoria del enjambre, en donde los coeficientes de precisión son proporcionales a las desviaciones estándar o¡ formadas para cada una de las posiciones de trayectoria del enjambre,

[0022] - e) recibir de al menos dos fuentes diferentes pares de una posición potencial del vehículo de seguimiento en el tramo de calzada definido y un coeficiente de precisión específico de la fuente asociado con la posición potencial, en donde una primera posición potencial es una posición de trayectoria del enjambre, y en donde un primer coeficiente de precisión es proporcional a la desviación estándar o¡ formada para la posición de trayectoria del enjambre, en donde la posición de trayectoria del enjambre y el primer coeficiente de precisión han sido generados de acuerdo con las etapas a) - d);

[0023] - (f) ponderar cada una de las posiciones potenciales recibidas con ayuda de los coeficientes de precisión específicos de la fuente correspondientes;

[0024] - g) determinar la posición del vehículo de seguimiento mediante fusión de las posiciones potenciales ponderadas.

[0025] Las trayectorias de enjambre son esencialmente trayectorias de movimiento formadas a partir de una fusión de una pluralidad de trayectorias individuales, estando cada una de las trayectorias individuales asociada a un único vehículo que se mueve en el tramo de calzada definido. Estas trayectorias individuales se denominan también, por lo tanto, trayectorias ego y pertenecen a los distintos vehículos, también denominados vehículos ego.

[0027] Conforme al procedimiento, la trayectoria del enjambre se crea a partir de las trayectorias ego de los vehículos ego que se mueven en el tramo de calzada definido y, por consiguiente, a partir de sus datos de GNSS. La trayectoria del enjambre se forma esencialmente a partir de una pluralidad de posiciones o bien puntos de trayectoria del enjambre (xi, y¡). Para cada uno de estos puntos (xi, yi) se calculan entonces los puntos de corte de las trayectorias individuales que contribuyeron a la creación de la trayectoria del enjambre en esta posición respectiva (xi, yi) perpendiculares a la dirección de marcha del respectivo vehículo ego. Esto significa que se recurre a los valores de trayectoria del enjambre predefinidos yi,def para formar en estos puntos en la dirección de marcha la desviación estándar oí a partir de los valores de la trayectoria del enjambre xi que están asociados con el valor de la trayectoria del enjambre predefinido y¡,def. La desviación estándar<oí>es esencialmente una medida de la dispersión de estos valores xm alrededor del valor x¡ de la trayectoria del enjambre considerada. Esta desviación estándar o¡ puede considerarse como una medida de la precisión que habitualmente que puede alcanzarse por los receptores del GNSS en esta posición de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) considerada.

[0029] Después de que se haya determinado una medida de la precisión en forma de la desviación estándar o¡, la posición de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) considerada en cada caso se puede almacenar junto con un coeficiente de precisión. El coeficiente de precisión puede ser en este caso la propia desviación estándar<o>¡, pero también es posible almacenar un factor representativo para la desviación estándar<o>¡ como coeficiente de precisión. Si la desviación estándar<o>¡ no se almacena directamente como coeficiente de precisión, sino como un factor que representa la desviación estándar<o>¡, este factor debe considerarse proporcional a la desviación estándar o¡ determinada. "Proporcional" no debe referirse en este caso solo a la relación matemática sobre un factor constante; proporcional, en el sentido del procedimiento arriba descrito, también puede significar que los valores de desviación estándar<o>¡ se agrupan para evaluar directamente la precisión de una posición, p. ej., grupo de "alta precisión", "precisión media", "mala precisión".

[0031] Los pares de la posición de la trayectoria del enjambre generada y el coeficiente de precisión asociado se almacenan juntos, entendiéndose por almacenamiento también su introducción en un mapa que se pone a disposición de un vehículo de seguimiento. El vehículo de seguimiento es en este caso un vehículo que sigue en el tiempo a todos los vehículos ego a partir de cuyas trayectorias ego se ha formado la trayectoria del enjambre.

[0033] El vehículo de seguimiento puede, por consiguiente, tener acceso a un mapa creado de esta manera, pero al mapa también pueden acceder, por ejemplo, otros servicios que se utilizan, p. ej., para la consolidación de las señales de tráfico presentes en el tramo de calzada definido.

[0035] El procedimiento descrito ofrece, por lo tanto, la posibilidad de determinar posiciones o incluso zonas enteras de buena o bien mala precisión del GNSS. Estas precisiones pueden luego utilizarse en otros algoritmos para poder estimar la precisión o una ponderación.

[0037] Con el fin de determinar una posición lo más realista posible de un vehículo de seguimiento en una tramo de calzada definido, se recurre a datos de dos fuentes diferentes. La primera fuente es en este caso la memoria que ha almacenado la posición de la trayectoria del enjambre arriba descrita junto con el coeficiente de precisión correspondiente. La segunda fuente puede ser un sensor que determina asimismo una posición potencial y emite en este caso un coeficiente de precisión asociado. Con ayuda de estos coeficientes de precisión específicos para la fuente para estas posiciones potenciales, es entonces posible ponderar las posiciones potenciales recibidas y a partir de estas posiciones potenciales ponderadas determinar la posición del vehículo de seguimiento.

[0039] La ventaja técnica en el vehículo de seguimiento consiste en que los algoritmos que determinan la posición del vehículo de seguimiento a partir de los valores de uno o más sensores reciben entonces una fuente adicional para estimar la precisión de los datos del GNSS. Conocer la precisión de los respectivos sensores es importante, ya que la ponderación tiene lugar cuando se fusionan los datos del sensor. En este caso se pondera más fuertemente a los sensores que presentan una mayor precisión. Si el vehículo de seguimiento dispone entonces de información de que la posición de la trayectoria del enjambre se puede evaluar con un alto grado de precisión, esta información puede ser ponderada más alta que, por ejemplo, las posiciones potenciales que han sido proporcionadas por los otros sensores. A la inversa, si la posición del GNSS presenta una precisión menor, también es posible, sin embargo, que a los otros sensores se les asigne una ponderación mayor. En conjunto, por lo tanto, es posible mejorar el posicionamiento del vehículo de seguimiento.

[0041] Por lo tanto, mediante el procedimiento descrito es posible poder corregir los problemas de la estimación errónea de la precisión de los receptores de GNSS usuales en el comercio.

[0043] En consecuencia, el vehículo de seguimiento también puede procesar informaciones de varios sensores. En este caso es posible que un par de una segunda posición potencial y un coeficiente de precisión específico para la fuente asociado con la segunda posición potencial se determinen con un sensor asignado al vehículo de seguimiento. Es decir, un sensor de este tipo está dispuesto en el propio vehículo de seguimiento, por ejemplo una cámara.

[0044] En una ejecución ventajosa del procedimiento arriba descrito, los sensores de los distintos vehículos ego que se mueven en el tramo de calzada definido detectan la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego y transmiten la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego a un dispositivo de procesamiento dispuesto fuera de los vehículos ego, tras lo cual el dispositivo de procesamiento genera entonces la trayectoria del enjambre.

[0046] En esta ejecución ventajosa, los datos sin procesar se transmiten, por consiguiente, esencialmente al dispositivo de procesamiento, de modo que este último genera la trayectoria del enjambre con una pluralidad de posiciones de la trayectoria del enjambre realizando varios pasos de cálculo.

[0048] Sin embargo, en una ejecución alternativa también es posible que los sensores de los distintos vehículos ego que se mueven en el tramo de calzada definido detecten la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego y luego que cada uno de los vehículos ego genere su trayectoria ego a partir de sus posiciones de la trayectoria ego detectadas. Solo entonces cada uno de los vehículos ego transmite su trayectoria ego generada a un dispositivo de procesamiento dispuesto fuera de los vehículos ego, en donde el dispositivo de procesamiento genera entonces la trayectoria del enjambre a partir de estas trayectorias ego. En esta ventajosa ejecución alternativa, por lo tanto partes del proceso de cálculo para generar la trayectoria del enjambre se llevan a cabo en los propios vehículos ego.

[0050] Un vehículo de seguimiento puede ser controlado en un tramo de calzada definido mediante los siguientes pasos:

[0052] - creación de un mapa para el tramo de calzada definido con pares de posiciones de la trayectoria del enjambre y coeficientes de precisión asociados para cada una de las posiciones de la trayectoria del enjambre, como se ha descrito en el procedimiento de arriba,

[0053] - control de un vehículo de seguimiento para recorrer el tramo de calzada basándose en el mapa creado.

[0055] Los receptores del GNSS en vehículos de seguimiento de este tipo no estiman correctamente su precisión en todas las situaciones, aunque estas situaciones no sean la mayoría de las veces reproducibles localmente. El mapa creado como se describe arriba contiene ahora información sobre la precisión de las posiciones de la trayectoria del enjambre recibidas y, por consiguiente, información sobre ubicaciones en las que los receptores del GNSS a menudo estiman su precisión como demasiado buena. Si esta información del mapa está ahora a disposición del vehículo de seguimiento, el control del vehículo de seguimiento puede tener lugar con mayor precisión que antes sobre la base de este mapa creado.

[0057] En este caso, el vehículo de seguimiento puede ser controlado con un dispositivo de control de un sistema del vehículo al menos parcialmente autónomo. En particular, en el caso de la conducción parcialmente autónoma o incluso autónoma, es importante conocer la fiabilidad de los datos de posición procesados para controlar el vehículo de seguimiento, con el fin de permitir de esta forma un control altamente preciso de un vehículo de seguimiento sin conductor.

[0059] Alternativamente, sin embargo, también es posible que un vehículo de seguimiento sea ciertamente conducido por un conductor, pero esté presente una unidad de salida de un sistema de asistencia al conductor que emita instrucciones de control para controlar el vehículo de seguimiento basándose en el mapa creado. Una implementación de un sistema de este tipo podría ser, por ejemplo, un sistema de navegación.

[0061] Sin embargo, alternativa o adicionalmente, también es posible determinar la segunda posición potencial y el coeficiente de precisión específico para la fuente asociado con un sensor de una infraestructura en la zona del tramo de calzada definido. Es decir, también puede haber sensores fuera del vehículo de seguimiento, que están dispuestos junto a, en o alrededor del tramo de calzada definido y están en condiciones de detectar la segunda posición potencial del vehículo de seguimiento. En el caso de un procedimiento implementado por computadora para controlar un vehículo de seguimiento en un tramo de calzada definido, como se describió arriba, en este caso primero se determina una posición del vehículo de seguimiento en el tramo de calzada definido, y luego se controla el vehículo de seguimiento para recorrer el tramo de calzada basándose en esta posición detectada.

[0063] En este caso, es posible que el vehículo de seguimiento sea controlado con un dispositivo de control de un sistema del vehículo al menos parcialmente autónomo. Sin embargo, también es posible que una unidad de salida de un sistema de asistencia al conductor emita especificaciones de control para controlar el vehículo de seguimiento.

[0065] Un sistema de control para controlar un vehículo de seguimiento para que circule a lo largo de un tramo de calzada presenta un dispositivo de procesamiento que está configurado para llevar a cabo el procedimiento para determinar una posición de un vehículo de seguimiento en el tramo de calzada definido como se describió arriba, y presenta, además, un dispositivo de control para controlar el vehículo de seguimiento.

[0067] Un producto de programa informático ventajoso está configurado para llevar a cabo el procedimiento para evaluar la precisión de la posición de la trayectoria del enjambre de una trayectoria del enjambre en un tramo de calzada definido por un dispositivo de procesamiento y/o el procedimiento para determinar una posición de un vehículo de seguimiento en una tramo de calzada definido.

[0068] A continuación se explican con más detalle ejecuciones ventajosas de la invención con ayuda de los dibujos adjuntos. En este caso muestran:

[0070] La Fig. 1, una vista en planta esquemática desde arriba de un tramo de calzada definido con varios vehículos ego moviéndose a lo largo de trayectorias ego, una trayectoria del enjambre formada a partir de las trayectorias ego y un vehículo de seguimiento que se mueve a lo largo de la trayectoria del enjambre;

[0072] la Fig. 2, una representación esquemática detallada de un primer ejemplo ventajoso del vehículo de seguimiento de la Fig. 1;

[0074] la Fig. 3, una representación esquemática de un segundo ejemplo ventajoso del vehículo de seguimiento de la Fig. 1;

[0076] la Fig. 4, un diagrama de flujo esquemático en el que están representados los pasos de un procedimiento para evaluar la precisión de una posición de la trayectoria del enjambre definida por un dispositivo de procesamiento en el tramo de calzada definido de la Fig. 1;

[0077] y

[0079] la Fig. 5, un diagrama de flujo esquemático que representa los pasos de un procedimiento para determinar la posición del vehículo de seguimiento en el tramo de calzada definido en la Fig. 1.

[0081] La Fig. 1 muestra una vista en planta esquemática desde arriba de un tramo de calzada 10 definido sobre el que se mueven varios vehículos ego 12 a lo largo de trayectorias ego (xn, yn) asignadas a ellos. Cada una de las trayectorias ego (xn, yn) se forma en este caso a partir de un número infinito de puntos de trayectoria ego, que se componen bidimensionalmente de los valores xn e yn, en donde yn son valores que representan la dirección de marcha del respectivo vehículo ego 12. Los valores xn están dispuestos con respecto a los valores yn en el eje x vertical (véase el sistema de coordenadas cartesianas en el borde).

[0083] A partir de una pluralidad de trayectorias ego (xn, yn) de este tipo, se forma una trayectoria del enjambre (x¡, yi) fusionando las trayectorias ego (xn, yn). Con ello, resulta una pluralidad de puntos de la trayectoria del enjambre o bien posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, yi) para la trayectoria del enjambre (x¡, yi). Para formar la trayectoria del enjambre (x¡, yi), por el bien de la simplicidad, en las posiciones predefinidas de los valores en la dirección de marcha yn, que en la Fig. 1 están designadas con y<1>,def, los valores x de las trayectorias ego (xn, yn), en el ejemplo en la Fig. 1 xn<,1>de la primera trayectoria ego, xn<,2>de la segunda trayectoria ego y xn,3 de la tercera trayectoria ego, se promedian a un valor x¡ de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡). En consecuencia, se utilizan varios valores x de diferentes trayectorias ego (xn, yn), de modo que es posible, a partir de la pluralidad de los valores x, formar una desviación estándar o¡ para el valor de la trayectoria del enjambre x¡ formado de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡).

[0085] En un primer ejemplo mostrado en la Fig. 1, para la formación de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) y las desviaciones estándar o¡ asociadas, arriba descritas, los vehículos ego 12 envían sus posiciones de la trayectoria ego (xn, yn) a un dispositivo de procesamiento 18 a través de transmisores 16 correspondientes. Este dispositivo de procesamiento 18 recibe las posiciones de la trayectoria ego (xn, yn) y, a partir de estas informaciones, determina la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) y la desviación estándar o¡ asociada en un módulo de procesamiento 20. Dependiendo de la implementación, la desviación estándar o¡ se trata directamente como un coeficiente de precisión Kg, que indica la precisión de las posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) determinadas. Alternativamente, sin embargo, también es posible convertir las desviaciones estándar o¡ determinadas en un coeficiente de precisión Kg representativo, que es proporcional a las desviaciones estándar o¡. En este caso, proporcional no solo significa una proporcionalidad matemática pura con un factor constante para la conversión, también es posible que grupos de desviaciones estándar o¡ se combinen en criterios de evaluación, y estos luego se traten como un coeficiente de precisión Kg. Grupos de este tipo pueden ser, por ejemplo, "alta precisión", "precisión media", "mala precisión".

[0087] El dispositivo de procesamiento 18 almacena luego los pares de posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) generadas y los respectivos coeficientes de precisión Kg asociados en un dispositivo de almacenamiento 22. En este caso, es posible que estos pares se almacenen en forma de un mapa en el que se dibuje luego el coeficiente de precisión Kg para cada una de las posiciones (x¡, y¡) de la trayectoria del enjambre generadas.

[0089] Para detectar las posiciones de la trayectoria ego (xn, yn), los vehículos ego 12 presentan sensores 24, como se representa en la Fig. 1. Estos sensores 24 pueden ser, por ejemplo, cámaras, pero también es posible que los vehículos ego 12 reciban datos desde un backend GPS, de modo que los sensores 24 están configurados en este caso mediante un receptor GPS correspondiente.

[0091] Como alternativa a la posibilidad de que todos los pasos de cálculo se lleven a cabo en el dispositivo de procesamiento 18, también es posible que los vehículos ego 12 presenten, además de sus sensores 24, sus propios módulos de procesamiento 20, en donde en estos propios módulos de procesamiento 20 se forma la respectiva trayectoria ego (xn, yn) a partir de las posiciones de la trayectoria ego (xn, yn) del respectivo vehículo ego 12. Las trayectorias ego (xn, yn) así generadas se transmiten entonces directamente al dispositivo de procesamiento 18 para determinar allí la trayectoria del enjambre (x¡, yi) y la desviación estándar<oí>asociada.

[0093] Si el dispositivo de procesamiento 18 en el módulo de procesamiento 20 ha determinado entonces la trayectoria del enjambre (x¡, yi) y la desviación estándar o¡ asociada o bien el coeficiente de precisión Kg asociado y los ha almacenado en el dispositivo de almacenamiento 22, p. ej., en forma de un mapa, es posible enviar esta información, por ejemplo el mapa almacenado, a un vehículo de seguimiento 26, que sigue a los vehículos ego 12 en el tiempo en el tramo de calzada 10 definido. El vehículo de seguimiento 26 recibe la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) formada y los coeficientes de precisión Kg asociados a través de un receptor 28 y luego es controlado a través de un dispositivo de control 30 en base al mapa recibido.

[0095] El dispositivo de control 30 puede ser en este caso parte de un sistema de vehículo al menos parcialmente autónomo 32, en el que el control del vehículo ego 12 tiene lugar de forma parcialmente autónoma o totalmente autónoma a través de una unidad de control 34, o el dispositivo de control 30 se comunica con una unidad de salida 36 de un sistema de asistencia al conductor 38, que emite especificaciones de control a un conductor del vehículo de seguimiento 26, por ejemplo a través de una pantalla del sistema de navegación.

[0097] El vehículo de seguimiento 26 se muestra en la Fig. 2 en una representación esquemática detallada de un primer ejemplo ventajoso del vehículo de seguimiento 26.

[0099] La Fig.3 muestra una representación esquemática detallada de un segundo ejemplo ventajoso del vehículo de seguimiento 26 de la Fig. 1, en el que el dispositivo de control 30 está diseñado para determinar una posición del vehículo de seguimiento 26 en el tramo de calzada 10 definido. Para ello, el dispositivo de control 30 no solo recurre, como ya se ha descrito arriba, a la trayectoria del enjambre (xi, yi) recibida desde el dispositivo de procesamiento 18 y sus coeficientes de precisión K<g>,¡ asociados, sino que también utiliza datos de una segunda fuente 40 que están relacionados con la posición del vehículo de seguimiento 26. En consecuencia, el dispositivo de control 30 recibe en cada caso una posición potencial (xpot, ypot) del vehículo de seguimiento 26 desde al menos dos fuentes 40 diferentes, pondera estas posiciones potenciales (xpot, ypot) en función de sus coeficientes de precisión K<g>asociados, y después determina la posición del vehículo de seguimiento 26 mediante fusión. Como se representa en la Fig. 3, la segunda fuente 40 puede ser, por ejemplo, un sensor 24 del vehículo de seguimiento 26 tal como, por ejemplo, una cámara, pero también es posible que las informaciones recibidas que se procesan provengan de un sensor 24 que esté asociado a una infraestructura 42 que esté dispuesta en la zona del tramo de calzada 10 definido. En este caso, por ejemplo, también puede tratarse de una cámara que esté colocada o instalada permanentemente en la zona del tramo de calzada 10.

[0101] En base a la posición del vehículo de seguimiento 26, así determinada, el dispositivo de control 30 puede entonces controlar el vehículo de seguimiento 26 como en el primer ejemplo descrito con referencia a la Fig. 2.

[0103] En conjunto se describe, por lo tanto, un sistema de control 44 con referencia a las Fig. 1 a 3, con el que se puede controlar el vehículo de seguimiento 26 de manera más fiable que lo conocido hasta ahora a través del dispositivo de procesamiento 18 y el dispositivo de control 30.

[0105] Con respecto a este control, en la Fig. 4 se muestra un diagrama de flujo esquemático que evalúa los pasos de un procedimiento para evaluar la precisión de una posición de trayectoria del enjambre (x¡, y¡) definida por el dispositivo de procesamiento 18. En este caso, en un primer paso, una pluralidad de trayectorias ego (xn, yn) son registradas por una pluralidad de vehículos ego 12. En el siguiente paso, la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) se forma a partir de estas trayectorias ego (xn, yn). En el siguiente paso, se forma la desviación estándar o¡ para cada uno de los valores x¡ de la trayectoria del enjambre xi de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡).

[0107] En otro paso, se almacenan entonces pares que se componen de la posición de la trayectoria del enjambre generada (x¡, y¡) y un coeficiente de precisión Kg,¡ asociado, con lo que el almacenamiento se puede llevar a cabo, por ejemplo, en un mapa. En un último paso, se controla entonces un vehículo de seguimiento 26 en base a los datos del mapa.

[0109] Con referencia a un posicionamiento del vehículo de seguimiento 26 en el tramo de calzada 10 definido, la Fig. 5 muestra un diagrama de flujo esquemático con los pasos de un procedimiento para determinar la posición del vehículo de seguimiento 26 en el tramo de calzada 10 definido. En un primer paso se crea en este caso un mapa como se describe con referencia a la Fig. 4. En un siguiente paso, el vehículo de seguimiento 26 recibe entonces de al menos dos fuentes 40 posiciones potenciales (xpot, ypot) con coeficientes de precisión K<g>asociados. En otro paso, estas posiciones potenciales (xpot, ypot) recibidas se ponderan en base a los coeficientes de precisión Kg y luego, en otro paso, se fusionan para formar la posición del vehículo de seguimiento 26. En base a la posición del vehículo de seguimiento 26 determinada de esta manera, el vehículo de seguimiento 26 puede ser controlado entonces a través del dispositivo de control 30.

[0111] Lista de símbolos de referencia

[0113] 10 Tramo de calzada

[0114] 12 Vehículo ego

[0115] 16 Transmisor

[0116] 18 Dispositivo de procesamiento

[0117] 20 Módulo de procesamiento

[0118] 22 Dispositivo de almacenamiento

[0119] 24 Sensor

[0120] 26 Vehículo de seguimiento

[0121] 28 Receptor

[0122] 30 Dispositivo de control

[0123] 32 Sistema de vehículo (parcialmente) autónomo

[0124] 34 Unidad de control

[0125] 36 Unidad de salida

[0126] 38 Sistema de asistencia al conductor

[0127] 40 Fuente

[0128] 42 Infraestructura

[0129] 44 Sistema de control

[0130] KG Coeficiente de precisión

[0131] Oi Desviación estándar

[0132] (xn, yn) Trayectoria ego

[0133] (xi, yi) Trayectoria del enjambre

[0134] (xpot, ypot) Posición potencial

[0135] yn Dirección de marcha

[0136] y<1>,def Posiciones predefinidas de los valores en la dirección de marcha yn xn<,1>Valor x de la trayectoria ego (xn, yn)

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES

1. Procedimiento implementado por computadora para determinar la posición de un vehículo de seguimiento (26) en un tramo de calzada (10) definido, que presenta los pasos:

- a) detectar una pluralidad de posiciones de trayectorias ego (xn, yn) de vehículos ego (12) que se mueven en el tramo de calzada (10) definido;

- b) generar una trayectoria del enjambre (xi, yi) con una pluralidad de posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y ) en donde para valores de la trayectoria del enjambre (yi, def) predefinidos los valores de la trayectoria del enjambre (<x>¡) asociados se forman a partir de la pluralidad de valores de trayectoria ego (xn);

- c) formar una desviación estándar (<o>¡) para cada uno de los valores de la trayectoria del enjambre (<x>¡) formados de la trayectoria del enjambre (xi, yi);

- d) almacenar pares de las posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, yi) generadas y un coeficiente de precisión (Kg) asociado para cada una de las posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡), en donde los coeficientes de precisión (Kg) son proporcionales a las desviaciones estándar (o¡) formadas para cada una de las posiciones de la trayectoria del enjambre (xi, yi),

caracterizado por los siguientes pasos adicionales:

- e) recibir de al menos dos fuentes diferentes de pares respectivos de una posición potencial (xpot, ypot) del vehículo de seguimiento (26) en el tramo de calzada (10) definido y un coeficiente de precisión (K<g>) específico para la fuente asociado con la posición potencial (xpot, ypot), en donde una primera posición potencial (xpot<1>,ypot<1>) es una posición de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡), y donde un primer coeficiente de precisión (Kg<1>) es proporcional a la desviación estándar (o¡) formada para la posición de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡), en donde la posición de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) y el primer coeficiente de precisión (K<g1>) se han generado de acuerdo con los pasos a) - d);

- f) ponderar cada una de las posiciones potenciales (xpot, ypot) recibidas con ayuda de los coeficientes de precisión (K<g>) específicos para la fuente correspondientes;

- g) determinar la posición del vehículo de seguimiento (26) mediante fusión de las posiciones potenciales (xpot, ypot) ponderadas.

2. Procedimiento implementado por computadora según la reivindicación 1, en el que, para generar la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) con una pluralidad de posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡), los sensores (24) de los distintos vehículos ego (12) que se mueven en el tramo de calzada (10) definido detectan la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego (xn, yn), transmiten la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego (xn, yn) a un dispositivo de procesamiento (18) dispuesto fuera de los vehículos ego (12), y el dispositivo de procesamiento (<18>) genera la trayectoria del enjambre (x¡, y¡).

3. Procedimiento implementado por computadora según la reivindicación 1, en el que, para generar la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) con una pluralidad de posiciones de la trayectoria del enjambre (x¡, y¡), los sensores (24) de los distintos vehículos ego (12) que se mueven en el tramo de calzada (10) definido detectan la pluralidad de posiciones de la trayectoria ego (xn, yn), cada uno de los vehículos ego (12) genera su trayectoria ego (xn, yn) a partir de sus posiciones de la trayectoria ego (xn, yn) detectadas, cada uno de los vehículos ego (12) transmite su trayectoria ego (xn, yn) generada a un dispositivo de procesamiento (18) dispuesto fuera de los vehículos ego (12), y el dispositivo de procesamiento (18) genera la trayectoria del enjambre (x¡, y¡) a partir de las trayectorias ego (xn, yn).

4. Procedimiento implementado por computadora según la reivindicación 1, en el que un par de una segunda posición potencial (xpot<2>,ypot<2>) y un coeficiente de precisión (Kg<2>) específico para la fuente asociado a la segunda posición potencial (xpot<2>, ypot<2>) se determina con un sensor (24) asociado al vehículo de seguimiento (26) o con un sensor (24) de una infraestructura (42) en la zona del tramo de calzada (10) definido.

5. Procedimiento implementado por computadora para controlar un vehículo de seguimiento (26) en un tramo de calzada (10) definido, que presenta los pasos:

- determinar una posición del vehículo de seguimiento (26) en el tramo de calzada (10) definido al llevar a cabo un procedimiento según la reivindicación 1;

- controlar un vehículo de seguimiento (26) para recorrer el tramo de calzada (10) en función de la posición determinada.

6. Procedimiento implementado por computadora según la reivindicación 5, en el que el vehículo de seguimiento (26) es controlado por un dispositivo de control (30) de un sistema de vehículo (32) al menos parcialmente autónomo o en el que una unidad de salida (36) de un sistema de asistencia al conductor (38) emite especificaciones de control para controlar el vehículo de seguimiento (26).

7. Sistema de control (44) para controlar un vehículo de seguimiento (26) para recorrer un tramo de calzada (10), que presenta un dispositivo de procesamiento (18) que está configurado para llevar a cabo un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 o 4, y un dispositivo de control (30) que está configurado para controlar el vehículo de seguimiento (26) según una de las reivindicaciones 5 o 6.

8. Producto de programa informático que está configurado para realizar los procedimientos según una de las reivindicaciones 1 a 6.