ES2905270T3 - Robot de limpieza de piscinas y método de limpieza del robot de limpieza de piscinas - Google Patents

Robot de limpieza de piscinas y método de limpieza del robot de limpieza de piscinas Download PDF

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ES2905270T3 ES17162378T ES17162378T ES2905270T3 ES 2905270 T3 ES2905270 T3 ES 2905270T3 ES 17162378 T ES17162378 T ES 17162378T ES 17162378 T ES17162378 T ES 17162378T ES 2905270 T3 ES2905270 T3 ES 2905270T3
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Gil Hilel
Yohanan Maggeni
Shay Witelson
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Maytronics Ltd
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

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  • Architecture (AREA)
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  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
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Abstract

Un sistema para limpiar un robot (20) de limpieza de piscinas; el sistema comprende un controlador (102), un sistema (18,200) de comunicación y una unidad (610) de limpieza; caracterizado por que el sistema de comunicación está configurado para recibir información sobre la limpieza de una unidad (618) de filtrado del robot de limpieza de piscinas; en donde el controlador está configurado para determinar, basándose en la limpieza de la unidad de filtrado, un proceso de limpieza que el sistema aplicará al robot de limpieza de piscinas; y en donde la unidad de limpieza está configurada para aplicar el proceso de limpieza al robot de limpieza de piscinas.

Description

DESCRIPCIÓN
Robot de limpieza de piscinas y método de limpieza del robot de limpieza de piscinas
Solicitudes relacionadas
Esta solicitud reivindica prioridad sobre la patente de EE. UU. número de serie 15/089,606 con fecha de presentación de 4 de abril de 2016, la patente de EE. u U. número de serie 15/231200 con fecha de presentación de 8 de agosto de 2016, la patente de EE. UU. número de serie 15/231396 con fecha de presentación de 8 de agosto de 2016, y de la patente de EE. UU. número de serie 15/231431 con fecha de presentación de 8 de agosto de 2016.
Antecedentes
Existe una necesidad creciente de reducir la intervención humana en la limpieza de piscinas. Es bien sabido que el robot de limpieza de piscinas normalmente necesita ser sumergido o recuperado manualmente desde o dentro de una piscina. La recuperación se puede realizar agarrando y tirando del cable eléctrico seguido del agarre y tracción de un mango o la recuperación por medio de una pértiga especial con un gancho. La inmersión se puede realizar agarrando y levantando el limpiador por su mango y sumergiéndolo manualmente en el agua. Estas son operaciones que requieren mucho tiempo, a veces difíciles. La intención de esta invención es facilitar específicamente la recuperación del robot de limpieza de piscinas convirtiéndolo en una función automática. En general, también puede tener la intención de mejorar la regla básica que rige el método de manejo del robot de limpieza de piscinas mediante la introducción de un robot de limpieza de piscinas casi completamente automático y autónomo que rara vez necesita intervención manual. El documento US2014/0263087 A1 describe un robot de limpieza de piscinas y una estación de acoplamiento que puede limpiar automáticamente el contenedor de residuos del robot.
Compendio
Puede proporcionarse un sistema para limpiar un robot de limpieza de piscinas; el sistema puede incluir un controlador, un sistema de comunicación y una unidad de limpieza; en donde el sistema de comunicación puede configurarse para recibir información sobre la limpieza de una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas; en donde el controlador puede configurarse para determinar, en base a la limpieza de la unidad de filtrado, un proceso de limpieza que el sistema aplicará en el proceso de limpieza de la piscina; y en donde la unidad de limpieza puede configurarse para aplicar el proceso de limpieza en la unidad de limpieza de la piscina.
El controlador puede estar configurado para determinar al menos un parámetro de entre (a) una duración del proceso de limpieza, (b) una duración de una o más fases del proceso de limpieza, (c) un material de limpieza que se utilizará durante el proceso de limpieza, y (d) uno o más materiales de limpieza que se utilizarán durante una o más fases del proceso de limpieza.
La unidad de limpieza puede incluir un elemento de limpieza que puede configurarse, una vez colocado dentro de un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, para dirigir el fluido hacia el interior de la unidad de filtrado.
El elemento de limpieza puede ser un rociador de empuje de chorros de agua emergentes.
La potencia de empuje de los chorros de agua del elemento de limpieza puede aumentarse mediante una válvula. El elemento de limpieza puede ser una bolsa con aberturas.
La unidad de limpieza puede incluir un manipulador de elementos de limpieza para determinar una relación espacial entre el elemento de limpieza y la unidad de filtrado.
El elemento de limpieza puede ser rígido.
El elemento de limpieza puede ser elástico.
La unidad de limpieza puede incluir un elemento de limpieza adicional para entrar en contacto con el interior de la unidad de filtrado durante el proceso de limpieza.
La unidad de limpieza puede incluir un elemento de limpieza adicional para entrar en contacto, durante el proceso de limpieza, con los residuos que se extienden desde el interior de la unidad de filtrado sin entrar en contacto con la unidad de filtrado.
El elemento de limpieza, una vez insertado a través de una primera abertura del robot de limpieza de piscinas en un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, bloquea solo una parte de la primera abertura.
El sistema puede incluir un sensor que puede configurarse para detectar la limpieza de una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, una vez colocada dentro de un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas.
Breve descripción de los dibujos
El objeto considerado como la invención se señala en particular y se reivindica claramente en la parte final de la memoria descriptiva. Sin embargo, la invención, tanto en su organización como en su método de funcionamiento, junto con los objetos, características y ventajas de la misma, puede entenderse mejor haciendo referencia a la siguiente descripción detallada cuando es leída con los dibujos adjuntos en los que
la FIG. 1 ilustra un robot de limpieza de piscinas que asciende por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y un cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto según un ejemplo;
la FIG. 2 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está próximo a un borde de la piscina, y un cable que conecta un mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el mango está en una posición cerrada según un ejemplo;
la FIG. 3 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está próximo a un borde de la piscina y el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el mango está en una posición abierta según un ejemplo;
la FIG. 4 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 5 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina y se propaga hacia la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 6 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 7 ilustra un robot de limpieza de piscinas que asciende por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y el cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto según un ejemplo;
la FIG. 8 ilustra un robot de limpieza de piscinas que todavía está bajo el agua pero está cerca de un borde de la piscina y el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento y el mango está parcialmente abierto, en una posición intermedia según un ejemplo;
la FIG. 9 ilustra un robot de limpieza de piscinas que se encuentra parcialmente por encima del agua de la piscina, todavía en posición vertical y próximo a un borde de la piscina, en donde el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el mango está en una posición abierta según un ejemplo;
la FIG. 10 ilustra un robot de limpieza de piscinas parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz hace contacto con el borde de la piscina según un ejemplo;
la FIG. 11 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 12 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento según un ejemplo; la FIG. 13 ilustra un robot de limpieza de piscinas que asciende por una pared lateral de la piscina mientras se propaga hacia una estación de acoplamiento y el cable que conecta el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está suelto según un ejemplo;
la FIG. 14 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está ligeramente por encima del agua y está cerca de un borde de la piscina y el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento y el mango está parcialmente abierto, en una posición intermedia según un ejemplo;
la FIG. 15 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente sobre el agua de la piscina, todavía en posición vertical y próximo a un borde de la piscina, en donde el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento está tenso y el mango está en una posición abierta según un ejemplo; la FIG. 16 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina en una posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz contacta con el borde de la piscina según un ejemplo;
la FIG. 17 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 18 ilustra un robot de limpieza de piscinas acoplado a la estación de acoplamiento según un ejemplo; la FIG. 19 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 20 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 21 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 22 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 23 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 24 ilustra una estación de acoplamiento y un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 25 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 26 ilustra un mango de un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo; y
la FIG. 27 ilustra un método según un ejemplo;
las FIGS. 28 y 50 ilustran métodos según un ejemplo;
la FIG. 29 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está separado de la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta el mango del robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento no está tenso y el mango está en una posición cerrada según un ejemplo;
la FIG. 30 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está separado de la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta un anclaje a una estación de acoplamiento no está tenso según un ejemplo; la FIG. 31 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está flotando y está próximo a la pared lateral de la piscina, en donde el cable que conecta un anclaje a una estación de acoplamiento está tenso según un ejemplo;
la FIG. 32 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina y está posicionado en una primera posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un área frontal del fondo del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde de la piscina según un ejemplo;
la FIG. 33 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina y está posicionado en una segunda posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas, en donde un segundo elemento de interfaz del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde de la piscina según un ejemplo;
la FIG. 34 ilustra un robot de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua de la piscina pero está más cerca del borde de la piscina que de la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 35 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 36 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 37 ilustra un robot de limpieza de piscinas según un ejemplo;
la FIG. 38 ilustra un robot de limpieza de piscinas y una unidad de limpieza de la estación de acoplamiento según un ejemplo;
la FIG. 39 ilustra el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, un espacio, una estación de acoplamiento, un robot de limpieza de piscinas y una cubierta según un ejemplo; las FIGS. 40A y 40B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, un espacio, una estación de acoplamiento, un robot de limpieza de la piscina y una cubierta según un ejemplo;
las FIGS. 41A y 41B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, un espacio, una estación de acoplamiento, un robot de limpieza de piscinas y una cubierta según al menos una realización de la invención;
las FIGS. 42A y 42B ilustran un espacio y elementos de soporte según varias formas de realización de la invención; las FIGS. 43A, 43B, 43B y 43D ilustran varias cubiertas según diversas formas de realización de la invención; las FIGS. 44A y 44B ilustran el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, un espacio, una estación de acoplamiento, un robot de limpieza de piscinas y una cubierta según un ejemplo; la FIG. 45 ilustra un robot de limpieza de piscinas y un elemento limpiador según un ejemplo;
la FIG. 46A ilustra un robot de limpieza de piscinas, un elemento limpiador y un elemento limpiador adicional según un ejemplo;
la FIG. 46B ilustra un robot de limpieza de piscinas, un elemento de limpieza y un sensor según un ejemplo; las FIGS 47A a 47B ilustran un robot de limpieza de piscinas según diversas formas de realización de la invención; las FIGS. 48A a 48C ilustran un robot de limpieza de piscinas según diversas formas de realización de la invención; la FIG. 49 ilustra el agua de una piscina, una pared lateral de una piscina, una superficie externa de la piscina, un espacio, una estación de acoplamiento, un robot de limpieza de piscinas y una cubierta según un ejemplo.
Descripción de las realizaciones preferidas
En la siguiente descripción se establecen detalles específicos con el fin de proporcionar una comprensión completa de varios ejemplos de robots de limpieza de piscinas.
En la siguiente descripción detallada, se exponen numerosos detalles específicos con el fin de proporcionar una comprensión completa de varios ejemplos de robots de limpieza de piscinas. Sin embargo, los expertos en la técnica entenderán que la presente invención se puede poner en práctica sin estos detalles específicos. En otros casos, no se han descrito en detalle métodos, procedimientos y componentes bien conocidos.
Se apreciará que por simplicidad y claridad de la ilustración, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden exagerarse en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considere apropiado, los números de referencia pueden repetirse entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos.
Cualquier referencia en la especificación a un sistema debe aplicarse mutatis mutandis a un método que pueda ser ejecutado por el sistema.
Cualquier referencia en la especificación a un método debe aplicarse mutatis mutandis a un sistema capaz de ejecutar el método.
Según un ejemplo, puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; se puede configurar un primer elemento de interfaz para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para reducir la fricción entre la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante al menos una parte de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
Los uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir al menos un elemento giratorio radialmente simétrico. Una segunda interfaz dada de uno o más segundos elementos de interfaz puede configurarse para que no entre en contacto con el fondo de la piscina cuando el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina.
Los uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir al menos un elemento giratorio radialmente simétrico. Los uno o más segundos elementos de interfaz pueden incluir un elemento giratorio radialmente simétrico que se puede acoplar a un elemento intermedio, en donde el elemento intermedio se puede configurar para moverse entre una primera posición y una segunda posición cambiando así la relación espacial entre la carcasa y el elemento giratorio radialmente simétrico. El movimiento del elemento intermedio puede incluir un movimiento a cualquier posición intermedia entre la primera y la segunda posiciones.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un manipulador de interfaz que puede configurarse para mover el elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición.
El elemento intermedio se puede acoplar de forma giratoria a la carcasa.
El elemento intermedio se puede acoplar de forma giratoria a la carcasa mediante un mango que tiene un eje de rotación que prácticamente se cruza con una parte frontal superior de la carcasa.
El elemento giratorio radialmente simétrico puede configurarse para sobresalir del elemento intermedio durante la parte del proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas según la reivindicación, en donde el elemento giratorio radialmente simétrico puede estar configurado para no sobresalir del elemento intermedio cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor y un controlador; en donde el controlador puede configurarse para activar un movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición basándose en señales enviadas desde el sensor.
El sensor puede ser un sensor de altura.
El sensor puede ser un sensor de falta de agua que puede configurarse para detectar que al menos una parte del robot de limpieza de piscinas sale del agua de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un controlador; en donde el controlador puede configurarse para activar un movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición en base a señales enviadas desde un sistema externo que puede incluir un sensor externo que puede configurarse para ayudar en la extracción del robot de limpieza de piscinas de la piscina.
Un elemento intermedio puede acoplarse mecánicamente a un sistema externo que puede configurarse para ayudar en la extracción del robot de limpieza de piscinas de la piscina; en donde el robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar el movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición basándose en una orden del sistema.
Un elemento intermedio puede acoplarse mecánicamente al sistema externo mediante un cable; y en donde el movimiento del elemento intermedio entre la primera posición y la segunda posición puede responder a una tensión del cable.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un motor que puede configurarse para ayudar a impulsar el robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un cabrestante (véase, por ejemplo, el cabrestante 999 de la figura 49) que puede configurarse para impulsar el robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos una abertura para drenar el fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para afectar el tiempo de al menos una fase del proceso de salida en base a una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos una abertura para drenar el fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para afectar el tiempo de al menos una fase del proceso de salida en base a un peso agregado del robot de limpieza de piscinas y el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un controlador que puede configurarse para evitar que un centro del robot de limpieza de piscinas pase por un borde de la piscina antes de que la cantidad de fluido que reside en el robot de limpieza de piscinas esté por debajo de un umbral predefinido.
Los uno o más segundos elementos de interfaz pueden configurarse para reducir la fricción entre un borde de la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante la parte del proceso de salida.
Al menos uno de entre los uno o más segundos elementos de interfaz se puede acoplar a una parte inferior de la carcasa.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un sistema de accionamiento que puede incluir una parte principal y una parte auxiliar; en donde la parte auxiliar puede disponerse para mover el robot de limpieza de piscinas durante la parte del proceso de salida; y en donde la parte principal puede disponerse para mover el robot de limpieza de piscinas cuando el robot limpia la piscina.
Según un ejemplo, puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; se puede configurar un primer elemento de interfaz para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y un mango móvil que puede configurarse para acoplarse, en un área de anclaje, a una interfaz de sistema externo; en donde el mango móvil puede configurarse para elevar el área de anclaje durante una parte de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas, con la ayuda del sistema externo, sale de la piscina; en donde el sistema externo puede colocarse fuera de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para reducir la fricción entre la piscina y el robot de limpieza de piscinas durante al menos una parte del proceso de salida.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir un manipulador de interfaz que puede configurarse para mover el elemento intermedio entre una primera posición y la segunda posición cambiando así la distancia entre la carcasa y el sistema externo.
Según un ejemplo, puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; se puede configurar un primer elemento de interfaz para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; y un segundo elemento de interfaz que puede configurarse para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y una superficie exterior durante una parte de un proceso de salida en el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y en donde el segundo elemento de interfaz puede configurarse para no entrar en contacto con el fondo de la piscina cuando el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina.
Según un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; se puede configurar un primer elemento de interfaz para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; uno o más segundos elementos de interfaz que pueden configurarse para contactar con un borde de la piscina durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y un manipulador de interfaz que puede configurarse para cambiar una relación espacial entre la carcasa y los uno o más segundos elementos de interfaz evitando así que un segundo elemento de interfaz dado de entre los uno o más segundos elementos de interfaz entre en contacto con el fondo de la piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina.
Según un ejemplo, se puede proporcionar un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el robot de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; se puede configurar un primer elemento de interfaz para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el fondo de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas limpia el fondo de la piscina; uno o más segundos elementos de interfaz que difieren del primer elemento de interfaz y pueden estar configurados para entrar en contacto con un borde de la piscina durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; al menos una abertura para drenar el fluido del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para controlar el tiempo de al menos una parte del proceso de salida en respuesta a la cantidad real o estimada de fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
Según un ejemplo, puede proporcionarse un sistema para la extracción de un robot de limpieza de piscinas de una piscina, el sistema puede incluir un cable que puede estar dispuesto para acoplarse a un robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas puede ser extraído de la piscina; un manipulador de cable para tirar del cable durante el proceso de salida; y un controlador que puede configurarse para controlar la tracción del cable basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
Según un ejemplo, puede proporcionarse un método para extraer un robot de limpieza de piscinas de una piscina, el método puede incluir tirar de un cable que puede acoplarse al robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina; y controlar, mediante un controlador de un sistema, el cable en base a una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El sistema puede colocarse a una distancia predefinida de un borde de la piscina.
La tracción puede ser ejercida por un motor y un carrete; y en donde una parte del carrete puede colocarse debajo del borde de la piscina.
Puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas que se puede acoplar mecánicamente a un elemento de extracción que se utiliza para extraer el robot de limpieza de piscinas de la piscina. El elemento de extracción puede ser un cable y el siguiente texto se refiere a un cable. Cabe señalar que el cable es simplemente un ejemplo no limitativo de un elemento de extracción.
Puede proporcionarse un robot de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, el sistema de limpieza de piscinas puede incluir una carcasa; y un sistema de accionamiento, ruedas y/ u orugas, cepillos de limpieza, un sistema de bomba, un sistema de filtrado, un cable eléctrico atado y un sistema de control electrónico que puede estar dispuesto para mover el robot de limpieza de piscinas en relación con un entorno del robot de limpieza de piscinas.
El control electrónico puede recibir entradas de sensores y/o acelerómetros que gobiernan el comportamiento y el entorno del robot de limpieza de piscinas.
Según un ejemplo, puede proporcionarse además un sistema de limpieza de piscinas que comprenda un robot de limpieza de piscinas junto con un carrete de cable/ cabrestante separado que sea externo a la piscina y que pueda sacar de forma autónoma el robot de limpieza de piscinas de la piscina.
El robot de limpieza de piscinas se puede acoplar a una estación de acoplamiento (también denominada sistema o sistema externo) que se encuentra fuera de la piscina) mediante un cable como, entre otros, un cable eléctrico que está atado al robot de limpieza de piscinas en su primer extremo y a un carrete de cable/ cabrestante en su segundo extremo. Alternativamente, el cable eléctrico se puede proporcionar además de un cable que está acoplado mecánicamente al sistema.
La estación de acoplamiento es un ejemplo de un sistema de mantenimiento que puede realizar cualquier tipo de operación de mantenimiento. Ejemplos no limitativos de operaciones de mantenimiento incluyen limpiar el robot de limpieza de piscinas, recibir residuos del robot de limpieza de piscinas, triturar los residuos que salen del robot de limpieza de piscinas, reemplazar un filtro del robot de limpieza de piscinas, cargar un filtro al robot de limpieza de piscinas, eléctricamente cargar el robot de limpieza de piscinas, reparar y/o reemplazar cualquier parte del robot de limpieza de piscinas. Adicional o alternativamente, la estación de acoplamiento está configurada para recibir y/o proporcionar información y/ u órdenes y/o hacia y/o desde el robot de limpieza de piscinas. Durante una o más operaciones de mantenimiento, el robot de limpieza de piscinas puede estar acoplado en la estación de acoplamiento o puede ser accesible de otro modo para la operación de mantenimiento. Por ejemplo, al lavar el robot de limpieza de piscinas, el robot de limpieza de piscinas debe estar lo suficientemente cerca de la estación de acoplamiento para que pueda lavarse con el fluido extraído de la estación de acoplamiento.
El cable anclado o el cable eléctrico anclado pueden incluir hebras de fibra de refuerzo que pueden comprender hebras de aramida. El cable puede además reforzarse internamente con hebras de aramida adicionales u otras hebras de tipo carbono para resistir las amplias tensiones sobre el cable que pueden provocar roturas.
El sistema de limpieza de piscinas puede incluir dicho carrete de cable / cabrestante de piscina que puede interactuar tanto mecánica como electrónicamente con el robot de limpieza de piscinas.
El proceso de salida de la piscina puede dirigir el robot de limpieza de la piscina a una estación de acoplamiento que puede comprender el carrete de cable/ cabrestante y una fuente de alimentación y un motor de accionamiento de carrete de cable/ cabrestante y una caja de control capaz de gobernar el carrete de cable/ cabrestante y comunicarse con la caja de control del robot de limpieza de piscinas mediante cables o medios inalámbricos.
Se puede usar una manivela de anulación manual u otra interfaz hombre-máquina (no mostrada) para enrollar y sacar manualmente el robot de limpieza de la piscina.
En otra realización, el carrete de cable / cabrestante es un sistema independiente que no está ubicado en una estación de acoplamiento y puede comprender el carrete, un motor de accionamiento, suministro eléctrico y fuente de alimentación, con dicho sistema independiente atornillado o fijado al suelo o a otro elemento de anclaje inamovible para que, por motivos de seguridad, no se desprenda y llegue al agua de la piscina.
Un elemento de anclaje inamovible puede ser, por ejemplo, la pared de una casa o un poste de hormigón, metal o madera de cualquier construcción sólida en las proximidades de la piscina.
Se pueden proporcionar varios servicios de robot de limpieza de piscinas mientras el robot de limpieza de piscinas se coloca en una estación de acoplamiento. Entre estos servicios se encuentran el reemplazo automático del filtro y la limpieza del filtro como se discutió en la solicitud de patente provisional de EE. UU. 61/745,556 con fecha de presentación del 22 de diciembre de 2012 y en la solicitud de patente PCT PCT/IL2013/051055 con fecha de presentación del 22 de diciembre de 2013 y en la solicitud de patente provisional de EE. UU. 61/992,247 con fecha de presentación 13/05/2014; Titulada: ROBOT AUTÓNOMO DE LIMPIEZA DE PISCINAS CON ESTACIÓN DE ACOPLAMIENTO EXTERNO.
En una opción alternativa a una estación de acoplamiento/ carrito, dicho robot de limpieza de piscinas saldrá de la piscina de forma autónoma y se estacionará en las proximidades del borde de la piscina y puede esperar a la intervención del usuario final o a otro ciclo de limpieza de la piscina.
En cualquiera de las anteriores -al menos una- realizaciones de salida de la piscina, también se puede realizar la operación inversa de devolver el robot de limpieza de piscinas a la piscina. Es decir, el robot de limpieza de piscinas se desplazará desde las proximidades del borde de la piscina o desde la estación de acoplamiento/ carrito mientras el carrete de cable/ cabrestante libera suficiente holgura para que el cable anclado alcance el borde de la piscina. Tan pronto como el limpiafondos intente caer al agua de la piscina, el carrete retendrá cualquier holgura adicional para permitir que el mango se despliegue y se extienda a una posición hacia arriba, lo que permitirá un descenso suave y lento al agua.
Por lo tanto, el mango cumple una doble función al ser un mango de transporte para el usuario final, pero que también puede servir como un elemento intermedio que se utiliza para sujetar el robot de limpieza de piscinas a una estación de acoplamiento mediante el cable de alimentación eléctrica.
El robot de limpieza de piscinas que se muestra en las figuras 1-18 normalmente se desplaza por el fondo de la piscina o asciende por las paredes de la piscina para barrer, cepillar y aspirar la suciedad y los residuos acumulados en dichas superficies y paredes.
En las figuras 1-4, el robot de limpieza de piscinas se indica con 20, el elemento intermedio es un mango que se indica con 12, un eje de rotación del mango se indica con 25, un segundo elemento de interfaz (tal como una rueda) se indica con 22. El cable que está conectado entre el robot de limpieza de piscinas y la estación de acoplamiento (también denominada sistema o sistema externo) 100 se indica con 50, el carrete de la estación de acoplamiento se indica con 60, un motor/ cabrestante de la estación de acoplamiento se indica con 90.
En la figura 7, el robot de limpieza de piscinas se ilustra con un controlador 29, un sensor 11 y una abertura 28 para drenar el fluido. El robot de limpieza de piscinas puede tener más de un sensor, más de una abertura y las posiciones de la abertura, el controlador y el sensor pueden diferir de los ilustradas en la figura 1. Por ejemplo, el sensor 11 puede estar flotando en el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas y su ubicación es indicativa de la cantidad de líquido en el robot de limpieza de piscinas. El sensor 11 puede rastrear un elemento flotante que flota en el fluido dentro del robot de limpieza de piscinas y la ubicación del elemento flotante es indicativa de la cantidad de fluido en el robot de limpieza de piscinas. El sensor puede ser un sensor óptico, un sensor de presión que rastrea el fluido dentro del sensor de limpieza de la piscina. Puede proporcionarse un sensor de orientación y un temporizador para supervisar el proceso de salida. La duración del robot de limpieza de piscinas en cada orientación durante el proceso de salida puede proporcionar una estimación de la cantidad de fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
Cabe señalar que el robot de limpieza de piscinas puede incluir el controlador y no el sensor o el sensor y no el controlador.
Cabe señalar que la ilustración de las distancias de las estaciones 100 de acoplamiento desde el borde de la piscina en las figuras 1-18 y 24 son puramente ilustrativas. Las distancias y otros parámetros relevantes pueden variar de acuerdo con las regulaciones eléctricas nacionales vigentes en cada país o condado donde se pueda instalar dicha estación.
En las figuras 1-12, la estación de acoplamiento se coloca por encima de la superficie 40 externa e incluye un bastidor 70, ruedas 80, una superficie 110 inferior por la que el robot 20 de limpieza de piscinas puede subir y colocarse encima. La estación 10 de acoplamiento también incluye un controlador (indicado como 102 en la figura 7) para controlar el proceso de salida.
En las figuras 13-18, el sistema 100 de acoplamiento está ubicado dentro de un espacio 200 formado en la superficie 40 externa que puede ser una plataforma de piscina, el espacio 200 puede incluir una cubierta 202 sellada con un orificio y estar equipado con rodillos locos de guía de cables (no mostrados) por los que puede pasar el cable. La parte inferior de la estación de acoplamiento está ubicada debajo del borde 35 de la piscina y puede incluir una caja de conexiones eléctricas subterránea, un desagüe de agua y similares. El sistema 100 de acoplamiento puede incluir un controlador y/o un sensor, pero no se muestran por brevedad de la explicación.
La piscina incluye agua 10 y una pared 30 lateral que hace de interfaz con una superficie 40 externa. El motor 90 puede estar colocado dentro del carrete (como se muestra en la figura 1), fuera de los rieles y estar alimentado mediante electricidad procedente de una salida de potencia principal, puede pertenecer al robot, a la estación de acoplamiento o pertenecer a un tercer elemento. Tanto el robot de limpieza de piscinas como la estación de acoplamiento pueden incluir motores. La estación de acoplamiento puede ser estática, puede moverse a lo largo de la superficie externa y similares.
La piscina (o superficie externa) puede incluir o puede estar conectada a topes que pueden evitar que la estación de acoplamiento entre en la piscina o se mueva más allá de los topes. Por ejemplo, la línea 101 de la figura 1 puede representar un tope y el elemento 103 de la figura 7 puede representar un elemento de sujeción que sujeta la estación de acoplamiento a la superficie externa con cualquier método concebible.
Cabe señalar que el proceso de salida del robot de limpieza de piscinas de la piscina se puede realizar utilizando la potencia de accionamiento del robot de limpieza de piscinas y/o el carrete de la estación de acoplamiento. Por ejemplo, cualquier fase del proceso de salida de las figuras 2-7 se puede ejecutar utilizando el carrete y/o el robot de limpieza de piscinas.
Cabe señalar que, con referencia a las figuras 2-3, el movimiento del mango 12 desde una posición cerrada a una posición abierta puede activarse por la tensión del cable, pero puede activarse mediante sensores tales como sensores de altura, sensores de falta de agua y similares. El sensor puede ser el sensor 11 del robot de limpieza de piscinas y/o el sensor 92 de la estación 100 de acoplamiento.
Durante el proceso de salida, y como se ilustra especialmente en las figuras 3, 10 y 16, la fricción entre el robot de limpieza de piscinas y el borde de la piscina se reduce al tener segundos elementos de interfaz tales como ruedas o ruedas guía o ruedas auxiliares 21, 22 y 23 que entran en contacto con el borde de la piscina durante partes del proceso de salida.
Los primeros elementos de interfaz son ruedas (indicadas como 13 y 14 en la figura 7) y/ u orugas o cualquier otro elemento de interfaz que haga de interfaz con la piscina durante el proceso de limpieza.
Un robot de limpieza de piscinas automático y autopropulsado puede estar gobernado por un controlador (que puede colocarse en una caja a prueba de agua) en el que un software preestablecido o un software anulado manualmente controla, entre otros, su tiempo de ciclo. Al final de un ciclo de limpieza, el robot de limpieza de piscinas detiene su funcionamiento esperando que el usuario final lo saque para repararlo o almacenarlo.
El enrollamiento comienza en una etapa en la que el robot de limpieza de piscinas necesita salir de la piscina. La necesidad puede surgir por el final del ciclo, el final de otro período de tiempo preestablecido o una razón tal como una bolsa de filtro llena que debe limpiarse u otro caso de servicio.
Según un ejemplo, tan pronto como se produzca un caso de tiempo preestablecido o cualquier caso de servicio, el programa de limpieza finalizará y el robot de limpieza de la piscina iniciará un protocolo de programa de salida de la piscina específico, un mensaje con cable o inalámbrico se transmite al carrete de cable/ cabrestante - donde sea que se pueda colocar o ubicar - para que pueda comenzar el proceso de enrollado o extracción.
La primera etapa consistirá en colocar el robot de limpieza de piscinas cerca de la pared en las inmediaciones donde se encuentra el carrete de cable/ cabrestante.
El robot de limpieza de piscinas puede ayudar activamente con el proceso de desplazamiento por el fondo y extracción por medio de sus motores de accionamiento.
El robot de limpieza de piscinas puede ayudar activamente con el proceso de desplazamiento por la pared y extracción por medio de su bomba y motores de accionamiento.
El robot de limpieza de piscinas emite comunicaciones por cable o inalámbricas al carrete/ cabrestante enviando constantemente datos sobre su posición, rumbo y velocidad de desplazamiento.
Las figuras 1-18 representan el robot de limpieza de piscinas mientras es enrollado o sacado (usando un cable) a la vez que también ayuda con el ascenso por la piscina para alcanzar la altura del nivel del agua.
El cable se puede atar al robot de limpieza de piscinas a través de su mango. Al menos otra realización puede ser posible.
Durante las fases de salida y/o reentrada de/ en la piscina, la presión de tracción ejercida sobre el cable y el mango puede desplegar y extender o retraer el mango hacia una posición hacia adelante y/o hacia arriba o hacia afuera, por lo que la distancia entre el cable y la carcasa del robot de limpieza de piscinas se amplía con el fin de aumentar el ángulo del tramo del polipasto para que sea lo más amplio posible para permitir una salida y un paso suave por la esquina afilada entre la pared y el entorno externo de la piscina.
El movimiento del mango 12 abatible/ retráctil alrededor del eje 25 de rotación del mango, puede estar gobernado por un mecanismo de resorte para desplegar y plegar dicho mango que puede ser automático (no representado). El mango del robot de limpieza de piscinas normalmente estará en una posición plegada o "cerrada", por lo que los brazos del mango se fijan y/o bloquean dentro de ranuras dedicadas en la superficie o dentro de la carcasa del robot de limpieza de piscinas de una manera que no interfiera con el funcionamiento normal del limpiador (no mostrado). Durante las fases de salida de la piscina, el mango se desprenderá o soltará de dichas ranuras y se desplegará a una posición retraída o una posición "abierta".
Un mecanismo de bloqueo y liberación de este tipo puede activarse por resorte. Se conocen en la técnica resortes que fuerzan a un elemento móvil a estar en una determinada posición (por ejemplo, una disposición de resorte de una trampa para ratones). Así, cuando la fuerza y/o el par aplicados sobre el mango exceden un umbral predefinido, el resorte (o cualquier otro elemento de restricción) es vencido y el mango se mueve a una posición abierta.
El mango puede configurarse para moverse hacia arriba y hacia abajo, en lugar de moverse de forma giratoria. Esto se ilustra en las figuras 19-22. El mango 15 puede extenderse hacia arriba (en relación con la parte inferior de la carcasa). Este mango puede incluir barras telescópicas y/o subsecciones telescópicas o cualquier otro mecanismo para elevar o bajar un área de anclaje, que es el área que está conectada al cable 50. Las secciones o subsecciones del mango telescópico pueden emerger o volver a entrar desde o hacia las ranuras en la carcasa por medio de resortes, u otros mecanismos similares a resortes, desde tuberías o tubos incorporados ubicados dentro de la carcasa (no mostrados).
Cabe señalar que el mango telescópico puede incluir segundos elementos de interfaz tales como las ruedas 21-23 de la figura 7 y/o puede tener uno, dos o más de tres elementos de interfaz ubicados en la parte inferior y frontal del mango telescópico. También se puede proporcionar una combinación de mangos 12 y 15 - una parte superior telescópica y una parte inferior que pueden ser paralelas u orientadas a la parte superior telescópica - con una o más segundas ruedas de interfaz.
Cabe señalar que cuando el robot de limpieza de piscinas tiene primeros elementos de interfaz que son ruedas 13 y 14, sin oruga, entonces la parte inferior del robot de limpieza de piscinas puede incluir segundos elementos de interfaz 16.
El cable de alimentación eléctrica del robot de limpieza de piscinas conecta la estación de acoplamiento al mango mediante un resistente accesorio mecánico, el cable se enrolla más a través de los brazos huecos internos del mango y finalmente sale del mango para conectarse a la carcasa y suministrar energía eléctrica a los motores y a la caja de control del robot de limpieza de piscinas.
Durante las fases de salida, al menos una rueda de guía auxiliar, que está unida integralmente al mango y que puede estar orientada hacia el fondo de la piscina o hacia las superficies de las paredes o hacia afuera desde el fondo de la carcasa de limpieza de la piscina, puede sobresalir para sobresalir y hacer contacto con dicha superficies de las paredes. La figura 26 ilustra los pistones 1021, 1022, 1023 ubicados dentro del mango 15 que pueden mover las ruedas 21, 22 y 23 de guía entre una posición abierta en la que las ruedas de guía se extienden fuera del mango y entre la posición cerrada en la que las ruedas de guía no se extienden hacia afuera del mango.
Dicha rueda de guía puede ser un conjunto de ruedas de guía que formarán un conjunto de múltiples ruedas de guía auxiliares plegables y retráctiles para ayudar con las fases y procesos de desplazamiento, salida y reentrada del robot de limpieza de piscinas. Durante la extracción o despliegue del mango en su máxima longitud, las ruedas de guía pueden salir simultánea y progresivamente de sus ranuras. Y viceversa, cuando se vuelve a plegar el mango a su posición plegada, las ruedas de guía pueden volver a entrar simultánea y progresivamente en una posición plegada en las ranuras (no mostradas).
Las ruedas de guía pueden tener diferentes tamaños y pueden estar hechas de caucho natural o sintético resistente a la abrasión y a los productos químicos, tales como el poliuretano o la silicona. Se puede aplicar una dureza (o blandura) variable a diferentes ruedas de guía.
Se pueden colocar ruedas y/o rodillos adicionales en la parte inferior de la carcasa para reducir la fricción y el posible daño a las superficies/ cubiertas de la piscina o al propio robot de limpieza de la piscina.
Cabe señalar que el robot de limpieza de piscinas puede estar lleno de agua y, tan pronto como llegue a la línea de nivel del agua, el agua será evacuada gradualmente de la carcasa del robot de limpieza de piscinas y se volverá más pesado a medida que salga del agua y la gravedad haga efecto.
En un cierto punto de las fases de salida, la rueda guía será forzada contra la esquina de la pared de la piscina y la superficie externa. Este es el acontecimiento crítico en el que el enrollador utilizará la máxima energía para poder pasar el obstáculo de la esquina mientras tira de todo el peso del robot de limpieza de piscinas.
Después de salir, el robot de limpieza de piscinas puede ser arrastrado a un lugar de estacionamiento en o cerca de la estación de acoplamiento o carrito o ser dejado para que se estacione cerca o al lado de la piscina.
Durante la navegación externa a dicho lugar de estacionamiento, el robot de limpieza de piscinas puede ayudar con su sistema de accionamiento para acelerar y facilitar el proceso.
Es posible que se transmita de forma inalámbrica un mensaje de que el robot de limpieza de piscinas ha salido de la piscina y se encuentra en posición de estacionamiento.
Debido a los obstáculos que puede encontrar el robot de limpieza de piscinas, por ejemplo: el robot de limpieza de piscinas tiene sobrepeso mientras que la velocidad de enrollado es demasiado rápida. La comunicación interactiva entre el robot de limpieza de piscinas y el carrete/ cabrestante puede actuar para implementar medidas de acción correctiva, por ejemplo, reduciendo la velocidad de salida o mejorando el ángulo de salida, etc.
Se puede incorporar un sensor de par, un transductor de par o una galga extensométrica en el motor/ cabrestante 90 en el carrete giratorio para medir y registrar el par aplicado durante la tracción del robot de limpieza de piscinas. El controlador 102 puede recibir y comparar los datos de uno o más sensores (del robot de limpieza de piscinas y/o de la estación de acoplamiento) con los umbrales preestablecidos para pares máximos y mínimos permitidos en el control del proceso de salida o reentrada.
En otras palabras, si el peso del robot de limpieza de piscinas excede, por ejemplo, de 25 kg, mientras sale, entonces el controlador puede iniciar un modo de enrollado ENCENDIDO/ APAGADO mediante el cual después de cada enrollado y medida de par, el enrollado se detendrá para permitir la evacuación de agua del robot de limpieza de piscinas inclinado verticalmente. La parada se puede reemplazar disminuyendo la velocidad del proceso de salida, ralentizando la rotación del carrete. La desaceleración casi puede detener el progreso del robot de limpieza de piscinas. El proceso de control puede cambiar la velocidad de rotación del carrete entre más de dos velocidades durante el proceso de salida.
Cualquier obstáculo importante que se encuentre (por ejemplo, una rueda de guía atascada) también puede indicar una parada temporal con una prueba de torsión hacia adelante y hacia atrás o incluso una parada completa del enrollamiento que envíe el robot de limpieza de piscinas de vuelta a la piscina. Un par de torsión bajo puede interpretarse como un robot de limpieza de piscinas que se desplaza horizontalmente, de modo que el enrollado puede establecer la rotación a una velocidad preestablecida muy lenta; y viceversa, cuando el robot de limpieza de piscinas se desplaza sobre sus propias ruedas/ orugas para salir de la estación de acoplamiento o del estacionamiento de regreso a la piscina. El robot de limpieza de piscinas que se desplaza puede indicarle al cabrestante que libere gradualmente la holgura del cable. En el borde de la piscina, el cabrestante detectará el aumento de peso mientras desciende a la piscina y reanudará el modo de desenrollado de ENCENDIDO/ APAGADO hasta que el robot de limpieza de la piscina haya vuelto a entrar en el agua de la piscina y señale los niveles mínimos de par.
La operación de devolver o sumergir el robot de limpieza de piscinas a o en la piscina se realiza en orden inverso, por lo que esto incluirá un protocolo de programa de gobierno de reintroducción o reentrada a la piscina en la caja de control del cabrestante/ carrete.
Dichas ruedas y/o rodillos adicionales que pueden estar ubicados en la parte inferior de la carcasa se vuelven particularmente útiles en una realización de robot de limpieza de piscinas con ruedas (sin orugas).
Dichas ruedas adicionales pueden ser accionadas adicionalmente por medio del sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas a bordo.
Para la seguridad de los nadadores alrededor de la piscina, la estación de acoplamiento/ cabrestante y/o el robot de limpieza de la piscina pueden estar equipados con un timbre y un LED parpadeante para llamar la atención de que se está realizando una maniobra de despliegue.
La figura 23 ilustra que el cabrestante 17 puede incluirse en el robot de limpieza de piscinas. El cabrestante del robot de limpieza de piscinas puede reemplazar el cabrestante del sistema externo. El robot de limpieza de piscinas puede incluir o no el mango. El cable 50 está conectado entre el robot de limpieza de piscinas y el sistema externo; puede fijarse a un marco del sistema externo que también puede incluir un paquete de suministro de energía eléctrica. El cabrestante puede ser controlado por el controlador 102 del robot de limpieza de piscinas o por el controlador del sistema.
El robot de limpieza de piscinas y el sistema externo pueden comunicarse entre sí para enviar órdenes, indicaciones de estado, lecturas de sensores y similares. La figura 24 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que incluye una unidad 18 de comunicación y el sistema 200 externo que incluye una unidad 108 de comunicación. La comunicación puede ser inalámbrica y/o por cable. El robot 20 de limpieza de piscinas puede incluir uno o más de los elementos ilustrados en las figuras anteriores, tales como el controlador 29 y/o el sensor 11.
El sistema 100 externo puede incluir uno o más de los elementos ilustrados en las figuras anteriores, tales como el controlador 102 y/o el sensor 92.
La figura 25 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas que incluye un manipulador 19 de interfaz para girar el mango 12 alrededor de un eje 28 de rotación. El manipulador 19 de interfaz puede ser un motor que puede ser controlado por un controlador 29.
La figura 27 ilustra el método 200 según un ejemplo.
El método 200 puede incluir el paso 210 de tirar de un cable que puede acoplarse al robot de limpieza de piscinas durante un proceso de salida durante el cual el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
El paso 210 puede ir seguido del paso 220 de controlar, mediante un controlador de un sistema y/o el robot de limpieza de piscinas, la tracción del cable basándose en una cantidad estimada o real del fluido dentro del robot de limpieza de piscinas.
El sistema puede colocarse a una distancia predefinida (por ejemplo, entre 30 centímetros y 2 metros o más) de un borde de la piscina. Ninguna parte del sistema puede estar directamente sobre el agua de la piscina.
La tracción puede ser ejercida por un motor y un carrete; y en donde una parte del carrete puede colocarse por debajo del borde de la piscina. Véase, por ejemplo, el sistema 200 de las figuras 7-18.
Salir de la piscina mientras se expulsa el agua del robot de limpieza de piscinas
Se ha descubierto que forzar al agua a salir del robot de limpieza de la piscina durante un proceso de salida de la piscina puede acelerar el proceso de salida y puede reducir la carga impuesta, durante el proceso de salida, sobre el robot de limpieza de la piscina y/o una estación de acoplamiento que puedan participar en el proceso de salida.
Cabe señalar que un tercer dispositivo (tal como un controlador adicional) puede participar en el proceso de salida de la piscina.
Adicional o alternativamente, la carga puede reducirse permitiendo que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina. En lugar de intentar rotar el robot de limpieza de piscinas desde una posición vertical (al ascender por una pared lateral vertical de la piscina), se permite que el robot de limpieza de psicinas se separe de la pared lateral de la piscina y comience el proceso de salida sin estar vertical. Esto reduce la fuerza que se requiere aplicar cuando el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
Cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina, un impulsor del robot de limpieza de piscinas gira en una primera dirección, lo que hace que el agua ingrese a través de una primera abertura (opcionalmente, que pase a través de una válvula unidireccional), pase a través de la unidad de filtrado (para limpiar) y luego salga por una segunda abertura.
El robot de limpieza de piscinas puede forzar al agua (dentro del robot de limpieza de piscinas) a salir del robot de limpieza de piscinas al invertir la dirección de rotación del impulsor. En consecuencia, el impulsor girará en una segunda dirección (opuesta o contraria a la primera dirección).
Girar el impulsor en la segunda dirección puede hacer que el agua dentro del robot de limpieza de piscinas salga por la primera abertura, en caso de que el agua pueda salir por la primera abertura. Por ejemplo, cuando no existe una válvula unidireccional que impida el paso del agua desde la unidad de filtrado hasta la primera abertura.
Girar el impulsor en la primera dirección puede hacer que el agua salga a través de una o más aberturas.
El agua puede salir del robot de limpieza de piscinas como un chorro de agua o de cualquier otra forma.
Las figuras 29 y 30 ilustran chorros de agua 501 que salen del robot de limpieza de piscinas por una o más aberturas (no mostradas). Un ejemplo no limitativo de aberturas a través de las cuales pueden salir chorros de agua se ilustra en la solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2014/0230168 que se incorpora aquí como referencia en su totalidad.
Las figuras 32 y 33 ilustran una puerta 27 trasera que una vez abierta permite que el agua salga del robot de limpieza de piscinas a través de la puerta trasera.
Las aberturas pueden formarse en cualquier parte del robot de limpieza de piscinas, pueden ser de cualquier forma y/o tamaño. Especialmente, una abertura a través de la cual puede salir el agua puede colocarse en la parte inferior de la carcasa, en la parte superior de la carcasa y/o en cualquier pared lateral de la carcasa.
Cualquier abertura por la que pueda salir el agua puede abrirse continuamente, puede abrirse solo en determinadas circunstancias (por ejemplo, abrirse cuando el robot de limpieza de piscinas está al menos parcialmente fuera del agua, cuando el robot de limpieza de piscinas está en cierto ángulo en relación con el horizonte, y similares), puede cerrarse mientras el robot de limpieza de piscinas está sumergido y limpia la piscina, y similares.
Cada abertura puede estar cubierta por una tapa y/o precinto y/o una puerta para cerrar la abertura.
Proceso de salida de la piscina
La figura 28 ilustra el método 300 según un ejemplo.
El método 300 comienza con el paso 310 de determinación de iniciar un proceso de salida de la piscina. El proceso de salida de la piscina puede comenzar cuando el robot de limpieza de la piscina ya ha subido al menos una parte de la pared lateral de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede haber alcanzado la línea del nivel del agua, puede estar posicionado a una distancia predefinida por debajo de la línea de nivel del agua (por ejemplo, 5,10, 15, 20, 25, 30, 35, 40 centímetros por debajo de la línea de nivel del agua), puede estar parcialmente por encima de la línea de nivel del agua (una parte del robot puede estar por encima de la línea de nivel del agua), puede colocarse en una determinada posición en relación con el borde de la piscina, en relación con el fondo de la piscina, en el fondo de la piscina y similares.
El paso 310 puede incluir la determinación de iniciar el proceso de salida de la piscina en un período predefinido (por ejemplo, uno o pocos minutos) antes de que finalice un ciclo de limpieza. Alternativamente, el paso 310 puede responder al estado del robot de limpieza de la piscina (tiempo de finalización del ciclo, limpieza de la unidad de filtrado, aparición de un mal funcionamiento, detección de una determinada presión/ carga alta o baja de cualquier otra condición, tal como la entrada de una persona para nadar en la piscina, que puede requerir que el robot de limpieza de la piscina salga de la piscina). Por ejemplo, el paso 310 puede incluir la determinación de salir de la piscina cuando se detecta que una bolsa de filtro está sucia, parcialmente obstruida u obstruida y/o cuando el robot de limpieza de piscinas detecta que hay una dificultad mecánica. La unidad de filtrado puede incluir uno o más filtros y la limpieza de la unidad de filtrado puede incluir la limpieza de uno o más filtros.
El paso 310 también puede incluir la determinación de iniciar el proceso de salida de la piscina cuando las personas entran en la piscina (su presencia puede ser detectada por un sensor tal como un sensor de piscina), cuando una persona solicita (por ejemplo, por control remoto) que el robot de limpieza de piscinas salga de la piscina y similares.
La posición del robot de limpieza de piscinas puede ser detectada por un sensor de altura, por un sensor de presión de agua o por uno o más sensores distintos. Por ejemplo, la ubicación del robot de limpieza de piscinas en relación con el fondo de la piscina puede determinarse detectando que el robot comenzó a ascender por una pared lateral (por ejemplo, mediante un acelerómetro, detectando la carga impuesta al motor o por cualquier otro sensor de ángulo) y midiendo la distancia que recorre el robot de limpieza de piscinas desde el inicio de la ascensión. La distancia se puede medir detectando el tiempo y/o la velocidad del robot de limpieza de piscinas, contando las rotaciones del motor o rueda del motor o de cualquier elemento impulsor del robot de limpieza de piscinas).
Adicional o alternativamente, la posición del robot de limpieza de piscinas puede ser detectada por un sensor que difiera del robot de limpieza de piscinas.
El sensor puede estar ubicado dentro de la piscina, conectado a la piscina y/o colocado cerca de la piscina y/o colocado en cualquier lugar que pueda cubrir la piscina o al menos un área de la piscina desde la cual el robot de limpieza de piscinas puede salir de la piscina. Por ejemplo, el sensor puede colocarse en un área que está cerca de una estación de acoplamiento externa a una cierta distancia (por ejemplo, 5,10, 15, 20, 25, 30, 35, 40 centímetros por debajo de la línea de nivel del agua) por debajo del borde de la piscina.
El sensor puede pertenecer a la estación de acoplamiento.
El sensor puede detectar la ubicación del limpiador de piscinas usando procesamiento de imágenes, detección de proximidad magnética o de otro tipo, procesamiento acústico y similares. Una vez que detecta que el robot de limpieza de la piscina llegó a una ubicación que debería activar el proceso de salida de la piscina, la unidad puede informar al robot de limpieza de la piscina para que inicie el proceso de salida de la piscina.
El procedimiento preliminar de salida de la piscina puede comenzar con el cable eléctrico comenzando a tirar del limpiafondos (el cable se tensa) mientras todavía está en algún lugar del fondo de la piscina ocupado con el tiempo del ciclo de limpieza. La tarea es llevar el limpiafondos cerca del punto de encuentro entre el fondo y la pared, en el área y, lo que es más importante, en las cercanías de la estación de acoplamiento que sirve como punto de salida óptimo en el camino hacia la estación de acoplamiento. El cable puede aflojarse para permitir que el limpiafondos comience a ascender por la pared.
El paso 310 puede ser seguido por el paso 320 de detener, por parte del robot de limpieza de piscinas, el ascenso por la pared lateral de la piscina y separarse de la pared lateral de la piscina.
El paso 320 puede incluir detener el funcionamiento del motor de la bomba en un primer modo durante el cual el robot de limpieza de piscinas asciende por la pared lateral de la piscina. En este modo, el motor de la bomba hace girar un impulsor en una primera dirección haciendo que el agua sea succionada al robot de limpieza de piscinas a través de una primera abertura y ayudando a mantener el robot de limpieza de piscinas en contacto con la pared lateral de la piscina.
Detener el funcionamiento del motor de la bomba en el primer modo produce la separación del robot de limpieza de piscinas de la pared lateral de la piscina. (Véase la figura 29).
El paso 320 puede ir seguido del paso 330 de forzar la salida del agua del robot de limpieza de piscinas.
El paso 320 puede ir seguido del paso 330 después de transcurrido un período predefinido desde el comienzo del paso 320. El período predefinido puede tener cualquier valor, puede oscilar entre 0,1 y 30 segundos pero puede ser más de 30 segundos.
Durante el período predefinido, el robot de limpieza de piscinas puede separarse de la pared lateral de la piscina. El paso 330 puede incluir operar el motor de la bomba en un segundo modo durante el cual el robot de limpieza de piscinas expulsa agua y flota en el agua (en la línea de nivel del agua).
En el segundo modo, el motor de la bomba hace girar el impulsor en una segunda dirección que es opuesta a la primera dirección. Esto hace que el agua salga a través de una o más aberturas del robot de limpieza de piscinas. El paso 330 también puede incluir permitir que entre aire en el robot de limpieza de piscinas. El aire puede ser aspirado por el impulsor.
El paso 330 puede ir seguido del paso 340 de estimar o comprobar si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero como para permitir que el robot de limpieza de piscinas salga de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede ser lo suficientemente ligero cuando expulsó toda o una cantidad sustancial del agua en el robot de limpieza de piscinas y/o cuando el peso del agua dentro del robot de limpieza de piscinas está por debajo de un umbral de peso de agua y/o cuando el peso total del robot de limpieza de piscinas y el agua dentro del robot de limpieza de piscinas está por debajo un peso total del robot de limpieza de piscinas.
El umbral de peso del agua y/o el peso total del robot de limpieza de piscinas o cualquier otro criterio relacionado con la salida del robot de limpieza de piscinas de la piscina puede ser establecido por un operario del robot de limpieza de piscinas, por un fabricante del robot de limpieza de piscinas, y similares.
La verificación puede incluir el uso de un grupo de uno o más sensores. Se puede incluir al menos un sensor del grupo dentro del robot de limpieza de piscinas (véase, por ejemplo, el sensor 11 de las figuras 7 y 32).
Adicional o alternativamente, al menos un sensor del grupo puede estar ubicado en otro lugar (véase, por ejemplo, el sensor 92 de las figuras 2-3 y 32).
La estimación puede incluir estimar que el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero al rastrear el progreso del proceso de salida y estimar la cantidad de agua que se drenó del robot de limpieza de piscinas. Por ejemplo, medir cuánto tiempo estuvo flotando el robot de limpieza de piscinas, cuánto tiempo estuvo el robot de limpieza de piscinas en diferentes posiciones (por ejemplo, la posición ilustrada en las figuras 29, 30, 31, 32 y 33) puede indicar la cantidad de agua que se expulsó - y por lo tanto la cantidad de agua que todavía existe en el robot de limpieza de piscinas.
La estimación puede basarse en el tiempo transcurrido desde el comienzo del proceso de salida de la piscina (del tiempo transcurrido desde cualquier punto del proceso de salida de la piscina). Este tiempo puede compararse con un período de tiempo predefinido que se encontró que proporciona una expulsión de agua adecuada.
Si se determina que el robot de limpieza de piscinas no es lo suficientemente ligero, entonces el paso 340 es seguido por el paso 330.
El paso 330 y/o el paso 340 pueden ser ejecutados por el robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, por el controlador 29 de la figura 32), por la estación de acoplamiento (por ejemplo, por el controlador 102 de la figura 32), tanto por el robot de limpieza de piscinas como por la estación de acoplamiento y similares.
Por ejemplo, el peso del robot de limpieza de piscinas puede ser detectado (directa o indirectamente) por el sensor 92 de la estación de acoplamiento. La detección indirecta puede implicar la detección del par y/o tensión del cable 50. Las señales de detección del sensor 92 pueden enviarse al robot de limpieza de piscinas que puede determinar si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero. Alternativamente, el controlador 102 puede determinar si el robot de limpieza de piscinas es suficientemente ligero y enviar la determinación de si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero. Alternativamente, el sensor 11 puede detectar (directa o indirectamente) el peso del robot de limpieza de piscinas. Indirectamente puede significar que el sensor 11 detecta la cantidad de fluido en el interior y si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero (por ejemplo, por medio de dos electrodos sensores de agua). Las señales de detección del sensor 92 pueden ser procesadas por el controlador 29 y/o pueden enviarse a la estación de acoplamiento que determinará si el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero.
Cabe señalar que la estación de acoplamiento puede pesar el robot de limpieza de piscinas cuando el robot de limpieza de piscinas está ubicado en la estación de acoplamiento. Esta medición de peso se puede usar para evaluar si el robot de limpieza de piscinas era realmente lo suficientemente ligero, y se puede usar para ajustar el paso 340. Por ejemplo, la duración del paso 330 se puede acortar si el peso del robot de limpieza de piscinas está por debajo del umbral de peso total. Como otro ejemplo más, la duración del paso 330 puede aumentarse si el peso del robot de limpieza de piscinas está por encima del umbral de peso total.
Si se determina que el robot de limpieza de piscinas es lo suficientemente ligero, entonces el paso 340 va seguido del paso 350 de completar el proceso de salida de la piscina.
El método 300 puede incluir el paso 380 de tirar del robot de limpieza de piscinas hacia la estación de acoplamiento. El paso 380 puede ser ejecutado por la estación de acoplamiento y/o por el robot de limpieza de piscinas.
El paso 380 se puede ejecutar durante al menos una o más partes de los pasos 340, 340 y 350.
El paso 380 puede incluir ayudar, junto a la estación de acoplamiento, al robot de limpieza de piscinas a pasar el borde de la piscina y moverse hacia la estación de acoplamiento Véanse, por ejemplo, las figuras 33 y 34.
El método 300 también puede incluir el paso 390 de operar el sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas.
El paso 390 se puede ejecutar en paralelo a al menos una o más partes de los pasos 330, 340 y 350.
El paso 390 puede incluir cambiar la velocidad de propagación del robot de limpieza de piscinas durante el proceso de salida de la piscina.
Por ejemplo, la velocidad de propagación del robot de limpieza de piscinas puede aumentarse durante el paso 350 (en comparación con la velocidad de propagación durante los pasos 330 y 340).
Otro ejemplo más, cuando el robot de limpieza de piscinas y/o la estación de acoplamiento detectan que el robot de limpieza de piscinas encuentra un obstáculo (por ejemplo, véanse las figuras 32 y 33, cuando el robot de limpieza de piscinas entra en contacto con el borde de la piscina), el sistema de accionamiento del robot de limpieza de piscinas puede realizar múltiples cambios correctivos de dirección (hacia adelante y hacia atrás).
Aún como un ejemplo más, cuando un área del robot de limpieza de piscinas que no es el borde frontal del robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, véanse las figuras 32 y 33) entra en contacto con el borde de la piscina, el robot de limpieza de piscinas puede mantenerse en la misma posición, y el sistema de impulsión del robot de limpieza de piscinas puede proporcionar suficiente impulso para mantener el robot de limpieza de piscinas en esa posición, sin deslizarse dentro de la piscina.
El proceso de salida de la piscina, un proceso de reentrada a la piscina y/o el progreso de uno o más pasos del método 300 pueden ser asistidos leyendo la información recibida de uno o más sensores. Por ejemplo, el paso 310 puede comenzar cuando el robot de limpieza de piscinas está en una posición determinada, el robot de limpieza de piscinas puede entrar o salir del espacio 200 y/o entrar o salir de la estación de acoplamiento 200, la cubierta 202 puede colocarse en una o más posiciones basándose en lecturas de los sensores.
La figura 39 ilustra el agua 10 de una piscina, una pared 30 lateral de una piscina, una superficie 40 externa de la piscina, el espacio 200, la estación 100 de acoplamiento incluida en el espacio 200, el robot 20 de limpieza de piscinas, la cubierta 202 y múltiples sensores 801, 802, 803, 804, 805, 806, 807 y 808 según diversas realizaciones de la invención.
Los sensores 801-808 ilustran varios ejemplos de ubicaciones de sensores: el sensor 801 está ubicado dentro de la pared 30 lateral y/o conectado a la pared 30 lateral y puede detectar la ubicación del robot 20 de limpieza de piscinas dentro del agua de la piscina.
El sensor 802 está ubicado dentro de la superficie 40 externa y/o unido a la superficie 40 externa. El sensor 803 está ubicado sobre la superficie 40 externa. El sensor 804 está ubicado después del espacio 200. El sensor 807 está unido a la cubierta 202 y/o integrado en la cubierta 202. El sensor 804 está colocado sobre la cubierta 202. El sensor 804 está ubicado sobre la piscina. Cada uno de los sensores 802, 803, 804, 805 y 807 puede detectar el movimiento del robot 20 de limpieza de piscinas sobre la superficie 40 externa y/o la ascensión del robot 20 de limpieza de piscinas por el borde de la piscina. Los sensores 804 y 805 también pueden detectar el movimiento del robot 20 de limpieza de piscinas dentro de la piscina.
Los sensores 808 están ubicados dentro del espacio 200 y el sensor 806 es parte de la estación de acoplamiento 200 (o conectado a la estación de acoplamiento) y puede detectar los movimientos del robot 20 de limpieza de piscinas dentro del espacio 200.
Los sensores 801-808 pueden ser sensores de imagen, sensores visuales, sensores acústicos, sensores basados en radiación, sensores de radiofrecuencia, sensores acústicos, sensores magnéticos y similares.
La figura 39 también ilustra un controlador externo 810 (externo en el sentido de que el controlador externo no pertenece al robot 20 de limpieza de piscinas y no pertenece a la estación 100 de acoplamiento) que puede participar en el control de la salida del robot 20 de limpieza de piscinas desde la piscina, la entrada del robot 20 de limpieza de piscinas al espacio 200, los movimientos de la cubierta 202, el funcionamiento de la estación de acoplamiento, y similares.
Por motivos de seguridad, la cubierta 202 puede incluir un timbre y/o un LED parpadeante para llamar la atención de los nadadores cuando se está realizando una maniobra de apertura o cierre de la cubierta.
El controlador externo 810 puede recibir información de cualquiera de los sensores 801-808 y/o del robot 20 de limpieza de piscinas y/o del robot 20 de limpieza de piscinas y controlar el proceso de salida de la piscina, un proceso de reentrada a la piscina, la limpieza del robot 20 de limpieza de piscinas o cualquier operación de mantenimiento realizada por la estación 100 de acoplamiento. Por ejemplo, el controlador externo 810 puede recibir lectura de peso y/o tensión y determinar si el robot 20 de limpieza de piscinas puede salir de la piscina.
Las figuras 47A y 47B ilustran un robot 20 de limpieza de piscinas según un ejemplo.
La figura 47A muestra un robot 20 de limpieza de piscinas que incluye controlador 29, carcasa 222, un impulsor 651, un motor 652 de bomba, unidad 618 de filtrado, puerta 27 trasera, motor 654 de accionamiento, válvula 614, ruedas 13 y 14 y aberturas tales como la primera abertura 612 y la segunda abertura 653.
El robot 20 de limpieza de piscinas puede incluir o no cualquier componente ilustrado en cualquiera de las figuras como perteneciente al robot de limpieza de piscinas.
Cuando funciona en un primer modo, el motor 652 de bomba puede hacer girar el impulsor 651 en una primera dirección, forzando así el fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas desde la primera abertura 612, pasar a través de la válvula 614 y ser filtrado por la unidad 618 de filtrado (incluye uno o más filtros) y salir del robot de limpieza de piscinas a través de la segunda abertura 653.
Cuando funciona en un segundo modo, el motor 652 de bomba puede hacer girar el impulsor 651 en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección), forzando así que el fluido entre en el robot 20 de limpieza de piscinas desde la segunda abertura 653 y salga a través de la tercera abertura 27' que está cubierta selectivamente por la puerta 27 trasera.
En un robot 200 de limpieza de piscinas que no incluye la válvula 614 (o que permite que el fluido salga del robot de limpieza de piscinas a través de la primera abertura 612), y cuando funciona en el segundo modo, el impulsor 651 puede forzar la entrada de fluido en el robot 20 de limpieza de piscinas a través de la segunda abertura 653 y su salida a través de la primera abertura 612.
La figura 47B ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas que incluye aberturas adicionales tales como una cuarta abertura 656 y una quinta abertura 655. La cuarta abertura 655 puede formarse en un lado del robot 20 de limpieza de piscinas mientras que otra abertura (no mostrada) puede formarse en un lado opuesto del robot 20 de limpieza de piscinas.
El robot 20 de limpieza de piscinas puede tener múltiples aberturas que pueden estar ubicadas en cualquier ubicación de la carcasa 222 y pueden tener cualquier forma y tamaño. Estas aberturas pueden usarse para eyectar fluido (véanse los chorros 501 de la figura 10) que también pueden ayudar a impulsar y/o maniobrar el robot 20 de limpieza de piscinas.
Cada abertura puede estar precedida por un conducto de fluido y/o un manipulador de fluido para impulsar el fluido de forma selectiva a través de la abertura. Véanse, por ejemplo, las diferentes aberturas para eyectar agua y los componentes de manipulación de fluidos de la solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2014/0230168 que se incorpora aquí como referencia en su totalidad.
Las figuras 48A, 48B y 48C ilustran un robot 20 de limpieza de piscinas según al menos una realización de la invención.
La figura 48A ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas que incluye controlador 29, carcasa 222, un impulsor 651, un motor 652 de bomba, unidad 618 de filtrado, puerta 27 trasera, tercera abertura 27', motor 654 de accionamiento, ruedas 13 y 14, segunda abertura 653 y unidad 617 de control de fluido.
La unidad 617 de control de fluido controla el paso de fluido a través de la primera abertura 617.
Cuando el robot 20 de limpieza de piscinas limpia la piscina (por ejemplo, cuando está en un primer modo), la unidad de control de fluido 617 permite el paso de agua al interior del robot 20 de limpieza de piscinas (a través de la primera abertura 612) y evita el paso de fluido desde el robot 20 de limpieza de piscinas a la piscina (a través de la primera abertura 612).
Cuando el robot 20 de limpieza de piscinas desea extraer líquido del robot 20 de limpieza de piscinas (durante un tercer modo) mientras evita que el líquido entre en el robot de limpieza de piscinas a través de la primera abertura 612, la unidad 617 de control de fluidos puede evitar el paso de líquido al robot 20 de limpieza de piscinas a través de la primera abertura 612.
Esto puede permitir que el robot 20 de limpieza de piscinas extraiga o vacíe agua durante un proceso de salida de la piscina (o en cualquier otro momento) sin cambiar la dirección de rotación del impulsor.
La unidad de control de fluido 617 puede incluir una válvula que puede funcionar como una válvula unidireccional, tal como una goma flexible, o como un sello.
La unidad de control de fluido 617 puede incluir un tope o limitador 618 para evitar que la válvula 614 se abra cuando el robot 20 de limpieza de piscinas se opera en el tercer modo.
Las figuras 48A-48C ilustran un limitador 618 que puede girar alrededor de un eje y evitar selectivamente que la válvula 614 se abra o no evitar que la válvula 614 se abra.
La figura 48A ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas cuando funciona en el primer modo, mientras que las figuras 48B y 48C ilustran el robot 20 de limpieza de piscinas cuando funciona en el segundo o tercer modo.
El robot 20 de limpieza de piscinas puede incluir o no cualquier componente ilustrado en cualquiera de las figuras como perteneciente al robot de limpieza de piscinas.
Cuando funciona en un primer modo, el motor 652 de bomba puede hacer girar el impulsor 651 en una primera dirección, forzando así el fluido a entrar en el robot de limpieza de piscinas desde la primera abertura 612, pasar a través de la válvula 614 y ser filtrado por la unidad 618 de filtrado (incluye uno o más filtros) y salir del robot de limpieza de piscinas a través de la segunda abertura 653.
Cuando funciona en un segundo modo, el motor de la bomba 652 puede girar el impulsor 651 en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección) forzando así que el fluido entre en el robot 20 de limpieza de piscinas desde la segunda abertura 653 y salga a través de la tercera abertura 27' que está cubierta selectivamente por la puerta 27 trasera o a través de cualquier válvula unidireccional, tal como una goma flexible o un sello mencionados anteriormente.
La solicitud de patente de EE. UU. número de serie 14/023,557 con fecha de presentación del 11 de septiembre de 2013 ilustra una válvula unidireccional formada en la parte inferior del espacio externo y que está dispuesta para facilitar el drenaje de fluido en la extracción de un aparato de limpieza de piscinas del agua.
Al ejecutar el método 300, el robot de limpieza de piscinas, en lugar de operar en el primer modo, puede operar en un tercer modo y continuar girando en la primera dirección (como en el primer modo) mientras evita que el agua salga por la primera abertura.
Esto se refleja en el paso 332 de la figura 39.
Las figuras 29-34 ilustran varias fases en la ejecución del método 300.
La figura 29 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que está flotando (el extremo trasero del robot 20 de limpieza de piscinas está por encima de la línea 16 de nivel del agua) y está separado de la pared 30 lateral de la piscina.
El cable 50 (que conecta el mango 12 del robot 20 de limpieza de piscinas a la estación 100 de acoplamiento) no está tenso y el mango 12 está en una posición cerrada.
La figura 29 también ilustra chorros de agua 501 que son expulsados del robot 20 de limpieza de piscinas, agua 10 en la que se sumerge la mayor parte del robot 20 de limpieza de piscinas, la superficie 40 externa y los elementos de interfaz del borde de la piscina 530 (tales como ruedas o tubos ubicados en un área central de la parte inferior del robot 20 de limpieza de piscinas). La estación de acoplamiento se ilustra incluyendo el carrete 60 y la rueda 80.
La figura 30 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas que está flotando (el borde superior trasero está por encima de la línea 16 de nivel del agua) y está separado de la pared 30 lateral de la piscina. El cable 30 que conecta un tercer elemento de interfaz (tal como el anclaje 510) a una estación 100 de acoplamiento no está tenso.
El anclaje 510 se conecta entre el cable 50 y el robot 20 de limpieza de piscinas. El borde superior del anclaje 510 puede o no estar colocado sobre la carcasa del robot 20 de limpieza de piscinas. El anclaje 510 puede estar o no conectado a la parte superior de la carcasa del robot de limpieza de piscinas. 20. El cable se puede pasar a través de la interfaz.
La figura 30 también ilustra chorros de agua 501 que se expulsan del robot 20 de limpieza de piscinas, agua 10 en la que se sumerge la mayor parte del robot 20 de limpieza de piscinas. En la figura 30, la estación 100 de acoplamiento está colocada dentro del espacio 200 que puede estar cubierto por la cubierta 202. Puede formarse una abertura 203 dentro de la cubierta 202 y el cable 50 puede pasar a través de la abertura 203.
La cubierta 202 puede estar ubicada a la misma altura que la superficie exterior 40 o puede estar ubicada a una altura diferente. La cubierta 202 puede ser una cubierta continua o puede incluir múltiples aberturas. La cubierta 202 puede ser una malla o puede tener cualquier forma y tamaño.
La cubierta 202 puede abrirse de varias formas. Por ejemplo, un borde de la cubierta puede elevarse mientras que otro borde de la cubierta 202 puede mantenerse a la misma altura. Ambos bordes de la cubierta pueden estar elevados, la cubierta puede acoplarse (de manera desmontable o no desmontable) a la superficie 40 externa (o a cualquier otro elemento). La cubierta 202 puede deslizarse a lo largo de pistas sustancialmente horizontales, puede enrollarse en un carrete y similares. La superficie de la cubierta puede estar nivelada con 40.
La configuración ilustrada en la figura 30 es beneficiosa en el sentido de que cuando la tapa 202 está cerrada, la tapa 202 no forma un obstáculo y no impide que las personas caminen cerca del borde de la piscina.
La cubierta 202 puede incluir uno o más paneles solares.
La figura 31 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que está flotando (la mayor parte del robot 20 de limpieza de piscinas está por encima de la línea 16 de nivel del agua) y está próximo (por ejemplo, entre 1-15 centímetros) a la pared 30 lateral de la piscina. El cable 50 está tenso. El anclaje 510 está inclinado hacia la estación 100 de acoplamiento. El robot 20 de limpieza de piscinas está en una posición horizontal.
La figura 32 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua 10 de la piscina y está posicionado en una primera posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot 20 de limpieza de piscinas. Una zona frontal de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas contacta el borde 35 de la piscina. El área frontal precede a los segundos elementos 530 de interfaz.
El robot 20 de limpieza de piscinas está inclinado: el borde delantero del robot 20 de limpieza de piscinas está más alto que el borde 35 de la piscina mientras que el borde trasero del robot 20 de limpieza de piscinas está sumergido y está por debajo del borde 35 de la piscina.
En la figura 32, una puerta 27 trasera está parcialmente sumergida y está abierta, se desprende de la carcasa (por ejemplo, por gravedad) y el agua puede drenarse a través de la puerta 27 trasera.
La puerta 27 se puede acoplar de forma pivotante a la carcasa. Véase, por ejemplo, la puerta 908 de la solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2014/0230168.
La figura 32 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que incluye además (a) el controlador 29 para controlar el funcionamiento del robot 20 de limpieza de piscinas, (b) el sensor 11 y (c) el módulo 18 de comunicación.
La figura 32 ilustra la estación 100 de acoplamiento que incluye además el controlador 102 y el sensor 92.
La estación 100 de acoplamiento se encuentra dentro del espacio 200.
La figura 33 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que está parcialmente fuera del agua de la piscina (la mayor parte del robot 20 de limpieza de piscinas está fuera del agua; la parte inferior trasera del robot 20 de limpieza de piscinas está sumergida).
El robot 20 de limpieza de piscinas se coloca en una segunda posición intermedia en la que se puede drenar el agua del robot de limpieza de piscinas.
El segundo elemento de interfaz 530 del robot de limpieza de piscinas contacta con el borde 35 de la piscina.
La estación 100 de acoplamiento se encuentra dentro del espacio 200.
La figura 34 ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas que está completamente fuera del agua 10 de la piscina pero está más cerca del borde 35 de la piscina que de la estación 100 de acoplamiento según un ejemplo. El robot 20 de limpieza de piscinas se propaga por medio de su propio sistema de accionamiento sobre la superficie 40 externa y el cable 50 puede no estar completamente tensado pero puede estar parcial o completamente tensado. La estación 100 de acoplamiento se encuentra dentro del espacio 200.
Cabe señalar que, aunque las figuras 30-34 ilustraron una estación 100 de acoplamiento que se colocó debajo del borde de la piscina y la figura 29 ilustró una estación de acoplamiento que se colocó sobre el borde de la piscina, estos son simplemente ejemplos no limitativos de la posición de la estación de acoplamiento. El proceso de salida de la piscina se puede ejecutar con cualquier estación de acoplamiento que esté ubicada en cualquier ubicación o a cualquier distancia del borde de la piscina.
Estación de acoplamiento cubierta
Las figuras 35 y 36 ilustran el robot 20 de limpieza de piscinas y la estación 100 de acoplamiento según un ejemplo. En ambas figuras, la estación de acoplamiento es una estación de acoplamiento "subterránea" u "oculta" que se coloca dentro de un espacio 200 que está cubierto por la cubierta 202.
En la figura 35, la cubierta 202 está en una posición ABIERTA y en la figura 36 la cubierta 202 está en una posición CERRADA.
La cubierta 202 puede girar en un extremo por el primer motor 540 y puede elevarse en el otro extremo por la varilla 560 que es movida por un segundo motor 550. En la figura 35, el primer motor 540 realiza un movimiento de rotación mientras que el segundo motor 550 realiza un movimiento lineal
La cubierta 202 se coloca en la posición ABIERTA mediante movimientos coordinados inducidos por el primer y/o segundo motor 540 y 550. Se observa que la cubierta 202 puede colocarse en la posición ABIERTA mediante un movimiento de únicamente uno de los motores.
La cubierta 202 se puede abisagrar y mover a la posición ABIERTA elevando un lado (como se muestra en la figura 35) o más lados de la cubierta 202. Por ejemplo, el primer motor 540 puede ser reemplazado por la varilla 560 y el segundo motor 550 elevando así el toda la cubierta 202.
Puede usarse cualquier combinación de motores y elementos de interfaz para mover la cubierta 202 entre las posiciones ABIERTA y CERRADA.
La cubierta 202 se puede mover entre múltiples posiciones siempre que una o más posiciones permitan que el robot de limpieza de piscinas entre en el espacio 200 y una o más de otras posiciones permitan que la cubierta 202 al menos parcialmente cierre un espacio 200. Véanse, por ejemplo, las figuras 40, 41, 42, 43 y 44.
Por ejemplo, en lugar de una elevación y un descenso de la cubierta 202, la cubierta 202 puede moverse entre las posiciones ABIERTA y CERRADA mediante rotación, mediante un movimiento horizontal, haciendo rodar la cubierta sobre un carrete, y similares.
La cubierta 202 puede ser rígida o flexible. Cuando es flexible, la cubierta 202 puede estar soportada por elementos estructurales (como varillas o barras). Los elementos estructurales pueden ser estáticos o pueden moverse de una posición ABIERTA a una posición CERRADA. Los elementos estructurales pueden deslizarse dentro o fuera de las paredes laterales del espacio 200.
La cubierta 202 y/o la combinación de la cubierta 202 y los elementos estructurales pueden resistir a una persona que pisa la cubierta 202 y/o puede correr o saltar sobre la cubierta 202.
Los motores 540 y 550 primero y segundo pueden ser controlados por el robot 20 de limpieza de piscinas (el controlador 29 puede enviar señales de control), pueden ser controlados por la estación 100 de acoplamiento o pueden ser controlados por cualquier otro controlador (no mostrado).
El primer y segundo motores 540 y 550 pueden controlarse basándose en uno o más sensores. Estos uno o más sensores pueden detectar el movimiento inducido por el primer y/o el segundo motor.
Adicional o alternativamente, los uno o más sensores pueden detectar que el robot 20 de limpieza de piscinas se está acercando a la cubierta 202, que el robot 20 de limpieza de piscinas entró en el espacio 200, que el robot 20 de limpieza de piscinas se está moviendo hacia una salida del espacio 200, y similares.
Estos uno o más sensores pueden estar integrados en la superficie 40 externa, en las paredes laterales del espacio 200, en la estación de acoplamiento y similares. Estos uno o más sensores pueden ser sensores de imagen, sensores visuales, sensores magnéticos, sensores de peso, acelerómetros, sensores de proximidad y similares.
La figura 35 ilustra una interfaz inclinada 580 que tiene un borde superior que interactúa con la parte superior de la superficie externa y un borde inferior que está ubicado al nivel de la parte inferior de la estación 100 de acoplamiento. Se observa que los bordes superior e inferior pueden ser colocadas a alturas diferentes a las ilustradas en la figura 35.
La interfaz inclinada 580 puede incluir o no una superficie lineal o no lineal, puede ser curvada o no, puede ser lisa (véase la figura 36) o puede no ser lisa (véase la figura 35) y/o puede incluir o no (o estar conectada a) escalones, ranuras, protuberancias y similares.
Una interfaz inclinada no lisa puede reducir la posibilidad de que el robot 20 de limpieza de piscinas se deslice hacia abajo y/o puede facilitar la subida del robot 20 de limpieza de piscinas por la interfaz 580 inclinada.
La superficie inclinada puede entrar en contacto con la estación 100 de acoplamiento y/o puede estar separada de la estación de acoplamiento.
La figura 29 también ilustra un sistema 590 de fluidos que se coloca debajo de la estación 100 de acoplamiento. El sistema 590 de fluidos puede ser un sistema de drenaje que puede drenar el agua que todavía está en el robot 20 de limpieza de piscinas y/o drenar agua u otro fluido después de que el agua o el otro fluido limpie el robot de limpieza de piscinas.
El sistema 590 de fluido (especialmente cuando funciona como un sistema de drenaje) puede ir precedido de un sistema de trituración (no mostrado) para triturar los residuos extraídos del robot 20 de limpieza de piscinas o de un filtro usado extraído del robot 20 de limpieza de piscinas.
Cabe señalar que el sistema de fluidos 590 puede usarse para proporcionar fluido o agua a la estación 100 de acoplamiento y/o puede usarse para limpiar el robot 20 de limpieza de piscinas.
Las figuras 40A y 40B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared 30 lateral de una piscina, la superficie exterior 400 de la piscina, el espacio 200, la estación 100 de acoplamiento, el robot 20 de limpieza de piscinas y la cubierta 202 según un ejemplo. La cubierta 202 es movida por el motor 702 de cubierta dentro y fuera de la abertura 704 entre una posición ABIERTA (40B) y una posición CERRADA (40A). La cubierta 202 realiza un movimiento lineal pero puede proporcionarse cualquier otro movimiento.
Cuando está en la posición ABIERTA, el robot 20 de limpieza de piscinas puede entrar en el espacio 200 y llegar a la estación 100 de acoplamiento.
La cubierta 202 puede ser movida por más de un motor.
Los rieles y/ u otros elementos de soporte pueden colocarse dentro del espacio 200 y pueden soportar la cubierta 202. El motor 702 puede estar ubicado dentro de la abertura 704. La abertura 704 puede incluir rieles y similares.
Las figuras 41A y 41B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared 30 lateral de una piscina, la superficie exterior 400 de la piscina, el espacio 200, la estación 100 de acoplamiento, el robot 20 de limpieza de piscinas y la cubierta 202 según un ejemplo. La cubierta 202 es flexible y se puede enrollar haciendo enrollarse a la unidad 710 entre una posición ABIERTA (41B) y una posición CERRADA (41a ). La unidad de enrollado puede tener un tambor de enrollado. La unidad 710 de enrollado puede incluir un motor y un mecanismo de enrollado.
La cubierta 202 puede o no estar soportada por elementos de soporte tales como varillas 714. Las varillas pueden ser fijas o pueden moverse dentro o fuera del espacio 200. Puede haber un solo elemento de soporte y/o más de dos elementos de soporte. Los elementos de soporte pueden tener cualquier forma y/o tamaño.
Las figuras 42A y 42B son vistas superiores del espacio 200 según diversas formas de realización de la invención. La figura 42A muestra varillas 714 fijas o varillas en su posición de soporte. La figura 42B ilustra tres varillas 714 que están en su posición de soporte pero pueden moverse a una posición oculta (o no de soporte) mediante motores 716. Los motores pueden mover varillas 714 dentro o fuera de las aberturas 718 formadas en el exterior de la piscina.
Las varillas 714 se muestran normales al eje longitudinal del espacio 200, pero puede haber cualquier relación espacial entre las varillas y el espacio.
Por ejemplo, las varillas 714 pueden ser verticales y estar conectadas al fondo del espacio 200.
Las figuras 43A, 43B, 43B y 43D ilustran varias cubiertas 202 según diversas realizaciones de la invención.
La cubierta 202 puede ser una malla o una red de apertura (43A).
La cubierta 202 puede incluir una parte fija 2023 y dos partes móviles 2021 y 2022 (posición cerrada - figura 43B) que se pueden mover (movimientos lineales - 43D, movimiento de rotación - 43C o cualquier otra combinación de movimientos) que se pueden mover entre diferentes posiciones, cerrando así el espacio 200 o cerrando sólo parcialmente el espacio 200.
La cubierta 202 puede incluir cualquier combinación de partes que puedan moverse para abrir y cerrar selectivamente el espacio 200.
Las figuras 44A y 44B ilustran el agua 10 de una piscina, la pared 30 lateral de una piscina, la superficie exterior 400 de la piscina, el espacio 200, la estación 100 de acoplamiento, el robot de limpieza de la piscina 20, la cubierta 202 y un ascensor 660 según distintas realizaciones de la invención.
El ascensor 600 incluye un hueco de ascensor 665, una interfaz 661 de ascensor para soportar el robot de limpieza de piscinas y un mecanismo de movimiento (ilustrado incluyendo el motor 664 y cuerdas o palos 662) para mover la interfaz 661 de ascensor dentro del hueco de ascensor 665 entre una posición superior para recibir el robot 20 de limpieza de piscinas desde la superficie 40 externa (44A) y una posición inferior para entregar el robot de limpieza de piscinas a la estación 100 de acoplamiento (44B) y viceversa.
Elemento de interfaz
La figura 37 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas según un ejemplo.
La figura 37 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas que incluye un tercer elemento de interfaz, tal como los anclajes 510 y 511. El anclaje 511 es un resorte o puede incluir un resorte que se puede unir al robot 20 de limpieza de piscinas y al cable 50. El anclaje 510 puede ser elástico o plástico y la figura 37 ilustra un anclaje elástico. La figura 37 ilustra anclajes en forma de varilla, pero los anclajes 510 y 511 pueden tener cualquier forma, incluida la de un mango parcialmente redondo o cuadrado (no mostrado) que puede estar construido de material elástico o plástico rígido/ semirrígido o de un mecanismo de resorte o una combinación de un elástico y un resorte que se pueden doblar por lo que todas las realizaciones de anclaje se construyen utilizando tecnologías de materiales con memoria de forma.
Los anclajes 510 y 511 pueden moverse entre diferentes posiciones y su extremo superior puede moverse dentro de cualquier intervalo angular en relación con el extremo inferior del anclaje. La figura 37 ilustra un rango angular de aproximadamente 30 grados (entre la posición vertical y 60 grados), pero se puede proporcionar cualquier borde angular.
Los anclajes 510 pueden incluir una sola articulación o parte o pueden incluir múltiples partes. Por ejemplo, el anclaje 510 puede incluir múltiples uniones que pueden moverse entre sí. El anclaje puede ser una varilla telescópica.
El cable 50 puede estar unido al anclaje 510 o puede hacerse pasar a través del anclaje 510 por cualquier medio, mediante un anillo, un elemento de sujeción, el cable puede pasar a través de una o más aberturas de anclaje, y similares.
La figura 37 también ilustra el robot 20 de limpieza de piscinas incluyendo las ruedas 13 y 14, aunque se puede usar cualquier elemento de interfaz con o sin pistas que se pueden observar en la figura 37.
La figura 37 muestra además terceros elementos de interfaz tales como un conjunto de varillas rodantes 530 que cubren un área central de la parte inferior del robot 20 de limpieza de piscinas. Las varillas pueden ser estáticas o pueden girar alrededor de su eje. La figura 37 ilustra nueve varillas, aunque puede proporcionarse cualquier número de varillas. Las varillas pueden diferir entre sí o pueden ser iguales entre sí. Las varillas pueden ser lo suficientemente pequeñas como para no entrar en contacto con la superficie 40 externa cuando el robot 20 de limpieza de piscinas se mueve a lo largo de la superficie 40 externa.
Limpieza del filtro del robot de limpieza de piscinas
La figura 38 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas y una unidad 610 de limpieza de filtros de la estación de acoplamiento según un ejemplo.
El robot 20 de limpieza de piscinas se ilustra incluyendo una unidad 618 de filtrado y una abertura 612. Durante un proceso de limpieza de filtro, una parte de una unidad 610 de limpieza (tal como un rociador 620 emergente) puede entrar a través de la abertura 612 en la unidad 618 de filtrado.
El rociador 620 emergente puede tener una sección transversal que es más pequeña que la abertura 612, por lo que el rociador emergente puede, incluso cuando pasa a través de la abertura 612, no sellar la abertura 612 y puede dejar un espacio para que el fluido y/o los residuos salgan del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 durante el proceso de limpieza. La sección transversal del rociador emergente y/o la abertura pueden tener cualquier forma y/o tamaño. La sección transversal del rociador emergente puede tener la misma forma o pueden diferir entre sí por la forma.
El rociador 620 emergente puede incluir una válvula 613. La válvula 613 puede ser una válvula de bola que crea impulsos de rociado con chorros de agua intermitentes para mejorar y crear potentes corrientes de rociado de boquilla interna para eliminar la suciedad rebelde o los residuos adheridos. Pueden emplearse múltiples boquillas o aberturas con aberturas de diámetro de boquilla variable a lo largo de la varilla de rociado emergente. Esto es especialmente importante en los ciclos de limpieza iniciales cuando comienza la temporada y la suciedad de la temporada de baño anterior se adhiere con fuerza a las superficies del filtro.
El recipiente de líquido adicional que contiene fluido limpiador tal como, por ejemplo, una sustancia antical, se puede utilizar para mezclar dicho líquido con el agua de rociado (véase el recuadro rectangular a la izquierda de "612").
Véanse las entradas eléctricas y de agua a la derecha "630".
El rociador 620 emergente puede girarse alrededor de un eje o no.
El rociador emergente 620 puede estar hecho de un material rígido o de un material más blando, tal como caucho blando, que se inflará en el espacio interior del filtro o, como se indicó anteriormente, se expandirá/ contraerá telescópicamente. El proceso será preferiblemente mecánico pero puede estar sujeto a un control eléctrico/ electrónico.
Se observa que el rociador 620 emergente es simplemente un ejemplo no limitativo de un elemento de limpieza. Otros elementos de limpieza pueden incluir, por ejemplo, elementos de limpieza elásticos y/o no elásticos, elementos de limpieza que incluyen un tubo hueco o una bolsa hueca con una entrada de fluido y una salida de fluido, elementos de limpieza emergentes que no son varillas, elementos de limpieza telescópicos, elementos de limpieza que no emergen y similares.
El funcionamiento del rociador emergente es el siguiente: a medida que el filtro se obstruye durante el ciclo normal de funcionamiento en la piscina mientras el robot de limpieza de la piscina está sumergido, el limpiafondos registra el nivel de obstrucción y lo clasificará entre severamente obstruido y conteniendo un poco de suciedad. Esto se comunicará al controlador de la estación de acoplamiento para determinar un proceso de limpieza que puede ajustarse al estado de la unidad de filtrado. La detección del estado de la unidad de filtrado puede detectarse controlando la energía consumida por el motor de la bomba (una unidad de filtrado más limpia da como resultado un menor consumo de energía), la velocidad de rotación del impulsor (una unidad de filtrado más limpia da como resultado revoluciones más rápidas del impulsor), mediante un sensor de presión (una unidad de filtrado más limpia da como resultado niveles de presión más bajos dentro del robot de limpieza de la piscina), inspeccionando la unidad de filtrado con un sensor, y similares. Dicha detección se puede realizar externamente a la piscina a la vez que, por ejemplo, en la estación de acoplamiento, por medio de un sensor de imagen para la formación de imágenes de la unidad de filtrado.
Cabe señalar que el robot 20 de limpieza de piscinas puede comunicarse (directa o indirectamente) con cualquiera de las estaciones 100 de acoplamiento que tengan algún elemento de limpieza (incluso aquellas que no incluyen el rociador 620 emergente) para que la estación 100 de acoplamiento determine (seleccione y/o calcule) un proceso de limpieza y luego aplique un proceso de limpieza que se ajuste al estado del robot 20 de limpieza de piscinas, especialmente a la limpieza de la unidad de filtrado.
La determinación del proceso de limpieza puede ser realizada por otro dispositivo (tal como un controlador externo o cualquier sistema informatizado) y/o por el propio robot 20 de limpieza de piscinas.
La determinación del proceso de limpieza puede incluir determinar uno o más parámetros de limpieza tales como la duración del proceso de limpieza, la duración de las diferentes fases del proceso de limpieza (por ejemplo, la duración de los pulsos de fluido), la composición de un fluido de limpieza (más o menos materiales anti-cal, más o menos pH, y similares), qué elementos de limpieza utilizar (por ejemplo, usar un cepillo o no), número de elementos de limpieza a utilizar, y similares.
La figura 45 ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas y un elemento de limpieza tal como una bolsa 640 con aberturas según un ejemplo.
El flujo de agua 691 y/o fluido de limpieza a través de la bolsa 640 con aberturas puede levantar la bolsa con aberturas y hacer que los chorros de agua y/o fluido 691 de limpieza salgan de la bolsa con aberturas a través de las aberturas y limpien el interior de la unidad 618 de filtrado.
Pueden emplearse múltiples boquillas o aberturas con diferentes diámetros de boquilla o aberturas a lo largo de la bolsa con aberturas.
Los residuos y/o el agua usada y/o el fluido de limpieza pueden salir del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 (véase la flecha 692).
La figura 45 también muestra las ruedas 13 y 14 del robot de limpieza de piscinas y una válvula 614 del robot de limpieza de piscinas que está en una posición abierta.
La figura 46A ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas, un elemento de limpieza tal como una bolsa 640 con aberturas y un elemento de limpieza adicional tal como un cepillo 650 según un ejemplo.
El cepillo 650 puede ayudar a la limpieza de la unidad 618 de filtrado contactando la unidad 618 de filtrado o colocándose en la proximidad de la unidad 618 de filtrado contactando (y eliminando así) los residuos atascados en la unidad 618 de filtrado. El cepillo 650 puede ser elevado y/o girado por el manipulador 652.
Los residuos y/o el agua usada y/o el fluido de limpieza pueden salir del robot de limpieza de piscinas a través de la abertura 612 (véase la flecha 692).
La figura 46A también muestra las ruedas 13 y 14 del robot de limpieza de piscinas y una válvula 614 del robot de limpieza de piscinas que está en una posición abierta.
La FIG. 46B ilustra un robot 20 de limpieza de piscinas, un elemento 610 de limpieza y un sensor 657 según un ejemplo;
El sensor 657 no pertenece al robot de limpieza de piscinas y puede pertenecer a la estación 100 de acoplamiento. El sensor 657 puede detectar la limpieza de la unidad de filtrado (por ejemplo, formando imágenes de partes de la unidad de filtrado) y enviar información a un controlador (tal como el controlador 102) para determinar los parámetros del proceso de limpieza. El sensor 657 se puede mover dentro de la unidad de filtrado mediante el manipulador 658.
Cuando hay más de una unidad de filtrado en su lugar en un limpiador de piscinas, por ejemplo, un segundo filtro (no mostrado) con una segunda entrada de abertura, podrían proporcionarse una segunda o más unidades 610 de limpieza (no mostradas) tales como un rociador 620 emergente o bolsas 640 con aberturas.
Se ha descubierto que forzar al agua a salir del robot de limpieza de la piscina durante un proceso de salida de la piscina puede acelerar el proceso de salida y puede reducir la carga impuesta, durante el proceso de salida, sobre el robot de limpieza de la piscina y/o sobre una estación de acoplamiento que pueda participar en el proceso de salida.
Adicional o alternativamente, la carga puede reducirse permitiendo que el robot de limpieza de piscinas se aleje de la pared lateral de la piscina. En lugar de intentar rotar el robot de limpieza de piscinas desde una posición vertical (al ascender por una pared lateral vertical de la piscina) se permite que el robot se separe de la pared lateral de la piscina y comience el proceso de salida sin estar vertical. Esto reduce la fuerza que se requiere aplicar cuando el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina.
Cuando el robot de limpieza de piscinas limpia la piscina, un impulsor del robot de limpieza de piscinas gira en una primera dirección, lo que hace que el agua entre a través de una primera abertura (opcionalmente, pase a través de una válvula unidireccional), pase a través de la unidad de filtrado (para ser limpiada) y luego salga por una segunda abertura.
El robot de limpieza de piscinas puede forzar al agua (dentro del robot de limpieza de piscinas) a salir del robot de limpieza de piscinas al invertir la dirección de rotación del impulsor. En consecuencia, el impulsor girará en una segunda dirección (opuesta o contraria a la primera dirección).
Girar el impulsor en la segunda dirección puede hacer que el agua dentro del robot de limpieza de piscinas salga por la primera abertura, en caso de que el agua pueda salir por la primera abertura. Por ejemplo, cuando no existe una válvula unidireccional que impida el paso del agua desde la unidad de filtrado hasta la primera abertura.
La rotación del impulsor en la primera dirección puede hacer que el agua salga a través de una o más de entre otras aberturas, tales como una tercera abertura y/o una cuarta abertura y similares.
El agua puede salir del robot de limpieza de piscinas como un chorro de agua o de cualquier otra forma.
Las figuras 29 y 30 ilustran chorros de agua 501 que salen del robot de limpieza de piscinas por una o más aberturas (no mostradas). Un ejemplo no limitativo de aberturas a través de las cuales pueden salir chorros de agua se ilustra en la solicitud de patente de EE. UU. número de serie 2014/0230168.
Las figuras 32 y 33 ilustran una puerta 27 trasera que una vez abierta permite que el agua salga del robot de limpieza de piscinas a través de la puerta trasera.
Las aberturas pueden formarse en cualquier parte del robot de limpieza de piscinas, pueden ser de cualquier forma y/o tamaño. Especialmente, una abertura a través de la cual puede salir el agua puede colocarse en la parte inferior de la carcasa, en la parte superior de la carcasa y/o en cualquier pared lateral de la carcasa.
Cualquier abertura por la que pueda salir el agua puede abrirse continuamente, puede abrirse solo en determinadas circunstancias (por ejemplo, abrirse cuando el robot de limpieza de piscinas está al menos parcialmente fuera del agua, cuando el robot de limpieza de piscinas está en cierto ángulo en relación con el horizonte, y similares), puede cerrarse mientras el robot de limpieza de piscinas está sumergido y limpia la piscina, y similares.
Cada abertura puede estar cubierta por una tapa y/o sello y/o una puerta para cerrar la abertura.
La figura 50 ilustra el método 5000 que puede incluir el paso 5010 de mover el robot de limpieza de piscinas en una trayectoria que conduce fuera de la piscina, y el paso 5020 de obligar, durante al menos una parte del movimiento del robot de limpieza de piscinas, al agua a salir del robot de limpieza de piscinas girando un impulsor del robot de limpieza de piscinas.
El paso 5010 puede incluir el ascenso del el robot de limpieza de piscinas por una pared lateral de una piscina mientras gira el impulsor en una primera dirección; en donde el ascenso es seguido por el cese de la ascensión por la pared lateral de la piscina del robot de limpieza de piscinas y la separación de la pared lateral de la piscina.
Además, los términos "frontal", "posterior", "superior", "inferior", "encima", "debajo" y similares en la descripción y en las reivindicaciones, si las hubiera, se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así utilizados son intercambiables en circunstancias apropiadas de modo que la -al menos una- realización de la invención descrita en la presente memoria sea, por ejemplo, capaz de funcionar en otras orientaciones que las ilustradas o descritas de otro modo en la presente memoria.
También, por ejemplo, en una realización, los ejemplos ilustrados pueden implementarse como circuitos ubicados en un único circuito integrado o dentro de un mismo dispositivo. Alternativamente, los ejemplos pueden implementarse como cualquier número de circuitos integrados separados o dispositivos separados interconectados entre sí de una manera adecuada.
También, por ejemplo, los ejemplos, o partes de los mismos, pueden implementarse como representaciones de código o software de circuitos físicos o de representaciones lógicas convertibles en circuitos físicos, tal como en un lenguaje de descripción de hardware de cualquier tipo apropiado.
Además, la invención no se limita a dispositivos físicos o unidades implementadas en hardware no programable, sino que también se puede aplicar en dispositivos o unidades programables capaces de realizar las funciones de dispositivo deseadas operando de acuerdo con el código de programa adecuado, como ordenadores centrales, miniordenadores, servidores, estaciones de trabajo, ordenadores personales, blocs de notas, asistentes personales digitales, juegos electrónicos, sistemas automotrices y otros sistemas integrados, teléfonos móviles y varios otros dispositivos inalámbricos, comúnmente denominados en esta solicitud como "sistemas informáticos".
Sin embargo, también son posibles otras modificaciones, variaciones y alternativas. Por consiguiente, las especificaciones y los dibujos deben considerarse en un sentido ilustrativo más que restrictivo.
En las reivindicaciones, cualquier signo de referencia colocado entre paréntesis no se interpretará como una limitación de la reivindicación. La palabra "que comprende" no excluye la presencia de otros elementos o pasos además de los enumerados en una reivindicación. Además, los términos "un" o "una", tal como se usan en la presente memoria, se definen como uno como o más de uno. Además, el uso de frases introductorias como "al menos uno" y "uno o más" en las reivindicaciones no debe interpretarse en el sentido de que la introducción de otro elemento de reivindicación por los artículos indefinidos "un" o "una" limita cualquier reivindicación que contiene dicho elemento de reivindicación introducido para invenciones que contienen solo uno de esos elementos, incluso cuando la misma reivindicación incluye las frases introductorias "uno o más" o "al menos uno" y artículos indefinidos tales como "un" o "una". Lo mismo es cierto para el uso de artículos definidos. A menos que se indique lo contrario, términos como "primero" y "segundo" se utilizan para distinguir arbitrariamente entre los elementos que describen dichos términos. Por tanto, estos términos no están destinados necesariamente a indicar una priorización temporal o de otro tipo de tales elementos; el mero hecho de que determinadas medidas se mencionen en reivindicaciones mutuamente diferentes no indica que una combinación de estas medidas no pueda utilizarse de forma ventajosa.
Cualquier sistema, aparato o dispositivo referido a esta solicitud de patente incluye al menos un componente de hardware.
Aunque en la presente memoria se han ilustrado y descrito ciertas características de la invención, a los expertos en la técnica se les ocurrirán ahora muchas modificaciones, sustituciones, cambios y equivalentes. Por tanto, debe entenderse que las reivindicaciones adjuntas definen el alcance de la invención.

Claims (17)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema para limpiar un robot (20) de limpieza de piscinas; el sistema comprende un controlador (102), un sistema (18,200) de comunicación y una unidad (610) de limpieza; caracterizado por que el sistema de comunicación está configurado para recibir información sobre la limpieza de una unidad (618) de filtrado del robot de limpieza de piscinas; en donde el controlador está configurado para determinar, basándose en la limpieza de la unidad de filtrado, un proceso de limpieza que el sistema aplicará al robot de limpieza de piscinas; y en donde la unidad de limpieza está configurada para aplicar el proceso de limpieza al robot de limpieza de piscinas.
2. El sistema según la reivindicación 1, en donde el controlador está configurado para determinar al menos un parámetro de entre (a) una duración del proceso de limpieza, (b) una duración de una o más fases del proceso de limpieza, (c) un material de limpieza a utilizar durante el proceso de limpieza, y (d) uno o más materiales de limpieza a utilizar durante una o más fases del proceso de limpieza.
3. El sistema según la reivindicación 1, en donde la unidad de limpieza comprende un elemento (620) de limpieza que está configurado, una vez colocado dentro de un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, para dirigir el fluido hacia el interior de la unidad de filtrado.
4. El sistema según la reivindicación 3, en donde el elemento de limpieza es un rociador emergente de empuje de chorros de agua con boquilla.
5. El sistema según la reivindicación 3, en donde la potencia de empuje de los chorros de agua del elemento de limpieza se aumenta utilizando una válvula (613).
6. El sistema según la reivindicación 3, en donde el elemento de limpieza es una bolsa (640) con aberturas.
7. El sistema según la reivindicación 3, en donde la unidad de limpieza comprende un manipulador (652) del elemento de limpieza para determinar una relación espacial entre el elemento de limpieza y la unidad de filtrado.
8. El sistema según la reivindicación 3, en donde el elemento de limpieza es rígido.
9. El sistema según la reivindicación 3, en donde el elemento de limpieza es elástico.
10. El sistema según la reivindicación 3, en donde la unidad de limpieza comprende un elemento (650) de limpieza adicional para contactar con el interior de la unidad de filtrado durante el proceso de limpieza.
11. El sistema según la reivindicación 3, en donde la unidad de limpieza comprende un elemento (650) de limpieza adicional para contactar, durante el proceso de limpieza, con los residuos que se extienden desde el interior de la unidad de filtrado sin entrar en contacto con la unidad de filtrado.
12. El sistema según la reivindicación 3, en donde el elemento de limpieza, una vez insertado a través de una primera abertura del robot de limpieza de piscinas en un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, bloquea solamente una parte de la primera abertura.
13. El sistema según la reivindicación 1 que comprende un sensor (657) que está configurado para detectar la limpieza de una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, una vez colocado dentro de un espacio rodeado por la unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas.
14. Un método para limpiar un robot (20) de limpieza de piscinas; el método comprende determinar mediante una estación de acoplamiento un proceso de limpieza que se ajusta a la limpieza de una unidad de filtrado de un robot de limpieza de piscinas; y aplicar el proceso de limpieza.
15. El método según la reivindicación 14, que comprende determinar al menos un parámetro de entre (a) una duración del proceso de limpieza, (b) una duración de una o más fases del proceso de limpieza, (c) un material de limpieza que se utilizará durante el proceso de limpieza y (d) uno o más materiales de limpieza que se utilizarán durante una o más fases del proceso de limpieza.
16. El método según la reivindicación 14, que comprende detectar, mediante un sensor del robot de limpieza de piscinas, la limpieza de la unidad de filtrado mientras está sumergida en agua.
17. El método según la reivindicación 16, en donde el sensor se selecciona de entre (a) un sensor de potencia para controlar la potencia consumida por un motor de bomba de la unidad de limpieza de piscinas, (b) un sensor de imagen para obtener imágenes de la unidad de filtrado, (c) un sensor de rotación para detectar una velocidad de rotación de un impulsor de la unidad de limpieza de la piscina y (d) un sensor de presión para detectar un nivel de presión dentro del robot de limpieza de piscinas.
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