ES2963612T3 - Dispositivo, sistema y método para almacenar y recoger artículos - Google Patents

Abstract

Se divulga un dispositivo, un sistema y un método para cargar/descargar pilas, en donde el dispositivo está diseñado para acomodar simultáneamente varias pilas que están dispuestas (horizontalmente) una al lado de la otra, consistiendo cada una de las pilas en una pluralidad de contenedores similares, que pueden apilarse verticalmente uno encima del otro, y preferiblemente uno dentro del otro, comprendiendo el dispositivo: un marco; y una variedad de plataformas de carga; en donde cada una de las plataformas está adaptada para recibir exactamente una de las pilas y está conectada al marco de modo que la pluralidad de plataformas se puede mover entre una primera posición abierta para carga y descarga y una segunda posición cerrada para transporte. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo, sistema y método para almacenar y recoger artículos

La presente divulgación se refiere al campo de la manipulación (p. ej., almacenamiento, transferencia, preparación de pedidos, etc.) de objetos apilados (p. ej., apilados (por ejemplo, neumáticos o cajas), en particular pilas de contenedores, es decir, contenedores (de transporte) apilados verticalmente, en logística (intra). En particular, se refiere a un sistema de almacenamiento y recogida y a un procedimiento de desapilado.

En la presente divulgación, se entiende por "pila" 12 un grupo de objetos similares apilados verticalmente unos sobre otros (es decir, apilados en capas). Los objetos están dispuestos ordenadamente, es decir, alineados entre sí, unos encima de otros. La pila 12 es, por lo tanto, una pila apilada formada por los mismos objetos. Si la pila está formada por contenedores 16, se denomina "pila de contenedores" 12. Los objetos tienen una superficie de base sobre la que están apilados. Se entiende que la altura de los objetos dentro de una pila puede variar. Se entiende además que una pluralidad de objetos más pequeños pueden disponerse uno al lado del otro en una capa de la pila, siempre que la suma de las superficies de base (pequeñas) sea igual a la superficie de base de un objeto normal. Los objetos pueden tener bases de cualquier forma, por ejemplo, rectangulares o redondas, por lo que los objetos deben poder tocarse entre sí en una disposición ortogonal, casi espaciada, en dirección horizontal.

En la presente divulgación, los objetos se consideran preferentemente contenedores 16. Un "contenedor 16" es un artículo apilable que tiene una cavidad en su interior, cavidad que sirve en particular para separar la cavidad del entorno. Los contenedores 16 se utilizan para mantener (almacenar) diferentes objetos durante cierto período de tiempo. Los contenedores 16 se utilizan para almacenar los objetos (por ejemplo, cargas unitarias, artículos, unidades de embalaje, mercancías, etc.) y/o para organizarlos. Los contenedores 16 pueden estar diseñados para almacenar objetos sólidos, pero también líquidos.

Los contenedores 16 son medios auxiliares de carga que, junto con los artículos que contienen, forman "unidades de almacenamiento" que también se utilizan para la preparación de pedidos. Si varios artículos del mismo tipo, es decir, artículos del mismo tipo o variedad, se almacenan en uno de los contenedores 16, éste se denomina contenedor 16 de "artículo único", "tipo único" o "variedad única".

Los contenedores 16 ejemplares son: cajas de cartón, bandejas, cestas (en particular con borde circundante), cajas de celosía, cajas de transporte (en particular de plástico) y similares. La presente divulgación es aplicable a todos los tipos de contenedores.

Dado que los palés solo tienen una superficie de recepción, pero no un borde circundante, los palés no constituyen realmente contenedores 16 tal como se han definido anteriormente. No obstante, los palés cargados con varias capas de unidades similares pueden manipularse de la misma manera que la pila de contenedores 12. Por lo tanto, el término "contenedor" también incluye palés y otros medios de carga que pueden apilarse unos sobre otros o que transportan artículos apilados sobre ellos.

Así pues, los contenedores 16 de la presente divulgación se caracterizan en particular por el hecho de que son "apilables". Los contenedores apilables 16 están diseñados de tal manera que preferentemente se encajan entre sí cuando se apilan verticalmente unos sobre otros, por ejemplo mediante un cierre moldeado, de manera que los contenedores apilados 16 ya no pueden moverse en dirección horizontal. Dentro de la pila 12, los contenedores 16 están fijados entre sí en este caso y, sin embargo, pueden separarse unos de otros en dirección vertical.

En intralogística, las pilas de contenedores 12 se utilizan en sistemas de almacenamiento (preparación de pedidos) 10, por ejemplo, centros de distribución, por ejemplo. Estos sistemas de almacenamiento (apilado de contenedores) 10 se utilizan, por ejemplo, en la industria de bebidas o para la distribución de productos de panadería, productos frescos (por ejemplo, frutas, verduras, flores, etc.) y en la industria láctea.

Las pilas de envases 12 se almacenan generalmente en lo que se denomina "almacenamiento en bloque". En los sistemas de almacenamiento en bloque, las unidades de almacenamiento individuales (contenedores) se apilan a varias alturas y, en particular, se disponen como un único bloque compacto, es decir, en contacto directo unas con otras.

Si las unidades de almacenamiento se almacenan en el suelo, es decir, no en estanterías, se habla generalmente de "almacenamiento en el suelo" 14, como también se utiliza en la presente divulgación. El almacenamiento de las pilas de contenedores 12 en el suelo da lugar a una ocupación de superficie muy elevada (número de contenedores por unidad de superficie). El almacenamiento en el suelo 14 es fácilmente escalable y también permite el almacenamiento de contenedores de diferentes dimensiones 16 (uno al lado del otro y posiblemente también uno encima del otro, véase más arriba). Se puede conseguir un buen grado de utilización del volumen.

En las unidades de almacenamiento de suelo 14, las unidades de almacenamiento (pilas de contenedores 12) suelen estar dispuestas en filas o bloques individuales (pilas) horizontalmente separados entre sí en el suelo, lo que permite un mejor acceso a las unidades de almacenamiento individuales. Las unidades de almacenamiento están separadas entre sí por una distancia mínima (dimensión de separación) en la dirección horizontal para permitir la interacción con un medio 22 de recepción de cargas apiladas (contenedores) de acción externa (preferentemente circunferencial). El medio de recepción de carga apilada 22 está dispuesto para recibir artículos individuales y/o varios artículos apilados simultáneamente y juntos. Los objetos individuales y las pilas de objetos recogidos pueden apilarse sobre otros objetos individuales o pilas de objetos.

Un "medio de recogida de carga apilada" 22 (contenedor) está dispuesto para moverse verticalmente desde arriba (sin contacto) sobre la pila de contenedores 12 o un contenedor individual 16, para recoger la pila de contenedores 12 o el contenedor individual 16 (es decir, para agarrarlo desde el exterior), para levantarlo, para mover posteriormente la pila de contenedores 12 o el contenedor individual 16 levantados en la dirección horizontal y, finalmente, para bajarlo verticalmente de nuevo en un lugar objetivo y luego soltarlo (es decir, soltarlo). En el documento E<p>0767113 B1 (véase la Fig. 3 del mismo) se describe, por ejemplo, un "medio de recepción de carga de pila" 22 convencional, que también puede utilizarse para la presente divulgación, véase la presente Fig. 13. En las Fig. 2 y 3 del presente documento, se muestra el cojinete de fondo de pila de contenedores convencional 14 mencionado anteriormente según las presentes Fig. 11 y 12, que también se utiliza en la presente divulgación con respecto a la estructura básica.

El medio de recogida de la carga de la pila 22 es una unidad de agarre de un robot 20, que agarra (alrededor) las pilas de contenedores 12 desde el exterior con el fin de mover las pilas de contenedores 12 desde una ubicación de inicio a una ubicación de destino. Por lo tanto, el robot 20 se utiliza preferentemente para recoger pilas de contenedores 12 (es decir, para recoger diferentes artículos de acuerdo con órdenes de recogida). La ubicación de inicio puede ser una ubicación en el almacén de suelo 14. La ubicación de destino puede ser una técnica de transporte 18 que transporta la pila de contenedores 12, por ejemplo, a otra área funcional del sistema 10 (por ejemplo, preparación de pedidos, consolidación de pedidos, expedición, etc.). Se entiende que el robot 20 también puede utilizarse para reabastecer el almacén de suelo 14.

Una desventaja de la técnica anterior es que, debido al almacenamiento horizontalmente espaciado de las pilas de contenedores 12 en el sistema de almacenamiento de suelo 14 -en comparación, por ejemplo, con un sistema de almacenamiento en bloque compacto, en el que las unidades de almacenamiento se almacenan como un bloque uniforme sin espaciar-, éste no es óptimo. La necesidad de espacio es mayor que en un sistema de almacenamiento en bloque.

Una desventaja general al manipular pilas de contenedores 12 es que la seguridad de transporte de las pilas 12 en la dirección horizontal se deteriora a medida que aumenta la altura de la pila 12. Cuanto mayor es la altura de la pila 12, menor es la velocidad de transporte horizontal, ya que las aceleraciones que se producen, por ejemplo, al arrancar, parar o al tomar una curva pueden hacer que la pila 12 se desplome. Las fuerzas de aceleración se introducen en el contenedor 16 más bajo de la pila 12 y se propagan hacia arriba hasta el contenedor 16 más alto. La pila 12 puede empezar a oscilar (resonancia) hasta tal punto que se colapse. Esto debe evitarse. Por este motivo, las pilas 12 suelen transportarse a una altura inferior a la que permitiría, por ejemplo, la capacidad de carga (del suelo) de los contenedores individuales 16 dentro de la pila 12. El documento EP2937299A1 divulga un sistema según el concepto general de la reivindicación 1 y un procedimiento según el concepto general de la reivindicación 10.

Según su título, el documento DE 202017 103210 U1 se refiere a un vehículo comercial con una plataforma de carga móvil. La plataforma de carga del vehículo industrial está dividida en dos mitades a lo largo de la dirección longitudinal del vehículo, que pueden separarse en dirección transversal, en la que una superficie de cada una de las mitades de la plataforma de carga está dimensionada de tal manera que puede colocarse sobre ella una fila de pilas formada por varias paletas dispuestas una junto a otra.

Se trata, por lo tanto, de mejorar la manipulación, en particular el almacenamiento, la preparación de pedidos y/o el transporte, de las pilas de objetos. Preferentemente, debe mejorarse el grado de utilización del volumen en el almacén. También es deseable aumentar el rendimiento del transporte (número de contenedores transportados por unidad de tiempo).

Esta tarea se resuelve mediante un sistema de almacenamiento y preparación de pedidos de acuerdo con la reivindicación 1.

Las plataformas son móviles horizontalmente. Las plataformas pueden moverse hacia adelante y hacia atrás entre una primera posición abierta y una segunda posición cerrada. En la primera posición abierta, se dispone de espacio suficiente para desplazar un medio automático de recogida de cargas apiladas, que agarra las pilas (de contenedores) circunferencialmente por el exterior, entre pilas vecinas almacenadas en las plataformas. En la segunda posición cerrada, sin embargo, las pilas almacenadas pueden moverse juntas y compactarse de tal manera que ya no queda espacio entre pilas vecinas.

En la segunda posición cerrada, las pilas adyacentes se tocan y se estabilizan mutuamente. Esto permite transportar pilas con una altura total mayor en la segunda posición cerrada. Las fuerzas externas (aceleración) no pueden provocar el colapso de las pilas, ya que éstas se sostienen mutuamente. Alternativamente, las pilas más bajas pueden desplazarse en grupo a mayor velocidad. Ambas posibilidades aumentan el rendimiento o el aumento del rendimiento al transportar pilas.

Se mejora la manipulación de los artículos. Los artículos se manipulan de forma respetuosa con el producto. El número de operaciones de manipulación de los artículos se reduce al mínimo, con lo que se protege su contenido. Si el equipo se utiliza en el almacenamiento en el suelo, aumenta el índice de utilización del volumen. El equipo se coloca en el suelo de la unidad de almacenamiento de suelo y puede moverse hacia delante y hacia atrás entre las dos posiciones. En el estado de almacenamiento normal, los aparatos se encuentran en la segunda posición cerrada. Las pilas almacenadas están juntas y preferentemente en contacto entre sí. Se pueden almacenar más pilas por unidad de superficie que en un sistema convencional de almacenamiento en el suelo (véanse Fig. 11 y 12), donde los contenedores deben estar espaciados horizontalmente en todas las direcciones. Cuando se necesita acceder a una pila almacenada, se puede activar el dispositivo correspondiente para mover al menos la plataforma a la primera posición abierta donde se almacena la pila deseada. En la posición abierta, se dispone de espacio suficiente para que el dispositivo de manipulación de la carga de la pila descienda verticalmente desde arriba sobre la pila almacenada y, a continuación, agarre la pila circunferencialmente desde el exterior.

De este modo, se aprovecha mejor el espacio de almacenamiento disponible. En sentido figurado, se elimina el aire del almacén entre las pilas, que normalmente se almacenan a cierta distancia unas de otras.

Preferentemente, en la primera posición abierta, las plataformas están distanciadas horizontalmente entre sí de tal manera que los medios de recepción automática de cargas apiladas, que están dispuestos para agarrar las pilas desde el exterior, pueden moverse con seguridad entre las pilas dispuestas en las plataformas sin colisionar, y en la segunda posición cerrada, las plataformas están dispuestas horizontalmente entre sí de tal manera que las pilas dispuestas en las plataformas están dispuestas sustancialmente libres de distancias. Esencialmente espaciadas significa que las pilas preferentemente se tocan entre sí. Sin embargo, debido a las tolerancias, el contacto mutuo no siempre está garantizado.

La disposición sin separación se expresa, por lo tanto, por el hecho de que las pilas se tocan y se estabilizan mutuamente en el estado de almacenamiento. Las pilas solo se separan si es necesario acceder a una de ellas. La separación tiene lugar poco antes del acceso (por ejemplo, poco antes de llegar al destino), es decir, sin pérdida de tiempo.

En particular, el dispositivo tiene al menos un accionamiento que está configurado para mover las plataformas entre la primera posición y la segunda posición, donde en particular se proporciona un accionamiento separado para cada una de las plataformas.

En este caso, el accionamiento de las plataformas está integrado en el dispositivo. El dispositivo puede funcionar de forma independiente. En particular, el dispositivo puede utilizarse como placa base en un sistema de almacenamiento en el suelo, en el que el dispositivo se coloca entre el suelo y la pila.

En la forma de realización en la que cada plataforma tiene su propio accionamiento, es posible en particular mover plataformas individuales del dispositivo individualmente entre las dos posiciones sin que se muevan también las plataformas restantes. Esto hace posible mover solo la pila o solo la plataforma a la que se necesita acceder.

También es ventajoso si el bastidor tiene un dispositivo de guía para las plataformas, en particular para cada una de las plataformas, con el fin de mover las plataformas a lo largo de trayectorias de movimiento predeterminadas fijas (en relación con el bastidor) entre la primera y la segunda posición.

De este modo, las plataformas se desplazan de forma guiada. De este modo, pueden evitarse las colisiones entre las plataformas y el acuñamiento de las mismas. Las plataformas se mueven de tal manera que no se bloquean entre sí. Esto garantiza un alto nivel de fiabilidad funcional.

En una forma de realización particular, el dispositivo también tiene un dispositivo de elevación que está configurado para mover verticalmente una o cada una de las plataformas, en particular en su primera posición.

El dispositivo de elevación permite levantar las pilas almacenadas para facilitar el acceso desde el exterior. Por ejemplo, en el ámbito de la preparación manual de pedidos, las personas acceden a los contenedores de la pila y vacían los contenedores de arriba abajo. Cuanto más baja va la persona, más tiene que agacharse. El dispositivo de elevación puede elevar los contenedores inferiores a una altura ergonómicamente favorable.

Sin embargo, esto no solo se aplica a la interacción con las personas. La interacción con máquinas también puede hacer necesario que la pila o el elemento superior de una pila se desplace a la altura deseada. El dispositivo de elevación resuelve este problema.

También es posible que el dispositivo también tenga un dispositivo giratorio para girar plataformas individuales o todas las plataformas alrededor de un eje vertical. Puede seleccionarse cualquier dirección de rotación.

La rotación de las pilas almacenadas en las plataformas permite, por ejemplo, la secuenciación. Si se supone que solo se puede acceder a las pilas colocadas en el dispositivo desde un lado determinado, el dispositivo giratorio permite especificar una secuencia de accesos. La pila a la que se debe acceder en primer lugar se gira hacia el lado de manipulación. La pila siguiente se gira hacia este lado y así sucesivamente.

La rotación de las pilas almacenadas también puede tener lugar durante el transporte del dispositivo, es decir, mientras el dispositivo está en movimiento (en la segunda posición de las plataformas), de modo que se pueda acceder a la pila deseada directamente desde el lado de manipulación en un destino.

En particular, una superficie de cada una de las plataformas es sustancialmente del mismo tamaño que una superficie base de una sola de las pilas o un múltiplo entero de la misma.

El dimensionamiento analógico de las superficies mejora el grado de aprovechamiento del volumen, especialmente cuando el dispositivo se utiliza como placa base en el almacenamiento en el suelo.

Si el dispositivo se utiliza en el ámbito de la técnica de transporte - como placa de transporte o transportadores de carga para pilas, se pueden transportar más artículos por unidad de tiempo.

Los costes de fabricación de los portacargas se reducen porque en total se necesitan menos portacargas que para el transporte individual.

Preferentemente, el dispositivo comprende exactamente cuatro plataformas, que en particular definen un área rectangular.

Las cuatro plataformas son fáciles de desplazar entre sí.

Los contenedores pueden dimensionarse de tal manera que cuatro contenedores dispuestos uno al lado del otro formen la base de un palé. En este caso, los contenedores asignados a un palé de destino pueden manipularse simultáneamente como una unidad.

En la segunda posición de transporte cerrada, las cuatro pilas almacenadas se apoyan entre sí de forma óptima en todas las direcciones de transporte.

El problema también se resuelve mediante un procedimiento para descargar pilas de acuerdo con la reivindicación 10.

Se entiende que las características mencionadas y las características que se explicarán a continuación pueden utilizarse no solo en la combinación indicada en cada caso, sino también en otras combinaciones o por sí solas. En los dibujos se muestran ejemplos de formas de realización de la presente divulgación, que se explican con más detalle en la siguiente descripción.

Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de una sección de un sistema de almacenamiento y recogida con un sistema de almacenamiento en el suelo y un robot de pórtico;

Fig. 2 muestra un diagrama de bloques de un dispositivo (de manipulación de cargas);

Fig. 3 muestra un diagrama de bloques de una plataforma (de manipulación de cargas);

Fig. 4 muestra una vista superior de un dispositivo en una primera posición abierta (Fig. 4A) y en una segunda posición cerrada (Fig. 4B);

Fig. 5 muestra una vista superior de una secuencia de movimiento de las plataformas entre la segunda posición y la primera posición;

Fig. 6 muestra una vista superior de la segunda posición cerrada (Fig. 6A) y de la primera posición abierta (Fig. 6B), donde una de las plataformas es movida aisladamente;

Fig. 7 muestra una vista superior de un dispositivo con cuatro plataformas, de las cuales solo tres están montadas de forma móvil;

Fig. 8 ilustra una función de rotación del dispositivo;

Fig. 9 ilustra una función de elevación en varias configuraciones;

Fig. 10 muestra un diagrama de flujo para cargar y/o descargar pilas en/desde las plataformas del dispositivo; Fig. 11 muestra una vista superior de un sistema convencional de almacenamiento en el piso de pilas de contenedores;

Fig. 12 muestra una vista lateral de la Fig. 11;

Fig. 13 muestra una vista lateral de un dispositivo convencional de manipulación de cargas apiladas; y

Fig. 14 muestra una vista superior de otro dispositivo con cinco plataformas en una posición cerrada (Fig. 14A) y dos posiciones abiertas (Fig. 14B).

La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de una sección de un sistema 10 que está configurado para la manipulación (en particular el almacenamiento y la preparación de pedidos) de pilas (de contenedores) 12. Las explicaciones que siguen se aplican en general a los objetos apilables y se explican específicamente utilizando el ejemplo de los contenedores 16. Lo mismo se aplica a las pilas 12, que se forman preferentemente a partir de los contenedores 16.

El sistema 10 dispone de un almacenamiento en el suelo (compacto) 14, en el que las pilas de contenedores 12 se almacenan (directa o indirectamente) en un suelo en interiores y/o exteriores. La Fig. 1 muestra una variante del sistema de almacenamiento en el suelo 14, en la que las pilas de contenedores 12 están separadas entre sí tanto en una dirección longitudinal horizontal X como en una dirección transversal horizontal Z, de forma análoga a la disposición de las Fig. 11 y 12. La dirección longitudinal X, la dirección transversal Z y la dirección vertical Y forman un sistema de coordenadas cartesianas. Se entiende que las pilas 12 solo tienen que estar separadas en una de las direcciones horizontales X o Z. Esto depende de los medios de recepción de la carga de la pila 22, como se describirá más adelante.

Las pilas de envases 12 están formadas generalmente por envases individuales 16 que se apilan verticalmente unos sobre otros en una dirección de altura Y, como ya se ha descrito al principio.

El sistema 10 comprende además una técnica de transporte 18 y un robot (de manipulación) 20 con los medios de toma de la carga de la pila 22 que agarran desde el exterior, como se muestra a modo de ejemplo en las Fig. 11 a 13. Los medios de toma de carga 22 pueden configurarse para enganchar los cuatro lados exteriores del contenedor 16, es decir, en todo su perímetro.

Alternativamente, los medios de transporte de carga 22 también pueden estar configurados para enganchar solo algunos de los lados exteriores, en particular los lados exteriores opuestos, del contenedor 16, con lo que las pilas 12 pueden almacenarse en filas, lo que no se muestra en las Fig. 11 y 12.

La técnica de transporte 18 puede realizarse mediante transportadores estacionarios dispuestos de forma continua (p. ej. transportadores de rodillos, transportadores de banda, transportadores de cadena, transportadores (eléctricos) aéreos o de suelo, etc.) y vehículos transportadores móviles (vehículos de transporte sin conductor), vehículos de guiado automático (AGV), carros de transferencia (guiados por raíles) y similares.

En la Fig. 1, se muestran, a modo de ejemplo, tres vehículos de transporte sin conductor (AGV) 24-1 a 24-3, que se desplazan a lo largo de una trayectoria de transporte 26 (cf. línea discontinua), que forma un trayecto de transporte 26 (cf. línea discontinua), que forma una sección de transporte. En la Fig. 1, los AGV 24 se desplazan de derecha a izquierda a lo largo del recorrido de transporte 26.

Los AGV 24 sin conductor pueden desplazarse de forma autónoma. Esto significa que los AGV 24 son guiados a través del sistema 10 por un controlador (no mostrado) sin interacción humana. Si el guiado tiene lugar a lo largo de un sistema de guiado forzado (p. ej. bucles de inducción), el sistema de control puede estar situado fuera del vehículo 24 y estar centralizado. Si el vehículo 24 se desplaza por el sistema 10 de forma completamente autónoma, es decir, sin guiado forzado, en el sentido de que el vehículo evita de forma independiente obstáculos desconocidos e inesperados, el sistema de control está preferentemente integrado en el vehículo. Además, en este caso el vehículo 24 dispone de sensores adecuados para poder determinar su propia posición y las posiciones de los obstáculos dentro del sistema 10 con el fin de encontrar de forma autónoma un camino a través del sistema 10 desde un punto de partida predeterminado hasta un punto final predeterminado con conocimiento de la disposición del sistema 10. En este caso, las rutas de transporte 26 no están predeterminadas, sino que son adaptadas por el propio vehículo 24 en función de la situación. En este caso, el riesgo de colapso de la pila es especialmente elevado, ya que los movimientos evasivos son bruscos e imprevisibles.

En la Fig. 1, el robot 20 está implementado como un robot de pórtico móvil con un pórtico (es decir, marco) 28. En este caso, el robot 20 comprende una viga de soporte 30 móvil en la dirección X (o en la dirección Z). Sobre la viga de soporte 30 se dispone un carro 32 móvil en la dirección transversal Z (o en X). Al carro 32 puede acoplarse un mástil 34 móvil verticalmente. El mástil 34 está conectado a o tiene los medios de recepción de carga de pila 22, de modo que cada una de las pilas de contenedores almacenados 12 pueda ser alcanzada por el robot 20.

Se entenderá que, en lugar de un robot de pórtico 20, podría utilizarse cualquier otro tipo de robot (como un robot de brazo articulado móvil) con los correspondientes medios de recepción de carga de pila 22 de acción vertical.

Además, el sistema 10 comprende al menos un dispositivo 40 adaptado para recoger simultáneamente una pluralidad de las pilas de envases 12 que están posicionadas horizontalmente adyacentes entre sí. El dispositivo 40 puede utilizarse (estacionario) en el almacén de suelo 14 (no mostrado) y/o dinámicamente en la técnica de transporte 18.

En el sistema 10 de la Fig. 1, los AGV 24 están equipados con un dispositivo 40 cada uno. Los dispositivos 40 están dispuestos en un lado superior del AGV 24 en el sentido de una "plataforma de carga".

Lo que no se muestra en la Fig. 1 es que los dispositivos 40 también pueden utilizarse en el suelo del almacén de suelo 14 como almacenamiento estacionario o placas de suelo con el fin de mejorar el grado de utilización del volumen dentro de la unidad de almacenamiento en el suelo 14 (no se muestra).

Además, los dispositivos 40 también podrían utilizarse como soportes de carga transportables en un transportador continuo (no mostrado), de forma similar a las bandejas o cajas de transporte de la tecnología convencional de almacenamiento y preparación de pedidos.

La Fig. 2 muestra un diagrama de bloques del dispositivo 40 de manipulación de cargas. El dispositivo 40 comprende un bastidor 42 y una pluralidad 44 de plataformas 46 (portadoras de carga). Las plataformas 46 están conectadas de forma móvil al bastidor 42. Las plataformas 46 pueden moverse entre una primera posición abierta 54 (cf. Fig. 4A) para la carga y descarga de las plataformas 46 y una segunda posición cerrada 56 (cf. Fig. 4B) para la carga y descarga (horizontal) de las plataformas 46. Fig. 4B) para el transporte (horizontal) de las pilas de contenedores 12. Por transporte "horizontal" debe entenderse un transporte en el plano de la técnica de transporte 18 en el que éste está dispuesto. Esto significa que el transporte horizontal puede tener lugar no solo a lo largo de una línea horizontal, sino también a lo largo de tramos de línea de transporte ascendentes o descendentes.

Cada una de las plataformas 46 define una zona de transporte y almacenamiento 48 (cf. Fig. 3), cuya dimensión 50 está adaptada a una dimensión (superficie de base o múltiplo entero) del contenedor 16 y, en particular, a la base del contenedor. Esto significa que el área 48 de las plataformas 46 es esencialmente tan grande como el área de la base de un contenedor 16 individual. En otras palabras, esto significa que la longitud y la anchura del área 48 corresponden sustancialmente a la longitud y la anchura del área de la base de un único contenedor 16 y, por lo tanto, también de una única pila de contenedores 12. Como se muestra en la Fig. 2, cada una de las plataformas 46 tiene una longitud y una anchura iguales.

Como se muestra en la Fig. 2, cada uno de los dispositivos 40 puede comprender un accionamiento 52 para mover las plataformas 46 entre la primera posición 54 y la segunda posición 56, como se explicará con más detalle a continuación. El accionamiento 52 puede implementarse, por ejemplo, mediante un motor (no mostrado) que acciona una o más correas dentadas (no mostradas) conectadas a las plataformas 46, como puede conocerse, por ejemplo, de elementos telescópicos (por ejemplo, púas o brazos de agarre) de los dispositivos convencionales de manipulación de cargas.

El accionamiento 52 es opcional para el dispositivo 40. El accionamiento 52 para el movimiento relativo de las plataformas 46 también puede estar integrado en la técnica de transporte 18. El accionamiento 52 puede ser, por ejemplo, un motor (no representado), que forma parte del AGV 24 (cf. Fig. 1) y que acciona las plataformas 46, que están dispuestas en la parte superior del AGV 24.

Sin embargo, el accionamiento 52 es siempre un componente del dispositivo 40 cuando éste se utiliza como unidad independiente, por ejemplo como portador de carga en un transportador continuo o como placa base en el sistema de almacenamiento en el suelo 14. Se entiende que en este caso también se proporciona una unidad de almacenamiento de energía (no mostrada).

Se entiende además que cada una de las plataformas 46 puede estar equipada con un accionamiento 52 independiente. Esto tiene la ventaja de que cada una de las plataformas 46 puede moverse individualmente entre las posiciones.

Con referencia a la Fig. 4, la primera posición abierta 54 (cf. Fig. 4A) y la segunda posición cerrada 56 (véase Fig. 4B) se explican con más detalle a continuación. Las Fig. 4A y 4B muestran vistas superiores de un dispositivo 40, representado esquemáticamente de forma aislada, que comprende, a modo de ejemplo, cuatro plataformas 46-1 a 46-4 dispuestas como un rectángulo. Se entenderá que el dispositivo 40 puede tener más o menos plataformas 46. Preferentemente, se utilizan cuatro plataformas 46 porque las pilas 12 (no mostradas) pueden entonces apoyarse unas en otras en la segunda posición (de transporte) 56. Además, se entiende que las plataformas 46 también pueden estar dispuestas en otras geometrías, por ejemplo en forma de línea o en forma de fila o en forma de L. En la Fig. 4A se muestra la primera posición abierta 54 para cargar y descargar las plataformas 46. En la primera posición 54 de la Fig. 4A, todas las plataformas 46 están espaciadas entre sí en las direcciones horizontales X y Z de tal manera que los medios de recepción de carga en pila 22, cuyo contorno (proyección vertical) se indica en la Fig. 4A mediante una línea de puntos, pueden recoger las pilas de envases 12 de las plataformas 46 o colocarlas en las plataformas 46 posicionando los medios de recepción de carga en pila 22 horizontalmente centrados sobre la plataforma 46 respectiva y luego bajándola verticalmente y elevándola de nuevo.

En la segunda posición 56 de la Fig. 4B, las plataformas 46 no están separadas horizontalmente entre sí. Si las plataformas 46 están cargadas cada una con una pila de contenedores 12 en la segunda posición cerrada 56 (no mostrada), entonces las pilas de contenedores 12 directamente vecinas preferentemente se tocan entre sí. En este caso, las pilas de contenedores 12 están dispuestas de forma compacta, es decir, apretadas y sin espacio entre ellas, sobre el dispositivo 40.

En la segunda posición 56, las pilas de envases 12 se estabilizan entre sí. Cuando actúan fuerzas externas sobre las pilas de contenedores 12, como ocurre durante el transporte del dispositivo cargado 40 a través del sistema 10 por medio de la técnica de transporte 18, las pilas de contenedores 12 se balancean con menos facilidad o no se balancean en absoluto. Se evita el balanceo de las pilas de contenedores 12. Las pilas de contenedores 12 pueden alcanzar alturas superiores a las habituales durante el transporte sin derrumbarse. Esto aumenta la capacidad de transporte del sistema 10.

O bien se pueden transportar más contenedores 16 a través del sistema 10 al mismo tiempo a una velocidad de transporte constante, porque las pilas 12 pueden ser más altas. Alternativa y adicionalmente, un número constante de contenedores 16 puede ser transportado a través del sistema 10 a velocidades más altas manteniendo la altura habitual.

Para poder cargar y descargar las plataformas 46, éstas se mueven entre la segunda posición cerrada 56 (Fig. 4B) y la primera posición abierta 54 por medio del accionamiento 52. El movimiento da lugar a un cambio en la distancia entre las plataformas y tiene lugar a lo largo de trayectorias predeterminadas, que se indican mediante flechas 60 en la Fig. 4A. Estas trayectorias (de movimiento) 60 comienzan preferentemente en un punto (común) 62 y se extienden, preferentemente en línea recta, hasta que puede alcanzarse la primera posición 54 mostrada en la Fig. 4A.

Se entenderá que las plataformas 46 también pueden desplazarse a lo largo de trayectorias 60 orientadas de forma diferente. Por ejemplo, es posible que las plataformas 46 se separen primero por pares en la dirección transversal Z para separarse después por pares en la dirección longitudinal X con el fin de alcanzar la primera posición 54 mostrada en la Fig. 4<a>, cf. también Fig. 5.

Además, se entiende que los movimientos de las plataformas 46 están preferentemente sincronizados. Dependiendo del diseño del dispositivo de guía 64 asociado, que en la Fig. 4 se implementa por ejemplo como un carril 66 en forma de cruz, es decir, en particular dependiendo del curso de los caminos 60, las plataformas 46 también pueden moverse independientemente, por ejemplo una tras otra, a las posiciones de la Fig. 4A.

Los movimientos de las plataformas 46 tienen lugar preferentemente antes de la manipulación de las pilas de contenedores 12, de modo que, por ejemplo, el robot 20 no tenga que esperar.

La vista superior de la Fig. 4A también sirve para ilustrar las condiciones espaciales. Como se ha mencionado anteriormente, las dimensiones 50 de las plataformas 46 son tales que el área 48 de las plataformas 46 es casi idéntica al área de base 58 de una pila 12 o un contenedor 16. Las plataformas 46 están separadas en las direcciones horizontales X y Z hasta tal punto que los medios de recepción de carga de la pila 22, cuya superficie de base está delimitada por las líneas de puntos en la Fig. 4A, pueden bajarse y subirse verticalmente entre plataformas 46 vecinas sin colisión.

El dispositivo de guía 64 forma parte del dispositivo 40 y puede, por ejemplo, estar formado por los carriles 66, cf. Fig. 2. El dispositivo de guiado 64 está conectado al bastidor 42. El dispositivo de guiado 64 garantiza que las plataformas 46 no interfieran entre sí cuando se separan y se juntan.

Las figuras 5 y 6 ilustran esquemáticamente diversas posibilidades de desplazamiento de las (ejemplarmente cuatro) plataformas 46 entre las posiciones primera y segunda 54 y 56. Las Fig. 5 y 6 muestran vistas superiores de un dispositivo 40 cada una, que comprenden dispositivos de guía 64 de diferente configuración (no mostrados).

La Fig. 5A muestra la segunda posición cerrada (de transporte) 56 para cuatro plataformas 46. La Fig. 5B muestra una primera fase de separación de las plataformas 46. Las plataformas 46 se separan por parejas. Las plataformas 46 se separan por parejas, por ejemplo en la dirección transversal Z. Las plataformas 46-1 y 46-4 forman un primer par. Las plataformas 46-2 y 46-3 forman un segundo par. A continuación, los pares de plataformas 46 se desplazan también en la dirección longitudinal X a la primera posición abierta (carga y descarga) 54, cf. Fig. 5C.

Los movimientos mostrados en la Fig. 5 (cf. flechas dobles) pueden tener lugar simultáneamente, consecutivamente o en orden inverso (X y Z). Los movimientos pueden tener lugar mientras se desplaza el propio dispositivo 40 (por ejemplo, en la técnica de transporte 18 o con el AGV 24).

La Fig. 6 muestra un dispositivo 40 configurado para mover sus plataformas 46 individualmente. La Fig. 6A muestra una vista superior de la segunda posición cerrada 56 representada esquemáticamente. La Fig. 6B muestra el dispositivo 40 de la Fig. 6A, en el que las plataformas 46-3 se mueven de forma aislada a su primera posición 54. Las restantes plataformas 46-1, 46-2 y 46-4 permanecen en la segunda posición cerrada 56. Se entenderá que cada una de las plataformas 46 de la Fig. 6 puede moverse individualmente a su primera posición abierta 56.

La Fig. 7 ilustra un dispositivo 40 en su primera posición abierta 54, que de nuevo comprende ejemplarmente solo cuatro plataformas 46-1 a 46-4. En el dispositivo 40 de la Fig. 7, por ejemplo, la primera plataforma 46-1 está montada de forma estacionaria, mientras que las tres plataformas restantes 46-2 a 46-4 están montadas de forma móvil. Las flechas de movimiento correspondientes se indican en la Fig. 7 para mover las plataformas 46 desde su segunda posición cerrada (no mostrada) a la primera posición abierta 54 mostrada.

La Fig. 8 muestra una vista superior de un dispositivo 40 ilustrado esquemáticamente con cuatro plataformas 46. El dispositivo 40 de la Fig. 8 está equipado además con un dispositivo giratorio 68 (véase también la Fig. 2) para hacer girar las plataformas 46 juntas alrededor de un eje vertical, es decir, en la Fig. 8 perpendicular al plano del dibujo. El movimiento de rotación se indica mediante una flecha 70 en la Fig. 8A. La rotación tiene lugar en torno al punto de centrado 62, en el que las plataformas 46 se encuentran en la segunda posición cerrada 56 (véanse Fig. 8A y 8B). El dispositivo giratorio 68 representa un componente opcional del dispositivo 40.

Además, es posible que cada una de las plataformas 46 esté equipada con su propio dispositivo giratorio 68, cf. Fig. 3.

El dispositivo giratorio 68 da lugar, por ejemplo, a la función de secuenciación antes mencionada. A modo de ejemplo, el dispositivo 40 de la Fig. 8 se carga con una única pila de contenedores 12-1. En la Fig. 8A, esta pila de contenedores 12-1 se encuentra en la plataforma superior izquierda 46. Si se supone además que el dispositivo 40 está montado en un AGV 24, por ejemplo, y que este AGV 24 solo puede acercarse a una estación de manipulación (externa) 72 (por ejemplo, una estación de recogida, una estación de embalaje, una estación de expedición, etc.) por un lado, es decir, en una posición específica, la rotación de las plataformas 46 facilita el acceso a las pilas de contenedores 12. Este acceso se ilustra en la Fig. 8B mediante una flecha doble 71. En la Fig. 8B, la pila de contenedores 12-1 se encuentra en la plataforma inferior derecha tras la rotación 70.

Se entiende que las rotaciones pueden tener lugar tanto en el sentido de las agujas del reloj como en sentido contrario. El sentido de rotación viene determinado, por ejemplo, por el camino más corto hacia una posición de transferencia.

Además, las figuras 8A y 8B ilustran la posibilidad de presentar las plataformas 46 en una secuencia deseada en relación con la estación de manipulación 72 (suponiendo siempre que la estación de manipulación 72 solo puede acceder a la plataforma inferior derecha 46). Para poder acceder a cada una de las cuatro plataformas 46, el dispositivo giratorio 68 es preferentemente giratorio en pasos de 90°.

Si cada una de las plataformas 46 está equipada con su propio dispositivo giratorio 68, la rotación se realiza preferentemente alrededor de un centro geométrico de las respectivas superficies 48 de las plataformas 46, estando las plataformas 46 en la primera posición abierta 54 durante la rotación (véanse Fig. 4A, 5C y 6B) durante la rotación.

El dispositivo 40 puede comprender además un dispositivo de elevación 74, cf. Fig. 2. El dispositivo de elevación 74 es un componente opcional del dispositivo 40. El dispositivo de elevación 74 puede mover las plataformas 46 del dispositivo 40 simultáneamente o aisladas entre sí en la dirección de altura Y

Alternativamente, es posible equipar cada una de las plataformas 46 con su propio dispositivo de elevación 74, cf. Fig. 3.

La Fig. 9 ilustra las funciones del dispositivo de elevación 74 a modo de ejemplo para un AGV 24 en una vista lateral. En general, el AGV 24 de las Fig. 9A a 9C está cargado con una pila de contenedores 12 a la izquierda y un único contenedor 16 a la derecha.

La Fig. 9A ilustra un dispositivo de elevación 74, que forma parte del dispositivo 40. El dispositivo de elevación 74 se muestra en la Fig. 9A en una posición normal bajada.

La Fig. 9B ilustra una variante en la que cada plataforma 46 está equipada con su propio dispositivo de elevación 74, cf. Fig. 3. En la Fig. 9B, un primer dispositivo de elevación 74-1 se muestra en posición elevada, mientras que el dispositivo de elevación 74-2, asociado a la plataforma 46 que transporta el contenedor individual 16, se muestra en posición normal.

La Fig. 9C ilustra de nuevo una forma de realización de las plataformas 46, cada una con un dispositivo de elevación 74 separado, en la que las plataformas 46 tienen además cada una un accionamiento individual 52, cf. Fig. 3. En la Fig. 9C se muestra que la plataforma 46, que transporta el contenedor individual 16, se desplaza lateralmente hacia fuera (hacia la derecha) hasta la primera posición abierta 54 y se eleva al mismo tiempo.

La Fig. 10 ilustra un diagrama de flujo de un procedimiento 100 para cargar y/o descargar el dispositivo 40. El procedimiento 100 puede ser llevado a cabo por un dispositivo de control 102, cf. Fig. 2. El dispositivo de control 102 puede estar integrado en el dispositivo 40, como se muestra en la Fig. 2. Alternativamente, el dispositivo de control también puede estar dispuesto de forma descentralizada con respecto al dispositivo 40. En este caso, el dispositivo de control 102 se comunica con el dispositivo 40 a través de una interfaz de comunicación 104, que en este caso comprende la interfaz de comunicación 104, cf. Fig. 2. El dispositivo de control 102 envía señales al accionamiento o accionamientos 52, que hacen que las plataformas 46 se separen o se junten. El dispositivo de control 102 puede enviar señales al dispositivo giratorio 68, que hace girar una o todas las plataformas 46. El dispositivo de control 102 puede enviar señales al dispositivo de elevación 74, que provoca la elevación de una o todas las plataformas 46. En el paso S10 de la Fig. 10, el procedimiento 100 pregunta si el dispositivo 40 se va a cargar. Si no se va a cargar, en el paso S12 (opcional) se pregunta si se va a descargar. Se entiende que los pasos S10 y S12 también pueden intercambiarse. Además, uno de los pasos S10 o S12 también puede omitirse por completo.

Las consultas de los pasos S10 y S12 se responden con un "Sí" si, por ejemplo, un ordenador de gestión del almacén (no representado) emite una orden de carga y/o una orden de descarga correspondientes al dispositivo de control 102. Estas órdenes pueden ser desencadenadas por órdenes de preparación de pedidos.

Si se responde afirmativamente a una de las dos preguntas de los pasos S10 y S12, se pregunta en el paso S14 si las plataformas 46 correspondientes están (ya) en la primera posición abierta 54. Si las plataformas 46 no están todavía en la primera posición abierta 54, se separan las plataformas 46 en el paso S16. Si las plataformas 46 aún no están en la primera posición 54, se separan las plataformas 46 en el paso S16, véase, p. ej., Fig. 5 o 6. Si las plataformas 46 ya están en la primera posición 54, el paso S16 puede omitirse y es posible proceder directamente al paso S18.

En el paso S18, las pilas de contenedores 12, o alternativamente contenedores individuales 16, se cargan en las plataformas 46 correspondientes o se descargan de las plataformas 46 de acuerdo con el orden de carga/descarga. La carga y descarga se realiza mediante los medios de recogida automática de pilas 22 del robot 20, cf. Fig. 1. Durante un proceso de carga, el robot mueve los medios de recepción de carga apilable 22 en el área del piso de almacenamiento 14 en estado elevado sobre el contenedor deseado 16, baja los medios de recepción de carga apilable 22 verticalmente sobre la pila de contenedores deseada 12 con la ayuda del mástil 34, de modo que los medios de recepción de carga apilable 22 se posicionan en el exterior alrededor de la pila de contenedores deseada 12, cf. Fig. 4A para la plataforma superior derecha 46. A continuación, los medios de recepción de carga de apilado 22 se activan de modo que la pila de contenedores 12 deseada se agarra para ser elevada verticalmente. En el estado elevado, el medio de recepción de carga apilada 22 puede entonces posicionarse sobre la plataforma predeterminada 46 mediante movimientos horizontales. A continuación, los medios de recepción de carga de apilado 22 se bajan verticalmente de nuevo hasta que la pila 12 agarrada se deposita sobre la plataforma 46 deseada. A continuación, se suelta el asa y el medio de manipulación de la carga de la pila 22 se eleva verticalmente de nuevo. Durante un proceso de descarga, los pasos descritos anteriormente se llevan a cabo en orden inverso.

Los procesos de carga y descarga pueden repetirse tantas veces como se desee hasta que cada una de las plataformas 46 del dispositivo 40 haya sido cargada y/o descargada de acuerdo con el orden. El final de la carga y/o descarga se consulta en un paso S20. Si la carga y/o descarga aún no se ha completado, se regresa a la etapa S18 o alternativamente a la etapa S10 (no mostrada). Cuando se completa la carga y/o descarga, las plataformas 46 se mueven juntas a la segunda posición cerrada 56 en un paso S22.

El movimiento de separación del paso S16 y el movimiento de unión del paso S22 son iniciados por el dispositivo de control 102, que controla el accionamiento o accionamientos 52 en consecuencia.

Se entiende que los procesos de carga y descarga aquí descritos pueden aplicarse de forma análoga al giro mediante el dispositivo de giro 68 y/o a la elevación mediante el dispositivo de elevación 74.

El procedimiento 100 de la Fig. 10 también se ilustra en la Fig. 1. En la Fig. 1, el dispositivo 40 del primer AGV 24-1 se muestra en la primera posición abierta 54, en la que las cuatro plataformas 46 están separadas al máximo y descargadas.

En la figura 1, el dispositivo 40 del segundo AGV 24-2 está parcialmente cargado. Tres de las cuatro plataformas 46 ya están cargadas con una pila de contenedores 12 cada una. El robot 20 está recogiendo otra pila de contenedores 12 del almacén de suelo 14 para colocarla en la última plataforma 46 libre del segundo AGV 24-2. Las plataformas 46 del dispositivo 40 del segundo AGV 24-2 también se muestran en la primera posición abierta 54.

El tercer AGV 24-2 ya está completamente cargado con cuatro pilas de contenedores. Las pilas de contenedores 12 están muy apretadas. Las plataformas 46 del dispositivo 40 del tercer AGV 24-3 se encuentran en la segunda posición cerrada 56, de modo que las pilas de contenedores 12 cargadas se colocan en la parte superior del AGV 24-3 sin ningún hueco. Preferentemente, las pilas de contenedores cargados 12 se tocan entre sí. En esta disposición ajustada, las pilas de contenedores cargados 12 se estabilizan entre sí, de modo que el AGV 24-3 puede desplazarse por el sistema 10 a una velocidad superior a la habitual o puede desplazarse por el sistema 10 con pilas de contenedores 12 más altas manteniendo la misma velocidad, como ya se ha explicado anteriormente.

Se entiende que los AGV 24 de la Fig. 1 pueden intercambiarse por un transportador continuo estacionario (no representado), que en particular sigue la misma trayectoria de transporte 26. En este caso, los dispositivos 40 pueden utilizarse como portadores de carga independientes, similares a las bandejas de los sistemas de transporte convencionales. Estos dispositivos 40 pueden entonces transportarse a los destinos deseados a través de los transportadores continuos.

Además, es posible utilizar los dispositivos 40 fijos en la unidad de almacenamiento de suelo 14 de la Fig. 1. En este caso, es posible aumentar el grado de utilización del volumen en la unidad de almacenamiento en el suelo 14. A su vez, los dispositivos 40, que están colocados, y en particular fijos, en la parte inferior de la unidad de almacenamiento de suelo 14, pueden moverse hacia delante y hacia atrás entre la primera posición 54 y la segunda posición 56, de modo que se produce la compactación en la zona de la unidad de almacenamiento. En el estado normal, las pilas de contenedores 12 están muy juntas en el almacén de suelo 14, que está equipado con los dispositivos 40, es decir, las pilas de contenedores 12 se tocan entre sí. Si es necesario acceder a una de las pilas de contenedores 12 en el piso de almacenamiento 14, el dispositivo 40 correspondiente y, si es necesario, los dispositivos 40 vecinos se activan para hacer que al menos esta pila de contenedores 12 sea accesible para los medios de recogida de carga de pila 22 del robot 20, separando al menos la pila de contenedores 12 deseada de las pilas de contenedores 12 vecinas mediante el desplazamiento de las plataformas 46 entre sí.

Si se forman unidades de transporte en un AGV, que esencialmente forman un cubo y corresponden a un pedido (parcial) de un cliente, el embalaje en forma de películas de envoltura o de capó extensible, o solo medios de conexión, como p. ej. flejes, podrían fijarse alrededor de la carga (cubo) para crear una unidad de transporte sin paletas.

Si las plataformas 46 son, en particular, ligeramente más pequeñas que la superficie de la base de los contenedores 16, éstas pueden desplazarse juntas hasta tal punto que se cree una superficie de contacto para el material de embalaje elástico en todo el contorno por debajo de la torre de contenedores o que medios de carga externos puedan acoplarse a estas superficies para retirar la carga.

Si las plataformas 46 están equipadas con transportadores, en el sistema 10 de la Fig. 1 pueden utilizarse dispositivos estacionarios para formar parcial o totalmente la carga total y los transportadores pueden utilizarse para transferirla al AGV de forma cerrada.

La Fig. 14 muestra otras variantes de un dispositivo 40.

El dispositivo 40 de la Fig. 14A tiene cinco plataformas 46. Tres de las plataformas 46-1 a 46-3 son del mismo tamaño. Las dos plataformas restantes 46-4 y 46-5 tienen solo la mitad del tamaño de las otras tres, pero juntas tienen la misma huella que las otras tres. La Fig. 14A muestra la posición cerrada (posición 2) de las plataformas 46. Se entenderá que las plataformas 46-4 y 46-5 podrían ocuparse conjuntamente con una pila de artículos del tamaño de las plataformas 46-1 a 46-3, o con dos pilas de artículos del tamaño de las plataformas 46-4 y 46-5. Lo contrario se aplica a las plataformas 46-1 a 46-3.

La Fig. 14B muestra otra variante del dispositivo 40 que tiene, por ejemplo, ocho plataformas 46-1 a 46-8 del mismo tamaño. La Fig. 14B ilustra varias posiciones abiertas (posición 1).

Las plataformas 46-1 y 46-2 forman un par. Las plataformas 46-3 y 46-4 forman un par. Las plataformas 46-5 y 46-6 forman un par. Las plataformas 46-7 y 46-8 forman un par. Las plataformas 46 pueden separarse como pares (juntas en un grupo) (cf. p.ej. Fig. 4A y Fig. 5C). Además, los pares pueden separarse de nuevo, como se muestra para las plataformas 46-7 y 46-8. Se entiende que los otros pares también pueden separarse de nuevo, como se indica mediante líneas discontinuas en la Fig. 14B. La Fig. 14B ilustra varias primeras posiciones abiertas de las plataformas 46.

Lista de signos de referencia

10 Sistema (de almacenamiento y recogida)

12 Pila (de contenedores)

14 Almacenamiento en el suelo

16 Contenedores (individuales)

18 Técnica de transporte

20 Robots (de manipulación)

22 Apilado LAM

24 Vehículo de transporte no tripulado (AGV)

26 Ruta de transporte

28 Pórtico/bastidor

30 Viga de soporte

32 Carro

34 Mástil

40 Dispositivo

42 Bastidor

44 Múltiplo de 46

46 Plataformas (LAM)

48 Superficie de 46

50 Dimensión de 48

52 Accionamiento

54 Posición 1

56 Posición 2

58 Superficie base de 12 y 16

60 Movimiento de 46

62 Punto de centrado

64 Dispositivo de guiado

66 Carril

68 Dispositivo giratorio

70 Movimiento giratorio

72 Estación de manipulación

74 Dispositivo de elevación

76 Transportador

100 Movimiento de carga/descarga

102 Dispositivo de control

104 Interfaz de comunicación

76 Transportador

100 Movimiento de carga/descarga

102 Dispositivo de control

104 Interfaz de comunicación

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de almacenamiento y preparación de pedidos (10) con:

un sistema de almacenamiento en el suelo (14) para almacenar pilas (12) que están formadas por objetos apilados verticalmente y que se almacenan unos junto a otros;

un robot (20) que presenta medios (22) de toma de carga de pilas que transfiere las pilas (16) desde el exterior; caracterizado por:

una técnica de transporte (18) que comprende un vehículo de transporte sin conductor (24); y

al menos un dispositivo (40) que se utiliza en la técnica de transporte (18) para almacenar simultáneamente una pluralidad de las pilas (16) de manera estanca y/o transportarlas simultáneamente de manera estable;

en donde el dispositivo (40) está adaptado para recibir simultáneamente una pluralidad de las pilas (12) dispuestas una al lado de la otra, en donde cada una de las pilas (12) consiste en una pluralidad de los artículos apilables verticalmente uno encima del otro, y en donde el dispositivo (40) presenta:

un bastidor (42); y

una pluralidad (44) de plataformas portantes (46);

en donde cada una de las plataformas (46) está adaptada para recibir exactamente una de las pilas (12) y está conectada al bastidor (42) de manera que la pluralidad (44) de plataformas (46) es móvil entre una primera posición abierta para carga y descarga y una segunda posición cerrada para transporte; y

en donde el vehículo de transporte sin conductor (24) presenta el dispositivo (40) dispuesto en un lado superior del vehículo de transporte (24).

2. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde:

en la primera posición abierta, las plataformas (46) están separadas horizontalmente entre sí de manera que un medio automatizado de recogida de cargas de pilas (22), dispuesto para agarrar las pilas (12) desde el exterior, pueda desplazarse entre las pilas (12) dispuestas sobre las plataformas (46) sin colisionar; y

en la segunda posición cerrada, las plataformas (46) están dispuestas horizontalmente una respecto de la otra de tal manera que las pilas (12) dispuestas sobre las plataformas (46) están dispuestas sustancialmente libres de separación.

3. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde el dispositivo comprende además al menos un accionamiento (52) dispuesto para desplazar al menos una de las plataformas (46) entre la primera posición (54) y la segunda posición (56).

4. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el bastidor (42) presenta medios de guiado (64) de las plataformas (46) para desplazar las plataformas (46) a lo largo de trayectorias de movimiento predeterminadas fijas (60) entre la primera y la segunda posición (54, 56).

5. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo (40) presenta, además, un dispositivo de elevación (74) dispuesto para desplazar verticalmente una o cada una de las plataformas (46).

6. Sistema de almacenamiento y preparación de pedidos (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde individualmente o cada una de las plataformas (46) dispone de un transportador integrado (76).

7. Sistema de almacenamiento y preparación de pedidos (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo (40) presenta, además, medios giratorios (68) para girar individualmente unas de las plataformas (46) o todas las plataformas (46) juntas alrededor de un eje vertical.

8. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una superficie (48) de cada una de las plataformas (46) es sustancialmente igual a una superficie de base (52) de una sola de las pilas (12).

9. Sistema de almacenamiento y recogida (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo (40) comprende exactamente cuatro plataformas (46).

10. Procedimiento (100) de descarga de pilas (16) de un dispositivo (40) adaptado para recibir simultáneamente una pluralidad de pilas (12) dispuestas una al lado de la otra, en donde cada una de las pilas (12) está formada por una pluralidad de artículos apilables verticalmente unos sobre otros, y que presenta: un bastidor (42); caracterizado porque el dispositivo (40) presenta, además:

una pluralidad (44) de plataformas receptoras de carga (46); en donde cada una de las plataformas (46) está adaptada para recibir exactamente una de las pilas (12) y está conectada al bastidor (42) de manera que la pluralidad (44) de plataformas (46) es movible entre una primera posición abierta para carga y descarga y una segunda posición cerrada para transporte, en donde el procedimiento presenta el paso de:

desplazar (S22) conjuntamente las plataformas (46) a la segunda posición cerrada (56) para recibir las pilas (16) de las plataformas mediante un medio automatizado de recepción de carga de pilas (22) que agarra las pilas (16) desde el exterior.