ES2954602T3 - Sistema para el mantenimiento de un robot de limpieza de piscinas - Google Patents

Sistema para el mantenimiento de un robot de limpieza de piscinas Download PDF

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ES2954602T3
ES2954602T3 ES17162377T ES17162377T ES2954602T3 ES 2954602 T3 ES2954602 T3 ES 2954602T3 ES 17162377 T ES17162377 T ES 17162377T ES 17162377 T ES17162377 T ES 17162377T ES 2954602 T3 ES2954602 T3 ES 2954602T3
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Sharon Goldenberg
Eyal Tryber
Shay Witelson
Yohanan Maggeni
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Maytronics Ltd
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Maytronics Ltd
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

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  • Structural Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
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Abstract

Un sistema para mantener un robot limpiador de piscinas (20), el sistema puede incluir una cubierta (202), una unidad de limpieza (610) que está colocada dentro de un espacio (200) y un manipulador de cubiertas, en donde el manipulador de cubiertas está configurado para moverse la cubierta entre una primera posición en la que la cubierta impide que el robot limpiador de piscinas entre en el espacio y una segunda posición en la que la cubierta define una abertura a través de la cual pasa el robot limpiador de piscinas para entrar en el espacio. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema para el mantenimiento de un robot de limpieza de piscinas
Antecedentes
Existe una necesidad creciente de reducir la intervención humana en la limpieza de piscinas. Es bien sabido que el robot de limpieza de piscinas normalmente necesita sumergirse o recuperarse manualmente desde o dentro de una piscina. La recuperación se puede realizar agarrando y tirando del cable eléctrico seguido de agarrando y tirando de un asa o recuperarlo por medio de una pica especial con un gancho. La inmersión se puede realizar agarrando y levantando el limpiador por su asa y sumergiéndolo manualmente en el agua. Estas son operaciones que consumen mucho tiempo, difíciles a veces. La intención de la presente invención es facilitar en concreto la recuperación del robot de limpieza de piscinas haciéndola una función automática. Por lo general, también puede tener la intención de mejorar la regla básica que rige el método de manipulación del robot de limpieza de piscinas mediante la introducción de un robot de limpieza de piscinas casi completamente automático y autónomo que rara vez necesita intervención manual. El documento EP 2860329 divulga un sistema para la extracción de un robot de limpieza de piscinas de una piscina. El sistema puede incluir una interfaz del robot de limpieza de piscinas que está dispuesta para acoplarse a un robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas se extrae de la piscina y un manipulador del robot de limpieza de piscinas que está acoplado a la interfaz del robot de limpieza de piscinas. El manipulador del robot de limpieza de piscinas está dispuesto para mover la interfaz del robot de limpieza de piscinas entre una primera y una segunda porción. Cuando la interfaz del robot de limpieza de piscinas está en la primera posición y está acoplada al robot de limpieza de piscinas, el robot de limpieza de piscinas está dentro de la piscina y cuando la interfaz del robot de limpieza de piscinas está en la segunda posición y está acoplado al robot de limpieza de piscinas, el robot de limpieza de piscinas está colocado fuera de la piscina.
En el documento WO 2016/026059 se divulga un robot de piscina que está conectado a un mecanismo de bobinado en forma de tambor de cable con un motor de accionamiento para un cable de alimentación, que puede ser también una manguera de agua, que se encuentra debajo de un alojamiento cubierta o en el robot de piscina. El cable de alimentación sirve como medio de tensión y guía del robot de piscina y permite el paso de corriente y/o fibra de vidrio y/o agua. La limpieza del filtro se realiza de forma manual o automática en el robot de piscina o en un filtro externo. De acuerdo con la invención, el robot de piscina mantiene en el modo inactivo una posición vertical en la línea de flotación o por encima de la línea de flotación en la posición horizontal y, cuando el robot de piscina no está en uso, se aparca de forma protegida debajo del alojamiento de cubierta. Los motores del robot actúan en un fluido, en donde el fluido está bajo presión y siempre se ajusta automáticamente en caso de fuga.
Sumario
Se proporciona un sistema de acuerdo con la reivindicación 11 adjunta para mantener un robot de limpieza de piscinas. El sistema puede incluir una porción inclinada que se extiende desde un extremo superior del espacio hasta un extremo inferior del espacio.
La porción inclinada puede ser lisa.
La porción inclinada puede no ser lisa.
La unidad de limpieza pertenece a una estación de acoplamiento.
La estación de acoplamiento puede incluir un carrete de cable
El sistema puede incluir una unidad de comunicación que puede configurarse para comunicarse con el robot de limpieza de piscinas.
El sistema puede incluir un controlador que puede configurarse para controlar el manipulador de la cubierta basándose en la información recibida del robot de limpieza de piscinas.
El sistema puede incluir un sistema de drenaje para drenar fluido del espacio.
La cubierta puede ser flexible y en donde el manipulador de la cubierta puede incluir una unidad de enrollado que puede estar configurada para enrollar la cubierta para colocarla en la primera posición y para enrollar la cubierta para colocarla en la segunda posición.
El sistema puede incluir elementos de soporte para soportar la cubierta.
El sistema puede incluir un manipulador de elementos de soporte para posicionar los elementos de soporte en el espacio o fuera del espacio.
La cubierta puede ser rígida y en donde el manipulador de la cubierta puede configurarse para enrollar la cubierta para colocarla en la primera posición y para enrollar la cubierta para colocarla en la segunda posición.
El sistema puede incluir un controlador para detectar una proximidad del robot de limpieza de piscinas con respecto al espacio.
De acuerdo con una divulgación no reivindicada, se puede proporcionar un sistema para el mantenimiento de un robot de limpieza de piscinas, el sistema puede incluir una cubierta, una unidad de limpieza que se puede colocar dentro de un espacio y un elevador, en donde el elevador puede configurarse para recibir el robot de limpieza de piscinas y mover el robot de limpieza de piscinas entre una posición superior y una posición inferior; en donde, cuando se coloca en la posición inferior, el robot de limpieza de piscinas se puede colocar en la parte inferior del espacio; en donde, cuando se coloca en la posición superior, el robot de limpieza de piscinas se puede colocar por encima del espacio.
Se proporciona un método de acuerdo con la reivindicación 1 adjunta para extraer un robot de limpieza de piscinas de una piscina.
La facilitación de la propagación del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento puede incluir mover una cubierta que cubra el espacio para facilitar el paso del robot de limpieza de piscinas al espacio, exponiendo así una superficie inclinada que conduce a la estación de acoplamiento.
La facilitación de la propagación del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento puede incluir bajar el robot de limpieza de piscinas por un elevador.
Breve descripción de los dibujos
El objeto considerado como la invención se indica en particular y se reivindica claramente en las reivindicaciones adjuntas. La invención, sin embargo, tanto en cuanto a la organización como al método de funcionamiento, junto con los objetos, características y ventajas de la misma, puede entenderse mejor con referencia a la siguiente descripción detallada cuando se lee con los dibujos adjuntos en los que las figuras 1-12, 24 y 29 se refieren a divulgaciones no reivindicadas solo con fines de ilustración.
La figura 1 ilustra un robot de limpieza de piscinas que trepa por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y un cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto de acuerdo con un ejemplo;
la Figura 2 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está próximo a un borde de la piscina y un cable que conecta un asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el asa está en una posición cerrada de acuerdo con un ejemplo;
la figura 3 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está próximo a un borde de la piscina y el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el asa está en una posición abierta de acuerdo con un ejemplo;
la figura 4 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 5 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina y se propaga hacia la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo;
la figura 6 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo;
la figura 7 ilustra un robot de limpieza de piscinas que trepa por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y el cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto de acuerdo con un ejemplo;
la figura 8 ilustra un robot de limpieza de piscinas que todavía está bajo el agua pero está próximo a un borde de la piscina y el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento y el asa está parcialmente abierta - en una posición intermedia de acuerdo con un ejemplo;
la figura 9 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente por encima del agua de la piscina, todavía en una posición vertical y próximo a un borde de la piscina, en donde el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el asa está en una posición abierta de acuerdo con un ejemplo;
la figura 10 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz contacta con el borde de la piscina de acuerdo con un ejemplo;
la figura 11 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo;
la figura 12 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo; la figura 13 ilustra un robot de limpieza de piscinas que trepa por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y el cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto de acuerdo con un ejemplo;
la figura 14 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está ligeramente por encima del agua y está próximo a un borde de la piscina y el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento y el asa está parcialmente abierta - en una posición intermedia de acuerdo con un ejemplo;
la figura 15 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente por encima del agua de la piscina, todavía en una posición vertical y próximo a un borde de la piscina, en donde el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el asa está en una posición abierta de acuerdo con un ejemplo;
la figura 16 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz contacta con el borde de la piscina de acuerdo con un ejemplo;
la figura 17 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo;
la figura 18 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo; la figura 19 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 20 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 21 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 22 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 23 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 24 ilustra una estación de acoplamiento y un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo; la figura 25 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 26 ilustra un asa de un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo; y
la figura 27 ilustra un método de acuerdo con un ejemplo;
las figuras 28 y 50 ilustran métodos de acuerdo con un ejemplo;
la figura 29 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está separado de la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta el asa del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento no está tenso y el asa está en una posición cerrada de acuerdo con un ejemplo;
la figura 30 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está separado de la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta un anclaje a una estación de acoplamiento no está tensado de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 31 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está próximo a la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta un ancla a una estación de acoplamiento está tensado de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 32 ilustra un robot de limpieza de piscinas que se encuentra parcialmente fuera del agua de la piscina y está colocado en una primera posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un área delantera de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde de la piscina de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 33 ilustra un robot de limpieza de piscinas que se encuentra parcialmente fuera del agua de la piscina y está colocado en una segunda posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde de la piscina de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 34 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 35 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una estación de acoplamiento de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 36 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una estación de acoplamiento de acuerdo con al menos una realización de la invención;
la figura 37 ilustra un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 38 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una unidad de limpieza de la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo;
la figura 39 ilustra el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, el espacio, la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas y la cubierta de acuerdo con al menos una realización de la invención;
las figuras 40A y 40B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, el espacio, la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas y la cubierta de acuerdo con al menos una realización de la invención;
las figuras 41A y 41B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, el espacio, la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas y la cubierta de acuerdo con al menos una realización de la invención;
las figuras 42A y 42B, ilustran un espacio y elementos de soporte de acuerdo con varias realizaciones de la invención; las figuras 43A, 43B, 43B y 43D ilustran varias cubiertas de acuerdo con un ejemplo;
las figuras 44A y 44B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, el espacio, la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas y la cubierta de acuerdo con un ejemplo;
la figura 45 ilustra un robot de limpieza de piscinas y un elemento de limpieza de acuerdo con un ejemplo;
la figura 46A ilustra un robot de limpieza de piscinas, un elemento de limpieza y un elemento de limpieza adicional de acuerdo con un ejemplo;
la figura 46B ilustra un robot de limpieza de piscinas, un elemento de limpieza y un sensor de acuerdo con un ejemplo; las figuras 47A-47B ilustran un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
las figuras 48A-48C ilustran un robot de limpieza de piscinas de acuerdo con un ejemplo;
la figura 49 ilustra el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, el espacio, la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas y la cubierta de acuerdo con un ejemplo. Descripción de las realizaciones preferidas
En la siguiente descripción se exponen numerosos detalles específicos para que pueda comprenderse en profundidad la presente invención.
En la siguiente descripción detallada, se exponen numerosos detalles específicos para que pueda comprenderse en profundidad la presente invención. Sin embargo, las personas expertas en la materia entenderán que la presente invención puede ponerse en práctica sin estos detalles específicos. En otras ocasiones, no se han descrito en detalle los métodos, procedimientos y componentes bien conocidos con el fin de no complicar la presente invención.
El objeto considerado como la invención se indica en particular y se reivindica claramente en las reivindicaciones adjuntas. La invención, sin embargo, tanto en cuanto a la organización como al método de funcionamiento, junto con los objetos, características y ventajas de la misma, puede comprenderse mejor con referencia a la siguiente descripción detallada y cuando se lea con los dibujos adjuntos.
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a trepa. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considera apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos.
Cualquier referencia en la memoria descriptiva a un sistema debe aplicarse mutatis mutandis a un método que pueda ser ejecutado por el sistema.
Debido a que la al menos una realización ilustrada de la presente invención puede, en su mayor parte, implementarse usando componentes y circuitos electrónicos conocidos por los expertos en la materia, los detalles no se explicarán en mayor medida que la que se considere necesaria como se ha ilustrado antes, para la comprensión y apreciación de los conceptos subyacentes de la presente invención y para no ofuscar o distraer la atención de las enseñanzas de la presente invención.
Cualquier referencia en la memoria descriptiva a un método debe aplicarse mutatis mutandis a un sistema capaz de ejecutar el método.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; un primer elemento de interfaz puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para reducir la fricción entre la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante al menos una porción de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
El uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir al menos un elemento giratorio radialmente simétrico.
Una segunda interfaz dada del uno o más segundos elementos de interfaz puede configurarse para que no entre en contacto con el fondo de la piscina cuando el robot de limpieza de piscinas limpie el fondo de la piscina.
El uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir al menos un elemento giratorio radialmente simétrico.
El uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir un elemento giratorio radialmente simétrico que puede acoplarse a un elemento intermedio, en donde el elemento intermedio puede configurarse para moverse entre una primera posición y una segunda posición cambiando así una relación espacial entre el alojamiento y el elemento giratorio radialmente simétrico. El movimiento del elemento intermedio puede incluir un movimiento a cualquier posición intermedia entre la primera y la segunda posiciones.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un manipulador de interfaz que puede configurarse para mover el elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición.
El elemento intermedio puede estar acoplado de forma giratoria al alojamiento.
El elemento intermedio puede estar acoplado de forma giratoria al alojamiento por un asa que tiene un eje de giro que prácticamente se cruza con una parte superior delantera del alojamiento.
El elemento giratorio radialmente simétrico puede estar configurado para sobresalir del elemento intermedio durante la porción del proceso de salida.
El elemento giratorio radialmente simétrico puede estar configurado para no sobresalir del elemento intermedio cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor y un controlador; en donde el controlador puede configurarse para activar un movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición basándose en las señales enviadas desde el sensor.
El sensor puede ser un sensor de altura.
El sensor puede ser un sensor de falta de agua que puede configurarse para detectar que al menos una porción del robot de limpieza de piscinas sale del agua de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un controlador; en donde el controlador puede configurarse para activar un movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición basándose en las señales enviadas desde un sistema externo que puede incluir un sensor externo que puede configurarse para ayudar en una extracción del robot de limpieza de piscinas de la piscina.
Un elemento intermedio puede acoplarse mecánicamente a un sistema externo que puede configurarse para asistir en una extracción del robot de limpieza de piscinas de la piscina; en donde el robot de limpieza de piscinas puede estar configurado para realizar el movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición basándose en un comando del sistema.
Un elemento intermedio puede acoplarse mecánicamente al sistema externo a través de un cable; y en donde el movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición puede responder a una tensión del cable.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un motor que puede configurarse para ayudar a impulsar el robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un cabrestante (véase, por ejemplo, el cabrestante 999 de la figura 49) que puede configurarse para impulsar el robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos una abertura para drenar fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para afectar el tiempo de al menos una fase del proceso de salida basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos una abertura para drenar fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para afectar el tiempo de al menos una fase del proceso de salida basándose en un peso agregado del robot de limpieza de piscinas y el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un controlador que puede configurarse para evitar que un centro del robot de limpieza de piscinas pase por un borde de la piscina antes de que la cantidad de fluido que reside en el robot de limpieza de piscinas pueda estar por debajo de un umbral predefinido.
El uno o más segundos elementos de interfaz pueden configurarse para reducir la fricción entre un borde de la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante la porción del proceso de salida.
Al menos uno de uno o más segundos elementos de interfaz puede estar acoplado a una parte inferior del alojamiento.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sistema de accionamiento que puede incluir una porción principal y una porción auxiliar; en donde la porción auxiliar puede estar dispuesta para mover el robot de limpieza de piscinas durante la porción del proceso de salida; y en donde la porción principal puede disponerse para mover el robot de limpieza de piscinas cuando el robot limpia la piscina.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; un primer elemento de interfaz puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y un asa móvil que puede configurarse para acoplarse, en un área de anclaje, a una interfaz externa del sistema; en donde el asa móvil puede configurarse para elevar el área de anclaje durante una porción de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas, con la ayuda del sistema externo, sale de la piscina; en donde el sistema externo puede colocarse fuera de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para reducir la fricción entre la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante al menos una porción del proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un manipulador de interfaz que puede configurarse para mover el elemento intermedio entre una primera posición y una segunda posición cambiando así la distancia entre el alojamiento y el sistema externo.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; un primer elemento de interfaz puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y un segundo elemento de interfaz que puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y una superficie externa durante una porción de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y en donde el segundo elemento de interfaz puede estar configurado para no estar en contacto con el fondo de la piscina cuando el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; un primer elemento de interfaz puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para contactar con un borde de la piscina durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y un manipulador de interfaz que puede configurarse para cambiar una relación espacial entre el alojamiento y uno o más segundos elementos de interfaz evitando así que un segundo elemento de interfaz dado de uno o más segundos elementos de interfaz entre en contacto con el fondo de la piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; un primer elemento de interfaz puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; uno o más segundos elementos de interfaz que difieren del primer elemento de interfaz y pueden configurarse para contactar con un borde de la piscina durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; al menos una abertura para drenar fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para controlar el tiempo de al menos una porción del proceso de salida en respuesta a la cantidad real o estimada de fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un sistema para la extracción de un robot de limpieza de piscinas de una piscina, el sistema puede incluir un cable que puede estar dispuesto para acoplarse a un robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas puede extraerse de la piscina; un manipulador del cable para tirar del cable durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para controlar la tracción del cable basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar un método para extraer un robot de limpieza de piscinas de una piscina, el método puede incluir tirar de un cable que puede acoplarse al robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y controlar, por un controlador de un sistema, el cable basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El sistema se puede colocar a una distancia predefinida de un borde de la piscina.
La tracción puede ser ejecutada por un motor y un carrete; y en donde una parte del carrete puede colocarse por debajo del borde de la piscina.
Cualquier combinación de cualquier elemento, componente, parte y/o característica que aparecen en cualquiera de las figuras y/o en cualquier párrafo de la memoria descriptiva y/o cualquier reivindicación puede proporcionarse.
Se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas que se puede acoplar mecánicamente a un elemento de extracción que se usa para extraer el robot de limpieza de piscinas de la piscina. El elemento de extracción puede ser un cable y el siguiente texto se refiere a un cable. Cabe señalar que el cable es meramente un ejemplo no limitativo de elemento de extracción.
Se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el sistema de limpieza de piscinas puede incluir un alojamiento; y un sistema de accionamiento, ruedas y/u orugas, cepillos de limpieza, un sistema de bomba, un sistema de filtrado, un cable eléctrico atado y un sistema de control electrónico que puede disponerse para mover el robot de limpieza de piscinas en relación con un entorno del robot de limpieza de piscinas.
El control electrónico puede recibir entradas de sensores y/o de acelerómetro que rigen el rendimiento y el entorno del robot de limpieza de piscinas.
De acuerdo con un ejemplo, se puede proporcionar además un sistema de limpieza de piscinas que comprende un robot de limpieza de piscinas junto con un carrete de cable/cabrestante independiente que es externo a la piscina y que puede sacar de forma autónoma el robot de limpieza de piscinas de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede estar acoplado a una estación de acoplamiento (también conocida como sistema o sistema externo) que se encuentra fuera de la piscina) por un cable tal como, pero sin limitarse a, un cable eléctrico que está atado al robot de limpieza de piscinas en su primer extremo y a un carrete de cable/cabrestante en su segundo extremo. Como alternativa, el cable eléctrico se puede proporcionar además de un cable que se acopla mecánicamente al sistema.
La estación de acoplamiento es un ejemplo de un sistema de mantenimiento que puede realizar cualquier tipo de operación de mantenimiento. Ejemplos no limitativos de operaciones de mantenimiento incluyen limpiar el robot de limpieza de piscinas, recibir residuos del robot de limpieza de piscinas, triturar residuos producidos por el robot de limpieza de piscinas, sustituir un filtro del robot de limpieza de piscinas, cargar un filtro al robot de limpieza de piscinas, cargar eléctricamente el robot de limpieza de piscinas, reparar y/o sustituir cualquier parte del robot de limpieza de piscinas. Adicionalmente o como alternativa, la estación de acoplamiento está configurada para recibir y/o proporcionar información y/o comandos y/o hacia y/o desde el robot de limpieza de piscinas. Durante una o más operaciones de mantenimiento, el robot de limpieza de piscinas puede acoplarse a la estación de acoplamiento o, de lo contrario, puede estar accesible para la operación de mantenimiento. Por ejemplo, al lavar el robot de limpieza de piscinas, el robot de limpieza de piscinas debe estar lo suficientemente cerca de la estación de acoplamiento para que pueda lavarse con el líquido extraído de la estación de acoplamiento.
El cable atado o el cable eléctrico atado pueden incluir hilos de fibra de refuerzo que pueden comprender hilos de aramida. El cable puede reforzarse aún más internamente con hilos de aramida adicionales u otros hilos de tipo carbono para soportar las tensiones extendidas en el cable que pueden provocar roturas.
El sistema de limpieza de piscinas puede incluir dicho carrete/cabrestante de piscina que es capaz de interactuar tanto mecánica como electrónicamente con el robot de limpieza de piscinas.
El proceso de salida de la piscina puede dirigir el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento que puede comprender el carrete de cable/cabrestante y una fuente de alimentación y un motor de accionamiento del carrete de cable/cabrestante y una caja de control capaz de controlar el carrete de cable/cabrestante y comunicarse con la caja de control del robot de limpieza de piscinas por medios alámbricos o inalámbricos.
Se puede usar un asa de anulación manual u otra interfaz hombre-máquina (no mostrada) para enrollar y sacar manualmente el robot de limpieza de piscinas de la piscina.
En otro ejemplo, el carrete de cable/cabrestante es un sistema independiente que no está ubicado en una estación de acoplamiento y puede comprender el carrete, un motor de accionamiento, alimentación eléctrica y fuente de alimentación con dicho sistema independiente atornillado o fijado al suelo o a otro elemento de anclaje inamovible de forma que, por razones de seguridad, puede no desprenderse y llegar al agua de la piscina.
Un elemento de anclaje inamovible puede ser, por ejemplo, la pared de una casa o un poste de hormigón, metal o madera de cualquier construcción sólida en las inmediaciones de la piscina.
Se pueden proporcionar varios servicios de robot de limpieza de piscinas mientras el robot de limpieza de piscinas está colocado en una estación de acoplamiento. Entre estos servicios se encuentran la sustitución automática del filtro y la limpieza del filtro como se describe y en la solicitud de patente provisional de EE. UU. 61/745.556 con fecha de presentación 22 de diciembre de 2012 y la solicitud de patente PCT PCT/IL2013/051055 con fecha de presentación 22 de diciembre de 2013 y la patente provisional de Ee . UU. 61/992.247 con fecha de presentación 13/05/2014; Titulada: AUTONOMOUS POOL CLEANING ROBOT WITH AN EXTERNAL DOCKING STATION.
En una opción alternativa a una estación de acoplamiento/caddy, dicho robot de limpieza de piscinas saldrá de forma autónoma de la piscina y se estacionará en las proximidades del borde de la piscina y puede esperar la intervención del usuario final u otro ciclo de limpieza de la piscina.
En cualquiera de los anteriores, al menos un ejemplo de salir de la piscina, también se puede realizar la operación inversa de devolver el robot de limpieza de piscinas a la piscina. En concreto, el robot de limpieza de piscinas se desplazará desde las inmediaciones del borde de la piscina o desde la estación de acoplamiento/caddy mientras que el carrete de cable/cabrestante libera suficiente holgura al cable atado para llegar al borde de la piscina. Tan pronto como el limpiador intente caer en el agua de la piscina, el carrete retendrá cualquier holgura adicional para permitir que el asa se despliegue y se extienda a una posición hacia arriba, lo que permite un descenso lisa y lento al agua.
Por lo tanto, el asa cumple una doble función al ser un asa de transporte para el usuario final, pero que también puede servir como un elemento intermedio que se usa para unir el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento por medio del cable de alimentación eléctrica.
El robot de limpieza de piscinas representado en las figuras 1-18 se desplazarse normalmente por el suelo de la piscina o trepar por las paredes de la piscina para barrer, cepillar y aspirar la suciedad y los residuos que se acumulan en dichas superficies y paredes.
En las figuras 1-4, el robot de limpieza de piscinas se indica con 20, el elemento intermedio es un asa que se denota con 12, un eje de giro del asa se denota con 25, un segundo elemento de interfaz (tal como una rueda) se indica con 22. El cable que está conectado entre el robot de limpieza de piscinas y la estación de acoplamiento (referida también como sistema o sistema externo) 100 se indica con 50, el carrete de la estación de acoplamiento se denota con 60, un motor/cabrestante de la estación de acoplamiento se denota con 90.
En la figura 7, el robot de limpieza de piscinas se ilustra incluyendo un controlador 29, un sensor 11 y una abertura 28 para drenar fluido. El robot de limpieza de piscinas puede tener más de un sensor, más de una sola abertura y las posiciones de la abertura, el controlador y el sensor pueden diferir de las ilustradas en la figura 1. Por ejemplo, el sensor 11 puede estar flotando en el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas y su ubicación es indicativa de la cantidad de fluido en el robot de limpieza de piscinas. El sensor 11 puede rastrear un elemento flotante que flota en el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas y la ubicación del elemento flotante es indicativa de la cantidad de fluido en el robot de limpieza de piscinas. El sensor puede ser un sensor óptico, un sensor de presión que rastrea el fluido dentro del sensor de limpieza de la piscina. Puede proporcionarse un sensor de orientación y un temporizador para controlar el proceso de salida. La duración del robot de limpieza de piscinas en cada orientación durante el proceso de salida puede proporcionar una estimación de la cantidad de fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
Se observa que el robot de limpieza de piscinas puede incluir el controlador y no el sensor, o el sensor y no el controlador.
Cabe señalar que la representación de las distancias de las estaciones de acoplamiento 100 desde el borde de la piscina en las figuras 1-18 y 24 son puramente ilustrativas. Las distancias y otros parámetros relevantes pueden variar de acuerdo con las regulaciones eléctricas nacionales vigentes en cada país o condado donde se instale dicha estación.
En las figuras 1 a 12, la estación de acoplamiento se coloca sobre la superficie externa 40 e incluye un marco 70, ruedas 80, superficie inferior 110 sobre la que el robot de limpieza de piscinas 20 puede trepar y situarse encima. La estación de acoplamiento 10 incluye también un controlador (indicado como 102 en la figura 7) para controlar el proceso de salida.
En las figuras 13-18, el sistema de acoplamiento 100 está ubicado dentro de un espacio 200 formado en la superficie externa 40 que puede ser una cubierta de piscina, el espacio 200 puede incluir una cubierta sellada 202 con un orificio y estar equipado con rodillos de conducción de guía de cable (no mostrados) por los que puede pasar el cable. La parte inferior de la estación de acoplamiento está ubicada debajo del borde 35 de la piscina y puede incluir una caja de conexiones eléctricas subterránea, un drenaje de agua y similares. El sistema de acoplamiento 100 puede incluir un controlador y/o un sensor, pero no se muestran por brevedad en la explicación.
La piscina incluye agua 10 y una pared lateral 30 que interactúa con una superficie externa 40. El motor 90 se puede colocar dentro del carrete (como se muestra en la figura 1), fuera del carril y alimentarse por electricidad desde una toma de corriente, puede pertenecer al robot, a la estación de acoplamiento o pertenecer a un tercer elemento. Tanto el robot de limpieza de piscinas como la estación de acoplamiento pueden incluir motores. La estación de acoplamiento puede ser estática, puede moverse a lo largo de la superficie externa y similares.
La piscina (o superficie externa) puede incluir o puede estar conectada a topes que pueden impedir que la estación de acoplamiento entre en la piscina o se mueva más allá de los topes. Por ejemplo, la línea 101 de la figura 1 puede representar un tope y el elemento 103 de la figura 7 puede representar un elemento de sujeción que sujeta la estación de acoplamiento a la superficie externa en cualquier método concebible.
Se observa que el proceso de salida del robot de limpieza de piscinas de la piscina se puede realizar usando la potencia de accionamiento del robot de limpieza de piscinas y/o el carrete de la estación de acoplamiento. Por ejemplo, cualquier fase del proceso de salida de las figuras 2 a 7 puede ejecutarse usando el carrete y/o el robot de limpieza de piscinas.
Cabe señalar, con referencia a las figuras 2-3 que el movimiento del asa 12 de una posición cerrada a una posición abierta puede ser activado por la tensión del cable pero puede ser activado por sensores tales como sensores de altura, sensor fuera del agua y similares. El sensor puede ser el sensor 11 del robot de limpieza de piscinas y/o el sensor 92 de la estación de acoplamiento 100.
Durante el proceso de salida, y como se ilustra especialmente en las figuras 3, 10 y 16, la fricción entre el robot de limpieza de piscinas y el borde de la piscina se reduce al tener segundos elementos de interfaz tales como ruedas o ruedas de guía o ruedas auxiliares 21,22 y 23 que contactan con el borde de la piscina durante partes del proceso de salida.
Los primeros elementos de interfaz son ruedas (indicadas con 13 y 14 en la figura 7) y/u orugas o cualquier otro elemento de interfaz que interactúe con la piscina durante el proceso de limpieza.
Un robot de limpieza de piscinas automático, autopropulsado puede regirse por un controlador (que puede colocarse en una caja a prueba de agua) en el que un software preestablecido o un software comandado manualmente establece los controles, entre otras cosas, su tiempo de ciclo. Al final del tiempo de un ciclo de limpieza, el robot de limpieza de piscinas detiene su funcionamiento a la espera de que el usuario final lo retire para su mantenimiento o almacenamiento.
El bobinado comienza en una etapa donde el robot de limpieza de piscinas necesita salir de la piscina. La necesidad puede surgir por fin de ciclo, final de otro período de tiempo preestablecido o motivo, tal como una bolsa de filtro llena que debe limpiarse u otro evento de servicio.
De acuerdo con un ejemplo, tan pronto como ocurra un evento de tiempo preestablecido o cualquier evento de servicio, el programa de limpieza finalizará y el robot de limpieza de piscinas iniciará un protocolo específico del programa de salida de la piscina, un mensaje por cable o inalámbrico se transmite al carrete de cable/cabrestante, donde sea que esté colocado o ubicado - de forma que pueda comenzar el proceso de desenrollado o extracción.
La primera etapa será colocar el robot de limpieza de piscinas cerca de la pared en las inmediaciones donde se encuentra el carrete de cable/cabrestante.
El robot de limpieza de piscinas puede ayudar activamente con el proceso de desplazamiento sobre suelo y extracción por medio de sus motores de accionamiento.
El robot de limpieza de piscinas puede ayudar activamente con el proceso de desplazamiento sobre pared y extracción por medio de su bomba y motores de accionamiento.
El robot de limpieza de piscinas emite comunicaciones alámbricas o inalámbricas al carrete/cabrestante enviando constantemente datos sobre su posición, rumbo y velocidad de desplazamiento.
Las figuras 1-18 muestran el robot de limpieza de piscinas mientras se enrolla o tira (usando un cable) mientras ayuda al ascenso en la piscina para alcanzar el nivel de flotación.
En un ejemplo, el cable está atado al robot de limpieza de piscinas a través de su asa. Puede ser posible otro al menos un ejemplo.
Durante las fases de salida y/o reingreso a la piscina, la presión de tracción ejercida sobre el cable y el asa puede desplegar y extender o retraer la manija hacia una posición hacia delante y/o hacia arriba o hacia fuera, por lo que la distancia entre el cable y el alojamiento del robot de limpieza de piscinas se extiende para aumentar el ángulo de elevación para ser lo más ancho posible para permitir una salida y un desplazamiento suaves de la esquina afilada entre la pared y el entorno exterior de la piscina.
El movimiento del asa plegable/retráctil 12 alrededor del eje de giro 25 del asa, puede regirse por un mecanismo de resorte para desplegar y plegar dicha asa que puede ser automática (no mostrada). El asa del robot de limpieza de piscinas estará normalmente plegada o en una posición "cerrada" con lo que brazos del asa se colocan y/o bloquean en ranuras dedicadas en la superficie o dentro del alojamiento del robot de limpieza de piscinas en una manera de no interferir con el funcionamiento normal del limpiador (no mostrado). Durante las fases de salida de la piscina, el asa se separará o liberará de dichas ranuras y se desplegará hasta una posición retraída o una posición "abierta".
Un mecanismo de bloqueo y liberación de este tipo puede activarse por resorte. Los resortes que obligan a un elemento móvil a estar en una determinada posición son conocidos en la técnica (por ejemplo - una disposición de resorte de una trampa para ratones). Por tanto, cuando la fuerza y/o el par aplicado sobre el asa supera un umbral predefinido, el resorte (o cualquier otro elemento de restricción) se vence y el asa se mueve a una posición abierta.
El asa puede configurarse para moverse hacia arriba y hacia abajo, en lugar de moverse de forma giratoria. Esto se ilustra en las figuras 19-22. El asa 15 puede extenderse hacia arriba (en relación con la parte inferior del alojamiento). Esta asa puede incluir barras telescópicas y/o subsecciones telescópicas o cualquier otro mecanismo para subir o bajar un área de anclaje - que es el área que se conecta al cable 50. Las secciones o subsecciones del asa telescópica pueden emerger o volver a entrar desde o hacia las ranuras del alojamiento por medio de resortes u otros mecanismos similares a resortes, desde tuberías o tubos incorporados ubicados dentro del alojamiento (no mostrados).
Cabe señalar que el asa telescópica puede incluir segundos elementos de interfaz tales como las ruedas 21-23 de la figura 7 y/o puede tener uno, dos o más de tres elementos de interfaz ubicados en la parte inferior y delantera del asa telescópica. También se puede proporcionar una combinación de asas 12 y 15 - una parte superior telescópica y una parte inferior que pueden ser paralelas u orientarse a la parte superior telescópica - con una o más segundas ruedas de interfaz.
Cabe señalar que cuando el robot de limpieza de piscinas tiene primeros elementos de interfaz que son las ruedas 13 y 14 - sin una oruga, entonces la parte inferior del robot de limpieza de piscinas puede incluir segundos elementos de interfaz 16.
El cable de alimentación eléctrica del robot de limpieza de piscinas conecta la estación de acoplamiento al asa por un accesorio mecánico resistente, el cable se enrolla aún más a través de los brazos huecos internos del asa y finalmente sale del asa para conectarse al alojamiento y suministrar energía eléctrica a los motores del robot de limpieza de piscinas y a su caja de control.
Durante las fases de salida, al menos una rueda de guía auxiliar, que está unida integralmente al asa y que puede orientarse hacia el suelo de la piscina o las superficies de las paredes o hacia fuera desde la parte inferior del alojamiento de limpieza de la piscina, puede golpear y sobresalir y hacer contacto con dichas superficies de pared. La figura 26 ilustra los pistones 1021, 1022, 1023 ubicados dentro del asa 15 que pueden mover las ruedas de guía 21, 22 y 23 entre una posición abierta en la que las ruedas de guía se extienden fuera del asa y una posición cerrada en la que las ruedas de guía no se extienden fuera del asa.
Dicha rueda guía puede ser un conjunto de ruedas de guía que formarán un conjunto de múltiples ruedas de guía auxiliares plegables y retráctiles para ayudar con la fases y procesos de avance, salida y reingreso del robot de limpieza de piscinas. Durante la extracción o despliegue del asa en toda su longitud, las ruedas de guía pueden salir simultánea y progresivamente de sus ranuras. Y viceversa, al volver a plegar el asa a su posición plegada, las ruedas de guía pueden volver a entrar simultánea y progresivamente en una posición plegada en las ranuras (no mostradas).
Las ruedas de guía pueden tener varios tamaños y pueden estar hechas de caucho natural o sintético resistente a la abrasión y a los productos químicos, tal como poliuretano o silicona. Se puede aplicar dureza (o blandura) variable a diferentes ruedas de guía.
Se pueden colocar ruedas y/o rodillos adicionales en la parte inferior del alojamiento para reducir la fricción y los posibles daños a las superficies/cubiertas de la piscina o al propio robot de limpieza de piscinas.
Cabe señalar que el robot de limpieza de piscinas se puede llenar de agua y en cuanto llega a la línea de flotación, el agua evacuará gradualmente el alojamiento del robot de limpieza de piscinas y se volverá más pesada a medida que se mueve fuera del agua y la gravedad hace efecto.
En cierto punto de las fases de salida, la rueda guía se forzará contra la unión de la esquina de la pared de la piscina y la superficie externa. Este es el evento crítico en el que el bobinado usará la máxima energía para poder cruzar el obstáculo de la esquina mientras tira de todo el peso del robot de limpieza de piscinas.
Después de salir, el robot de limpieza de piscinas se puede jalar más a un lugar de estacionamiento en o cerca de la estación de acoplamiento o caddy o dejarse aparcar cerca o al lado de la piscina.
Durante la navegación externa a dicho punto de aparcamiento, el robot de limpieza de piscinas puede ayudar con su sistema de accionamiento para agilizar y facilitar el proceso.
Se puede transmitir de forma inalámbrica un mensaje de que el robot de limpieza de piscinas ha salido de la piscina y está en una posición de aparcamiento.
Debido a los obstáculos que puede encontrar el robot de limpieza de piscinas, por ejemplo: el robot de limpieza de piscinas tiene sobrepeso y la velocidad de bobinado es demasiado rápida. La comunicación interactiva entre el robot de limpieza de piscinas y el carrete/cabrestante puede activarse para implementar medidas de acción correctivas, por ejemplo, reduciendo la velocidad de salida o mejorando el ángulo de salida, etc.
Un sensor de par, un transductor de par o un medidor de tensión se puede incorporar en el motor/cabrestante 90 en el carrete giratorio para medir y registrar el par aplicado durante la tracción del robot de limpieza de piscinas. El controlador 102 puede recibir y comparar los datos de uno o más sensores (del robot de limpieza de piscinas y/o de la estación de acoplamiento) con los umbrales preestablecidos para los pares máximos y mínimos permitidos en el control del proceso de salida o reingreso.
Dicho de otra forma, si el peso del robot de limpieza de piscinas supera (por ejemplo, 25 kg) al salir, entonces el controlador puede iniciar un modo de bobinado ENCENDIDO/APAGADO en el que después de cada bobinado y medición del par, el bobinado se detendrá para permitir la evacuación del agua del robot de limpieza de piscinas inclinado verticalmente. El tope se puede reemplazar ralentizando la velocidad del proceso de salida - ralentizando el giro del carrete. La ralentización puede casi detener el progreso del robot de limpieza de piscinas. El proceso de control puede cambiar la velocidad de giro del carrete entre más de dos velocidades durante el proceso de salida.
Cualquier obstáculo importante que se encuentre (por ejemplo, una rueda guía atascada) también puede indicar una parada temporal con una prueba de par de ida y vuelta o incluso una parada completa y tambaleante que envía el robot de limpieza de piscinas de vuelta a la piscina. Un par bajo puede interpretarse como un robot de limpieza de piscinas que se desplaza horizontalmente, por lo que el bobinado puede establecer el giro a una velocidad preestablecida extremadamente lenta; y, viceversa cuando el robot de limpieza de piscinas se desplaza sobre sus propias ruedas/orugas para salir de la estación de acoplamiento o el estacionamiento de regreso a la piscina. El robot de limpieza de piscinas que se desplaza puede indicar al cabrestante que suelte gradualmente la holgura del cable. En el borde de la piscina, el cabrestante detectará el aumento de peso mientras desciende a la piscina y reanudará un modo de bobinado ENCENDIDO/APAGADO hasta que el robot de limpieza de piscinas haya vuelto a entrar en el agua de la piscina y señale los niveles mínimos de torsión.
La operación de devolver o sumergir el robot de limpieza de piscinas en la piscina se realiza en el orden inverso, por lo que esto incluirá un protocolo de programa de reingreso o reintroducción a la piscina que rige en la caja de control del cabrestante/carrete.
Las dichas ruedas y/o rodillos adicionales que pueden estar colocados en la parte inferior del alojamiento resultan particularmente útiles en un ejemplo de robot de limpieza de piscinas con ruedas (sin orugas).
Dichas ruedas adicionales pueden ser accionadas adicionalmente por medio del sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas a bordo.
Para la seguridad de los nadadores alrededor de la piscina, la estación de acoplamiento/cabrestante y/o el robot de limpieza de piscinas pueden estar equipados con un zumbador y un LED parpadeante para llamar la atención de que se está realizando una maniobra de bobinado.
La figura 23 ilustra el cabrestante 17 que se puede incluir en el robot de limpieza de piscinas. El cabrestante del robot de limpieza de piscinas puede sustituir al cabrestante del sistema externo. El robot de limpieza de piscinas puede o no incluir el asa. El cable 50 está conectado entre el robot de limpieza de piscinas y el sistema externo; puede estar fijado a un marco del sistema externo que también puede incluir un paquete de fuente de alimentación eléctrica. El cabrestante puede ser controlado por el controlador 102 del robot de limpieza de piscinas o por el controlador del sistema.
El robot de limpieza de piscinas y el sistema externo pueden comunicarse entre sí para enviar comandos, indicaciones de estado, lecturas de sensores y similares. La figura 24 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que incluye una unidad de comunicación 18 y el sistema externo 200 que incluye una unidad de comunicación 108. La comunicación puede ser inalámbrica y/o alámbrica. El robot de limpieza de piscinas 20 puede incluir uno o más de los elementos ilustrados en las figuras anteriores - tal como el controlador 29 y/o el sensor 11.
El sistema externo 100 puede incluir uno o más de los elementos ilustrados en las figuras anteriores - tal como el controlador 102 y/o el sensor 92.
La figura 25 ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 que incluye un manipulador de interfaz 19 para girar el asa 12 alrededor de un eje de giro 28. El manipulador de interfaz 19 puede ser un motor que puede ser controlado por un controlador 29.
La figura 27 ilustra el método 200 de acuerdo con un ejemplo.
El método 200 puede incluir el paso 210 de tirar de un cable que puede acoplarse al robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
El paso 210 puede ir seguido del paso 220 de controlar, por un controlador de un sistema y/o el robot de limpieza de piscinas, la tracción del cable basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El sistema se puede colocar a una distancia predefinida (por ejemplo, entre 30 centímetros y 2 metros o más) desde el borde de la piscina. Ninguna parte del sistema puede estar directamente sobre el agua de la piscina.
La tracción puede ser ejecutada por un motor y un carrete; y en donde una parte del carrete puede colocarse por debajo del borde de la piscina. Véase, por ejemplo, el sistema 200 de las figuras 7-18.
Salir de la piscina mientras se fuerza la salida del agua del robot de limpieza de piscinas
Se ha encontrado que forzar al agua a salir del robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida de la piscina puede acelerar el proceso de salida y puede reducir la carga impuesta, durante el proceso de salida, en el robot de limpieza de piscinas y/o una estación de acoplamiento que puede participar en el proceso de salida.
Cabe señalar que un tercer dispositivo (tal como un controlador adicional) puede participar en el proceso de salida de la piscina.
Adicionalmente o como alternativa, la carga puede reducirse permitiendo que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina. En lugar de tratar de girar el robot de limpieza de piscinas desde una posición vertical (al trepar una pared lateral vertical de la piscina), se permite que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina y comience el proceso de salida sin estar vertical. Esto reduce la fuerza que se requiere aplicar cuando el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
Cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina, un impulsor del robot de limpieza de piscinas gira en una primera dirección haciendo que el agua entre por una primera abertura, (pase opcionalmente por una válvula unidireccional), pase por la unidad de filtrado (a limpiar) y salga después por una segunda abertura.
El robot de limpieza de piscinas puede forzar al agua (dentro del robot de limpieza de piscinas) a salir del robot de limpieza de piscinas invirtiendo la dirección de giro del impulsor. En consecuencia, el impulsor girará en una segunda dirección (opuesta o contraria a la primera dirección).
Girar el impulsor en la segunda dirección puede hacer que el agua dentro del robot de limpieza de piscinas salga por la primera abertura, en caso de que el agua pueda salir por la primera abertura. Por ejemplo, cuando no existe una válvula unidireccional que impida el paso del agua desde la unidad de filtrado hasta la primera abertura.
Girar el impulsor en la primera dirección puede hacer que el agua salga por una o más aberturas.
El agua puede salir del robot de limpieza de piscinas como un chorro de agua o de cualquier otra forma.
Las figuras 29 y 30 ilustran chorros de agua 501 que salen del robot de limpieza de piscinas por una o más aberturas (no mostradas). Un ejemplo no limitativo de aberturas por las que pueden salir chorros de agua se ilustra en la solicitud de patente de EE. u U. número de serie 2014/0230168.
Las figuras 32 y 33 ilustran una puerta trasera 27 que, una vez abierta, permite que el agua salga del robot de limpieza de piscinas a través de la puerta trasera.
Las aberturas pueden formarse en cualquier parte del robot de limpieza de piscinas, pueden tener cualquier forma y/o tamaño. Específicamente, se puede colocar una abertura por la que puede salir el agua en la parte inferior del alojamiento, en la parte superior del alojamiento y/o en cualquier pared lateral del alojamiento.
Toda abertura por donde pueda salir el agua puede estar abierta continuamente, puede abrirse solo en determinadas circunstancias (por ejemplo, abrirse cuando el robot de limpieza de piscinas está al menos parcialmente fuera del agua, cuando el robot de limpieza de piscinas está en cierto ángulo en relación con el horizonte, y similares), puede cerrarse mientras el robot de limpieza de piscinas está sumergido y limpia la piscina, y similares.
Cada abertura puede estar cubierta por una cubierta y/o sello y/o una puerta para cerrar la abertura.
Proceso de salida de la piscina
La figura 28 ilustra el método 300 de acuerdo con un ejemplo.
El método 300 comienza con el paso 310 de determinar el inicio de un proceso de salida de la piscina. El proceso de salida de la piscina puede comenzar cuando el robot de limpieza de piscinas ya subió al menos parte de la pared lateral de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede haber llegado a la línea de flotación, puede colocarse a una distancia predefinida por debajo de la línea de flotación (por ejemplo, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40 centímetros por debajo de la línea de flotación), puede estar parcialmente por encima de la línea de flotación (una parte del robot puede estar por encima de la línea de flotación), puede colocarse en una posición determinada en relación con el borde de la piscina, en relación con el fondo de la piscina, en el fondo de la piscina y similares.
El paso 310 puede incluir la determinación de iniciar el proceso de salida de la piscina en un período predefinido (por ejemplo, uno o unos pocos minutos) antes del final de un ciclo de limpieza. Como alternativa, el paso 310 puede responder al estado del robot de limpieza de piscinas (tiempo de fin de ciclo, limpieza de la unidad de filtrado, la ocurrencia de un mal funcionamiento, detectar una cierta presión/carga alta o baja de cualquier otra condición, tal como la entrada de una persona para nadar en la piscina, eso puede requerir que el robot de limpieza de piscinas salga de la piscina). Por ejemplo, el paso 310 puede incluir la determinación de salir de la piscina cuando se detecta que una bolsa de filtro está sucia, parcialmente obstruida u obstruida y/o en donde el robot de limpieza de piscinas detecta que existe una dificultad mecánica. La unidad de filtrado puede incluir uno o más filtros y la limpieza de la unidad de filtrado puede incluir la limpieza de uno o más filtros.
El paso 310 puede incluir también la determinación de iniciar el proceso de salida de la piscina cuando las personas entran en la piscina (su presencia puede ser detectada por un sensor tal como un sensor de piscina), cuando una persona solicita (por ejemplo, por control remoto) que el robot de limpieza de piscinas salga de la piscina y similares.
La posición del robot de limpieza de piscinas puede ser detectada por un sensor de altura, por un sensor de presión de agua, o por uno o más sensores. Por ejemplo, la ubicación del robot de limpieza de piscinas en relación con el fondo de la piscina puede determinarse al detectar que el robot comenzó a trepar una pared lateral (por ejemplo, por un acelerómetro, detectando la carga impuesta al motor por o cualquier otro sensor de ángulo) y midiendo la distancia que recorre el robot de limpieza de piscinas desde el comienzo del ascenso. La distancia se puede medir detectando el tiempo y/o la velocidad del robot de limpieza de piscinas, contando los giros del motor o rueda o cualquier elemento de accionamiento del robot de limpieza de piscinas).
Adicionalmente o como alternativa, la posición del robot de limpieza de piscinas puede ser detectada por un sensor que difiere del robot de limpieza de piscinas.
El sensor puede estar ubicado dentro de la piscina, conectado a la piscina y/o colocado en las proximidades de la piscina y/o colocado en cualquier ubicación que pueda cubrir la piscina o al menos un área de la piscina desde la que el robot de limpieza de piscinas pueda salir de la piscina. Por ejemplo, el sensor se puede colocar en un área que está cerca de una estación de acoplamiento externa a cierta distancia (por ejemplo, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40 centímetros por debajo de la línea de flotación) por debajo del borde de la piscina.
El sensor puede pertenecer a la estación de acoplamiento.
El sensor puede detectar la ubicación del limpiador de piscinas mediante el procesamiento de imágenes, sensores de proximidad magnéticos o de otro tipo, procesamiento acústico y similares. Una vez que detecta que el robot de limpieza de piscinas llegó a una ubicación que debería activar el proceso de salida de la piscina, la unidad puede informar al robot de limpieza de piscinas para que inicie el proceso de salida de la piscina.
El procedimiento preliminar de salida de la piscina puede comenzar cuando el cable eléctrico comienza a jalar el limpiador (el cable se tensa) mientras todavía está en algún lugar del fondo de la piscina ocupado con el ciclo de limpieza. El objetivo es llevar el limpiador cerca del punto de encuentro entre el suelo y la pared, en el área y, resulta importante señalar que, en las proximidades de la estación de acoplamiento lo que sirve como punto de salida óptimo en la ruta a la estación de acoplamiento. Después, el cable puede aflojarse para permitir que el limpiador comience a trepar por la pared.
El paso 310 puede ser seguido por el paso 320 de detener, por el robot de limpieza de piscinas, el ascenso en la pared lateral de la piscina y la liberación de la pared lateral de la piscina.
El paso 320 puede incluir detener el funcionamiento del motor de la bomba en un primer modo durante el que el robot de limpieza de piscinas trepa por la pared lateral de la piscina. En este modo, el motor de la bomba hace girar un impulsor en una primera dirección, lo que hace que el agua sea succionada al robot de limpieza de piscinas a través de una primera abertura y ayuda a mantener el robot de limpieza de piscinas en contacto con la pared lateral de la piscina.
Detener el funcionamiento del motor de la bomba en el primer modo hace que el robot de limpieza de piscinas se desenganche de la pared lateral de la piscina. (Véase la figura 29).
El paso 320 puede ir seguido del paso 330 de forzar la salida del agua del robot de limpieza de piscinas.
El paso 320 puede ser seguido por el paso 330 después de que haya transcurrido un período predefinido desde el comienzo del paso 320. El período predefinido puede tener cualquier valor, puede oscilar entre 0,1 y 30 segundos, pero puede ser más de 30 segundos.
Durante el período predefinido, el robot de limpieza de piscinas se puede separar de la pared lateral de la piscina. El paso 330 puede incluir hacer funcionar el motor de la bomba en un segundo modo durante el cual el robot de limpieza de piscinas expulsa agua y flota en el agua (en la línea de flotación).
En el segundo modo, el motor de la bomba gira el impulsor en una segunda dirección que es opuesta a la primera dirección. Esto provoca que el agua salga por una o más aberturas del robot de limpieza de piscinas.
El paso 330 también puede incluir permitir que entre aire en el robot de limpieza de piscinas. El aire puede ser aspirado por el impulsor.
El paso 330 puede ir seguido del paso 340 de estimar o comprobar si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano para permitir que el robot de limpieza de piscinas salga de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede ser lo suficientemente liviano cuando expulsó toda o una cantidad sustancial del agua en el robot de limpieza de piscinas y/o cuando el peso del agua dentro del robot de limpieza de piscinas está por debajo de un umbral de peso de agua y/o cuando el peso total el peso del robot de limpieza de piscinas y el agua dentro del robot de limpieza de piscinas está por debajo del peso total del robot de limpieza de piscinas.
El umbral de peso del agua y/o el peso total del robot de limpieza de piscinas o cualquier otro criterio relacionado con la salida del robot de limpieza de piscinas de la piscina puede ser establecido por un operador del robot de limpieza de piscinas, por un fabricante del robot de limpieza de piscinas, y similares.
La comprobación puede incluir el uso de un grupo de uno o más sensores. Al menos un sensor del grupo puede estar incluido dentro del robot de limpieza de piscinas (véase, por ejemplo, el sensor 11 de las figuras 7 y 32).
Adicionalmente o como alternativa, al menos un sensor del grupo puede estar ubicado en otro lugar (véase, por ejemplo, el sensor 92 de las figuras 2-3 y 32).
La estimación puede incluir estimar que el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano siguiendo el progreso del proceso de salida y estimando la cantidad de agua que se drenó del robot de limpieza de piscinas. Por ejemplo, medir cuánto tiempo estuvo flotando el robot de limpieza de piscinas, el tiempo que el robot de limpieza de piscinas estuvo en diferentes posiciones (por ejemplo, la posición ilustrada en las figuras 29, 30, 31, 32 y 33) puede indicar la cantidad de agua que se expulsó y, por lo tanto, la cantidad de agua que aún existe en el robot de limpieza de piscinas.
La estimación puede basarse en el tiempo transcurrido desde el comienzo del proceso de salida de la piscina (del tiempo transcurrido desde cualquier punto del proceso de salida de la piscina). Este tiempo puede compararse con un período de tiempo predefinido que se ha descubierto que proporcionaba una expulsión de agua adecuada.
Si se determina que el robot de limpieza de piscinas no es lo suficientemente liviano, después el paso 340 es seguido por el paso 330.
El paso 330 y/o el paso 340 pueden ser ejecutados por el robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, por el controlador 29 de la figura 32), por la estación de acoplamiento (por ejemplo, por el controlador 102 de la figura 32), tanto por el robot de limpieza de piscinas como por la estación de acoplamiento y similares.
Por ejemplo, el peso del robot de limpieza de piscinas puede detectarse (directa o indirectamente) por el sensor 92 de la estación de acoplamiento. La detección indirecta puede implicar la detección del par y/o la tensión del cable 50. Las señales de detección del sensor 92 pueden enviarse al robot de limpieza de piscinas que puede determinar si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano. Como alternativa, el controlador 102 puede determinar si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano y enviar la determinación de si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano. Como alternativa, el sensor 11 puede detectar (directa o indirectamente) el peso del robot de limpieza de piscinas. Indirectamente puede significar que el sensor 11 detecta la cantidad de líquido dentro de si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano (por ejemplo, por medio de dos electrodos sensores de agua). Las señales de detección del sensor 92 pueden ser procesadas por el controlador 29 y/o pueden enviarse a la estación de acoplamiento que determinará si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano.
Se observa que la estación de acoplamiento puede pesar el robot de limpieza de piscinas cuando el robot de limpieza de piscinas está ubicado en la estación de acoplamiento. Esta medida de peso se puede usar para evaluar si el robot de limpieza de piscinas era realmente lo suficientemente liviano - y se puede usar para ajustar el paso 340. Por ejemplo - la duración del paso 330 puede acortarse si el peso del robot de limpieza de piscinas está por debajo del umbral de peso total. Otro ejemplo más - la duración del paso 330 se puede aumentar si el peso del robot de limpieza de piscinas está por encima del umbral de peso total.
Si se determina que el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente liviano, entonces el paso 340 es seguido por el paso 350 de completar el proceso de salida de la piscina.
El método 300 puede incluir el paso 380 de tirar del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento. El paso 380 puede ser ejecutado por la estación de acoplamiento y/o por el robot de limpieza de piscinas.
El paso 380 puede ejecutarse durante al menos una o más partes de los pasos 340, 340 y 350.
El paso 380 puede incluir asistir, por la estación de acoplamiento, el robot de limpieza de piscinas para pasar el borde de la piscina y avanzar hacia la estación de acoplamiento. Véase, por ejemplo, las figuras 33 y 34.
El método 300 puede incluir también el paso 390 de operar el sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas.
El paso 390 puede ejecutarse en paralelo a al menos una o más partes de los pasos 330, 340 y 350.
El paso 390 puede incluir cambiar la velocidad de propagación del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida de la piscina.
Por ejemplo, la velocidad de propagación del robot de limpieza de piscinas puede incrementarse durante el paso 350 (en comparación con la velocidad de propagación durante los pasos 330 y 340).
Sin embargo, para otro ejemplo, cuando el robot de limpieza de piscinas y/o la estación de acoplamiento detectan que el robot de limpieza de piscinas encuentra un obstáculo (por ejemplo - véase figuras 32 y 33 - cuando el robot de limpieza de piscinas entra en contacto con el borde de la piscina) el sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas puede realizar múltiples cambios correctivos de dirección (hacia delante y hacia atrás).
Sin embargo, para otro ejemplo, cuando un área del robot de limpieza de piscinas que no es el borde delantero del robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, véase figuras 32 y 33) entra en contacto con el borde de la piscina, el robot de limpieza de piscinas puede mantenerse en el misma posición, y el sistema de conducción del robot de limpieza de piscinas puede proporcionar suficiente impulso para mantener el robot de limpieza de piscinas en esa posición, sin deslizarse dentro de la piscina.
El proceso de salida de la piscina, un proceso de reingreso a la piscina y/o el progreso de uno o más pasos del método 300 pueden asistirse leyendo la información recibida de uno o más sensores. Por ejemplo, el paso 310 puede comenzar cuando el robot de limpieza de piscinas está en una determinada posición, el robot de limpieza de piscinas puede entrar o salir del espacio 200 y/o entrar o salir de la estación de acoplamiento 200, la cubierta 202 se puede colocar en una o más posiciones basándose en las lecturas del sensor.
La figura 39 ilustra el agua 10 de una piscina, una pared lateral 30 de una piscina, una superficie externa 40 de la piscina, el espacio 200, la estación de acoplamiento 100 incluida en el espacio 200, el robot de limpieza de piscinas 20, la cubierta 202 y múltiples sensores 801, 802, 803, 804, 805, 806, 807 y 808 de acuerdo con diversas realizaciones de la invención.
Los sensores 801-808 ilustran varios ejemplos de ubicaciones de sensores: el sensor 801 está ubicado dentro de la pared lateral 30 y/o conectado a la pared lateral 30 y puede detectar la ubicación del robot de limpieza de piscinas 20 dentro del agua de la piscina.
El sensor 802 está ubicado dentro de la superficie externa 40 y/o unido a la superficie externa 40. El sensor 803 está ubicado sobre la superficie externa 40. El sensor 804 se coloca después del espacio 200. El sensor 807 está unido a la cubierta 202 y/o incrustado en la cubierta 202. El sensor 804 está colocado encima de la cubierta 202. El sensor 804 está ubicado sobre la piscina. Cada uno de los sensores 802, 803, 804, 805 y 807 puede detectar el movimiento del robot de limpieza de piscinas 20 sobre la superficie externa 40 y/o el ascenso del robot de limpieza de piscinas 20 sobre el borde de la piscina. Los sensores 804 y 805 también pueden detectar el movimiento del robot de limpieza de piscinas 20 dentro de la piscina.
Los sensores 808 están ubicados dentro del espacio 200 y el sensor 806 es parte de la estación de acoplamiento 200 (o está conectado a la estación de acoplamiento) y puede detectar los movimientos del robot de limpieza de piscinas 20 dentro del espacio 200.
Los sensores 801-808 pueden ser sensor de imagen, sensor visual, sensores acústicos, sensores basados en radiación, sensores de radiofrecuencia, sensor acústico, sensores magnéticos y similares.
La figura 39 ilustra también un controlador externo 810 (externo en el sentido de que el controlador externo no pertenece al robot de limpieza de piscinas 20 y no pertenece a la estación de acoplamiento 100)- que puede participar en el control de la salida del robot de limpieza de piscinas 20 de la piscina, la entrada del robot de limpieza de piscinas 20 al espacio 200, los movimientos de la cubierta 202, el funcionamiento de la estación de acoplamiento, y similares.
Por motivos de seguridad, la cubierta 202 puede incluir un zumbador y/o un LED parpadeante para llamar la atención de los bañistas cuando se está realizando una maniobra de abertura o cierre de la cubierta.
El controlador externo 810 puede recibir información de cualquiera de los sensores 801-808 y/o del robot de limpieza de piscinas 20 y/o del robot de limpieza de piscinas 20 y controlar el proceso de salida de la piscina, un proceso de reingreso a la piscina, la limpieza del robot de limpieza de piscinas 20 o cualquier operación de mantenimiento realizada por la estación de acoplamiento 100. Por ejemplo, el controlador externo 810 puede recibir lecturas de peso y/o tensión y determinar si el robot de limpieza de piscinas 20 puede salir de la piscina.
Las figuras 47A y 47B ilustran el robot de limpieza de piscinas 20 de acuerdo con un ejemplo.
La figura 47A muestra un robot de limpieza de piscinas 20 que incluye el controlador 29, el alojamiento 222, un impulsor 651, un motor de bomba 652, unidad de filtrado 618, puerta trasera 27, un motor de accionamiento 654, la válvula 614, las ruedas 13 y 14 y aberturas tales como la primera abertura 612 y la segunda abertura 653.
El robot de limpieza de piscinas 20 puede incluir o no cualquier componente ilustrado en cualquiera de las figuras como perteneciente al robot de limpieza de piscinas.
Cuando opera en un primer modo, el motor de la bomba 652 puede girar el impulsor 651 en una primera dirección forzando así al fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas desde la primera abertura 612, pasar por la válvula 614 ser filtrado por la unidad de filtrado 618 (incluye uno o más filtros) y salir del robot de limpieza de piscinas por la segunda abertura 653.
Cuando opera en un segundo modo, el motor de la bomba 652 puede hacer girar el impulsor 651 en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección) forzando así al fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas 20 desde la segunda abertura 653 y salir a través de la tercera abertura 27' que está cubierta selectivamente por la puerta trasera 27.
En un robot de limpieza de piscinas 200 que no incluye la válvula 614 (o que permite que el fluido salga del robot de limpieza de piscinas a través de la primera abertura 612, y cuando opera en el segundo modo, el impulsor 651 puede forzar la entrada de fluido en el robot de limpieza de piscinas 20 a través de la segunda abertura 653 y salir por la primera abertura 612.
La figura 47B ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 que incluye aberturas adicionales, tal como una cuarta abertura 656 y una quinta abertura 655. La cuarta abertura 655 se puede formar en un lado del robot de limpieza de piscinas 20 mientras que otra abertura (no mostrada) se puede formar en un lado opuesto del robot de limpieza de piscinas 20.
El robot de limpieza de piscinas 20 puede tener múltiples aberturas que pueden ubicarse en cualquier ubicación del alojamiento 222 y pueden tener cualquier forma y tamaño. Estas aberturas se pueden usar para inyectar fluido (véase los chorros 501 de la figura 10) que también pueden ayudar a conducir y/o maniobrar el robot de limpieza de piscinas 20.
Cada abertura puede estar precedida por un conducto de fluidos y/o un manipulador de fluidos para conducir fluido selectivamente a través de la abertura. Véase, por ejemplo, las diferentes aberturas para chorros de agua y los componentes de manipulación de fluidos de la solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2014/0230168.
Las figuras 48A, 48B y 48C ilustran el robot de limpieza de piscinas 20 de acuerdo con un ejemplo.
La Figura 48A ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 que incluye el controlador 29, el alojamiento 222, un impulsor 651, un motor de bomba 652, unidad de filtrado 618, puerta trasera 27, la tercera abertura 27', un motor de accionamiento 654, las ruedas 13 y 14, la segunda abertura 653 y la unidad de control de fluido 617.
La unidad de control de fluido 617 controla el paso de fluido a través de la primera abertura 617.
Cuando el robot de limpieza de piscinas 20 limpia la piscina (por ejemplo cuando está en un primer modo) la unidad de control de fluido 617 permite el paso de agua al interior del robot de limpieza de piscinas 20 (a través de la primera abertura 612) y evita el paso de fluido desde el robot de limpieza de piscinas 20 a la piscina (a través de la primera abertura 612).
Cuando el robot de limpieza de piscinas 20 desea extraer fluido del robot de limpieza de piscinas 20 (durante un tercer modo) mientras evita que el fluido ingrese al robot de limpieza de piscinas a través de la primera abertura 612, la unidad de control de fluido 617 puede evitar el paso de fluido al interior del robot de limpieza de piscinas 20 a través de la primera abertura 612.
Esto puede permitir que el robot de limpieza de piscinas 20 extraiga o vacíe agua durante un proceso de salida de la piscina (o en cualquier otro momento) sin cambiar la dirección de giro del impulsor.
La unidad de control de fluido 617 puede incluir una válvula que puede operar como una válvula unidireccional tal como una goma flexible o como un sello.
La unidad de control de fluido 617 puede incluir un tope o limitador 618 para evitar que la válvula 614 se abra cuando el robot de limpieza de piscinas 20 funciona en el tercer modo.
Las figuras 48A-48C ilustran un limitador 618 que puede girar alrededor de un eje y evitar selectivamente que la válvula 614 se abra o no evitar que la válvula 614 se abra.
La figura 48A ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 cuando opera en el primer modo, mientras que las figuras 48B y 48C ilustran el robot de limpieza de piscinas 20 cuando opera en el segundo o tercer modo.
El robot de limpieza de piscinas 20 puede incluir o no cualquier componente ilustrado en cualquiera de las figuras como perteneciente al robot de limpieza de piscinas.
Cuando opera en un primer modo, el motor de la bomba 652 puede girar el impulsor 651 en una primera dirección forzando así al fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas desde la primera abertura 612, pasar por la válvula 614 ser filtrado por la unidad de filtrado 618 (incluye uno o más filtros) y salir del robot de limpieza de piscinas por la segunda abertura 653.
Cuando funciona en un segundo modo, el motor de la bomba 652 puede hacer girar el impulsor 651 en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección) forzando así al fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas 20 desde la segunda abertura 653 y salir a través de la tercera abertura 27' que se cubre selectivamente por la puerta trasera 27 o a través de cualquier válvula unidireccional tal como una goma flexible o un sello mencionado anteriormente.
La solicitud de patente de EE. UU. número de serie 14/023.557 con fecha de presentación el 11 de septiembre de 2013 ilustra una válvula unidireccional formada en la parte inferior del espacio externo y dispuesta para facilitar el drenaje de fluido al retirar del agua un aparato de limpieza de piscinas.
Al ejecutar el método 300 el robot de limpieza de piscinas, en lugar de operar en el primer modo, el robot de limpieza de piscinas puede operar en un tercer modo y continuar girando en la primera dirección (como en el primer modo) mientras evita que el agua salga por la primera abertura.
Esto se refleja en el paso 332 de la figura 39.
Las figuras 29-34 ilustran varias fases en la ejecución del método 300.
La figura 29 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que está flotando (el extremo trasero del robot de limpieza de piscinas 20 está por encima de la línea de flotación 16) y está separado de la pared lateral 30 de la piscina.
El cable 50 (que conecta el asa 12 del robot de limpieza de piscinas 20 a la estación de acoplamiento 100) no está tenso y el asa 12 está en una posición cerrada.
La figura 29 también ilustra los chorros de agua 501 que son expulsados del robot de limpieza de piscinas 20, agua 10 en la que se sumerge la mayor parte del robot de limpieza de piscinas 20), la superficie externa 40 y los elementos de interfaz del borde de la piscina 530 (tales como ruedas o tubos ubicados en un área central de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas 20). La estación de acoplamiento se ilustra incluyendo el carrete 60 y la rueda 80.
La figura 30 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que está flotando (el borde superior trasero está por encima de la línea de flotación 16) y está separado de la pared lateral 30 de la piscina. El cable 30 conecta un tercer elemento de interfaz (tal como el anclaje 510) a una estación de acoplamiento 100 que no está tenso.
El anclaje 510 está en la interfaz entre el cable 50 y el robot de limpieza de piscinas 20. El borde superior del anclaje 510 puede o no estar colocado por encima del alojamiento del robot de limpieza de piscinas 20. El anclaje 510 puede o no estar conectado a la parte superior del alojamiento del robot de limpieza de piscinas 20. El cable se puede pasar a través de la interfaz.
La figura 30 también ilustra los chorros de agua 501 que son expulsados del robot de limpieza de piscinas 20, agua 10 en la que se sumerge la mayor parte del robot de limpieza de piscinas 20). En la figura 30, la estación de acoplamiento 100 está ubicada dentro del espacio 200 que puede estar cubierto por la cubierta 202. Se puede formar una abertura 203 dentro de la cubierta 202 y el cable 50 puede pasar a través de la abertura 203.
La cubierta 202 puede estar ubicada a la misma altura que la superficie externa 40 o puede estar ubicada a una altura diferente. La cubierta 202 puede ser una cubierta continua o puede incluir múltiples aberturas. La cubierta 202 puede ser una malla o puede tener cualquier forma y tamaño.
La cubierta 202 puede abrirse de varias maneras. Por ejemplo, un borde de la cubierta puede elevarse mientras que otro borde de la cubierta 202 puede mantenerse a la misma altura. Ambos bordes de la cubierta pueden estar elevados, la cubierta puede estar acoplada (de manera desmontable o no desmontable) a la superficie externa 40 (o a cualquier otro elemento). La cubierta 202 puede deslizarse a lo largo de orugas sustancialmente horizontales, puede enrollarse en un carrete, y similares. La superficie de la cubierta puede estar al ras con 40.
La configuración ilustrada en la figura 30 es beneficiosa en el sentido de que cuando la cubierta 202 está cerrada, la cubierta 202 no forma un obstáculo y no molesta a las personas que caminan cerca del borde de la piscina.
La cubierta 202 puede incluir uno o más paneles solares.
La figura 31 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que está flotando (la mayor parte del robot de limpieza de piscinas 20 está por encima de la línea de flotación 16) y está próximo (por ejemplo- entre 1-15 centímetros) a la pared lateral 30 de la piscina. El cable 50 está tenso. El anclaje 510 se dobla hacia la estación de acoplamiento 100. El robot de limpieza de piscinas 20 está en una posición horizontal.
La figura 32 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que se encuentra parcialmente fuera del agua 10 de la piscina y está colocado en una primera posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas 20. Un área delantera de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde 35 de la piscina. El área delantera precede a los segundos elementos de interfaz 530.
El robot de limpieza de piscinas 20 está inclinado: el borde delantero del robot de limpieza de piscinas 20 está más alto que el borde 35 de la piscina, mientras que el borde trasero del robot de limpieza de piscinas 20 está sumergido y está más bajo que el borde 35 de la piscina.
En la figura 32, una puerta trasera 27 está parcialmente sumergida y abierta, se separa del alojamiento (por ejemplo, por gravedad) y el agua puede drenarse a través de la puerta trasera 27.
La puerta 27 puede acoplarse de forma pivotante al alojamiento. Véase, por ejemplo, la puerta 908 de la solicitud de patente de e E. UU. número de serie 2014/0230168.
La figura 32 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que incluye además (a) un controlador 29 para controlar el funcionamiento del robot de limpieza de piscinas 20, (b) sensor 11, y (c) módulo de comunicación 18.
La figura 32 ilustra la estación de acoplamiento 100 que incluye además el controlador 102 y el sensor 92.
La estación de acoplamiento 100 está ubicada dentro del espacio 200.
La Figura 33 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que está parcialmente fuera del agua de la piscina (la mayor parte del robot de limpieza de piscinas 20 está fuera del agua; la parte inferior trasera del robot de limpieza de piscinas 20 está sumergida).
El robot de limpieza de piscinas 20 está colocado en una segunda posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas.
El segundo elemento de interfaz 530 del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde 35 de la piscina.
La estación de acoplamiento 100 está ubicada dentro del espacio 200.
La Figura 34 ilustra el robot de limpieza de piscinas 20 que está completamente fuera del agua 10 de la piscina pero está más cerca del borde 35 de la piscina que de la estación de acoplamiento 100 de acuerdo con un ejemplo. El robot de limpieza de piscinas 20 se propaga por medio de su propio sistema de accionamiento sobre la superficie externa 40 y el cable 50 puede no estar totalmente tensado pero puede estar parcial o totalmente tensado. La estación de acoplamiento 100 está ubicada dentro del espacio 200.
Cabe señalar que aunque las figuras 30-34 han ilustrado una estación de acoplamiento 100 que se colocó debajo del borde de la piscina y la figura 29 ha ilustrado una estación de acoplamiento que se colocó sobre el borde de la piscina, éstos son simplemente ejemplos no limitativos de la posición de la estación de acoplamiento. El proceso de salida de la piscina se puede ejecutar con cualquier estación de acoplamiento que esté ubicada en cualquier ubicación o distancia del borde de la piscina.
Estación de acoplamiento cubierta
Las figuras 35 y 36 ilustran el robot de limpieza de piscinas 20 y la estación de acoplamiento 100 de acuerdo con al menos una realización de la invención.
En ambas figuras, la estación de acoplamiento es una estación de acoplamiento "subterránea" u "oculta" que se coloca dentro de un espacio 200 que está cubierto por la cubierta 202.
En la figura 35 la cubierta 202 está en una posición ABIERTA y en la figura 36 la cubierta 202 está en una posición CERRADA.
La cubierta 202 se puede girar en un extremo por el primer motor 540 y se puede elevar en el otro extremo por la varilla 560 que se mueve por un segundo motor 550. En la figura 35, el primer motor 540 realiza un movimiento de giro mientras que el segundo motor 550 realiza un movimiento lineal.
La cubierta 202 se coloca en la posición ABIERTA mediante movimientos coordinados inducidos por el primer y/o segundo motor 540 y 550. Se observa que la cubierta 202 puede colocarse en la posición ABIERTA mediante el movimiento de uno solo de los motores.
La cubierta 202 se puede articular y mover a la posición ABIERTA elevando un lado (como se muestra en la figura 35) o más lados de la cubierta 202. Por ejemplo, el primer motor 540 puede ser reemplazado por la varilla 560 y el segundo motor 550 elevando así toda la cubierta 202.
Puede usarse cualquier combinación de motores y elementos de interfaz para mover la cubierta 202 entre las posiciones ABIERTA y CERRADA.
La cubierta 202 se puede mover entre múltiples posiciones siempre que una o más posiciones permitan que el robot de limpieza de piscinas ingrese al espacio 200 y una o más posiciones permitan que la cubierta 202 cierre al menos parcialmente el espacio 200. Véase, por ejemplo, figuras 40, 41,42, 43 y 44.
Por ejemplo - en lugar de elevar y bajar la cubierta 202 - la cubierta 202 puede moverse entre las posiciones ABIERTA y CERrAdA por giro, por un movimiento horizontal, enrollando la cubierta en un carrete, y similares.
La cubierta 202 puede ser rígida o flexible. Cuando es flexible, la cubierta 202 puede estar soportada por elementos estructurales (tales como varillas o barras). Los elementos estructurales pueden ser estáticos o pueden moverse de una posición ABIERTA a una posición CERRADA. Los elementos estructurales pueden deslizarse dentro o fuera de las paredes laterales del espacio 200.
La cubierta 202 y/o la combinación de la cubierta 202 y los elementos estructurales pueden soportar el peso de una persona que camine la cubierta 202 y/o que pueda correr o saltar sobre la cubierta 202.
El primer y segundo motores 540 y 550 pueden controlarse por el robot de limpieza de piscinas 20 (el controlador 29 puede enviar señales de control), pueden controlarse por la estación de acoplamiento 100 o pueden controlarse por cualquier otro controlador (no mostrado).
El primer y segundo motores 540 y 550 pueden controlarse basándose en uno o más sensores. Estos uno o más sensores pueden detectar el movimiento inducido por el primer y/o segundo motor.
Adicionalmente o como alternativa, el uno o más sensores pueden detectar que el robot de limpieza de piscinas 20 se está acercando a la cubierta 202, que el robot de limpieza de piscinas 20 ha entrado en el espacio 200, que el robot de limpieza de piscinas 20 se está moviendo hacia una salida del espacio 200, y similares.
Estos uno o más sensores pueden estar incrustados en la superficie externa 40, en las paredes laterales del espacio 200, en la estación de acoplamiento y similares. Estos uno o más sensores pueden ser sensor de imagen, sensores visuales, sensores magnéticos, sensores de peso, acelerómetros, sensor de proximidad y similares.
La figura 35 ilustra una interfaz inclinada 580 que tiene un borde superior que interactúa con la parte superior de la superficie externa y un borde inferior que está ubicado al nivel de la parte inferior de la estación de acoplamiento 100. Cabe señalar que los bordes superior e inferior pueden colocarse a alturas distintas de las ilustradas en la figura 35. La interfaz inclinada 580 puede incluir o no una superficie lineal o no lineal, puede o no ser curva, puede ser lisa (véase figura 36) o puede no ser lisa (véase figura 35) y/o puede incluir o no (o estar conectada a) escalones, ranuras, protuberancias, y similares.
Una interfaz inclinada no lisa puede reducir la posibilidad de que el robot 20 de limpieza de piscinas se deslice hacia abajo y/o puede facilitar el ascenso del robot 20 de limpieza de piscinas en la interfaz 580 inclinada.
La superficie inclinada puede estar en contacto con la estación de acoplamiento 100 y/o puede estar separada de la estación de acoplamiento.
La figura 29 ilustra también un sistema de fluido 590 que se coloca debajo de la estación de acoplamiento 100. El sistema de fluido 590 puede ser un sistema de drenaje que puede drenar el agua que todavía está en el robot de limpieza de piscinas 20 y/o drenar agua u otro fluido después de que el agua u otro fluido limpie el robot de limpieza de piscinas.
El sistema de fluido 590 (especialmente cuando funciona como un sistema de drenaje) puede estar precedido por un sistema de trituración (no mostrado) para triturar los residuos extraídos del robot de limpieza de piscinas 20 o de un filtro usado extraído del robot de limpieza de piscinas 20.
Cabe señalar que el sistema de fluido 590 se puede usar para proporcionar fluido o agua a la estación de acoplamiento 100 y/o se puede usar para limpiar el robot de limpieza de piscinas 20.
Las figuras 40A y 40B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared lateral 30 de una piscina, la superficie externa 400 de la piscina, el espacio 200, la estación de acoplamiento 100, el robot de limpieza de piscinas 20 y la cubierta 202 de acuerdo con un ejemplo. La cubierta 202 es movida por el motor de cubierta 702 dentro y fuera de la abertura 704 entre una posición ABIERTA (40B) y una posición CERRADA (40A). La cubierta 202 realiza un movimiento lineal pero se puede proporcionar cualquier otro movimiento.
Cuando está en la posición ABIERTA, el robot de limpieza de piscinas 20 puede entrar en el espacio 200 y llegar a la estación de acoplamiento 100.
La cubierta 202 puede ser movida por más de un solo motor.
Los carriles y/u otros elementos de soporte pueden colocarse dentro del espacio 200 y pueden soportar la cubierta El motor 702 puede estar ubicado dentro de la abertura 704. La abertura 704 puede incluir carriles y similares.
Las figuras 41A y 41B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared lateral 30 de una piscina, la superficie externa 400 de la piscina, el espacio 200, la estación de acoplamiento 100, el robot de limpieza de piscinas 20 y la cubierta 202 de acuerdo con un ejemplo. La cubierta 202 es flexible y puede enrollarse mediante la unidad de enrollado 710 entre una posición ABIERTA (41B) y una posición CERRADA (41A). La unidad de enrollado puede tener un tambor rodante. La unidad de enrollado 710 puede incluir un motor y un mecanismo rodante.
La cubierta 202 puede o no estar soportada por elementos de soporte tales como varillas 714. Las varillas pueden ser constantes o pueden moverse dentro o fuera del espacio 200. Puede haber un solo elemento de soporte y/o más de dos elementos de soporte. Los elementos de soporte pueden tener cualquier forma y/o tamaño.
Las figuras 42A y 42B son vistas superiores del espacio 200 de acuerdo con un ejemplo.
La figura 42A muestra varillas fijas 714 o varillas en su posición de soporte. La figura 42B ilustra tres varillas 714 que están en su posición de soporte pero que los motores 716 pueden mover a una posición oculta (o sin soporte). Los motores pueden mover las varillas 714 dentro o fuera de las aberturas 718 formadas en el exterior de la piscina. Las varillas 714 se muestran normales al eje longitudinal del espacio 200, pero puede haber cualquier relación espacial entre las varillas y el espacio.
Por ejemplo, las varillas 714 pueden ser verticales y estar conectadas a la parte inferior del espacio 200.
Las figuras 43A, 43B, 43B y 43D ilustran varias cubiertas 202 de acuerdo con un ejemplo.
La cubierta 202 puede ser una malla o una red de aberturas (43A).
La cubierta 202 puede incluir una parte fija 2023 y dos partes móviles 2021 y 2022 (posición cerrada - figura 43B) que se pueden mover (movimientos lineales - 43D, movimiento de giro - 43C o cualquier otra combinación de movimientos) que se puede mover entre diferentes posiciones cerrando así el espacio 200 o solo parcialmente cerrando el espacio 200.
La cubierta 202 puede incluir cualquier combinación de partes que puedan moverse para abrir y cerrar selectivamente el espacio 200.
Las figuras 44A y 44B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared lateral 30 de una piscina, la superficie externa 400 de la piscina, el espacio 200, la estación de acoplamiento 100, el robot de limpieza de piscinas 20, la cubierta 202 y un elevador 660 de acuerdo con un ejemplo.
El elevador 600 incluye un eje de elevador 665, una interfaz del elevador 661 para soportar el robot de limpieza de piscinas y un mecanismo de movimiento (que se ilustra incluyendo un motor 664 y cuerdas o un palo 662) para mover la interfaz del elevador 661 dentro del eje de elevador 665 entre una posición superior para recibir el robot de limpieza de piscinas 20 desde el exterior superficie 40 (44A) y una posición inferior para proporcionar el robot de limpieza de piscinas a la estación de acoplamiento 100 (44B) -y viceversa.
Elemento de interfaz
La figura 37 ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 de acuerdo con un ejemplo.
La Figura 37 ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 que incluye un tercer elemento de interfaz tal como los anclajes 510 y 511. El anclaje 511 es un resorte o puede incluir un resorte que se puede unir al robot de limpieza de piscinas 20 y al cable 50. El anclaje 510 puede ser elástico o plástico y la figura 37 ilustra una anclaje elástico. La figura 37 ilustra anclajes en forma de varillas, pero los anclajes 510 y 511 pueden tener cualquier forma, incluida la de un asa parcialmente redonda o cuadrada (no mostrada), que puede estar construida con material elástico o plástico rígido/semirrígido o con un mecanismo de resorte o una combinación de un elástico y un resorte que se pueden doblar, por lo que todas las realizaciones de anclaje se construyen usando tecnologías de materiales con memoria de forma. Los anclajes 510 y 511 pueden moverse entre diferentes posiciones y su extremo superior puede moverse dentro de cualquier intervalo angular en relación con el extremo inferior del anclaje. La figura 37 ilustra un rango angular de aproximadamente 30 grados (entre la posición vertical y los 60 grados), pero se puede proporcionar cualquier borde angular.
Los anclajes 510 pueden incluir una sola junta o parte o pueden incluir múltiples partes. Por ejemplo, el anclaje 510 puede incluir múltiples juntas que pueden moverse entre sí. El anclaje puede ser una varilla telescópica.
El cable 50 se puede unir o se puede enhebrar a través del anclaje 510 por cualquier medio, por un anillo, por un elemento de sujeción, el cable puede pasar a través de una o más aberturas de anclaje y similares.
La figura 37 ilustra también el robot de limpieza de piscinas 20 que incluye las ruedas 13 y 14, aunque se puede usar cualquier elemento de interfaz con o sin orugas que se pueden observar en la figura 37.
La figura 37 muestra además terceros elementos de interfaz, tal como un conjunto de varillas rodantes 530 que cubren un área central de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas 20. Las varillas pueden ser estáticas o pueden girar alrededor de su eje. La figura 37 ilustra nueve varillas, aunque se puede proporcionar cualquier número de varillas. Las varillas pueden diferir entre sí o pueden ser iguales entre sí. Las varillas pueden ser lo suficientemente pequeñas como para no hacer contacto con la superficie externa 40 cuando el robot de limpieza de piscinas 20 se mueve a lo largo de la superficie externa 40.
Limpieza del filtro del robot de limpieza de piscinas
La figura 38 ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 y una unidad de limpieza de filtros 610 de la estación de acoplamiento de acuerdo con un ejemplo.
Se ilustra que el robot de limpieza de piscinas 20 incluye la unidad de filtrado 618 y la abertura 612. Durante un proceso de limpieza del filtro, una parte de una unidad de limpieza 610 (tal como un rociador emergente 620) puede entrar a través de la abertura 612 en la unidad de filtrado 618.
El rociador emergente 620 puede tener una sección transversal más pequeña que la abertura 612, por lo que el rociador emergente puede, incluso al pasar por la abertura 612, no sellar la abertura 612 y puede dejar un espacio para que el fluido y/o los residuos salgan del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 durante el proceso de limpieza. La sección transversal del rociador emergente y/o la abertura pueden tener cualquier forma y/o tamaño. La sección transversal del rociador emergente puede tener la misma forma o puede diferir entre sí por la forma.
El rociador emergente 620 puede incluir una válvula 613. La válvula 613 puede ser una válvula de bola que crea impulsos de rociado de chorro de agua intermitentes para mejorar y crear potentes corrientes de rociado de boquilla interna para eliminar la suciedad persistente o los residuos adheridos. Pueden emplearse boquillas o aberturas múltiples con aberturas de diámetro de boquilla variable a lo largo de la varilla del rociador emergente. Esto es especialmente importante en los ciclos de limpieza inicial cuando comienza la temporada y la suciedad de la temporada de baño anterior se adhiere con fuerza a las superficies del filtro.
El recipiente de líquido adicional que contiene el fluido de limpieza tal como, por ejemplo, una sustancia antical se puede usar para mezclar dicho líquido con el agua de pulverización (véase el cuadro rectangular a la izquierda de "612")
Entradas eléctricas y de agua ver a la derecha "630".
El rociador emergente 620 puede girar alrededor de un eje o no.
El rociador emergente 620 puede estar hecho de un material rígido o de un material más blando tal como goma blanda que se inflará en el espacio interior del filtro o como se ha indicado anteriormente, expandirá/contraerá telescópicamente. El proceso será preferiblemente mecánico pero puede estar sujeto a un control eléctrico/electrónico.
Se observa que el rociador emergente 620 es simplemente un ejemplo no limitativo de un elemento de limpieza. Otros elementos de limpieza pueden incluir, por ejemplo, elementos de limpieza elásticos y/o no elásticos, elementos de limpieza que incluyen un tubo hueco o una bolsa hueca con una entrada de fluido y una salida de fluido, elementos de limpieza emergentes que no son varillas, elementos de limpieza telescópicos, elementos de limpieza no emergentes, y similares.
La operación del rociador emergente es la siguiente: a medida que el filtro se obstruye durante el ciclo normal de operación dentro de la piscina mientras el robot de limpieza de piscinas está sumergido, el limpiador de piscinas registra el nivel de obstrucción y lo clasificará entre severamente obstruido y con un poco de suciedad. Esto se comunicará al controlador de la estación de acoplamiento para determinar un proceso de limpieza que pueda adaptarse al estado de la unidad de filtrado. La detección del estado de la unidad de filtrado se puede detectar supervisando la energía consumida por el motor de la bomba (la unidad de filtrado más limpia da como resultado un menor consumo de energía), la velocidad de giro del impulsor (una unidad de filtrado más limpia da como resultado revoluciones más rápidas del impulsor), por un sensor de presión (una unidad de filtrado del limpiador da como resultado niveles de presión más bajos dentro del robot de limpieza de piscinas), inspeccionando la unidad de filtrado con un sensor, y similares. Dicha detección podrá realizarse en el exterior de la piscina mientras, por ejemplo, en la estación de acoplamiento por medio de un sensor de imagen se forman imágenes de la unidad de filtrado.
Cabe señalar que el robot de limpieza de piscinas 20 puede comunicarse (directa o indirectamente) con cualquiera de las estaciones de acoplamiento 100 que tengan algún elemento de limpieza (incluso aquellas que no incluyen el rociador emergente 620) para que la estación de acoplamiento 100 determine (seleccione y/o calcule) un proceso de limpieza y aplique después un proceso de limpieza que se adapte al estado del robot de limpieza de piscinas 20, especialmente a la limpieza de la unidad de filtrado.
La determinación del proceso de limpieza puede ser realizada por otro dispositivo (tal como un controlador externo o cualquier sistema computarizado) y/o por el propio robot de limpieza de piscinas 20.
La determinación del proceso de limpieza puede incluir la determinación de uno o más parámetros de limpieza tales como la duración del proceso de limpieza, duraciones de diferentes fases en el proceso de limpieza (por ejemplo, duración de pulsos de fluido), la composición de un líquido de limpieza (más o menos materiales antical, más o menos PH, y similares), qué elementos de limpieza se usan (por ejemplo, usar un cepillo o no, el número de elementos de limpieza a usar, y similares.
La figura 45 ilustra un robot de limpieza de piscinas 20 y un elemento de limpieza tal como una bolsa con aberturas 640 de acuerdo con un ejemplo.
El flujo de agua 691 y/o fluido de limpieza a través de la bolsa con abertura 640 puede levantar la bolsa con abertura y hacer que chorros de agua y/o fluido de limpieza 691 salgan de la bolsa con abertura a través de las aberturas y limpien el interior de la unidad de filtrado 618.
Pueden emplearse múltiples boquillas o aberturas con diámetros de boquilla o aberturas variables a lo largo de la bolsa con aberturas.
Los residuos y/o el agua usada y/o el líquido de limpieza pueden salir del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 (véase flecha 692).
La figura 45 muestra también las ruedas 13 y 14 del robot de limpieza de piscinas y una válvula 614 del robot de limpieza de piscinas que está en una posición abierta.
La Figura 46A ilustra el robot de limpieza de piscinas 20, un elemento de limpieza tal como una bolsa de abertura 640 y un elemento de limpieza adicional tal como un cepillo 650 de acuerdo con un ejemplo.
El cepillo 650 puede ayudar en la limpieza de la unidad de filtrado 618 haciendo contacto con la unidad de filtrado 618 o colocándose en la proximidad de la unidad de filtrado 618 contactando así (y eliminando así) los residuos atascados en la unidad de filtrado 618. El cepillo 650 puede ser elevado y/o girado por el manipulador 652.
Los residuos y/o el agua usada y/o el líquido de limpieza pueden salir del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 (véase flecha 692).
La figura 46A muestra también las ruedas 13 y 14 del robot de limpieza de piscinas y una válvula 614 del robot de limpieza de piscinas que está en una posición abierta.
La figura 46B ilustra un robot de limpieza de piscinas 20, un elemento de limpieza 610 y un sensor 657 de acuerdo con un ejemplo;
El sensor 657 no pertenece al robot de limpieza de piscinas y puede pertenecer a la estación de acoplamiento 100. El sensor 657 puede detectar la limpieza de la unidad de filtrado (por ejemplo, formando imágenes de partes de la unidad de filtrado) y enviar información a un controlador (como el controlador 102) para determinar los parámetros del proceso de limpieza. El sensor 657 puede moverse dentro de la unidad de filtrado mediante el manipulador 658.
Cuando haya más de una unidad de filtración instalada en un limpiador de piscinas, por ejemplo, un segundo filtro (no mostrado) con una segunda entrada de abertura, podría proporcionarse una segunda o más unidades de limpieza 610 (no mostradas) como un rociador emergente 620 o bolsas con aberturas 640
Se ha encontrado que forzar al agua a salir del robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida de la piscina puede acelerar el proceso de salida y puede reducir la carga impuesta, durante el proceso de salida, en el robot de limpieza de piscinas y/o una estación de acoplamiento que puede participar en el proceso de salida.
Adicionalmente o como alternativa, la carga puede reducirse permitiendo que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina. En lugar de tratar de girar el robot de limpieza de piscinas desde una posición vertical (al trepar una pared lateral vertical de la piscina), se permite que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina y comience el proceso de salida sin estar vertical. Esto reduce la fuerza que se requiere aplicar cuando el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
Cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina, un impulsor del robot de limpieza de piscinas gira en una primera dirección haciendo que el agua entre por una primera abertura, (pase opcionalmente por una válvula unidireccional), pase por la unidad de filtrado (a limpiar) y salga después por una segunda abertura.
El robot de limpieza de piscinas puede forzar al agua (dentro del robot de limpieza de piscinas) a salir del robot de limpieza de piscinas invirtiendo la dirección de giro del impulsor. En consecuencia, el impulsor girará en una segunda dirección (opuesta o contraria a la primera dirección).
Girar el impulsor en la segunda dirección puede hacer que el agua dentro del robot de limpieza de piscinas salga por la primera abertura, en caso de que el agua pueda salir por la primera abertura. Por ejemplo, cuando no existe una válvula unidireccional que impida el paso del agua desde la unidad de filtrado hasta la primera abertura.
Girar el impulsor en la primera dirección puede hacer que el agua salga a través de una o más aberturas, como una tercera abertura y/o una cuarta abertura y similares.
El agua puede salir del robot de limpieza de piscinas como un chorro de agua o de cualquier otra forma.
Las figuras 29 y 30 ilustran chorros de agua 501 que salen del robot de limpieza de piscinas por una o más aberturas (no mostradas). Un ejemplo no limitativo de aberturas por las que pueden salir chorros de agua se ilustra en la solicitud de patente de EE. u U. número de serie 2014/0230168.
Las figuras 32 y 33 ilustran una puerta trasera 27 que, una vez abierta, permite que el agua salga del robot de limpieza de piscinas a través de la puerta trasera.
Las aberturas pueden formarse en cualquier parte del robot de limpieza de piscinas, pueden tener cualquier forma y/o tamaño. Específicamente, se puede colocar una abertura por la que puede salir el agua en la parte inferior del alojamiento, en la parte superior del alojamiento y/o en cualquier pared lateral del alojamiento.
Toda abertura por donde pueda salir el agua puede estar abierta continuamente, puede abrirse solo en determinadas circunstancias (por ejemplo, abrirse cuando el robot de limpieza de piscinas está al menos parcialmente fuera del agua, cuando el robot de limpieza de piscinas está en cierto ángulo en relación con el horizonte, y similares), puede cerrarse mientras el robot de limpieza de piscinas está sumergido y limpia la piscina, y similares.
Cada abertura puede estar cubierta por una cubierta y/o sello y/o una puerta para cerrar la abertura.
La figura 50 ilustra el método 5000 que puede incluir el paso 5010 de mover el robot de limpieza de piscinas en una trayectoria que lleva fuera de la piscina, y el paso 5020 de forzar, durante al menos una parte del movimiento del robot de limpieza de piscinas, al agua a salir del robot de limpieza de piscinas girando un impulsor del robot de limpieza de piscinas.
El paso 5010 puede incluir trepar, por el robot de limpieza de piscinas, sobre una pared lateral de una piscina mientras gira el impulsor en una primera dirección; en donde el ascenso es seguido de detener, por el robot de limpieza de piscinas, el ascenso en la pared lateral de la piscina y la liberación de la pared lateral de la piscina.
En la memoria descriptiva precedente, la invención ha sido descrita con referencia a ejemplos específicos • Será, sin embargo, evidente que varias modificaciones y cambios se pueden hacer en la misma sin salirse del alcance más amplio de la invención según se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Es más, los términos "delantero/a", "trasero/a", "superior", "inferior", "encima", "debajo" y similares en la descripción y en las reivindicaciones, si los hubiera, se usan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así usados son intercambiables en las circunstancias apropiadas, de modo que los ejemplos descritos en el presente documento son, por ejemplo, capaz de operar en otras orientaciones distintas a las ilustradas o descritas en el presente documento.
Los expertos en la materia reconocerán que los límites entre bloques lógicos son meramente ilustrativos y que al menos una realización alternativa puede fusionar bloques lógicos o elementos de circuito o imponer una descomposición alternativa de funcionalidad sobre varios bloques lógicos o elementos de circuito. Por tanto, debe entenderse que las arquitecturas representadas en el presente documento son meramente a modo de ejemplo, y que de hecho se pueden implementar muchas otras arquitecturas que logran la misma funcionalidad.
Cualquier disposición de componentes para lograr la misma funcionalidad está efectivamente "asociada" de tal manera que se logre la funcionalidad deseada. Por ende, cualquiera de los dos componentes combinados en el presente documento para lograr una funcionalidad particular puede verse como "asociado/a como" entre sí de modo que se logre la funcionalidad deseada, independientemente de arquitecturas o componentes intermedios. Del mismo modo, cualesquiera dos componentes asociados así también pueden verse como "operativamente conectados", u "operativamente acoplados", entre sí para lograr la funcionalidad deseada.
También, por ejemplo, en una realización, los ejemplos ilustrados pueden implementarse como circuitos ubicados en un solo circuito integrado o dentro de un mismo dispositivo. Como alternativa, los ejemplos pueden implementarse como cualquier número de circuitos integrados separados o dispositivos separados interconectados entre sí de forma adecuada.
También, por ejemplo, los ejemplos, o porciones de los mismos, pueden implementarse como representaciones de software o código de circuitos físicos o de representaciones lógicas convertibles en circuitos físicos, tal como en un lenguaje de descripción de hardware de cualquier tipo apropiado.
También, la invención no se limita a dispositivos físicos o unidades implementadas en hardware no programable, sino que también se puede aplicar en dispositivos programables o unidades capaces de realizar las funciones deseadas del dispositivo operando de acuerdo con un código de programa adecuado, tal como ordenadores centrales, miniordenadores, servidores, puestos de trabajo, ordenadores personales, tableros de notas, asistentes digitales personales, juegos electrónicos, sistemas de automoción y otros integrados, teléfonos celulares y varios otros dispositivos inalámbricos, comúnmente denotados en esta solicitud como 'sistemas informáticos'.
Sin embargo, otras modificaciones, variaciones y alternativas también son posibles. Las memorias descriptivas y los dibujos deben, en consecuencia, considerarse en un sentido ilustrativo más que en uno restrictivo.
En las reivindicaciones, ningún símbolo de referencia puesto entre paréntesis debería interpretarse como limitante de la reivindicación. La palabra "comprendiendo" no excluye la presencia de otros elementos o pasos además de los enumerados en una reivindicación. Asimismo, los términos "un" o "una", como se usa en el presente documento, se definen como uno o más de uno. También, el uso de expresiones introductorias tales como "al menos uno/a" y "uno/a o más" en las reivindicaciones no debe interpretarse en el sentido de que la introducción de otro elemento de reivindicación mediante los artículos indefinidos "un" o "una" limita cualquier reivindicación particular que contenga tal elemento de reivindicación introducido a las invenciones que contienen solo uno de esos elementos, incluso cuando la misma afirmación incluye las expresiones introductorias "uno/a o más" o "al menos uno/a" y artículos indefinidos como "un" o "una". Lo mismo es válido para el uso de artículos definidos. A menos que se indique lo contrario, términos tales como "primer/a" y "segundo/a" se usan para distinguir arbitrariamente entre los elementos que describen dichos términos. Por tanto, estos términos no tienen por objeto necesariamente indicar la priorización temporal o de otro tipo de tales elementos; el mero hecho de que ciertas medidas se mencionen en reivindicaciones mutuamente diferentes no indica que una combinación de estas medidas no pueda usarse con ventaja.
Cualquier sistema, aparato o dispositivo referido en esta solicitud de patente incluye al menos un componente de hardware.
Si bien en el presente documento se han ilustrado y descrito ciertas características de la invención, muchas modificaciones, sustituciones, cambios, y equivalentes se les podrán ocurrir a los expertos en la materia. Debe entenderse, por lo tanto, que las reivindicaciones adjuntas pretenden cubrir todas las modificaciones y cambios que se encuentren dentro del verdadero alcance de la invención.

Claims (17)

REIVINDICACIONES
1. Un método para extraer un robot de limpieza de piscinas de una piscina, el método comprende: asistir, por medio de un sistema de acoplamiento (100) que se acopla mecánicamente al robot de limpieza de piscinas, una extracción del robot de limpieza de piscinas de la piscina, estando el sistema de acoplamiento colocado en un espacio (200) formado en una cubierta de piscina, comprendiendo el sistema de acoplamiento (100) una estación de acoplamiento y en donde la parte inferior de la estación de acoplamiento está situada debajo de un borde de la piscina; en donde el espacio está cubierto por una cubierta (202); y facilitar una propagación del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento.
2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde facilitar la propagación del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento comprende mover la cubierta para facilitar el paso del robot de limpieza de piscinas al espacio, exponiendo así una superficie inclinada que conduce a la estación de acoplamiento.
3. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde facilitar la propagación del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento comprende bajar el robot de limpieza de piscinas mediante un elevador (660) que comprende una interfaz del elevador (661) y un mecanismo de movimiento para mover la interfaz del elevador; en donde el mecanismo de movimiento comprende un motor (664), en donde una parte inferior del motor está más baja que la parte inferior de la estación de acoplamiento.
4. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la estación de acoplamiento comprende un controlador; en donde el método comprende controlar, por el controlador, un manipulador de la cubierta basándose en la información recibida del robot de limpieza de piscinas.
5. El método de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende triturar, por un sistema de trituración, los residuos extraídos del robot de limpieza de piscinas o de un filtro usado extraído del robot de limpieza de piscinas; y drenar, por un sistema de drenaje, el fluido del espacio; en donde el sistema de trituración precede al sistema de drenaje.
6. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la cubierta es flexible y en donde el método comprende enrollar, por una unidad de enrollado del manipulador de la cubierta, la cubierta para colocarla en la primera posición y enrollar la cubierta para colocarla en la segunda posición.
7. El método de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende detectar, por un controlador, una proximidad del robot de limpieza de piscinas con respecto al espacio.
8. El método de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende girar, por un primer motor (540), la cubierta (202) en un extremo, y mover una varilla (560), por un segundo motor (550), elevando así otro extremo de la cubierta.
9. El método de acuerdo con la reivindicación 8 que comprende controlar el primer motor (540) y el segundo motor (550) por el robot de limpieza de piscinas.
10. El método de acuerdo con la reivindicación 8 que comprende controlar el primer motor (540) y el segundo motor (550) basándose en uno o más sensores.
11. Un sistema para el mantenimiento de un robot de limpieza de piscinas,
el sistema comprende una cubierta (202) que cubre un espacio (200), una estación de acoplamiento que se coloca dentro del espacio, un manipulador de la cubierta y opcionalmente una interfaz inclinada (580) que se extiende desde un extremo superior del espacio hasta un extremo inferior del espacio;
en donde el sistema se caracteriza por tener el espacio (200) formado en una cubierta de piscina (40) y está separado de cualquier pared lateral (30) de la piscina, en donde una parte inferior del sistema de acoplamiento se coloca debajo de un borde de la piscina;
en donde el manipulador de la cubierta está configurado para mover la cubierta entre una primera posición en la que la cubierta evita que el robot de limpieza de piscinas entre en el espacio y una segunda posición en la que la cubierta define una abertura a través de la que pasa el robot de limpieza de piscinas para entrar en el espacio.
12. El sistema de acuerdo con la reivindicación 11 que comprende un elevador (660) que está configurado para recibir el robot de limpieza de piscinas y mover el robot de limpieza de piscinas entre una posición superior y una posición inferior; en donde, cuando se coloca en la posición inferior, el robot de limpieza de piscinas se coloca en la parte inferior del espacio; en donde, cuando se coloca en la posición superior, el robot de limpieza de piscinas se coloca por encima del espacio.
13. El sistema de acuerdo con la reivindicación 11, en donde la interfaz inclinada es lisa.
14. El sistema de acuerdo con la reivindicación 11, en donde la interfaz inclinada no es lisa.
15. El sistema de acuerdo con la reivindicación 11 que comprende una estación de acoplamiento que se coloca en el espacio, en donde la estación de acoplamiento comprende una unidad de limpieza.
16. El sistema de acuerdo con la reivindicación 15, en el que la estación de acoplamiento comprende un cabrestante (17).
17. El sistema de acuerdo con la reivindicación 15 que comprende una unidad de comunicación (108) que está configurada para comunicarse con el robot de limpieza de piscinas.
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