CN112703458A - 用于执行任务的机器人系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人系统，包括：服务机器人和监控机器人，各自被配置为与控制中心通信；其中服务机器人被配置为通过修改环境的表面来在环境中执行服务任务；其中监控机器人被配置为获取表示确定位置处的环境状态的信息；并且其中该系统被配置为基于该信息确定需求；并且，对于所确认需求，控制中心向服务机器人传送命令以在确定位置处执行服务任务。一种用于利用前面提及的机器人系统在环境中执行任务的方法，包括：利用监控机器人获取信息；确定并确认需求；以及将命令传送给服务机器人以在确定位置处执行服务任务。

Description

用于执行任务的机器人系统和方法

技术领域

本公开涉及机器人系统和用于使用机器人系统在环境中执行任务的方法。

背景技术

常规的地面清洁机器人按预定义的或随机化的路线和时间表工作，其中如果清洁不令人满意，则人可以决定是否不得不再次派遣机器人来进行清洁。有时，由于地板清洁机器人的正常操作模式可能即使执行巡回多于一次也不能完全履行清洁，因此甚至需要手动斑点清洁。

因此，存在对提供用于执行任务的改进的机器人系统和改进的方法的需要。

发明内容

因此，本发明的目的是要提供一种改进的机器人系统和用于使用该机器人系统在环境中执行任务的改进方法。

各种实施例可以提供一种机器人系统。该机器人系统可以包括控制中心；被配置为与控制中心通信的服务机器人；和被配置为与控制中心通信的监控机器人。服务机器人可以被配置为在环境中移动，并且可以被进一步配置为在环境中执行服务任务。服务任务可以是修改环境的表面。例如清洁地板或修草。监控机器人可以被配置为获取表示确定位置处的环境状态的信息。该系统可以被配置为基于表示确定位置处的环境状态的信息来确定需求。例如确认或否定需求。该系统可以被进一步配置为使得对于所确认需求，控制中心向服务机器人传送命令。该命令可以向服务机器人指示服务机器人应该在确定位置处执行服务任务。

各种实施例可以提供一种用于使用根据前述权利要求中任一项的机器人系统在环境中执行任务的方法。该方法可以包括利用监控机器人获取表示确定位置处的环境状态的信息。该方法可以进一步包括确定需求。该方法可以进一步包括确认需求。该方法可以进一步包括将命令传送给服务机器人以在确定位置处执行服务任务。

根据各种实施例的方法可以进一步包括产生在确定位置处的所确认需求的图，以及在相应的一个或多个附加确定位置处的一个或多个确认的附加需求的图。该命令可以进一步包括在一个或多个附加确定位置处执行服务任务和一个或多个附加服务任务。

附图说明

在以下描述中，参考以下附图描述了本公开的各种实施例，其中：

-图1示出了根据各种实施例的环境150中的机器人系统100的示意性图示；

-图2A示出了环境150的示意性图示，环境150具有包括多个污渍155、156的表面152以及包括处于表面152的初始清洁阶段的服务机器人120的机器人系统100；

-图2B是在服务机器人已经终结清洁之后图2A的环境150的示意性图示；

-图2C是图2B的环境150的示意性图示，其中监控机器人130获取表示确定位置处的环境状态的信息，并与控制中心通信；

-图2D是图2C的环境150的示意性图示，其中控制中心110已经向服务机器人传送了用于执行任务的命令，所述任务例如是在确定位置156处进行清洁；

-图3示出了根据各种实施例的方法300的流程图；

-图4示出了根据各种实施例的方法400的更详细的视图。

具体实施方式

在下面的描述中，附图不一定是按比例的，并且为了符合清楚和简明的利益或出于信息目的，某些特征可以以概括或示意的形式示出。例如，出于说明的目的，各图中示出的监控机器人和服务机器人每个具有2个轮子，然而每个可以具有一个、两个、三个或更多个轮子，或者可以通过轮子以外的构件移动。例如，监控机器人可以是飞行无人机。

以下详细描述描述了可以实践本发明的具体细节和实施例。以足够的细节对这些实施例进行描述，以使得本领域技术人员能够实践本发明。在不脱离本发明的范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以对其他实施例进行改变。各种实施例不一定相互排斥，因为一些实施例可以与一个或多个其他实施例组合以形成新的实施例。

在一实施例的上下文中描述的特征可以对应地适用于其他实施例中相同或相似的特征。在一实施例的上下文中描述的特征可以对应地适用于其他实施例，即使在这些其他实施例中没有明确描述。此外，在一实施例的上下文中如针对一特征所描述的添加和/或组合和/或替代物可以对应地适用于其他实施例中相同或相似的特征。

本文说明性描述的本发明可以在没有本文未具体公开的任何一个或多个元件、一个或多个限制的情况下适当地实践。因此，例如，术语“含有”、“包括”、“包含”等应该被广泛而无限制地解读。词语“包括”或诸如“包含”或“含有”的变体将相应地被理解为暗示包含所陈述整数或整数组，但不排除任何其他整数或整数组。附加地，本文采用的术语和表述已经被用作描述性而不是限制性的术语，并且在使用这样的术语和表述时没有意图排除所示出和描述的特征或其部分的任何等同物，但是应认识到在要求保护的本发明的范围内各种修改是可能的。因此，应该理解，尽管本发明已经通过示例性实施例和可选特征被具体公开，但是本领域技术人员可以诉诸于本文公开的所体现发明的修改和变化，并且这样的修改和变化被认为在本发明的范围内。

权利要求中括号内包括的附图标记是为了便于理解本发明，并且对权利要求的范围没有限制效果。

出于本公开的目的，如与类别相关使用的术语“相等”可以意味着类别是兼容的，例如，服务机器人被配置为执行的服务任务与需求的类别是兼容的。

图1示出了根据各种实施例的环境150中的机器人系统100的示意性图示。在图1中，为了说明的目的，环境150被示为包括表面152。该表面可以例如是地板。机器人系统100可以包括控制中心110、被配置为与控制中心通信的服务机器人120和被配置为与控制中心通信的监控机器人130。例如，当准备被使用或处于使用模式时，控制中心110和监控机器人130彼此可操作地通信。该通信可以经由例如无线局域网（例如，WIFI），如出于说明目的由符号142、144和146所指示的。

服务机器人

服务机器人120可以被配置为在环境中移动，例如用于执行功能，诸如例如，地板清洁、街道清洁、草坪修剪、农业功能或其组合。服务机器人120可以被进一步配置为通过修改环境150的表面（例如表面152）来在环境150中执行服务任务。

根据各种实施例，如在本公开中使用的，修改环境的表面可以指代例如向表面添加材料、从表面移除材料、或以其他方式修改表面属性、或其组合。

例如：如果表面152是地板，则服务机器人120可以被配置为执行地板清洁，因此服务任务是地板清洁，并且服务机器人120可以是如图1中图示的地板清洁器机器人，但不限于此。例如：如果表面是街道，则服务机器人可以被配置为执行街道清洁，因此服务任务是街道清洁，并且服务机器人可以是街道清洁器机器人；如果表面是草坪，则服务机器人可以被配置为执行草坪修剪，因此服务任务是草坪修剪，并且服务机器人可以是修草机；如果表面是农田（例如，田地），则服务机器人可以被配置为执行农业功能（例如，田地施肥、打板、作物收割、农药施用），因此服务任务是农业，并且服务机器人可以是农业机器人。服务机器人可以被配置为执行来自不同类别的服务任务，例如，服务机器人可以是多功能机器人。

监控机器人

进一步参考图1作为示例，根据各种实施例，监控机器人130可以被配置为获取表示确定位置156处环境152的状态的信息。为了获取信息，监控机器人130可以进行表面扫描。监控机器人可以被配置为移动。出于说明的目的，示例性位置156在图中由旗杆表示。

根据各种实施例，确定位置156可以由监控机器人130来确定。在这样的情况下，监控机器人130可以被相应地配置，例如，监控机器人可以包括用于提供确定位置的位置确定电路。该系统可以被配置为将服务机器人派遣到确定位置。

根据各种实施例，监控机器人130可以被配置为将确定位置156传送给控制中心110。例如，确定位置156可以与表示环境状态的信息、与需求（假定需求是由监控机器人确定的）或与信息和需求两者一起传送。对应地，控制中心110可以被配置为从监控机器人130接收确定位置156。

根据各种实施例，监控机器人130可以包括传感器单元以获取表示环境状态的信息。传感器单元可以示例性地配置为检测：污渍、灰尘、油、液体、气味或其组合。根据各种实施例，传感器单元可以包括以下各项中的一个或多个：相机、灰尘传感器、油传感器、污渍传感器、NIR传感器器、气味检测器、液体传感器。出于说明的目的，图1示出了监控机器人130，其包括实现为相机的传感器132。

根据各种实施例，污渍传感器可以是光学、化学或导电性传感器或其组合，其被配置为检测某个位置（例如，确定位置）上的表面纹理的经修改属性。

根据各种实施例，传感器单元可以被配置为将传感器单元的数据与参考数据进行比较。这样的比较可以用于例如确定需求。例如，参考图1，监控机器人130可以使用在确定位置156处拍摄的具有示例性污渍154的表面的图像，以及例如当地板干净时——在该示例中意味着没有污渍154——在相同的确定位置156处拍摄的参考图像，来计算差分图像。因此，表示确定位置156处的环境150的状态的信息可以是差分图像。差分图像可以用于比照预设阈值进行比较，并确认或否定需求。在又一示例中，监控机器人130可以使用在具有示例性污渍154的确定位置156处测量的表面反射率，以及例如当地板干净时——在该示例中意味着没有污渍154——在相同的确定位置156处测量的参考反射率，来计算相对对比度。因此，表示确定位置156处的环境150的状态的信息可以是对比度。相对对比度可以用于比照预设阈值进行比较，并确认或否定需求。

类别的确定

根据各种实施例，服务任务可以具有相关联的服务类别。此外，需求可以具有相关联的需求类别。本公开中使用的术语“类别”——例如，如在服务任务类别或需求的类别中——可以指代要执行的功能，例如该类别可以是地板清洁、街道清洁、草坪修剪、农业功能或其组合。服务任务类别可以是服务机器人的属性。需求类别可以由系统确定，例如取决于表示确定位置处的环境状态的信息，和/或在监控机器人中可用的（例如，使用的）传感器单元的类型。例如，对于包括被配置为检测草高的传感器单元的监控机器人，分别确定的需求的类别可以是草坪修剪。对于特定类别的需求、例如草坪修剪，合适的服务机器人可以是被配置为执行特定类别中的服务任务的服务机器人，在该示例中，该类别是草坪修剪，并且该服务机器人可以是修草机。

根据各种实施例，例如，在需求的类别等于服务任务类别的情况下，该系统可以被进一步配置为使得控制中心向服务机器人传送命令以在确定位置处执行服务任务。根据各种实施例，该系统可以被配置为将类别与需求相关联，并且可以被进一步配置为评估需求的类别是否等于服务任务类别，在这种情况下，例如是监控机器人或控制中心的该系统向服务机器人发送命令。替代地或附加地，例如是监控机器人或控制中心的该系统向服务机器人发送需求类别，并且服务机器人评估其自身是否能够例如配置为执行具有该需求类别的类别的任务。

在一些实施例中，对于类别与需求的关联，该系统可以包括类别确定电路，其被配置为确定需求的类别。类别确定电路可以包括在监控机器人中或控制中心中。例如，监控机器人可以对每个传感器单元具有固定的相关联需求，例如第一传感器单元可以被配置为检测地板灰尘，并且因此，传感器单元的需求类别可以是地板清洁。在该示例中，该需求可以由监控机器人在初始化时间和/或在传输以下各项的时间传送到控制中心：（i）表示确定位置处的环境状态的信息，（ii）该需求，或（i）和（ii）的组合。根据各种实施例，类别确定电路可以在例如被包括在监控机器人或控制中心中的例如微处理单元中由软件实现。

根据各种实施例，如果需求的类别等于服务任务类别，则评估可以由控制中心、例如由评估电路执行。可以通过例如如上面所解释那样使需求的类别先前确定并将需求的类别与服务机器人被配置为执行的任务类别进行比较，来执行评估。如果存在匹配，则需求的类别等于服务任务类别。根据各种实施例，评估电路可以在例如被包括在监控机器人或控制中心中的例如微处理单元中由软件实现。

根据各种实施例，服务机器人可以被配置为执行不同类别的服务任务，例如，服务任务可以是具有清洁的服务任务类别的真空清洁，并且附加服务任务可以是具有关于扩充的附加服务任务类别的抛光。替代地或附加地，该系统可以包括一个或多个附加服务机器人，每个服务机器人具有带有至少一个相关联服务任务类别的至少一个相关联服务任务。因此，在具有服务任务类别的许多选项的情况下，可以通过例如如上面所解释那样使需求的类别先前确定，并将需求的类别与系统中可用的每个类别进行比较，并且从而选择被配置为执行服务任务的服务机器人（或附加服务机器人），来执行评估。

在一些实施例中，可以将需求的类别例如与命令一起或作为命令的一部分（例如，由控制中心或监控机器人）传送到服务机器人。服务机器人可以被配置为评估需求的类别是否等于服务任务类别，并且如果是，则在确定位置处执行任务。

需求的确定

根据各种实施例，该系统可以被配置为基于表示确定位置处的环境状态的信息来确定需求。例如确认或否定需求。

根据各种实施例，监控机器人可以被配置为确定需求。替代地或附加地，控制中心可以被配置为确定需求。

在一些实施例中，监控机器人可以被配置为确定需求并将需求传送给控制中心，该控制中心可以被配置为从监控机器人接收需求。因此，该系统可以被配置为使得监控机器人确定需求并将该需求传送给控制中心，该控制中心从监控机器人接收需求。

在一些实施例中，监控机器人可以被配置为将表示确定位置处的环境状态的信息传送给控制中心，并且控制中心可以被配置为从监控机器人接收表示确定位置处的环境状态的信息并确定需求。因此，该系统可以被配置为使得监控机器人将表示确定位置处的环境状态的信息传送给控制中心，该控制中心从监控机器人接收表示确定位置处的环境状态的信息并确定需求。

如在本公开中所使用的，需求的确定可以指代将表示确定位置处的环境状态的信息与阈值（例如，预定义的阈值）进行比较。例如，如果需求的类别是草坪修剪，则阈值可以是某个草高阈值，并且如果（在确定位置处的）环境的状态、例如实际草高高于草高阈值，则需求被确认，否则需求被否定。例如，如果草高阈值为3cm，并且确定位置处的环境状态读取为4cm，则需求被确认，或者相比之下，如果状态读取为2cm，则需求被否定。

根据各种实施例，该系统可以被进一步配置为使得对于所确认需求，控制中心向服务机器人传送命令。该命令可以向服务机器人指示服务机器人应该在确定位置处执行服务任务。因此，服务机器人可以被配置为从控制中心接收命令并实行该命令。

根据各种实施例，服务机器人可以被配置为移动到所需位置，使得可以在确定位置处执行服务任务。例如，服务机器人可以被配置为独立地移动到该位置，或者可以由控制中心辅助，例如控制中心可以将服务机器人引导到所需位置。所需位置通常距确定位置非常近，例如，在服务机器人的范围内。由于服务机器人的参考位置点与机器人的服务任务单元之间的距离，例如机器人的中心与清洁刷之间的距离，可能出现与所需位置和所确定位置的偏差。用于将所需位置调整到所确定位置的计算可以例如由控制中心或由服务机器人本身来完成。

在一些实施例中，服务机器人被配置为除了执行服务任务之外，还在环境中自主工作。因此，无论连接到控制中心与否，服务机器人可以执行其功能，例如独立地对环境进行清洁。例如，在某个时间，在监控机器人已经获取了表示确定位置处的环境状态的信息之后，该系统可以向服务机器人发出命令，该服务机器人可能已经完成了他的自主清洁功能，或者还没有完成。服务机器人然后可以移动到确定位置并执行任务。

根据各种实施例，监控机器人可以被进一步配置为执行具有相关联的辅助任务类别的辅助任务，并且其中对于所确认需求，例如是控制中心或监控机器人的该系统确定辅助任务类别等于需求的类别，并且监控机器人执行辅助任务。辅助任务的示例是UV杀菌。

根据各种实施例，服务机器人可以选自：表面清洁器、草坪切割机、农业机器人、其组合。表面清洁器的示例是：地板清洁器、街道清洁器、其组合。农业机器人的示例是：田地施肥机器人、打板机器人、作物收割机器人、农药施用机器人、其组合。

下文中将结合图2A - 2D解释示例。

图2A示出了环境150的示意性图示，环境150具有包括多个污渍155、156的表面152以及包括处于表面152的初始清洁阶段的服务机器人120的机器人系统100。在该示例中，服务报告是表面清洁器，其被配置为通过修改环境的表面、例如去除地板的污渍，来执行清洁地板的服务任务。如图示的，服务机器人120可以例如以自主方式根据清洁路径122进行清洁。可以在图2A中看出，地板包含两个污渍155和一个污渍154。

图2B是在服务机器人120已经终结清洁之后图2A的环境150的示意性图示。如可以看出，污渍155（其中先前的位置用虚线示出）被去除。然而，污渍154仍然可见，因为服务机器人120在其清洁功能期间不能清洁污渍154。然而，清洁机器人已经完成了其清洁功能。

图2C是图2B的环境150的示意性图示，其中监控机器人130投入动作。监控机器人130在表面152上移动期间获取表示确定位置156处的环境状态（例如污渍）的信息，例如某个对比度水平。监控机器人130与控制中心110通信。基于该信息，该系统确定需求。监控机器人130可以向控制中心发送信息，并且控制中心可以确定需求，或者监控机器人130可以确定需求并将其传送给控制中心，在这种情况下，监控机器人130也可以向控制中心发送信息。监控机器人130可以进一步将确定位置156传送给控制中心110。在该示例中，对于确定位置156，该系统确认需求，因为对比度水平在阈值以上，换句话说，地板在确定位置156处是脏的（包含污渍154）。由于需求和服务任务具有地板清洁的相同类别，因此服务机器人120是用于该任务的合适机器人。因此，对于所确认需求，控制中心110向服务机器人120传送命令，以在确定位置156处执行服务任务，即清洁地板。

图2D是图2C的环境150的示意性图示，其中控制中心110已经将命令传送到服务机器人120，用于在确定位置156处执行地板清洁。因此，服务机器人相对于确定位置移动所需位置，并执行清洁。

在一个示例中，监控机器人——其能够标识其在建筑物中或室外的位置——配备有相机或灰尘、油或其他传感器，诸如例如NIR光谱，并能够检测残留物，以检查清洁度。例如，清洁度可以通过比较特定位置中的清洁表面对比测量表面的数据，或者表面相对于同一表面周围环境的相对对比度来建立。如果检测到污渍或未清洁的斑点，则它可以将信息例如存储为“在确定位置处需要清洁”，连同所需的清洁类型。如果服务机器人（例如，清洁机器人）可用，该系统（例如，监控机器人或控制中心）可以通过向清洁机器人或向控制中心发送定位数据以及清洁任务的类别，向这些清洁机器人给出合格的工作指令（命令）。如果能够执行清洁任务（诸如深度UV杀菌），则移动机器人可以在没有其他清洁机器人支持的情况下这样做。

方法

用于在环境中执行任务的方法将结合图3和图4的图示进行解释。以下解释符合各种实施例，并且这些解释可以与之前结合系统解释的特征相组合。

图3示出了根据各种实施例的方法300的流程图。根据各种实施例，用于利用根据各种实施例的机器人系统在环境中执行任务的方法300可以包括利用监控机器人获取表示确定位置处的环境状态的信息的方法步骤310，可以进一步包括确定需求的方法步骤320。对于所确认需求，方法300可以以将命令传送给服务机器人以在确定位置处执行服务任务的方法步骤330前进。

图4示出了根据各种实施例的示例性方法的流程图。出于说明的目的，示出了起点401和终点421中的每一个，因为这些点可以连接到更大方法的其他部分。该方法还可以包括未示出的其他方法步骤，和/或一个或多个示出的方法步骤可以是可选的。

在可选的方法步骤402中，服务机器人可以执行功能，例如地板清洁。例如，该功能可以由该方法触发，或者可以以其他方式被调度。方法步骤403可以包括将监控机器人重新定位在不同于确定位置的新位置处，其中新位置变成（新的）确定位置。如果该方法刚刚开始，则方法步骤403可以是可选的，其中监控机器人的开始位置可以用作确定位置。方法步骤404可以包括利用监控机器人获取表示确定位置处的环境状态的信息。方法步骤404可以在方法步骤402之后执行，替代地，方法步骤404可以在不执行方法步骤402的情况下开始。在方法步骤404中，基于表示确定位置处的环境状态的信息，该系统确定需求，如先前所解释的，该需求可以例如由监控机器人或由控制中心来确定。如果需求被否定，则方法400可以以方法步骤420继续。

在方法步骤420中，可以进行该方法是否可以终结的检查，例如，监控机器人对表面的扫描是否已经完成，如果该方法可以终结，则该方法可以前进到步骤421，例如，结束方法400。否则，如果方法400可以继续，则它可以例如在方法步骤403处继续，如先前所解释的。

如果需求被确认，则方法400可以以评估步骤406继续，其中需求的类别可以与服务任务类别相比较，并且如果它们相等，则方法400可以以方法步骤407前进。如果需求不相等，则方法400可以以方法步骤430前进。

在方法步骤407中，控制中心可以向服务机器人传送命令，以在确定位置处执行服务任务。方法400可以以方法步骤408前进，其中服务机器人从控制中心接收命令。方法400可以以方法步骤409前进，其中服务机器人在环境中移动，并且通过在确定位置处修改表面来在环境中执行服务任务。之后，该方法可以以如上面解释的方法步骤420前进。

在方法步骤430中，可以检查附加服务机器人在系统中是否可用，并且如果是，则在方法步骤431中，附加服务机器人可以代替服务机器人以便例如以方法步骤406继续方法400。例如，当服务机器人不具有等于需求类别的相关联服务任务类别时，这可能是有用的，其中附加服务机器人代替服务机器人，并且附加服务机器人具有等于需求类别的相关联服务任务类别，服务任务可以被成功执行。

取代于方法步骤406、430和431的条件循环，可以在方法400中实现选择具有等于需求类别的相关联服务任务类别的适当服务机器人的其他方法。还可以考虑到，服务机器人可以能够执行不同类别的服务任务，并且方法400可以包括，例如，用于确定服务机器人（或附加服务机器人）的一个或多个服务任务中的服务任务的类别的步骤。

在方法400的一种变型中，该方法可以被实现为使得监控机器人在一个或多个确定点（例如整个表面）处扫描表面，而不是具有其中每次监控机器人都移动到新位置的迭代，该方法创建要执行的任务列表，并且然后该方法迭代通过要执行的任务列表，向（一个或多个）服务机器人发送命令以执行任务列表的每个服务任务。

Claims (17)

1.一种机器人系统（100），包括：

控制中心（110）；

服务机器人（120），被配置为与控制中心（110）通信；

监控机器人（130），被配置为与控制中心（110）通信；

其中服务机器人被配置为在环境（150）中移动，并且被进一步配置为通过修改环境（150）的表面（152）来在环境（150）中执行服务任务；

其中监控机器人（130）被配置为获取表示确定位置（156）处的环境（150）的状态的信息；并且

其中所述系统（100）被配置为基于表示确定位置（156）处的环境（150）的状态的信息来确定需求；

并且其中所述系统（100）被进一步配置为使得对于所确认需求，控制中心（110）向服务机器人（120）传送命令以在确定位置（156）处执行服务任务。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，

其中服务任务具有相关联的服务类别，所述需求具有相关联的需求的类别，并且其中所述系统被进一步配置为使得控制中心（110）仅在需求的类别等于服务任务类别的情况下向服务机器人（120）传送命令以在确定位置（156）处执行服务任务。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，

其中所述系统被进一步配置为将类别与所述需求相关联，并且评估需求的类别是否等于服务任务类别。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，

配置为使得由控制中心（110）执行需求的类别是否等于服务任务类别的评估。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，

其中监控机器人（130）被配置为确定所述需求并将所述需求传送给控制中心（110），其中控制中心（110）被配置为从监控机器人（130）接收所述需求。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，

其中，监控机器人（130）被配置为向控制中心（110）传送表示确定位置（156）处的环境（150）的状态的信息，并且控制中心（110）被配置为从监控机器人（130）接收表示确定位置（156）处的环境（150）的状态的信息并确定所述需求。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，

配置为使得确定位置（156）由监控机器人（130）确定，其中监控机器人（130）被配置为将确定位置（156）传送给控制中心（110），并且控制中心（110）被配置为从监控机器人（130）接收确定位置（156）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，

其中服务机器人（120）被配置为从控制中心（110）接收命令并实行所述命令。

9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，

其中服务机器人（120）被进一步配置为在环境（150）中自主工作。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，

其中监控机器人（130）包括获取表示环境（150）的状态的信息的传感器单元（132），以及被配置为提供确定位置（156）的位置确定电路。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，

其中传感器单元（132）被配置为检测：污渍、灰尘、油、液体、气味或其组合。

12.根据权利要求10或11所述的机器人系统，

其中传感器单元（132）包括以下各项中的一个或多个：相机、灰尘传感器、油传感器、污渍传感器、NIR传感器、气味检测器、液体传感器。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的机器人系统，

其中传感器单元（132）被配置为将传感器单元（132）的数据与参考数据进行比较。

14.根据权利要求2至13中任一项所述的机器人系统，

其中监控机器人（130）被进一步配置为执行具有相关联的辅助任务类别的辅助任务，并且其中所述系统被进一步配置为使得对于所确认需求，所述系统确定所述辅助任务类别等于需求的类别，并且监控机器人（130）执行所述辅助任务。

15.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，

其中服务机器人（120）选自：表面清洁器、草坪切割机、农业机器人、其组合。

16.一种用于使用根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统在环境（150）中执行任务的方法，所述方法包括：

-利用监控机器人（130）获取表示确定位置（156）处的环境（150）的状态的信息；

-确定所述需求；

-确认所述需求；

-将命令传送给服务机器人（120）以在确定位置（156）处执行服务任务。

17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括

-产生在确定位置处的所确认需求的图，以及在相应的一个或多个附加确定位置处的一个或多个确认的附加需求的图；并且

其中所述命令包括在所述一个或多个附加确定位置处执行所述服务任务和一个或多个附加服务任务。

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