ES2943144T3 - Método y sistema de detección de hielo para una turbina eólica - Google Patents

Método y sistema de detección de hielo para una turbina eólica Download PDF

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Abstract

Método y sistema para la detección de hielo en un aerogenerador con una pluralidad de palas (10) y un generador (11). En el método se miden la temperatura, la humedad y la velocidad angular (VG) del generador (11). El método incluye procesar dicha velocidad (VG) para obtener el espectro de frecuencia; identificar una banda de frecuencia asociada con la característica de frecuencia de la pala (10) en dicho espectro; aplicar un filtro de Kalman sobre dicha banda para identificar la frecuencia de vibración instantánea; comparar dicha frecuencia instantánea con una frecuencia de referencia correspondiente a la frecuencia natural sin hielo; determinar la potencia producida por el aerogenerador (1), estimar la potencia producible, comparar ambas potencias, y determinar la presencia de hielo si la frecuencia instantánea y la frecuencia de referencia son diferentes, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Método y sistema de detección de hielo para una turbina eólica
Campo de la técnica
La presente invención se refiere a métodos y sistemas para detectar hielo en turbinas eólicas.
Estado de la técnica anterior
La presencia de parques eólicos en áreas frías hace que sea necesario implementar sistemas y métodos que sean capaces de detectar anomalías en la curva de potencia asociada con la formación de hielo o escarcha en turbinas eólicas.
La acumulación de hielo en turbinas eólicas implica un problema grave en áreas climáticas frías que reduce la producción de energía y también acorta la vida útil estimada de los componentes principales en turbinas eólicas. Estos componentes pueden verse afectados por diferentes tipos de hielo, como escarcha, lluvia subenfriada, nieve húmeda, etc.
Además, la acumulación de hielo no es un problema que solo ocurre en climas fríos, ya que puede ocurrir en muchas condiciones diferentes. Se puede encontrar hielo en las regiones costeras, principalmente a altas latitudes, y también en el terreno montañoso. La formación de hielo, que ocurre cuando la base de las nubes está ubicada a una altura o altitud más baja que la del centro o la góndola de la turbina eólica, constituye el problema principal en regiones montañosas o regiones cercanas a las montañas. Dicho evento se denomina formación de hielo dentro de una nube. Las nevadas son otra causa conocida de formación de hielo. Un factor común en ambos casos consiste habitualmente en condiciones de nieve.
Los estándares conocidos, como la norma ISO 12494, definen varios tipos de hielo y las condiciones meteorológicas necesarias para su formación. Las variables empíricas incluyen, entre otras, la velocidad y la dirección del viento, la temperatura y la duración de tiempo que la nube entra en contacto con la turbina eólica. Estos sistemas usan típicamente higrómetros basados en el principio de que el contenido en vapor de agua en la nube es muy cercano a o mayor que la presión de vapor de saturación. Esto significa que la humedad relativa es generalmente superior al 95 %. Sin embargo, dichos sistemas no son completamente fiables. En regiones costeras y parques eólicos en alta mar, los valores de humedad relativa pueden ser altos en todo momento, incluso sin la presencia de nubes. Uno de dichos sistemas se describe en el documento US2005276696A1, que describe un método para detectar hielo en una pala de rotor que incluye supervisar condiciones meteorológicas y las características físicas de la turbina que pueden causar desequilibrio de masa entre las palas de rotor.
Otro problema de los sistemas de este tipo se encuentra en el propio higrómetro. Si la calibración se realiza para un valor de presión de vapor de saturación cuando dicha agua está en forma líquida, esto puede dar como resultado una medición incorrecta de la humedad relativa cuando la temperatura es inferior a 0 0C. El documento EP2505831A2, que pertenece al solicitante, describe un sistema y un método para detectar hielo en turbinas eólicas que no tienen estos inconvenientes. Para ello, la solución descrita en dicho documento propone medir la radiación solar directa recibida por la turbina eólica correspondiente por medio de un sensor de radiación solar, y el valor medido se compara con una curva de radiación teórica, en donde los valores medios en un día turbio están claramente por debajo de las curvas teóricas. Los documentos US8186950 y US2013/078093 son otros ejemplos de la técnica anterior de métodos que detectan la formación de hielo en palas de turbinas eólicas.
Descripción de la invención
El objeto de la invención es proporcionar un método y un sistema de detección de hielo novedosos para una turbina eólica, como se define en las reivindicaciones.
Un primer aspecto de la invención se refiere a un método de detección de hielo para una turbina eólica, comprendiendo la turbina eólica una pluralidad de palas y un generador. La temperatura ambiente y la humedad se miden en el método, y las siguientes etapas se llevan a cabo, además, en dicho método de manera dinámica y recurrente (para al menos una pala):
- medir la velocidad angular del generador de la turbina eólica,
- procesar dicha velocidad angular para obtener el espectro de frecuencia de la misma,
- identificar una banda de frecuencia asociada con la característica de frecuencia de la pala en dicho espectro de frecuencia,
- aplicar un filtro de Kalman (o un algoritmo de Kalman) en dicha banda de frecuencia para identificar la frecuencia de vibración instantánea de dicha pala,
- comparar dicha frecuencia instantánea identificada con una frecuencia de referencia que se ha almacenado previamente y corresponde a la frecuencia de la pala cuando no hay hielo sobre la misma, y
- determinar la presencia de hielo en dicha pala si la frecuencia instantánea identificada difiere de la frecuencia de referencia y si la temperatura y humedad medidas tienden a provocar la formación de hielo.
Estas etapas se llevan a cabo de manera cíclica y en todo momento.
Preferiblemente, la presencia o ausencia de hielo se determina cuando la diferencia entre la frecuencia instantánea identificada y la frecuencia de referencia es mayor que un umbral predeterminado. El valor del umbral es determinado por el equipo de control de planta o el fabricante, y puede realizarse en función de experiencias anteriores, por ejemplo.
La cantidad de hielo acumulado sobre una pala aumenta la rigidez de la pala, lo que provoca variaciones en su frecuencia de vibración. Por lo tanto, al identificar la frecuencia instantánea de la pala (su frecuencia natural en ese momento), esta frecuencia instantánea puede compararse con la frecuencia natural de la pala en ausencia de hielo (la frecuencia de referencia), donde puede detectarse cualquier variación entre la frecuencia instantánea identificada y la frecuencia de referencia. Esta variación es indicativa de la posibilidad de que haya hielo en la pala, un evento que puede confirmarse dependiendo de la temperatura y la humedad en ese momento. Las condiciones ambientales (temperatura y humedad) necesarias para la generación de hielo ya son conocidas, por lo que, si estas condiciones se detectan junto con una variación en la frecuencia instantánea identificada con respecto a la frecuencia de referencia, la presencia de hielo en la pala puede determinarse sin ningún riesgo de error (o con un alto porcentaje de certeza, en comparación con los sistemas actuales).
La identificación se realiza sin tener que añadir elementos adicionales, ya que es un método que se implementa en el algoritmo de control de la turbina eólica en el nivel de software, ya que los sensores o detectores requeridos para llevar a cabo el método están presentes en todas las turbinas eólicas convencionales. Esto permite usar este método de manera simple y no intrusiva no solo en turbinas eólicas nuevas, sino también en aquellas turbinas eólicas que ya se han instalado simplemente actualizando el software, sin un aumento adicional del coste, incluso con la posibilidad de cargar de forma remota la misma.
La implementación del método haría que la detección de hielo en palas sea considerablemente más fiable, ya que las frecuencias naturales de las palas no cambian a menos que sus propiedades físicas cambien (entre ellos, rigidez, que estaría directamente relacionada con la presencia de hielo).
El método permite detectar hielo en tiempo real sin una cantidad significativa de hielo que tiene que acumularse en la turbina eólica, en donde las estrategias para operar con hielo pueden activarse inmediatamente y/o aplicar las acciones correctivas requeridas, lo que permite aumentar la disponibilidad de la turbina eólica y reducir el riesgo de mal funcionamiento o incluso el deterioro de la turbina eólica.
Un segundo aspecto de la invención se refiere a un sistema de detección de hielo para una turbina eólica. El sistema está adaptado para soportar el método del primer aspecto de la invención según cualquiera de las realizaciones de la misma, obteniéndose así en el sistema las mismas ventajas que las descritas para el método.
Estas y otras ventajas y características de la invención serán evidentes a la vista de los dibujos y la descripción detallada de la invención.
Descripción de los dibujos
La figura 1 muestra una turbina eólica.
Descripción detallada de la invención
Un primer aspecto de la invención se refiere a un método de detección de hielo para una turbina eólica 1 como la que se muestra a modo de ejemplo en la figura 1, que comprende una pluralidad de palas 10 y un generador 11 con un rotor. El método está adaptado para implementarse en una pala 10, y está adaptado preferiblemente para implementarse en cada una de las palas 10 de la turbina eólica 1 de manera independiente, donde la presencia o ausencia de hielo puede ser detectada, por lo tanto, en todas las palas 10 de manera independiente.
En operación normal, las palas 10 giran a una velocidad dada, provocando la rotación del generador 11, de modo que dicho generador 11 comprende una velocidad angular VG. Se sabe que una turbina eólica 1 vibra durante su operación normal, y se sabe que esta vibración afecta a todos sus elementos, incluyendo los sensores que puede tener, y por lo tanto las mediciones tomadas por dichos sensores, de modo que dichas mediciones comprenden componentes con respecto a dichas frecuencias. Dado que se conoce el comportamiento natural de la turbina eólica 1, es posible identificar además el origen de las diferentes frecuencias resultantes de la vibración de la turbina eólica 1, es decir, a qué parte de la turbina eólica 1 pertenecen dichas vibraciones.
La temperatura ambiente y la humedad se miden en el método, de modo que se puede identificar si se cumplen o no las condiciones atmosféricas para la generación de hielo.
El método que se implementa en una pala 10 comprende las siguientes etapas, que se llevan a cabo en el orden indicado:
- medir la velocidad angular Vg del generador 11 de la turbina eólica 1 (del rotor del generador 11),
- procesar dicha velocidad angular Vg para obtener el espectro de frecuencia de la misma,
- identificar una banda de frecuencia asociada a la característica de frecuencia de la pala 10 en dicho espectro de frecuencia,
- aplicar un filtro de Kalman en dicha banda de frecuencia para identificar la frecuencia de vibración instantánea de dicha pala 10,
- comparar dicha frecuencia instantánea identificada con una frecuencia de referencia que se ha almacenado previamente y corresponde a la frecuencia natural de la pala 10 cuando no hay hielo sobre la misma,
- determinar la potencia eléctrica producida por la turbina eólica 1, tomando las mediciones requeridas,
- comparar dicha potencia eléctrica que se ha determinado con la potencia eléctrica estimada que se va a producir en ese momento por la turbina eólica 1 (la potencia estimada puede calcularse dependiendo del viento presente en el momento, por ejemplo), y
- determinar la presencia de hielo en dicha pala 10 si la variación entre la frecuencia de referencia y la frecuencia instantánea identificada es mayor que un umbral predeterminado, si la potencia eléctrica producida es menor que la potencia eléctrica estimada, y si la temperatura y humedad medidas tienden a provocar la formación de hielo.
En el método, estas etapas se repiten además de manera dinámica y cíclica, lo que permite detectar la presencia o ausencia de hielo continuamente y en todo momento (en tiempo real).
Por lo tanto, las siguientes tres condiciones deben cumplirse preferiblemente con el fin de determinar la presencia de hielo en una pala 10:
1. determinar una variación entre la frecuencia de referencia y la frecuencia instantánea identificada que es mayor que el umbral predeterminado,
2. detectar una temperatura y humedad que tienden a causar la formación de hielo, y
3. determinar una potencia producida que es menor que la potencia estimada que se va a producir. Esta condición puede considerarse que se ha cumplido simplemente si el valor de la potencia producida es menor que la potencia estimada, o si dicha potencia producida es menor que la potencia estimada en un porcentaje dado. El ajuste de un porcentaje garantiza mucho que la potencia de la gota se deba a la presencia de hielo (si se cumplen además las dos condiciones anteriores), y no a una simple caída temporal o instantánea debido a otras causas. El porcentaje dado depende de los requisitos del equipo de control de planta y/o del fabricante de la turbina eólica 1, por ejemplo.
Como se ha mencionado, la velocidad angular Vg del generador 11 se detecta en tiempo real en el método y dicha velocidad angular VG se procesa. Para ello, se aplica una técnica de procesamiento de señales digitales que puede comprender un filtro de paso de banda, un algoritmo de “ Goertzel” o una mezcla de “algoritmo Goertzel” , por ejemplo.
Dado que se conoce la banda de frecuencia natural correspondiente a cada uno de los elementos de la turbina 1 eólica, es posible identificar la banda de frecuencia asociada con la pala 10 a mano de manera simple. Al aplicar un filtro o algoritmo de Kalman en esta banda de frecuencia identificada, se pueden detectar los estados ocultos (no medibles) de un sistema lineal con el fin de aumentar la precisión de la medición. El filtro de Kalman es conocido, por lo que su operación no se describe en detalle.
Se ha verificado que la variación en la frecuencia de una pala 10 debido a la presencia de hielo es pequeña, por lo que la aplicación de un filtro de Kalman parece ser altamente relevante para la detección de la presencia de hielo de manera más fiable.
La frecuencia natural en el plano de rotación de la pala 10 se selecciona además preferiblemente como la frecuencia de referencia, siendo comúnmente conocida esta frecuencia como frecuencia “en el plano” , y preferiblemente en relación con el 3.er componente o el 6.° componente de la frecuencia fundamental de la velocidad angular Vg, dado que se ha verificado que estos componentes experimentan variaciones cuando hay presente hielo en la pala 10 correspondiente.
Además, la cantidad de hielo acumulada en la pala 10 correspondiente puede determinarse en el método dependiendo de la desviación de la frecuencia instantánea dada con respecto a la frecuencia de referencia. Para ese fin, se establecen previamente tantos niveles de hielo como se requiere, con un intervalo dado de frecuencias que se asocian con cada uno de dichos niveles. Las frecuencias seleccionadas están cercanas entre sí, de modo que la presencia de hielo afecta de manera similar a todas ellas. Cuando hay presente hielo, la frecuencia correspondiente experimentará una variación entre 0,01 Hz y 0,1 Hz, por lo que cada intervalo comprenderá al menos una variación de 0,1 Hz entre su frecuencia máxima y frecuencia mínima. A medida que se acumula hielo en la pala 10, la rigidez de la pala 10 aumenta, lo que provoca que la frecuencia natural de la pala 10 en esas condiciones disminuya. Cuanto más hielo haya formado en la pala 10, mayor será la rigidez y, por lo tanto, la frecuencia natural, de la pala (cuanto más disminuya la frecuencia instantánea identificada, más aumentará la desviación con respecto a la frecuencia de referencia), de modo que, cuando se seleccionan más frecuencias adicionales (más intervalos) con respecto a la frecuencia natural original, se puede obtener más información sobre el hielo acumulado en la pala 10, es decir, puede identificarse con mayor precisión la cantidad de hielo presente en la pala 10, y no solo la presencia o ausencia de hielo. Por lo tanto, se seleccionan previamente tantas frecuencias como niveles de hielo a detectar sobre la pala 10 más uno, estando asociado cada nivel de hielo a un intervalo de frecuencias establecido entre cada dos frecuencias seleccionadas y siendo dicha frecuencia adicional la frecuencia seleccionada que corresponde a una frecuencia natural (frecuencia de referencia) de la pala 10 correspondiente de la turbina eólica 1. En este caso, si la presencia de hielo en la pala 10 se determina a través de la determinación de una variación en la frecuencia natural (es decir, la frecuencia instantánea identificada es diferente de la frecuencia de referencia), se identifica el intervalo de frecuencias a las que pertenece dicha frecuencia instantánea identificada, y se determina el nivel de hielo presente en la pala 10 dependiendo de dicha identificación.
Un segundo aspecto de la invención se refiere a un sistema de detección de hielo para una turbina eólica que comprende una pluralidad de palas 10 y un generador 11, donde dicho sistema está adaptado para soportar el método del primer aspecto de la invención en cualquiera de sus realizaciones.
El sistema comprende un detector (no representado en el dibujo) para detectar la velocidad angular Vg del generador 11 y un equipo de control (no representado en el dibujo) que se comunica con dicho detector para recibir dicha detección y está configurado para implementar el método del primer aspecto de la invención teniendo en cuenta dicha detección. El equipo de control está configurado, por lo tanto, para implementar los filtros utilizados y para realizar las etapas mencionadas para el primer aspecto de la invención en función de la detección de la velocidad angular Vg que recibe.
El sistema comprende, además, una memoria con el valor de frecuencia de referencia previamente almacenado, así como el valor del resto de las frecuencias seleccionadas, cuando sea apropiado, y con los niveles de hielo asociados a cada uno de los intervalos de frecuencias generados en función de dichas frecuencias almacenadas, donde dicha memoria puede integrarse en el equipo de control o puede ser un elemento independiente.

Claims (10)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Método de detección de hielo para una turbina eólica, comprendiendo la turbina eólica (1) una pluralidad de palas (10) y un generador (11), y el método se lleva a cabo para una pala (10) y comprende medir la temperatura ambiente y la humedad ambiental, comprendiendo dicho método además las siguientes etapas llevadas a cabo en ese orden de manera dinámica y cíclica:
    - medir la velocidad angular (Vg) del generador (11) de la turbina eólica (1),
    - procesar dicha velocidad angular (Vg) para obtener el espectro de frecuencia de la misma, - identificar una banda de frecuencia asociada a la característica de frecuencia de la pala (10) en dicho espectro de frecuencia,
    - aplicar un filtro de Kalman en dicha banda de frecuencia para identificar la frecuencia de vibración instantánea de dicha pala (10),
    - comparar dicha frecuencia instantánea identificada con una frecuencia de referencia que se ha almacenado previamente, y que corresponde a la frecuencia natural de la pala (10) cuando no hay hielo sobre la misma,
    - determinar la potencia eléctrica producida por la turbina eólica (1),
    - comparar dicha potencia eléctrica que se ha determinado con una potencia eléctrica estimada, y - determinar la presencia de hielo sobre dicha pala (10) si la frecuencia instantánea identificada difiere de la frecuencia de referencia, si se detecta que la potencia eléctrica que se ha determinado es menor que la potencia eléctrica estimada, y si la temperatura y la humedad medidas tienden a provocar la formación de hielo.
  2. 2. Método según la reivindicación 1, en donde la presencia de hielo sobre dicha pala (10) se determina si la diferencia entre la frecuencia instantánea identificada y la frecuencia de referencia es mayor que un umbral dado.
  3. 3. Método según la reivindicación 2, en donde se seleccionan previamente tantas frecuencias como niveles de hielo a detectar sobre la pala (10) más uno, estando asociado cada nivel de hielo a un intervalo de frecuencias demarcado entre cada dos de dichas frecuencias seleccionadas y siendo dicha frecuencia adicional la frecuencia seleccionada que corresponde a una frecuencia natural o frecuencia de referencia de la pala (10) correspondiente de la turbina eólica (1), y en donde si se determina la presencia de hielo sobre la pala (10), se compara la frecuencia instantánea identificada con dichas frecuencias seleccionadas y se determina el intervalo de frecuencias a las que pertenece, determinándose el nivel de hielo asociado a dicho intervalo dado de frecuencias como el nivel de hielo presente sobre la pala (10).
  4. 4. Método según la reivindicación 3, en donde la frecuencia natural de la pala (10) correspondiente seleccionada está lo suficientemente lejos de las frecuencias generadas por la rotación del generador (11) para evitar que dicha frecuencia natural se vea afectada por las resonancias de dicho generador (11).
  5. 5. Método según la reivindicación 4, en donde la frecuencia natural de la pala (10) seleccionada corresponde al 3.er componente o al 6.° componente de la frecuencia en el plano natural de la pala (10) correspondiente.
  6. 6. Método según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, en donde todas las frecuencias seleccionadas están próximas entre sí, siendo el espaciado de frecuencia entre dos frecuencias adyacentes seleccionadas 0,1 Hz y siendo el espaciado mínimo de frecuencia entre dos frecuencias adyacentes seleccionadas 0,01 Hz.
  7. 7. Método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 , que se lleva a cabo para cada una de las palas (10) de la turbina eólica (1).
  8. 8. Sistema de detección de hielo para una turbina eólica, comprendiendo la turbina eólica (1) una pluralidad de palas (10) y un generador (11), caracterizado por que el sistema de detección de hielo está adaptado para soportar el método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7.
  9. 9. Sistema según la reivindicación 8 , que comprende un detector para detectar la velocidad angular (Vg) del generador (11) de la turbina eólica (1) y un equipo de control comunicado con dicho detector, estando configurado el equipo de control para implementar el método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7 dependiendo de dicha detección.
  10. 10. Sistema según la reivindicación 8 o 9, que comprende al menos una memoria con el valor de las frecuencias previamente almacenadas requeridas para implementar el método.
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