ES3010474T3 - Underwater apparatus for image-capturing of the floor of a body of water - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un aparato submarino con una cámara hiperespectral para capturar imágenes del fondo de un cuerpo de agua, que tiene una primera parte de carcasa, una segunda parte de carcasa, que está conectada a la primera parte de carcasa de manera estanca y liberable y, junto con la primera parte de carcasa, encierra una cavidad, en la que está dispuesta la cámara hiperespectral, y un acumulador de energía eléctrica para suministrar energía eléctrica a la cámara hiperespectral, acumulador de energía que está dispuesto en una cavidad diferente, en donde la cavidad diferente (7) está separada de la cavidad por un segmento de pared de la primera y/o segunda parte de carcasa. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo submarino para capturar imágenes del fondo del agua
La invención se refiere a un dispositivo submarino con una cámara hiperespectral para capturar imágenes del fondo del agua. Además, la invención se refiere a un vehículo submarino autónomo y a un vehículo submarino guiado por cable, cada uno con un dispositivo submarino de este tipo.
Es necesario monitorizar los ecosistemas marinos y de agua dulce desde una perspectiva tanto económica como ambiental. Un desafío en la monitorización de los ecosistemas es que, por un lado, se requiere una resolución espacial fina del fondo del agua para registrar con suficiente precisión la gran diversidad de organismos y, por otro lado, se debe examinar una gran superficie.
Por el estado de la técnica se conocen dispositivos submarinos que tienen una cámara y por medio de la cual se toman imágenes del fondo del agua. Los dispositivos submarinos conocidos son muy grandes y tienen una estructura complicada. Esto significa que sólo es posible adaptar el dispositivo submarino a diferentes campos de aplicación con mucho tiempo. En particular, el montaje y desmontaje de los consumidores eléctricos presentes en el dispositivo submarino sólo es posible con mucho tiempo.
El documento US 2016/178993 A1 describe una cámara submarina compacta que está equipada con un sistema de cámara convencional.
El objetivo de la invención es proporcionar un dispositivo submarino que pueda adaptarse rápidamente al área de aplicación deseada y/o uso previsto.
El objetivo se soluciona mediante un dispositivo submarino con una cámara hiperespectral para la toma de imágenes de un fondo de agua, una primera parte de la carcasa, una segunda parte de la carcasa que está unida de forma estanca con la primera parte de la carcasa y con la primera parte de la carcasa , incluye una cavidad en la que está dispuesta la cámara hiperespectral y un acumulador de energía eléctrica para alimentar la cámara hiperespectral con energía eléctrica, que está dispuesto en otra cavidad, estando la otra cavidad separada de la cavidad por una sección de pared de la primera y/o segunda parte de la carcasa.
El dispositivo submarino según la invención tiene la ventaja de que es compacto y consta de pocos componentes. Además, el acumulador de energía eléctrica es de fácil acceso para poder sustituirlo rápida y fácilmente. Dado que la otra cavidad está separada de la cavidad de manera estanca, se evita fácilmente que llegue agua accidentalmente a la cavidad al cambiar el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica.
También se puede montar y desmontar rápidamente. Después de liberar la conexión entre la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa, se puede acceder fácilmente a la cámara hiperespectral dispuesta en la cavidad. Además, una vez liberada la conexión se puede acceder fácilmente a otros componentes mecánicos y/o consumidores eléctricos dispuestos en la cavidad. Como resultado, el dispositivo submarino se puede reajustar rápidamente para adaptarlo a su finalidad de uso y/o ubicación de uso.
Durante el funcionamiento, el dispositivo submarino puede encontrarse parcial o totalmente en el agua. Al examinar el fondo del agua, se recomienda que el dispositivo submarino esté completamente sumergido en el agua. El dispositivo submarino se puede utilizar para estudiar ecosistemas marinos y de agua dulce.
La unión liberable entre la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa está diseñada de forma estanca. Esto evita que entre agua en la cavidad y, por tanto, dañe los consumidores eléctricos. La conexión estanca garantiza que no haya pasajes en un área de conexión entre la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa a través de los cuales pueda fluir agua hacia la cavidad. La conexión liberable puede presentar una conexión por tornillo.
Los consumidores eléctricos son componentes del dispositivo submarino que tienen componentes electrónicos y, por lo tanto, pueden dañarse si entran en contacto con agua, en particular agua de condensación, y/o si la humedad del aire que los rodea es demasiado alta.
Una cámara hiperespectral es una cámara que registra datos multiespectrales en bandas espectrales muy estrechas de luz visible, infrarrojo cercano y medio. Las cámaras hiperespectrales permiten así una alta resolución espectral de las firmas específicas del objeto en más de 15, pero generalmente en 30-200 canales adyacentes y permiten así documentar un espectro casi continuo para cada elemento de la imagen. En una realización especial, el dispositivo submarino puede presentar una cámara en color para captar imágenes del fondo del agua. La cámara en color puede estar dispuesta en la cavidad y/o ser una cámara RGB.
La cámara en color, especialmente la cámara RGB, no es una cámara hiperespectral. La cámara en color se diferencia de la cámara hiperespectral en que tiene menos canales que la cámara hiperespectral, en particular exactamente tres canales. Por consiguiente, con una cámara en color el objeto observado no puede tener una resolución espectral tan alta como con una cámara hiperespectral. El uso de una cámara en color y una cámara hiperespectral ofrece la ventaja de que se toman varias imágenes del mismo objeto, lo que resulta ventajoso para el análisis de imágenes.
La cámara en color y la cámara hiperespectral están dispuestas en una sección de cavidad parcialmente rodeada por la primera parte de la carcasa o la segunda parte de la carcasa. Por lo tanto, al colocar y fijar la cámara hiperespectral y/o la cámara en color se deben tener en cuenta las tolerancias de una sola parte de la carcasa.
La primera parte de la carcasa puede presentar una abertura en la que está dispuesta de forma estanca una placa transparente, en particular una placa de vidrio. La cámara hiperespectral se puede disponer de tal manera que la imagen se pueda activar a través de la placa transparente. La cámara en color se puede disponer dentro de la cavidad de la misma manera que se pueden tomar imágenes a través de la placa transparente. La cámara hiperespectral y la cámara RGB pueden ubicarse completamente dentro de la cavidad. Como resultado, se puede garantizar fácilmente que la cámara en color y/o la cámara hiperespectral estén protegidas contra el contacto con el agua y que se puedan tomar imágenes desde el fondo del agua.
En una realización especial, una dirección de conexión para unir la primera parte de la carcasa con la segunda parte de la carcasa puede estar dirigida a lo largo de un eje central de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa. Además, la dirección de conexión puede estar dirigida perpendicularmente a un plano lateral frontal de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa. La unión de la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa a lo largo de la dirección de conexión ofrece la ventaja de que la zona de conexión a sellar es pequeña. Por lo tanto, sólo es necesario realizar un sellado a lo largo de un perímetro lateral frontal de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa. El plano lateral frontal puede ser un plano axial normal al eje medio y/o paralelo a un plano vertical. El plano vertical es perpendicular a un fondo de agua que discurre horizontalmente.
Para fines de sellado, entre la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa puede estar dispuesta al menos una junta de sellado. La junta de sellado puede estar dispuesta en una zona lateral frontal de la primera y/o segunda parte de la carcasa. Como resultado, se puede realizar fácilmente la conexión estanca entre la primera parte de la carcasa y la segunda parte de la carcasa.
Después de conectar las dos partes de la carcasa, el lado frontal de la primera parte de la carcasa puede estar en contacto con la segunda parte de la carcasa y/o el lado frontal de la segunda parte de la carcasa puede estar en contacto con la primera parte de la carcasa.
En una realización especial, las dos piezas de la carcasa se pueden unir entre sí manualmente y/o separarse manualmente. La conexión de las dos partes de la carcasa entre sí o la liberación de las dos partes de la carcasa se realiza de forma no destructiva. Por tanto, el dispositivo submarino se puede montar o desmontar de forma sencilla.
El montaje o desmontaje del dispositivo submarino es especialmente sencillo si la primera parte de la carcasa forma una mitad de la carcasa y la segunda parte de la carcasa forma una segunda mitad de la carcasa del dispositivo submarino. En esta realización el dispositivo submarino presenta exactamente dos componentes de la carcasa, es decir, las dos mitades de la carcasa. Con esta realización se minimiza el esfuerzo necesario para montar o desmontar el dispositivo submarino.
En una realización especial, la sección de pared de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa puede separar completamente la cavidad de la otra cavidad. Esto es ventajoso porque no se puede excluir que al cambiar el acumulador de energía eléctrica pueda fluir agua a la otra cavidad. El cambio del acumulador de energía eléctrica normalmente se realiza en un barco. Dependiendo del estado del mar, no se puede descartar que el dispositivo submarino entre en contacto con el agua.
Sin embargo, en el dispositivo submarino según la invención, la sección de pared impide que entre agua en la cavidad desde la otra cavidad. Como resultado, la sección de pared impide que los consumidores eléctricos dispuestos en la cavidad, como cámaras, dispositivos de control, etc., entren en contacto con el agua. Debido a la separación estanca de la cavidad con respecto a la otra cavidad, también puede realizarse un cambio del acumulador de energía eléctrica en un barco en el dispositivo submarino según la invención.
El dispositivo submarino está diseñado de tal manera que la sección de pared de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa delimita tanto la cavidad como también la otra cavidad. De este modo es posible realizar un dispositivo submarino especialmente compacto. Una ventaja de un dispositivo submarino compacto es que puede maniobrarse más fácilmente bajo el agua que los dispositivos submarinos grandes.
En una realización especial, el acumulador de energía eléctrica puede diseñarse de tal manera que pueda insertarse en la otra cavidad. De este modo, el acumulador de energía eléctrica se puede introducir fácilmente en la otra cavidad. De la misma manera se puede sacar el acumulador de energía eléctrica de la otra cavidad. Por lo tanto, en el dispositivo submarino, el acumulador de energía eléctrica se puede introducir en la otra cavidad o el acumulador de energía eléctrica se puede retirar de la otra cavidad de una manera sencilla.
El acumulador de energía eléctrica puede ser modular, lo que simplifica aún más la instalación y el desmontaje. El acumulador de energía eléctrica puede tener al menos una batería.
Cuando el acumulador de energía eléctrica se inserta en la otra cavidad, se puede establecer automáticamente una conexión eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica y la cámara hiperespectral y/u otro consumidor eléctrico del dispositivo submarino. El acumulador de energía eléctrica puede tener una interfaz eléctrica, como por ejemplo un enchufe, que está acoplada a otra interfaz eléctrica de la primera o segunda parte de la carcasa para implementar la conexión eléctrica. Esto hace que la instalación del acumulador de energía eléctrica sea especialmente sencilla, ya que se minimizan los pasos que debe realizar el usuario. En la sección de pared puede haber una abertura por la que pasan las líneas eléctricas. A través de las líneas eléctricas se pueden conectar eléctricamente consumidores eléctricos del dispositivo submarino con el acumulador de energía eléctrica.
El dispositivo submarino puede estar diseñado de tal manera que una línea eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica y la cámara hiperespectral y/o entre el acumulador de energía eléctrica y otro consumidor eléctrico discurran exclusivamente dentro de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa. La línea eléctrica puede discurrir de forma que no entre en contacto con el agua. Esto ofrece la ventaja de que durante el proceso de inmersión se elimina el riesgo de que, por ejemplo, el usuario separe involuntariamente la conexión eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica y el consumidor eléctrico.
La otra cavidad puede presentar una tapa de cavidad, mediante la cual se puede cerrar la otra cavidad. La tapa de la cavidad se puede fijar a la primera o segunda parte de la carcasa. Además, la tapa de la cavidad puede ser móvil con respecto a la primera o segunda parte de la carcasa.
En una realización especial puede estar presente al menos un equipo de colocación en forma de carril para su colocación en el suelo. Al equipo de colocación se le puede fijar al menos un peso. Una zona parcial del equipo de colocación se puede conectar firmemente a la primera parte de la carcasa y otra zona parcial del carril se puede conectar firmemente a la segunda parte de la carcasa. El equipo de colocación se puede diseñar de tal manera que el peso se pueda colocar en diferentes puntos del carril. De este modo se puede ajustar de forma sencilla el centro de masa del dispositivo submarino. De este modo, el peso se puede colocar sobre el carril de tal manera que un centro de flotabilidad del dispositivo submarino y un centro de masa del dispositivo submarino se encuentren en un plano axial normal al eje medio del dispositivo submarino. Esto evita fácilmente que el dispositivo submarino gire y que el usuario tenga que aplicar una fuerza que impida la rotación.
El dispositivo submarino puede presentar varios equipos de colocación, en particular exactamente dos equipos de colocación. Los equipos de colocación pueden discurrir paralelos o acodados entre sí. Además, los equipos de colocación pueden sobresalir de la primera y/o segunda parte de la carcasa de tal manera que mediante los equipos de colocación se puede colocar el dispositivo submarino en el suelo. Por lo tanto, el dispositivo submarino no tiene que tener pies separados mediante los cuales se pueda colocar el dispositivo submarino en el suelo.
El dispositivo submarino puede cartografiar el fondo del agua basándose en las imágenes capturadas. Mediante el uso del dispositivo submarino es posible un examen muy preciso del fondo del agua en comparación con los dispositivos submarinos anteriores.
En una realización especial, el dispositivo submarino puede estar diseñado de tal manera que pueda accionarse y/o manejarse y/o transportarse manualmente. Esto significa que el dispositivo submarino no es controlado remotamente desde un barco, sino únicamente por el buceador. El dispositivo submarino se puede diseñar sin hélice. Esto significa que el dispositivo submarino es accionado exclusivamente por el buceador. Por lo tanto, el dispositivo submarino no tiene un motor de accionamiento para accionar el dispositivo submarino.
En una realización especial, la primera parte de la carcasa y/o la segunda parte de la carcasa pueden presentar otra abertura y una tapa para cerrar la otra abertura de forma estanca. En un plano se pueden disponer un sensor del dispositivo submarino y la otra abertura. El plano puede ser un plano axial normal al eje medio del dispositivo submarino.
La tapa puede estar hecha de un material diferente al de la primera parte de la carcasa y/o la segunda parte de la carcasa. La primera parte de la carcasa y/o la segunda parte de la carcasa pueden estar hechas de metal. Sin embargo, el metal evita que algunas señales de medición y/o señales de datos lleguen al sensor, como un sensor del Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS). Por lo tanto, la tapa tiene la ventaja de que se pueden recibir tales señales de medición y/o señales de datos. El otro material de la tapa puede diseñarse concretamente de tal manera que permita la comunicación inalámbrica entre el sensor y otro medio de comunicación. En particular, el otro material puede seleccionarse de modo que no refleje datos de radio y, por lo tanto, permita que el sensor reciba datos.
El dispositivo submarino puede tener al menos un mango para controlar el dispositivo submarino. El mango puede estar fijado a la primera parte de la carcasa y/o a la segunda parte de la carcasa. El mango permite maniobrar fácilmente el dispositivo submarino.
La primera parte de la carcasa y/o la segunda parte de la carcasa pueden presentar una entalladura alejada del mango. La entalladura y el mango están dispuestos de manera que estén dispuestos en un plano axial normal al eje medio del dispositivo submarino. Dado que a menudo se llevan guantes bajo el agua, la entalladura permite que el mango pueda disponerse cerca de la primera parte de la carcasa y/o de la segunda parte de la carcasa. El mango puede agarrar fácilmente el mango porque hay suficiente espacio debido a la entalladura.
En una realización particular, el dispositivo submarino puede tener una válvula que se abre cuando la presión en la cavidad es demasiado alta. Alternativamente, la válvula puede ser abierta por un usuario. Además, puede haber otra válvula que se abre cuando la presión en la otra cavidad es demasiado alta. Alternativamente, un usuario puede abrir la otra válvula. Como resultado se puede reducir o evitar de manera sencilla un exceso de presión en la cavidad y/o en la otra cavidad.
Es especialmente ventajoso que el dispositivo submarino sea un dispositivo submarino que pueda ser manejado por buceadores. Por dispositivo submarino manejable por buceadores se entiende un dispositivo que puede ser accionado por un buceador dentro o bajo el agua. Esto significa que el buceador puede mover el dispositivo submarino dentro o debajo del agua y así moverlo a la posición deseada para capturar imágenes de la zona deseada del fondo del agua. Además, el buceador puede manejar el dispositivo submarino dentro o bajo el agua, en particular ingresando comandos apropiados para tomar imágenes del fondo del agua.
Alternativamente, el dispositivo submarino puede ser un vehículo submarino autónomo (autonomous underwater vehicle). Con esta realización, un buceador no necesita mover el dispositivo submarino para tomar imágenes del fondo del agua. El vehículo submarino se puede controlar de forma autónoma.
Alternativamente, el dispositivo submarino puede ser un vehículo submarino accionado por cable (vehículo operado a distancia). Con esta realización, un buceador no necesita mover el dispositivo submarino para tomar imágenes del fondo del agua. El vehículo submarino puede ser controlado por una persona a bordo de un barco.
El objeto de la invención se muestra esquemáticamente en las figuras, estando los elementos iguales o que tienen el mismo efecto habitualmente provistos de los mismos números de referencia. Muestran:
La figura 1, una vista en sección lateral de un dispositivo submarino según la invención sin consumidores eléctricos,
la figura 2, una vista en sección lateral del dispositivo submarino según la invención con consumidores eléctricos.
la figura 3, una vista despiezada del dispositivo submarino según la invención,
la figura 4, una vista en perspectiva del dispositivo submarino según la invención,
la figura 5, una vista frontal del dispositivo submarino según la invención.
El dispositivo submarino 1 mostrado en la figura 1 es un dispositivo submarino que puede ser operado por buceadores. El dispositivo submarino 1 puede ser alternativamente un vehículo submarino autónomo o un vehículo submarino guiado por cable.
El dispositivo submarino 1 tiene una primera parte de carcasa 3 y una segunda parte de carcasa 4, que está unida de manera liberable y estanca con la primera parte de carcasa 3. La primera y segunda parte de carcasa 3, 4 rodean una cavidad 5. Además, la segunda parte de carcasa 4 tiene otra cavidad 7, que está completa y herméticamente separada de la cavidad 5 por una sección de pared 13 de la segunda parte de carcasa 4. La otra cavidad 7 está cerrada mediante una tapa de cavidad 14. La tapa de cavidad 14 está conectada de forma liberable con la segunda parte de carcasa 4. En la realización mostrada en la figura 1, no hay ningún consumidor eléctrico dispuesto ni en la cavidad 5 ni en la otra cavidad 7.
La primera parte de carcasa 3 tiene una abertura 10. En la abertura 10 está dispuesta una placa transparente 11 en forma de placa de vidrio. La placa transparente 11 está diseñada y conectada con la primera parte de carcasa 3 de tal manera que se impide la entrada de agua a través de la abertura 10 en la cavidad 5.
La primera parte de carcasa 3 presenta en su extremo alejado de la segunda parte de carcasa 4 un rebaje 32. El rebaje 32 sirve para alojar sensores no mostrados en las figuras. De forma alternativa o adicional, en el rebaje 32 se puede disponer un medio de comunicación para enviar y/o recibir datos. Mediante los medios de comunicación se puede establecer una conexión de datos con, por ejemplo, otro medio de comunicación dispuesto en un barco.
La figura 2 muestra una vista en sección lateral del dispositivo submarino 1 según la invención con consumidores eléctricos. El dispositivo submarino 1 tiene una cámara hiperespectral 2 y una cámara en color 8, que están dispuestas en la cavidad 5. Además, el dispositivo submarino 1 presenta un acumulador de energía eléctrica 6 para suministrar energía eléctrica a la cámara hiperespectral 2 y a la cámara en color 8. Además, el acumulador de energía eléctrica 6 alimenta a otros consumidores eléctricos del dispositivo submarino 1. El acumulador de energía eléctrica 6 está dispuesto en la otra cavidad 7 y puede presentar varias baterías.
En las figuras no se muestran las líneas eléctricas entre el acumulador de energía eléctrica 6 y la cámara en color 8 y la cámara hiperespectral 2 y los demás consumidores eléctricos no representados. Sin embargo, discurren dentro de la primera parte de carcasa 3 y/o de la segunda parte de carcasa 4. En particular, las líneas eléctricas están dispuestas de tal manera que no entran en contacto con el agua y, por lo tanto, no discurren fuera de la primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de carcasa 4.
La cámara en color 8 y la cámara hiperespectral 2 están dispuestas en la cavidad 5 de tal manera que cada una de ellas puede tomar imágenes a través de la placa transparente 11. Además, la cámara en color 8 y la cámara hiperespectral 2 están dispuestas en una sección de cavidad 9 definida por la primera parte de carcasa 3. La cavidad 5 está compuesta por la sección de cavidad 9 definida por la primera parte de carcasa 3 y otra sección de cavidad 33 definida por la segunda parte de carcasa 4.
El dispositivo submarino 1 tiene otra abertura 16 en la segunda parte de carcasa 4. La otra abertura 16 está cerrada por una tapa 17. La tapa 17 está hecha de un material diferente al de la primera parte de carcasa 3 y de la segunda parte de carcasa 4. Debajo de la tapa 17 está dispuesto un sensor 18, en particular un sensor GNSS. El sensor 18 está dispuesto de tal manera que él y la otra abertura 16 están dispuestos en un plano, en particular en un plano axial normal a un eje medio M del dispositivo submarino 1.
Además, el dispositivo submarino 1 presenta un equipo de visualización 21, mediante el cual se muestran al usuario, por ejemplo, imágenes captadas por las cámaras. Además, los estados operativos del dispositivo submarino 1 se pueden mostrar al usuario a través del equipo de visualización 21. Los datos obtenidos por las cámaras 2, 8 y/u otros consumidores eléctricos pueden procesarse mediante un dispositivo de control 23 dispuesto en la cavidad 5. En la cavidad 5 están dispuestos el equipo de visualización 21 y/o los consumidores eléctricos y/o el dispositivo de control 23.
El dispositivo submarino 1 también tiene un equipo de medición 22, como por ejemplo un registro de velocidad Doppler, mediante el cual se puede medir la dirección del dispositivo submarino 1 y la velocidad sobre el suelo. El equipo de medición 22 sobresale de una hendidura en la primera parte de carcasa 3 y en la segunda parte de carcasa 4. El equipo de medición 22 está diseñado y/o conectado con la primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de carcasa 4 de tal manera que no pueda fluir agua hacia la cavidad 5 del dispositivo submarino 1.
El dispositivo submarino 1 también tiene un elemento de determinación de posición 29 para determinar la posición del dispositivo submarino 1 bajo el agua. El elemento de determinación de posición 29 puede ser un dispositivo USBL (Ultra Short Baseline) y puede estar dispuesto en un rebaje en el exterior de la primera parte de carcasa 3.
Además, el dispositivo submarino 1 tiene una unidad de distribución de energía 30 que está dispuesta dentro de la cavidad 5. La unidad de distribución de energía 30 sirve para distribuir la energía eléctrica procedente del acumulador de energía eléctrica a los consumidores eléctricos del dispositivo submarino 1. La unidad de distribución de energía 30 puede separar la conexión eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica y el consumidor eléctrico siempre y cuando, por ejemplo, se determina una condición peligrosa, tal como la entrada de agua en la cavidad 5.
Además, el dispositivo submarino 1 tiene un medio de detección 31, tal como un sensor IMU (unidad de medición inercial) para detectar un movimiento del dispositivo submarino 1. El medio de detección 31 se usa para navegar por el dispositivo submarino 1 y está dispuesto en la cavidad 5.
La figura 3 muestra una vista despiezada del dispositivo submarino 1 según la invención. Para conectar las dos partes de carcasa 3, 4, la primera parte de carcasa 3 y/o la segunda parte de carcasa 4 se acercan entre sí en la dirección de conexión V a lo largo del eje medio M del dispositivo submarino 1. La dirección de conexión V de la primera parte de carcasa 3 está dirigida en dirección opuesta a la dirección de conexión V de la segunda parte de carcasa 4. Ambas direcciones de conexión V discurren perpendicularmente a un plano lateral frontal de la primera parte de carcasa 3 y/o de la segunda parte de carcasa 4.
La primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de carcasa 4 están unidas entre sí en una zona de conexión 27. La zona de conexión 27 discurre en dirección periférica de un lado frontal 24 de la primera parte de carcasa y/o un lado frontal 25 de la segunda parte de carcasa 4. En particular, después de conectar la primera parte de carcasa 3 con la segunda parte de carcasa 4, el lado frontal 24 de la primera parte de carcasa 3 está en contacto con la segunda parte de carcasa 4 y el lado frontal 25 de la segunda parte de carcasa 4 está en contacto con la primera parte de carcasa 3. Para la conexión estanca de la primera parte de carcasa 3 con la segunda parte de carcasa 4, entre la primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de carcasa 4 están dispuestas unas juntas de sellado 12.
La primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de carcasa 4 pueden volver a unirse entre sí de forma liberable. La unión liberable de nuevo puede realizarse, por ejemplo, mediante tomillos. En la figura 3 se representa un orificio 26 para alojar un tornillo.
La figura 4 muestra una vista en perspectiva del dispositivo submarino 1 según la invención y la figura 5 muestra una vista desde la parte frontal del dispositivo submarino 1 según la invención. El dispositivo submarino 1 tiene dos equipos de colocación 15 en forma de carril, que son opuestos en relación con la primera parte de carcasa 3 y la segunda parte de la carcasa 4 y sirven para colocar el dispositivo submarino 1 en el suelo. Una parte del equipo de colocación 15 está firmemente conectada a la primera parte de carcasa 3 y otra zona parcial del equipo de colocación 15 está firmemente conectada con la segunda parte de carcasa 4.
Los equipos de colocación 15 están diseñados de tal manera que se pueda colocar en ellos al menos un peso en diferentes puntos. El centro de masa del dispositivo submarino 1 se puede ajustar posicionando el peso. En particular, el peso se puede disponer de tal manera que el centro de masa y el centro de flotabilidad del dispositivo submarino 1 estén dispuestos en un plano axial normal al eje medio M.
Los equipos de colocación 15 sobresalen de la primera parte de carcasa 3 y de la segunda parte de carcasa 4. Sobresalen más que el equipo de medición 22, que no se muestra en las figuras 4 y 5. Por tanto, puede evitarse que el equipo de medición 22 entre en contacto con el suelo cuando el dispositivo submarino 1 se coloca en el suelo.
El dispositivo submarino 1 presenta además tres mangos. A cada lado del dispositivo submarino 1 está dispuesto un mango 28. Además, en un lado superior del dispositivo submarino 1 está dispuesto otro mango 19. A ambos lados del dispositivo submarino 1 hay una respectiva entalladura 20 en la primera parte de carcasa 3 y en la segunda parte de carcasa 4.
A través de las entalladuras 20 el usuario puede agarrar los mangos 28 sin que la primera parte de carcasa 3 y/o la segunda parte de carcasa 4 se lo impidan. Las entalladuras 20 y los mangos 28 dispuestos lateralmente están dispuestos de manera que un plano axial normal al eje medio M tenga al menos un mango y la entalladura 20. Cada una de las dos entalladuras 20 se extiende casi a lo largo de toda la longitud del dispositivo submarino 1. Las entalladuras 20 pueden extenderse y diseñarse de tal manera que se facilite el manejo de los botones 34. Los comandos para el dispositivo submarino 1 se pueden ingresar usando los botones 34.
Lista de símbolos de referencia:
1 Dispositivo submarino
2 Cámara hiperespectral
3 Primera parte de carcasa
4 Segunda parte de carcasa
5 Cavidad
6 Acumulador de energía eléctrica
7 Otra cavidad
8 Cámara en color
9 Sección de cavidad
10 Abertura
11 Placa transparente
12 Junta de sellado
13 Sección de pared
14 Tapa de cavidad
15 Equipo de colocación en forma de carril
16 Otra abertura
17 Tapa
18 Sensor
19 Otro mango
20 Entalladura
21 Equipo de visualización
22 Equipo de medición
23 Equipo de control
24 Lado frontal de la primera parte de la carcasa
25 Lado frontal de la segunda parte de la carcasa
26 Orificio
27 Zona de conexión
28 Mango
29 Elemento de determinación de posición
30 Unidad de distribución de energía
31 Medios de detección
32 Rebaje
33 Otra sección de cavidad
34 Botón
V Dirección de conexión
Claims (15)
1. Dispositivo submarino (1) con una cámara hiperespectral (2) para tomar imágenes del fondo del agua, una primera parte de carcasa (3), una segunda parte de carcasa (4) que está conectada de nuevo de forma separable y estanca con la primera parte de carcasa (3) y con la primera parte de carcasa (3) rodea una cavidad (5) en la que está dispuesta la cámara hiperespectral (2), y un acumulador de energía eléctrica (6) para suministrar energía eléctrica a la cámara hiperespectral (2), que está dispuesto en otra cavidad (7), estando separada la otra cavidad (7) de la cavidad (5) por una sección de pared (13) de la primera y/o segunda parte de carcasa (3, 4).
2. Dispositivo submarino (1) según la reivindicación 1,caracterizado poruna cámara en color (8) para tomar imágenes del fondo del agua, que está dispuesta en la cavidad (5).
3. Dispositivo submarino (1) según la reivindicación 2,caracterizado por quela cámara en color (8) y la cámara hiperespectral (2) están dispuestas en una sección de cavidad (9) parcialmente rodeada por la primera parte de carcasa (3).
4. Dispositivo submarino según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,caracterizado por que
a. la primera parte de carcasa (3) presenta una abertura (10) en la que está dispuesta de manera estanca una placa transparente (11) y la cámara hiperespectral (2) está dispuesta de tal manera que la imagen puede ser realizada a través de la placa transparente (11) y/opor que
b. una dirección de conexión (V) para conectar la primera parte de carcasa (3) a la segunda parte de carcasa (4) está dirigida a lo largo de un eje medio (M) de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (4) y/o es perpendicular a un plano lateral frontal de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (4) y/opor que
c. después de que se hayan conectado las dos partes de carcasa (3, 4), un lado frontal de la primera parte de carcasa (3) está en contacto con la segunda parte de carcasa (4) y/o un lado frontal de la segunda parte de carcasa (4) está en contacto con la primera parte de carcasa (3).
5. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1 a 4,caracterizado por que
a. entre la primera parte de carcasa (3) y la segunda parte de carcasa (4) está dispuesta al menos una junta de sellado (12) y/opor que
b. las dos partes de carcasa (3, 4) se pueden conectar entre sí y/o desconectar entre sí con la mano.
6. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,caracterizado por que
a. la sección de pared (13) de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (4) separa completamente la cavidad (5) de la otra cavidad (7) y/o
b. la sección de pared (13) de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (4) delimita tanto la cavidad (5) como también la otra cavidad (7).
7. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,caracterizado por queel acumulador de energía eléctrica (6) está diseñado de tal manera que puede insertarse en la otra cavidad (7).
8. Dispositivo submarino (1) según la reivindicación 7,caracterizado por quese establece automáticamente una conexión eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica (6) y la cámara hiperespectral (2) y/u otro consumidor eléctrico del dispositivo submarino (1) cuando el acumulador de energía eléctrica (6) se inserta en la otra cavidad (7).
9. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8,caracterizado por que
a. una línea eléctrica entre el acumulador de energía eléctrica (6) y la cámara hiperespectral (2) y/o entre el acumulador de energía eléctrica (6) y otro consumidor eléctrico discurre exclusivamente dentro de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (5) y/o está dispuesta de tal manera que no entra en contacto con el agua y/opor que
b. el dispositivo submarino (1) tiene una tapa de cavidad (14) para el cierre de la otra cavidad (7).
10. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9,caracterizado poral menos un equipo de colocación en forma de carril (15) para colocar el dispositivo submarino (1) en el fondo del agua, al que se puede fijar al menos un peso.
11. Dispositivo submarino (1) según la reivindicación 10,caracterizado por que
a. el equipo de colocación (15) está diseñado de tal manera que el peso se puede colocar en diferentes puntos del carril y/opor que
b. el peso se puede colocar en el equipo de colocación (15) de tal manera que un centro de flotabilidad del dispositivo submarino (1) y un centro de masa del dispositivo submarino (1) se encuentren en un plano axial normal a un eje medio (M) del dispositivo submarino y/opor que
c. una zona parcial del equipo de colocación (15) está firmemente conectada a la primera parte de carcasa (3) y otra zona parcial del equipo de colocación (15) está firmemente conectada a la segunda parte de carcasa (4) y/opor que
d. el dispositivo submarino (1) presenta dos equipos de colocación (15) que discurren paralelos entre sí y/o sobresalen de la primera parte de carcasa (3) y/o de la segunda parte de carcasa (4) de tal manera que el dispositivo submarino (1) puede colocarse sobre el fondo del agua por medio del equipo de colocación (15).
12. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11,caracterizado por que
a. el dispositivo submarino (1) cartografía el fondo del agua basándose en las imágenes tomadas y/opor queb. el dispositivo submarino (1) está diseñado de tal manera que puede ser accionado y/u operado y/o transportado con la mano y/opor que
c. el dispositivo submarino (1) está diseñado sin hélice.
13. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12,caracterizado por que
a. la primera parte de carcasa (3) y/o la segunda parte de carcasa (4) tienen otra abertura (16) y una tapa (17) para el cierre estanco de la otra abertura (16) y un sensor (18) del dispositivo submarino (1) y la otra abertura (16) están dispuestos en un plano opor que
b. la primera parte de carcasa (3) y/o la segunda parte de carcasa (4) tienen otra abertura (16) y una tapa (17) para el cierre estanco de la otra abertura (16) y un sensor (18) del dispositivo submarino (1) y la otra abertura (16) están dispuestos en un plano y la tapa (17) está hecha de un material diferente al de la primera parte de carcasa (3) y/o la segunda parte de carcasa (4).
14. Dispositivo submarino (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13,caracterizado por que
a. el dispositivo submarino (1) tiene al menos un mango (19) para controlar el dispositivo submarino (1), que está fijado a la primera parte de carcasa (3) y/o a la segunda parte de carcasa (4), opor que
b. el dispositivo submarino (1) tiene al menos un mango (19) para controlar el dispositivo submarino (1), que está fijado a la primera parte de carcasa (3) y/o a la segunda parte de carcasa (4) y la primera parte de carcasa (3) y/o la segunda parte de carcasa (4) tiene una entalladura (20) dirigida lejos del mango (19).
15. Dispositivo submarino según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14,caracterizado por queel dispositivo submarino es un dispositivo submarino operable por buceadores o un vehículo submarino autónomo o un vehículo submarino guiado por cable.
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