ES2923509T3

ES2923509T3 - Máquina rebobinadora para producir rollos de papel

Info

Publication number: ES2923509T3
Application number: ES19733155T
Authority: ES
Inventors: Giovacchino Giurlani; Gabriele Betti; Manolo Tamagnini
Original assignee: Futura SpA
Current assignee: Futura SpA
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2022-09-28
Anticipated expiration: 2039-05-21
Also published as: CN112154111A; JP7289318B2; JP2022502324A; US20210171306A1; EP3810535A1; WO2019244182A1; US11401126B2; IT201800006447A1; EP3810535B1; RS63435B1; CN112154111B; PL3810535T3; BR112020022163A2

Abstract

Rebobinadora para hacer rollos de papel, que comprende una estación de bobinado (W) con un primer rodillo bobinador (R1) y un segundo rodillo bobinador (R2) delimitando un nip (N) y un tercer rodillo bobinador (R3) aguas abajo de los otros rodillos. La rebobinadora comprende medios ópticos para detectar, en un tiempo predeterminado, una posición real de cada rollo en dicha estación de bobinado (W) y una unidad electrónica (UE) conectada a dichos medios ópticos y programada para comparar dicha posición real con una posición teórica de el registro en dicho momento, estando dicha unidad electrónica conectada a al menos un motor que acciona los rodillos y programada para modificar la velocidad de dicho al menos un motor cuando una desviación (E; E') entre dichas posiciones real y teórica supera un valor predeterminado. valor establecido, estando también programada dicha unidad electrónica para accionar dichos medios ópticos en dicho momento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina rebobinadora para producir rollos de papel

La presente invención se relaciona con una máquina rebobinadora para producir rollos de papel. Se conoce que la producción de rollos de papel, a partir de los cuales se obtienen por ejemplo rollos de papel higiénico o rollos de papel de cocina, involucra alimentar una banda de papel, formada por una o más capas de papel superpuestas, en una trayectoria predeterminada a lo largo de la cual se realizan diversas operaciones antes de proceder a la formación de los rollos, incluyendo una preincisión transversal de la banda para formar líneas de precorte que la dividan en láminas separables. La formación de rollos involucra normalmente el uso de tubos de cartón, comúnmente denominados "núcleos" en cuya superficie se distribuye una cantidad predeterminada de cola para permitir la unión de la banda de papel sobre los núcleos introducidos progresivamente en la máquina que produce los rollos. comúnmente denominado "rebobinadora", en la cual se disponen rodillos bobinadores que determinan el bobinado de la banda sobre los núcleos. La cola se distribuye sobre los núcleos cuando pasan a lo largo de una trayectoria correspondiente que comprende una sección terminal denominada comúnmente "cuna" debido a su conformación cóncava. Adicionalmente, la formación de los rollos implica el uso de rodillos bobinadores que provocan la rotación de cada núcleo alrededor de su eje longitudinal determinando de este modo el bobinado de la banda sobre el mismo núcleo. El proceso finaliza cuando se bobina un número predeterminado de láminas sobre el núcleo, con el encolado de una aleta de la última lámina sobre la subyacente del rollo de este modo formado (denominado operación de "encolado de aletas"). Tras alcanzar el número predeterminado de láminas bobinadas en el núcleo, la última lámina del rollo que se completa se separa desde la primera lámina del rollo subsecuente, por ejemplo por medio de un chorro de aire comprimido dirigido hacia una línea de precorte correspondiente. En este punto, el rollo se descarga desde la rebobinadora.

Los documentos EP1700805 y US 2006/284000 divulgan máquinas rebobinadoras que operan de acuerdo con el esquema operativo descrito anteriormente. Los rollos de este modo producidos se transportan entonces a un depósito intermedio que suministra una o más máquinas de corte por medio de las cuales se lleva a cabo el corte transversal de los rollos para obtener los rollos en la longitud deseada. La presente invención se relaciona específicamente con el control de la posición de los rollos dentro de las rebobinadoras y tiene como objetivo proporcionar un sistema de control para el ajuste automático de la velocidad de los rodillos bobinadores de acuerdo con la posición actual de los rollos para compensar posibles errores de posición debido, por ejemplo, al desgaste de superficie de los rodillos bobinadores y/o a la presencia de restos en la superficie de los rodillos bobinadores y/o a las características de superficie del papel.

Este resultado se ha logrado, de acuerdo con la presente invención, proporcionando una rebobinadora que tiene las características indicadas en la reivindicación 1. Otras características de la presente invención son el objeto de las reivindicaciones dependientes.

Entre las ventajas que se ofrecen por la presente invención, por ejemplo, se mencionan las siguientes: el control de la rebobinadora es constante en el tiempo y no depende de la experiencia de operadores que accionen las máquinas; es posible usar dispositivos ópticos disponibles comercialmente; el coste del sistema de control es muy bajo en relación con las ventajas que se ofrecen por la invención.

Estas y ventajas y características adicionales de la presente invención serán más y mejor entendidas por cualquier persona experta en la técnica gracias a la siguiente descripción y a los dibujos adjuntos, proporcionados a modo de ejemplo pero que no deben considerarse en un sentido limitante, en los cuales:

■ La figura 1 muestra una vista lateral esquemática de una rebobinadora para la producción de rollos de material de papel con un rollo (L) en la fase de formación;

■ La figura 2 representa un detalle de la figura 1;

■ La figura 3 muestra las posiciones teóricas "P0" y "P" del eje de un núcleo en la estación de bobinado de la rebobinadora mostrada en la figura 1;

■ La figura 4 es un diagrama de bloques simplificado relacionado con la unidad electrónica (UE) programable;

■ Las figuras 5-10 son diagramas relacionados con las verificaciones llevadas a cabo en una rebobinadora de acuerdo con la presente invención.

Un sistema de control de acuerdo con la presente invención es aplicable, por ejemplo, para controlar la operación de una rebobinadora (RW) del tipo que se muestra en la figura 1 y figura 2. La rebobinadora comprende una estación (W) para bobinar el papel con un primer rodillo (R1) bobinador y un segundo rodillo (R2) bobinador aptos para delimitar, con las respectivas superficies externas, un doblez (N) a través del cual se alimenta una banda (3) de papel formada por una o más capas de papel y está prevista para bobinarse alrededor de un núcleo (4) tubular para formar un rollo (L). La banda (3) está provista de una serie de incisiones transversales que dividen la propia banda en láminas individuales consecutivas y facilitan la separación de las láminas individuales. Las incisiones transversales se hacen de una manera conocida per se por un par de rodillos de precorte dispuestos a lo largo de la trayectoria seguida por la banda (3) de papel corriente arriba de la estación (W) de bobinado. Cada rollo (4) consiste en un número predeterminado de láminas bobinadas alrededor del núcleo (4). Durante la formación del rollo, el diámetro de este último aumenta hasta un valor máximo que corresponde a una longitud predeterminada de la banda (3), o a un número predeterminado de láminas. En la estación (W) de bobinado se proporciona un tercer rodillo (R3) bobinador que, con respecto a la dirección (F3) seguida por la banda (3), está dispuesto corriente abajo del primer y el segundo rodillos (R1, R2) bobinadores. Adicionalmente, el segundo rodillo (R2) bobinador está colocado a un nivel más bajo que el primer rodillo (R1) bobinador. De acuerdo con el ejemplo que se muestra en los dibujos adjuntos, los ejes de rotación del primer rodillo (R1), del segundo rodillo (R2) y del tercer rodillo (R3) son horizontales y paralelos entre sí, es decir orientados transversalmente con respecto a la dirección seguida por la banda (3). El tercer rodillo (R3) está conectado a un accionador (A3) que permite que se mueva desde y hacia el segundo rodillo (R2), es decir, permite que el tercer rodillo se mueva desde y hacia el doblez (N) antes mencionado. Cada uno de dichos rodillos (R1, R2, R3) gira alrededor de su eje longitudinal estando conectado a un miembro (M1, M2, M3) de accionamiento respectivo. Los núcleos (4) se introducen secuencialmente en el doblez (N) por medio de un transportador que, de acuerdo con el ejemplo mostrado en la figura 1, comprende correas (5) motorizadas dispuestas debajo de placas (40) fijas que en cooperación con las correas (5), fuerzan a los núcleos (4) a moverse rodando a lo largo de una trayectoria (45) recta. Este último se desarrolla entre una sección de alimentación de núcleos, donde se dispone un introductor (RF), y una cuna (30) dispuesta debajo del primer rodillo (R1) bobinador. En correspondencia con dicha trayectoria (45), se disponen boquillas (6) para suministrar la cola que se aplica a cada núcleo (4) para permitir que la primera lámina de cada nuevo rollo se adhiera al propio núcleo y encole la última lámina de rollo sobre las láminas subyacentes. La operación de una rebobinadora del tipo descrito anteriormente se conoce per se.

Se entiende que, con los propósitos de la presente invención, el sistema para alimentar los núcleos (4) a la estación (W) de bobinado, así como los métodos y medios de dispensación de la cola sobre los núcleos (4), se pueden realizar de cualquier otra forma. Los motores (M1, M2, M3) y el accionador (A3) son controlados por una unidad electrónica (UE) programable que se describe además a continuación.

Ventajosamente, de acuerdo con la presente invención, se hace una comparación entre la posición real del rollo que se forma en la estación (W) en un tiempo predeterminado y la posición que, al mismo tiempo, teóricamente debería ocupar el rollo que se forma a lo largo de una trayectoria predeterminada. Los posibles errores de posición, que corresponden a diferencias entre las posiciones reales y las posiciones teóricas que exceden un valor límite predeterminado, se corrigen modificando la velocidad angular de uno o más de los rodillos bobinadores. La posición teórica del rollo en cada tiempo "t" puede determinarse, por ejemplo, sobre la base de la siguiente fórmula, suponiendo una trayectoria recta (RP) de los núcleos (4) corriente abajo del doblez (N):

donde P es la posición del eje del núcleo (4) en el tiempo t, t0 es el tiempo de entrada del núcleo (4) en el doblez (N), es decir el tiempo en que el núcleo (4) pasa a través de un punto (P0) predeterminado del doblez (N), Vp1 es la velocidad periférica del primer rodillo (R1) bobinador y Vp2 es la velocidad periférica del segundo rodillo (R2) bobinador. La posición (P) se determina en un sistema de coordenadas predeterminado. Con referencia al ejemplo descrito, dicho sistema de coordenadas es un sistema cartesiano bidimensional con origen en un punto (OS) predeterminado en un plano vertical, es decir un plano ortogonal a los ejes de rotación de los rodillos (R1, R2, R3). Por ejemplo, el punto (OS) es un punto espaciado por un valor predeterminado (por ejemplo, 200 mm) desde el eje de rotación del segundo rodillo (R2) bobinador. Por ejemplo, el punto (OS) está a la derecha de dicho eje como se muestra en la figura 3. El punto (OS) puede ser, por ejemplo, un punto que pertenece a un eje de oscilación del segundo rodillo (R2) bobinador si este último es un rodillo bobinador del tipo móvil, es decir del tipo que se mueve hacia y desde el rodillo (R1) superior.

Se conocen los valores de t0, Vp1 y Vp2 debido a que se conoce el tiempo t0 en que el núcleo (4) entra en el doblez (N), y también se conocen los diámetros externos y velocidades angulares de los rodillos (R1) y (R2). El cálculo de la posición (P) teórica del rollo se realiza mediante una unidad (PL) de cálculo en la cual se almacenan o introducen los valores de t0, Vp1 y Vp2.

Con el fin de detectar la posición real del núcleo (4), por ejemplo, se puede usar un sistema de visión óptica que comprende una cámara (5) adaptada para tomar imágenes de los núcleos (4) en la estación (W) de bobinado. La cámara (5) está posicionada de tal manera que tome imágenes de un extremo del rollo que se forma. La imagen de cada rollo (L) detectada por la cámara (5) corresponde por lo tanto a una conformación bidimensional cuyo borde es detectado por análisis de discontinuidad de intensidad de luz realizado usando algoritmos denominados de "detección de bordes". Estos algoritmos se basan en el principio de acuerdo con el cual el borde de una imagen puede considerarse como la frontera entre dos regiones distintas y esencialmente el contorno de un objeto corresponde a un cambio brusco en los niveles de intensidad luminosa. Las pruebas experimentales fueron realizadas por el Solicitante usando una cámara OMRON FHSM 02 con controlador OMRON FH L 550. La cámara (5) está conectada con una unidad electrónica (UE) programable que recibe las señales producidas por la misma cámara. Este último proporciona a la unidad (UE) programable el centro (CL) y el diámetro del rollo en dicho sistema de coordenadas. En este ejemplo, dicho controlador (50) está programado para calcular la ecuación de una circunferencia que pasa a través de tres -preferiblemente cuatro - puntos (H) del borde (EL) detectado como se mencionó previamente y para calcular su centro (CL). La posición del centro (CL) de ese modo calculada se considera la posición real del rollo (L) en la estación (W) de bobinado. Por ejemplo, dicho tiempo "t" es el tiempo cuando el accionador (A3) ha completado el descenso del rodillo (R3). Este tiempo "t" es un dato conocido.

La unidad (UE) compara la posición (P) teórica del eje del núcleo calculada por la unidad (PL) de cálculo determinando, en valor y signo, la desviación (E) entre el valor (P) y el valor (CL). En particular, la unidad (UE) calcula la longitud del segmento CL-P0 y la longitud del segmento P-P0. La desviación (E) es la diferencia, en valor y signo, de estas longitudes. La desviación (E), si es diferente de cero, representa un error en la posición del rollo en formación con respecto a la posición (P) que teóricamente debería ocupar en el sistema de referencia elegido.

Si el error (E) excede un valor límite predeterminado, la unidad (UE) ordena una variación de la velocidad relativa entre los rodillos (R1) y (R2) para traer el error (E) a un valor menor que el valor límite preestablecido. Si el error es positivo (la posición real del rollo L avanza en relación con la posición teórica, como se muestra esquemáticamente en la figura 6), se disminuye la velocidad relativa entre los rodillos R1, R2. Por el contrario, si dicho error es negativo (la posición real del rollo L está por detrás de la posición teórica), se aumenta la velocidad relativa entre los rodillos R1, R2. Por ejemplo, se puede modificar la velocidad angular del rodillo solo (R2). De este modo, por ejemplo, si el error (E) es positivo, se aumenta la velocidad angular del rodillo (R2); y si el error (E) es negativo, se disminuye la velocidad angular del rodillo (R2).

El aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R2) se puede predeterminar de acuerdo con el valor absoluto del error (E). Por ejemplo, si E> 5mm, el aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R2) puede ser 0.3%. Adicionalmente, por ejemplo, si E<5mm, el aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R2) puede ser 0.1%.

Preferiblemente, el valor (E) es dado por el promedio aritmético de los valores de los errores detectados en un número "n" predeterminado de detecciones consecutivas de la posición real de los rollos L (por ejemplo n = 5) de tal manera que la acción correctiva consistente en modificar la velocidad relativa de los rodillos (R1, R2) se implementa después de la ejecución de dichas "n" detecciones. En otras palabras, preferiblemente, la velocidad relativa entre los rodillos (R1, R2) no cambia instantáneamente sino después de un número "n" predeterminado de detecciones consecutivas de la posición real de los rollos L.

El sistema óptico antes mencionado también se puede usar para ajustar automáticamente la fase de expulsión de los rollos completados.

También en este caso se hace una comparación entre la posición que teóricamente debería ocupar cada rollo a lo largo de una trayectoria predeterminada y la posición real del rollo. La trayectoria predeterminada es, también en este caso, una trayectoria recta que se desarrolla entre la posición que se ocupa por el eje del rollo al final de la fase de bobinado (posición que ocupa en tiempo t0') y la posición que se ocupa por el mismo eje en un siguiente tiempo t' (posición que ocupa después de un tiempo que corresponde al bobinado de una cantidad predeterminada de papel, por ejemplo 300 mm).

La posición teórica del rollo en la fase de expulsión en el tiempo t' genérico está dada por la siguiente fórmula, suponiendo una trayectoria (EP) recta seguida por los núcleos (4):

donde P' es la posición del eje del núcleo (4) en el tiempo t', t0' es el tiempo del final de la fase de bobinado, es decir el tiempo en que se completa el bobinado de la banda de papel sobre el núcleo (4), Vp3 es la velocidad periférica del tercer rodillo (R3) bobinador y Vp2 es la velocidad periférica del segundo rodillo (R2) bobinador. La posición P' se calcula en el sistema de coordenadas antes mencionado. Los valores de t0', Vp3 y Vp2 son conocidos debido a que el tiempo t0' corresponde al tiempo en que se completa el bobinado de una cantidad predeterminada de papel sobre el núcleo (4), que es un dato conocido, y también se conocen los diámetros externos y velocidades angulares de los rodillos (R3) y (R2). El cálculo de la posición (P) teórica del rollo se realiza mediante la unidad (PL) de cálculo antes mencionada.

En esta fase, las imágenes producidas por la cámara (5) son procesadas como se mencionó previamente para detectar el borde de un extremo del rollo completo (LK). El controlador (50) asociado con la cámara (5) está programado para calcular las ecuaciones de las tres circunferencias que pasan a través de tres puntos de un conjunto de cuatro puntos (K1, K2, K3, K4) del borde detectado como se mencionó previamente y para calcular el centro (C1, C2, C3) de cada circunferencia en el sistema de coordenadas antes mencionado. De acuerdo con la invención, el controlador (50) está programado para asumir como el centro (CE) efectivo solamente el de la circunferencia de menor diámetro entre todas dichas circunferencias. En el diagrama de la figura 10, la circunferencia dibujada con una línea continua es la circunferencia con el diámetro más pequeño (centro CE), la circunferencia dibujada con una línea de guiones y puntos es la circunferencia con un diámetro intermedio (centro C3), y la circunferencia dibujada con línea discontinua es la circunferencia de diámetro máximo (centro C1). En los diagramas de la figura 8 y figura 10 el punto "K4" es un punto del borde final del rollo que en general podría estar distanciado del resto del rollo.

La unidad electrónica (UE) programare calcula la diferencia (E') entre las longitudes de los segmentos P0'-CE y P0'-P' y consecuentemente detecta cualquier desviación, o error, en valor y signo. Si el error es positivo (posición del rollo adelantada con respecto a la posición teórica) se reduce la velocidad angular del tercer rodillo (R3) bobinador. Por el contrario, si el error es negativo (posición real del rollo por detrás de la posición teórica), se aumenta la velocidad angular del tercer rodillo (R3) bobinador. También en este caso, se puede predeterminar el aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R3) de acuerdo con el valor absoluto del error (E'). Por ejemplo, si E'> 5mm, el aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R3) puede ser 0.3%. Adicionalmente, por ejemplo, si E'<5mm, el aumento o disminución de la velocidad angular del rodillo (R3) puede ser 0.1%.

Preferiblemente, también en este caso el valor (E') es dado por el promedio aritmético de los valores de los errores detectados en un número "n" predeterminado de detecciones consecutivas de la posición real de los rollos L (por ejemplo n = 5) y la acción correctora consistente en modificar la velocidad relativa de los rodillos (R2, R3) se implementa después de la ejecución de dichas "n" mediciones. En otras palabras, preferiblemente, la velocidad relativa entre los rodillos (R2, R3) no cambia instantáneamente sino después de un número "n" predeterminado de detecciones consecutivas de la posición real de los rollos L.

Por lo tanto, una rebobinadora de acuerdo con la presente invención se caracteriza por medios (5, 50) ópticos capaces de detectar, en un tiempo de detección predeterminado, una posición real de cada rollo en dicha estación (W) de bobinado y una unidad electrónica (UE) programable que está conectada a dichos medios (5, 50) ópticos y está programada para comparar dicha posición real con una posición teórica predeterminada del rollo en dicho tiempo de detección, estando dicha unidad electrónica (UE) conectada a al menos uno de dichos motores (M1; M2; M3) eléctricos y estando también programada para modificar la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico cuando una desviación (E; E') entre dicha posición real y dicha posición teórica excede un valor preestablecido, la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico se aumenta o disminuye dependiendo del signo, positivo o negativo, de dicha desviación (E; E'), estando dicha unidad electrónica también programada para operar dichos medios ópticos en dicho tiempo de detección.

De acuerdo con la presente invención, dicha unidad electrónica (UE) puede programarse para modificar progresivamente la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico cuando una desviación entre dicha posición real y dicha posición teórica excede un valor preestablecido.

Adicionalmente, dicha unidad electrónica (UE) se puede programar para cambiar la velocidad angular del motor (M2) que acciona el segundo rodillo (R2) bobinador, o se puede programar para modificar la velocidad angular del motor (M3) que acciona el tercer rodillo (R3).

De acuerdo con la presente invención, la desviación entre la posición real y la posición teórica del rollo se detecta durante una fase de expulsión del rollo desde la estación (W) de bobinado o una fase de formación de rollo.

De acuerdo con la presente invención, dicha unidad electrónica (UE) está programada para modificar en un valor predeterminado la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico de acuerdo con el valor de la desviación (E, E') entre dicha posición real y dicha posición teórica.

En la práctica, los detalles de ejecución pueden en cualquier caso variar de una manera equivalente en lo que respecta a los elementos individuales como se describen e ilustran y su disposición mutua sin apartarse del alcance de la técnica adoptada y por lo tanto permanecer dentro de los límites de la protección conferida por la presente patente de acuerdo con las reivindicaciones anexas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Rebobinadora para la producción de rollos de material de papel, que comprende una estación (W) de bobinado para bobinar el papel con un primer rodillo (R1) bobinador y un segundo rodillo (R2) bobinador adaptados para delimitar, con sus respectivas superficies externas, un doblez (N) a través del cual se alimenta una banda (3) de papel que consiste en una o más capas de papel y prevista para ser bobinada en dicha estación (W) para formar un rollo (L), y un tercer rodillo (R3) bobinador que, en relación con una dirección (F3) desde la cual se alimenta la banda (3), se posiciona corriente abajo del primer y el segundo rodillos (R1, R2) bobinadores, en donde el segundo rodillo (R2) bobinador se posiciona a un nivel más bajo que el primero rodillo (R1) bobinador, en donde los ejes de rotación del primer rodillo (R1) bobinador, segundo rodillo (R2) bobinador y tercer rodillo (R3) bobinador son horizontales y paralelos entre sí, es decir están orientados transversalmente a la dirección (F3) desde la cual se alimenta la banda (3), en donde el tercer rodillo (R3) bobinador está conectado a un accionador (A3) que permite que se mueva cíclicamente desde y hacia el doblez (N) de tal manera que la posición del tercer rodillo (R3) bobinador varíe en relación con los otros dos rodillos (R1, R2) bobinadores durante la producción de los rollos, y en donde cada uno de los dichos rodillos (R1, R2, R3) bobinadores gira alrededor de su propio eje estando conectado a un motor (M1, M2, M3) eléctrico correspondiente, caracterizada porque comprende además medios (5, 50) ópticos capaces de detectar, en un tiempo de detección predeterminado, una posición real de cada rollo en dicha estación (W) de bobinado y una unidad electrónica (UE) programable que está conectada a dichos medios (5, 50) ópticos y está programada para comparar dicha posición real con una posición teórica predeterminada del rollo en dicho tiempo de detección, estando dicha unidad electrónica (UE) conectada a al menos uno de dichos motores (M1; M2; M3) eléctricos y estando también programada para modificar la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico cuando una desviación (E; E') entre dicha posición real y dicha posición teórica excede un valor preestablecido, la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico se aumenta o disminuye dependiendo del signo, positivo o negativo, de dicha desviación (E; E'), estando dicha unidad electrónica también programada para operar dichos medios ópticos en dicho tiempo de detección.

2. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para modificar progresivamente la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico cuando una desviación entre dicha posición real y dicha posición teórica excede un valor preestablecido.

3. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para cambiar la velocidad angular del motor (M2) que acciona el segundo rodillo (R2) bobinador.

4. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para cambiar la velocidad angular del motor (M3) que acciona el tercer rodillo (R3) bobinador.

5. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque la desviación entre la posición real y la posición teórica del rollo se detecta durante una fase de formación de rollo.

6. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque la desviación entre la posición real y la posición teórica del rollo se detecta en una fase de expulsión del rollo desde la estación (W) de bobinado.

7. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para modificar en un valor predeterminado la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico de acuerdo con el valor de la desviación (E, E').

8. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para modificar en 0.3% la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico si la desviación (E, E') excede 5 mm.

9. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque dicha unidad electrónica (UE) está programada para modificar en 0.1% la velocidad angular de dicho al menos un motor (M1; M2; M3) eléctrico si la desviación (E, E') es diferente de cero y es menor que 5 mm.

10. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 1 caracterizada porque la desviación (E, E') corresponde al valor promedio de las desviaciones detectadas en un número (n) predeterminado de detecciones.

11. Rebobinadora de acuerdo con la reivindicación 10 caracterizada porque dicho número (n) predeterminado de detecciones es cinco.