ES2890026T3 - Conjunto de robots de limpieza de piscinas - Google Patents
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Abstract
Un conjunto de robots de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, en el que el conjunto comprende un primer robot (21) de limpieza de piscinas y un segundo robot (22) de limpieza de piscinas; donde cada uno de los robots de limpieza de piscinas primero y segundo comprende una unidad de filtrado (252), una carcasa (201), donde cada uno de los robots de limpieza de piscinas primero (21) y segundo (22) del conjunto comprende un controlador (253) y un módulo de comunicación (260), caracterizado por que dichos controlador (253) y módulo de comunicación (260) están configurados para realizar una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas; en el que el controlador del primer robot de limpieza de piscinas está configurado para asignar una zona de limpieza a limpiar por el segundo robot de limpieza de piscinas en base a, por lo menos, uno de lo siguiente: (a) un progreso o una falta de progreso de una tarea de limpieza asignada al segundo robot (22) de limpieza de piscinas; (b) una carga de una batería de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas; y (c) un estado de los elementos de filtrado de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas.
Description
DESCRIPCIÓN
Conjunto de robots de limpieza de piscinas
Referencia cruzada
Esta solicitud reivindica la prioridad de la patente provisional de EE.UU. número de serie 62/393816 presentada el 13 de septiembre de 2016.
Antecedentes
Las piscinas grandes, tales como las olímpicas y las piscinas de 50 metros o más, generalmente se limpian con un solo limpiador de piscinas de tipo comercial. Este tipo de limpiadores de piscinas también pueden denominarse limpiadores de piscinas públicas que pueden usarse en cualquier tipo de forma de piscina. El tamaño de un limpiador de piscinas de este tipo puede ser de aproximadamente 1 metro por 50 por X 50 cm.
El solicitante, Maytronics Ltd. puede fabricar ejemplos de tales limpiadores de piscinas. Por ejemplo: - 2X2, wave 300 u wave 200. Otros proveedores ofrecen limpiadores de piscinas similares.
Existe una situación similar en el sector de las piscinas privadas, de manera que se emplea un solo limpiador de piscinas en tamaños de piscina de más o menos 6 metros por 3 metros o 10 metros por 5 metros y similares, que se pueden utilizar en cualquier tipo de forma de piscina. El tamaño de un limpiador de piscinas de este tipo puede ser de aproximadamente 40 cm por 40 cm por 30 cm.
Es común que los propietarios de piscinas construyan múltiples vasos de piscina en un complejo de piscinas. Un vaso grande puede incorporar otros vasos o una piscina privada puede integrar un vaso de hidroterapia de chorro más pequeño u otra piscina para niños de bajo nivel de agua.
Para los operadores de piscinas, es de suma importancia tener su piscina en un estado limpio cuando la piscina está a punto de ser utilizada. Para piscinas de nado que son negocios, una piscina sucia puede significar la pérdida de nadadores que prefieren mantenerse alejados de una piscina sucia y, por lo tanto, esto puede significar pérdidas de actividad para los operadores o propietarios de la piscina.
El costo y las ventajas de comprar y utilizar equipos de limpieza de piscinas deben ser tomados en cuenta por dichos propietarios u operadores de piscinas.
Una preocupación del operador de la piscina está relacionada con el tiempo de inactividad y el servicio posventa. Es decir, si un único limpiador de piscinas comercial necesita ser mantenido o reparado, dicho propietario puede permanecer sin ningún equipo de limpieza de piscinas durante un período de tiempo indefinido. Esto agrava las preocupaciones del propietario de la piscina y se necesitan sistemas alternativos de limpieza de la piscina, incluso si es por un período de tiempo temporal. Lo mismo aplica al sector de las piscinas privadas.
La solicitud de patente europea EP2929109 ilustra un robot de limpieza de piscinas con LED que pueden iluminar diferentes partes de una piscina. La solicitud de patente europea 1041220 ilustra.
La solicitud de patente de EE.UU. 2012298566 ilustra una unidad flotante que se acopla mediante una manguera a un robot de limpieza del fondo.
La solicitud de patente china CN201395961 ilustra dos robots de limpieza de piscinas que se fijan entre sí.
La solicitud de patente europea EP1041220 ilustra la unión de dos o incluso tres limpiadores de piscina individuales en un conjunto paralelo unitario para cubrir una trayectoria que tiene el doble de ancho (para el conjunto doble) del que cubriría un solo limpiador móvil. El documento EP 3282072 A1 da a conocer un conjunto de robots de limpieza de piscinas según el preámbulo de la reivindicación 1.
Compendio
La invención está caracterizada por un conjunto de robots de limpieza de piscinas según la reivindicación 1 y un método para limpiar una piscina según la reivindicación 4. Cualquier desarrollo adicional beneficioso de la invención se deriva de las reivindicaciones subordinadas.
Breve descripción de los dibujos
Para comprender la invención y ver cómo se puede llevar a cabo en la práctica, se describirá a continuación una realización preferida, únicamente a modo de ejemplo no limitativo, haciendo referencia a los dibujos adjuntos. la Figura 1A es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
la Figura 1B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 1C es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas; a Figura 1D es un ejemplo de zonas de piscina y una o más trayectorias de limpieza; a Figura 1E es un ejemplo de zonas de piscina;
a Figura 1F es un ejemplo de zonas de piscina;
a Figura 1G es un ejemplo de maniobras de evitación de colisiones;
a Figura 2A es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas; a Figura 2B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas; a Figura 3 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 1B es un ejemplo de una piscina y un conjunto de robots de limpieza de piscinas; a Figura 4A es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 4B es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 4C es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 5 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 6A es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 6B es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 6C es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 7 es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 8 es un ejemplo de una piscina y un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 9 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 10 es un ejemplo de unidades de filtrado;
a Figura 11 es un ejemplo de una piscina y robots de limpieza de piscinas;
a Figura 12 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 13 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 14 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 15 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 16 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 17 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 18 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 19 es un ejemplo de robots de limpieza de piscinas;
a Figura 20 es un ejemplo de un usuario que programa un robot de limpieza de piscinas; a Figura 21 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 22 es un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
a Figura 23 es un ejemplo de un método; y
a Figura 24 es un ejemplo de un método.
Descripción detallada de los dibujos
Cualquier referencia a un limpiador de piscinas debe aplicarse, mutatis mutandis, a un método que es ejecutado por un limpiador de piscinas y/o a un medio no transitorio legible por ordenador que almacena instrucciones que, una vez ejecutadas por el limpiador de piscinas harán que el limpiador de piscinas se ejecute. el método.
Cualquier referencia al método debe aplicarse, mutatis mutandis, a un limpiador de piscinas que esté configurado para ejecutar el método y/o a un medio no transitorio legible por ordenador que almacene instrucciones que, una vez ejecutadas por el limpiador de piscinas harán que el limpiador de piscinas ejecute el método.
Cualquier referencia a un medio no transitorio legible por ordenador debe aplicarse, mutatis mutandis, a un método que es ejecutado por un limpiador de piscinas y/o a un limpiador de piscinas que está configurado para ejecutar las instrucciones almacenadas en el medio no transitorio legible por ordenador.
Los términos "maniobra de evitación" y "etapa de evitación" se utilizan de manera intercambiable.
El término "y/o" es adicional o alternativamente.
El propietario u operador de la piscina puede contar con un sistema que puede incluir al menos dos limpiadores de piscinas disponibles o un conjunto de limpiadores de piscinas de modo que si uno se usa en otro lugar o no se puede usar temporalmente, otro limpiador de piscinas pueda continuar realizando las tareas.
Especialmente en piscinas privadas, si el operador elige tener varios limpiadores de piscinas en su piscina (o piscinas) en lugar de uno, también sería ventajoso tener un limpiador de piscinas reducido o miniaturizado con un tamaño de, solo como ejemplo, 20 cm por 20 cm por 15 cm. Pueden proporcionarse otros tamaños. Un conjunto de limpiadores de piscinas de este tamaño será lo más adecuado en dichas piscinas más pequeñas y, especialmente, si al menos uno de los conjuntos es un limpiador de piscinas que funciona con baterías.
Según la invención, se da a conocer un conjunto de robots de limpieza de piscinas para limpiar una piscina.
El conjunto de robots de limpieza de piscinas se puede configurar para limpiar la misma piscina. La limpieza puede realizarse simultáneamente (mediante robots de limpieza de piscinas del conjunto), de forma parcialmente superpuesta o no superpuesta. Los robots de limpieza de piscinas pueden participar en la limpieza de la piscina. Los robots de limpieza de piscinas del conjunto cooperan entre sí, limpiando así la piscina de manera cooperativa. Esto puede incluir un intercambio de información, comandos, mapas de la piscina, asignación de tareas de limpieza, interacción física y similares.
Una asignación de una tarea de limpieza puede incluir una asignación de una zona de la piscina para limpiar y/o definir parámetros de limpieza. Cualquier referencia a una asignación de una tarea de limpieza debe aplicarse mutatis mutandis a una asignación de una zona, y viceversa.
El uso de un conjunto de robots de limpieza de piscinas puede acelerar el período de limpieza y puede mejorar la limpieza de la piscina. Un subconjunto del conjunto (ese subconjunto puede incluir uno o más robots de limpieza de piscinas) puede limpiar la piscina cuando un robot de limpieza de piscinas restante no esté disponible. El subconjunto puede limpiar la piscina de manera más lenta y/o menos eficiente que el conjunto completo, pero esto no es necesariamente así.
El conjunto puede incluir robots de limpieza de piscinas que son iguales, incluso idénticos, entre sí y/o puede incluir robots de limpieza de piscinas que se diferencian entre sí. La diferencia puede incluir diferentes componentes de hardware y/o diferentes configuraciones de software, código, software inalterable o software malicioso.
El conjunto puede incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que se diferencian entre sí. La diferencia puede ser, por ejemplo, una diferencia entre al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza.
Cuando se proporciona un conjunto de este tipo, se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
a. Se puede configurar al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto para limpiar una pared lateral de la piscina.
b. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
c. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de enredos de cable para evitar un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
d. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro.
e. La unidad de limpieza del primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos de PVC y no incluye una rueda de cepillos de esponja de acetato de polivinilo (PVA); y una unidad de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos de esponja de PVA y no incluye una rueda de cepillos de PVC.
f. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos de esponja.
g. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos que puede incluir una parte de rueda de cepillos de esponja y una parte de rueda de cepillos de PVC.
h. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para eliminar la suciedad más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
i. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para flotar entre el fondo del suelo de una piscina y una línea de flotación.
j. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para filtrar la superficie del agua y a continuación hundirse hasta el suelo del fondo.
k. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar diferentes zonas de la piscina.
l. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo desmontable, el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para recibir de forma intercambiable el módulo desmontable.
m. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un sensor desmontable, el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para recibir de forma intercambiable el sensor desmontable.
n. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma zona de la piscina de diferentes maneras.
o. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar diferentes zonas de la piscina.
p. El primer robot de limpieza de piscinas funciona como un robot de limpieza de piscinas maestro durante un cierto período de tiempo y el segundo robot de limpieza de piscinas funciona como un robot de limpieza de piscinas esclavo durante un período de tiempo determinado.
q. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas reasignan cooperativamente tareas de limpieza de acuerdo con el fallo para completar las tareas de limpieza.
r. El fallo al no completar las tareas puede deberse a un fallo al atravesar superficies resbaladizas de la piscina. s. Solo el primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una zona del fondo inclinada y resbaladiza de la piscina.
t. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una zona del fondo de la piscina plana y resbaladiza.
Cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas incluyen una unidad de filtrado para filtrar fluido, una carcasa que puede incluir varios componentes como la unidad de filtrado y un controlador para controlar el funcionamiento del robot de limpieza de piscinas.
Se puede configurar al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto para limpiar una pared lateral de la piscina. El robot de limpieza de piscinas puede incluir componentes de unidad de limpieza (como cepillos especiales) y/o componentes de unidad de propulsión (como unidades de propulsión a chorro de agua).
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
En el texto siguiente se enumeran varias etapas de evitación de colisiones.
Una etapa de evitación de colisiones puede incluir mantener diferentes robots de limpieza de piscinas en diferentes zonas de la piscina, mantener al menos una distancia predefinida entre diferentes robots de limpieza de piscinas, detectar la ubicación de otros robots de limpieza de piscinas, notificar a los otros robots de limpieza de piscinas cuando existe la posibilidad de colisión, y similares.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para realizar etapas de evitación de enredos de cable para evitar un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
Al menos un robot de limpieza de piscinas puede detectar las ubicaciones de su cable y de un cable de otro robot de limpieza de piscinas, y puede alertar al otro robot de limpieza de piscinas de que los cables se enredarán si el otro robot de limpieza de piscinas continúa su movimiento, puede moverse de manera que evite enredos de cable, puede ser alimentado con información de otro dispositivo (dentro o fuera del agua de la piscina) de que los cables pueden enredarse y cambiar su posición, su curso y similares.
Cuando los robots de limpieza de piscinas se asignan a diferentes zonas de la piscina para limpiar, la asignación puede tener en cuenta los enredos de cable. La asignación se puede dictar al conjunto, puede ser modificada por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto y/o puede ser determinada por el conjunto.
Uno o más robots de limpieza de piscinas pueden determinar la asignación, pueden modificar una asignación proporcionada previamente (o preprogramada) y similares. Los robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden participar en el proceso de asignación; por ejemplo, pueden negociar la asignación deseada.
La asignación puede ser dictada al conjunto: preprogramada, descargada durante una actualización de software, comunicada desde otro dispositivo y similares. La asignación puede ser generada por un sistema informatizado, tal como un dispositivo móvil que está controlado por un usuario, o puede ser manejado sin la intervención del usuario, o de cualquier otro sistema informatizado. El sistema informatizado puede estar incluido en un sistema de acoplamiento externo, una fuente de alimentación externa y/o dentro de un sistema de acoplamiento sumergido. La asignación de zonas puede cambiar con el tiempo y/o puede ser fija.
La asignación de zonas puede determinarse y/o actualizarse y/o generarse teniendo en cuenta (o independientemente de) al menos uno de lo siguiente:
a. Una o más capacidades de los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Estas capacidades pueden incluir capacidades de limpieza y/o capacidades de maniobra y/o capacidades de salida de la piscina. Es posible que algunos robots de limpieza de piscinas no puedan limpiar ciertas zonas de la piscina y no se asignarán para limpiar estas zonas. Puede haber un robot de limpieza de piscinas que puede ser más efectivo para limpiar superficies resbaladizas (por ejemplo, tener mejor maniobrabilidad y/o agarre y/o elementos de limpieza que son capaces de limpiar superficies resbaladizas) y/o robots de limpieza de piscinas que son más rápidos que otros. Estos robots de limpieza de piscinas tendrán prioridad para limpiar estas superficies resbaladizas.
b. El estado de los robots de limpieza de piscinas del conjunto - por ejemplo, limpieza de la unidad de filtrado, estado de los recursos energéticos (carga de la batería), cualquier fallo o error, progreso (o falta de progreso) de una o más tareas de limpieza asignadas a uno o más robots de limpieza de piscinas, desviaciones del robot de limpieza de piscinas respecto de la trayectoria asignada, y similares. Por ejemplo, un robot de limpieza de piscinas que tiene una unidad de filtrado más sucia puede asignarse para limpiar superficies más limpias y/o superficies menores que un robot de limpieza de piscinas de configuración similar que tiene una unidad de filtrado más limpia. Otro ejemplo más: un robot de limpieza de piscinas que tiene una batería más vacía puede asignarse para limpiar zonas menores y/o zonas que son más fáciles de limpiar y/o requieren menos escalada y/o deslizamiento que otro robot de limpieza de piscinas que tiene una batería más llena. Aún para un ejemplo adicional, la asignación puede permitir el agotamiento de una batería de uno o más robots de limpieza y/o la obstrucción de una o más unidades de filtrado de un robot de limpieza de piscinas y similares. A un robot de limpieza de piscinas defectuoso se pueden asignar zonas de limpieza menores o cualquier otra zona que pueda limpiarse a pesar del fallo. Por ejemplo, una unidad de propulsión a chorro defectuosa que puede impedir que un robot de limpieza de piscinas flote puede tener como resultado la asignación a ese robot de limpieza de piscinas a zonas que no requieren flotación (como escaleras). Un robot de limpieza de piscinas que se desvíe significativamente de su trayectoria de limpieza diseñada puede asignarse para limpiar otras zonas de la piscina y/o zonas de la piscina que sean más fáciles de limpiar.
c. Ubicación (e incluso existencia) de los cables de alimentación de los robots de limpieza de piscinas. La ubicación puede cambiar con el tiempo y se puede rastrear y estimar para evitar enredos de cable.
d. Parámetros de la piscina tales como materiales de las paredes laterales, fondo de la piscina, estructura de la piscina- superficies del fondo plano, superficies del fondo inclinadas, materiales de los que está hecha la piscina, nivel de agarre asociado con las diferentes superficies de la piscina, pendiente de diferentes superficies de la piscina, obstáculos como escalones, escalera, desagüe, elementos de iluminación y similares. La maniobrabilidad del robot de limpieza de piscinas se tendrá en cuenta durante la asignación. Por ejemplo, la limpieza de escalones puede requerir flotar en el agua de la piscina y, por lo tanto, la limpieza de escalones se asignará a un robot de
limpieza de piscinas con capacidades de flotación. Otro ejemplo más: un robot de limpieza de piscinas con una rueda de cepillos de esponja puede asignarse para limpiar paredes laterales y/o superficies inclinadas y/o superficies resbaladizas.
e. Estado de la piscina: turbidez, agregación de algas, suciedad sumergida y similares. Una piscina que está más sucia (o zonas más sucias de la piscina) puede requerir, al menos como fase inicial, usar una limpieza más gruesa y asignar robots de limpieza de piscinas con capacidades de limpieza más gruesas para realizar la limpieza de las partes más sucias de la piscina. Una mayor turbidez y/o una piscina más resbaladiza pueden requerir mantener una mayor distancia entre los robots de limpieza de piscinas, o definir una distancia mayor entre un borde de una zona asignada a un robot de limpieza de piscinas y una agregación de algas u otros elementos resbaladizos del piscina. f. Presencia de personas dentro de la piscina. Las personas pueden estar confinadas a una parte determinada de la piscina y la asignación puede incluir evitar que el robot de limpieza de piscinas limpie esa parte determinada de la piscina. El proceso de limpieza puede detenerse cuando una o más personas entran a la piscina, o puede continuar incluso cuando haya personas dentro de la piscina. La entrada de personas a la piscina puede ser detectada por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto (por ejemplo usando un sensor de imagen y procesamiento de imágenes) o por otro sistema que pueda comunicar el evento a uno o más robots de limpieza de piscinas. El conjunto puede salir de la piscina cuando una persona entra a la piscina.
g. Parámetros de tiempo: duración permitida del proceso de limpieza, hora del día, temporada. Por ejemplo, los períodos de tiempo permisibles más cortos pueden inducir al menos a un robot de limpieza de piscinas a realizar una operación de limpieza más rápida, incluso si la operación de limpieza más rápida es menos efectiva. La velocidad de desplazamiento de al menos un robot de limpieza de piscinas puede aumentarse para cumplir con plazos menores. El número de robots de limpieza de piscinas del conjunto que participará en la limpieza de la piscina puede cambiar según la ventana de tiempo. En algún momento, las ventanas pueden requerir el uso de todos los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Las ventanas de tiempo más largas pueden permitir el uso de solo algunos de los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
h. Política de limpieza: por ejemplo, limitaciones en el número de salidas de la piscina durante una sesión de limpieza, limitación en la duración del proceso de limpieza general, una limpieza requerida de la piscina al final del proceso de limpieza, permitir o prohibir que uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto que esté atascado en la piscina al final del proceso de limpieza, priorizar la limpieza de algunas superficies de la piscina, etc. Las superficies de piscina priorizadas pueden limpiarse más veces y/o de manera más profunda que las superficies no priorizadas. La prioridad puede ser dictada por una tercera parte, puede ser determinada por uno o más robots de limpieza de piscinas y similares. La prioridad puede responder al éxito o al fracaso en intentos de limpieza previos, al estado actual o pasado de diferentes zonas de la piscina, y similares.
Una etapa de evitación de enredos de cable puede incluir cambiar el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas y/o asignar tareas de limpieza para evitar dicho enredo.
Diferentes cables de diferentes robots de limpieza de piscinas se pueden alargar desde diferentes unidades externas (como unidades de suministro de energía) ubicadas fuera de la piscina. Las ubicaciones de estas unidades se pueden alimentar a uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto y/o a otro sistema informático. Las etapas de evitación de enredos de cable pueden tener en cuenta estas ubicaciones.
Por ejemplo, las etapas de evitación de enredos de cable pueden incluir asignar las zonas de limpieza para reducir las posibilidades de enredos de cable.
La asignación de zonas para reducir las posibilidades de enredos de cable puede incluir:
a. Recibir o calcular una zona de limpieza esperada de un determinado robot de limpieza de piscinas.
b. En base a la zona de limpieza esperada, calcular las posibles ubicaciones del cable conectado entre una unidad externa y el robot de limpieza de piscinas determinado.
c. Intentar evitar que el cable cruce una zona de limpieza esperada de otro robot de limpieza de piscinas.
La asignación de zonas para reducir las posibilidades de enredos de cable puede incluir:
a. Recibir o calcular la zona de limpieza esperada de diferentes robots de limpieza de piscinas.
b. Recibir o calcular información sobre las trayectorias de limpieza de los diferentes robots de limpieza de piscinas, especialmente mapeos entre ubicaciones y tiempos de los diferentes robots de limpieza de piscinas durante el proceso de limpieza.
c. En base a las zonas de limpieza esperadas y el mapeo, calcular las posibles ubicaciones (y tiempos asociados con estas ubicaciones) de diferentes cables conectados entre una o más unidades externas y los diferentes robots de limpieza de piscinas.
d. Verificar, en función de las ubicaciones y tiempos de los diferentes cables, si uno o más cables se enredarán y, de ser así, cambiar las zonas asignadas y/o cambiar al menos una trayectoria de limpieza de al menos un robot de limpieza de piscinas (cambiar la forma , tamaño y/o tiempo) para evitar dicho cruce.
La verificación y/o el cambio (de la etapa d anterior) puede ser ejecutado de manera iterativa, de manera no iterativa, por uno o más robots de limpieza de piscinas, por un robot de limpieza de piscinas maestro, por un robot de limpieza de piscinas esclavo, de forma distribuida, de forma no distribuida, mediante un sistema informático externo (externo a la piscina), y similares.
Por ejemplo, uno o más robots de limpieza de piscinas pueden recibir la información de las etapas a, b y c, y pueden realizar la comprobación de la etapa d.
La forma distribuida indica que un robot de limpieza de piscinas y al menos otro robot de limpieza de piscinas (u otra entidad computarizada) participa en el proceso.
Si los uno o más robots de limpieza de piscinas encuentran una posible colisión, pueden actualizar las trayectorias de limpieza para evitar enredos de cable.
Si los uno o más robots de limpieza de piscinas encuentran una posible colisión, entonces pueden informar al menos a uno de los robots de limpieza de piscinas involucrados (robots de limpieza de piscinas que están involucrados en el potencial enredo de cable) sobre la posible colisión.
Uno o más de los robots de limpieza de piscinas involucrados pueden volver a calcular su trayectoria de limpieza y comunicar la al menos una trayectoria de limpieza actualizada, a uno o más robots de limpieza de piscinas.
Los uno o más robots de limpieza de piscinas pueden evaluar si este cambio resolvió el posible enredo de cables. Las etapas de evitación de enredos de cable pueden incluir, además o en lugar de las etapas mencionadas anteriormente, determinar las medidas de reducción de enredos de cable que pueden incluir detectar un evento de enredo de cable, detectar un evento potencial de enredo de cable, responder a la detección.
Las etapas de evitación de enredos de cables pueden incluir, además o en lugar de las etapas mencionadas anteriormente, resolver un evento de enredo de cables después de que los cables se enreden. Esto puede incluir la introducción de un movimiento entre robots de limpieza de piscinas enredados (robots de limpieza de piscinas que tienen sus cables enredados).
La detección (del evento de enredo de cable y/o del evento potencial de enredo de cable) se puede realizar utilizando sensores de imágenes, sensores de proximidad que pueden detectar que dos o más cables están demasiado cerca de cada uno, que pueden detectar que los robots de limpieza de piscinas están demasiado cerca entre sí, que los robots de limpieza de piscinas se cruzan en sus trayectorias de manera que resultará en un enredo de cables. Los sensores pueden estar incluidos en uno o más robots de limpieza de piscinas, y/o fuera de los robots de limpieza de piscinas.
La detección puede involucrar monitorizar el movimiento de los robots de limpieza de piscinas y detectar cuándo su cable puede estar enredado. Esto puede implicar detección de velocidad y/o detección de aceleración y/o detección de dirección, y similares.
La detección puede involucrar fuerzas de detección aplicadas en los robots de limpieza de piscinas y/o desviaciones de la propagación esperada del robot de limpieza de piscinas debido al enredo de cables. La detección puede incluir acelerómetros, sensores de movimiento, sensores de imagen y similares.
La respuesta a la detección puede incluir detener el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas hasta que otro robot de limpieza de piscinas cambie su posición y evite el enredo de cable. El robot de limpieza de piscinas que se detiene puede ser solicitado o instruido para que se detenga por un período determinado y/o puede determinar el período predefinido por sí mismo.
La respuesta a la detección puede incluir cambiar el progreso de uno o más robots de limpieza de piscinas. Por ejemplo, cambiar la velocidad y/o la dirección del movimiento.
El cambio de velocidad y/o movimiento puede ser dictado por el robot de limpieza de piscinas y/o puede ser determinado por el robot de limpieza de piscinas.
El cambio de dirección puede incluir invertir la dirección o cambiar la dirección de noventa a doscientos setenta grados, propagándose en una dirección que aumentará la distancia entre los robots de limpieza de piscinas, propagándose en una dirección que aumentará la distancia entre los robots de limpieza de piscinas y la zona de limpieza asignada al otro robot de limpieza de piscinas.
Cualquier etapa o medida mencionada en relación con las etapas de evitación de enredos de cable se puede aplicar mutatis mutandis a la evitación de colisiones del robot de limpieza de piscinas.
Solo uno (o ambos) del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro. Una unidad de propulsión a chorro puede permitir la limpieza de superficies planas resbaladizas, subir por paredes resbaladizas, limpieza de pendientes resbaladizas, limpieza de líneas de flotación, superación de obstáculos y limpieza de paredes laterales.
El término "chorro" se refiere a un chorro de fluido.
La unidad de limpieza y/o la unidad de propulsión de los robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden determinarse en función de los caracteres de la piscina. La forma, el tamaño y los materiales de las paredes laterales y el fondo de la piscina pueden determinar el perfil de qué robots de limpieza de piscinas deben poblar el conjunto que debe limpiar la piscina o una zona determinada.
Las piscinas con fondo plano son más fáciles de limpiar que las piscinas que tienen una o más superficies del fondo inclinadas, especialmente las superficies del fondo inclinadas pronunciadas. Las piscinas que incluyen superficies del fondo inclinadas pueden incluir o no una tolva (la parte más profunda de la piscina) que interactúa con una o más superficies del fondo inclinadas. Hay piscinas que incluyen tolvas de tamaño significativo o de tamaño insignificante. El movimiento controlado a lo largo de las superficies del fondo inclinadas, y especialmente las superficies del fondo inclinadas pronunciadas, puede ser un reto, especialmente cuando las superficies del fondo inclinadas son resbaladizas.
Cabe señalar que el nivel de agarre de cualquier superficie de una piscina puede estar determinado por el material de esa superficie (cerámica, mármol, pintado y ciertos PVC o GRP pueden ser más resbaladizos que el hormigón pintado o no), la pendiente de la superficie y la limpieza de esa superficie, especialmente si se agregan a esa superficie algas u otra suciedad resbaladiza.
Mover y/o limpiar paredes laterales, así como mover y/o limpiar superficies del fondo inclinadas y superficies planas resbaladizas se puede facilitar (e incluso facilitar) mediante ruedas de cepillos dedicadas, como una rueda de cepillos de esponja, especialmente una rueda de cepillos de esponja de acetato de polivinilo (PVA) rueda (como la gamuza sintética de Kanebo co. Ltd en Japón) y/o con un cepillo híbrido que incluye una parte de cepillo de esponja y una parte de cepillo no de esponja. Por ejemplo, un cepillo híbrido que puede incluir una parte de PVC y una parte de esponja de PVA.
Las ruedas de cepillos de esponja son más caras, y solo una parte de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede tener ruedas de cepillos de esponja.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que está configurado para realizar limpieza de paredes laterales y otro robot de limpieza de piscinas que no está configurado para realizar limpieza de paredes laterales. Los diferentes cepillos tienen diferentes costos y el uso de un conjunto que incluye un robot de limpieza de piscinas que tiene diferentes cepillos puede reducir el costo del conjunto.
Se pueden configurar diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto para eliminar diferentes tipos de suciedad; un robot de limpieza de piscinas se puede configurar para eliminar suciedad más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que puede configurarse para flotar entre el fondo de una piscina y una línea de flotación que actúa como un limpiador de piscinas submarino flotante, mientras que otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede o no tener esta capacidad.
El conjunto puede incluir un robot de limpieza de piscinas que puede configurarse para filtrar la superficie del agua y a continuación hundirse hasta el suelo del fondo, mientras que otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede o no tener esta capacidad.
Uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un módulo desmontable que puede intercambiarse indistintamente entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
El módulo desmontable puede ser una batería, una unidad de filtrado, un sensor, un controlador y similares.
Intercambiar el módulo desmontable puede reducir el costo (al compartir el módulo desmontable entre los robots de limpieza de piscinas),
Un módulo desmontable (que puede separarse de un robot de limpieza de piscinas diferente en diferentes momentos) puede aumentar la redundancia del conjunto, permite realizar una gestión de recursos flexible y similares.
El intercambio puede ocurrir por diferentes razones, por ejemplo, un mal funcionamiento en uno de los robots de limpieza de piscinas, falta de suministro de energía, un filtro obstruido, una tarea que requiere el módulo desmontable, etc.
Durante dicho intercambio, un módulo desmontable se retira de un primer robot de limpieza de piscinas y es recibido por un segundo robot de limpieza de piscinas. El intercambio puede requerir la intervención humana o puede ejecutarse sin intervención humana.
El módulo desmontable se puede conectar de forma desmontable a la carcasa del robot de limpieza de piscinas o a cualquier otra parte del robot de limpieza de piscinas mediante cualquier forma mecánica y/o magnética y/o electrostática, tal como mediante un mecanismo de bloqueo y desbloqueo.
El conjunto puede incluir robots de limpieza de piscinas que pueden asignarse para limpiar diferentes zonas de la piscina, la misma zona de la piscina y similares. Las diferentes zonas de la piscina pueden no solapar o solapar parcialmente.
Es posible que se requiera un solapamiento parcial, por ejemplo, para evitar lagunas en la cobertura del conjunto. Las diferentes zonas pueden ser del mismo tipo o de diferentes tipos. Las zonas de diferentes tipos pueden incluir zonas de paredes laterales, zonas del fondo planas, zonas de fondo inclinado y similares.
Diferentes zonas pueden tener el mismo tamaño y/o la misma forma y/o diferentes tamaños y/o diferentes formas. Se pueden asignar una o más zonas a un robot de limpieza de piscinas. Una zona puede incluir cualquier parte de la piscina: una o más paredes laterales de la piscina, una o más partes de una o más paredes laterales de la piscina, una o más superficies del fondo de la piscina, una o más partes de una o más superficies del fondo de la piscina, una o más escaleras de la piscina, una o más partes de una o más escaleras de la piscina, una o más partes de la línea de flotación de la piscina, una o más superficies externas de la piscina, una o más partes de una o más superficies externas de la piscina, una o más zonas periféricas de la piscina que pueden estar sumergidas y/o no sumergidas, y cualquier combinación de las mismas.
Cuando un conjunto de robots de limpieza de piscinas (el conjunto incluye el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas) incluye robots de limpieza de piscinas, como el primero y el segundo robots de limpieza de piscinas, que están asignados para limpiar las mismas zonas de la piscina, puede cumplirse al menos una de las siguientes condiciones:
a. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma zona de la piscina de diferentes maneras.
b. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para limpiar una misma zona de la piscina de la misma manera.
c. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza preliminar de la zona y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza complementaria de la zona. i. La limpieza preliminar puede ser más rápida que la limpieza complementaria.
ii. La limpieza preliminar puede ser más lenta que la limpieza complementaria.
iii. La limpieza preliminar puede ser más tosca que la limpieza complementaria.
d. El segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para seguir al primer robot de limpieza de piscinas. e. El segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar la limpieza complementaria de la zona mientras permanece dentro de una nube de desechos elevada durante la limpieza preliminar de la zona.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede actuar como robot de limpieza de piscinas maestro; puede controlar al menos un robot de limpieza de piscinas esclavo del conjunto. Un solo robot de limpieza de piscinas maestro puede controlar uno o más robots de limpieza de piscinas. Un solo robot de limpieza de piscinas esclavo puede ser controlado por uno o más robots de limpieza de piscinas maestros.
Los roles de los robots de limpieza de piscinas pueden ser fijos o pueden cambiar con el tiempo.
Cuando los roles cambian con el tiempo, un robot de limpieza de piscinas esclavo puede convertirse en un robot de limpieza de piscinas maestro. El cambio de roles puede ocurrir cuando el robot de limpieza de piscinas maestro no funciona correctamente, o por cualquier otro motivo.
Un robot de limpieza de piscinas puede ser un robot de limpieza de piscinas maestro en relación con ciertas operaciones, y puede ser un robot de limpieza de piscinas esclavo en relación con otras operaciones, ya sea al mismo tiempo y/o en momentos diferentes.
Se pueden proporcionar múltiples capas de control para que un robot de limpieza de piscinas pueda ser esclavo de otro robot de limpieza de piscinas y al mismo tiempo ser el maestro de otro robot de limpieza de piscinas. Por ejemplo, un tercer robot de limpieza de piscinas puede controlar un segundo robot de limpieza de piscinas, y el
segundo robot de limpieza de piscinas puede controlar un primer robot de limpieza de piscinas. Para otro ejemplo más, el segundo robot de limpieza de piscinas puede ser controlado por cada uno de los robots de limpieza de piscinas primero y tercero.
Suponiendo que el conjunto incluye al menos un robot de limpieza de piscinas maestro y un robot de limpieza de piscinas esclavo, se cumple al menos una de las siguientes condiciones:
a. El robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden configurarse para limpiar diferentes zonas de la piscina.
b. El robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden configurarse para limpiar la misma zona de la piscina.
c. Al menos uno del robot de limpieza de piscinas esclavo y el robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
d. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para controlar al menos una operación relacionada con la limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo.
e. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para instruir al robot de limpieza de piscinas esclavo para que realice operaciones de limpieza dentro de una zona predefinida de la piscina, y donde el robot de limpieza de piscinas esclavo puede configurarse para realizar las operaciones de limpieza solamente dentro de la zona predefinida de la piscina.
f. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo. g. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para instruir al robot de limpieza de piscinas esclavo para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo.
h. El robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza que son iguales a elementos de limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo.
i. El robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza que se diferencian de elementos de limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo.
j. El robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza más gruesa que el robot de limpieza de piscinas esclavo.
k. El robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza más fina que el robot de limpieza de piscinas esclavo.
l. Solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo puede configurarse para subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina y/o su línea de flotación. m. Solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden configurarse para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina.
n. Tanto el robot de limpieza de piscinas maestro como el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden configurarse para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina.
o. Solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo puede incluir una unidad de propulsión a chorro.
p. Tanto el robot de limpieza de piscinas maestro como el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden incluir una unidad de propulsión a chorro.
q. El robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir una unidad de propulsión a chorro que se diferencia de una unidad de propulsión a chorro del robot de limpieza de piscinas esclavo.
r. Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto se puede configurar para generar información sobre el estado de una piscina, y donde el robot de limpieza de piscinas maestro se puede configurar para asignar una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la información sobre el estado de la piscina. El estado de la piscina puede incluir la limpieza de la piscina.
s. La asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una zona de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
t. La asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una manera de limpiar una zona de piscina de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
u. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para recibir instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes zonas de la piscina.
v. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para recibir instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto y las diferentes zonas de la piscina, y para modificar la asociación en función del estado de la piscina.
w. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para asignar una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función del estado del robot de limpieza de piscinas esclavo y el estado del robot de limpieza de piscinas maestro.
x. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para asignar una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función del estado del robot de limpieza de piscinas esclavo.
y. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para recibir una definición de las diferentes zonas de la piscina y para definir áreas de solapamiento de la piscina que se pueden limpiar, en diferentes momentos, por más de un solo robot de limpieza de piscinas.
z. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para comunicar información sobre las áreas de solapamiento al robot de limpieza de piscinas esclavo.
aa. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para rastrear una posición del robot de limpieza de piscinas esclavo.
bb. Cada robot de limpieza de piscinas del conjunto puede configurarse para rastrear una posición de al menos otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
cc. El robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden configurarse para reemplazar roles.
dd. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para recibir información sobre la ubicación de un cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y para asignar una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la información sobre la ubicación del cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y en función de la ubicación estimada o real de otro cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
ee. El robot de limpieza de piscinas maestro puede configurarse para detectar la ubicación de un cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y para asignar una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la ubicación detectada del cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y en función de la ubicación estimada o real de otro cable que puede estar conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
ff. El robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir al menos un sensor que puede no estar incluido en el robot de limpieza de piscinas esclavo.
gg. El robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir un sensor de imagen que puede no estar incluido en el robot de limpieza de piscinas esclavo.
El robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir un sensor de imagen que puede ser un sensor modular desmontable para volver a montarse en un robot de limpieza de piscinas esclavo.
Un proceso de limpieza ejecutado por un determinado robot de limpieza de piscinas puede ser monitorizado por un determinado robot de limpieza de piscinas. Adicional o alternativamente, uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden configurarse para monitorizar el proceso de limpieza ejecutado por el determinado robot de limpieza de piscinas.
La monitorización del proceso de limpieza puede incluir la obtención de imágenes de una zona (o una parte de la zona) que es limpiada por el robot de limpieza de piscinas, la evaluación de la turbidez o la calidad de la iluminación (mediante un sensor de imagen o cualquier otro sensor) del fluido cerca de la zona (o una parte de la zona) que limpia el robot de limpieza de piscinas, la medición nivel de agarre de la zona (o una parte de la zona) que limpia el robot de limpieza de piscinas, la medición del resultado del proceso de limpieza (si se limpió toda la zona, si hay espacios de limpieza, cuál es el nivel de limpieza de las diferentes ubicaciones dentro de la zona, la duración del proceso de limpieza, la energía consumida durante el proceso de limpieza, etc.
Una asignación cooperativa automática y una reasignación de tareas de limpieza dentro del conjunto puede basarse en los resultados de la monitorización en comparación con tasas de éxito o fracaso preestablecidas para completar tareas, que pueden medirse mediante prueba y error en curso durante un solo ciclo de limpieza. Estas se basan en condiciones normales preestablecidas que son función de las capacidades de propulsión y las capacidades de limpieza en las condiciones ideales de la piscina.
Por ejemplo, un robot de limpieza de piscinas que limpió con éxito una determinada zona puede reasignarse a una zona más grande y/o una zona más difícil de limpiar en un ciclo de limpieza.
Otro ejemplo más: a un robot de limpieza de piscinas que limpió su zona a un ritmo más rápido que a otro robot de limpieza de piscinas se puede asignar una zona más grande que al otro robot de limpieza de piscinas.
Una velocidad rápida o una velocidad lenta puede ser una función del éxito o fracaso para igualar los movimientos de propagación esperados nominales por parte del robot de limpieza de piscinas.
Por ejemplo, un odómetro o un dispositivo de aceleración que mide un fallo del robot de limpieza de piscinas para moverse a pesar del movimiento de la rueda o ruedas o de la pista o pistas puede significar que este robot de limpieza de piscinas específico puede necesitar ser reasignado a otra tarea. Las mismas reglas aplican a tareas como la limpieza de paredes, líneas de flotación, pendientes y similares.
La determinación puede responder al estado de la zona antes y después del proceso de limpieza, al tipo de zona (pared lateral, superficie del fondo inclinada o plana), al consumo de energía asociado con el proceso de limpieza (el consumo de energía puede ser notificado por el robot de limpieza de piscinas, por ejemplo, monitorizando el nivel de su batería), a la capacidad para superar superficies resbaladizas en paredes verticales, pendientes o sin espera en superficies planas y similares.
El movimiento de un determinado robot de limpieza de piscinas puede ser monitorizado por un determinado robot de limpieza de piscinas. Adicional, o alternativamente, se pueden configurar uno o más robots de limpieza de piscinas para monitorizar el movimiento de un determinado robot de limpieza de piscinas. El movimiento puede ser parte de un proceso de limpieza y/o puede seguir (o preceder) al proceso de limpieza.
Uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden ayudar a uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto. Los uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden solicitar la ayuda. Adicional o alternativamente, otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede detectar que uno o más robots de limpieza de piscinas necesitan ayuda.
Un primer robot de limpieza de piscinas puede ayudar a un segundo robot de limpieza de piscinas realizando, por ejemplo, al menos uno de:
a. Empujar el segundo robot de limpieza de piscinas.
b. Tirar del segundo robot de limpieza de piscinas, lo que afectaría un movimiento del segundo robot de limpieza de piscinas.
c. Proporcionar un módulo (por ejemplo, filtro, batería, sensor) al segundo robot de limpieza de piscinas.
d. Quitar un módulo desmontable (por ejemplo, filtro, batería, sensor) del segundo robot de limpieza de piscinas. e. Limpiar una zona asignada al segundo robot de limpieza de piscinas ("segunda zona").
f. Triturar y/o recolectar desechos o suciedad que puedan residir en la segunda zona.
g. Triturar y/o recolectar desechos que se puedan situar en una parte de la piscina que conduce a la segunda zona. h. Ayudar al segundo robot de limpieza de piscinas a subir por superficies inclinadas y/o resbaladizas de la piscina. i. Realizar un proceso de limpieza de la segunda zona antes de que el primer robot de limpieza de piscinas comience a limpiar la segunda zona, después de que el primer robot de limpieza de piscinas finalice la limpieza de la segunda zona o en cualquier otro momento.
j. Detectar un estado de la segunda zona.
k. Detectar un estado del segundo robot de limpieza de piscinas.
l. Transmitir o recibir información de control y/o datos detectados hacia, o desde el segundo robot de limpieza de piscinas.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede tener un generador de ondas ultrasónicas para eliminar partículas. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se da a conocer en la patente de EE.UU. RE45852.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de: (i) un tanque de lastre para controlar la flotabilidad del limpiador de piscinas submarino, (ii) al menos un elemento de limpieza para limpiar los desechos de una superficie submarina de una piscina mientras el robot de limpieza de piscinas flota sobre la superficie bajo el agua, (iii) un módulo (unidad) de propulsión que está configurado para impulsar el limpiador de piscinas sumergible y un módulo de dirección que incluye un timón y aletas de buceo. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la Figura 6A (indicada con 400) y en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2016/0060887. Otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede diferir de este tipo de robot de limpieza de piscinas.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un cepillo lateral ubicado en el lado de la carcasa del robot de limpieza de piscinas, (ii) un cepillo superior que está ubicado (al menos en ciertos puntos de tiempo) por encima de la carcasa, (iii) un cepillo del fondo ubicado debajo de la carcasa, (iv) uno o más brazos que están acoplados a uno o más cepillos de limpieza, cualquier brazo puede extenderse fuera de la carcasa, puede incluir una o más articulaciones, pueden ser estático o móvil. Ejemplos no limitativos de brazos y cepillos se ilustran en la Figura 5 y 6A y en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2016/0060887. Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una unidad de propulsión que puede incluir uno o varios generadores de chorro. Por ejemplo, la unidad de propulsión puede incluir un primer generador de chorro que está configurado para generar primeros chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas se propaga hacia la superficie bajo el agua; se puede configurar un segundo generador de chorro de la unidad de propulsión para generar segundos chorros de fluido mientras el robot de limpieza de piscinas flota sobre una superficie bajo el agua. Los primeros chorros de fluido pueden no ser más fuertes que los segundos chorros de fluido. Ejemplos no limitativos de unidades de propulsión a chorro se ilustran en la Figura 5 y 6A y en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2016/0060887.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una transmisión acoplada entre un elemento de cepillado y un motor de accionamiento, la transmisión está dispuesta para convertir un movimiento giratorio inducido por el motor de accionamiento en una combinación de (un ) un movimiento giratorio del elemento de cepillado alrededor de un eje del elemento de cepillado, y (b) un movimiento recíproco del elemento de cepillado en paralelo al eje del elemento de cepillado. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) múltiples elementos móviles que están acoplados a la carcasa, cada elemento móvil está dispuesto para inducir un movimiento de la carcasa cuando el elemento móvil está en contacto con una superficie de la piscina; y (ii) una unidad de inducción de desequilibrio que está dispuesta para introducir un desequilibrio entre al menos dos elementos móviles, teniendo el desequilibrio como resultado un cambio en la dirección de propagación del robot de limpieza; donde la unidad de inducción de desequilibrio está dispuesta para inducir el desequilibrio como resultado de al menos uno de (a) un movimiento de una boquilla que está dispuesta para sacar fluido del robot de limpieza, y (b) un movimiento de un diafragma que está acoplado a la carcasa.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos una de una carcasa que incluye una abertura derecha, una abertura izquierda y una abertura central; donde la abertura derecha está precedida por un conducto de fluido derecho que está dispuesto para dirigir fluido hacia la derecha de la carcasa, la abertura izquierda está precedida por un conducto de fluido izquierdo que está dispuesto para dirigir fluido hacia la izquierda de la carcasa; y la abertura central está precedida por un conducto central; un manipulador de boquilla que está acoplado a la boquilla y dispuesto para hacer girar la boquilla alrededor de un eje de la boquilla de manera que altere la orientación de la boquilla en relación con un eje longitudinal imaginario de la carcasa; una unidad de interfaz de fluido dispuesta para dirigir el fluido desde la boquilla (a) hacia el conducto de fluido central cuando la boquilla está en una primera orientación, (b) hacia el conducto de fluido derecho cuando la boquilla está en una segunda orientación, y (c) hacia el conducto de fluido izquierdo cuando la boquilla está en una tercera orientación; donde la primera orientación difiere de la segunda y tercera orientaciones.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de un motor de bomba, un motor de accionamiento y un impulsor que están sustancialmente más cerca de un borde delantero de la carcasa que de un borde trasero de la carcasa. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de un sensor óptico que incluye al menos una fuente de luz que ilumina un área de una superficie de la piscina que está siendo limpiada por el robot de limpieza a través de una lente óptica en un -Ángulo vertical, un detector capaz de generar, basándose en la luz del área de la superficie de la piscina, señales de detección indicativas de un movimiento del robot de limpieza; y un procesador dispuesto para recibir las señales de detección y para determinar una característica de movimiento o una característica de ubicación del robot de limpieza. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.u U. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una primera brújula dispuesta para generar una primera información direccional; una segunda brújula dispuesta para generar una segunda información direccional; donde la primera y la segunda brújulas están separadas entre sí; y un procesador; dispuesto para recibir información direccional de la primera y la segunda brújulas y para determinar al menos uno de un parámetro de ubicación y un parámetro direccional del robot de limpieza en base a, por lo menos, la primera y segunda información direccional.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una unidad de filtrado que incluye un primer filtro que tiene un primer nivel de filtrado y un segundo filtro que tiene un segundo nivel de filtrado que se diferencia del primer nivel de filtrado. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una carcasa que tiene una parte delantera, una parte trasera, una puerta y una bisagra; en el que la puerta está conectada de forma pivotante a la parte trasera de la carcasa a través de la bisagra; en el que la parte trasera incluye una abertura trasera; en el que la puerta está dispuesta para moverse entre una posición cerrada en la que la puerta cierra sustancialmente la abertura trasera y una posición abierta en la que la puerta no cierra la abertura trasera; donde la puerta incluye un elemento flotante o está acoplada a un elemento flotante, donde el elemento flotante está posicionado y conformado para inducir a la puerta a moverse a la posición cerrada cuando el robot de limpieza está sumergido en fluido, y a permanecer en una posición abierta cuando está fuera de agua en posición horizontal. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.UU.9145699,9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de una carcasa que incluye una parte delantera y una parte trasera, y además incluye una puerta y una bisagra. Donde la puerta está conectada de forma pivotante a la parte trasera a través de la bisagra; donde la parte trasera incluye una abertura trasera; donde la puerta está dispuesta para moverse entre una posición cerrada en la que la puerta cierra sustancialmente la abertura trasera y una posición abierta en la que la puerta no cierra la abertura trasera; donde la puerta incluye un elemento flotante o está acoplada a un elemento flotante, donde el elemento flotante está posicionado y conformado para inducir a la puerta a moverse a la posición cerrada cuando el robot de limpieza está sumergido en fluido. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de EE.UU. 9145699, 9410338 y 9222275.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una o más ruedas de cepillos (ruedas de cepillos auxiliares) que pueden colocarse en el centro de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas o colocarse de manera que las una o más ruedas de cepillos no se extiendan más allá de los lados de la parte inferior del robot de limpieza de piscinas. Por lo tanto, una vista superior del robot de limpieza de piscinas no revelaría la rueda de cepillos inferior. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en cualquiera de las patentes de e E.u U. 8424142, 9021645 y 9021645.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) módulos de interfaz (como ruedas y/o pistas) dispuestos para interactuar entre el robot de limpieza de piscinas y el entorno, y (ii) un manipulador de la interfaz que está dispuesto para cambiar una relación espacial entre (a) la carcasa y (b) un módulo de interfaz seleccionado del grupo, durante un proceso de salida durante el que el robot de limpieza de piscinas sale de la piscina. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2015/0101135.
Al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir una interfaz para acoplar un elemento de extracción al robot de limpieza de piscinas, durante un proceso de salida de la piscina; y donde durante al menos una parte del proceso de salida de la piscina, un extremo superior de la interfaz puede estar más alto que la carcasa. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0057760.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una unidad de propulsión, tal como un sistema de accionamiento que está configurado para mover el robot de limpieza de piscinas, durante un proceso de salida de la piscina, en una trayectoria que conduce fuera de la piscina, (ii) un motor de bomba que está configurado para hacer girar un impulsor durante al menos una parte del proceso de salida de la piscina para forzar el agua a salir del robot de limpieza de piscinas. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0057759.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un sensor para detectar la limpieza de una unidad de filtrado mientras está sumergida en agua, (ii) un controlador que está configurado para determinar, en función de la limpieza de la unidad de filtrado, un proceso de limpieza que se aplicará en el robot de limpieza de piscinas mediante un sistema externo; y (iii) una unidad de comunicación que está configurada para transmitir información sobre el proceso de limpieza. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0037648.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una unidad de filtrado para filtrar el agua que pasa a través del robot de limpieza de piscinas; (ii) un sensor para detectar la limpieza de la unidad de filtrado (a) antes de que el robot de limpieza de piscinas alcance un sistema externo que está configurado para aplicar un proceso de limpieza en el robot de limpieza de piscinas y (b) en uno o más puntos en el tiempo durante el proceso de limpieza; y (iii) una unidad de comunicación que está configurada para transmitir información sobre la limpieza de la unidad de filtrado. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0037648.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un cepillo de limpieza (rueda de cepillos) que puede incluir una parte central que tiene un eje longitudinal; una aleta derecha que rodea una primera sección de la parte central; una aleta izquierda que rodea una segunda sección de la parte central; primeras protuberancias que están orientadas en relación con la aleta derecha; y segundas protuberancias que están orientadas en relación con la aleta izquierda. Un ejemplo no limitativo de un cepillo de limpieza de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2014/0366297 .
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un cepillo de limpieza (rueda de cepillos) que puede incluir una parte central que tiene un eje longitudinal; primeras aletas que tienen una pendiente positiva con respecto al eje longitudinal y rodean una primera sección de la parte central; segundas aletas que tienen una pendiente negativa con respecto al eje longitudinal y rodean una segunda sección de la parte central; primeras protuberancias que están orientadas en relación a las primeras aletas; y segundas protuberancias que están orientadas en relación con las segundas aletas. Un ejemplo no limitativo de un cepillo de limpieza de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2014/0366297.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir un manipulador de filtros que está al menos parcialmente ubicado dentro de la carcasa y está dispuesto para (a) recibir un filtro e (b) introducir un movimiento entre el filtro y la carcasa posicionando así el filtro dentro de una posición de filtrado en la que el filtro está dispuesto al menos parcialmente dentro de una trayectoria de fluido formada entre una primera abertura de fluido y una segunda abertura de fluido de la carcasa, permitiendo de ese modo que el filtro aplique una operación de filtrado sobre el fluido que pasa a través de la trayectoria de fluido. El manipulador de filtros puede estar dispuesto para recibir el filtro y al menos un filtro adicional y para colocar el filtro en la posición de filtrado. El manipulador de filtros puede incluir (i) un módulo de almacenamiento de filtros que incluye múltiples compartimentos para recibir múltiples filtros, incluido el filtro, y (ii) un mecanismo de movimiento que está dispuesto para introducir el movimiento entre el filtro y la carcasa moviendo el módulo de almacenamiento. El movimiento puede incluir extraer el filtro de la carcasa, recibir el filtro en la carcasa, colocar el filtro en una posición de filtrado o en otra posición dentro de la carcasa, y similares. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2015/0292222.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede ser controlado de manera interactiva o no interactiva por otro dispositivo (tal como, pero no limitado a, un ordenador móvil).
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno entre un receptor y un controlador. El receptor puede ser parte de un módulo de comunicación. El receptor puede estar configurado para recibir información de demarcación que define las zonas de la piscina y parámetros operativos del robot de limpieza de piscinas relacionados con las zonas de la piscina. La información de demarcación puede ser generada por un ordenador móvil y bajo el control de un usuario. El controlador puede estar configurado para controlar una operación de limpieza del robot de limpieza de piscinas, basándose en la información de demarcación. La operación de limpieza puede incluir pasar el fluido no filtrado a través de una unidad de filtrado para proporcionar el fluido filtrado mientras se mueve el robot de limpieza de piscinas por el sistema de propagación. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la publicación de solicitud de patente de EE.UU. número 2017/0212523.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno entre un receptor y un controlador. El receptor puede ser parte de un módulo de comunicación. El módulo de comunicación está configurado para recibir información de ubicación de final de ciclo que define una ubicación de final de ciclo; en el que la información de ubicación de final de ciclo es generada por un ordenador móvil y bajo el control de un usuario. El controlador está configurado para controlar múltiples ciclos de limpieza del limpiador de piscinas; donde la realización de múltiples ciclos de limpieza comprende colocar el limpiador de piscinas, al final de cada ciclo de limpieza de los múltiples ciclos de limpieza, al final de la ubicación del ciclo; donde cada ciclo de limpieza comprende pasar el fluido no filtrado a través de la unidad de filtrado para proporcionar el fluido filtrado mientras se mueve el limpiador de piscinas mediante el sistema de propagación. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la solicitud de patente de EE.UU. número de serie 15/463161.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) uno o más sensores para detectar una guiñada real del limpiador de piscinas y una orientación real del limpiador de piscinas (ii) una unidad de propulsión que puede configurarse para mover el limpiador de piscinas a lo largo de una trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de una determinada zona de una pared lateral de la piscina; en el que la trayectoria de limpieza comprende un segmento de trayectoria de limpieza que tiene una guiñada del segmento de trayectoria
de limpieza que es una guiñada no vertical; en el que cierta zona está completamente sumergida; y (iii) un controlador que está configurado para controlar el al menos un elemento de dirección, en base a la guiñada real del limpiador de piscinas. El segmento de la trayectoria de limpieza puede ser horizontal o no. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las Figuras 7 y 8 de la aplicación actual y/o en las solicitudes de patentes de e E.UU. 15/586,288 y 15/600,794.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) un controlador que está configurado para determinar una trayectoria de limpieza de una zona de una pared lateral de la piscina para incluir menos de un número predeterminado de vueltas; en el que el número predeterminado de vueltas está asociado con una trayectoria de limpieza que incluye principalmente segmentos de trayectoria de limpieza de guiñada vertical; (ii) al menos un sensor para detectar una guiñada real del limpiador de piscinas y una orientación real del limpiador de piscinas; (iii) al menos un elemento de dirección que está configurado para mover el limpiador de piscinas a lo largo de la trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de la zona determinada; y en el que el controlador está configurado además para controlar el al menos un elemento de dirección, basándose en la guiñada real del limpiador de piscinas. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las solicitudes de patente de EE.UU. 15/586,288 y 15/600,794.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) al menos un sensor para detectar una guiñada real del limpiador de piscinas y una orientación real del limpiador de piscinas; (ii) al menos un elemento de dirección que está configurado para mover el limpiador de piscinas a lo largo de una trayectoria de limpieza, durante un proceso de limpieza de una determinada zona de una pared lateral de la piscina y mientras mantiene contacto con la pared lateral de la piscina; en el que la trayectoria de limpieza comprende un segmento de trayectoria de limpieza que tiene una guiñada del segmento de trayectoria de limpieza que es una guiñada no vertical; y (iii) un controlador que está configurado para controlar el al menos un elemento de dirección, en base a la guiñada real del limpiador de piscinas. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en las solicitudes de patente de EE.u U. 15/586,288 y 15/600,794.
Al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto puede incluir al menos uno de (i) una abertura de entrada; (ii) un primer conducto de fluido; (iii) una primera rejilla que comprende dos o más primeros paneles móviles, (iv) un elemento de filtrado que está configurado para filtrar fluido desde la abertura de entrada para proporcionar fluido filtrado. El primer conducto de fluido está configurado para dirigir el fluido filtrado hacia la primera rejilla. La primera rejilla está configurada para sacar el fluido filtrado en una primera dirección que responde a una posición de los dos o más paneles móviles. Ver, por ejemplo, las Figuras 4A y 4B.
Como se indicó anteriormente, diferentes robots de limpieza de piscinas de un conjunto se pueden configurar para limpiar diferentes zonas de la piscina. Por ejemplo, se supone que un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar diferentes zonas de la piscina. Bajo estos supuestos, se puede cumplir al menos una de las siguientes condiciones:
a. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
b. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que se diferencian de cada elemento de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
c. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
d. El primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más fina que el segundo robot de limpieza de piscinas.
e. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina.
f. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para subir los escalones de la piscina.
g. Tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina.
h. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro direccional.
i. Tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de propulsión a chorro direccional. La unidad de propulsión a chorro direccional puede incluir paneles de salida ajustables en dirección de propulsión a chorro.
j. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que se diferencia de una unidad de propulsión a chorro del segundo robot de limpieza de piscinas.
k. Solo el primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina, donde solo el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina y un tercer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar solo el fondo de la piscina.
l. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una superficie del primer nivel de agarre y puede no configurarse para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre; y donde el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre.
m. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas tienen diferentes tipos de ruedas de cepillos.
n. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden tener diferentes unidades de propulsión.
o. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden ser de diferentes unidades de propulsión a chorro.
p. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden tener diferentes elementos de interfaz para interactuar con la piscina.
q. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden estar configurados para comunicar entre sí.
r. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para realizar una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas. s. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para asignar repetidamente, de manera distribuida, tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas. La asignación repetitiva puede responder a, al menos, uno de un estado de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, la carga de una batería de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, un estado de los elementos de filtrado, cualquier deslizamiento y deriva del robot de limpieza de piscinas, trayectorias de limpieza planificadas y/o al estado de la piscina.
t. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para realizar la limpieza de la línea de flotación.
u. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para realizar la limpieza de la línea de flotación.
v. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para reconocer de forma independiente características subacuáticas de la piscina.
w. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para generar de forma independiente un mapa de la piscina.
x. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para fusionar mapas de la piscina generados por el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
y. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para reconocer de forma independiente características subacuáticas de la piscina.
z. El primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
aa. Solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas pueden configurarse para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas. bb. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para cambiar un parámetro de comunicación relacionado con los intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas cuando el primer robot de limpieza de piscinas alcanza una demarcación entre zonas asignadas al primer y segundo robots de limpieza de piscinas.
cc. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para determinar un parámetro de comunicación relacionado con los intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas en función de la distancia entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
dd. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para determinar un parámetro de comunicación relacionado con los intentos de comunicación con el segundo robot de limpieza de piscinas en función de la distancia entre el primer robot de limpieza de piscinas y un borde de una zona de la piscina que puede asignarse al segundo robot de limpieza de la piscina.
ee. El primer robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor para detectar ubicaciones de cables conectados al primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
ff. El al menos un sensor para detectar las ubicaciones de los cables del limpiador de piscinas conectados puede incluir una preconfiguración repetitiva de la propagación de los cables para que no se enreden ni se retuerzan entre sí.
gg. Al menos uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para salir de la piscina sin intervención humana.
hh. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para ayudar en un proceso de salida de la piscina del segundo robot de limpieza de piscinas.
ii. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para empujar el segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
jj. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para tirar del segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
kk. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para subirse al segundo robot de limpieza de piscinas.
ll. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para conectarse de forma desmontable al segundo robot de limpieza de piscinas.
mm. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para recargar el segundo robot de limpieza de piscinas.
nn. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para dirigir al menos un chorro de fluido hacia el segundo robot de limpieza de piscinas.
oo. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para dirigir al menos un chorro de fluido hacia la suciedad acumulada en las esquinas de las paredes y el suelo.
pp. El configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia las esquinas de la pared y el suelo puede incluir paneles de salida de chorros de fluido direccionales que giran automáticamente.
qq. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para desplazarse mientras está en una posición horizontal en las paredes laterales verticales de la piscina mientras mantiene su guiñada.
rr. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para mantener su guiñada mientras contrarresta las fuerzas gravitacionales descendentes constantes.
ss. El primer robot de limpieza de piscinas puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
La Figura 1A ilustra una piscina 10 que tiene un fondo plano y tres zonas que están asignadas a un conjunto de robots de limpieza de piscinas que incluye tres robots de limpieza de piscinas diferentes.
El conjunto puede cumplir cualquiera de las condiciones enumeradas en la memoria y/o dibujos de la solicitud de patente actual.
El primer robot 21 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una zona de la piscina que incluye una primera parte del fondo 31 y una primera parte de pared lateral 31'. El primer robot 21 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza 41 para limpiar una primera parte del fondo 31 y sigue una trayectoria de limpieza 41' para limpiar la primera parte de pared lateral 31'.
El segundo robot 22 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una zona de la piscina que incluye una segunda parte del fondo 32 y una segunda parte de pared lateral 32’. El segundo robot 22 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza 42 para limpiar la segunda parte del fondo 32 y sigue una trayectoria de limpieza 42' para limpiar la segunda parte de pared lateral 32'.
El tercer robot 23 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una zona de la piscina que incluye una tercera parte del fondo 33 y una tercera parte de pared lateral 33’. El tercer robot 23 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza 43’ para limpiar la tercera parte del fondo 33 y sigue una trayectoria de limpieza 43‘ para limpiar la tercera parte de pared lateral 33'.
Si bien la Figura 1A ilustra trayectorias de limpieza de barrido por tramas, cualquiera de los robots de limpieza de piscinas puede seguir cualquier otra trayectoria de limpieza, incluidas trayectorias de limpieza aleatorias, trayectorias de limpieza pseudoaleatorias y similares. Las trayectorias de limpieza pueden cambiar con el tiempo y/o pueden depender del estado de la piscina y/o de la estructura de la piscina (incluidos los obstáculos) y/o del robot de limpieza de piscinas. La trayectoria de limpieza de un robot de limpieza de piscinas puede ser la misma (o puede diferir) de la trayectoria de limpieza de otro robot de limpieza de piscinas.
Se espera que uno o más de los robots de limpieza de piscinas esté programado para limpiar las otras tres paredes laterales de la piscina y tal vez las escaleras 12.
La Figura 1A también ilustra los bordes 35 y 36 entre el primer, el segundo y el tercer segmento.
Cabe señalar que se pueden definir otras zonas. Una o más de las zonas pueden incluir solo un área de la pared lateral, solo un área del fondo o una combinación de las mismas.
Los robots de limpieza de piscinas pueden moverse y/o realizar operaciones de limpieza en función de las ubicaciones de obstáculos como desagües 17 y/o elementos luminosos y/o chorros de agua 19 de retorno.
La Figura 1A no muestra ningún cable que esté conectado a ninguno de los robots de limpieza de piscinas. Cualquier robot de limpieza de piscinas puede estar conectado a un cable (que no se muestra para simplificar la explicación) o puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
La Figura 1B ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas conectado a través del primer cable 39 a la primera unidad de suministro de energía 25, el segundo robot 22 de limpieza de piscinas conectado a través del segundo cable 38 a la segunda unidad de suministro de energía 26 y el tercer robot 23 de limpieza de piscinas conectado a través del tercer cable 37 a la tercera unidad de suministro de energía 27. Las diferentes unidades de suministro de energía se pueden conectar en cualquier posición en las proximidades de la piscina. Las longitudes de los cables son ilustrativas y se pueden utilizar varias longitudes de cable.
En la Figura 1B, las unidades de suministro de energía se colocan a lo largo del mismo lado de la piscina. En la Figura 1B, el primer robot de limpieza de piscinas también está configurado para realizar un proceso de limpieza de la línea de flotación siguiendo la trayectoria de limpieza de la línea de flotación 41”.
La Figura 1C ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas conectado a través de un primer cable a una primera unidad de suministro de energía 25, el segundo robot 22 de limpieza de piscinas conectado a través de un segundo cable a la segunda unidad de suministro de energía 26 y el tercer robot 23 de limpieza de piscinas como conectado a través del tercer cable 37 a la tercera unidad de suministro de energía 27. Las diferentes unidades de suministro de energía se pueden conectar en cualquier posición en las proximidades de la piscina. En la Figura 1C, las unidades de suministro de energía están colocadas a lo largo de tres lados diferentes de la piscina.
Puede definirse un área de solapamiento. La Figura 1D ilustra que el segundo robot de limpieza de piscinas limpia un área de solapamiento 34 que se expande en la primera parte del fondo 31 siguiendo la trayectoria de limpieza 42". El área de solapamiento puede tener cualquier forma y/o tamaño. Si el primer robot 21 de limpieza de piscinas está asignado para limpiar la primera parte del fondo 31 y la primera parte de la pared lateral 31', este se puede considerar como un robot de limpieza de piscinas "invadido" -y se le notifica acerca de la limpieza del área de solapamiento- para evitar colisiones.
Aunque puede parecer que dicho robot de limpieza de piscinas "invadido" está transitando a partes de pared o del fondo de otro limpiador de piscinas, la entrada al área de solapamiento 34 es importante y puede estar gobernada por una división especial del programa de limpieza de tareas para garantizar que las áreas de solapamiento se limpian con limpiadores de piscinas sin colisiones, sin cables enredados o sin dejar una banda sucia sin limpiar. La trayectoria 42" representa una entrada a lo largo de la trayectoria de desplazamiento que corre a lo largo de la sección de ancho de la piscina. También ver 16 en la Figura 1A, donde el tránsito puede ocurrir en una trayectoria longitudinal en relación con las longitudes de la piscina (no mostrado).
Las zonas de limpieza que se asignan a los diferentes robots de limpieza de piscinas pueden cambiar con el tiempo. La Figura 1E ilustra un cambio que conserva sustancialmente la forma, donde todas las partes del fondo permanecen rectangulares, pero la tercera parte del fondo aumenta para proporcionar una tercera parte del fondo actualizada 33" mientras que la segunda parte del fondo disminuye para proporcionar una segunda parte del fondo actualizada 32". El borde 36 se desplaza hacia la izquierda.
La Figura IF ilustra un cambio que sustancialmente no conserva la forma, en el que la segunda y tercera partes del fondo cambian su forma de rectangular a trapezoidal. La tercera parte del fondo aumenta para proporcionar una tercera parte del fondo actualizada 33" mientras que la segunda parte del fondo disminuye para proporcionar una segunda parte del fondo actualizada 32". El borde 36 se gira en sentido horario.
Dichos cambios que no conservan la forma pueden ser particularmente pertinentes para piscinas de forma circular, formas de riñón, piscinas contorneadas de tipo estanque de estilo libre y similares.
La Figura 1G ilustra diferentes maniobras de evitación de colisiones.
La parte más a la izquierda de la Figura 1G ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas propagándose hacia la derecha hacia el borde 35 y el segundo robot 22 de limpieza de piscinas propagándose hacia arriba a lo largo del borde 35. A menos que uno de los robots de limpieza de piscinas cambie su ruta o disminuya la velocidad, el los robots de limpieza de piscinas pueden colisionar.
La colisión potencial puede ser detectada por uno o más de los robots de limpieza de piscinas utilizando cualquier sensor, por ejemplo, un sensor de imagen, un sensor de proximidad y similares. La colisión potencial puede ser detectada por otro robot de limpieza de piscinas y/u otro sensor que no esté ubicado en (o dentro) de un robot de limpieza de piscinas.
Se puede informar a uno o más de los robots de limpieza de piscinas, a través de un enlace de comunicación, sobre la potencial colisión.
El primer y/o segundo robot de limpieza de piscinas pueden informar al otro robot de limpieza de piscinas del par, de que la distancia entre ellos es (o está a punto de ser) demasiado pequeña y/o de que se encuentran en una trayectoria de colisión.
El primer y/o segundo robot de limpieza de piscinas puede esperar una respuesta del otro robot de limpieza de piscinas de la pareja, y si dicha respuesta no llega, puede enviar otra alerta, aumentar la potencia y/o la tasa de repetición y/o la frecuencia portadora y/o la modulación de la comunicación hasta recibir una respuesta del otro robot de limpieza de piscinas o determinar que ocurrió un fallo de comunicación.
En caso de un fallo de comunicación, el robot de limpieza de piscinas que intentó comunicarse puede realizar una maniobra de evitación de colisiones sin contar con el otro robot de limpieza de piscinas para realizar dicha maniobra de evitación de colisiones.
Cabe señalar que ambos robots de limpieza de piscinas pueden realizar una maniobra de evitación de colisiones. Cabe señalar que un robot de limpieza de piscinas puede realizar maniobras de evitación de colisiones incluso sin comunicarse con el otro robot de limpieza de piscinas de la pareja.
La Figura 1G ilustra algunos ejemplos no limitativos de maniobras de evitación de colisiones, que incluyen (de izquierda a derecha) detener el progreso del primer robot 21 de limpieza de piscinas, cambiar la dirección de progreso del primer robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, alejarse del borde) 35), y cambiar la dirección de avance del segundo robot de limpieza de piscinas (por ejemplo, alejándose del borde 35). El movimiento alejándose del borde 35 puede incluir un movimiento lineal o no lineal en cualquier dirección que aumente la distancia entre el robot de limpieza de piscinas y el borde.
Cabe señalar que uno o más robots de limpieza de piscinas pueden pasar el borde y limpiar un área de solapamiento. Esto puede implicar notificar al robot de limpieza de piscinas "invadido" sobre el proceso de limpieza del área de solapamiento.
La Figura 2A ilustra un primer, un segundo y un tercer robot 21, 22 y 23 de limpieza de piscinas, así como una piscina 100 que tiene una parte del fondo plana 101 seguida de una parte del fondo inclinada 102, una tolva 103 y paredes laterales 104, 105 y 106 (así como algunas paredes laterales sin numerar).
Moverse a lo largo de la parte del fondo inclinada 102 y/o limpiar la parte del fondo inclinada 102 puede ser un reto, especialmente cuando el nivel de agarre de la parte del fondo inclinada es bajo. No obstante, moverse a lo largo de una superficie plana 101 puede ser igualmente complicado si el área plana es resbaladiza. Un segundo y un tercer robots 22 y 23 de limpieza de piscinas pueden propagarse a lo largo de la parte del fondo inclinada 102. El primer robot 21 de limpieza de piscinas puede o no propagarse y/o limpiar la parte del fondo inclinada 102.
Un área puede considerarse resbaladiza si su nivel de agarre o el coeficiente de fricción del robot de limpieza de piscinas es menor que 1 o si el movimiento del robot de limpieza de piscinas se mide en, digamos, la mitad de una cierta velocidad nominal ideal de, digamos, por ejemplo, 14 metros por minuto
Un área plana se puede considerar como un área que tiene una pendiente entre cero y diez grados, y similares. En la Figura 2A, el primer robot 21 de limpieza de piscinas se mueve a lo largo de (y/o limpia) la parte 101 del fondo plana, el segundo robot 22 de limpieza de piscinas se mueve a lo largo de (y/o limpia) la parte 102 de fondo inclinada, y el tercer robot 23 de limpieza de piscinas se mueve a lo largo de (y/o limpia) la tolva 103.
La pared lateral de las piscinas puede limpiarse mediante uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
La Figura 2A no muestra ningún cable que esté conectado a ninguno de los robots de limpieza de piscinas. Cualquier robot de limpieza de piscinas puede estar conectado a un cable (que no se muestra para simplificar la explicación) o puede ser un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
Debido a que la suciedad en las piscinas tiende a propagarse por gravedad a las zonas más bajas de una piscina, las pendientes y los extremos profundos pueden ser más resbaladizos que otras áreas. No hay reglas definidas al respecto y las zonas planas pueden ser igualmente resbaladizas debido a la acumulación de suciedad que también puede ser el resultado de tratamientos de choque como, pero no exclusivamente, el uso de floculantes. Es común que un robot 23 de limpieza de piscinas no pueda limpiar eficazmente el área 103 y mucho menos salir de esa área y volver a subir cuesta arriba la pendiente 102. En el marco de un conjunto de robots de limpieza de piscinas, el segundo robot 22 o 21 de limpieza de piscinas puede poseer cepillos especiales y/o chorros de propulsión que le permitan descender en una pendiente resbaladiza 102 para limpiar el área 103 y salir de regreso al área 102 o 101. Las Figuras 9, 16 y 17 muestran además tareas de rescate adicionales de extracción del robot 23 de limpieza de piscinas del área 103 o 102.
La Figura 2B ilustra (i) un primer, un segundo y un tercer robots 21, 22 y 23 de limpieza de piscinas, (ii) una primera, una segunda y una tercera unidades de suministro de energía 26, 27 y 28, (iii) un primer, un segundo y un tercer cables 39, 38 y 37, (iv) una unidad central de suministro de energía 28, y (v) una piscina 100 que tiene una parte del fondo plana 101 seguida de una parte del fondo inclinada 102, una tolva 103 y paredes laterales 104, 105 y 106 (así como algunas paredes laterales sin numerar).
La unidad central de suministro de energía 28 suministra energía a las unidades de suministro de energía primera, segunda y tercera 39, 38 y 37. Las unidades de suministro de energía primera, segunda y tercera 39, 38 y 37 están conectadas a través de los cables 39, 38 y 37 primero, segundo y tercero al primer, segundo y tercer robot de limpieza de piscinas.
El primer robot 21 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar la parte del fondo plana 101. El primer robot 21 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza en zig-zag 111 para limpiar la parte del fondo plana 101. El segundo robot 22 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar la parte 102 del fondo inclinada. El segundo robot 22 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria 112 de limpieza en zig-zag para limpiar la parte 102 del fondo inclinada.
El tercer robot 23 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar la tolva 103. El tercer robot 23 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza en zig-zag 113 para limpiar la tolva 103.
El cuarto robot 24 de limpieza de piscinas está configurado para limpiar las paredes laterales 104, 105 y 106, así como una banda plana estrecha entre las paredes laterales 104 y 105. El cuarto robot 24 de limpieza de piscinas sigue una trayectoria de limpieza en zig-zag 114 para limpiar las paredes laterales 104, 105 y 106.
El cuarto robot de limpieza de piscinas 24 se ilustra como un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
El primer, segundo y tercero robots de limpieza de piscinas pueden o no limpiar las paredes laterales. Por ejemplo, se puede suponer que los robots de limpieza de piscinas primero, segundo y tercero pueden no limpiar las paredes laterales y/o que el primer robot 21 de limpieza de piscinas puede no limpiar la parte 102 del fondo inclinada.
Si bien la Figura 2B ilustra trayectorias de limpieza en zig-zag, cualquiera de los robots de limpieza de piscinas puede seguir cualesquier otras trayectoria de limpieza, incluidas trayectorias de limpieza aleatorias, trayectorias de limpieza pseudoaleatorias y similares. Las trayectorias de limpieza pueden cambiar con el tiempo y/o pueden depender del estado de la piscina y/o de la estructura de la piscina (incluidos los obstáculos) y/o del robot de limpieza de piscinas. La trayectoria de limpieza de un robot de limpieza de piscinas puede ser la misma (o puede diferir) de la trayectoria de limpieza de otro robot de limpieza de piscinas.
Se espera que uno o más de los robots de limpieza de piscinas (por ejemplo, el cuarto robot 24 de limpieza de piscinas) se pueda programar para limpiar las otras tres paredes laterales de la piscina 100.
La Figura 3 ilustra varios robots de limpieza de piscinas que pueden formar un conjunto de robots de limpieza de piscinas. En esta memoria, un conjunto también puede definirse como un grupo o multitud o serie, o conjunto de limpiadores de piscinas y similares.
El robot 120 de limpieza de piscinas incluye un asa maniobrable 122, una rueda de cepillos de cerdas de PVC 121, salidas 124 de una unidad de propulsión a chorro de agua y elementos de interfaz tales como ruedas 127 y pista 129.
El robot 130 de limpieza de piscinas incluye un asa maniobrable 122, una rueda de cepillos de esponja de PVA 131, salidas 134 de una unidad de propulsión a chorro y elementos de interfaz tales como ruedas y una pista.
El robot 140 de limpieza de piscinas incluye (i) un asa maniobrable 142, (ii) una rueda de cepillos híbrida que incluye partes 141 de rueda de cepillos de esponja de PVA y partes 142 de rueda de cepillos de PVC, (iii) cepillos laterales
143 y 144, y (iv) salidas 147 de una unidad de propulsión a chorro, y (v) elementos de interfaz tales como ruedas y una pista.
El robot 150 de limpieza de piscinas incluye (i) un asa maniobrable 142, (ii) una rueda de cepillos híbrida que incluye partes 141 de la rueda de cepillos de esponja de PVA y partes 142 de la rueda de cepillos de PVC, (iii) cepillos laterales 143, 144, 145 y 146, (iv ) un cepillo auxiliar 146’, y (v) elementos de interfaz tales como ruedas y una pista. El robot 150 de limpieza de piscinas representa una rueda de cepillos doble 142 que está separada por un inserto de manguito (no numerado). En comparación con los limpiadores de piscinas 120, 130 y 160, el limpiador de piscinas 150 puede girar 360 grados en cada dirección por medio de un motor de accionamiento adicional para conseguir habilidades de maniobra más sofisticadas.
El robot 150 de limpieza de piscinas incluye (i)un asa, (ii) una rueda de cepillos 161 que puede tener cualquiera de dichos tipos de cepillo (iii) sensores, como una cámara, y especialmente una cámara desmontable, y (iv) elementos de interfaz tales como ruedas y una pista.
El limpiador de piscinas 160 incluye cualquier tipo de cepillo de limpieza 161 y un compartimento de cámara 169 que puede comprender además iluminación LED, telémetro láser, sensores acústicos y similares.
Las Figuras 4B y 4C ilustran un robot 200 de limpieza de piscinas del conjunto que incluye una (i) carcasa 201 y una unidad de propulsión a chorro de agua que incluye (ii) una bomba y una unidad de distribución de fluido 232 que es alimentada con fluido filtrado o no filtrado a través de un conducto de fluido 231 (ya sea de una toma de fluido o de la unidad de filtrado - ver el número de referencia 230); (iii) conductos de fluido adicionales 233, 234, 235 y 236, (iv) interfaces de salida de fluido tales como unidades de salida de fluido laterales 207 y unidades de salida de fluido traseras superiores 206.
Cada interfaz 207 de fluido de salida puede controlar o no la dirección del chorro 208 de fluido que emite. Cada interfaz 206 de fluido de salida puede controlar o no la dirección del chorro 209 de fluido que emite.
Por ejemplo, cada interfaz de fluido de salida puede incluir una rejilla que incluye dos o más primeros paneles móviles que pueden ser movidos por uno o más motores, determinando así la posición y/u orientación de los dos o más paneles móviles y la dirección del chorro de fluido emitido desde la interfaz de fluido de salida.
La Figura 4A ilustra el robot 200 de limpieza de piscinas subiendo por una pared lateral 211 de una piscina hacia la línea de flotación 214 usando chorros 209 de fluido que también pueden realizar una rutina de limpieza de la línea de flotación lateral en toda (o parte de) la línea de flotación a modo de ejemplo 41 en la Figura 1B.
La Figura 5 ilustra el robot 300 de limpieza de piscinas que incluye un brazo 301 que se extiende desde la carcasa 322 y está conectado a uno o más elementos de cepillado, como el cepillo externo 29.
El brazo 301 puede incluir una o múltiples articulaciones y uno o más segmentos que están conectados a las articulaciones. El robot 300 de limpieza de piscinas puede incluir uno o más motores y/o elementos de control que controlan la posición del brazo 301 y el cepillo externo 302 que está conectado al brazo 301.
El robot 300 de limpieza de piscinas puede configurarse para colocar el cepillo 302 externo en una posición que permita que el cepillo 302 externo limpie las superficies que están por encima de la carcasa 322.
La Figura 5 ilustra una escalera subacuática 311 que incluye cuatro escalones que incluyen superficies horizontales y superficies verticales. La Figura 5 también ilustra un fondo de la piscina 312 en el que está posicionado el robot 300 de limpieza de piscinas (y puede flotar opcionalmente por encima) mientras el brazo 302 limpia una o más superficies de superficies horizontales y superficies verticales. El brazo 302 puede incluir barras telescópicas, barras extensibles o retráctiles, segmentos elásticos y/o no elásticos.
En la Figura 5, el cepillo externo 302 se enfrenta a una superficie horizontal. El cepillo externo 302 puede orientarse en cualquier ángulo en relación con el horizonte. Por ejemplo, al limpiar cualquiera de las superficies verticales, el cepillo externo 302 puede estar orientado verticalmente.
Se observa que durante la limpieza de cualquiera de dichas superficies, el robot 300 de limpieza de piscinas puede mantener la estática contrarrestando cualquier fuerza aplicada sobre el cepillo externo 302 por cualquier superficie limpia utilizando chorros de fluido afinados.
El robot 300 de limpieza de piscinas también puede flotar sobre cualquier superficie ilustrada en la Figura 5 mientras limpia uno o más escalones. Se observa que mientras los cepillos inferior izquierdo y/o inferior derecho limpian un escalón, el brazo 302 puede usarse para limpiar otro escalón.
La Figura 5 también ilustra una interfaz, tal como el anillo 321, para conectar el robot de limpieza de piscinas a un dispositivo de extracción.
La Figura 6A ilustra un robot 400 de limpieza de piscinas que está configurado para realizar la limpieza de la línea de flotación por filtrado de hojas. Un ejemplo no limitativo de un robot de limpieza de piscinas de este tipo se ilustra en la solicitud de EE.UU. 2016/0060887. El robot de limpieza de piscinas también está configurado para limpiar el fondo de la piscina o cualquier otra parte de la piscina. El robot 400 de limpieza de piscinas puede estar conectado a un cable o puede ser inalámbrico.
La Figura 6D ilustra un proceso durante el cual otra realización de un robot 400 de limpieza de piscinas de la línea de flotación por filtrado de hojas se propaga desde una posición no invertida (331) en el fondo de la piscina, hasta (después de girar 180 grados mientras flota hacia la línea de flotación 340) que el robot 400 de limpieza de piscinas se coloca cerca de la línea de flotación 340 y está en una posición invertida (posición 334), de modo que el filtro de superficie 160 está situado sobre la carcasa 90. Las posiciones 332 y 333 son posiciones intermedias del robot 400 de limpieza de piscinas durante el proceso.
Las Figuras 6B y 6C ilustran robots 500 y 600 de limpieza de piscinas inalámbricos, que tienen unidades de propulsión a chorro de agua que limpian una pared lateral. El robot 500 de limpieza de piscinas tiene un asa fijo 501 y el robot 600 de limpieza de piscinas no tiene ningún asa. En la Figura 5, el módulo de propulsión a chorro se ilustra con aberturas laterales y superiores 502 y 503. No se muestran otras partes de la unidad de propulsión a chorro. La Figura 7 ilustra una trayectoria de limpieza horizontal 721 que es seguida por un robot 720 de limpieza de piscinas mientras limpia la pared lateral 710 mientras contrarresta la tracción natural de la gravedad hacia abajo. La Figura 8 ilustra una trayectoria de limpieza no vertical 722 que es seguida por un robot 720 de limpieza de piscinas mientras limpia la pared lateral 710 y sortea un obstáculo de la pared lateral 711.
La Figura 9 ilustra el robot 822 de limpieza de piscinas y el robot 821 de limpieza de piscinas empujando que está atascado en un desagüe principal 802 de una piscina.
La Figura 10 ilustra diferentes unidades de filtrado.
La unidad de filtrado 1000 incluye una base 1002 y dos armazones 1010 y 1020 que soportan paneles de filtrado reemplazables tales como 1011 y 1012 (los paneles de filtrado o cartuchos 1011 son más gruesos que los paneles de filtrado 1012). El fluido entra en los paneles de filtrado a través de aberturas (no mostradas, ocultas por los armazones) formadas en la base 1002.
La unidad de filtrado 1003 incluye una base 1004 y dos componentes de filtrado de tipo bolsa 1020. El fluido entra en los componentes de filtrado 1020 a través de aberturas 1021 formadas en la base 1004.
Los diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto pueden tener diferentes unidades de filtrado y/o pueden tener diferentes redes de filtrado que se pueden caracterizar por el tamaño de los poros, ensambladas en sus unidades de filtrado.
Se pueden configurar uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto para limpiar la misma zona de la piscina. Estos pueden limpiar la misma zona de diferentes maneras o de la misma manera.
La Figura 11 ilustra un primer y un segundo robots de limpieza de piscinas como zona de limpieza 51 de piscina. Otra zona de la piscina 33 puede ser limpiada por otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
La Figura 11 ilustra el segundo robot 22 de limpieza de piscinas siguiendo al primer robot 21 de limpieza de piscinas y ambos siguen la misma trayectoria de limpieza de barrido por tramas 61. Cabe señalar que diferentes robots de limpieza de piscinas pueden seguir diferentes trayectorias de limpieza incluso cuando limpian la misma zona de la piscina.
El primer y el segundo robots de limpieza de piscinas pueden limpiar la misma zona al mismo tiempo, en diferentes puntos de tiempo que están próximos entre sí o que son sustancialmente diferentes entre sí. Puede no haber solapamiento, haber un solapamiento parcial o no haber solapamiento entre el período de limpieza de la zona por parte de los diferentes robots de limpieza de piscinas.
Si el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas limpian la misma zona de diferentes maneras. El primer robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza preliminar de la zona y el segundo robot de limpieza de piscinas puede configurarse para realizar una limpieza complementaria sucesiva de la zona. La limpieza preliminar puede ser más rápida, más lenta o de la misma duración que la limpieza complementaria. La limpieza preliminar puede ser más gruesa, fina o de la misma granularidad que la limpieza complementaria.
La Figura 11 ilustra que el segundo robot 22 de limpieza de piscinas está lo suficientemente cerca del primer robot 21 de limpieza de piscinas para que pueda recoger los desechos de una nube 71 de desechos que eleva desde el fondo de la piscina el primer robot de limpieza de piscinas 72. Ambos limpiadores de piscinas o un conjunto también pueden desplazarse uno al lado del otro a lo largo de las trayectorias.
La Figura 12 ilustra el segundo robot 22 de limpieza de piscinas que es representativo porque comprende componentes operativos de limpiador de piscinas estándar que incluyen una abertura y un conducto 264 dedicados para recoger fluido sin filtrar y desechos de la nube de desechos 71 -y enviarlos la unidad de filtrado 252. Esta abertura puede estar dotada además de una o más aberturas formadas en la parte inferior de la carcasa. La Figura 12 también ilustra el controlador 253, el impulsor 258, la unidad de suministro de energía 261, el motor de bomba 257 para hacer girar el impulsor, la carcasa 251 que incluye una abertura inferior y una abertura superior 259 (que permite que el fluido impulsado por el impulsor salga de la carcasa), un motor de accionamiento y engranaje 254 que puede incluir un dispositivo de control de válvula de retención que se abre y cierra 264 según sea necesario (no mostrado), y un módulo de comunicación 260.
La Figura 13 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas que incluye un módulo desmontable 250, como por ejemplo, pero no limitado a, un sensor desmontable (por ejemplo: una cámara) que puede comprender conexiones eléctricas inductivas y de transferencia de datos (no mostradas). La Figura 13 también ilustra la unidad de filtrado 252, el controlador 253, el impulsor 258, el motor de bomba 257 para hacer girar el impulsor, la carcasa 251 que incluye una abertura inferior 256 y una abertura superior 259, el motor de accionamiento y engranaje 254, la unidad de suministro de energía 261 y el módulo de comunicación 260.
La Figura 14 ilustra el primer robot 22 de limpieza de piscinas que incluye un módulo desmontable 250, como por ejemplo, pero sin limitarse a, una batería desmontable, de modo que, mientras un juego de baterías cargadas puede insertarse en la ranura del módulo 250 (no mostrado). La Figura 14 también ilustra la unidad de filtrado 252, el controlador 253, el impulsor, el motor de bomba para hacer girar el impulsor, una carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, el motor de accionamiento y engranaje 254 y el módulo de comunicación 260.
La Figura 15 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas que incluye un detector de cables 262 que puede tener un campo de visión que se dirige hacia arriba y puede ser grande para obtener imágenes de cables de uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto. El detector de cables 262 puede ser una cámara que a su vez puede ser desmontable y montada en otro robot de limpieza de piscinas. Esta está acoplada al controlador 253. La Figura 13 también ilustra la unidad de filtrado 252, el impulsor, el motor de la bomba, una carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, el motor de accionamiento y engranaje 254 y el módulo de comunicación 260.
La Figura 16 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas empujando el segundo robot 22 de limpieza de piscinas, ya sea por contacto directo entre las carcasas de los dos robots de limpieza de piscinas, o por un elemento de interfaz, como una varilla 265. El elemento de interfaz puede ser estático o puede ser dinámico: puede extenderse fuera de la carcasa, extender su longitud o cambiar su forma y/o tamaño al empujar otro robot de limpieza de piscinas.
La Figura 17 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas tirando del segundo robot 22 de limpieza de piscinas mediante un elemento de interfaz, tal como conectores 268 bloqueados y desbloqueados.
La Figura 18 ilustra un intercambio de un filtro entre un primer y un segundo robots de limpieza de piscinas. Cada uno del primer y el segundo robots de limpieza de piscinas puede almacenar varios filtros, como los filtros 271, 272 del primer robot 21 de limpieza de piscinas, los filtros 274 y 275 del segundo robot 22 de limpieza de piscinas, y los filtros 273 que se envían desde el primer robot 21 de limpieza de piscinas a segundo robot 22 de limpieza de piscinas.
La Figura 18 ilustra rieles 1169 para soportar los filtros, la primera abertura 1160 de filtro del segundo robot 22 de limpieza de piscinas para recibir el filtro 1170, y una segunda abertura de filtro. La primera abertura de filtro 1160 está equipada con una primera puerta 1164 y un mecanismo de resorte 1166 que permite que la primera puerta 1164 se abra cuando el filtro 1170 se inserta en el robot 22 de limpieza de piscinas y se cierre (cerrando así la primera abertura de filtro 1160) después de insertase el filtro. La segunda abertura del filtro 1162 está equipada con una segunda puerta 1168 y un mecanismo de resorte 1169 que permite que la segunda puerta 1168 se abra cuando se extrae/expulsa/saca un filtro del robot 22 de limpieza de piscinas y se cierra (cerrando así la segunda abertura del filtro 1162) después de que el filtro sea extraído/expulsado/sacado. Cabe señalar que el propio filtro puede cerrar una abertura de filtro.
Un mecanismo de movimiento, como un motor con un engranaje u otros elementos de interfaz, puede mover los filtros a lo largo del riel. El mecanismo de movimiento puede estar ubicado dentro de la carcasa 1102.
La Figura 19 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas que se sube sobre el segundo robot 22 de limpieza de piscinas, subiendo así un escalón de una escalera.
La Figura 20 ilustra un usuario 1200 que interactúa con un dispositivo móvil 1210 que a su vez se comunica con el primer robot 21 de limpieza de piscinas. El dispositivo móvil 1210 puede enviar comandos y/o información de demarcación sugerida al robot de limpieza de piscinas y/o puede recibir información como información de estado del robot de limpieza de piscinas.
La Figura 20 también muestra una programación inalámbrica in situ de un limpiador de piscinas o limpiadores de piscinas para crear un conjunto. In-situ puede ser una ubicación de piscina de usuarios finales. Por ejemplo, un usuario final puede poseer un limpiador de piscinas, pero puede que desee actualizarlo añadiendo uno o más robots de limpieza de piscinas para crear un conjunto de robots de limpieza de piscinas. De acuerdo con los diversos componentes que contiene el robot de limpieza de piscinas (cepillos, chorros y similares) y cada una de sus habilidades (subir paredes, pendientes y similares) el usuario final puede nominar un maestro y/o un esclavo e iniciar un programa de limpieza de piscina del conjunto, que anula el robot de limpieza de piscinas individual -no conectado. La programación inalámbrica o cableada (no mostrada) se puede realizar por separado en cada robot de limpieza de piscinas A, B ... n y comandos adicionales pueden programar todo el conjunto para que pueda funcionar en la piscina sin tener colisiones y/o enredos de cable .
Otra opción para crear y comercializar un conjunto con características predefinidas es en las instalaciones de origen del OEM ofreciendo conjuntos con características diferenciadoras específicas. Alternativa o adicionalmente, el conjunto se puede ensamblar en uno de sus distribuidores o centros de servicio. Por lo que, en cualquier escenario, un usuario puede especificar el perfil de su piscina y el proveedor o proveedores pueden adaptar a medida al menos dos robots de limpieza de piscinas para que funcionen como un conjunto óptimo en dichas instalaciones del usuario final.
Cabe señalar que la intercomunicación entre los robots de limpieza de piscinas se puede conseguir mediante robots de limpieza de piscinas que pueden reconocer las características subacuáticas de la piscina (por ejemplo, por medios ópticos o acústicos).
Es decir, los robots de limpieza de piscinas pueden reconocer su posición relativa dentro de la piscina en relación con las características de la piscina y en relación con otros robots de limpieza de piscinas.
Los robots de limpieza de piscinas pueden reconocer un área previamente demarcada o una zona de trabajo desde la cual el limpiador de piscinas no traspasará la zona del limpiador de piscinas vecina.
Cada robot de limpieza de piscinas puede comunicar su posición a al robot o robots de limpieza de piscinas vecinos, asegurando así que cada limpiador permanezca dentro de su zona demarcada.
Los robots de limpieza de piscinas pueden comunicar entre sí directa o indirectamente. La comunicación indirecta se puede ejecutar mediante el uso de módulos de comunicación o relés sumergidos y/o por encima del agua.
Un módulo de comunicación se puede acoplar de forma inalámbrica al robot de limpieza de piscinas. El módulo de comunicación se puede acoplar de forma cableada a un robot de limpieza de piscinas a través del cable que también se utiliza como fuente de alimentación.
Un determinado módulo de comunicación puede comunicar con un determinado robot de limpieza de piscinas y puede comunicar con otros robots de limpieza de piscinas o puede comunicar con otros módulos de comunicación que a su vez comunican con sus robots de limpieza de piscinas asociados.
La intercomunicación se puede conseguir mediante un dispositivo inalámbrico (como un dispositivo Bluetooth®) ubicado en cada unidad de suministro de energía que está situada fuera de la piscina (la PS es un dispositivo eléctrico que no está sumergido). Cada robot de limpieza de piscinas está conectado eléctricamente y vinculado a la PS por medio de un cable eléctrico.
En otra realización, el o los robots de limpieza de piscinas se hacen funcionar por medio de baterías recargables a bordo, de modo que la intercomunicación subacuática entre los robots de limpieza de piscinas se puede conseguir por medios ópticos o acústicos.
El robot 850 de limpieza de piscinas puede incluir al menos uno de los siguientes elementos a bordo (ver Figura 22): a. Un cuerpo hueco (carcasa) 851.
b. Una abertura de entrada de agua 852.
c. Una abertura de salida de agua 853.
d. Una trayectoria hidráulica 854 que se extiende entre dichas entrada y salida.
e. Un elemento de filtrado y/o tamizado (tal como una unidad de filtrado) colocado dentro de dicha trayectoria hidráulica 855.
f. Un motor de bombeo 856 (también denominado motor de bomba) colocado en la trayectoria hidráulica.
g. Un motor de accionamiento y engranajes reductores (también denominados motor de accionamiento y engranaje) 857.
h. Ruedas de desplazamiento (también denominadas ruedas) 858.
i. Ejes de conexión de las ruedas 859.
j. Cepillos o raspadores de suciedad de la superficie de la piscina (también denominados ruedas de cepillos) 860. k. Elemento auxiliar de cepillado o eliminación (también denominado rueda de cepillos auxiliar) 861.
l. Pistas 862.
m. Cable eléctrico de suministro de energía conectado (también denominado cable) 863.
n. Una batería recargable 864.
o. Una unidad de comunicación para comunicar (de forma inalámbrica o cableada) con una unidad de control (también denominada módulo de comunicación) 865.
p. Uno o más sensores 870.
q. Sensor de imagen 871: especialmente una cámara de día y/o de noche a bordo
r. Un dispositivo de video 872 que captura, memoriza ubicaciones de las características u obstáculos de la piscina y calcula el ángulo relativo y la distancia del robot a estas características para calcular además la ubicación del robot en la piscina.
s. Una unidad de ayuda de reconocimiento óptico de iluminación 873 para la noche y/o para condiciones de alta turbidez, que también puede emplear un dispositivo de luz infrarroja.
t. Uno o más sensores de movimiento 874 tales como un acelerómetro y/o un giroscopio y/o una unidad de medición inercial (IMU) y/o un dispositivo láser de reconocimiento de pared.
u. Un sensor de turbidez 875.
v. Un sensor 876 de medición de la dirección del rumbo, como un magnetómetro, una brújula y/o una brújula giratoria
w. Sensores de impacto y/o sensores de presión 877
x. Sensores de velocidad/corriente del motor de la bomba 878
y. Una caja de control (también denominada controlador) 879 que puede incluir un procesador y un software de programa de limpieza.
z. Impulsor 880
aa. Un procesador 882 que puede configurarse para realizar cualquiera de los cálculos mencionados anteriormente. El procesador y el controlador 879 pueden combinarse. Cualquier referencia a un controlador puede denominarse referencia a un procesador o a una combinación de controlador y procesador. El controlador y/o el procesador pueden incluir uno o más circuitos integrados.
bb. Módulo de memoria 884 para almacenar programas, comandos, asignación de zonas, información de sensores y similares.
Dichos programas pueden incluir, por ejemplo, comandos mediante los cuales cuando un robot de limpieza de piscinas se acerca a, o se desplaza hacia una línea de demarcación, el otro robot de limpieza de piscinas dirigirá su movimiento alejándose de dicha línea de demarcación. Esto permitirá que cada robot de limpieza de piscinas garantice la limpieza del área alrededor o sobre las líneas de demarcación.
Se pueden proporcionar transmisores de balizas de radiación sumergidos para transmitir balizas de radiación que representan los límites de las distintas
Aunque los robots de limpieza de piscinas son capaces de intercomunicarse y asignar automáticamente programas de trabajo y zonas de demarcación entre ellos, otra realización, que se incorpora aquí en su totalidad, se dio a conocer en la solicitud provisional de EE.UU. número 62/287,006, de 26 de enero de 2016, y en la publicación de solicitud de patente de Ee .UU. número de serie 2017/0212523.
Esto se refiere a la posibilidad primordial de permitir al usuario final o al operador de la piscina pasar de demarcaciones automáticas de los robots de limpieza de piscinas a una demarcación manual. Esto se puede conseguir mediante un dispositivo de control que puede ser un mando a distancia que puede ser dedicado, o
mediante el uso de teléfonos inteligentes o dispositivos móviles que comprenden pantallas que pueden representar el entorno de la piscina.
Las demarcaciones manuales se pueden conseguir mediante el uso de dicho dispositivo de control que permitirá al usuario agregar características o líneas en la pantalla y dibujar líneas de demarcación de barrido virtual para zonas de limpieza en la piscina, marcar áreas especiales de la piscina que puedan necesitar atención especial al marcar esa área, marcar el punto final para llegar al final del ciclo de limpieza, la capacidad de anular el tiempo de ciclo preestablecido y similares.
El robot de limpieza de piscinas puede ser alimentado por un cable de alimentación conectado a una fuente de alimentación externa. Este puede salir de la piscina de forma autónoma para evacuar el área de la piscina y/o para el mantenimiento de su unidad de filtrado en una estación externa de acoplamiento que puede estar ubicada en la plataforma cerca de la piscina o puede estar ubicada en un área de estacionamiento subterráneo en la plataforma de la piscina o sus alrededores. Ver la patente provisional de EE.UU. número de serie 62/146,335 presentada el 12 de abril de 2015 y la continuación en parte de la solicitud de patente de EE.UU. número de serie 14/501,098 presentada el 30 de septiembre de 2014, que reivindica la prioridad de la patente provisional de EE.UU. número de serie 61/890,260 presentada el 13 de octubre de 2013, y todas sus consiguientes solicitudes de patente, que son todas, a los efectos de esta "realización existente".
El robot de limpieza de piscinas puede ser alimentado con baterías a bordo y puede emplear una estación de acoplamiento sumergida para recargar sus baterías. Alternativamente, puede salir de la piscina de forma autónoma para ser cargado por un sistema de acoplamiento externo.
Un cable conectado a un robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos uno de los transmisores para transmitir información electromagnética que, una vez detectada por uno o más robots de limpieza de piscinas, puede permitir que uno o más robots de limpieza de piscinas determinen la ubicación del cable. Estas transmisiones pueden incluir un identificador único o pueden tener cualquier otro aspecto (tal como la frecuencia portadora) que permita al robot de limpieza de piscinas detectar las transmisiones que resultan del cable, y no de otro robot de limpieza de piscinas. Puede haber múltiples transmisores ubicados en múltiples ubicaciones a lo largo del cable. Un solo robot de limpieza de piscinas puede determinar la ubicación de cualquier cable. Alternativamente, la determinación puede realizarse de manera distribuida, por ejemplo, comparando los parámetros de recepción de las transmisiones del transmisor, según son recibidos por diferentes robots de limpieza de piscinas, se puede realizar un proceso de triangulación u otro proceso de búsqueda de localización.
Adicional o alternativamente, se pueden conectar uno o más receptores al cable y el receptor puede determinar su localización analizando las transmisiones recibidas desde uno o más robots de limpieza de piscinas. Alternativamente, el receptor recibe la transmisión y envía información sobre la transmisión (identificador, fuente de transmisión, parámetros de recepción, tales como intensidad, RSSI) a uno o más robots de limpieza de piscinas y/o a otro dispositivo para análisis y determinación de localización.
Adicional o alternativamente, los cables pueden estar acoplados a, o incluir cualquier tipo de sensores de proximidad que puedan detectar que un par de cables están demasiado cerca entre sí, y a continuación enviar una alerta a uno o más robots de limpieza de piscinas y/o a otro dispositivo.
El cable puede estar acoplado a, o puede incluir un sensor de imagen para detectar la localización del robot de limpieza de piscinas. La imagen adquirida del sensor de imagen puede usarse para determinar la posición relativa del cable y de la cámara.
La Figura 21 ilustra el primer robot 21 de limpieza de piscinas conectado a un cable 39 que incluye el transmisor 391 y el receptor o sensor 392.
La Figura 21 también ilustra la unidad de filtrado 252, el controlador 253, el impulsor, el motor de la bomba, la carcasa que incluye una abertura inferior y una abertura superior, el motor de accionamiento y engranaje 254, la unidad de suministro de energía 261 y el módulo de comunicación 260.
Se puede proporcionar un método para limpiar una piscina mediante un conjunto de robots. La limpieza puede realizarse simultáneamente, de manera parcialmente superpuesta o no superpuesta.
La limpieza de la piscina puede requerir la participación de los robots de limpieza de piscinas del conjunto. La limpieza de una piscina utilizando un conjunto de robots de limpieza de piscinas puede acelerar el período de limpieza y puede mejorar la limpieza de la piscina.
Se puede dar a conocer un método para limpiar la piscina utilizando solo un subconjunto del conjunto (tal subconjunto puede incluir uno o más robots de limpieza de piscinas), por ejemplo, cuando el robot de limpieza de piscinas restante no está disponible, o por cualquier otro motivo. Limpiar la piscina usando solo el subconjunto puede ser más lento y/o menos eficiente que limpiar la piscina usando todo el conjunto, pero esto no es necesariamente así.
La limpieza puede utilizar un conjunto de robots de limpieza de piscinas que pueden ser iguales entre sí o pueden diferir entre sí. La diferencia puede incluir diferentes componentes de hardware y/o diferentes configuraciones de software, código, software inalterable o malware.
La Figura 23 ilustra un ejemplo del método 890.
El método 890 puede comenzar con una etapa de inicialización 895.
La etapa de inicialización puede incluir al menos uno de:
a. Asignar tareas de limpieza a los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
b. Insertar el robot de limpieza de piscinas en la piscina.
c. Configurar uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto para que cooperen con otros robots de limpieza de piscinas del conjunto.
d. Comunicación entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
e. Reconocer mediante al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, su localización dentro de la piscina. f. Llevar a cabo orientación dentro de la piscina de uno o más robots de limpieza de piscinas.
g. Determinar qué robot de limpieza de piscinas es un robot de limpieza de piscinas maestro.
h. Determinar qué robot de limpieza de piscinas es un robot de limpieza de piscinas esclavo.
i. Determinar qué robot de limpieza de piscinas no es un robot de limpieza de piscinas maestro o esclavo.
La etapa de inicialización 895 puede ir seguida de la etapa 900 de limpieza de una piscina utilizando al menos dos robots de limpieza de piscinas de un conjunto de robots de limpieza de piscinas. Los al menos dos robots de limpieza de piscinas pueden formar el conjunto completo o pueden formar solo un subconjunto del conjunto.
En la siguiente lista, cualquier referencia a un conjunto de robots de limpieza de piscinas también puede aplicar a un subconjunto de robots de limpieza de piscinas. Por tanto, cualquier etapa ejecutada por uno o más robots de limpieza de piscinas de un conjunto puede ser ejecutada por uno o más robots de limpieza de piscinas de un subconjunto del conjunto. El subconjunto incluye menos robots de limpieza de piscinas que el conjunto.
La etapa 900 puede incluir al menos una de los siguientes etapas:
91. Limpiar la piscina mediante un conjunto, donde el conjunto puede incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que se diferencian entre sí en al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza; donde cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de filtrado, una carcasa y un controlador.
92. Limpiar la piscina mediante al menos dos robots de limpieza de piscinas que se diferencian entre sí. La diferencia puede ser una diferencia en una unidad de propulsión, una diferencia en una unidad de limpieza, una diferencia en un sensor, una diferencia en un controlador, y similares. Los robots de limpieza de piscinas pueden incluir una unidad de filtrado, una carcasa y un controlador.
93. Limpiar una pared lateral de la piscina mediante al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
94. Realizar, mediante al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, etapas de evitación de colisiones para evitar una colisión entre el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas. 95. Realizar, mediante al menos uno de los conjuntos, etapas de evitación de enredos de cables para impedir un enredo de un cable conectado al primer robot de limpieza de piscinas con un cable conectado al segundo robot de limpieza de piscinas.
96. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas incluye una unidad de propulsión a chorro.
97. Llevar a cabo un movimiento de propulsión a chorro mediante por al menos uno de los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
98. Limpiar la piscina con al menos una de entre una rueda de cepillos de PVC y una rueda de cepillos de esponja de PVA.
99. Limpiar la piscina utilizando un robot de limpieza de piscinas que puede incluir una rueda de cepillos de PVC y no incluye una rueda de cepillos de esponja de acetato de polivinilo (PVA).
910. Limpiar la piscina utilizando un robot de limpieza de piscinas que puede incluir una rueda de cepillos de esponja de PVA y no incluye una rueda de cepillos de PVC.
911. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos de esponja.
912. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una rueda de cepillos de esponja.
913. Limpiar la piscina con una rueda de cepillos que incluye una parte de rueda de cepillos de esponja y una parte de rueda de cepillos de PVC.
914. Limpiar la piscina usando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas incluye una rueda de cepillos que incluye una parte de rueda de cepillos de esponja y una parte de rueda de cepillos de PVC.
915. Limpiar la piscina utilizando el conjunto. La limpieza puede incluir eliminar la suciedad más gruesa con un primer robot de limpieza de piscinas y limpiar la suciedad más fina con un segundo robot de limpieza de piscinas. 916. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para flotar entre el fondo del suelo de la piscina y una línea de flotación.
917. Colocar uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto entre cualesquiera puntos, como el fondo de una piscina y una línea de flotación.
918. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para filtrar la superficie del agua y a continuación hundirse hasta el suelo del fondo.
919. Filtrar la superficie del agua con un robot de limpieza de piscinas del conjunto y a continuación hundir el robot de limpieza de piscinas al suelo del fondo.
920. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar diferentes zonas de la piscina.
921. Limpiar diferentes zonas de la piscina utilizando diferentes robots de limpieza de piscinas.
922. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir un módulo desmontable, en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para recibir de forma intercambiable el módulo desmontable.
923. Intercambio de un módulo desmontable entre dos robots de limpieza de piscinas del conjunto. El intercambio puede realizarse durante la limpieza, antes de la limpieza o después de la limpieza. El módulo desmontable puede incluir un sensor desmontable, una fuente de alimentación desmontable, un módulo de comunicación desmontable, un controlador desmontable y similares.
924. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar una misma zona de la piscina de diferentes maneras.
925. Limpiar la misma zona de la piscina (en un tiempo superpuesto, parcialmente superpuesto o no superpuesto) por robots de limpieza de piscinas del conjunto. Por ejemplo, que un primer y un segundo robot de limpieza de piscinas limpien la misma zona de la piscina.
926. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas reasignan cooperativamente tareas de limpieza, en función del fallo, para completar las tareas de limpieza.
927. Reasignar de forma cooperativa tareas de limpieza, mediante robots de limpieza de piscinas del conjunto.
928. Reasignar de forma cooperativa las tareas de limpieza, por parte de robots de limpieza de piscinas del conjunto, en caso de no haberse completado una o más tareas de limpieza. Por ejemplo, cuando un robot de limpieza de piscinas funciona mal y/o por cualquier motivo no completa su tarea de limpieza (por ejemplo, su progreso es demasiado lento y limpió solo una parte de la tarea), los robots de limpieza de piscinas pueden determinar qué robot de limpieza de piscinas ( o robots) terminarán la tarea de limpieza, o pueden decidir sobre cualquier otra reasignación de tareas. El incumplimiento de las tareas se debe a la imposibilidad de atravesar y/o limpiar superficies resbaladizas de la piscina, especialmente zonas del fondo inclinadas y resbaladizas de la piscina.
929. Limpiar una zona del fondo plana, resbaladiza, de la piscina por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
930. Limpiar una piscina mediante un conjunto de robots de limpieza de piscinas que pueden incluir un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas que se diferencian entre sí en al menos una unidad de una unidad de propulsión y una unidad de limpieza; donde cada uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de filtrado, una carcasa y un controlador.
931. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde el conjunto incluye un primer y un segundo robots de limpieza de piscinas que están configurados para limpiar diferentes zonas de la piscina. La configuración puede incluir programar las zonas, programar cualesquiera instrucciones que ayuden a mantener las zonas por parte de los diferentes robots de limpieza de piscinas, detectar balizas de zonas de demarcación o cualquier otro medio de delimitación entre las zonas.
932. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde hay un primer robot de limpieza de piscinas que tiene elementos de limpieza iguales que los elementos de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
933. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza que se diferencian de cada elemento de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
934. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más gruesa que el segundo robot de limpieza de piscinas.
935. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas tiene elementos de limpieza más fina que el segundo robot de limpieza de piscinas.
936. Limpiar la piscina utilizando el conjunto. La limpieza puede incluir subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina solamente mediante uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
937. Limpiar la piscina utilizando el conjunto. La limpieza puede incluir subir los escalones de la piscina solamente mediante uno (o ambos) del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
938. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que tanto el primer robot de limpieza de piscinas como el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina. 939. Recorrer y/o limpiar superficies resbaladizas de una piscina por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto.
940. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro direccional.
941. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que al menos un robot de limpieza de piscinas comprende una unidad de propulsión a chorro direccional que incluye paneles de salida de propulsión a chorro ajustables direccionalmente.
942. La limpieza puede incluir ajustar una configuración de paneles de salida ajustables direccionalmente de propulsión a chorro, cambiando así la dirección de propagación de un robot de limpieza de piscinas.
943. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del segundo robot de limpieza de piscinas.
944. Mover diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto utilizando unidades de propulsión a chorro que se diferencian entre sí por forma y/o tamaño y/o fuerza, y/o direcciones de chorros, número de chorros, y similares. 945. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina, donde solo el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina. y un tercer robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar solo el fondo de la piscina.
946. Subir una pared lateral de la piscina (o flotar cerca) y limpiar la pared lateral de la piscina por uno de los robots de limpieza de piscinas de los conjuntos.
947. Limpiar una o más superficies resbaladizas de la piscina mediante uno de los robots de limpieza de piscinas de los conjuntos.
948. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una superficie del primer nivel de agarre y no está configurado para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre; y donde el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para limpiar una superficie del segundo nivel de agarre.
949. Limpiar superficies de un primer nivel de agarre mediante un robot de limpieza de piscinas que no es adecuado para limpiar superficies de un segundo nivel de agarre.
950. Limpiar superficies de un segundo nivel de agarre mediante un robot de limpieza de piscinas que también es adecuado para limpiar superficies de un primer nivel de agarre.
951. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas tienen diferentes tipos de ruedas de cepillos.
952. Limpiar la piscina mediante diferentes tipos de ruedas de cepillos.
953. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas son de diferentes unidades de propulsión.
954. Mover robots de limpieza de piscinas dentro de la piscina utilizando unidades de propulsión que se diferencian entre sí.
955. Limpiar la piscina con el conjunto, teniendo el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas diferentes elementos de interfaz para interactuar con la piscina. Los elementos de interfaz pueden ser ruedas, pistas y similares. Las ruedas pueden diferir entre sí por su forma, tamaño, sección transversal, nivel de agarre, material y similares.
956. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para comunicarse entre sí.
957. Comunicar entre el robot de limpieza de piscinas del conjunto antes de la limpieza, durante la limpieza y/o después de la limpieza.
958. Realizar, mediante los robots de limpieza de piscinas del conjunto, una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
959. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para asignar repetidamente, de forma distribuida, tareas de limpieza entre el primer y el segundo robot de limpieza de piscinas.
960. Asignar repetidamente, de forma distribuida, tareas de limpieza entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto. Las repeticiones pueden ser periódicas, no periódicas, ser desencadenadas por eventos (fallo, finalización de tareas, colisión o peligro de enredo de cables, etc.) o de cualquier otra manera.
961. Diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto (o el mismo robot de limpieza de piscinas) pueden participar en diferentes asignaciones.
962. La asignación puede implicar el uso de cualquier proceso de asignación.
963. Asignación repetitiva en función del estado de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
964. Asignación repetitiva en función de la carga de una batería de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
965. Asignación repetitiva, en función del estado de los elementos de filtrado de los robots de limpieza de piscinas.
966. Asignación repetitiva, en función del deslizamiento y la deriva del robot de limpieza de piscinas, de trayectorias de limpieza planificadas.
967. Asignación repetitiva en función del estado resbaladizo de la piscina.
968. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza lateral de la línea de flotación.
969. Realizar la limpieza lateral de la línea de flotación mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
970. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para realizar la limpieza de la línea de flotación.
971. Realizar la limpieza de la línea de flotación mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto. 972. Reconocer, mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto, las características subacuáticas de la piscina.
973. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para reconocer de forma independiente las características subacuáticas de la piscina.
974. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para generar de forma independiente (o no independiente) uno o más mapas de la piscina o de cualquier parte de la piscina.
975. Generación independiente o no independiente de uno o más mapas de la piscina (o de cualquier parte de la piscina) por cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
976. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para fusionar mapas de la piscina (o de cualquier parte de la piscina) generados por el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas.
977. Fusionar mapas de la piscina (o de cualquier parte de la piscina) que son generados por robots de limpieza de piscinas del conjunto.
978. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para reconocer de forma independiente características subacuáticas de la piscina.
979. Reconocer de forma independiente características subacuáticas de la piscina mediante cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto.
980. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
981. Determinar la relación espacial entre uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto. La determinación puede ser realizada por uno o más robots de limpieza de piscinas del conjunto, y/o por uno o más dispositivos que difieran de los robots de limpieza de piscinas del conjunto.
982. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para determinar una relación espacial entre el primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
983. Cambiar, mediante por lo menos un robot de limpieza de piscinas, al menos un parámetro de comunicación relacionado con intentos de comunicación (duración, intensidad, tasa de repetición, frecuencia portadora, y similares) entre robots de limpieza de piscinas cuando ocurre al menos uno de lo siguiente:
984. Un robot de limpieza de piscinas alcanza una demarcación entre zonas asignadas a los diferentes robots de limpieza de piscinas.
985. Una distancia o un cambio en la distancia entre robots de limpieza de piscinas.
986. Una distancia o un cambio en la distancia entre un robot de limpieza de piscinas y un borde de una zona de la piscina que se asigna a otro robot de limpieza de piscinas.
987. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas puede incluir al menos un sensor para detectar ubicaciones de cables conectados al primer y segundo robots de limpieza de piscinas. 988. Detección mediante al menos un sensor de al menos un robot de limpieza de piscinas, al menos una ubicación de al menos un cable conectado al primer y el segundo robots de limpieza de piscinas.
989. Comunicación entre robots de limpieza de piscinas y/o entre un robot de limpieza de piscinas y otro sistema de información sobre la ubicación detectada de uno o más cables conectados a uno o más robots de limpieza de piscinas.
990. Configurar repetidamente la propagación de los cables para que no se enreden ni se retuerzan entre sí.
991. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que al menos uno del primer robot de limpieza de piscinas y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para salir de la piscina sin intervención humana.
992. Salida de la piscina por cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto sin intervención humana.
993. Asistencia, por un primer robot de limpieza de piscinas, en un proceso de salida de un segundo robot de limpieza de piscinas de la piscina.
994. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para empujar el segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
995. Empujar un robot de limpieza de piscinas por otro robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza (antes de la operación de limpieza y/o después de la operación de limpieza).
996. Tirar de un robot de limpieza de piscinas por otro robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza (antes de la operación de limpieza y/o después de la operación de limpieza) de al menos uno de los robots de limpieza de piscinas.
997. Mecánicamente y/o mediante chorros de fluido, afectar, mediante por lo menos un robot de limpieza de piscinas, un movimiento y/o un proceso de limpieza aplicado por otro robot de limpieza de piscinas.
998. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para tirar del segundo robot de limpieza de piscinas durante una operación de limpieza del segundo robot de limpieza de piscinas.
999. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para subirse al segundo robot de limpieza de piscinas.
9100. Subirse, un robot de limpieza de piscinas, sobre otro robot de limpieza de piscinas.
9101. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para conectarse de forma desmontable al segundo robot de limpieza de piscinas
9102. Conectar de forma desmontable uno o más robots de limpieza de piscinas entre sí.
9103. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para recargar el segundo robot de limpieza de piscinas.
9104. Recargar un robot de limpieza de piscinas con otro.
9105. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia el segundo robot de limpieza de piscinas.
9106. Dirigir, desde un robot de limpieza de piscinas, un chorro de fluido hacia otro robot de limpieza de piscinas. 9107. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para dirigir al menos un chorro de fluido hacia suciedad acumulada en esquinas de paredes y suelos.
9108. Dirigir, mediante al menos un robot de limpieza de piscinas, un chorro de fluido hacia esquinas de paredes y suelos. La dirección puede incluir paneles de salida de chorros de fluido direccionales que giran automáticamente.
9109. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para desplazarse mientras está en una posición horizontal sobre las paredes laterales de la piscina mientras mantiene su guiñada.
9110. Mover un robot de limpieza de piscinas, durante el proceso de limpieza, antes del proceso de limpieza o después del proceso de limpieza, mientras se encuentra en una posición horizontal en las paredes laterales de la piscina mientras mantiene su guiñada. La guiñada se puede mantener mientras se contrarrestan las fuerzas gravitacionales descendentes constantes.
9111. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas es un robot de limpieza de piscinas inalámbrico.
9112. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que un primer robot de limpieza de piscinas y un segundo robot de limpieza de piscinas están configurados para limpiar una misma zona de la piscina de diferentes maneras.
9113. Limpiar una misma zona mediante diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto de diferentes formas. Las diferentes formas pueden diferir entre sí por la velocidad de limpieza y/o la eficacia de limpieza, por el tipo de residuos que se frotan, por su granularidad (limpieza más gruesa o más fina), y similares.
9114. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza preliminar de la zona y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para realizar una limpieza complementaria de la zona.
9115. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que la limpieza preliminar es más rápida que la limpieza complementaria.
9116. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que la limpieza preliminar es más lenta que la limpieza complementaria.
9117. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que la limpieza preliminar es más gruesa que la limpieza complementaria.
9118. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el segundo robot de limpieza está configurado para seguir al primer robot de limpieza de piscinas.
9119. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas sigue la trayectoria de otro robot de limpieza de piscinas.
9120. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas no sigue la trayectoria de otro robot de limpieza de piscinas.
9121. Limpiar la piscina mientras un robot de limpieza de piscinas mantiene una cierta distancia con otro robot de limpieza de piscinas. La cierta distancia puede ser menor que la longitud de cualquiera de los robots de limpieza de piscinas, puede ser igual a dicha longitud o puede exceder la longitud.
9122. Limpiar la piscina sin mantener una cierta distancia entre robots de limpieza de piscinas.
9123. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el segundo robot de limpieza está configurado para realizar la limpieza complementaria de la zona mientras permanece dentro de una nube de desechos elevada durante la limpieza preliminar de la zona.
9124. Recoger, mediante un robot de limpieza de piscinas, los desechos que fueron elevados desde una superficie de la piscina por otro robot de limpieza de piscinas.
9125. Limpiar la piscina usando el conjunto que incluye un robot de limpieza de piscinas maestro y un robot de limpieza de piscinas esclavo.
9126. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el primer robot de limpieza de piscinas funciona como un robot de limpieza de piscinas maestro durante un cierto período de tiempo y en el que el segundo robot de limpieza de piscinas funciona como un robot de limpieza de piscinas esclavo durante un cierto período de tiempo.
9127. Hacer funcionar un primer robot de limpieza de piscinas como un robot de limpieza de piscinas maestro (al menos durante un período determinado) y hacer funcionar un segundo robot de limpieza de piscinas como esclavo (al menos durante un período determinado). El robot de limpieza de piscinas maestro puede controlar las operaciones del robot de limpieza de piscinas esclavo durante el período determinado
9128. Limpiar diferentes zonas de la piscina por los robots de limpieza de piscinas maestro y esclavo.
9129. Limpiar la misma zona de la piscina por los robots de limpieza de piscinas maestro y esclavo.
9130. Aplicar, mediante por lo menos uno de los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro, maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
9131. Controlar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, al menos una operación relacionada con la limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo. Esta operación puede incluir limpiar, moverse dentro de la piscina, salir de la piscina, realizar un retrolavado, reemplazar un filtro del robot de limpieza esclavo, realizar una maniobra de evitación de colisiones, realizar una maniobra de evitación de enredos de cable, limpiar un filtro de un robot de limpieza de piscinas esclavo y similares. El control puede incluir ordenar, solicitar, sugerir, programar, instruir, reconfigurar el código y similares.
9132. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para instruir al robot de limpieza de piscinas esclavo para que realice operaciones de limpieza dentro de una zona predefinida de la piscina, y en el que el robot de limpieza de piscinas esclavo está configurado para realizar las operaciones de limpieza solamente dentro de la zona predefinida de la piscina.
9133. Instruir, mediante el robot de limpieza de piscinas maestro, al robot de limpieza de piscinas esclavo para llevar a cabo operaciones de limpieza dentro de una zona predefinida de la piscina.
9134. Realizar, por el robot de limpieza de piscinas esclavo, las operaciones de limpieza solamente dentro de la zona predefinida de la piscina.
9135. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9136. Instruir, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, al robot de limpieza de piscinas esclavo para aplicar maniobras de evitación de colisiones para evitar colisiones entre el robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9137. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza que son iguales a los elementos de limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9138. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza que se diferencian de los elementos de limpieza del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9139. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza más gruesa que el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9140. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro tiene elementos de limpieza más fina que el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9141. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo está configurado para subir por una pared lateral de la piscina y limpiar la pared lateral de la piscina.
9142. Subir por una pared lateral de la piscina mediante solo uno de los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
9143. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo está configurado para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina. 9144. Recorrer superficies resbaladizas de la piscina mediante solo uno de los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
9145. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que tanto el robot de limpieza de piscinas maestro como el robot de limpieza de piscinas esclavo están configurados para desplazarse por superficies resbaladizas de una piscina. 9146. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que solo uno del robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden incluir una unidad de propulsión a chorro.
9147. Usar una unidad de propulsión a chorro por solo uno (o ambos) de los robots de limpieza de piscinas esclavo y maestro.
9148. Limpiar la piscina utilizando el conjunto donde tanto el robot de limpieza de piscinas maestro como el robot de limpieza de piscinas esclavo pueden incluir una unidad de propulsión a chorro.
9149. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir una unidad de propulsión a chorro que difiere de una unidad de propulsión a chorro del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9150. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto está configurado para generar información sobre el estado de una piscina, y en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para asignar una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la información sobre el estado de la piscina.
9151. Generar, mediante por lo menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto, información sobre el estado de una piscina. Los uno o más robots de limpieza de piscinas pueden incluir un robot de limpieza de piscinas maestro, un robot de limpieza de piscinas esclavo o un robot de limpieza de piscinas que no es ni maestro ni esclavo.
9152. Asignar, mediante el robot de limpieza de piscinas maestro, una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la información sobre el estado de la piscina. El estado de la piscina puede incluir una limpieza de la piscina.
9153. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde la asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una zona de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9154. Determinar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una zona de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9155. Limpiar la piscina utilizando el conjunto, donde la asignación de la tarea de limpieza puede incluir determinar una forma de limpieza de una zona de la piscina de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9156. Determinar por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una forma de limpieza de una zona de la piscina de la piscina a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9157. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para recibir instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes zonas de la piscina.
9158. Recibir, por del robot de limpieza de piscinas maestro, instrucciones de otro dispositivo sobre una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas de los conjuntos y las diferentes zonas de la piscina.
9159. Modificar, mediante el robot de limpieza de piscinas maestro, las instrucciones o dejar las instrucciones sin modificar.
9160. Comunicar las instrucciones a uno u otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9161. Recibir respuestas a la comunicación de uno o más robots de limpieza de piscinas.
9162. Negociar las instrucciones con uno o más robots de limpieza de piscinas esclavos.
9163. Recibir actualizaciones sobre el estado de la piscina y/o de robots de limpieza de piscinas, y actualizar las instrucciones.
9164. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para recibir instrucciones de otro dispositivo con respecto a una asociación entre diferentes robots de limpieza de piscinas del conjunto y las diferentes zonas de la piscina, y para modificar la asociación en función del estado de la piscina.
9165. Asignar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función de un estado del robot de limpieza de piscinas esclavo y un estado del robot de limpieza de piscinas maestro, un estado del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9166. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para asignar una tarea de limpieza al robot de limpieza de piscinas esclavo en función de al menos uno del estado del robot de limpieza de piscinas esclavo,
9167. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para recibir una definición de las diferentes zonas de la piscina y para definir áreas de solapamiento de la piscina que se limpian, en diferentes momentos, mediante más de un solo robot de limpieza de piscinas.
9168. Definir, por el robot de limpieza de piscinas maestro, áreas de solapamiento de la piscina que son limpiadas, en diferentes momentos, por más de un solo robot de limpieza de piscinas.
9169. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para comunicar información sobre las áreas de solapamiento al robot de limpieza de piscinas esclavo.
9170. Comunicar, mediante un robot de limpieza de piscinas maestro, información sobre las áreas de solapamiento al robot de limpieza de piscinas esclavo.
9171. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para rastrear una posición del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9172. Rastrear, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una posición del robot de limpieza de piscinas esclavo.
9173. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que cada robot de limpieza de piscinas del conjunto está configurado para rastrear una posición de al menos otro robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9174. Rastrear mediante uno o varios robots de limpieza de piscinas la posición (o posiciones) de al menos un robot de limpieza de piscinas del conjunto.
9175. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro y el robot de limpieza de piscinas esclavo están configurados para reemplazar los roles.
9176. Reemplazar roles entre un robot de limpieza de piscinas maestro y un robot de limpieza de piscinas esclavo.
9177. Convertir un robot de limpieza de piscinas maestro en un robot de limpieza de piscinas que no es ni un robot de limpieza de piscinas maestro ni un robot de limpieza de piscinas esclavo.
9178. Convertir un robot de limpieza de piscinas esclavo en un robot de limpieza de piscinas que no es ni un robot de limpieza de piscinas maestro ni un robot de limpieza de piscinas esclavo.
9179. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para recibir información sobre la ubicación de un cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y
para asignar una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo, en función de la información sobre la ubicación del cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y en función de la ubicación estimada o real de otro cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
9180. Recibir, por parte de un robot de limpieza de piscinas maestro, información sobre la ubicación de un cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo.
9181. Asignar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la información sobre la ubicación del cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y/o en función de la ubicación estimada o real de otro cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
9182. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro está configurado para detectar la ubicación de un cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y para asignar una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la ubicación detectada de el cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y en función de la ubicación estimada o real de otro cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
9183. Detectar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, la ubicación de un cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo.
9184. Asignar, por parte del robot de limpieza de piscinas maestro, una zona a limpiar por el robot de limpieza de piscinas esclavo en función de la ubicación detectada del cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo y/o en función de la ubicación estimada o real de otro cable que está conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
9185. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir al menos un sensor que no está incluido en el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9186. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir un sensor de imagen que no está incluido en el robot de limpieza de piscinas esclavo.
9187. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas maestro puede incluir un sensor de imagen que es un sensor modular desmontable para volver a montarse en un robot de limpieza de piscinas esclavo.
9188. Limpiar la piscina utilizando el conjunto en el que el robot de limpieza de piscinas esclavo y el robot de limpieza de piscinas maestro están configurados para realizar etapas de evitación de enredos de cable para impedir el enredo de un cable conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo con un cable conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
9189. Realizar, mediante al menos un robot de limpieza de piscinas, etapas de evitación de enredos de cable para evitar que se enrede un cable conectado al robot de limpieza de piscinas esclavo con un cable conectado al robot de limpieza de piscinas maestro.
La Figura 24 ilustra el método 2000.
El método 2000 puede incluir la etapa 2010 de programar un robot de limpieza de piscinas para que participe en la limpieza de una piscina mediante un conjunto de robots de limpieza de piscinas. La programación puede incluir actualizar la programación, programar el robot de limpieza de piscinas de manera remota; por ejemplo, enviar instrucciones de programación a través de un enlace de comunicación, programar el robot de limpieza de piscinas enviando comandos de programación a través de una conexión cableada, insertar en el robot de limpieza de piscinas un medio no transitorio preprogramado legible por ordenador, descargar instrucciones de programación al robot de limpieza de piscinas y similares.
La etapa 2010 puede incluir cualquiera de:
a. Programar el robot de limpieza de piscinas para que coopere con al menos otro robot de limpieza de piscinas de un conjunto de robots de limpieza de piscinas que están configurados para limpiar la misma piscina.
b. Programar el robot de limpieza de piscinas para recibir instrucciones de un robot de limpieza de piscinas maestro. c. Programar el robot de limpieza de piscinas para enviar instrucciones a un robot de limpieza de piscinas esclavo. d. Programar el robot de limpieza de piscinas para enviar instrucciones a un robot de limpieza de piscinas esclavo. e. Programar el robot de limpieza de piscinas para que realice (o participe en la realización de) cualquiera de las etapas del método 890.
f. Programar el robot de limpieza de piscinas para realizar cualquier operación para la que el robot de limpieza de piscinas esté configurado, de acuerdo con las especificaciones.
La etapa 2010 puede ir seguida de la etapa 2020 de verificación o comprobación de que la programación tuvo éxito. Esto puede incluir la monitorización de las operaciones del robot de limpieza de piscinas durante un proceso de limpieza, antes de un proceso de limpieza, mediante el uso de una herramienta de verificación y similares.
Cualquiera de los procesos de limpieza se puede aplicar a una o más zonas que cubran toda la piscina o solo alguna parte (o algunas partes) de la piscina.
A menos que se indique explícitamente lo contrario (por ejemplo, "solo uno del primer y el segundo robot de limpieza de piscinas está configurado para ..."), cualquier capacidad asignada al primer robot de limpieza de piscinas puede ser una capacidad del segundo robot de limpieza de piscinas o de cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto. A menos que se indique explícitamente lo contrario, cualquier operación ejecutada por el primer robot de limpieza de piscinas puede ser ejecutada por otro robot de limpieza de piscinas del conjunto. Por ejemplo, si la especificación se refiere a un primer robot de limpieza de piscinas que empuja un segundo robot de limpieza de piscinas, entonces el segundo robot de limpieza de piscinas puede empujar el primer robot de limpieza de piscinas. Si el primer robot de limpieza de piscinas se considera un robot de limpieza de piscinas maestro, entonces cualquier otro robot de limpieza de piscinas del conjunto puede ser un robot de limpieza de piscinas maestro y el primer robot de limpieza de piscinas (y cualquier número de robots de limpieza de piscinas del conjunto) puede pasar a ser un robot de limpieza de piscinas esclavo.
Un robot de limpieza de piscinas puede ser un maestro en la corrección de algunas operaciones (por ejemplo, la asignación de zonas), pero ser un robot de limpieza de piscinas esclavo con respecto a otras operaciones.
Los términos "zona", "parte" y "área" se utilizan de manera intercambiable.
En la memoria descripción, la invención se ha descrito haciendo referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Sin embargo, será evidente que se pueden realizar diversas modificaciones y cambios en la misma sin apartarse del alcance de la invención como se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Los términos "limpiador de piscinas" y "robot de limpieza de piscinas" se utilizan de manera autónoma y pueden referirse a un limpiador de piscinas autopropulsado.
Los términos "que incluye", "que comprende", "que tiene", "que consiste" y "que consiste esencialmente en" se usan de manera intercambiable. Por ejemplo, cualquier método puede incluir al menos las etapas incluidas en las Figuras y/o en la descripción, solo las etapas incluidas en las Figuras y/o la especificación. Lo mismo aplica al robot de limpieza de piscinas y al ordenador móvil.
Se apreciará que por simplicidad y claridad de la ilustración, los elementos mostrados en las Figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considere apropiado, los números de referencia pueden repetirse entre las Figuras para indicar elementos correspondientes o análogos. En la descripción anterior, la invención se ha descrito haciendo referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Sin embargo, será evidente que se pueden realizar diversas modificaciones y cambios en la misma sin apartarse del alcance de la invención, tal como se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Además, los términos "frontal", "posterior", "superior", "inferior", "encima", "debajo" y similares en la descripción y en las reivindicaciones, si los hay, se utilizan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así usados son intercambiables en circunstancias apropiadas, de modo que las realizaciones de la invención descritas en este documento son, por ejemplo, capaces de funcionar en otras orientaciones que las ilustradas o descritas de otro modo en el presente documento.
Los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre bloques lógicos son meramente ilustrativos y que las realizaciones alternativas pueden fusionar bloques lógicos o elementos de circuito o imponer una descomposición alternativa de funcionalidad sobre varios bloques lógicos o elementos de circuito. Por tanto, debe entenderse que las arquitecturas aquí descritas son meramente ejemplares y que, de hecho, se pueden implementar muchas otras arquitecturas que consigan la misma funcionalidad.
Cualquier disposición de componentes para conseguir la misma funcionalidad está efectivamente "asociada" de manera que se consiga la funcionalidad deseada. Por tanto, cualesquiera dos componentes aquí combinados para conseguir una funcionalidad particular pueden verse como "asociados" entre sí de manera que se consiga la funcionalidad deseada, independientemente de las arquitecturas o de los componentes intermedios. Asimismo, dos componentes cualesquiera así asociados también pueden verse como "conectados operativamente" o "acoplados operativamente" entre sí para conseguir la funcionalidad deseada.
Además, los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre las operaciones descritas anteriormente son meramente ilustrativos. Las múltiples operaciones pueden combinarse en una sola operación, una sola operación puede distribuirse en operaciones adicionales y las operaciones pueden ejecutarse al menos parcialmente solapándose en el tiempo. Además, las realizaciones alternativas pueden incluir múltiples instancias de una operación particular, y el orden de las operaciones puede alterarse en varias otras realizaciones.
También, por ejemplo, en una realización, los ejemplos ilustrados pueden implementarse como circuitos ubicados en un solo circuito integrado o dentro de un mismo dispositivo. Alternativamente, los ejemplos pueden implementarse como cualquier número de circuitos integrados separados o dispositivos separados interconectados entre sí de una manera adecuada.
También, por ejemplo, los ejemplos, o partes de los mismos, pueden implementarse como representaciones de código o software de circuitos físicos o de representaciones lógicas convertibles en circuitos físicos, tal como en un lenguaje de descripción de hardware de cualquier tipo apropiado.
Además, la invención no se limita a dispositivos físicos o unidades implementadas en hardware no programable, sino que también se puede aplicar en dispositivos o unidades programables capaces de realizar las funciones de dispositivo deseadas mediante funcionar según el código de programa adecuado, como ordenadores centrales, miniordenadores, servidores, estaciones de trabajo, ordenadores personales, blocs de notas, asistentes digitales personales, juegos electrónicos, sistemas automotrices y otros sistemas integrados, teléfonos celulares y varios otros dispositivos inalámbricos, comúnmente denominados en esta aplicación como "sistemas informáticos".
Sin embargo, también son posibles otras modificaciones, variaciones y alternativas. Por consiguiente, las especificaciones y los dibujos deben considerarse en un sentido ilustrativo más que restrictivo.
En las reivindicaciones, cualesquiera signos de referencia colocados entre paréntesis no se interpretarán como limitación de la reivindicación.
Cualquier sistema, aparato o dispositivo referido a esta solicitud de patente incluye al menos un componente de hardware.
Si bien en el presente documento se han ilustrado y descrito ciertas características de la invención, a los expertos en la técnica se ocurrirán a continuación muchas modificaciones, sustituciones, cambios y equivalentes. Por lo tanto, debe entenderse que las reivindicaciones adjuntas están destinadas a cubrir todas estas modificaciones y cambios.
Claims (11)
1. Un conjunto de robots de limpieza de piscinas para limpiar una piscina, en el que el conjunto comprende un primer robot (21) de limpieza de piscinas y un segundo robot (22) de limpieza de piscinas; donde cada uno de los robots de limpieza de piscinas primero y segundo comprende una unidad de filtrado (252), una carcasa (201), donde cada uno de los robots de limpieza de piscinas primero (21) y segundo (22) del conjunto comprende un controlador (253) y un módulo de comunicación (260), caracterizado por que dichos controlador (253) y módulo de comunicación (260) están configurados para realizar una asignación distribuida de tareas de limpieza entre el primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas; en el que el controlador del primer robot de limpieza de piscinas está configurado para asignar una zona de limpieza a limpiar por el segundo robot de limpieza de piscinas en base a, por lo menos, uno de lo siguiente:
(a) un progreso o una falta de progreso de una tarea de limpieza asignada al segundo robot (22) de limpieza de piscinas;
(b) una carga de una batería de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas; y
(c) un estado de los elementos de filtrado de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas.
2. El conjunto según la reivindicación 1, en el que el controlador del segundo robot (22) de limpieza de piscinas está configurado para asignar una zona de limpieza a limpiar por el segundo robot (22) de limpieza de piscinas en base al progreso o la falta de progreso de una tarea de limpieza asignada al primer robot (21) de limpieza de piscinas.
3. El conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el que el primer robot (21) de limpieza de piscinas está configurado para fusionar mapas de la piscina generados por el primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas.
4. Un método (890) para limpiar una piscina, comprendiendo el método limpiar (900) una piscina mediante un conjunto de robots de limpieza de piscinas que comprende un primer robot (21) de limpieza de piscinas y un segundo robot (22) de limpieza de piscinas; donde cada uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas comprende una unidad de filtrado (252), un controlador y una carcasa (201); donde el método está caracterizado por que comprende asignar repetidamente (960), de forma distribuida, las tareas de limpieza entre los robots de limpieza de piscinas del conjunto; donde asignar repetidamente comprende asignar, mediante el controlador del primer robot (21) de limpieza de piscinas, una zona de limpieza a limpiar por el segundo robot (22) de limpieza de piscinas en base a, por lo menos, uno de lo siguiente:
(a) un progreso o una falta de progreso de una tarea de limpieza asignada al segundo robot (22) de limpieza de piscinas;
(b) una carga de una batería de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas; y
(c) un estado de los elementos de filtrado de al menos uno del primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas.
5. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende asignar de manera periódica.
6. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende asignar de manera no periódica.
7. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende activar asignación por eventos.
8. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende activar la asignación por un fallo.
9. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende activar la asignación mediante finalización de tareas.
10. El método según la reivindicación 4, en el que asignar repetitivamente comprende asignar, por el controlador del segundo robot (22) de limpieza de piscinas, una zona de limpieza a limpiar por el segundo robot (22) de limpieza de piscinas en base a un progreso o falta de progreso de una tarea de limpieza asignada al primer robot (21) de limpieza de piscinas.
11. El método según la reivindicación 4, que comprende fusionar, por el primer robot (21) de limpieza de piscinas, mapas de la piscina generados por el primer robot (21) de limpieza de piscinas y el segundo robot (22) de limpieza de piscinas.
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