ES2993239T3

ES2993239T3 - System for cultivating and harvesting mushrooms

Info

Publication number: ES2993239T3
Application number: ES20174339T
Authority: ES
Inventors: Christian Vogt; Torben Kruse
Original assignee: Pilzkulturen Wesjohann GbR
Current assignee: Pilzkulturen Wesjohann GbR
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2020-05-13
Publication date: 2024-12-26
Anticipated expiration: 2040-05-13
Also published as: DE102019113516A1; EP3750394A1; HUE068396T2; PL3750394T3; EP3750394B1; RS65968B1; HRP20241305T1; SMT202400380T1; EP3750394C0; EP4417039A2; EP4417039A3

Abstract

La invención se refiere a un sistema (10) para el cultivo y la recolección de setas (20), con al menos un bastidor de recolección (12), en el que las setas (20) que crecen sobre un sustrato están dispuestas sobre el bastidor de recolección (12) en al menos un plano, al menos una cinta transportadora (14) que presenta al menos un hueco (18, 19) para recibir las setas recolectadas (20), al menos una máquina (26) con un elemento de agarre (28) que recoge las setas (20) recibidas sobre la cinta transportadora (14) de la cinta transportadora (14) y las coloca en contenedores (34). El objetivo de la invención es proporcionar un sistema mejorado que permita una recolección eficaz, segura y rápida. En particular, se pretende reducir los costes de recolección, incluido el embalaje de las setas en bandejas. La invención propone proporcionar un escáner láser (40) que registra datos geométricos tridimensionales de los hongos (20) recogidos en la cinta transportadora (14), y un dispositivo de evaluación que evalúa los datos geométricos tridimensionales registrados de los hongos (20) para controlar el elemento de agarre (28). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de cultivo y recolección de setas

La invención se refiere a un sistema para cultivar y cosechar setas, con al menos una rejilla de recolección, en donde las setas que crecen en un sustrato están dispuestas en la rejilla de recolección en al menos un plano, al menos una cinta transportadora que tiene al menos un rebaje para recibir las setas cosechadas, y al menos un autómata con un órgano de agarre que toma las setas ingeridas en la cinta transportadora de la cinta transportadora y las coloca en recipientes.

En general, se sabe que las setas se cultivan en habitaciones con aire acondicionado y, dependiendo del tipo de seta, en habitaciones oscuras o luminosas. Las setas que crecen sobre un sustrato se disponen preferiblemente en varias capas una encima de la otra en estantes en camas, por lo que el sustrato tiene una composición adaptada al tipo de seta. De esta manera, el espacio de cultivo se utiliza de la manera más eficiente posible y el área de suelo requerida para el cultivo se mantiene lo más pequeña posible. Una vez que las setas han alcanzado un cierto tamaño, se cosechan manualmente a intervalos regulares. Para garantizar que las setas se puedan cosechar de la manera más eficiente posible, se conoce del estado de la técnica transferir las setas listas para cosechar a un estante de recolección. En el estante de recolección, las setas están preferiblemente en un nivel para que los recolectores que están en el suelo junto al estante puedan llegar fácilmente a las setas y recogerlas fácilmente sin equipo adicional, como plataformas o ascensores. Por lo tanto, los estantes de recolección tienen una altura de trabajo adecuada. En los sistemas conocidos, los recolectores recogen las setas directamente en recipientes en los que luego se venden las setas. Los recolectores deben asegurarse de que cada recipiente se llene con el peso correcto.

La desventaja del sistema conocido es que solo se puede lograr un rendimiento de recolección limitado, ya que todo el proceso de recolección y empaque se lleva a cabo manualmente. El rendimiento de recolección se define como la cantidad de setas cosechadas y empacadas listas para la venta por unidad de tiempo. En el cultivo de setas, los costos de recolección constituyen la mayor parte de los costos de producción, por lo que existe la necesidad de sistemas que permitan un aumento en el rendimiento de la recolección.

También se conoce por el documento DE 102015 105606 A1 el uso de una máquina automática para empacar las setas recogidas en recipientes (bandejas) destinados a la venta al por menor, a los que se alimentan las setas por medio de un transportador, mediante el cual un órgano de agarre de la máquina automática recoge las setas del transportador y las coloca en las bandejas ubicadas en su área de acceso mientras las pesa simultáneamente. De esta manera, las bandejas se llenan de forma totalmente automática con el peso deseado. Resulta que manipular las delicadas setas con el órgano de agarre es problemático. El órgano de agarre puede dañar las setas si se agarra con demasiada fuerza. Si se agarran con demasiada suavidad, las setas no se agarran de forma fiable y, a menudo, se caen del órgano de agarre.

Por lo tanto, la tarea de la invención es proporcionar un sistema mejorado para cultivar y cosechar setas que permita una cosecha efectiva, segura y rápida. En particular, se reducirán los costos de recolección, incluido el empaque de las setas en bandejas.

Este problema se resuelve mediante un sistema para cultivar y cosechar setas con las características de la reivindicación 1.

Mediante el escáner láser se capturan datos geométricos tridimensionales de las setas introducidas en la cinta transportadora con alta precisión (hasta el rango submilimétrico). Al capturar los datos de geometría tridimensional, se determina la forma, el tamaño, la posición y/o la orientación de las setas introducidas en el rebaje de la cinta transportadora, lo que permite que el órgano de agarre sea controlado con precisión por el autómata para introducir las setas de la cinta transportadora. Para ello, el dispositivo de evaluación evalúa los datos geométricos tridimensionales capturados de las setas y transmite los datos al autómata, que se deriva de estos comandos para controlar el órgano de agarre. El control se lleva a cabo preferentemente de tal manera que el movimiento de agarre se adapte con precisión a la geometría de la seta individual. El movimiento del órgano de agarre y la fuerza de agarre generada por el mismo se pueden ajustar en particular para que la fuerza sea suficiente para agarrar la seta de forma segura y fiable, por un lado, y para que la fuerza permanezca lo suficientemente baja como para evitar daños a las setas, por otro lado.

En una realización preferida, el dispositivo de evaluación determina adicionalmente el peso individual de las setas utilizando los datos de geometría tridimensional. Se ha demostrado que el peso individual de las setas se puede determinar con suficiente fiabilidad utilizando los datos de geometría. Preferiblemente, esto se hace mediante una calibración realizada con antelación para que se pueda tener en cuenta el peso específico de la especie y, dependiendo de las condiciones ambientales, también el peso específico fluctuante de las setas. En comparación con la técnica anterior, esto reduce aún más los costos de cosecha porque se puede omitir el pesaje al llenar las bandejas con las setas.

Gracias a la cinta transportadora, que preferiblemente discurre a lo largo del estante de recolección, los recolectores pueden trabajar de manera muy eficiente. Ellos recogen las setas de las camas y las colocan directamente sobre la cinta transportadora. Las distancias a recorrer son mínimas. La cinta transportadora luego transporta las setas para su posterior procesamiento, que está ventajosamente automatizado. De este modo, la capacidad de recolección se puede aumentar significativamente para reducir los costos generales.

La cinta transportadora de acuerdo con la invención está diseñada para que pueda cargarse fácilmente con las setas cosechadas individualmente. De manera ideal, la cinta transportadora corre esencialmente paralela al estante de recolección. La cinta transportadora se puede diseñar independientemente del estante de recolección. Esto significa que la cinta transportadora tiene una estructura de soporte o estructura de bastidor que soporta la cinta. Sin embargo, también es concebible que la cinta transportadora esté unida o estructuralmente integrada en el estante de recolección. En este caso, la cinta transportadora no necesita su propia estructura de soporte. Preferiblemente, la cinta transportadora puede ser movida por un motor a velocidad variable. El ajuste de velocidad variable permite adaptarse a la velocidad de recolección de las personas que cosechan las setas.

Ventajosamente, la cinta transportadora se extiende a lo largo de toda la longitud del estante de recolección. Esto ofrece la ventaja de que las personas que cosechan las setas pueden pararse en cualquier lugar a lo largo del estante de recolección y pueden colocar las setas recolectadas directamente en la cinta transportadora para su posterior procesamiento. Por lo tanto, la recolección se puede llevar a cabo de manera muy efectiva. Se prefiere particularmente que la cinta transportadora se extienda por encima de al menos un extremo del estante de recolección, idealmente más allá del extremo en el que se encuentra un autómata para el empaque automatizado de las setas. Esto garantiza que el autómata pueda acceder fácilmente a las setas cosechadas.

Otras realizaciones ventajosas y desarrollos adicionales de la invención se muestran en las reivindicaciones dependientes. Cabe señalar que las características enumeradas individualmente en las reivindicaciones se pueden combinar entre sí de cualquier manera tecnológicamente conveniente y, por lo tanto, demuestran realizaciones adicionales de la invención.

De acuerdo con una realización ventajosa de la invención, se establece que un dispositivo de separación para separar los extremos del tallo de las setas introducidas en la cinta transportadora esté dispuesto en la cinta transportadora, en donde el dispositivo de separación tiene al menos un borde de corte que es ajustable en la posición de corte. Cortar los extremos inferiores de los tallos de las setas es parte del proceso de cosecha y es esencial para la calidad de los productos finales. Mientras se transportan las setas dispuestas en la cinta transportadora, pasan por el dispositivo de separación, por lo que sus extremos del tallo de la seta se cortan automáticamente. Mediante la separación automatizada, que en la técnica anterior se lleva a cabo manualmente por los recolectores, se puede mejorar aún más el rendimiento de recolección del sistema de acuerdo con la invención. Una ventaja adicional del acortamiento automático de los tallos de la seta es que los tallos de la seta se cortan de la manera más uniforme y limpia posible. Para este propósito, el dispositivo de separación tiene preferiblemente un borde de corte giratorio, en particular preferiblemente dos bordes de corte contrarrotativos (por ejemplo, cuchillas circulares), por lo que los bordes de corte están dispuestos directamente debajo de la cinta transportadora, donde los tallos de las setas sobresalen hacia abajo a través de la cinta transportadora. Las setas son guiadas más allá de las cuchillas giratorias por la cinta transportadora o entre las cuchillas circulares contrarrotativas, por lo que los extremos del tallo se cortan de manera confiable a la longitud deseada. Debido a un corte no demasiado corto del tallo durante la cosecha, el peso individual de las setas aumenta, lo que resulta en un mayor rendimiento general de la cosecha. Por medio del borde de corte ajustable en la posición de corte, el dispositivo de separación se puede adaptar, por ejemplo, a los requisitos específicos del país o del cliente en términos de longitud del tallo o ángulo de corte.

Una realización particularmente preferida es aquella en la que el borde de corte es ajustable en altura para cortar los extremos del tallo de las setas introducidas en la cinta transportadora a diferentes alturas del tallo. Al ajustar la altura del borde de corte, la longitud del tallo de las setas se puede adaptar a los requisitos específicos del país o del cliente antes de que las setas sean depositadas automáticamente por el órgano de agarre en recipientes asignados a los requisitos, calidades, tamaños, países o clientes correspondientes. Dicho recipiente es, por ejemplo, una bandeja (de plástico o cartón) en la que se empacan las setas para su venta al por menor.

Una realización particularmente ventajosa de la invención se refiere al hecho de que el rebaje en la cinta transportadora es al menos un orificio que se introduce en la cinta transportadora. Las setas se pueden insertar fácil y rápidamente en el orificio después de la recolección manual por parte de los recolectores para facilitar una mayor manipulación automatizada de las setas por parte del dispositivo de separación y el órgano de agarre. De este modo, el diámetro del orificio es apropiadamente mayor que el mayor diámetro esperado del tallo de la seta y, al mismo tiempo, menor que el menor diámetro esperado de la cabeza de la seta. La seta insertada en el orificio descansa con la parte inferior de la cabeza en la parte superior de la cinta transportadora, mientras que el tallo sobresale hacia abajo a través del orificio.

De acuerdo con una realización ventajosa de la invención, se establece que la cinta transportadora tenga varios orificios rebajados, donde los orificios tienen una separación uniforme entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de la cinta transportadora. A través de la separación uniforme de los orificios empotrados entre sí, el órgano de agarre puede sacar las setas de la cinta transportadora a una velocidad constante, lo que simplifica el control por parte del autómata. Los orificios están preferiblemente dispuestos a lo largo de toda la cinta transportadora. Por lo tanto, los orificios pueden tener diferentes diámetros. El espaciado de los orificios se selecciona adecuadamente para que las setas estén lo suficientemente separadas como para que puedan ser agarradas de manera confiable por el órgano de agarre.

En lugar de orificios, el rebaje en la cinta transportadora también puede ser al menos una ranura que se extiende en la dirección longitudinal de la cinta transportadora. Las personas que cosechan las setas insertan las setas individualmente en la ranura con los tallos hacia abajo. La ranura debe diseñarse de tal manera que tenga un ancho menor que el diámetro mínimo de la cabeza de la seta y mayor que el diámetro máximo del tallo, de modo que las setas descansen cada una con el borde de la cabeza de la seta en la cinta transportadora lateralmente junto a la ranura.

La ranura se extiende ventajosamente como una ranura continua a lo largo de toda la cinta transportadora. Esto ofrece la ventaja de que las setas se pueden colocar arbitrariamente una al lado de la otra en la cinta.

Para formar la ranura, la cinta transportadora puede tener dos elementos en forma de cinta, paralelos y separados que se extienden en la dirección longitudinal de la cinta transportadora. Idealmente, los elementos están hechos de un material flexible/elástico. Este diseño permite transportar setas de diferentes tamaños. Si las setas tienen un tallo particularmente grueso, el material cede y la ranura se ensancha. Además, la deformabilidad garantiza que las setas, que son muy sensibles a las fuerzas que actúan sobre su superficie, no se dañen cuando se insertan en la ranura.

En principio, también es concebible que la cinta transportadora tenga varias ranuras. Las ranuras pueden ser idénticas o de diferentes longitudes y/o anchuras. Las ranuras también pueden estar dispuestas una detrás de la otra o en una fila o desplazamiento, preferiblemente paralelas entre sí. También es concebible que las ranuras se asignen a lugares de recolección individuales. Un lugar de recolección es un lugar donde se recogen las setas de la cama, es decir, donde hay una persona presente. Esto ofrece la ventaja de que la cinta transportadora también tiene ranuras vacías para los lugares de recolección traseros, en los que los recolectores pueden insertar las setas recolectadas. De acuerdo con la invención, los lugares de recolección traseros son aquellos lugares a los que la cinta transportadora solo llega después de que ya ha pasado por otros lugares de recolección.

Una realización particularmente preferida es aquella en la que los recipientes están dispuestos a ambos lados de la cinta transportadora en el área de agarre del órgano de agarre. De esta manera, el autómata puede colocar rápidamente las setas en diferentes recipientes a ambos lados de la cinta transportadora y clasificarlas, por ejemplo, según los requisitos específicos del país o del cliente, como la calidad, el tamaño, el diámetro, la longitud del tallo, en los recipientes asignados a los países o clientes. La disposición de los recipientes a ambos lados en el área de agarre del órgano de agarre permite que el autómata clasifique las setas de manera particularmente rápida desde la cinta transportadora.

Ventajosamente, el sistema tiene dos cintas transportadoras. Las cintas transportadoras se extienden en lados opuestos del bastidor y preferiblemente se extienden a lo largo de toda la longitud del estante de recolección. De esta manera, los recolectores pueden trabajar en ambos lados del estante de recolección.

Una realización particularmente ventajosa de la invención se refiere al hecho de que los recipientes llenos de setas por el órgano de agarre son transportados automáticamente por el autómata a una estación de recolección a través de un sistema transportador. Con la recolección automática de los recipientes, estos pueden ser posteriormente empacados para su despacho sin que los recolectores tengan que abandonar su puesto de trabajo en el estante de recolección durante la cosecha.

Una realización particularmente ventajosa de la invención establece que el órgano de agarre tenga varios, preferiblemente dos, dedos de agarre que pueden moverse acercándose y alejándose entre sí a la manera de una pinza de agarre, en donde los dedos de agarre tienen elementos de soporte deformables. A través de los elementos de soporte deformables en los dedos de agarre, es posible un agarre efectivo y suave del órgano de agarre de las setas introducidas en la cinta transportadora. Con los dedos de agarre, las setas pueden ser recogidas fácilmente por el órgano de agarre de la cinta transportadora. Para recoger las setas, los dedos de agarre del órgano de agarre entran en contacto con la cabeza de la seta. De este modo, la cabeza de la seta descansa sobre los elementos de soporte deformables, que contactan suavemente con la cabeza de la seta de acuerdo con su geometría superficial, evitando así daños durante la recolección. Al mismo tiempo, cuando los elementos de soporte se deforman, se establece una fuerza y/o forma de fijación, lo que garantiza un agarre seguro y fiable.

Una realización ventajosa de la invención establece que los elementos de soporte deformables estén diseñados como laminillas elásticas, que están dispuestas una al lado de la otra, paralelas entre sí y paralelas a la extensión longitudinal del dedo de agarre. El diseño de los elementos de soporte como laminillas elásticas permite que las cabezas de las setas queden encerradas de forma segura y sin daños cuando son recogidas por la cinta transportadora. Las laminillas elásticas proporcionan un buen agarre sin dañar las setas sensibles, ya que la deformación de las laminillas permite que los elementos de soporte se adapten fácilmente a la geometría de las setas.

Una realización particularmente ventajosa es aquella en la que los dedos de agarre están cubiertos con una cubierta de elastómero intercambiable, preferiblemente de látex, que cubre los elementos de soporte. Con la cubierta de látex, los dedos de agarre están provistos de un valor de fricción suficiente en el área de los elementos de soporte para recoger de forma segura las setas de la cinta transportadora mediante un movimiento de agarre del órgano de agarre. Los hongos, que aún pueden estar húmedos, son manejados de manera confiable por los dedos de agarre del órgano de agarre con la cubierta de látex. En caso de suciedad o desgaste, la cubierta de látex intercambiable se puede renovar fácilmente sobre los elementos de soporte para restaurar un valor de fricción suficiente para el agarre seguro de las setas.

Una realización ventajosa establece que el autómata tenga un cargador para llenar los recipientes. Con un cargador de este tipo, los recipientes que se van a llenar se pueden almacenar fácilmente en el autómata, de modo que se puede garantizar un llenado rápido por parte del autómata.

Una realización particularmente ventajosa es aquella en la que el cargador es intercambiable o se puede ajustar para acomodar recipientes de diferentes geometrías. Al almacenar diferentes recipientes, los requisitos específicos del cliente o del país se pueden cumplir con poco esfuerzo. Para acomodar diferentes recipientes ajustando el cargador o cambiando el cargador para acomodar diferentes recipientes, es fácil adaptar el sistema a los requisitos específicos del cliente o del país.

Preferentemente, el autómata es un robot, en particular un robot industrial. El órgano de agarre del autómata también se puede diseñar como una pinza de succión. Se prefiere particularmente que la pinza de succión agarre las setas desde arriba, es decir, en la cabeza de la seta. La pinza de succión puede tener un cabezal de succión, por lo que la seta se succiona en cada caso, es decir, se agarra, generando una presión negativa. ldealmente, el autómata está diseñado como una pinza múltiple. Esto significa que puede recoger varias setas al mismo tiempo.

El autómata se dispone preferiblemente en un bastidor móvil. Idealmente, el bastidor tiene ruedas giratorias para que pueda ser empujado hacia el estante de recolección manualmente. El bastidor puede tener elementos de fijación con los que se puede fijar al estante de recolección. Esto garantiza que el bastidor móvil se coloque de forma segura en el estante de recolección durante el uso, de modo que los recipientes se puedan llenar correctamente.

El autómata se encuentra preferiblemente en el lado frontal o en un extremo del estante de recolección. Como resultado, todas las setas en la cinta transportadora alcanzan el radio de acción del autómata y pueden ser agarradas por él y colocadas en los recipientes. De hecho, el autómata está dispuesto de forma móvil en el bastidor móvil. Esto es particularmente ventajoso si las setas se recogen en ambos lados a lo largo del estante de recolección y se colocan en las cintas transportadoras correspondientes. El autómata puede entonces, por elección, moverse hacia un lado o hacia el otro, y recoger las setas allí y colocarlas en los recipientes. Por ejemplo, el autómata puede colocarse de forma reubicable a lo largo de un riel. El movimiento del autómata puede tener lugar tanto manual como automáticamente.

El autómata puede diseñarse de tal manera que no solo recoja las setas en la cinta transportadora una tras otra y las coloque en recipientes, sino que las seleccione y, por lo tanto, solo recoja setas muy específicas. Al seleccionar las setas, es posible, por ejemplo, llenar los recipientes con setas en una distribución de tamaño deseada. Además, se puede lograr un peso de llenado lo más cercano posible al peso objetivo de una manera específica. Por ejemplo, si el recipiente a llenar está cerca de su peso objetivo, entonces el autómata busca específicamente la seta más pequeña posible, la agarra y la coloca en el recipiente.

Además, el sistema de acuerdo con la invención puede tener una estación de pesaje. La estación de pesaje se utiliza para comprobar automáticamente el peso de los recipientes con las setas en su interior. La estación de pesaje se encuentra preferiblemente en las inmediaciones del autómata. El autómata llena las setas cosechadas en los recipientes ubicados en la estación de pesaje. La estación de pesaje está diseñada ventajosamente para que el peso de varios recipientes se pueda registrar simultáneamente. Para ello, cuenta preferentemente con varios lugares de pesaje. Esto ofrece la ventaja de que el autómata puede llenar varios recipientes al mismo tiempo. El autómata puede llenar selectivamente los recipientes con setas de acuerdo con el tamaño y el peso, por lo que el autómata puede recoger continuamente las setas de la cinta transportadora.

Idealmente, el dispositivo de evaluación y el autómata y preferiblemente también la estación de pesaje están conectados entre sí de tal manera que cuando se alcanza el peso objetivo, el recipiente respectivo se retira automáticamente del autómata y luego se proporciona un nuevo recipiente vacío para el llenado. Idealmente, el dispositivo de evaluación, el autómata y preferiblemente también la estación de pesaje están conectados entre sí de tal manera que el autómata recibe continuamente retroalimentación sobre el peso actual del recipiente o recipientes listos para el llenado.

Además, el sistema puede diseñarse de modo que los recipientes a llenar, como por ejemplo bandejas, se guíen automáticamente a una posición de llenado o estación de pesaje y, después del llenado, se retiren automáticamente de esta y se transporten para su posterior manipulación. Para alimentar los recipientes, el sistema puede tener uno o más apiladores de bandejas de un tipo conocido. El transporte de recipientes llenos se realiza preferentemente mediante el sistema transportador, que transporta los recipientes a la estación de recolección.

Otras características, detalles y ventajas de la invención serán evidentes a partir de la siguiente descripción y de los dibujos, que muestran realizaciones de la invención. Los objetos o elementos correspondientes están provistos de los mismos signos de referencia en todas las figuras. Se muestra

La Figura 1 es una vista superior esquemática de un sistema de acuerdo con la invención,

La Figura 2 es una vista lateral esquemática de un sistema de acuerdo con la invención,

La Figura 3 es una vista superior esquemática de un sistema de acuerdo con la invención en una realización adicional,

La Figura 4 es una vista lateral esquemática de un órgano de agarre,

La Figura 5 es una vista lateral esquemática de un dedo de agarre y

La Figura 6 es una vista superior esquemática del dedo de agarre.

En la Figura 1, marcada con el signo de referencia 10, se muestra esquemáticamente un sistema de acuerdo con la invención en una posible realización. El sistema 10 para cultivar y cosechar setas tiene al menos un estante de recolección 12, donde las setas 20 que crecen en un sustrato están dispuestas en el estante de recolección 12 en al menos un plano. Para hacer un uso óptimo del espacio, puede ser ventajoso que las setas 20 se cultiven en varios niveles uno encima del otro. Una cinta transportadora 14 se extiende a lo largo del estante de recolección 12, que idealmente está directamente adyacente al estante de recolección 12 y preferiblemente unida a éste. La cinta transportadora 14 tiene una dirección de transporte que corresponde a la extensión longitudinal del estante de recolección 12. La dirección de transporte de la cinta transportadora 14 se muestra mediante una flecha en la Figura 1. De acuerdo con la invención, la cinta transportadora 14 tiene al menos un rebaje 18 para introducir las setas cosechadas 20. En el ejemplo de realización que se muestra aquí, el rebaje se forma como un orificio 18 que se introduce en la cinta transportadora 14. Como se puede ver, la cinta transportadora tiene varios orificios 18 que entran a lo largo de la extensión longitudinal de la cinta transportadora 14, que sirven para introducir las setas recogidas 20. A través de la separación uniforme de los orificios 18 en la cinta transportadora 14, la extracción de las setas 20 de la cinta transportadora 14 puede ser controlada uniformemente por el órgano de agarre 28. En la Figura 1, la cinta transportadora 14 se extiende a lo largo de toda la longitud del estante de recolección 12. Esto ofrece la ventaja de que las setas 20 se pueden colocar directamente sobre la cinta 14 después de la recolección. Idealmente, la cinta transportadora 14 consiste en un material elástico o flexible. Esto garantiza que las setas 20, que son muy sensibles a las fuerzas que actúan sobre su superficie, no se dañen cuando se introducen en los rebajes 18, a medida que la cinta transportadora 14 cede. Después de cargar los rebajes 18 de la cinta transportadora 14 con las setas 20 recogidas por los recolectores, estas últimas son introducidas automáticamente por un autómata 26 con un órgano de agarre 28 y depositadas en recipientes disponibles 34. Para este propósito, un escáner láser 40 captura los datos geométricos tridimensionales de las setas introducidas en la cinta transportadora 14. Un dispositivo de evaluación evalúa los datos geométricos tridimensionales capturados de las setas, por lo que los datos geométricos evaluados se utilizan para controlar el órgano de agarre 28 y para determinar el peso individual de las setas 20. Para este propósito, el volumen de las setas individuales 20 se determina a través de los datos de geometría tridimensional y el peso individual de las setas se determina a través de una calibración realizada por adelantado (para determinar el peso específico). A través de los datos de geometría evaluados, el peso de las setas individuales 20 se puede determinar incluso antes de que sean introducidas por el órgano de agarre 28, lo que acelera y hace más precisa la asignación a los recipientes disponibles 34. Con el control más preciso del órgano de agarre 28 a través de los datos de geometría evaluados, se pueden evitar daños y errores al introducir las setas 20.

La Figura 2 muestra una vista lateral esquemática de un sistema 10 de acuerdo con la invención. Un dispositivo 22 para separar automáticamente los tallos de la seta 21 (Figura 4) está dispuesto en la cinta transportadora 14. La separación de los tallos de la seta 21 (Figura 4) es parte del proceso de cosecha y es esencial para la calidad de los productos finales. Las setas 20 en la cinta transportadora 14 pasan a través del dispositivo de separación 22 en su camino hacia el empaque, por lo que los extremos del tallo de la seta 21 (Figura 4) se cortan automáticamente. La separación automatizada conduce a un mejor rendimiento de recolección. El dispositivo de separación 22 tiene una cuchilla o borde de corte 24 como elemento de corte, que se dispone preferentemente paralelo a la cinta transportadora 14. De este modo, a las setas 20 se les da un corte recto, lo que es particularmente ventajoso para la calidad de las setas 20. El borde de corte 24 del dispositivo de separación 22 se puede ajustar en la posición de corte, por ejemplo, para permitir cortes en ángulo. Además, el borde de corte 24 se puede ajustar en altura para cortar los extremos del tallo de la seta 21 (Figura 4) de las setas 20 introducidas en la cinta transportadora 14 a diferentes alturas. De este modo, el dispositivo de separación 22 se puede adaptar fácilmente a los requisitos específicos del cliente y del país. Preferentemente, este ajuste de la posición de corte es automático.

La Figura 3 muestra una vista superior esquemática de un sistema 10 de acuerdo con la invención. El sistema 10 tiene dos cintas transportadoras 14. Las cintas transportadoras 14 se extienden en lados opuestos del estante de recolección 12.

Ventajosamente, las cintas transportadoras 14 se extienden más allá de al menos un extremo del estante de recolección 12, idealmente más allá del extremo en el que se encuentra un autómata 26. De este modo se logra que el autómata 26 pueda acceder mejor a las setas recogidas 20.

En un lado frontal del estante de recolección 12 se dispone el autómata 26 con el órgano de agarre 28, que toma las setas 20 de las cintas transportadoras 14 y las coloca en los recipientes 34. El autómata 26 es preferentemente un robot de diseño conocido. El autómata 36 está dispuesto en un bastidor móvil 36. Idealmente, el bastidor tiene ruedas giratorias para que pueda ser empujado manualmente hacia el estante de recolección.

El autómata 26 está dispuesto de forma móvil en el bastidor móvil 36. Esto permite que el autómata 26 recoja setas 20 de ambas cintas transportadoras 14 y las coloque en recipientes 34. El autómata 26 está dispuesto para ser desplazable a lo largo de un riel 38, que preferentemente se extiende a lo largo del lado frontal del estante de recolección 12. Esto agranda el área de agarre del órgano de agarre 28. En el área de agarre del órgano de agarre 28, los recipientes 34 están ubicados a ambos lados de las dos cintas transportadoras 14, de modo que estos recipientes 34 pueden ser llenados automáticamente por el autómata 26. Los recipientes 34 a llenar se almacenan en un cargador 35 asociado con el autómata 26 y preferiblemente se colocan en la posición de llenado por el órgano de agarre 28, donde los recipientes 34 se llenan con las setas 20 retiradas de la cinta transportadora 14. El cargador 35 se puede cambiar para acomodar recipientes 34 de diferentes geometrías. Alternativamente, el cargador 35 también se puede ajustar para permitir el acomodo de recipientes 34 de diferentes geometrías.

El sistema 10 también tiene preferentemente una estación de pesaje 30. La estación de pesaje 30 sirve ventajosamente para verificar adicionalmente el peso de las setas 20 ubicadas en los recipientes 34. La estación de pesaje 30 se encuentra en las inmediaciones del autómata 26. El autómata 26 llena las setas cosechadas 20 en los recipientes 34, que se encuentran en la estación de pesaje 30. La estación de pesaje 30 tiene varios lugares de pesaje 32, de modo que la estación de pesaje 30 puede registrar el peso de varios recipientes 34 simultánea e independientemente entre sí. Esto hace posible que el autómata 26 pueda llenar varios recipientes 34 al mismo tiempo.

La Figura 4 muestra una vista lateral esquemática del órgano de agarre 28 del autómata 26 (Figura 1 o 3), que funciona a la manera de una pinza de agarre. El órgano de agarre 28 tiene dos dedos de agarre 29, que se pueden acercar y alejar entre sí mediante un motor y con los que se pueden agarrar las setas 20 moviendo los dedos de agarre 29 hacia la seta 20 desde ambos lados.

La Figura 5 muestra una vista lateral esquemática más detallada del dedo de agarre 29 como se muestra en la Figura 4. En esta ilustración se puede ver que los dedos de agarre 29, preferiblemente hechos de plástico, tienen elementos de soporte deformables 27, que están diseñados como laminillas elásticas. A través de las bisagras de película indicadas 25, las laminillas elásticas 27 se montan en los dedos de agarre 29. Cuando las setas 20 (Figura 4) son recogidas por el órgano de agarre 28, las laminillas elásticas 27 se deforman de modo que se evitan daños a las setas 20 (Figura 4) durante la manipulación por parte del autómata 26 (Figura 1). Cuando las laminillas 27 se deforman (a la izquierda en la Figura 5), estas se desplazan hacia un espacio hueco del dedo de agarre 29 ubicado detrás de las laminillas. Esto crea un ajuste de forma entre el dedo de agarre 29 y la cabeza de la seta, de modo que la seta 20 ya no puede caer hacia abajo fuera del órgano de agarre 28, incluso si la conexión de fricción entre las laminillas 27 y la seta 20 no es suficiente. Sobre el dedo de agarre 29 que se muestra aquí, se puede jalar una cubierta de látex reemplazable, que no se muestra, que protege el dedo de agarre 29 y garantiza un valor de fricción suficiente para introducir las setas 20.

La Figura 6 muestra una vista superior esquemática del dedo de agarre 29 como se muestra en la Figura 5. Aquí se puede ver que las laminillas individuales 27 están separadas entre sí por ranuras, de modo que las laminillas 27 se adaptan a la geometría de las setas 20 que se van a agarrar (Figura 4).

- Lista de signos de referencia -

Signos de referencia

10 sistema de cultivo y recolección de setas

12 estante de recolección

14 cinta transportadora

16 elementos de cinta de la cinta transportadora

18 ranura (recorte)

19 orificios (rebaje)

20 setas

21 extremos de tallos de setas

22 dispositivo de separación para separar los tallos de las setas

24 borde de corte

25 bisagras de película

26 autómata

27 elementos de soporte

28 órgano de agarre

29 dedo de agarre (órgano de agarre)

30 estación de pesaje

32 lugar de pesaje

34 recipientes

35 cargador

36 bastidor móvil

38 riel

40 escáner láser

42 sistema transportador

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema (10) de cultivo y recolección de setas (20), con

- al menos un estante de recolección (12), en el que las setas (20) que crecen en un sustrato están dispuestas en el estante de recolección (12) en al menos un plano,

- al menos una cinta transportadora (14), que tiene al menos un rebaje (18, 19) para recibir las setas cosechadas (20), y

- al menos un autómata (26) con un órgano de agarre (28), que saca las setas (20) introducidas en la cinta transportadora (14) de la cinta transportadora (14) y las coloca en recipientes (34), caracterizado porque,

- un escáner láser (40) que captura datos geométricos tridimensionales de las setas (20) introducidas en la cinta transportadora (14), y

- un dispositivo de evaluación que evalúa los datos geométricos tridimensionales capturados de las setas (20) para controlar el órgano de agarre (28).

2. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de evaluación determina el peso individual de las setas (20) en base a los datos geométricos tridimensionales.

3. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque un dispositivo de separación (22) para separar los extremos del tallo (21) de las setas (20) introducidas en la cinta transportadora (14) está dispuesto en la cinta transportadora (14), donde el dispositivo de separación (22) tiene al menos un borde de corte (24) que se puede ajustar en la posición de corte.

4. Dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque el borde de corte (24) es ajustable en altura para cortar los extremos del tallo (21) de las setas (20) introducidas en la cinta transportadora (14) a diferentes alturas del tallo.

5. Dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el rebaje (19) de la cinta transportadora (14) es al menos un orificio (19) que se introduce en la cinta transportadora (14).

6. Dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque la cinta transportadora (14) tiene varios orificios rebajados (19), donde los orificios tienen una separación uniforme entre sí a lo largo de la extensión longitudinal de la cinta transportadora (14).

7. Dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los recipientes (34) están dispuestos a ambos lados de la cinta transportadora (14) en la región de agarre del órgano de agarre (28).

8. Dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los recipientes (34) llenos de setas (20) por el órgano de agarre (28) son transportados automáticamente a una estación de recolección por el autómata (26) a través de un sistema transportador (42).

9. Dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el órgano de agarre (28) tiene varios dedos de agarre (29), donde los dedos de agarre (29) tienen elementos de soporte deformables (27).

10. Dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque los elementos de soporte deformables (27) están diseñados como laminillas elásticas que están dispuestas una al lado de la otra, paralelas entre sí y paralelas a la extensión longitudinal del dedo de agarre (29).

11. Dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 9 o 10, caracterizado porque los dedos de agarre (29) están cubiertos por una cubierta elastomérica intercambiable, preferentemente de látex, que enmascara los elementos de soporte (27) y forma una superficie de unión de los dedos de agarre (29) a las setas introducidas (20).

12. Dispositivo (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el autómata (26) tiene un cargador (35) para los recipientes (34) a llenar.

13. Dispositivo (1) de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque el cargador (35) es intercambiable o puede ajustarse para acomodar recipientes (34) de diferentes geometrías.