ES2989129T3 - Sistema de inserción de cánula - Google Patents

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cannula
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Toon Olaf Overbeeke
Brian Robert Joseph
Johannes Gerhard Daniël Karssen
Arris Cornelis Jonker
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Abstract

La presente invención se refiere a un sistema de inserción de cánula para insertar una cánula en un vaso sanguíneo de un ser humano o un animal, que comprende: uno o más sensores para proporcionar una o más señales de sensor representativas de una ubicación del vaso sanguíneo, un dispositivo de procesamiento para determinar una ubicación del vaso sanguíneo sobre la base de una o más señales de sensor, un dispositivo de inserción de cánula para insertar la cánula en el vaso sanguíneo, un sistema de posicionamiento que soporta el dispositivo de inserción de cánula, y un dispositivo de control dispuesto para controlar el sistema de posicionamiento para posicionar, sobre la base de la ubicación determinada del vaso sanguíneo, el dispositivo de inserción de cánula en una posición adecuada para insertar la cánula en el vaso sanguíneo. El uno o más sensores comprenden un sensor de contacto que se coloca sobre un área objetivo de la piel del ser humano o animal para permitir la medición con dicho sensor de contacto, y en el que el sistema de inserción de cánula comprende un dispositivo de aplicación de líquido acoplador para aplicar antes y/o durante la medición con el sensor de contacto un líquido acoplador sobre el área objetivo de la piel del ser humano o animal, en donde el líquido acoplador se utiliza como líquido de contacto entre el sensor de contacto y la piel para mejorar la precisión de la medición del sensor de contacto. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de inserción de cánula
[0001]La presente invención se refiere a un sistema de inserción de cánula para insertar una cánula en un vaso sanguíneo de un ser humano o de un animal.
[0002]El documento US2008/0275396 A1 divulga un sistema automatizado de inserción de cánula para insertar de manera autónoma una cánula en un vaso sanguíneo de un ser humano o un animal, cuyo contenido se incorpora en esta solicitud como referencia en su totalidad.
[0003]El sistema de inserción de cánula del documento US2008/0275396 A1 comprende un módulo de adquisición que permite determinar al menos una ubicación de un vaso sanguíneo debajo de la piel y está habilitado para determinar una ubicación de punción que sea adecuada para insertar una cánula en el vaso sanguíneo. El sistema de inserción de cánula comprende un accionador para mover y alinear la cánula a una posición determinada y para insertar de forma autónoma la cánula en el vaso sanguíneo para múltiples propósitos, tales como extracción de sangre, medicación intravenosa e infusiones.
[0004]En una realización del sistema de inserción de cánula del documento US2008/0275396 A1, se proporciona un transductor de ultrasonido para obtener datos de imagen que se pueden usar para localizar un vaso sanguíneo. Para obtener adecuadamente datos de imágenes del ser humano o del animal, se necesita un llamado medio acoplador para transmitir ondas de ultrasonido desde el transductor de ultrasonido al cuerpo del ser humano o del animal, y para recibir ondas de ultrasonido reflejadas desde el cuerpo del ser humano o del animal al transductor de ultrasonido. Este medio de acoplamiento suele ser un llamado gel de ultrasonido que se aplica manualmente a la piel del ser humano o animal antes de colocar el transductor de ultrasonido sobre la piel.
[0005]Una vez finalizada la obtención de imágenes con el transductor de ultrasonido, el transductor de ultrasonido y la piel del ser humano o animal deben limpiarse a fondo para eliminar todo el gel de ultrasonido restante. Siempre que el gel de ultrasonido esté presente en el transductor de ultrasonido y/o en la piel del ser humano o animal, otras partes del sistema de inserción de cánula pueden estar contaminadas con el gel de ultrasonido. Esto es generalmente indeseable.
[0006]Los documentos WO 2006/120619A2 y US 2017/0028142 describen un aparato automático de inserción de aguja. El documento US2011/0166451 describe un dispositivo que tiene un inyector de aguja unido de forma pivotante a un receptor de ultrasonidos. El documento US 2007/0088346 A1 describe un procedimiento para tratar una vena perforadora, comprendiendo dicho procedimiento aplicar ultrasonidos a la vena perforadora y ocluir la vena perforadora con ultrasonidos. Los documentos EP2749303, CN106580344 y CN104605865 describen dispositivos para introducir una aguja en un paciente.
[0007]Un objeto de la presente invención es proporcionar un sistema de inserción de cánula donde se pueda usar de manera eficiente un medio acoplador, que preferentemente carezca de uno o más de los inconvenientes mencionados anteriormente del gel de ultrasonido de la técnica anterior.
[0008]La presente invención proporciona un sistema de inserción de cánula según se define en la reivindicación 1.
[0009]Según la presente invención, el sistema de inserción de cánula comprende un dispositivo de aplicación de líquido acoplador para aplicar antes y/o durante la medición con el líquido acoplador de sensor de contacto sobre un área diana de la piel del ser humano o animal. La ventaja de dicho dispositivo de aplicación de líquido acoplador es que el líquido acoplador solo se aplicará a la piel del ser humano o animal, por ejemplo, el brazo del ser humano o animal, después de que esta parte del cuerpo se coloque correctamente dentro del sistema de inserción de cánula. El dispositivo de aplicación de líquido acoplador puede disponerse en una posición adecuada para la aplicación del líquido acoplador. Como resultado, se reduce sustancialmente la posibilidad de que el sistema de inserción de cánula se contamine con el medio acoplador como resultado de, por ejemplo, la inserción de un brazo en el sistema de inserción de cánula o como resultado de aplicar un medio de acoplamiento manualmente después de que la parte del cuerpo respectiva se haya colocado en el sistema de inserción de cánula.
[0010]El área diana se refiere a un área de la piel que el sistema de inserción de cánula examina para encontrar una ubicación adecuada para la inserción de una cánula en el cuerpo. El dispositivo de aplicación de líquido acoplador está dispuesto para aplicar líquido acoplador en al menos una parte de esta área diana.
[0011]El dispositivo de aplicación de líquido acoplador es activado por el sistema de inserción de cánula, en lugar de ser operado manualmente por un operador del sistema de inserción de cánula. Dicho dispositivo de aplicación de líquido acoplador que es operado por el sistema de inserción de cánula facilita el funcionamiento autónomo del sistema de inserción de cánula, es decir, se necesita menos interacción de un operador para insertar una cánula en el cuerpo de un ser humano o un animal.
[0012]El sistema de inserción de cánula puede comprender un dispositivo de control de líquido acoplador para operar el dispositivo de aplicación de líquido acoplador. Este dispositivo de control de líquido acoplador puede ser el mismo dispositivo de control que el dispositivo de control dispuesto para controlar el sistema de posicionamiento, o un dispositivo de control separado.
[0013]El transductor de ultrasonido utiliza ondas de ultrasonido para obtener datos de imagen según los cuales se puede determinar la ubicación de un vaso sanguíneo dentro de la parte del cuerpo.
[0014]En un sistema de inserción de cánula según la invención, pueden proporcionarse múltiples tipos de sensores para obtener datos que sean representativos o relevantes para la determinación de un vaso sanguíneo debajo de la piel de un ser humano o animal.
[0015]Las señales de sensor obtenidas por los uno o más sensores se alimentan a un dispositivo de procesamiento. El dispositivo de procesamiento está dispuesto para determinar la ubicación de un vaso sanguíneo adecuado para la inserción de una cánula.
[0016]El dispositivo de aplicación de líquido acoplador es un dispositivo de pulverización dispuesto para pulverizar líquido acoplador en el área diana. La pulverización del líquido acoplador es un procedimiento adecuado para aplicar eficientemente el líquido acoplador en el área diana.
[0017]En realizaciones alternativas no cubiertas por la invención, el dispositivo de aplicación de líquido acoplador puede ser, por ejemplo, un dispositivo de goteo que gotea líquido acoplador en el área diana. Preferentemente, el líquido acoplador se aplica a la piel sin contacto entre el dispositivo de aplicación de líquido acoplador y la piel.
[0018]En una realización, el líquido acoplador es un líquido a base de alcohol. La ventaja de un líquido a base de alcohol es que el líquido se evaporará después de que se haya aplicado a la piel. Esto significa que después de que la cánula se haya insertado en el cuerpo del ser humano o animal, todo o al menos una parte sustancial del líquido acoplador se habrá evaporado de la piel. Esto reduce sustancialmente la posibilidad de que el sistema de inserción de la cánula se contamine con el líquido acoplador durante la extracción de la parte del cuerpo respectiva del sistema de inserción de la cánula. Además, el transductor de ultrasonido y la piel del ser humano o animal deben limpiarse menos a fondo después de la inserción de una cánula en comparación con la aplicación de gel de ultrasonido como medio de acoplamiento. La presencia de líquido acoplador en la piel también puede hacer más difícil aplicar un vendaje sobre la piel después de que la cánula se haya retirado del vaso sanguíneo. El uso de líquido acoplador que se evapora relativamente rápido, facilita la aplicación de un vendaje después de la retirada de la cánula.
[0019]Una ventaja adicional de un líquido a base de alcohol es que puede actuar como desinfectante.
[0020]En una realización, el líquido acoplador es un líquido antiséptico. Dado que el sistema de inserción de cánula está configurado para insertar una cánula en el cuerpo de un ser humano o animal, es ventajoso proporcionar un líquido antiséptico como medio de acoplamiento, ya que este líquido antiséptico se aplicará en el área diana de la piel donde se insertará una cánula. El líquido acoplador no solo se utiliza como medio de acoplamiento para transmitir ondas de ultrasonido entre el transductor de ultrasonido y el cuerpo del ser humano o animal, sino también para desinfectar la piel del área diana donde se inserta la cánula en el cuerpo.
[0021]En otras realizaciones, el líquido acoplador puede ser cualquier líquido adecuado tal como agua o gel de ultrasonido pulverizable.
[0022]El líquido acoplador antiséptico puede usarse como el único desinfectante para desinfectar el área diana de la piel, o puede usarse como un desinfectante adicional que se usa además de desinfectar el área diana antes de que la parte del cuerpo respectiva se introduzca en el sistema de inserción de cánula.
[0023]En una realización, el dispositivo de aplicación de líquido acoplador comprende un recipiente para mantener el líquido acoplador y una boquilla de pulverización en comunicación fluida con el recipiente, donde la boquilla de pulverización está posicionada para pulverizar el líquido acoplador sobre el área diana. El dispositivo de aplicación de líquido acoplador puede configurarse como cualquier dispositivo adecuado para pulverizar líquido acoplador sobre el área diana. El recipiente puede ser un recipiente reemplazable para reponer fácilmente el líquido acoplador. La boquilla de pulverización está configurada para pulverizar el líquido acoplador sobre el área diana, por lo que el líquido acoplador se distribuye preferiblemente de manera uniforme sobre el área diana para crear una película líquida sobre la piel que actúa eficazmente como un medio acoplador entre el transductor de ultrasonido y la piel.
[0024]Dado que la boquilla de pulverización del dispositivo de aplicación de líquido acoplador debe colocarse en una posición adecuada con respecto al área diana para pulverizar el líquido acoplador de manera eficiente sobre el área diana, es ventajoso que la boquilla de pulverización sea móvil por uno o más accionadores de un sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización. Estos uno o más accionadores pueden proporcionarse para mover el dispositivo de pulverización, o al menos la boquilla de pulverización del mismo, independientemente de otras partes móviles del sistema de inserción de cánula, tales como el sensor de contacto y el dispositivo de inserción de cánula.
[0025] En otra realización, el dispositivo de aplicación de líquido acoplador, o al menos una boquilla de pulverización del mismo, es móvil por el sistema de posicionamiento del dispositivo de inserción de cánula. En esta realización, el sistema de posicionamiento también se puede usar para soportar el dispositivo de aplicación de líquido acoplador, de modo que el dispositivo de aplicación de líquido acoplador se pueda colocar en una posición deseada usando el sistema de posicionamiento.
[0026] Un dispositivo de control puede controlar el posicionamiento del dispositivo de aplicación de líquido acoplador. Este dispositivo de control puede ser un dispositivo de control separado que solo se utiliza para controlar la posición del dispositivo de aplicación de líquido acoplador, pero también puede ser un dispositivo de control central del sistema de inserción de cánula.
[0027] En una realización, el dispositivo de aplicación de líquido acoplador comprende una bomba para aplicar líquido acoplador sobre el área diana, donde la bomba es operada por el dispositivo de control. La bomba puede ser cualquier bomba adecuada. Preferiblemente, la bomba es adecuada para bombear, cuando se desee, líquido acoplador a una boquilla de pulverización con suficiente presión para formar un chorro de pulverización desde la boquilla de pulverización. La bomba es, por ejemplo, una bomba de pistón con un accionador que puede ser activado por el dispositivo de control. Este dispositivo de control puede ser el mismo dispositivo de control que el dispositivo de control que controla la posición del dispositivo de aplicación de líquido acoplador, o una parte del mismo, por ejemplo, una boquilla de pulverización del dispositivo de pulverización.
[0028] En una realización, el transductor de ultrasonido es móvil, por ejemplo, mediante un sistema de posicionamiento de transductor de ultrasonido, y los movimientos del transductor de ultrasonido son controlados por el dispositivo de control.
[0029] En una realización, el dispositivo de inserción de cánula, el transductor de ultrasonido y el dispositivo de aplicación de líquido acoplador están dispuestos en una unidad de medición e inserción de cánula, donde la unidad de medición e inserción de cánula es móvil por el sistema de posicionamiento bajo el control del dispositivo de control. La unidad de medición e inserción de cánula soporta simultáneamente el dispositivo de inserción de cánula, el transductor de ultrasonido y el dispositivo de aplicación de líquido acoplador. Se puede proporcionar un único sistema de posicionamiento para posicionar el dispositivo de inserción de cánula, el transductor de ultrasonido y la aplicación de líquido acoplador en una posición deseada mediante el movimiento respectivo de la unidad de medición e inserción de cánula. El sistema de posicionamiento puede comprender un brazo robótico.
[0030] En una realización, el dispositivo de control y el dispositivo de procesamiento están integrados en una sola unidad de procesamiento, por ejemplo, un PC.
[0031] En una realización, el sistema de inserción de cánula está construido para insertar de forma autónoma la cánula en el vaso sanguíneo. Esto significa que el sistema de inserción de cánula puede configurarse para llevar a cabo, sin ninguna interacción de un operador humano, las siguientes etapas:
aplicar, utilizando el dispositivo de aplicación de líquido acoplador, antes y/o durante la medición con el sensor de contacto, líquido acoplador sobre el área diana de la piel del ser humano o animal,
medir, usando el transductor de ultrasonido, para proporcionar una o más señales de sensor representativas de una ubicación del vaso sanguíneo,
determinar, utilizando el dispositivo de procesamiento, una ubicación de un vaso sanguíneo según la una o más señales de sensor,
colocar, según la ubicación determinada del vaso sanguíneo, el dispositivo de inserción de cánula en una posición adecuada para insertar la cánula en el vaso sanguíneo, e
insertar la cánula en el vaso sanguíneo.
[0032] En una realización, el sistema de inserción de cánula puede configurarse además para llevar a cabo la etapa de determinar con uno o más sensores un área diana. El área diana puede determinarse determinando la ubicación de uno o más vasos sanguíneos, por ejemplo, utilizando un dispositivo de imagenología NIR(Near InfraRed spectroscopyespectroscopia de infrarrojo cercano) y seleccionando un área diana según uno o más vasos sanguíneos determinados.
[0033] La aplicación del líquido acoplador comprende pulverizar el líquido acoplador con un dispositivo de pulverización.
[0034] En una realización, la cánula es una aguja. La cánula puede ser cualquier elemento similar a un tubo que esté configurado para introducirse en un vaso sanguíneo. Preferentemente, la cánula es una aguja, en particular una aguja adecuada para extraer sangre del vaso sanguíneo.
[0035] En una realización, el sistema de inserción de cánula está construido para extraer sangre de forma autónoma del vaso sanguíneo. En otras realizaciones, el sistema de inserción de cánula se puede utilizar para insertar una cánula en un vaso sanguíneo para administrar medicamentos o infusiones venosas.
[0036] La invención también proporciona un procedimiento para determinar una ubicación de un vaso sanguíneo de un ser humano o de un animal, utilizando el sistema de inserción de cánula según cualquiera de las reivindicaciones 1-16, comprendiendo el procedimiento las etapas de
aplicar, utilizando el dispositivo de aplicación de líquido acoplador, antes y/o durante la medición con el sensor de contacto, líquido acoplador sobre el área diana de la piel del ser humano o animal, donde la aplicación del líquido acoplador comprende pulverizar el líquido acoplador con el dispositivo de pulverización.
y
medir con el transductor de ultrasonido para proporcionar una o más señales de sensor representativas de una ubicación del vaso sanguíneo,
determinar una ubicación de un vaso sanguíneo según la una o más señales de sensor.
[0037] En una realización, el procedimiento puede comprender la etapa de determinar con uno o más sensores un área diana.
[0038] Otras características y ventajas del sistema de inserción de cánula de la invención se explicarán ahora mediante la descripción de una realización de la invención, donde se hace referencia a los dibujos adjuntos, donde:
La Figura 1 muestra esquemáticamente un sistema de inserción de cánula según una realización de la invención; La Figura 2 muestra una unidad de medición e inserción de cánula según una realización de la invención; y La Figura 3 muestra esquemáticamente un dispositivo de pulverización según una realización de la invención.
[0039] La Figura 1 muestra un sistema de inserción de cánula, indicado en general con el número de referencia 1. El sistema de inserción de cánula 1 está configurado para insertar de forma autónoma una cánula 2, por ejemplo, una aguja en un vaso sanguíneo V de un ser humano o animal. El sistema de inserción de cánula 1 como se muestra en la Figura 1 está configurado en particular para extraer sangre de forma autónoma de un vaso sanguíneo. En realizaciones alternativas, el sistema de inserción de cánula 1 puede estar configurado para disponer una cánula en un vaso sanguíneo V para medicación y/o infusiones intravenosas.
[0040] Para extraer sangre del vaso sanguíneo V, el sistema de inserción de cánula 1 puede disponerse para determinar una ubicación de un vaso sanguíneo debajo de la piel S del ser humano o animal, insertar una cánula 2 en el vaso sanguíneo V y extraer sangre del vaso sanguíneo V sin la interacción directa de un operador del sistema de inserción de cánula 1.
[0041] En la técnica anterior se conocen sistemas autónomos de inserción de cánulas. Por ejemplo, el documento US2008/0275396 A1 describe un sistema de inserción de cánula automatizado para insertar de forma autónoma una cánula en un vaso sanguíneo de un ser humano o un animal, cuyo contenido se incorpora en esta solicitud mediante esta referencia en su totalidad.
[0042] El sistema de inserción de cánula 1, que se muestra en la Figura 1, comprende un transductor de ultrasonido 3 para obtener una o más señales de sensor que son representativas de la ubicación de un vaso sanguíneo V en el ser humano o animal. El transductor de ultrasonido 3 es un sensor de contacto. Durante el uso, se requiere el contacto entre el transductor de ultrasonidos 3 y la piel S para obtener datos relevantes con respecto a la ubicación del vaso sanguíneo V. Se proporciona un sistema de posicionamiento del transductor de ultrasonidos 4 para guiar el transductor de ultrasonidos a lo largo de la piel S del ser humano o animal en un área diana T. Esta área diana T es un área de la piel S debajo de la cual se espera la presencia de un vaso sanguíneo V adecuado para la inserción de una cánula 2 y que es examinada por el transductor de ultrasonidos 3. Un dispositivo de control 5 controla la posición del transductor de ultrasonido 3 enviando una señal de control al sistema de posicionamiento del transductor de ultrasonido 4.
[0043] El área diana T se puede determinar obteniendo imágenes de la piel de un ser humano o un animal, por ejemplo, utilizando un sensor NIR (espectroscopia de infrarrojo cercano) 30, y determinando sobre la base de las imágenes un área donde es probable que se encuentre un vaso sanguíneo adecuado para la inserción de una cánula.
[0044] El transductor de ultrasonidos 3 proporciona una señal de sensor representativa de una ubicación del vaso sanguíneo V. La señal del sensor se introduce en un dispositivo de procesamiento 6 que está dispuesto para procesar la señal del sensor. El dispositivo de control 5 y el dispositivo de procesamiento 6 pueden estar comprendidos en un solo procesador 7, tal como un PC.
[0045]En la práctica, se pueden utilizar múltiples sensores para recopilar datos relevantes para la determinación de la ubicación de un vaso sanguíneo V debajo de la piel S de un ser humano o animal. Estos sensores pueden incluir sensores de contacto, que deben colocarse en la piel S para obtener datos relevantes, y sensores sin contacto, que pueden obtener información a distancia de la piel S.
[0046]Según la señal del sensor, o las señales del sensor, el dispositivo de procesamiento 6 determina la ubicación de un vaso sanguíneo V adecuado para la inserción de la cánula 2. Según esta ubicación, el dispositivo de procesamiento 6 puede determinar una trayectoria de inserción para la inserción de la cánula 2 en el vaso sanguíneo V.
[0047]La cánula 2 está dispuesta en un dispositivo de inserción de cánula 8. El dispositivo de inserción de cánula 8 está dispuesto para insertar la cánula 2 a través de la piel S y en el vaso sanguíneo V a lo largo de la trayectoria de inserción determinada por el dispositivo de procesamiento 6. El dispositivo de inserción de cánula 8 está soportado por un sistema de posicionamiento 9, por ejemplo, que está dispuesto para llevar el dispositivo de inserción de cánula 8 a una posición desde la cual el dispositivo de inserción de cánula 8 puede mover la cánula 2 a lo largo de la trayectoria de inserción. El dispositivo de inserción de cánula 8 y el sistema de posicionamiento 9 están controlados por el dispositivo de control 5.
[0048]Se observa que, en realizaciones alternativas, el dispositivo de inserción de cánula 8 y el sistema de posición 9 pueden estar integrados en un único dispositivo de posicionamiento de cánula.
[0049]Una vez que la cánula 2 se inserta en el vaso sanguíneo V, el sistema de inserción de cánula 1 está dispuesto para extraer sangre del ser humano o animal llenando uno o más recipientes de extracción de sangre con sangre. El sistema de inserción de cánula puede comprender un sistema de manipulación de recipientes de sangre para llenar y cerrar estos recipientes de extracción de sangre. Cuando se ha extraído suficiente sangre del ser humano o animal, el dispositivo de inserción de cánula 8 puede extraer la cánula 2 del vaso sanguíneo V y fuera de la piel S. A partir de entonces, el sistema de posicionamiento 9 puede mover el dispositivo de inserción de cánula 8 a una ubicación donde no hay o hay sustancialmente menos riesgo de que la cánula 2 penetre en la piel S, cuando, por ejemplo, la parte del cuerpo donde está presente el vaso sanguíneo V, como un brazo, se retira de una posición de inserción de cánula en el sistema de inserción de cánula 1.
[0050]Como se indicó anteriormente, el transductor de ultrasonidos 3 es un sensor de contacto. Esto significa que, para obtener datos adecuados para determinar una ubicación de un vaso sanguíneo, el transductor de ultrasonido debe ponerse en contacto con la piel S. Por lo general, se aplica un medio acoplador, en particular gel de ultrasonido, a la piel S del área diana T antes de la colocación del transductor de ultrasonido 3 en la piel S. Este medio acoplador mejora sustancialmente la transmisión de ondas de ultrasonido entre el cuerpo del ser humano o animal y el transductor de ultrasonido 3. En la técnica se conoce la aplicación de dicho medio acoplador, en particular gel de ultrasonido. Este gel de ultrasonido conocido se aplica manualmente sobre la piel antes de colocar el transductor de ultrasonido sobre la piel.
[0051]Por lo tanto, en un sistema de inserción de cánula automatizado de la técnica anterior, se requiere una interacción humana, la aplicación manual de gel de ultrasonido en la piel del ser humano o animal y/o en el transductor de ultrasonido; por ejemplo, el gel de ultrasonido puede aplicarse manualmente en el transductor de ultrasonido en forma de un líquido de gel o una almohadilla de gel.
[0052]El sistema de inserción de cánula 1 como se muestra en la Figura 1 comprende un dispositivo de pulverización 10 dispuesto para pulverizar un líquido acoplador sobre la piel S del área diana T. El dispositivo de pulverización 10 puede colocarse en una posición adecuada mediante un sistema de posicionamiento de dispositivo de pulverización 11 controlado por el dispositivo de control 5. El dispositivo de control 5 también controla la activación del dispositivo de pulverización 10 para pulverizar el líquido acoplador. Al usar un dispositivo de pulverización 10 para aplicar líquido acoplador a la piel S, el medio de acoplamiento solo se aplicará después de que el ser humano o animal haya colocado la parte del cuerpo respectiva en una ubicación de inserción de cánula del sistema de inserción de cánula 1.
[0053]El dispositivo de pulverización 10, o al menos su boquilla de pulverización 12, puede colocarse mediante el sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización 11 para pulverizar el líquido acoplador en el área diana T de la piel S. Además, dado que la activación del dispositivo de pulverización 10, así como el posicionamiento del dispositivo de pulverización 10 está controlado por el dispositivo de control 5, no hay interacción humana necesaria para proporcionar un líquido acoplador en el área diana T de la piel S. Como resultado, el sistema de inserción de cánula 1 puede realizar de forma autónoma la etapa de pulverizar el líquido acoplador en la piel S dentro del área diana. Esto obvia la interacción humana necesaria en realizaciones conocidas de sistemas automatizados de inserción de cánulas para aplicar gel de ultrasonido en el área diana T de la piel S.
[0054]El dispositivo de pulverización 10 que está controlado por el dispositivo de control 5 tiene la ventaja adicional de que, cuando sea necesario, el dispositivo de pulverización 10 puede aplicar más líquido acoplador después de que se haya iniciado la medición con el transductor de ultrasonido 3. En algunas circunstancias, puede ser necesario aplicar un medio acoplador adicional durante las mediciones con el transductor de ultrasonido 3. El sistema de inserción de cánula 1 puede estar dispuesto para aplicar, cuando se desee, líquido acoplador adicional, por ejemplo, cuando las mediciones tardan más de un período predeterminado, o cuando se concluye a partir de las mediciones que no hay suficiente líquido acoplador presente en la piel S del área diana T. Este líquido acoplador adicional puede ser aplicado por el dispositivo de pulverización 10 de forma autónoma, sin que se requiera ninguna interacción humana directa.
[0055]El líquido acoplador puede ser cualquier líquido que actúe como un medio de acoplamiento para el transductor de ultrasonido y que pueda pulverizarse mediante el dispositivo de pulverización 10. El líquido acoplador puede ser un líquido a base de alcohol, un gel de ultrasonido pulverizable o cualquier otro medio acoplador pulverizable.
[0056]Es ventajoso que el líquido acoplador sea un líquido antiséptico. Al usar un líquido acoplador antiséptico, el líquido acoplador puede usarse tanto como medio acoplador como desinfectante para el área diana T de la piel S. La aplicación de un líquido acoplador antiséptico desinfectará el área diana T justo antes de que la cánula 2 se inserte a través de la piel S.
[0057]El líquido acoplador antiséptico puede ser, por ejemplo, un líquido a base de alcohol que se evaporará relativamente rápido después de que se haya pulverizado sobre la piel S del área diana T. Esto tiene la ventaja de que el medio acoplador se evaporará sustancialmente cuando la parte del cuerpo se saque de la ubicación de inserción de la cánula del sistema de inserción de cánula 1. Esto reduce el riesgo de contaminación del sistema de inserción de cánula 1. También se puede aplicar cualquier otro líquido que funcione como medio acoplador y que se evapore con relativa rapidez.
[0058]La Figura 2 muestra una realización de una unidad de medición e inserción de cánula 20 donde el transductor de ultrasonido 3, el dispositivo de inserción de cánula 8 y el dispositivo de pulverización 10, o al menos la boquilla de pulverización 12 de los mismos, están dispuestos en una sola unidad. La ventaja de dicha unidad única de medición e inserción de cánula 20 es que se debe proporcionar un sistema de posicionamiento para posicionar el transductor de ultrasonido 3, el dispositivo de inserción de cánula 8 y el dispositivo de pulverización 10 en una posición deseada. Además, dado que el transductor de ultrasonido 3, el dispositivo de inserción de cánula 8 y el dispositivo de pulverización 10 están integrados en una sola unidad, se evita que el transductor de ultrasonido 3, el dispositivo de inserción de cánula 8 y el dispositivo de pulverización 10 puedan chocar durante los movimientos de los mismos.
[0059]Se observa que el dispositivo de inserción de cánula 8 está configurado para mover la aguja 2 en un movimiento lineal entre una posición retraída y una posición extendida para mover la aguja 2 a lo largo de la trayectoria de inserción. En la Figura 2, la aguja 2 se muestra en la posición extendida donde la aguja 2 se perforará a través de la piel S cuando el transductor de ultrasonido 3 se coloque en la superficie de la piel S. Estará claro que durante las mediciones con el transductor de ultrasonido 3, el dispositivo de inserción de aguja 8 mantendrá la aguja 2 en la posición retraída (trasladada al lado derecho en la Figura 2) para permitir que el transductor de ultrasonido se coloque en la piel S sin que la aguja 2 entre en contacto con la piel S.
[0060]El sistema de posicionamiento de la unidad de medición e inserción de la cánula 20 que se muestra en la Figura 2 comprende un brazo robótico 21. Por lo tanto, este brazo robótico 21 actúa como el sistema de posicionamiento del transductor de ultrasonido 4, el sistema de posicionamiento 9 y el sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización 11. La boquilla de pulverización 12 está dispuesta en una ubicación adecuada para pulverizar el líquido acoplador en el área diana T de la piel S sin necesidad de reposicionar el transductor de ultrasonido 3 en gran medida. Por ejemplo, cuando la unidad de medición e inserción de cánula 20 se mueve en la dirección M mientras el transductor de ultrasonido está colocado en la piel S, el dispositivo de pulverización 10 puede pulverizar líquido acoplador en una parte de la piel S justo antes de que el transductor de ultrasonido 3 se mueva sobre esta parte de la piel S.
[0061]La Figura 3 muestra el dispositivo de pulverización 10 más en detalle. El dispositivo de pulverización 10 comprende una boquilla de pulverización 12, un recipiente 13 y una bomba 14. La boquilla de pulverización 12 está en comunicación fluida con el recipiente mediante un conducto de líquido acoplador 15. El conducto de líquido acoplador 15 discurre a través de la bomba 14. La bomba 14 está conectada al dispositivo de control 5. Cuando se desea el suministro de líquido acoplador, el dispositivo de control 5, cuando la boquilla de pulverización 12 está colocada en la posición deseada, activará la bomba 14 para bombear líquido acoplador desde el recipiente 13 a la boquilla de pulverización 12 desde la que se pulverizará el líquido acoplador sobre el área diana T.
[0062]La bomba 14 puede ser cualquier bomba capaz de bombear el líquido acoplador del recipiente a la boquilla de pulverización 12 con suficiente presión para formar un chorro de pulverización de la boquilla de pulverización 12. La bomba 14 es por ejemplo una bomba de pistón.
[0063]El recipiente 13 es preferentemente un recipiente reemplazable. Este recipiente reemplazable puede reemplazarse por otro recipiente cuando se agota el líquido acoplador en el primer recipiente. En otra realización, el recipiente 13 puede ser rellenable.
[0064]La boquilla de pulverización 12 está montada de forma móvil en el sistema de inserción de cánula 1 para permitir el posicionamiento de la boquilla de pulverización 12 con respecto al área diana T en la piel S del ser humano o animal. El sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización 11 está configurado para mover la boquilla de pulverización 12 a la ubicación deseada. El recipiente 13 y la bomba 14 también pueden estar soportados por el sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización 11 y moverse junto con la boquilla de pulverización 12. En una realización alternativa, el recipiente 13 y/o la bomba 14 se pueden montar en una posición fija en el sistema de inserción de cánula 1. Esto tiene la ventaja de que solo la boquilla de pulverización relativamente ligera 12 tiene que ser soportada por el sistema de posicionamiento del dispositivo de pulverización 11. Se puede proporcionar un conducto de líquido acoplador flexible a la boquilla de pulverización móvil 12 para proporcionar líquido acoplador a la boquilla de pulverización 12.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de inserción de cánula (1) para insertar una cánula (2) en un vaso sanguíneo de un ser humano o de un animal, que comprende:
uno o más sensores (3) para proporcionar una o más señales de sensor representativas de una ubicación del vaso sanguíneo,
un dispositivo de procesamiento (6) para determinar una ubicación del vaso sanguíneo según las una o más señales de sensor,
un dispositivo de inserción de cánula (8) para insertar la cánula en el vaso sanguíneo, un sistema de posicionamiento (9) que soporta el dispositivo de inserción de cánula, y
un dispositivo de control (5) dispuesto para controlar el sistema de posicionamiento para posicionar, en base a la ubicación determinada del vaso sanguíneo, el dispositivo de inserción de cánula en una posición adecuada para insertar la cánula en el vaso sanguíneo,
caracterizado porque
el uno o más sensores (3) comprenden un transductor de ultrasonido (3) que se colocará en un área diana de la piel del ser humano o animal para permitir la medición con dicho transductor de ultrasonido,
yporque
el sistema de inserción de cánula (1) comprende un dispositivo de aplicación de líquido acoplador (10) para aplicar antes y/o durante la medición con el líquido acoplador del transductor de ultrasonido en el área diana de la piel del ser humano o animal, donde el líquido acoplador se utiliza como líquido de contacto entre el transductor de ultrasonido y la piel para mejorar la precisión de la medición del transductor de ultrasonido, donde el dispositivo de aplicación de líquido acoplador es operado por el sistema de inserción de cánula, y donde el dispositivo de aplicación de líquido acoplador es un dispositivo de pulverización dispuesto para pulverizar líquido acoplador en el área diana.
2. El sistema de inserción de cánula (1) según la reivindicación 1, donde el líquido acoplador es un líquido a base de alcohol y/o el líquido acoplador es un líquido antiséptico.
3. El sistema de inserción de cánula (1) según la reivindicación 1 o 2, donde el líquido acoplador es un gel de ultrasonido pulverizable.
4. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de aplicación de líquido acoplador (10) comprende un recipiente (13), por ejemplo, un recipiente reemplazable, para mantener el líquido acoplador y una boquilla de pulverización (12) en comunicación fluida con el recipiente, donde la boquilla de pulverización está posicionada para pulverizar líquido acoplador sobre el área diana.
5. El sistema de inserción de cánula (1) según la reivindicación 4, donde al menos la boquilla de pulverización (12) es móvil por el sistema de posicionamiento (9).
6. El sistema de inserción de cánula según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de aplicación de líquido acoplador comprende una bomba para aplicar líquido acoplador en el área diana, donde la bomba es operada por el dispositivo de control.
7. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el transductor de ultrasonido (3) es móvil, y los movimientos del transductor de ultrasonido son controlados por el dispositivo de control (5).
8. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de inserción de cánula (8), el transductor de ultrasonido (3) y el dispositivo de aplicación de líquido acoplador (10) están dispuestos en una unidad de medición e inserción de cánula, donde la unidad de medición e inserción de cánula es móvil por el sistema de posicionamiento (9) bajo el control del dispositivo de control (5).
9. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el dispositivo de control (5) y el dispositivo de procesamiento (6) están integrados en una sola unidad de procesamiento (7), por ejemplo, un PC.
10. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sistema de inserción de cánula es un sistema de inserción de cánula autónomo construido para insertar de forma autónoma la cánula en el vaso sanguíneo.
11. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sistema de posicionamiento (9) comprende un brazo robótico.
12. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la cánula es una aguja.
13. El sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el sistema de inserción de cánula está construido para extraer sangre del vaso sanguíneo de forma autónoma.
14. Un procedimiento para determinar una ubicación de un vaso sanguíneo de un ser humano o animal, usando el sistema de inserción de cánula (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1-13, comprendiendo el procedimiento las etapas de
aplicar, usando el dispositivo de aplicación de líquido acoplador (10), antes y/o durante la medición con el transductor de ultrasonido (3), líquido acoplador sobre el área diana de la piel del ser humano o animal, donde aplicar el líquido acoplador comprende pulverizar el líquido acoplador con el dispositivo de pulverización, medir con el transductor de ultrasonido para proporcionar una o más señales de sensor representativas de una ubicación del vaso sanguíneo, y determinar una ubicación de un vaso sanguíneo sobre la base de la una o más señales de sensor.
15. El procedimiento según la reivindicación 14, donde el procedimiento comprende la etapa de determinar con uno o más sensores el área diana.
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