ES2967237T3 - Dispositivo de nivelación de taludes laterales para viticultura - Google Patents

Abstract

Máquina para el cultivo del suelo para montaje en un vehículo tractor, en la que cuando el vehículo tractor circula en un sentido de la marcha se puede procesar una superficie de suelo con una herramienta de cultivo del suelo en un espacio entre al menos dos obstáculos, presentando la máquina un dispositivo de control con el que la herramienta de cultivo del suelo se puede mover al espacio y se puede girar hacia afuera y/o mover en dirección transversal hacia la máquina y/o alejándola de la máquina hacia el espacio intermedio, presentando el dispositivo de control un dispositivo de ajuste, que permite La rotación de la herramienta de cultivo del suelo hacia dentro y hacia fuera y/o su movimiento en dirección transversal tras la detección de un obstáculo provoca una magnitud de ajuste. Según la invención, el dispositivo de control contiene además un dispositivo de regulación, que asigna una cantidad de ajuste a un valor medido por un sensor de posición y transmite esta cantidad de ajuste al dispositivo de ajuste, siendo el valor medido por el sensor de posición un ángulo de inclinación que corresponde a existe un ángulo de pendiente que está entre la dirección transversal y una dirección horizontal, por lo que este plano horizontal existe ortogonalmente a una dirección vertical perpendicular que se origina desde el centro de la tierra, o que corresponde a un ángulo perpendicular que existe entre la dirección vertical y una dirección de altura perpendicular a la dirección transversal. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de nivelación de taludes laterales para viticultura

Máquina para la labranza para su disposición sobre un vehículo tractor, en donde, cuando el vehículo tractor se desplaza en una dirección de marcha, puede cultivarse una región de suelo con una herramienta para el cultivo del suelo en un espacio intermedio entre al menos dos obstáculos situados lateralmente del vehículo tractor, en donde la máquina tiene un dispositivo de control con el que la herramienta para el cultivo del suelo puede pivotar hacia el espacio intermedio y/o desplazarse en una dirección transversal hacia la máquina y/o alejarse de la máquina hacia el espacio intermedio, con el que el apero de labranza puede pivotar hacia dentro y hacia fuera del espacio intermedio y/o desplazarse en dirección transversal hacia la máquina y/o alejarse de la máquina hacia el espacio intermedio, en donde el dispositivo de control comprende un dispositivo de ajuste que hace que el apero de labranza pivote hacia dentro y hacia fuera y/o se desplace en dirección transversal en una cantidad de ajuste tras la detección de un obstáculo.

Las máquinas de este tipo se utilizan principalmente en la agricultura, pero sobre todo en la fruticultura y la viticultura, o en el cultivo en hileras. En la fruticultura y la viticultura, es necesario cultivar las zonas de suelo entre las plantas y, preferiblemente, entre las plantas de los cultivos en hilera. Para permitir el cultivo de las zonas de suelo con un vehículo agrícola que se desplaza en paralelo a los cultivos en hileras, el vehículo agrícola acciona una máquina como la descrita con anterioridad. Al girar hacia atrás el apero de labranza cuando se detecta un obstáculo, se evita que el apero de labranza choque con las plantas de las hileras de cultivos o con otros obstáculos.

El apero de labranza está dispuesto preferiblemente como brazo lateral de la máquina. Preferiblemente, el apero de labranza está dirigido hacia fuera del vehículo o, como en el caso de los tractores de ruedas altas, por ejemplo, el apero de labranza está guiado a lo largo por debajo de la máquina. Esto significa que el apero de labranza puede utilizarse para cultivar una zona de suelo junto a al menos una oruga del vehículo agrícola. Esta zona de suelo es, en particular, una zona de suelo entre dos plantas en una hilera de plantación del cultivo en hilera. Muchas plantas, en particular las vides, pero también otras plantas frutales, reaccionan muy sensiblemente a la aproximación del tallo de la planta con una herramienta de cultivo del suelo. El sistema de detección de obstáculos impide que se golpee el tallo de la planta y el apero de labranza gira hacia atrás cuando se detecta un obstáculo. Esto también evita que el sistema radicular de la planta resulte dañado por el apero de labranza. La detección de obstáculos se lleva a cabo normalmente mediante un sensor situado en la parte delantera del apero de labranza, que reconoce un obstáculo y, por lo tanto, activa el giro hacia atrás del apero de labranza. Después de pasar el obstáculo, o después de cierto tiempo, que corresponde a cierta distancia a velocidad de desplazamiento constante, el apero de labranza gira automáticamente a su posición inicial.

Las máquinas, como se sabe del estado de la técnica, alcanzan sus límites cuando se desplazan sobre un terreno con una pendiente lateral en relación con la dirección transversal del vehículo. Dado que las plantas siempre crecen paralelas a una dirección vertical, que parte del centro de la tierra, también lo hacen sobre una superficie con pendiente. Esto crea un ángulo entre la planta y la normal del terreno con pendiente. Debido a la inclinación efectiva de las plantas en comparación con la máquina, el sensor, que preferiblemente tiene la misma longitud en dirección transversal que el apero de labranza, puede ahora pasar más cerca o más lejos de las plantas que el apero de labranza. Esto se debe al hecho de que la dirección transversal ya no es ortogonal a la dirección vertical debido a la posición inclinada de las plantas y, por lo tanto, la distancia desde el punto de fijación del sensor de obstáculos en el eje de rotación D hasta el obstáculo es mayor y/o menor que la distancia desde el punto de fijación del apero de labranza en el eje de rotación D hasta el obstáculo. Por lo tanto, en el lado de la máquina orientado transversalmente hacia la pendiente (lado cuesta arriba), es posible que, en el peor de los casos, no se detecte ninguna planta, por lo que el apero de labranza ya entra en contacto con dicha planta, o bien el apero de labranza se guía demasiado cerca de la planta y, por lo tanto, no mantiene una distancia de seguridad con la planta. En el lado de la máquina que da la espalda a la pendiente en dirección transversal (lado del valle), es posible que el sensor se encuentre a una distancia menor de la planta que el apero de labranza y, por lo tanto, el apero de labranza se guíe alrededor de la planta demasiado lejos de ella y, por lo tanto, no se cultive eficazmente la zona alrededor de la planta.

El documento FR 2 555 860 A1 ya describe un sistema en el que un sensor de obstáculos puede ajustarse manualmente de modo que pueda desplazarse más hacia delante o hacia atrás en la dirección de desplazamiento en relación con el apero de labranza. Esto permite guiar un apero de labranza a una distancia menor alrededor de las plantas del cultivo en hilera, minimizando así la superficie de tierra sin trabajar entre las plantas. Sin embargo, el sensor de obstáculos se ajusta mecánica y manualmente, por lo que debe reajustarse siempre que cambie la pendiente, lo que no es satisfactorio, en especial si se tiene en cuenta el tiempo necesario para el ajuste.

Por lo tanto, es tarea de la invención proporcionar una máquina con la que el cultivo del suelo entre las plantas dispuestas paralelamente a la dirección de desplazamiento en cultivos en hileras sea posible sin el riesgo de una colisión entre la herramienta de cultivo del suelo y el cultivo en hileras en el caso de pendientes laterales, y preferiblemente todas las áreas entre las plantas también puedan ser cultivadas tan eficientemente como sea posible. Esta tarea se resuelve mediante una máquina de acuerdo con la reivindicación 1, tal como un procedimiento para controlar una herramienta de cultivo del suelo de acuerdo con la reivindicación 12.

La invención se caracteriza porque el dispositivo de control comprende, además, un dispositivo de regulación que asigna una cantidad de ajuste a un valor medido por un sensor de posición y transmite esta cantidad de ajuste al dispositivo de control, en donde el valor medido por el sensor de posición es un ángulo de inclinación que corresponde a un ángulo de pendiente que existe entre la dirección transversal y un plano horizontal, en donde este plano horizontal existe ortogonalmente a una dirección vertical perpendicular que se origina en el centro de la tierra, o que corresponde a un ángulo perpendicular que existe entre la dirección vertical y una dirección vertical perpendicular a la dirección transversal.

Los términos ángulo de inclinación y ángulo perpendicular se refieren a la misma cantidad angular debido a la ortogonalidad de la dirección transversal y la dirección vertical, así como a la ortogonalidad de la dirección vertical y el plano horizontal. Solo difiere el punto de referencia de la medición. Por lo tanto, a efectos de la presente solicitud de patente, siempre es concebible medir el otro ángulo cuando se mide la pendiente o el ángulo perpendicular.

Gracias a la posibilidad de regulación de la cantidad de ajuste durante una pasada de labranza, la cantidad de ajuste puede adaptarse en todo momento al ángulo de inclinación actual. De acuerdo con la invención, la regulación de la cantidad de ajuste se lleva a cabo automáticamente sobre la base de un valor del sensor durante la ejecución de labranza y, por lo tanto, no requiere el accionamiento manual de un elemento de conmutación. Esto significa que no es necesario interrumpir la labranza para reajustar la cantidad de ajuste y que el operador de la máquina no tiene que realizar el ajuste manual a través de un elemento de conmutación.

Durante el movimiento de giro, el apero de labranza gira alrededor de un eje de rotación paralelo a una dirección de altura de la máquina, con lo que el apero de labranza gira hacia atrás en la dirección opuesta a la dirección de desplazamiento desde la dirección transversal dispuesta perpendicularmente a la dirección de desplazamiento y perpendicularmente a la dirección de altura. Como alternativa, es posible que, en lugar del movimiento de giro, se produzca un movimiento lineal del apero de labranza hacia la máquina. En esta variante, el apero de labranza se desplaza preferiblemente en dirección transversal y desde su posición de brazo hacia la máquina. En este caso, es posible que el apero de labranza se introduzca en la máquina. También es concebible una combinación de movimiento giratorio y lineal del apero de labranza. Cuando a continuación se hace referencia a un giro hacia atrás o a un movimiento giratorio del apero de labranza, también es concebible un movimiento lineal alternativo o una combinación de movimiento lineal y giratorio.

El apero de labranza comprende preferiblemente una reja que voltea las malezas por socavación de la superficie del suelo y las combate así eficazmente. Dependiendo de la zona de aplicación, puede utilizarse un rebaje de la superficie del suelo de hasta 250 mm. Preferiblemente, el apero de labranza también puede comprender otros componentes de aperos, por ejemplo, rotores, arados o cultivadores, pero también son concebibles todos los demás tipos de componentes de aperos y combinaciones de aperos conocidos.

Preferiblemente, el apero de labranza trabaja una superficie de suelo más estrecha (medida a lo largo de la dirección transversal) en el estado plegado hacia atrás que en la posición inicial. Al girar el apero de labranza hacia la máquina y/o alejarlo de las plantas del cultivo en hilera (visto a lo largo de la dirección transversal), la superficie de suelo más estrecha se encuentra directamente junto a la vía de la máquina, pero está separada del cultivo en hilera con respecto a la dirección transversal. De este modo, se evita eficazmente una colisión entre el apero de labranza y las plantas del cultivo en hilera.

También es concebible que el apero de labranza deje de labrar el suelo en cuanto se pliega hacia atrás. En esta realización, el apero de labranza preferiblemente continúa labrando el suelo en cuanto vuelve a su posición inicial.

De acuerdo con al menos otra realización, el dispositivo de control comprende un dispositivo de movimiento con el que el apero de labranza se puede girar y/o desplazar en dirección transversal. Además, el dispositivo de control comprende un dispositivo de señalización que puede ser controlado por el dispositivo de posicionamiento, con el que se puede controlar el dispositivo de movimiento, por lo que el dispositivo de señalización solo está conectado indirectamente al sensor de obstáculos a través del dispositivo de posicionamiento. Por lo tanto, la señal del sensor de obstáculos se transmite siempre en primer lugar al dispositivo de posicionamiento y, a continuación, se transmite al control del apero de labranza, compuesto por el dispositivo de señalización y el dispositivo de movimiento. El dispositivo de ajuste determina una cantidad de ajuste que corresponde a una distancia en donde el apero de labranza gira en la dirección transversal Q tras la detección de un obstáculo y/o se desplaza en la dirección transversal. La señal de accionamiento se transmite entonces al dispositivo de señalización, que gira y/o mueve el apero de labranza en la dirección transversal de acuerdo con la cantidad de ajuste. El dispositivo de señalización está diseñado preferiblemente como una electroválvula. Preferiblemente, el dispositivo de movimiento es un cilindro hidráulico de simple o doble efecto, pero también es concebible utilizar otros accionamientos de giro, como un servomotor, un motor de pistones radiales o accionamientos similares. Si se utiliza un servomotor como dispositivo de movimiento, el dispositivo de señalización correspondiente sería un controlador de motor.

De acuerdo con al menos otra realización, el dispositivo de movimiento del dispositivo de control también puede accionar un dispositivo basculante con el que el eje de rotación puede alinearse en un ángulo, pero preferiblemente paralelo a la dirección vertical. En este caso, el dispositivo de movimiento está diseñado preferiblemente como un elemento de ajuste del dispositivo basculante. Preferiblemente, el elemento de ajuste está diseñado de tal manera que es posible una contracción o extensión en la dirección longitudinal del elemento de ajuste. Esto determinaría preferiblemente la cantidad en donde la máquina o el apero de labranza giran alrededor del eje de inclinación. Es concebible que la inclinación del eje de giro desde la dirección vertical a una dirección paralela a la dirección vertical resuelva el problema de las diferentes distancias entre el sensor de obstáculos y el apero de labranza y el obstáculo, ya que la inclinación hace que el sensor de obstáculos y el apero de labranza vuelvan a discurrir ortogonalmente a la dirección vertical. Dado que el sensor de obstáculos y el apero de labranza proyectan preferiblemente la misma distancia desde el eje de rotación hasta el obstáculo, la inclinación del eje de rotación en dirección paralela al eje vertical significa que ambos se encuentran a la misma distancia del obstáculo.

De acuerdo con al menos otra realización, la pendiente o el ángulo perpendicular pueden medirse continuamente con el sensor de posición, por lo que la cantidad de ajuste puede regularse automática y continuamente con el dispositivo de control en función de la pendiente o el ángulo perpendicular. Por lo tanto, la cantidad de ajuste se ajusta en forma totalmente automática en función de la pendiente o del ángulo perpendicular detectado continuamente por el sensor de posición. El dispositivo de control asigna entonces continuamente una cantidad de ajuste a la pendiente o al ángulo perpendicular que se detecta continuamente a lo largo del tiempo. De este modo, se garantiza que, en el dispositivo de ajuste, esté ajustada en todo momento la cantidad de ajuste óptima. Esto resulta especialmente eficaz para evitar que el apero de labranza choque con un obstáculo. El sensor de posición puede diseñarse como un sensor angular, un sensor giroscópico o un sensor basado en GPS, pero en principio también es concebible cualquier otra medición adecuada de la pendiente o del ángulo de plomada. Preferiblemente, se utiliza cualquier sistema de triangulación digital para determinar la posición.

Es concebible que el dispositivo regulador determine la cantidad de ajuste en función de los datos de una base de datos. En esta realización, la base de datos contendría al menos un perfil de gradiente de la zona en donde se encuentran las plantas. Preferiblemente, los datos correspondientes de la base de datos también pueden aproximarse para obtener un valor más exacto entre dos puntos de medición.

Es concebible que el paso de asignar una cantidad de ajuste a un ángulo de inclinación pueda ser realizado en forma continua por el dispositivo de regulación dentro de un intervalo. Preferiblemente, la cantidad de ajuste corresponde a una distancia en la dirección transversal en donde el apero de labranza gira y/o se desplaza en mayor o menor medida. Es concebible que un límite inferior de la cantidad de ajuste sea de cero centímetros, por lo que, en este valor, el apero de labranza permanece en su posición inicial cuando se detecta un obstáculo y no se gira y/o desplaza hacia la máquina. Preferiblemente, a partir de este valor inferior, se puede ajustar en forma continua cualquier valor positivo. Es concebible que la cantidad de ajuste en el lado opuesto a la pendiente (lado del valle) sea siempre menor que en el lado opuesto a la pendiente (lado de la montaña). Preferiblemente, la cantidad máxima de ajuste corresponde al valor máximo en donde el apero de labranza puede girar y/o desplazarse en dirección transversal.

De acuerdo con al menos otra realización, además de las señales del sensor de posición y de un sensor de obstáculos, en el dispositivo de control también se detectan la velocidad de desplazamiento actual del vehículo, la posición actual del apero de labranza y una distancia entre la máquina y los obstáculos en la dirección transversal Q, midiéndose preferiblemente la distancia entre la máquina y los obstáculos mediante un sensor de distancia adecuado. Preferiblemente, este valor de distancia se tiene en cuenta al controlar el dispositivo de movimiento. Es concebible que, además de la corrección del ángulo de inclinación, la distancia del vehículo en dirección transversal al cultivo en hileras también desempeñe un papel en la determinación de la cantidad de ajuste. Preferiblemente, en el caso de una máquina que pasa más cerca de un cultivo en hilera por un lado que por el otro, el apero de labranza del suelo debe bascular más hacia atrás en el lado con el que pasa más cerca del cultivo en hilera que en el lado en donde las plantas están más alejadas de la máquina.

También es posible almacenar un valor de distancia, en donde este valor de distancia es un valor fijo que define la distancia antes de un obstáculo detectado a la que el apero de labranza debe girar hacia atrás. Preferiblemente, este valor de distancia también define a qué distancia después de un obstáculo detectado el apero de labranza retrocede en la zona entre dos obstáculos. La posición actual del apero de labranza incluye preferiblemente también la profundidad de inmersión del apero de labranza en el suelo, es decir, la profundidad de corte.

Basándose en toda la información, el dispositivo regulador determina una cantidad de ajuste actual, que se ajusta en el dispositivo de ajuste. De este modo, se garantiza que el giro hacia atrás se produzca siempre a la distancia óptima deseada del obstáculo. En función del tipo de señal del sensor de obstáculos, el apero de labranza gira preferiblemente solo en forma parcial hacia atrás en sentido transversal. De este modo, se garantiza preferiblemente que el apero de labranza solo se aleje del obstáculo lo necesario para evitar una colisión. En esta realización, el dispositivo de control también detecta la posición del apero de labranza y el tipo de señal del sensor de obstáculos (por ejemplo, el ángulo de desviación en el caso de una barra palpadora giratoria). Es concebible que el ángulo de rotación actual del apero de labranza también se mida mediante un sensor de ángulo.

De acuerdo con al menos otra realización, el dispositivo de ajuste puede regularse con un elemento de conmutación que puede accionarse manualmente durante el recorrido de labranza del suelo, y el dispositivo de ajuste está diseñado como unidad de control electrónico. El dispositivo de control está diseñado preferiblemente en forma electrónica, aunque también es concebible un diseño hidráulico. El elemento de conmutación está dispuesto preferiblemente en una cabina del conductor del vehículo y el valor ajustado por el elemento de conmutación corresponde a una especificación de ángulo al dispositivo de regulación. De este modo, el conductor del apero de labranza puede accionar el elemento de conmutación durante la marcha y fijar manualmente un valor que corresponda a un ángulo de inclinación lateral y, por lo tanto, a un ángulo de pendiente correspondiente.

En una realización preferida, el elemento de conmutación está diseñado como un mando giratorio o deslizante. Sin embargo, también es concebible una versión puramente electrónica del controlador, por ejemplo, como una pantalla táctil.

De acuerdo con al menos otra realización, el sensor de obstáculos está diseñado como un botón mecánico, por lo que se detecta un obstáculo cuando se supera un accionamiento mínimo del botón.

De acuerdo con al menos otra realización, el palpador está diseñado como una varilla que puede girarse desde la dirección de desplazamiento en dirección transversal y paralela al suelo, correspondiendo el accionamiento mínimo a un ángulo mínimo de rotación alrededor del eje de rotación del palpador y del apero de labranza. Preferiblemente, el palpador mecánico adelanta al apero de labranza, considerándose el avance en relación con el sentido de la marcha. Preferiblemente, el avance de la barra giratoria puede ajustarse mediante un disco perforado con pasador de bloqueo. El avance puede utilizarse para establecer la distancia alrededor de un obstáculo que no se trabaja durante una pasada de labranza del suelo, denominándose también a esta distancia isla no trabajada. Preferiblemente, la posición de la isla se modifica mediante el avance de la varilla palpadora, por lo que la distancia de un lado (por ejemplo, antes del obstáculo) se reduce en la misma medida que aumenta la distancia del otro lado del obstáculo (por ejemplo, después del obstáculo). El dispositivo de ajuste garantiza que la distancia al obstáculo se mantenga incluso en una pendiente lateral. El diseño del sensor de obstáculos como palpador mecánico o como varilla giratoria es un diseño especialmente sencillo, probado y robusto del sensor de obstáculos.

De acuerdo con otra realización, el sensor de obstáculos está diseñado como sensor sin contacto. Preferiblemente, el sensor sin contacto es un sensor ultrasónico, un interruptor de luz reflectante, un sensor láser, un sensor láser 3D, un sistema de cámara o un sistema de triangulación digital para determinar la posición con datos cartográficos almacenados. Sin embargo, también son concebibles otros sistemas de sensores sin contacto. Al diseñar el sensor de obstáculos como sensor sin contacto, se evita por completo el contacto con el obstáculo. Esto puede ser especialmente ventajoso en los huertos, ya que algunas plantas frutales son especialmente sensibles a los golpes. También se protegen los dispositivos frágiles, tales como varillas finas o alambres, que se utilizan para formar las plantas en hileras y también pueden representar obstáculos.

De acuerdo con otra realización, el apero de labranza del suelo y el sensor de obstáculos están fijados al eje de rotación, lo que da lugar a una distancia A, que describe la distancia entre un punto de fijación del sensor de obstáculos en el eje de rotación y un obstáculo, y una distancia B, que describe la distancia entre un punto de fijación del apero de labranza del suelo en el eje de rotación y un obstáculo. Por lo tanto, el útil de labranza del suelo y el sensor de obstáculos giran preferiblemente alrededor del mismo eje de rotación, siendo los obstáculos las plantas del cultivo en hilera que crecen en dirección vertical.

De acuerdo con otra realización, un ángulo de inclinación en cultivos en hileras que crecen paralelos a la dirección vertical causa una diferencia de trayectoria de la distancia A a la distancia B, por lo que la cantidad de ajuste se determina por el dispositivo de regulación de tal manera que compensa esta diferencia de trayectoria. Es concebible que, en el lado de la máquina que se aleja de la pendiente en la dirección transversal (lado del valle), la distancia A sea menor que la distancia B y que, en el lado de la máquina que se aleja de la pendiente en la dirección transversal Q (lado de montaña), la distancia A sea mayor que la distancia B. Por lo tanto, es necesario aumentar la cantidad de ajuste en el lado cuesta arriba. Alternativamente, la cantidad de ajuste se reduce preferiblemente en el lado cuesta abajo, ya que el apero de labranza está más alejado de los obstáculos que el sensor de obstáculos.

La invención se caracteriza, además, por un procedimiento de control de un apero de labranza de una máquina de acuerdo con al menos una de las realizaciones aquí divulgadas. El procedimiento comprende los pasos de:

a. ajuste de la cantidad en donde el apero de labranza gira y/o se desplaza en dirección transversal mediante el dispositivo de movimiento cuando se detecta un obstáculo durante una pasada de labranza;

b. detección de un obstáculo con el sensor de obstáculos;

c. giro hacia fuera y/o desplazamiento en dirección transversal a la máquina del apero de labranza desde el espacio intermedio en función de la cantidad de ajuste;

d. giro y/o desplazamiento en dirección transversal desde la máquina del apero de labranza hacia el espacio intermedio mediante el dispositivo de control.

De acuerdo con la invención, es posible determinar la cantidad de ajuste mediante el dispositivo de regulación en cualquier momento durante una pasada de labranza del suelo, independientemente de si se ha detectado o no un obstáculo después del último ajuste. Por lo tanto, es concebible que el paso a se lleve a cabo varias veces antes de realizar los pasos b a d. A la inversa, también es concebible que, después de que se hayan llevado a cabo los pasos b a d, los pasos b a d se lleven a cabo varias veces en sucesión antes de que el paso a se lleve a cabo de nuevo.

De acuerdo con una realización preferida, se mide continuamente una pendiente o un ángulo perpendicular con el sensor de posición y la cantidad de ajuste se determina automáticamente en forma continua en función de la pendiente o el ángulo perpendicular con el dispositivo de regulación. Preferiblemente, el ángulo de inclinación o perpendicular medido en cada caso se transmite al dispositivo de regulación en la unidad de control y, a continuación, el dispositivo de regulación asigna una cantidad de ajuste a la inclinación o al ángulo perpendicular actual. La cantidad de ajuste determinada de este modo se transmite entonces al dispositivo de ajuste y, de esta manera, la cantidad de ajuste se ajusta automáticamente en el dispositivo de ajuste en función de la pendiente o del ángulo perpendicular medido, con lo que el dispositivo de ajuste informa entonces al dispositivo de señalización de la cantidad en donde debe mover el dispositivo de movimiento.

De acuerdo con una realización preferida, la señal del sensor de posición se elimina con al menos un filtro para poder distinguir las irregularidades del suelo de un cambio real en el ángulo de la pendiente. Esto se hace preferiblemente cuando el dispositivo de control determina en forma automática y/o continua la cantidad de ajuste, ya que incluso pequeñas irregularidades harían que la cantidad de ajuste cambiara constantemente si el sistema es muy dinámico, lo que podría hacer que el sistema rebotara. Preferiblemente, la amplitud de la señal del sensor se suaviza con el tiempo. También es concebible que la intensidad del suavizado pueda ajustarse para adaptar la dinámica del sistema a la aplicación y/o superficie respectivas.

De acuerdo con una realización preferida, la cantidad de ajuste en el lado de bajada se reduce con la ayuda del dispositivo de regulación y la cantidad de ajuste (S) en el lado que da a la colina se aumenta con la ayuda del dispositivo (11) de regulación en comparación con la cantidad de ajuste establecida al desplazarse por terreno llano cuando se desplaza con un ángulo de inclinación lateral. Este procedimiento de determinación de la cantidad de ajuste garantiza que el apero de labranza retroceda a una distancia constante del obstáculo en cualquier inclinación de la pendiente.

Otras ventajas, objetivos y características de la presente invención se explican con referencia a la siguiente descripción de las Figuras adjuntas. Componentes similares pueden tener los mismos signos de referencia en las diversas realizaciones.

Las Figuras muestran:

Fig. 1: vista general de la máquina 1 dispuesta sobre un vehículo 2 durante la labranza del suelo en un cultivo 5 en hilera, vista desde atrás en el sentido de la marcha;

Fig. 2: vista superior de la máquina 1 sobre un vehículo 2 durante la labranza del suelo en un cultivo 5 en hilera;

Fig. 3a - c: representación en organigrama del apero 6 de labranza y del sensor 7 de obstáculos de la máquina 1 durante la labranza del suelo con pendiente lateral;

Fig. 4: representación en organigrama del dispositivo 8 de control con el sensor 7 de obstáculos, el sensor 9 de posición y el apero 6 de labranza;

La Figura 1 muestra la máquina 1, situada detrás de un vehículo 2 agrícola en el sentido de la marcha F, durante la labranza del suelo. La dirección de desplazamiento F se muestra en la Figura 1 en la medida en que apunta hacia el dibujo.

El vehículo 2 agrícola es preferiblemente cualquier vehículo 2 agrícola de remolque, en particular preferiblemente un tractor, especialmente un tractor, un tractor de vía estrecha, un tractor de rueda alta, una oruga, un Unimog o un portaimplementos. La máquina 1 es desplazada sobre el suelo 3 por el vehículo 2 agrícola. Este suelo 3 es cultivado por la máquina 1 con ayuda del apero 6 de labranza.

Además, la Figura 1 muestra la relación entre las plantas 4a de un cultivo 5 en hilera que crecen en la dirección vertical V con los correspondientes palos 4b de plantación y la dirección de altura H, en donde la dirección de altura H es perpendicular al suelo 3 y, por lo tanto, también perpendicular a la dirección transversal Q que discurre paralela al suelo 3. Esto demuestra que el ángulo de inclinación 13 existe entre la dirección de altura H y la dirección vertical V del mismo modo que existe entre el suelo 3 y un plano 3e horizontal, en donde el plano 3e horizontal existe, a su vez, ortogonalmente a la dirección vertical perpendicular V.

En la Figura 1, se muestra también la posición del apero 6 de labranza y del sensor 7 de obstáculos en relación con las plantas 4a y los palos 4b de plantación. Puede observarse que el apero 6 de labranza y el sensor 7 de obstáculos están dispuestos en el mismo eje de rotación D en esta realización, pero en posiciones diferentes en la dirección de altura H. La ilustración de la Figura 1 se limita a los elementos esenciales de la invención. Sin embargo, es concebible que la máquina 1 incluya otros dispositivos tales como ruedas de apoyo, herramientas adicionales para pre y/o posprocesamiento, u otros equipos conocidos en agricultura.

La Figura 1 también muestra el eje de inclinación K alrededor del cual el eje de rotación D puede inclinarse preferiblemente para alinearse en paralelo, preferiblemente a la dirección vertical V.

La Figura 2 muestra la misma realización del vehículo 2 agrícola con la máquina 1 en vista superior; en la realización mostrada, el vehículo 2 agrícola tira de la máquina 1 y, por lo tanto, también del apero 6 de labranza en la dirección de desplazamiento F. Sin embargo, también es concebible que la máquina 1 esté dispuesta delante o al lado del vehículo 2 agrícola. De este modo, la máquina 1 puede disponerse en la parte delantera, en la parte trasera y/o en una zona de eje intermedia del vehículo 2.

La vista superior de la Figura 2 muestra que el apero 6 de labranza está dispuesto como brazo de extensión lateral en la dirección transversal Q de la máquina 1. Esto permite cultivar el suelo mediante el apero 6 de labranza junto a la vía del vehículo 2 agrícola. De este modo, es posible, en particular, cultivar una zona 3a del suelo entre las plantas 4a con el apero 6 de labranza cuando el vehículo 2 agrícola se desplaza a lo largo de un cultivo 5 en hilera. Sin embargo, para no dañar las plantas 4a, es necesario hacer pivotar el apero 6 de labranza fuera de la zona entre las plantas 3a antes de una colisión con una planta 4a o cualquier otro obstáculo 4.

El giro del apero 6 de labranza, que está dispuesta como un brazo de extensión lateral que sobresale lateralmente de la máquina 1 en una dirección transversal Q, se realiza haciéndola girar alrededor del eje de rotación D desde la dirección transversal Q hacia atrás en la dirección opuesta a la dirección de desplazamiento F. El eje de rotación D está dispuesto en paralelo a una dirección de altura H y preferiblemente ortogonal al eje de inclinación K. La dirección de altura H es perpendicular al suelo 3, es decir, representa la normal del suelo y, en la Figura 2, apunta hacia arriba desde el suelo 3 fuera del dibujo. El eje de inclinación K discurre preferiblemente paralelo a la dirección de desplazamiento F y, preferiblemente, puede hacer girar el apero 6 de labranza alrededor del eje de inclinación K. De este modo, el movimiento de inclinación resultante tiene lugar preferiblemente en el plano formado por la dirección de altura H y la dirección transversal Q.

Para que el apero 6 de labranza pueda girar a tiempo fuera de la zona 3a del suelo antes de entrar en contacto con un obstáculo 4, se ha dispuesto un sensor 7 de obstáculos en la dirección de marcha F delante del apero 6 de labranza. El sensor 7 de obstáculos está diseñado como sensor 7a mecánico o como sensor sin contacto (no representado aquí). El sensor 7 de obstáculos está diseñado como sensor 7a mecánico o como sensor sin contacto (no representado aquí). En la realización mostrada aquí, el eje de rotación D del apero 6 de labranza coincide con el eje de rotación D del sensor 7a mecánico. Sin embargo, también es concebible que haya ejes de rotación separados. En este caso, los dos ejes de rotación son preferiblemente paralelos entre sí.

Disponiendo el sensor 7 de obstáculos delante del apero 6 de labranza en el sentido de la marcha, el sensor 7 de obstáculos es capaz de reconocer un obstáculo 4 antes de que el apero 6 de labranza entre en contacto con el obstáculo 4. De este modo, el apero 6 de labranza puede girar fuera de la zona 3a del suelo entre los obstáculos 4 con tiempo suficiente antes de entrar en contacto con el obstáculo 4 en sentido contrario a la marcha F y, por lo tanto, hacia atrás. A continuación, la máquina 1 pasa el obstáculo 4 con el apero 6 de labranza basculado hacia atrás (línea discontinua en la Figura 2). Una vez que la máquina 1 ha superado el obstáculo 4 con el apero 6 de labranza, el apero 6 de labranza gira automáticamente hacia atrás en la zona 3a del suelo entre los obstáculos 4 y vuelve así a su posición inicial como brazo de extensión lateral de la máquina 1. De este modo, se procesa la zona 3a del suelo por delante y por detrás del obstáculo 4, quedando sin procesar una determinada zona alrededor del obstáculo 4.

Las Figuras 3a a 3c ilustran el problema que se plantea con un ángulo de inclinación t 0° en la dirección transversal Q. La Figura 3a muestra un apero 6 de labranza y un sensor 7 de obstáculos que se desplazan en el sentido de la marcha F sobre un suelo 3. La Figura 3a muestra el apero 6 de labranza alcanzando un obstáculo 4 en el momento inmediatamente anterior a que el apero 6 de labranza retroceda desde la posición de partida. Para ilustrar el problema subyacente en las Figuras 3a a 3c, el sensor 7 de obstáculos, que aquí se muestra ilustrativamente como un palpador 7a mecánico, tiene la misma longitud en la dirección transversal Q que el apero 6 de labranza. Para una mejor visualización, el extremo distal del palpador 7a, visto desde la máquina 1, está tan alejado de la máquina en la dirección transversal Q como el obstáculo 4. Esto da lugar a una distancia A y a una distancia A del obstáculo 4. La longitud del palpador 7a es igual a la longitud del obstáculo 4. De ello resulta una distancia A y una distancia B, en donde la distancia A describe el recorrido desde el punto de fijación del sensor 7 de obstáculos en el eje de rotación hasta el punto de contacto con el obstáculo 4, y la distancia B describe el recorrido desde el punto de fijación del apero 6 de labranza en el eje de rotación hasta el punto de contacto con el obstáculo 4. Además, en la Figura 3a, las distancias A y B son iguales, ya que no hay ángulo de inclinación 3 y, por lo tanto, la dirección vertical V es paralela a la dirección de altura H.

En la Figura 3b, el cultivo del suelo tiene lugar con un ángulo de inclinación 3 en comparación con la Figura 3a, en la que el ángulo de inclinación 3 describe el ángulo incluido entre el suelo 3 sobre el que se desplaza la máquina 1 y un plano 3e, que es perpendicular a la dirección vertical V. La imagen de la máquina describe el lado de la máquina en la dirección transversal Q, que está dirigida hacia abajo. El ángulo de inclinación 3 también se incluye entre la dirección de altura H y la dirección vertical V debido a la correlación dada de las direcciones. En consecuencia, el eje de rotación D ya no discurre paralelo a la dirección vertical V en la que están dispuestos los obstáculos 4 y, por consiguiente, las distancias A y B no son las mismas. En la Figura 3b, se ha supuesto que la distancia B sigue siendo la misma que en la Figura 3a. El ángulo de inclinación 3 muestra que la distancia A en la Figura 3b es menor que en la Figura 3a, lo que da como resultado una diferencia de distancia AQ entre la distancia A y la distancia B. Además, es posible que el apero 6 de labranza sea guiado lejos del obstáculo por el ángulo de inclinación 3 hasta tal punto que apenas, o en absoluto, entre en contacto con el obstáculo 4 al desplazarse en la dirección de desplazamiento F. De ello, se desprende que el movimiento de giro alrededor del eje D es menor que en la Figura 3a para mantener la distancia con el obstáculo 4. Se reconoce del contexto que la cantidad de ajuste S debe reducirse para guiar el apero 6 de labranza más allá del obstáculo 4 a la misma distancia que en la Figura 3a. Preferiblemente, también se acopla a la máquina 1 un sensor de distancia (no mostrado aquí), que mide la distancia de la máquina 1 al obstáculo 4, y el dispositivo de control (tampoco mostrado aquí) controla la maquinaria de labrado 6 en consecuencia basándose en la distancia medida y el ángulo de inclinación 3.

En la Figura 3c, la labranza del suelo se realiza de nuevo con un ángulo de inclinación 3, pero en comparación con la Figura 3b, la Figura 3c muestra el lado de la máquina 1 orientado hacia la montaña, por lo que el eje de rotación D de la Figura 3c no discurre paralelo a la dirección vertical V, en donde están dispuestos los obstáculos 4 y, en consecuencia, las distancias A y B tampoco son iguales, lo que, a su vez, da lugar a una diferencia de distancia AQ entre la distancia A y la distancia B. En la Figura 3c, se ha supuesto que la distancia A sigue siendo la misma que en la Figura 3a. El ángulo de inclinación 3 muestra que la distancia B en la Figura 3c es menor que en las Figuras 3a y 3b. Por lo tanto, el apero 6 de labranza pasa más cerca del obstáculo 4 que cuando se desplaza sin ángulo de inclinación 3.

De ello se desprende que el movimiento de giro alrededor del eje D debe ser mayor que en las Figuras 3a y 3b para evitar el contacto con los obstáculos 4 durante el trabajo. Es concebible que, en comparación con el desplazamiento en terreno llano, la cantidad de movimiento S deba aumentarse para poder guiar el apero de labranza más allá de los obstáculos a la misma distancia que en las Figuras 3a y 3b.

Es concebible que la cantidad de ajuste S corresponda a la diferencia de recorrido AQ entre la distancia A y la distancia B. En la Figura 3a, la distancia A y la distancia B tienen la misma longitud, lo que significa que la cantidad de ajuste S se fijaría preferiblemente solo en función de la distancia entre la máquina 1 y el obstáculo. En la Figura 3b, la cantidad de ajuste S para el giro hacia atrás corresponde entonces preferiblemente a la cantidad de ajuste S de la Figura 3a menos la diferencia de distancia AQ. En la Figura 3c, la cantidad de ajuste S corresponde entonces preferiblemente a la cantidad de ajuste S de la Figura 3a más la diferencia de recorrido AQ.

Dado que debe conocerse al menos una distancia, preferiblemente la distancia A, para poder ajustar la cantidad de ajuste S en función del ángulo de inclinación 3, y que el sensor 7a mecánico no puede detectar en qué punto de la dirección transversal Q toca el obstáculo 4, es concebible que, en la realización con un sensor 7a mecánico, esté presente al menos otro sensor de distancia (no mostrado aquí), que mida la distancia A entre el eje de rotación D y el obstáculo 4 en la posición del sensor 7a sobre el eje de rotación D. Además, es concebible que, en una realización con un sensor sin contacto para la detección de obstáculos (no mostrado aquí), el sensor 7 no solo detecte un obstáculo 4, sino que también determine la distancia A al mismo.

Preferiblemente, las cantidades de ajuste S en una máquina 1, que tiene un apero 6 de labranza en el lado de subida y en el lado de bajada, pueden ajustarse en forma diferente para ambas. El apero 6 de labranza dispuesto en el lado ascendente de la máquina 1 se controla entonces con una cantidad de ajuste S diferente a la del apero 6 de labranza dispuesta en el lado de bajada de la máquina.

Dado que el apero 6 de labranza siempre vuelve a su posición inicial después de cierto tiempo o, preferiblemente, cierta distancia, es posible incluso en casos extremos en el lado que da a la montaña que el apero 6 de labranza se pliegue de nuevo a su posición original antes de pasar el obstáculo 4, de modo que colisione con el obstáculo 4.

Las Figuras 3a a 3c muestran también el eje de inclinación K alrededor del cual puede bascular el eje de rotación D en el plano de la dirección de altura H y de la dirección transversal Q. Además, la Figura 3a muestra el dispositivo 14 de inclinación con un elemento 77 de ajuste correspondiente, estando montado preferiblemente el dispositivo 14 de inclinación de tal manera que el eje de rotación D gira alrededor del eje de inclinación K cuando el elemento 77 de ajuste está extendido y/o contraído. Preferiblemente, el dispositivo 14 de inclinación está fijado rígidamente al vehículo 2, de modo que al menos el apero 6 de labranza, pero preferiblemente toda la máquina 1, está fijada al dispositivo 14 de inclinación de tal manera que pueden pivotar alrededor del eje de inclinación K. Preferiblemente, el elemento 77 de ajuste restringe este grado de libertad en el sentido de que ajusta la cantidad de giro alrededor del eje de inclinación K.

El dispositivo 10 de ajuste según la invención, el dispositivo 11 de regulación y un sensor que mide la distancia A entre la máquina 1 y el obstáculo 4 pueden utilizarse para fijar una cantidad de ajuste S. Una vez detectado el obstáculo 4 por el sensor 7 de obstáculos, el apero 6 de labranza gira hacia atrás en la cantidad de ajuste S. Dependiendo de si se circula por terreno llano o con un ángulo de inclinación 3, la cantidad de ajuste S se ajusta de manera correspondiente en el lado de la máquina 1 que mira hacia la pendiente y en el lado opuesto a la misma.

Preferiblemente, el dispositivo 8 de control calcula la cantidad de ajuste óptima S en función de las señales del sensor 7 de obstáculos, la velocidad de desplazamiento actual del vehículo 2 en la dirección de marcha F, la posición actual del apero 6 de labranza, el ángulo de inclinación 3 y la distancia A entre la máquina 1 y el obstáculo 4 en la dirección transversal Q. La cantidad de ajuste se calcula en función de estos parámetros, de modo que el giro hacia atrás tenga lugar a una distancia del obstáculo 4 que corresponda al valor de distancia almacenado.

Preferiblemente, la máquina 1 comprende un dispositivo 11 de regulación totalmente automático y un sensor 9 de posición. El sensor 9 de posición puede utilizarse para determinar un ángulo de inclinación 3, en donde el ángulo de inclinación 3 provoca una inclinación lateral de la máquina 1 y del vehículo 2. El ángulo de inclinación 13 detectado se transmite al dispositivo 8 de control mediante el sensor 9 de posición. El sensor 9 de posición transmite el ángulo de inclinación 3 detectado al dispositivo 8 de control. En la Figura 4, se muestra esquemáticamente un dispositivo 8 de control correspondiente. El dispositivo 8 de control comprende el dispositivo 10 de ajuste con el dispositivo 11 de regulación, así como un dispositivo 13 de señalización y un dispositivo 12 de movimiento. Con el dispositivo 12 de movimiento, el apero 6 de labranza puede bascular hacia atrás desde la posición de labranza en la zona 3a del suelo entre los obstáculos 4 hasta una posición de reposo, lo que significa que el apero 6 de labranza puede bascular fuera de la zona 3a entre dos obstáculos 4.

El dispositivo 12 de movimiento es preferiblemente un cilindro hidráulico. El dispositivo 12 de movimiento se controla mediante el dispositivo 13 de señalización. Alternativamente, el dispositivo 12 de movimiento puede estar diseñado como una unidad 12 de empuje, que empuja el apero 6 de labranza en la dirección transversal Q linealmente hacia la máquina 1 o alejándola de la máquina 1. Si el dispositivo 13 de señalización envía una señal al dispositivo 12 de movimiento, el apero 6 de labranza gira fuera de la zona 3a entre obstáculos 4 en sentido contrario a la dirección de marcha F. Preferiblemente, el dispositivo 13 de señalización es una válvula electromagnética. En esta realización, el sensor 7 de obstáculos solo está conectado indirectamente al dispositivo 13 de señalización a través del dispositivo 10 de ajuste.

Esto significa que una señal del sensor 7 de obstáculos no se transmite directamente al dispositivo 13 de señalización (lo que haría que el apero 6 de labranza girara hacia atrás la cantidad de giro normal), sino que la señal de sensor se adapta primero al ángulo de inclinación 3 en el dispositivo 10 de ajuste antes de transmitirse al dispositivo 13 de señalización.

El dispositivo 11 de regulación determina la cantidad de ajuste S con la que el dispositivo 10 de ajuste modifica la cantidad de giro normal en función del ángulo de inclinación 3.

Con el sensor 9 de posición, se determina el ángulo de inclinación 3 en la dirección transversal Q. En función del ángulo de inclinación 3 determinado, de la velocidad de marcha actual del vehículo en el sentido de marcha F, de la distancia A entre la máquina 1 y el obstáculo 4 y de la posición actual del apero 6 de labranza, se determina una cantidad de ajuste S que garantiza que el apero de labranza retroceda a una distancia predefinida del obstáculo, que se corresponde con el valor de distancia ajustado. La medición del ángulo de inclinación 3 mediante el sensor 9 de posición se realiza preferiblemente en forma continua, de modo que la cantidad de ajuste óptima S para el ángulo de inclinación actual 3 se ajusta en todo momento con el dispositivo 11 de regulación en el dispositivo 10 de ajuste, y el apero 6 de labranza se guía siempre más allá del obstáculo 4 a la distancia correcta.

Lista de signos de referencia

1 Máquina para la labranza

2 Vehículo tractor

3 Suelo

3a Zona del suelo

3e Horizontal, plano horizontal (superficie de la tierra)

4 Obstáculos

4a Plantas

4b Palos de plantación

5 Cultivo en hilera

6 Apero de labranza

7 Sensor de obstáculos

7a Sensor mecánico

7b Sensor sin contacto

8 Dispositivo de control

9 Sensor de posición

10 Dispositivo de ajuste

11 Dispositivo de regulación

11a Regulador

12 Dispositivo de movimiento

13 Dispositivo de señalización

14 Dispositivo de inclinación

77 Elemento de ajuste del dispositivo de inclinación

A Distancia eje de rotación - obstáculo a la altura del sensor

B Distancia eje de rotación - obstáculo a la altura del apero de labranza D Eje de rotación

F Dirección de marcha

H Dirección de altura

K Eje de inclinación

Q Dirección transversal

S Cantidad de ajuste

V Dirección vertical

P Ángulo de inclinación o perpendicular

AQ Diferencia de distancia de A a B

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Máquina para la labranza (1) para su disposición sobre un vehículo (2) tractor, en donde, cuando el vehículo (2) tractor se desplaza en una dirección de marcha (F), una zona (3) del suelo puede cultivarse con un apero (6) de labranza en un espacio (3a) intermedio entre al menos dos obstáculos (4), en donde la máquina (1) tiene un dispositivo (8) de control con el que el apero (6) de labranza puede bascular hacia dentro y hacia fuera del espacio (3a) intermedio y/o desplazarse en una dirección transversal (Q) hacia la máquina (1) y/o alejarse de la máquina hacia el espacio (3a) intermedio, en donde el dispositivo (8) de control comprende un dispositivo (10) de ajuste que hace que el apero (6) de labranza bascule hacia dentro y hacia fuera y/o se desplace en la dirección transversal (Q) en una cantidad de ajuste (S) tras la detección de un obstáculo (4),caracterizada porque

el dispositivo (8) de control contiene, además, un dispositivo (11) de regulación que asigna una cantidad de ajuste (S) a un valor medido por un sensor (9) de posición y transmite esta cantidad de ajuste (S) al dispositivo (10) de ajuste, siendo el valor medido por el sensor (9) de posición un ángulo de inclinación que corresponde a un ángulo de inclinación (13) que existe entre la dirección transversal (Q) y un plano (3e) horizontal, en donde este plano (3e) horizontal existe ortogonalmente a una dirección vertical perpendicular (V) que parte del centro de la Tierra, o que corresponde a un ángulo perpendicular (3) que existe entre la dirección vertical (V) y una dirección vertical (H) perpendicular a la dirección transversal (Q).

2. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizada porque

el dispositivo (8) de control comprende un dispositivo (12) de movimiento, con el que el apero (6) de labranza puede pivotar y/o desplazarse en la dirección transversal (Q) y comprende, además, un dispositivo (13) de señalización que puede ser controlado por el dispositivo (10) de ajuste y con el que puede controlarse el dispositivo (12) de movimiento, en donde el dispositivo (13) de señalización está conectado al sensor (7) de obstáculos solo indirectamente a través del dispositivo (10) de ajuste.

3. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con las reivindicaciones 1 y 2,caracterizada porque

el dispositivo (12) de movimiento del dispositivo (8) de control está diseñado como elemento (77) de ajuste de un dispositivo (14) de inclinación, con el que un eje de rotación (D), que discurre ortogonalmente al apero (6) de labranza, puede alinearse en un ángulo, pero preferiblemente paralelo a la dirección vertical (V).

4. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel ángulo de inclinación o perpendicular (3) puede medirse continuamente con el sensor (9) de posición, por lo que la cantidad de ajuste (S) puede regularse automática y continuamente con el dispositivo (11) de regulación en función del ángulo de inclinación o perpendicular (3).

5. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porque,

además de las señales del sensor (9) de posición y de un sensor (7) de obstáculos, se detectan también en el dispositivo (8) de control la velocidad de desplazamiento actual del vehículo, la posición actual del apero (6) de labranza y un valor de distancia entre la máquina (1) y los obstáculos (4) en la dirección transversal (Q).

6. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel dispositivo (10) de ajuste se puede controlar mediante un elemento (11a) de conmutación que se puede accionar manualmente durante el recorrido de labranza del suelo y el dispositivo (10) de ajuste está diseñado como unidad de control electrónica.

7. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con la reivindicación 5,caracterizada porque

el sensor (7) de obstáculos está diseñado como un palpador (7a) mecánico, detectándose un obstáculo (4) cuando se supera un mínimo de accionamiento del palpador (7a).

8. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con la reivindicación 7,caracterizada porque

el palpador (7a) está diseñado como una varilla que puede girar desde la dirección de desplazamiento (F) en la dirección transversal (Q) y paralela al suelo (3), correspondiendo el mínimo accionamiento a un ángulo mínimo de rotación alrededor del eje de rotación (D).

9. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel sensor (7) de obstáculos está diseñado como sensor (7b) sin contacto.

10. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porque

el apero (6) de labranza y el sensor<(>7<)>de obstáculos están fijados al eje de rotación (D), resultando una distancia (A), que describe la distancia entre un punto de fijación del sensor (7) de obstáculos en el eje de rotación (D) y un obstáculo (4), y una distancia (B), que describe la distancia entre un punto de fijación del apero (6) de labranza en el eje de rotación (D) y un obstáculo (4).

11. Máquina para la labranza (1) de acuerdo con la reivindicación 10,caracterizada porque

un ángulo de inclinación (13) provoca una diferencia de trayectoria (AQ) de la distancia (A) a la distancia (B) en cultivos (5) en hilera que crecen paralelos a la dirección vertical (V), determinándose la cantidad de ajuste (S) por el dispositivo (11) de regulación en función de la diferencia de trayectoria (AQ).

12. Procedimiento para controlar un apero (6) de labranza de una máquina (1) de acuerdo con al menos una de las reivindicaciones anteriores, que comprende los pasos de:

a) ajuste de la cantidad de ajuste (S) con la que el apero (6) de labranza gira y/o se desplaza en la dirección transversal (Q) con ayuda del dispositivo (12) de movimiento cuando se detecta un obstáculo (4) durante un movimiento de labranza del suelo;

b) detección de un obstáculo (4) con el sensor (7) de obstáculos;

c) giro hacia fuera y/o desplazamiento en dirección transversal (Q) a la máquina (1) del apero (6) de labranza desde el espacio (3a) intermedio en función de la cantidad de ajuste (S);

d) giro y/o desplazamiento en dirección transversal (Q) desde la máquina (1) del apero (6) de labranza hacia el espacio intermedio (3) mediante el dispositivo (8) de control.

13. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque se mide continuamente un ángulo de inclinación o perpendicular (3) con el sensor (9) de posición y la cantidad de ajuste (S) se determina continuamente en forma automática en función del ángulo de inclinación o perpendicular (3) con el dispositivo (11) de regulación.

14. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado porque la señal del sensor (9) de posición se desnaturaliza con al menos un filtro para poder distinguir las irregularidades del suelo (3) de un cambio real del ángulo de inclinación (3).

15. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 12-14, caracterizado porque, en comparación con la cantidad de ajuste (S) ajustada durante la marcha nivelada, la cantidad de ajuste (S), durante una marcha con un ángulo de inclinación lateral (3), en el lado opuesto a la pendiente se reduce con ayuda del dispositivo (11) de regulación y, en el lado opuesto a la pendiente, la cantidad de ajuste (S) se aumenta con ayuda del dispositivo (11) de regulación.