ES2960425T3 - Un dispositivo de agarre para al menos un paquete de pasta y un aparato para distribuir al menos un paquete de pasta - Google Patents

Abstract

Aparato (100) para distribuir al menos un producto, en particular un paquete (P) de pasta larga seca, que comprende: al menos un transportador de alimentación (101) configurado para mover al menos un producto a lo largo de una trayectoria de alimentación (A); al menos un transportador de embalaje (104) configurado para mover al menos un embalaje secundario (S), preferiblemente una caja de cartón, a lo largo de una trayectoria de embalaje (B) del transportador de embalaje (104); al menos un dispositivo de agarre (1) configurado para recoger al menos un producto del transportador de alimentación (101) y liberar al menos un producto dentro del embalaje secundario (S); medios de movimiento (105) adaptados para mover al menos un dispositivo de agarre (1) entre el transportador de alimentación (101) y el transportador de embalaje (104) en al menos una estación de llenado (1000) definida a lo largo del recorrido de embalaje (B). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Un dispositivo de agarre para al menos un paquete de pasta y un aparato para distribuir al menos un paquete de pasta La presente invención se refiere a un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta.

En otras palabras, la presente invención se refiere al campo técnico de los sistemas de clasificación de los flujos de productos generados dentro de una línea de producción y, en particular, de la clasificación de dichos productos para estaciones operativas desde la dirección ascendente hasta la dirección descendente de la línea de producción. A modo de ejemplo no limitante, la presente invención encuentra una amplia aplicación dentro de las líneas de producción que pertenecen al sector de la pasta.

En particular, la presente invención se puede utilizar eficientemente en la porción de dirección descendente de la línea de producción de una máquina empacadora.

Por ejemplo, la presente invención se puede aplicar en la porción de una línea de producción de una fábrica de pasta interpuesta entre una máquina empacadora y una máquina de cartonaje para ajustar el suministro de los paquetes de pasta, previamente empacados por la máquina empacadora, a la máquina de cartonaje para realizar el empaque secundario del producto. Actualmente están presentes en el mercado dispositivos de clasificación, por ejemplo, sistemas sumadores, que permiten clasificar una pluralidad de flujos de productos procedentes de respectivas máquinas de empaque en un número reducido de flujos de productos, cada uno de los cuales se dirige a una máquina de cartonaje específica.

Los documentos US2009/320417, US4199050, CA2426057, WO2015/121668, EP3597377 representan ejemplos de la técnica anterior de pinzas en la industria alimentaria.

Los dispositivos más eficientes permiten clasificar tres flujos de producto procedentes de las máquinas empacadoras en dos flujos de producto dirigidos a las máquinas de llenado de la máquina de cartonaje.

En otras palabras, dichos aparatos dividen el tercer flujo entre los dos flujos restantes.

De manera desventajosa, un aumento del número de flujos de las máquinas empacadoras es incompatible con las capacidades mecánicas de clasificación de los productos del aparato (para una línea de empaque de pasta larga, dicho límite es de aproximadamente 120 paquetes por minuto por flujo único), lo que reduce la eficiencia de producción. Los dos flujos salientes del sistema sumador llegan por medio de los respectivos transportadores a una respectiva máquina de llenado.

En particular, las máquinas de llenado reciben el empaque secundario de la misma máquina de formación.

De manera desventajosa, los costes operativos (también causados por el aumento de la complejidad del sistema que se puede reflejar en un aumento del tiempo de inactividad de la máquina y de los tiempos de mantenimiento) y el aumento de las dimensiones totales resultan en la necesidad de utilizar una única máquina de formación para proporcionar empaque secundario para las dos máquinas de llenado.

De manera desventajosa, más aún, el posible bloqueo de una de las dos máquinas de llenado, y por tanto de una de las dos líneas de cartonajes, conlleva la necesidad de recuperar todos los productos dispuestos sobre el transportador que conduce desde el sumador hasta la misma máquina de llenado bloqueada, lo que provoca un aumento en los costes del proceso de producción provocado por la necesidad de mano de obra capacitada y la inevitable parada de las máquinas.

Además, el bloqueo de dicha línea no sólo implica la necesidad de detener el flujo de producto procedente de una de las máquinas empacadoras, sino también la necesidad de detener un segundo flujo de los tres ya que el aparato de clasificación y la propia máquina de llenado no son capaces de hacerse cargo de todo el flujo de productos generados por la suma de los dos flujos restantes.

En otras palabras, debido a la imposibilidad de una regulación instantánea del flujo de productos en dirección ascendente del aparato de clasificación, el volumen de producción puede experimentar una reducción de hasta un tercio con respecto al ciclo de producción normal.

Dichos aparatos pueden comprender sistemas de llenado por empuje configurados para mover simultáneamente una pluralidad de productos, por ejemplo, una pluralidad de capas de paquetes de pasta superpuestas para formar el denominado “ lote”, desde una estación de acumulación hasta el volumen de contención definido por el empaque secundario.

De manera desventajosa, los sistemas empujadores presentan fuertes limitaciones funcionales durante el movimiento de paquetes, por ejemplo, paquetes pequeños de pasta larga (por ejemplo, paquetes de menos de 300 gramos de pasta larga), proporcionados con dimensiones reducidas transversales a la dirección de aplicación del impulso, provocando la trituración de los paquetes dando como resultado un deterioro del producto y/o un deterioro del mismo paquete, por ejemplo, mediante ruptura o daño a las impresiones.

Alternativamente, algunos aparatos comprenden una pluralidad de manipuladores, cada uno de los cuales está configurado para recoger individualmente los productos dispuestos en un transportador procedente de una máquina empacadora respectiva y disponerlos, en una estación de cartonaje respectiva, dentro del empaque secundario.

En particular, dichos manipuladores generalmente comprenden medios de agarre con ventosa adaptados para restringir el producto al manipulador. De manera desventajosa, debido a las inevitables tolerancias entre el punto de agarre teórico y el punto de agarre real, el agarre del producto es a menudo impreciso y se refleja en un posterior posicionamiento impreciso dentro del empaque secundario.

De hecho, el deslizamiento relativo entre la ventosa y el paquete genera incertidumbre con respecto al punto de agarre real del paquete. Además, la necesidad de mover los productos individualmente da como resultado altos ritmos de movimiento de los manipuladores con el consiguiente aumento de los costes operativos y una reducción de la vida operativa media del manipulador individual.

De manera desventajosa, más aún, la necesidad de un manipulador para cada transportador individual provoca la aparición de dimensiones elevadas con el consiguiente aumento de los costes fijos de la planta de producción y problemas relacionados con los volúmenes de movimiento de los propios manipuladores.

En este contexto, la tarea técnica subyacente a la presente invención es proponer un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir en al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, que supere los inconvenientes de la técnica anterior anteriormente mencionados.

En particular, un objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta que permita simplificar las operaciones de distribución y clasificación de los productos dentro de una línea de producción.

Un objeto adicional de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, que tiene una mayor flexibilidad operativa con respecto a los dispositivos de la técnica anterior.

Además, un objeto adicional de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, capaz de aumentar la eficiencia operativa del proceso de empacado.

Un objeto adicional de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto. preferiblemente un paquete de pasta, capaz de reducir los costes operativos relacionados con el proceso de empacado. Un objeto adicional de la presente invención es proporcionar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, capaz de simplificar el proceso de empacado secundario dentro de una línea de producción, por ejemplo, durante las etapas de empacar de paquetes de pasta.

La tarea técnica especificada y los objetivos especificados se logran sustancialmente mediante un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un Producto, preferiblemente un paquete de pasta, que comprende las características técnicas establecidas en una o más de las reivindicaciones adjuntas.

Las reivindicaciones dependientes corresponden a diferentes posibles realizaciones de la invención.

Características y ventajas adicionales de la presente invención resultarán más evidentes a partir de la siguiente descripción indicativa y, por tanto, no limitante.

de una realización preferida pero no exclusiva de un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, como se ilustra en los dibujos acompañantes en los que:

- las figuras 1A-1C son vistas en perspectiva en respectivas configuraciones operativas de un dispositivo de agarre para al menos un paquete de pasta larga seca de acuerdo con una posible realización de la presente invención; - las figuras 1D-1E son vistas laterales en respectivas configuraciones operativas de un dispositivo de agarre para al menos un paquete de pasta larga seca de acuerdo con una posible realización de la presente invención;

- la figura 2 es una vista en perspectiva de un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, de acuerdo con una posible realización de un aspecto adicional de la presente invención;

- la figura 3 es una vista superior del aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta de la figura 2;

- la figura 4 es una vista lateral de una porción del aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta de la figura 2.

Con referencia a los dibujos acompañantes, el número de referencia 1 se ha utilizado para designar en general un dispositivo de agarre para al menos un paquete de pasta larga seca, al que se hará referencia en el presente documento como dispositivo 1 de agarre.

En la presente discusión, el término “pasta seca” se refiere a un tipo de pasta, generalmente producida industrialmente, que experimenta un proceso de secado durante el proceso de producción.

Además, el término “pasta larga” se refiere a un tipo (o forma) de pasta que se extiende principalmente a lo largo de una dirección de extensión principal.

Preferiblemente, el término “paquete de pasta larga seca” indica, en la presente discusión, un producto alimenticio que comprende una pluralidad de elementos individuales de pasta larga seca y una envoltura adaptada para contener la pluralidad de elementos de pasta larga seca dispuestos de tal manera que las respectivas direcciones de extensión principales son sustancialmente paralelas entre sí.

En otras palabras, el paquete de pasta se extiende preferiblemente a lo largo de un eje de extensión principal sustancialmente paralelo a las direcciones de extensión principales mencionadas anteriormente de los elementos de pasta larga seca.

Preferiblemente, la envoltura está hecha de un material suelto, por ejemplo, una película de polímero, adaptada para ajustarse a las dimensiones definidas por la pluralidad de elementos de pasta contenidos en la misma.

Dicho de otro modo, la envoltura constituye el denominado empaque primario para pastas largas secas.

En particular, el paquete de pasta puede definir dos porciones extremas opuestas, o porciones de cabeza, en los extremos de los elementos de pasta y una porción central interpuesta en las porciones de extremo.

Ventajosamente, el dispositivo 1 de agarre está configurado para restringir al menos un paquete “P” de pasta a medios de movimiento para permitir un movimiento del mismo entre una pluralidad de posiciones operativas.

En particular, el dispositivo 1 de agarre comprende una porción 2 de soporte adaptada para conectar el dispositivo 1 de agarre a los medios de movimiento anteriormente mencionados. A modo de ilustración no limitante, los medios de movimiento pueden comprender dispositivos manipuladores, por ejemplo, robots delta, manipuladores cartesianos, recolectores, brazos robóticos antropomórficos, robots SCARAy/o similares.

En otras palabras, el dispositivo 1 de agarre se puede conectar a uno de los manipuladores anteriormente mencionados para permitir un movimiento del paquete entre la pluralidad de posiciones operativas anteriormente mencionada.

El dispositivo 1 de agarre comprende además al menos una primera porción 3 de bloqueo y al menos una segunda porción 4 de bloqueo.

Preferiblemente, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo están conectadas a la porción 2 de soporte y opuestas entre sí.

La primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo se pueden mover de forma reversible acercándose y alejándose a lo largo de una dirección de movimiento “Y” entre una posición de agarre (figura 1A), en la que la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo se disponen en una primera distancia para que se apoyen contra las respectivas porciones de cabeza opuestas del paquete para restringir el paquete al dispositivo 1 de agarre, y una posición de liberación (figura 1B), en la que la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo se disponen a una segunda distancia mayor que la primera distancia.

En otras palabras, durante el paso desde la posición de agarre (figura 1A) a la posición de liberación (figura 1B), la primera porción 3 de bloqueo y/o la segunda porción 4 de bloqueo están distanciadas entre sí de tal manera que la primera porción 3 de bloqueo y /o la segunda porción 4 de bloqueo no está dispuesta apoyada contra las porciones de cabeza del paquete “P” de pasta, permitiendo una liberación del paquete “P” de pasta.

Preferiblemente, la primera porción 3 de bloqueo y/o la segunda porción 4 de bloqueo son mutuamente trasladables y/o giratorias con respecto a la porción 2 de soporte.

De acuerdo con una posible realización puramente ilustrativa y no limitante de la presente invención, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo están conectadas a la porción 2 de soporte para estar dispuestas enfrentadas y opuestas entre sí con respecto a la propia porción 2 de soporte. Además, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo pueden ser giratorias con respecto a la porción 2 de soporte para llevar a cabo al menos parcialmente un movimiento preferiblemente reversible entre la posición de agarre (figura 1A) y la posición de liberación (figura 1B). En particular, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo pueden girar con respecto a un eje de rotación “R” que es transversal, preferiblemente perpendicular, a la dirección de movimiento “Y”.

Ventajosamente, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo pueden ser móviles simétricamente y/o simultáneamente para liberar las porciones de cabeza del paquete de pasta al mismo tiempo, limitando, preferiblemente evitando, la aparición de momentos debidos a las fuerzas de fricción lo que puede determinar un movimiento accidental del paquete de pasta después de la liberación.

De este modo, el dispositivo 1 de agarre asegura una alta precisión de posicionamiento del producto con respecto a los medios de movimiento, superando las imprecisiones debidas a las inevitables tolerancias dimensionales que se deben considerar utilizando dispositivos de agarre con ventosa.

Preferiblemente, la dirección de movimiento “Y” es paralela al eje de extensión principal del paquete “P” de pasta al menos en la posición de agarre de la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo.

De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en los dibujos acompañantes, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo se pueden definir respectivamente por una pluralidad de primeros elementos 5 de bloqueo y segundos elementos 6 de bloqueo.

Preferiblemente, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo está dispuesto frente a un segundo elemento 6 de bloqueo respectivo con respecto a la dirección del movimiento.

En particular, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo está conectado operativamente a un segundo elemento 6 de bloqueo respectivo para recoger y liberar al menos un paquete “P” de pasta, preferiblemente un paquete “P” respectivo de pasta.

De este modo, la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo permiten restringir simultáneamente en el dispositivo 1 de agarre una pluralidad de paquetes “P” de pasta, aumentando la flexibilidad operativa del dispositivo 1 de agarre y permitiendo una reducción, con respecto a los sistemas de la técnica anterior, de los movimientos que deben realizar los medios de movimiento para mover una cantidad determinada de paquetes “P” de pasta.

En otras palabras, al menos un primer elemento 5 de bloqueo y al menos un segundo elemento 6 de bloqueo se pueden acercar y alejar de forma reversible a lo largo de una dirección de movimiento respectiva, preferiblemente paralela y/o coincidente con la dirección de movimiento “Y”, entre una posición de agarre, en la que el primer elemento 5 de bloqueo y el segundo elemento 6 de bloqueo se disponen a una primera distancia de tal manera que se apoyan contra respectivas porciones de cabeza opuestas del paquete para restringir el paquete al dispositivo 1 de agarre, y una posición de liberación (figura 1B), en la que el primer elemento 5 de bloqueo y el segundo elemento 6 de bloqueo se disponen a una segunda distancia mayor que la primera distancia.

Preferiblemente, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo se pueden acercar y alejar de forma reversible a lo largo de las respectivas direcciones de movimiento entre las respectivas posiciones de agarre (figura 1A) y las respectivas posiciones de liberación (figura 1B).

De acuerdo con una posible realización de la presente invención puramente a modo de ejemplo no limitante, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo es móvil de forma reversible a lo largo de una respectiva dirección de movimiento “Y” de forma autónoma y/ o independientemente del movimiento de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o segundos elementos 6 de bloqueo restantes.

En otras palabras, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo se pueden mover de forma reversible a lo largo de una dirección de movimiento respectiva “Y” de una manera mutuamente independiente y selectiva.

De acuerdo con posibles realizaciones adicionales de la presente invención, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo se pueden mover de una manera al menos parcialmente dependiente entre sí para optimizar el uso de los medios de accionamiento utilizados para realizar el movimiento del mismo.

Además, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo pueden girar de forma reversible con respecto a la porción 2 de soporte con respecto a un respectivo eje de rotación “R” que es transversal, preferiblemente perpendicular, a la dirección de movimiento “Y” para realizar al menos parcialmente un movimiento reversible entre las respectivas posiciones de agarre (figura 1A) y las respectivas posiciones de liberación (figura 1B).

En particular, las respectivas direcciones de movimiento de los primeros elementos 5 de bloqueo y de los segundos elementos 6 de bloqueo pueden ser paralelas al eje de extensión principal del paquete “P” de pasta al menos durante una posición de agarre.

De acuerdo con una posible realización de la presente invención, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo es de forma reversible giratorio con respecto a la porción 2 de soporte con respecto a un respectivo eje de rotación “R” que es transversal, preferiblemente perpendicular, a la dirección de movimiento “Y” de forma autónoma y/o independiente del movimiento de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o segundos elementos 6 de bloqueo restantes.

En otras palabras, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo puede ser giratorio selectivamente con respecto a un respectivo eje de rotación “R” de manera reversible.

De acuerdo con posibles realizaciones adicionales de la presente invención, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo son giratorios de una manera al menos parcialmente dependiente uno del otro para optimizar el uso de los medios de accionamiento utilizados para llevar a cabo la rotación del mismo.

De acuerdo con una posible realización de la presente invención, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo son, además, de forma reversible móviles a lo largo de una dirección “X” que es transversal, preferiblemente perpendicular, a la dirección de movimiento “Y” entre una configuración de aproximación mutua (figuras 1C, 1D) y una configuración de distanciamiento mutuo (figuras 1A, 1E).

Además, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo pueden girar de forma reversible con respecto a la porción 2 de soporte alrededor de un eje preferiblemente paralelo y/o coincidente con la respectiva dirección de movimiento “Y”.

De este modo, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo pueden permitir un acercamiento y/o distanciamiento mutuo de los paquetes “P” de pasta restringidos al dispositivo 1 de agarre.

De acuerdo con una realización puramente descriptiva y no limitante de la presente invención, dicho movimiento puede permitir acercarse a una pluralidad de paquetes “P” de pasta para facilitar su introducción en el interior de un empaque secundario.

Por ejemplo, dicho movimiento puede permitir acercarse a los paquetes “P” de pasta para crear una capa de relleno de un empaque secundario.

En la presente discusión, el término “empaque secundario” se refiere a un empaque, por ejemplo, una caja de cartón, adaptada para agrupar una pluralidad de productos individuales ya proporcionados con un empaque primario, por ejemplo, un paquete “P” de pasta.

De acuerdo con algunas realizaciones posibles, puramente de ejemplo y no limitantes de la presente invención, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo puede ser móvil de forma reversible a lo largo de la dirección “X” anteriormente mencionada y/o puede ser giratorio de forma reversible con respecto a la porción 2 de soporte alrededor de un eje preferiblemente paralelo y/o coincidente con la respectiva dirección de movimiento “Y” de forma autónoma y/o independientemente del movimiento de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o segundos elementos 6 de bloqueo restantes.

En otras palabras, cada uno de los primeros elementos 5 de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos 6 de bloqueo puede ser móvil selectivamente a lo largo de la dirección “X” y/o puede ser giratorio selectivamente con respecto a la porción 2 de soporte alrededor de un eje sustancialmente paralelo y/o coincidir con la dirección de movimiento “Y” anteriormente mencionada.

De acuerdo con otras posibles realizaciones de la presente invención, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo se pueden mover a lo largo de la dirección “X” anteriormente mencionada y/o se pueden girar de manera reversible con respecto a la porción 2 de soporte alrededor de un eje preferiblemente paralelos y/o coincidentes con la respectiva dirección de movimiento “Y” de manera al menos parcialmente dependiente entre sí para optimizar el uso de los medios de accionamiento utilizados para llevar a cabo el movimiento de los mismos. Ventajosamente, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) pueden tener una forma sustancialmente plana que se extiende transversalmente, preferiblemente perpendicularmente, a la dirección de movimiento “Y” para permitir una introducción de los paquetes “P” de pasta en el interior del empaque secundario, limitando el volumen de servicio necesario por la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) para el depósito y liberación de los paquetes “P” de pasta.

De este modo, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) se pueden adaptar para liberar los paquetes “P” de pasta cerca de la abertura del empaque secundario y/o depositar los paquetes “P” dentro del empaque secundario.

En particular, el volumen de servicio limitado necesario por la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) para el depósito y liberación de los paquetes “P” de pasta permite, de manera muy ventajosa, el uso de empaques secundarios de menor tamaño, definiendo por ejemplo, una abertura para la inserción del producto unos milímetros más ancha que la longitud del paquete “P” de pasta, con la consiguiente reducción de los costes del empaque secundario y reducción del volumen ocupado por el propio empaque secundario, resultando en una eficiencia operativa y una disminución de costes tanto durante el transporte como durante el almacenamiento.

De acuerdo con una posible realización puramente ilustrativa y no limitante, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) pueden estar al menos parcialmente fabricados de aluminio y/o una aleación que contiene aluminio. Ventajosamente, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) se pueden elaborar al menos parcialmente de una aleación de aluminio de la serie 7000. por ejemplo, la aleación de aluminio comercializada bajo el nombre comercial Ergal°, para garantizar una alta resistencia mecánica al dispositivo 1 de agarre.

De acuerdo con otras posibles realizaciones, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) se pueden elaborar al menos parcialmente de materiales diferentes de los mencionados anteriormente, por ejemplo, que comprenden materiales poliméricos y/o diferentes tipos de metales, sin alterar el concepto inventivo que subyace a la presente invención.

Además, la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) pueden comprender porciones de coeficiente de fricción aumentado, por ejemplo, definidas por una textura superficial particular y/u obtenidas mediante el uso de cuerpos engomados, para aumentar la eficacia de la restricción con el paquete “P” de pasta en la posición de agarre de la primera porción 3 de bloqueo y de la segunda porción 4 de bloqueo.

Por ejemplo, los primeros elementos 5 de bloqueo y/o los segundos elementos 6 de bloqueo pueden tener recubrimientos poliméricos, por ejemplo, que comprenden poliuretano.

De acuerdo con realizaciones adicionales, dichas porciones de coeficiente de fricción aumentado no se pueden incluir sin que se altere el concepto inventivo subyacente a la presente invención.

De acuerdo con una posible realización de la presente invención no ilustrada en los dibujos acompañantes, el dispositivo 1 de agarre puede comprender además medios de agarre neumáticos que se pueden activar de forma reversible en el paquete para restringirlo al mismo dispositivo 1 de agarre.

Preferiblemente, dichos medios neumáticos comprenden al menos una ventosa activable sobre el paquete “P” de pasta, incluso más preferiblemente, en la porción central anteriormente mencionada.

Ventajosamente, el dispositivo 1 de agarre puede comprender medios de detección (no ilustrados en los dibujos acompañantes), que comprenden, por ejemplo, al menos un sensor de aceleración y/o un sensor de fuerza y/o un sensor de distancia y/o una fotocelda, adaptados para generar al menos una señal representativa de al menos un parámetro operativo del dispositivo 1 de agarre.

Por ejemplo, dichos sensores pueden proporcionar señales representativas de la interacción entre la primera porción 3 de bloqueo (y/o los primeros elementos 5 de bloqueo) y/o la segunda porción 4 de bloqueo (y/o los segundos elementos 6 de bloqueo) con el paquete P” de pasta para obtener una optimización del movimiento del dispositivo 1 de agarre.

En particular, dichos medios de detección se pueden conectara una unidad de gestión externa adaptada para procesar la al menos una señal anteriormente mencionada y, preferiblemente, operar el dispositivo 1 de agarre de acuerdo con al menos una señal y una lógica predeterminada.

De acuerdo con un aspecto adicional, la presente invención se refiere a un aparato 100 para distribuir al menos un producto, en particular un paquete “P” de pasta larga seca, que comprende al menos un transportador 101 de alimentación configurado para mover al menos un producto a lo largo de una ruta de alimentación “A”. Preferiblemente, al menos un transportador 101 de alimentación está conectado operativamente o se puede conectar a una máquina empacadora para recibir al menos un paquete “P” de pasta, preferiblemente un flujo de paquetes “P” de pasta. De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en los dibujos acompañantes, el aparato 100 comprende una pluralidad de transportadores 101 de alimentación configurados para mover al menos un producto respectivo a lo largo de una ruta de alimentación “A” respectiva.

Ventajosamente, dichos transportadores 101 de alimentación se pueden yuxtaponer mutuamente y/o definir rutas de alimentación “A” que son al menos parcialmente paralelas para reducir las dimensiones volumétricas inducidas dentro del entorno operativo.

Preferiblemente, el transportador 101 de alimentación comprende una pluralidad de elementos 102 de soporte. En particular, cada elemento 102 de soporte se puede conformar para recibir de manera soportable un producto respectivo que se va a mover a lo largo de la ruta de alimentación “A”.

De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en los dibujos acompañantes, los elementos 102 de soporte están conformados para recibir de manera soportable un paquete “P” de pasta de tal manera que el eje de extensión principal del paquete “P” de pasta sea transversal, preferiblemente perpendicular a la ruta de alimentación “A”. Ventajosamente, cada elemento 102 de soporte puede definir un respectivo plano 103 de soporte que está inclinado con respecto a la ruta de alimentación “A”.

En particular, los planos 103 de soporte, definidos por la pluralidad de elementos 102 de soporte, son mutuamente paralelos y definen un perfil de diente de sierra del transportador 101 de alimentación para simplificar los procedimientos de agarre y liberación como se describirá en detalle a continuación.

Además, los planos 103 de soporte inclinados permiten aumentar el número de productos dispuestos sobre el transportador 101 y, al mismo tiempo, permiten variar el tamaño del producto, preferiblemente el paquete “P” de pasta (por ejemplo, que pasa desde un paquete “P” de pasta de 250 gramos hasta uno de 500 gramos o viceversa), sin necesidad de detenciones de la máquina por los cambios en los parámetros de funcionamiento.

El aparato 100 comprende además al menos un transportador 104 de empaque configurado para mover al menos un empaque secundario “S”, preferiblemente una caja de cartón, a lo largo de una ruta de empaque “B”, del transportador 104 de empaque.

De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en los dibujos acompañantes, la ruta de empaque “B” es sustancialmente paralela y en dirección opuesta con respecto a la ruta de alimentación “A”, ayudando a reducir las dimensiones definidas por el aparato 100 dentro del entorno operativo.

Además, el aparato 100 comprende medios 105 de movimiento adaptados para mover al menos un producto, preferiblemente al menos un paquete “P” de pasta, entre el transportador 101 de alimentación y el transportador 104 de empaque en al menos una estación 1000 de llenado definida a lo largo de la ruta de empaque “B”. Preferiblemente, los medios 105 de movimiento pueden comprender dispositivos manipuladores, por ejemplo, robots delta, manipuladores cartesianos, recolectores, brazos robóticos antropomórficos, robots SCARAy/o similares.

El aparato 100 comprende además al menos un dispositivo de agarre configurado para recoger al menos un producto del transportador 101 de alimentación y liberar al menos un producto dentro del empaque secundario “S”. En otras palabras, los medios 105 de movimiento pueden mover al menos un dispositivo de agarre entre el transportador 101 de alimentación y el transportador 104 de empaque, preferiblemente para recoger al menos un producto en al menos una estación 1001 de agarre definida a lo largo de la ruta de alimentación “A”. y liberarlo en al menos una estación 1000 de llenado definida a lo largo de la ruta de empaque “B”. En particular, el posicionamiento de la estación 1001 de agarre puede ser variable a lo largo de la ruta de alimentación “A” en función de una pluralidad de parámetros operativos diferentes, por ejemplo, el posicionamiento de los medios 105 de movimiento y/o del empaque secundario “S” a lo largo de la ruta de empaque “B”.

Ventajosamente, el dispositivo de agarre puede ser un dispositivo 1 de agarre de acuerdo con lo descrito anteriormente.

En particular, el dispositivo 1 de agarre se puede activar simultáneamente sobre una pluralidad de paquetes “P” de pasta al restringirlos a los medios 105 de movimiento para determinar una reducción, con respecto a los sistemas de la técnica anterior, de los movimientos que los medios de movimiento deben realizar para mover una cantidad determinada de paquetes “P” de pasta.

Ventajosamente, la pluralidad de elementos 102 de soporte, adaptados para soportar los paquetes “P” de pasta en los respectivos planos 103 de soporte con una orientación inclinada con respecto a la ruta de alimentación “A”, permite que la primera porción 3 de bloqueo y la segunda porción 4 de bloqueo restrinjan los paquetes “P” de pasta al dispositivo 1 de agarre de tal manera que queden paralelos entre sí y sustancialmente inclinados con respecto a la ruta de alimentación “A” y, preferiblemente, a un plano horizontal.

De este modo, en la configuración de aproximación mutua (figura 1C), los primeros elementos 5 de bloqueo y los segundos elementos 6 de bloqueo pueden definir una superposición al menos parcial de los paquetes “P” de pasta, minimizando una dimensión transversal definida por la pluralidad de paquetes “P” de pasta para facilitar una liberación dentro del empaque secundario “S”.

En otras palabras, el movimiento relativo a lo largo de la dirección “X” de los primeros elementos 5 de bloqueo y los segundos elementos 6 de bloqueo permite realizar, por ejemplo, durante el movimiento de la pluralidad de paquetes “P” de pasta, una capa del denominado “ lote” de paquetes “P” de pasta para el llenado del empaque secundario “S”.

En particular, en la presente discusión, el término “ lote” significa una pluralidad de capas superpuestas de paquetes de pasta larga seca (generalmente, pero no limitado a, un número comprendido entre dos y siete paquetes de pasta larga seca), en el que cada capa está definida por una pluralidad de paquetes de pasta larga seca (generalmente, pero no limitado a, un número comprendido entre dos y siete paquetes de pasta larga seca).

Ventajosamente, al menos un transportador 101 de alimentación está configurado para producir al menos un movimiento de tipo intermitente.

De este modo, el transportador 101 de alimentación se puede mover después de recibir, en uno de los elementos 102 de soporte anteriormente mencionados, un producto para generar una sucesión continua de productos dispuestos en los respectivos elementos 102 de soporte.

De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en los dibujos acompañantes, el aparato 100 comprende al menos un transportador 106 de soporte configurado para mover al menos un producto a lo largo de una ruta de soporte “C” entre una estación 1002 de carga y una estación 1003 de descarga.

Preferiblemente, el al menos un dispositivo 1 de agarre está configurado para recoger al menos un producto, preferiblemente al menos un paquete “P” de pasta, del transportador 101 de alimentación y liberar al menos un producto, preferiblemente al menos un paquete “ P” de pasta, en la estación 1002 de carga del transportador 106 de soporte.

Además, el al menos un dispositivo 1 de agarre está configurado para recoger al menos un producto en la estación 1003 de descarga del transportador 106 de soporte y liberar al menos un producto en al menos una estación 1000 de llenado del transportador 104 de empaque.

Preferiblemente, el transportador 106 de soporte tiene un plano 109 de recepción adaptado para recibir de manera soportable al menos un producto de tal manera que el eje de extensión principal del producto sea transversal, preferiblemente perpendicular, a la ruta de soporte “C”.

Además, el transportador 106 de soporte puede comprender una secuencia de elementos 107 separadores dispuestos a lo largo de la ruta de soporte “C” configurados para definir, con el plano 109 de recepción, una pluralidad de compartimentos 108 de contención separados entre sí por los elementos 107 separadores.

En particular, cada compartimento 108 de contención está adaptado para recibir de forma soportable un número determinado de productos.

Ventajosamente, los elementos 107 separadores pueden ser móviles de forma reversible, preferiblemente paralelos a la ruta de soporte “C”, de acuerdo con un movimiento de aproximación y distanciamiento mutuos para reducir y aumentar el tamaño de los compartimentos 108 de contención, permitiendo de esta manera cambiar el número de productos, preferiblemente de paquetes “P” de pasta, que cada compartimento 108 de contención está adaptado para recibir.

Preferiblemente, los medios 105 de movimiento comprenden al menos un primer manipulador 110, conectado o conectable a un primer dispositivo 1 de agarre, configurado para mover al menos un producto, preferiblemente una pluralidad de productos, desde el transportador 101 de alimentación hasta el transportador 106 de soporte.

Preferiblemente, más aún, los medios 105 de movimiento pueden comprender al menos un segundo manipulador 111, conectado o conectable a un segundo dispositivo 1 de agarre, configurado para mover al menos un producto, preferiblemente la pluralidad de productos, desde el transportador 106 de soporte hasta un transportador 106 de soporte adicional y/o hasta el transportador 104 de empaque en al menos una estación 1000 de llenado anteriormente mencionada.

De acuerdo con una posible realización y como se ilustra en las figuras 2-3, los medios 105 de movimiento comprenden un par de primeros manipuladores 110 configurados para mover una pluralidad de paquetes “P” de pasta desde el transportador 101 de alimentación al transportador 106 de soporte y un par de segundos manipuladores 111 configurados para mover una pluralidad de paquetes “P” de pasta desde el transportador 106 de soporte al transportador 104 de empaque en al menos una estación 1000 de llenado anteriormente mencionada.

Preferiblemente, la ruta de empaque “B” define una pluralidad de estaciones 1000 de llenado en las que los manipuladores pueden liberar los paquetes “P” de pasta dentro del empaque secundario “S”.

Además, el aparato 100 puede comprender una unidad 112 de formación configurada para formar el empaque secundario “S”.

Dicha unidad 112 de formación se puede disponer a lo largo de la ruta de empaque “B” en una estación 1004 de formación en dirección ascendente de al menos una estación 1000 de llenado. Además, el aparato 100 puede comprender una unidad 113 de cierre configurada para realizar un cierre del empaque secundario “S” y dispuesta a lo largo de la ruta de empaque “B” en una estación 1005 de cierre en dirección descendente de al menos una estación de llenado.

De acuerdo con un aspecto adicional, la presente invención se refiere a un método para distribuir una pluralidad de productos, preferiblemente una pluralidad de paquetes de pasta larga seca, que comprende las etapas de alimentar una pluralidad de productos a lo largo de una ruta de alimentación “A” y recoger una cantidad determinada de productos en una estación 1001 de agarre de la ruta de alimentación “A”.

Preferiblemente, al menos una etapa de las etapas del método se realiza al menos parcialmente con un dispositivo 1 de agarre y/o con un aparato 100. Ventajosamente, la etapa de alimentar una pluralidad de productos a lo largo de una ruta de alimentación “A” se puede realizar al alimentar la pluralidad de productos de manera intermitente a lo largo de la ruta de alimentación.

De este modo, el método permite generar una sucesión continua de productos, facilitando la etapa de recoger una cantidad determinada de productos. Preferiblemente, la etapa de recogida de una determinada cantidad de productos se lleva a cabo al recoger un número de productos, preferiblemente paquetes “P” de pasta, comprendido entre dos y siete.

De acuerdo con una posible realización de la presente invención, la etapa de recoger una determinada cantidad de productos incluye recoger una determinada cantidad de paquetes “P” de pasta por medio de al menos un par, preferiblemente una pluralidad de pares, de elementos de bloqueo adaptados para apoyarse en porciones de cabeza opuestas del mismo paquete respectivo “P” de pasta.

Preferiblemente, el método comprende una etapa de recoger sustancial y simultáneamente la cantidad dada de productos en la estación 1001 de agarre de la ruta de alimentación “A”.

Además, el método comprende la etapa de alimentar al menos un empaque secundario “S”, preferiblemente una caja de cartón preformada, a lo largo de una ruta de empaque “B”.

En particular, la ruta de empaque define al menos una estación 1000 de llenado, preferiblemente una pluralidad de estaciones 1000 de llenado.

Además, el método comprende las etapas de mover la cantidad dada de productos al menos entre la estación 1001 de agarre y la estación 1000 de llenado y la etapa de liberar la cantidad dada de productos dentro del empaque secundario “S” en al menos una estación 1000 de llenado.

En particular, la etapa de liberar la cantidad dada de productos se puede llevar a cabo al depositar los productos dentro del empaque secundario “S” y/o soltarlos cerca de una abertura de acceso del empaque secundario “S” de tal manera que, bajo la acción de la fuerza de gravedad o dispositivos de expulsión adecuados, se encuentran dispuestos en el interior del empaque secundario “S”.

Ventajosamente, el método puede comprender una etapa de acercar, preferiblemente superponer al menos parcialmente, los productos de la cantidad dada de productos para formar una capa de relleno para un empaque secundario.

De este modo, el método permite ajustar el tamaño de las capas para que sean compatibles con aquellas del empaque secundario.

En particular, dicha etapa de aproximación, preferiblemente al superponer al menos parcialmente los productos de la cantidad dada de productos, se puede llevar a cabo durante la etapa de mover la cantidad dada de productos al menos entre la estación 1001 de agarre y la estación 1000 de llenado.

De este modo, el método permite realizar, durante el movimiento de una cantidad determinada de paquetes “P” de pasta, una capa del denominado “ lote” de paquetes “P” de pasta para llenar el empaque secundario “S”.

Preferiblemente, el método comprende además la etapa de alimentar al menos la cantidad dada de productos a lo largo de una ruta de soporte “C” desde una estación 1002 de carga hasta una estación 1003 de descarga.

Además, la etapa de mover la cantidad dada de productos al menos entre la estación 1001 de agarre y la estación 1000 de llenado puede comprender la subetapa de liberar la cantidad dada de productos en la estación 1002 de carga, la subetapa de recoger la cantidad dada de productos desde la estación 1003 de descarga, y/o la subetapa de mover al menos un producto desde la estación 1003 de descarga a la estación 1000 de llenado.

Preferiblemente, el método comprende una etapa de liberar sustancialmente simultáneamente una pluralidad de productos en la estación 1002 de carga.

Además, el método puede comprender una etapa de recoger sustancialmente simultáneamente una pluralidad de productos en la estación 1003 de descarga de la ruta de soporte “C”.

Por lo tanto, se observa que la presente invención logra los objetivos propuestos al fabricar un dispositivo de agarre para al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, un aparato para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta, y un método para distribuir al menos un producto, preferiblemente un paquete de pasta capaz de simplificar las operaciones de distribución y clasificación de los productos dentro de una línea de producción en virtud de la presencia de al menos un transportador de alimentación, al menos un transportador de empaque configurado y medios de movimiento adaptados para mover al menos un dispositivo de agarre entre el transportador de alimentación y el transportador de empaque para recoger al menos un producto desde el transportador de alimentación y liberarlo dentro del empaque secundario.

Ventajosamente, el dispositivo de agarre garantiza una alta precisión de posicionamiento del producto con respecto a los medios de movimiento, superando las imprecisiones debidas a las inevitables tolerancias dimensionales que se deben considerar utilizando únicamente dispositivos de agarre neumáticos.

Ventajosamente, la presente invención permite, en virtud de la presencia de una pluralidad de transportadores sustancialmente independientes, aumentar el número de flujos de producto desde las máquinas empacadoras, aumentando la eficiencia de producción.

Ventajosamente, la presente invención garantiza una reducción de las dimensiones, permitiendo utilizar una única máquina de formación para formar el empaque secundario necesario para los productos procedentes de una pluralidad de máquinas empacadoras.

Además, de manera muy ventajosa, elimina la necesidad de paradas de la máquina impuestas por cualquier fallo de una de las máquinas de llenado gracias a la presencia de una pluralidad de manipuladores que aseguran la continuación de las operaciones de llenado del empaque secundario.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de agarre para al menos un paquete (P) de pasta larga seca que comprende:

- una porción (2) de soporte adaptada para conectar dicho dispositivo (1) de agarre a medios de movimiento para mover al menos un paquete entre una pluralidad de posiciones operativas;

- al menos una primera porción (3) de bloqueo y al menos una segunda porción (4) de bloqueo que se pueden acercar y alejar de forma reversible a lo largo de una dirección de movimiento (Y) paralela a un eje de extensión principal del paquete entre una posición de agarre, en la que dicha al menos una primera porción (3) de bloqueo y al menos una segunda porción (4) de bloqueo se disponen a una primera distancia para apoyarse contra respectivas porciones de cabeza opuestas del paquete para restringir el paquete al dispositivo (1) de agarre,

y una posición de liberación, en la que dicha al menos una primera porción (3) de bloqueo y al menos una segunda porción (4) de bloqueo se disponen a una segunda distancia mayor que dicha primera distancia;

en el que dicha primera porción (3) de bloqueo y dicha segunda porción (4) de bloqueo se definen respectivamente por una pluralidad de primeros elementos (5) de bloqueo y segundos elementos (6) de bloqueo, cada uno de dichos primeros elementos (5) de bloqueo se dispone opuesto a un respectivo segundo elemento de bloqueo con respecto a dicha dirección de movimiento (Y);

caracterizado porque dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo se pueden mover de forma reversible a lo largo de una dirección (X) que es transversal, preferiblemente perpendicular, a dicha dirección de movimiento (Y) entre una configuración de aproximación mutua y una configuración de distanciamiento mutuo.

2. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, que comprende un medio de agarre neumático que se puede activar de forma reversible en el paquete para restringirlo a dicho dispositivo (1) de agarre.

3. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo se pueden mover de forma reversible a lo largo de una respectiva dirección de movimiento (Y) en una manera mutuamente independiente y/o selectiva.

4. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que cada uno de dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o cada uno de dichos segundos elementos (6) de bloqueo se puede girar selectivamente con respecto a dicha porción (2) de soporte con respecto a un respectivo eje de rotación (R) que es transversal, preferiblemente perpendicular, a la dirección de movimiento (Y) de manera reversible.

5. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que cada uno de dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o cada uno de dichos segundos elementos (6) de bloqueo se puede mover selectivamente a lo largo de dicha dirección (X).

6. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo se pueden girar de forma reversible con respecto a la porción (2) de soporte alrededor de un eje sustancialmente paralelo a dicha dirección del movimiento (Y).

7. El dispositivo de agarre de acuerdo con la reivindicación 6, en el que cada uno de los primeros elementos (5) de bloqueo y/o cada uno de los segundos elementos (6) de bloqueo se puede girar selectivamente con respecto a dicha porción (2) de soporte alrededor de un eje sustancialmente paralelo a dicha dirección de movimiento (Y).

8. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha primera porción (3) de bloqueo y/o dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dicha segunda porción (4) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo se fabrican al menos parcialmente de aluminio y/o de una aleación que contiene aluminio.

9. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha primera porción (3) de bloqueo y/o dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dicha segunda porción (4) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo se fabrican al menos parcialmente de una aleación de aluminio de la serie 7000, por ejemplo, Ergal®.

10. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos primeros elementos (5) de bloqueo y/o dichos segundos elementos (6) de bloqueo comprenden porciones con un coeficiente de fricción aumentado que se puede activar en el paquete (P).

11. El dispositivo de agarre de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, que comprende medios de detección, que comprenden preferiblemente al menos un sensor de aceleración y/o un sensor de fuerza y/o un sensor de distancia y/o una fotocelda, adaptados para generar al menos una señal representativa de al menos un parámetro operativo de dicho dispositivo (1) de agarre.