ES2909404T3 - Dispositivo de radar y procedimiento para operar un dispositivo de radar. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de radar (1), con: una pluralidad de dispositivos transmisores (TXi) que están diseñados para emitir ondas de radar; una pluralidad de dispositivos receptores (RXi) que están diseñados para recibir las ondas de radar reflectadas y para emitir una respectiva señal de radar, donde los dispositivos transmisores (TXi) y los dispositivos receptores (RXi) están dispuestos de modo tal en una matriz (7) con filas horizontales y columnas verticales, de manera que en una matriz virtual (8) correspondiente, una matriz parcial (10, 20, 30) que está asociada a cualquier primer dispositivo transmisor (TXi), presenta al menos un primer elemento virtual que presenta la misma posición horizontal y una posición vertical diferente, como al menos un segundo elemento virtual asociado, de otra matriz parcial (10, 20, 30), que está asociado a un segundo dispositivo transmisor (TXi), donde al primer elemento virtual está asociado un primer dispositivo receptor (RXi), y donde al segundo elemento virtual está asociado un segundo dispositivo receptor (RXi); y un dispositivo de control (4), caracterizado porque el dispositivo de control (4) está diseñado para determinar, para cualquier primer dispositivo transmisor (TXi), un desplazamiento de fase con respecto al segundo dispositivo transmisor (TXi) correspondiente, mediante la utilización de una primera señal de radar que corresponde a una primera onda de radar emitida por el primer dispositivo transmisor (TXi) y recibida por el primer dispositivo receptor (RXi) asociado, y de una segunda señal de radar que corresponde a una segunda onda de radar emitida por el segundo dispositivo transmisor (TXi) y recibida por el segundo dispositivo receptor (RXi) asociado.
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo de radar y procedimiento para operar un dispositivo de radar
La presente invención hace referencia a un dispositivo de radar y a un procedimiento para operar un dispositivo de radar. La invención en particular hace referencia a un dispositivo de radar de entrada múltiple- salida múltiple (MIMO).
Estado del arte
Los sistemas de asistencia para el conductor pueden calcular las distancias y las velocidades relativas de objetos mediante datos del entorno detectados por medio de un dispositivo de radar. Pero también son de especial importancia el ángulo de acimut y el ángulo de elevación del objeto, por ejemplo para realizar una asociación del carril del vehículo o para determinar la relevancia del objetivo. Por ejemplo, mediante el ángulo de elevación puede determinarse si se puede pasar por encima del objeto, en contra del mismo o debajo del mismo. El ángulo de acimut y el ángulo de elevación de los objetos pueden determinarse a partir de diferencias de amplitudes y/o de fase de señales de radar.
En los así llamados dispositivos de radar de entrada múltiple- salida múltiple (MIMO), a diferencia de los dispositivos de radar convencionales, se utilizan varias antenas de transmisión y antenas receptoras. Gracias a esto pueden aumentarse la apertura visual de la disposición total y el número de las mediciones, y pueden ahorrarse costes para canales adicionales, así como espacio sobre la placa.
Las señales de transmisión del dispositivo de radar deben ser ortogonales unas con respecto a otras, lo cual puede alcanzarse mediante procedimientos de multiplexación por distribución del código, de multiplexación por división de frecuencia o de multiplexación por división en el tiempo.
Por la solicitud US 20170131392 A1 se conoce un sensor de radar MIMO, donde en un procedimiento de modulación FMCW (del inglés Frequency-Modulated Continuous Wave radar - radar de onda continua modulada en frecuencia-), de forma anidada, se emiten rampas de frecuencia y se reciben las reflexiones. El sensor de radar facilita la determinación de la posición angular de un objeto.
En el documento DE 102014219113 A1 se describe un dispositivo de radar MIMO, que en particular puede estar dispuesto en un vehículo.
Para alcanzar una precisión elevada deseada de la determinación de los ángulos, las diferencias de amplitud o desplazamientos de amplitud, así como de fase, deben conocidos con la mayor precisión posible, o bien deben eliminarse. Los desplazamientos de esa clase pueden producirse debido a longitudes de la línea efectivas, es decir, por ejemplo, debido a líneas que efectivamente presentan un largo diferente o debido a diferencias de temperatura en los distintos conductores.
Descripción de la invención
La invención proporciona un dispositivo de radar con las características de la reivindicación 1 y un procedimiento con las características de la reivindicación 9.
Según un primer aspecto, conforme a ello, la invención hace referencia a un dispositivo de radar con una pluralidad de dispositivos transmisores que están diseñados para emitir ondas de radar, y con una pluralidad de dispositivos receptores que están diseñadas para recibir las ondas de radar reflectadas y para emitir una respectiva señal de radar. Los dispositivos transmisores y los dispositivos receptores están dispuestos en una matriz con filas horizontales y columnas verticales. A la matriz se encuentra asociada una matriz virtual correspondiente. La disposición de la matriz está diseñada de manera que una matriz parcial de la matriz virtual, que está asociada a cualquier primer dispositivo transmisor, presenta al menos un primer elemento virtual que presenta la misma posición horizontal y una posición vertical diferente, como al menos un segundo elemento virtual asociado de otra matriz parcial, que está asociado a un segundo dispositivo transmisor. Al primer elemento virtual está asociado un primer dispositivo receptor y al segundo elemento virtual está asociado un segundo dispositivo receptor. El dispositivo de radar comprende además un dispositivo de control que, para cualquier primer dispositivo transmisor, determina un desplazamiento de fase con respecto al segundo dispositivo transmisor correspondiente. El dispositivo de control utiliza para ello una primera señal de radar que corresponde a una primera onda de radar emitida por el primer dispositivo transmisor y recibida por el primer dispositivo receptor asociado. El dispositivo de control utiliza además una segunda señal de radar que corresponde a una segunda onda de radar emitida por el segundo dispositivo transmisor y recibida por el segundo dispositivo receptor asociado.
De acuerdo con un segundo aspecto, conforme a ello, la invención hace referencia a un procedimiento para operar un dispositivo de radar, donde para cualquier primer dispositivo transmisor se determina un desplazamiento de fase con respecto al segundo dispositivo transmisor correspondiente.
En las respectivas reivindicaciones dependientes se indican formas de ejecución preferentes.
Ventajas de la invención
La idea que toma como base la invención consiste en encontrar una disposición de los elementos de radar que posibilite la determinación de los desplazamientos de fase entre dispositivos transmisores individuales. Esto se alcanza debido a que en la matriz virtual dos elementos virtuales que están asociados a dispositivos transmisores diferentes, presentan una posición horizontal idéntica. Esto significa que las diferencias o desplazamientos de fase de las ondas de radar entre esos dos elementos de antena virtuales no dependen del ángulo de acimut del objeto. Suponiendo que las reflexiones en los objetos en general tienen lugar a la altura del sensor, todas las diferencias de fase, de este modo, esencialmente dependen tan sólo del desplazamiento de fase entre los dispositivos transmisores o los dispositivos receptores. Por el desplazamiento de fase puede entenderse la fase diferente, que ya se encuentra presente durante la activación idéntica, debido a diferencias de longitud de la línea efectivas, de dispositivos transmisores diferentes o bien de dispositivos receptores. Puesto que la sincronización de fase habitualmente puede controlarse bien, solamente permanecen los desplazamientos de fase entre los dispositivos transmisores. Los mismos, de este modo, pueden medirse y compensarse.
De manera adicional, debido a las posiciones verticales diferentes, una determinación del ángulo de elevación es posible mediante el dispositivo de radar. Gracias a esto, puede determinarse por completo la posición angular de un objeto.
Según un perfeccionamiento preferente del dispositivo de radar, el dispositivo de control además está diseñado para activar los dispositivos transmisores mediante los desplazamientos de fase determinados entre dos dispositivos transmisores, de manera que se alcance una sincronización de fase. De manera especialmente ventajosa, para ello no es posible ninguna inversión adicional en cuanto al hardware, sino que simplemente mediante un procesamiento de señal y una disposición conveniente de los elementos de antena ya puede alcanzarse una sincronización de fase del lado de transmisión.
Según un perfeccionamiento preferente, el dispositivo de radar presenta una unidad de evaluación que, mediante las señales de radar de salida de los dispositivos receptores, detecta un objeto y determina un ángulo de acimut y/o un ángulo de elevación del objeto. Debido a los desplazamientos de fase conocidos, la posición angular del objeto puede determinarse de forma exacta.
Según un perfeccionamiento preferente del dispositivo de radar, el dispositivo de control determina el desplazamiento de fase entre dos dispositivos transmisores, utilizando además un ángulo de desalineación vertical del dispositivo de radar. El ángulo de desalineación vertical puede ser un valor predeterminado de forma fija, que describe la alineación vertical exacta del dispositivo de radar instalado en un vehículo. Para poder utilizar el dispositivo de radar para alineaciones diferentes, el ángulo de desalineación también puede ser un parámetro que puede predeterminarse libremente, que puede regularse en función del ajuste preciso.
Según un perfeccionamiento preferente, el dispositivo de radar presenta un sensor de aceleración que mide la aceleración del dispositivo de radar. El dispositivo de control determina el ángulo de desalineación vertical utilizando la aceleración medida. Puesto que la aceleración del dispositivo de radar depende del ángulo de desalineación vertical preciso, el ángulo de desalineación, con ello, puede determinarse sin conocer el ajuste preciso.
Según algunas formas de ejecución, los desplazamientos de fase entre los dispositivos receptores pueden no ser considerados. Según otras formas de ejecución, el dispositivo de control, sin embargo, también puede estar diseñado para determinar un desplazamiento de fase entre dos dispositivos transmisores, mediante la utilización de un desplazamiento de fase entre los dos dispositivos receptores asociados. Mientras que la determinación de los desplazamientos de fase del lado de transmisión habitualmente es difícil, la determinación de los desplazamientos de fase del lado del emisor mayormente puede controlarse y regularse bien.
Según un perfeccionamiento preferente del dispositivo de radar, el dispositivo de control está diseñado para activar los dispositivos transmisores y los dispositivos receptores en un procedimiento de multiplexación por división en el tiempo. En particular, en un procedimiento de radar de onda continua modulada en frecuencia (FMCW), rampas de frecuencia pueden ser emitidas de forma alternada por los distintos dispositivos transmisores. En particular, los dispositivos transmisores individuales y los dispositivos receptores pueden ser activados mediante el procedimiento descrito en la solicitud US 20170131392 A1.
Según un perfeccionamiento preferente del dispositivo de radar, tanto las posiciones verticales de los dispositivos transmisores, como también las posiciones verticales de los dispositivos receptores, se diferencian unas de otras al menos de forma parcial. Gracias a esto puede realizarse una determinación mejorada del ángulo de acimut y del ángulo de elevación.
Breve descripción de los dibujos
Muestran:
Figura 1 un diagrama de bloques esquemático de un dispositivo de radar según una forma de ejecución de la invención;
Figura 2 una vista superior esquemática de una matriz con dispositivos transmisores y dispositivos receptores de un dispositivo de radar;
Figura 3 una matriz virtual asociada a la matriz; y
Figura 4 un diagrama de flujo de un procedimiento para operar un dispositivo de radar.
Descripción de los ejemplos de ejecución
La figura 1 muestra un diagrama de bloques esquemático de un dispositivo de radar 1 según una forma de ejecución de la invención. El dispositivo de radar 1 en particular puede disponerse en un vehículo.
El dispositivo de radar 1 comprende un circuito integrado monolítico de microondas (MMIC), con una sección de transmisión 2 y una sección de receptor 3. El dispositivo de radar 1 está diseñado como dispositivo de radar MIMO, es decir, que la sección de transmisión 2 comprende una pluralidad de dispositivos transmisores TX1 a TXn, mientras que la sección de receptor 3 comprende una pluralidad de dispositivos receptores RX1 a RXm, donde n y m respectivamente son mayores o iguales que dos. El número de los dispositivos transmisores TX1 a TXn puede corresponder al número de los dispositivos receptores RX1 a RXm, pero también puede ser distinto del mismo. Un dispositivo de control 4 está diseñado para activar los dispositivos transmisores TX1 a TXn y los dispositivos receptores RX1 a RXm, por ejemplo en forma de un procedimiento de multiplexación por división en el tiempo. Los dispositivos transmisores TX1 a TXn y los dispositivos receptores RX1 a RXm están dispuestas en una matriz que presenta filas horizontales y columnas verticales. Por una disposición en forma de una matriz puede entenderse que los dispositivos transmisores TX1 a TXn y los dispositivos receptores RX1 a RXm están alineadas en una estructura de rejilla. Las columnas horizontales están alineadas paralelamente con respecto al carril del vehículo, mientras que la dirección vertical puede estar alineada perpendicularmente con respecto al carril. En general, la dirección vertical también puede estar dispuesta de forma rotada relativamente con respecto a esa dirección perpendicular, donde se incluye un ángulo de desalineación. Para ello, el dispositivo de radar 1 puede presentar un sensor de aceleración 5 que mide la aceleración del dispositivo de radar 1 y en base a ello extrae el ángulo de desalineación y lo transmite el dispositivo de control 4.
El dispositivo de radar 1 presenta además una unidad de evaluación 6 que evalúa las señales de radar de salida de los dispositivos receptores RX1 a RXm, por ejemplo para detectar objetos. La unidad de evaluación 6 puede calcular una distancia, una velocidad relativa, un ángulo de acimut y/o un ángulo de elevación del objeto mediante las señales de radar.
El dispositivo de radar 1 se caracteriza por la disposición relativa de los dispositivos receptores RX1 a RXm y los dispositivos transmisores TX1 a TXn, relativamente de unas con respecto a otras. A continuación, lo mencionado puede explicarse mediante un ejemplo.
La figura 2 muestra tres dispositivos transmisores TX1 a TX3, así como cuatro dispositivos receptores RX1 a RX4, que están dispuestos en una matriz 7. La matriz 7 presenta una pluralidad de filas y columnas, donde en determinadas posiciones están dispuestos radiadores individuales de los dispositivos transmisores, así como de los dispositivos receptores RX1 a RX4. A modo de ejemplo están identificados los radiadores individuales 101 a 120 del primer dispositivo receptor RX1. Los dispositivos transmisores TX1 a TX3, así como los dispositivos receptores RX1 a RX4, con ello, respectivamente pueden estar diseñados como antena de matriz de fase. A los respectivos dispositivos transmisores TX1 a TX3, así como a los dispositivos receptores RX1 a RX4, pueden estar asociados centros de fase 51 a 53, así como 41 a 44 correspondientes, que corresponden a un centro de los respectivos radiadores individuales.
A la matriz 7 con los dispositivos transmisores TX1 a TX3 y los dispositivos receptores RX1 a RX4 corresponde una matriz virtual 8 ilustrada en la figura 3, que se obtiene mediante una convolución de los centros de fase 4l a 44 de los dispositivos receptores RX1 a RX4 con los centros de fase 51 a 53 de los dispositivos transmisores TX1 a TX3. Matemáticamente, esto corresponde a un producto de Kronecker de los vectores correspondientes a los centros de fase, de los dispositivos transmisores TX1 a TX3, así como de los dispositivos receptores RX1 a RX4.
Al primer dispositivo transmisor TX1 corresponde una primera matriz parcial virtual 10, al segundo dispositivo transmisor TX2 corresponde una segunda matriz parcial virtual 20 y al tercer dispositivo transmisor TX3 corresponde una tercera matriz parcial virtual 30. Cada una de las matrices parciales 10, 20, 30 presenta un número de elementos virtuales 11 a 14, 21 a 24 y 31 a 34 que corresponde al número de los dispositivos receptores RX1 a RX4, por tanto, que es igual a cuatro. A cada elemento virtual, de este modo, puede asociarse también un dispositivo receptor RX1 a RX4.
Las distancias entre elementos virtuales de una matriz parcial 8 predeterminada precisamente corresponden a las distancias entre los dispositivos receptores RX1 a RX4. Además, las distancias entre elementos virtuales de matrices parciales diferentes, que están asociados al mismo dispositivo receptor RX1 a RX4, corresponden a las distancias entre los dispositivos transmisores TX1 a TX3 asociados.
Los dispositivos transmisores TX1 a TX3 y los dispositivos receptores RX1 bis RX4 se disponen de manera que cada matriz parcial comprende un elemento virtual que presenta la misma posición horizontal y una posición vertical diferente, como al menos uno, y de manera preferente precisamente otro elemento virtual de otra matriz parcial. En la estructura mostrada en la figura 2, por ejemplo, una primera distancia horizontal d1, entre el centro de fase 41 del primer dispositivo receptor RX1 y el centro de fase 43 del tercer dispositivo receptor RX3, corresponde precisamente a una tercera distancia horizontal d3 entre el centro de fase 52 del segundo dispositivo transmisor TX2 y el centro de fase 51 del primer dispositivo transmisor TX1. Además, una segunda distancia horizontal d2, entre el centro de fase 41 del primer dispositivo receptor RX1 y el centro de fase 44 del cuarto dispositivo receptor RX4, corresponde precisamente a una cuarta distancia horizontal d4 entre el centro de fase 51 del primer dispositivo transmisor TX1 y el centro de fase 53 del tercer dispositivo transmisor TX3. Además, del primera al tercer dispositivo receptor RX1a RX3 se encuentran en la misma posición vertical, mientras que el cuarto dispositivo receptor RX4 presenta una primera distancia vertical D1 con respecto a ello. El primer dispositivo transmisor TX1 y el tercer dispositivo transmisor TX3 se encuentran en la misma posición vertical, mientras que el segundo dispositivo transmisor TX2 presenta una segunda distancia vertical d2 desde el primer dispositivo transmisor TX1 y el tercer dispositivo transmisor TX3.
Esta estructura consigue que en la segunda matriz virtual 8, un elemento virtual 23 de la segunda matriz parcial 20, que está asociado al segundo dispositivo transmisor TX2 y al tercer dispositivo receptor RX3, presente la misma posición horizontal y una distancia vertical igual a la segunda distancia vertical D2, desde un elemento virtual 11 de la primera matriz parcial 10, que está asociado al primer dispositivo transmisor TX1 y al primer dispositivo receptor RX1.
Del mismo modo, un elemento virtual 31 de la tercera matriz parcial 30, que está asociado al tercer dispositivo transmisor TX3 y al primer dispositivo receptor RX1, presenta la misma posición horizontal y una posición vertical desplazada en la primera distancia vertical D1, como un elemento virtual 14 de la primera matriz parcial 10, que está asociado al primer dispositivo transmisor TX1 y al cuarto dispositivo receptor RX4.
Los elementos virtuales 11 y 23, en cierto modo, vinculan la primera matriz parcial 10 con la segunda matriz parcial 20, y los elementos virtuales 14 y 31 vinculan la primera matriz parcial 10 con la tercera matriz parcial 30.
Para respectivamente dos elementos virtuales que se encuentran en la misma posición horizontal, el dispositivo de control 4 puede calcular los desplazamientos de fase de los dispositivos transmisores TX1 a TXn asociados.
En general, el desplazamiento de fase medio:
puede representarse como la suma de un desplazamiento de fase debido al ángulo de desalineación:
con un desplazamiento de fase de los dispositivos transmisores TX1 a TXn asociados:
así como con un desplazamiento de fase de los dispositivos receptores RX1 a RXm asociados:
De este modo, aplica:
Esa ecuación puede reducirse según el desplazamiento de fase de los dispositivos transmisores TX1 a TXn:
El ángulo de desalineación, así como el desplazamiento de fase debido al ángulo de desalineación, puede ser un valor predeterminado que puede estar almacenado en una memoria del dispositivo de radar 1. De manera alternativa, el ángulo de desalineación, así como el desplazamiento de fase debido al ángulo de desalineación, puede determinarse mediante el sensor de alineación 5. Además, el ángulo de desalineación puede determinarse con la ayuda de la diferencia de fase entre otros dos dispositivos transmisores TX1 a TXn.
El desplazamiento de fase de los dispositivos receptores RX1 a RXm puede no considerarse en una primera aproximación. Según otras formas de ejecución, el desplazamiento de fase de lao dispositivos receptores RX1 a RXm puede determinarse de otro modo. El desplazamiento de fase medio puede determinarse mediante la activación de los respectivos pares de dispositivos transmisores TX1 a TXn y del dispositivo receptor RX1 a RXm asociado. El dispositivo transmisor TX1 a TXn del primer par, conforme a ello, emite una primera onda de radar que es recibida por el dispositivo receptor RX1 a RXm del primer par, donde se emite una primera señal de radar correspondiente. Además, el dispositivo transmisor TX2 a TXn del segundo par emite una segunda onda de radar que es recibida por el dispositivo receptor RX1 a RXm del segundo par, donde se emite una segunda señal de radar. El desplazamiento de fase medio corresponde a la diferencia de fase entre la primera y la segunda señal de radar. Utilizando los valores, el dispositivo de control 4 puede calcular el desplazamiento de fase entre los dispositivos transmisores TX1 a TXn, según la fórmula anterior.
Los desplazamientos de fase en general aún pueden ser influenciados por el movimiento del objeto. No obstante, un desplazamiento de fase causado debido a esto puede ser compensado por el dispositivo de control 4 mediante procedimientos de modulación, así como mediante un seguimiento del objeto.
Del modo descrito, el dispositivo de control 4, de este modo, puede calcular el desplazamiento de fase entre el primer dispositivo transmisor TX1 y el segundo dispositivo transmisor TX2, así como el desplazamiento de fase entre el primer dispositivo transmisor tX1 y el tercer dispositivo transmisor TX3. Mediante una formación de la diferencia, de este modo, puede calcularse también el desplazamiento de fase entre el segundo dispositivo transmisor TX2 y el tercer dispositivo transmisor TX3.
El dispositivo de control 4 está diseñado para adaptar las señales de activación de los dispositivos transmisores TX1 a TXn, así como de los dispositivos receptores RX1 a RXm, mediante los desplazamientos de fase calculados, de manera que se alcance la sincronización de fase.
Preferentemente, todos los dispositivos transmisores TX1 a TXn están conectados entre sí mediante cadenas de elementos virtuales vinculados, de manera que pueden calcularse los desplazamientos de fase entre dos dispositivos transmisores TX1 a TXn deseados. La invención no está limitada a tres dispositivos transmisores TX1 a TX3 y cuatro dispositivos receptores RX1 a RX4.
Según otras formas de ejecución, las características de los dispositivos transmisores TX1 a TXn, así como de los dispositivos receptores RX1 a RXm, así como su posicionamiento exacto en la matriz 7, pueden adaptarse a la
respectiva aplicación. Por ejemplo, un sensor frontal con un alcance mayor y un rango visual predeterminado pueden realizarse diseñando por ejemplo el segundo dispositivo transmisor TX2 como antena focalizadora. Además, por ejemplo, todos los dispositivos transmisores TX1 a TXn y los dispositivos receptores RX1 a RXm pueden realizarse con una característica de radiación amplia.
En la figura 4 está ilustrado un diagrama de flujo de un procedimiento para operar un dispositivo de radar 1 que está conformado según una de las formas de ejecución antes descritas.
Para ello, en una primera etapa del procedimiento S1, respectivamente son activados un primer par de un dispositivo transmisor TX1 a TXn y un dispositivo receptor RX1 a RXm del dispositivo de radar 1, y un segundo par de un dispositivo transmisor tX1 a TXn y un dispositivo receptor RX1 a RXm, donde un elemento virtual que está asociado al primer par, presenta la misma posición horizontal y una posición vertical diferente, como un elemento virtual que está asociado al segundo par.
Gracias a esto, según el procedimiento antes descrito, en una segunda etapa del procedimiento S2, puede determinarse el desplazamiento de fase entre el dispositivo transmisor TX1 a TXn del primer par y el dispositivo transmisor TX1 a TXn del segundo par.
En una etapa del procedimiento S3 se controla si ya se controlaron todas las combinaciones de los pares de esa clase. Si ése no es el caso, las etapas S1 y S2 se repiten para otra combinación de los pares de esa clase.
En caso contrario, en una etapa del procedimiento S4 se alcanza una sincronización de fase mediante una compensación de los desplazamientos de fase.
Claims (10)
1. Dispositivo de radar (1), con:
una pluralidad de dispositivos transmisores (TXi) que están diseñados para emitir ondas de radar;
una pluralidad de dispositivos receptores (RXi) que están diseñados para recibir las ondas de radar reflectadas y para emitir una respectiva señal de radar,
donde los dispositivos transmisores (TXi) y los dispositivos receptores (RXi) están dispuestos de modo tal en una matriz (7) con filas horizontales y columnas verticales, de manera que en una matriz virtual (8) correspondiente, una matriz parcial (10, 20, 30) que está asociada a cualquier primer dispositivo transmisor (TXi), presenta al menos un primer elemento virtual que presenta la misma posición horizontal y una posición vertical diferente, como al menos un segundo elemento virtual asociado, de otra matriz parcial (10, 20, 30), que está asociado a un segundo dispositivo transmisor (TXi), donde al primer elemento virtual está asociado un primer dispositivo receptor (RXi), y donde al segundo elemento virtual está asociado un segundo dispositivo receptor (RXi);
y un dispositivo de control (4),
caracterizado porque el dispositivo de control (4) está diseñado para determinar, para cualquier primer dispositivo transmisor (TXi), un desplazamiento de fase con respecto al segundo dispositivo transmisor (TXi) correspondiente, mediante la utilización de una primera señal de radar que corresponde a una primera onda de radar emitida por el primer dispositivo transmisor (TXi) y recibida por el primer dispositivo receptor (RXi) asociado, y de una segunda señal de radar que corresponde a una segunda onda de radar emitida por el segundo dispositivo transmisor (TXi) y recibida por el segundo dispositivo receptor (RXi) asociado.
2. Dispositivo de radar (1) según la reivindicación 1, donde el dispositivo de control (4) además está diseñado para activar los dispositivos transmisores (TXi) mediante los desplazamientos de fase determinados entre dos dispositivos transmisores (TXi), de manera que se alcance una sincronización de fase.
3. Dispositivo de radar (1) según la reivindicación 1 ó 2, además con una unidad de evaluación (6) que está diseñada para detectar un objeto y para determinar un ángulo de acimut y/o un ángulo de elevación del objeto, mediante las señales de radar de salida de los dispositivos receptores (RXi).
4. Dispositivo de radar (1) según una de las reivindicaciones precedentes, donde el dispositivo de control (4) además está diseñado para determinar el desplazamiento de fase entre dos dispositivos transmisores (TXi), utilizando además un ángulo de desalineación vertical del dispositivo de radar (1).
5. Dispositivo de radar (1) según la reivindicación 4, además con un sensor de aceleración (5) que está diseñado para medir una aceleración del dispositivo de radar (1), donde el dispositivo de control (4) está diseñado para determinar el ángulo de desalineación vertical del dispositivo de radar (1), mediante la utilización de la aceleración medida.
6. Dispositivo de radar (1) según una de las reivindicaciones precedentes, donde el dispositivo de control (4) además está diseñado para determinar el desplazamiento de fase entre dos dispositivos transmisores (TXi) mediante la utilización de un desplazamiento de fase entre los dos dispositivos receptores (RXi) asociados.
7. Dispositivo de radar (1) según una de las reivindicaciones precedentes, donde el dispositivo de control (4) está diseñado para activar los dispositivos transmisores (TXi) y los dispositivos receptores (RXi) en un procedimiento de multiplexación por división en el tiempo.
8. Dispositivo de radar (1) según una de las reivindicaciones precedentes, donde las posiciones verticales de los dispositivos transmisores (TXi) se diferencian al menos de forma parcial, y donde las posiciones verticales de los dispositivos receptores (RXi) se diferencian al menos de forma parcial.
9. Procedimiento para operar un dispositivo de radar (1) según una de las reivindicaciones precedentes, donde para cualquier primer dispositivo transmisor (TXi) se determina un desplazamiento de fase con respecto al segundo dispositivo transmisor (TXi) correspondiente.
10. Procedimiento según la reivindicación 9, donde mediante los desplazamientos de fase determinados entre dos dispositivos transmisores (TXi), los dispositivos transmisores (TXi) se activan de manera que se alcance una sincronización de fase.
Applications Claiming Priority (2)
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