ES2876193T3 - Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo - Google Patents

Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo Download PDF

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Abstract

Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo (FSESA), en particular de un vehículo autónomo, en el que a) al menos una característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) extraída, en particular que puede conseguirse mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, puede detectarse con un sistema de sensores (SEA), que contiene al menos un sensor, del sistema de sensor de vehículo (FSESA), que es comparable con otros sistemas de sensores (SE) de otros sistemas de sensor de vehículo (FSES) o diferente, pero en cada caso es comparable con respecto a la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) detectable extraída respectiva, b) se pueden especificar parámetros de sistema extrínsecos (SPAe) y parámetros de sistema intrínsecos (SPAi) con respecto al sistema de sensores (SEA) y c) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th FSESA], [Th_FSESA]*, caracterizado por que d) de un sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) de los otros sistemas de sensor de vehículo (FSES), que puede encontrarse en un alcance (RW_SEA) predeterminado por el sistema de sensores (SEA), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de la vista, con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), se registra por el sistema de sensores (SEA) al menos una primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, e) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), f) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) se genera la primera información relativa (RI1, RI1*), g) se usa segunda información relativa (RI2, RI2*) recibida por el sistema de sensor de vehículo (FSESA), que puede generarse por el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) basándose en una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA), pudiendo registrarse en el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) con un sistema de sensores adicional (SEB) de los otros sistemas de sensores (SE) y tanto parámetros de sistema extrínsecos (SPBe) como parámetros de sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto al sistema de sensores adicional (SEB), del sistema de sensor de vehículo (FSESA) que se puede encontrar en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado por el sistema de sensores adicional (SEB), preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEA), una segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y en función de los parámetros de sistema adicionales (SPBe, SPBi) y de la segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]*, h) la primera información relativa (RI1, RI1*) se compara con la segunda información relativa (RI2, RI2 *) de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en la primera información relativa (RI1, RI1*), que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en la segunda información relativa (RI2, RI2*), que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA) son idénticas, el sistema de sensores (SEA) del sistema de sensor de vehículo (FSESA) funciona correcta y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), de lo contrario se ha producido un fallo.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo
La invención hace referencia a un procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular de un vehículo autónomo, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y a un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 7.
Un sistema de sensor de vehículo es un sistema estructurado jerárquicamente en un vehículo como medio de transporte móvil para el transporte de personas y objetos con una pluralidad de sensores del mismo o diferente tipo en diferentes niveles del vehículo y una unidad de procesamiento microelectrónica posterior. En un sistema de sensor de este tipo, tiene lugar una transferencia de efecto en el momento de una medición, en la que están involucrados el sensor, el objeto de medición y el entorno.
Dichos sistemas de sensor son parte integral de, por ejemplo, vehículos con sistemas de asistencia de vehículo y vehículos autónomos para la implementación de la conducción autónoma. En tal escenario específico del sistema de sensor de vehículo, el diagnóstico y la calibración desempeñan un papel crucial.
El diagnóstico determina si todos los componentes de sistema de sensor funcionan correctamente para garantizar un funcionamiento adecuado. En particular, el autodiagnóstico permanente puede mejorar en gran medida la fiabilidad de los sistemas de sensor y reducir significativamente la necesidad de pruebas recurrentes, por ejemplo por calibración.
La calibración incluye de acuerdo con la norma DIN 1319 parte 1, edición de enero de 1995 con el título: "Grundlagen der Messtechnik" - términos básicos - editor: DIN Deutsches Institut für Normung e.V. Beuth-Verlag GmbH, Berlín-Viena-Zúrich "la determinación de la relación entre el valor de medición o valor esperado de la variable de salida y el valor verdadero o correcto asociado de la variable de medición presente como variable de entrada para un equipo de medición en condiciones predeterminadas". Durante la calibración, no tiene lugar intervención alguna que cambie el aparato de medición.
Los vehículos autónomos, tales como, por ejemplo, un vehículo de transporte sin conductor (VTSC) clásico, están estar equipados por regla general con una pluralidad de sensores en sistemas de sensores para garantizar un funcionamiento autónomo (por ejemplo, sensor 3D, radar, cámara, ultrasonido). Partiendo de la definición científica del término "tecnología de sensores" como "ciencia para el uso de los sentidos humanos con fines de investigación y para la recopilación de valores de medición", la tecnología de sensores es la ciencia y la aplicación de sensores para la medición y el control de cambios de sistemas ambientales, biológicos o técnicos tales como, por ejemplo, vehículos autónomos.
Por ejemplo, de este modo se incorpora un sistema de sensores con una pluralidad de sensores para la navegación de tales vehículos autónomos (por ejemplo, escáneres láser y codificadores para determinar la ruta).
Para mantener bajo el esfuerzo de diagnóstico de los sistemas de sensor de vehículo, en particular los vehículos autónomos, realizan un autodiagnóstico y deciden si todavía es posible un funcionamiento correcto o no.
Particularmente en instalaciones, en los denominados sistemas, o flotas de vehículos en las que se operan varios sistemas de sensor de vehículo o vehículos autónomos, es deseable un diagnóstico independiente, preferentemente continuo, de los sistemas de sensor de vehículo o de los vehículos autónomos.
Por el documento US 8.520.695 B1 se conocen un dispositivo y un procedimiento en un sistema de comunicación de vehículo con una comunicación de vehículo a vehículo (comunicación V2V de acuerdo con la figura 5) para la transmisión inalámbrica de mensajes con información de posición de vehículo, la información de posición de vehículo, direcciones de movimiento de vehículo y velocidades de vehículo de vehículos u otros objetos en movimiento y en el que la transmisión se repite a intervalos regulares en un intervalo de tiempo temporalmente fijo dentro de un intervalo de tiempo básico predeterminado. En una forma de realización preferida, la duración de transmisión de mensaje corresponde o bien a una duración predeterminada del intervalo de tiempo o bien es más corta que la duración del intervalo de tiempo. De acuerdo con otras formas de realización, el mismo intervalo de tiempo se usa generalmente para una serie contigua de intervalos de tiempo básicos. A este respecto se describen algoritmos que eliminan la interferencia inalámbrica dentro de una ventana de tiempo. De acuerdo con realizaciones adicionales, el intervalo de tiempo básico se divide en varios periodos de tiempo en regiones de diferentes clases de mensajes en las que se usan diferentes algoritmos de asignación de ancho de banda inalámbricos para las regiones de clase.
El objetivo en el que se basa la invención consiste en indicar un procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular de un vehículo autónomo, así como un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, con el que se pueda llevar a cabo un autodiagnóstico de una manera sencilla sin un gran esfuerzo adicional.
Este objetivo se consigue partiendo del procedimiento de diagnóstico definido en el preámbulo de la reivindicación 1, mediante las características indicadas en la parte caracterizadora de la reivindicación 1.
Además, partiendo del sistema de sensor de vehículo definido en el preámbulo de la reivindicación 7, el objetivo se consigue mediante las características indicadas en la parte caracterizadora de la reivindicación 7.
La idea en la que se basa la invención, de acuerdo con la enseñanza técnica indicada en las reivindicaciones 1 y 7, consiste en que en el transcurso del autodiagnóstico de un sistema de sensor de vehículo FSESa, en particular de un vehículo autónomo, este sistema de sensor de vehículo FSESa y otro sistema de sensor de vehículo FSESb se observan mutuamente, a este respecto, detectan basándose en el sistema de sensores en cada caso al menos una característica de sistema extraída así como, en función de los parámetros de sistema extrínsecos e intrínsecos relacionados con el sistema de sensores y las características de sistema registradas, generan independientemente entre sí mediante transformación homogénea [Th] información relativa basada en "pose de sistema 6D [FSESa_Th_FSESb], [FSESa_Th_FSESb]*, [FSESb_Th_FSESa], [FSESB_Th_FSESA]*", que preferentemente está formada por todos los parámetros de sistema/características de sistema o un subconjunto de los mismos mediante el sistema de sensor de vehículo respectivo. El sistema de sensor de vehículo compara después la información relativa autogenera el FSESa con la información relativa generada y transmitida por el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb. Cuando se establece la identidad (con información idéntica observada), el sistema de sensor de vehículo FSESa trabaja adecuadamente dentro del marco de los parámetros de sistema/características de sistema considerados, de lo contrario se ha producido un fallo.
Con la ayuda de la invención, para el sistema de sensor de vehículo o el vehículo autónomo, la posición en el entorno (caso estándar), pero también la posición del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb puede autodeterminarse (caso de autodiagnóstico).
Las ventajas de este autodiagnóstico llevado a cabo de esta manera son:
Detección de sistemas de sensor de vehículo defectuosos.
Mantenimiento sencillo mediante una selección específica de los sistemas de sensor de vehículo defectuosos.
Minimización del esfuerzo de mantenimiento de una flota de vehículos o sistemas.
Es posible la implementación permanente del autodiagnóstico. El autodiagnóstico se puede integrar en el funcionamiento normal. El autodiagnóstico se puede llevar a cabo en cualquier momento. Autodiagnóstico independiente del entorno.
La identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] y [FSESB_Th_FSESA] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [.h] se establece por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESA_Th_FSESB] x [FSESB_Th_FSESA] = [E] con "[E]" como matriz identidad, y la no identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] * y [FSESB_Th_FSESA] * descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [.h] se establece por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESA_Th_FSESB] * x [FSESB_Th_FSESA] * t [E] con "[E] como matriz identidad.
Cuando se consideran dos sistemas de sensor de vehículo, en particular dos vehículos autónomos, como se describe anteriormente y se especifica en las reivindicaciones 1 y 7, es fácil determinar que existe un error. Por tanto, se puede decidir, por ejemplo, que estos sistemas de sensor de vehículo o vehículos autónomos requieren mantenimiento. Para identificar qué sistema de sensor de vehículo o qué vehículo autónomo presenta el fallo, se requiere un sistema de sensor de vehículo adicional o un vehículo autónomo para comparar.
Para poder comparar con precisión las características de sistema y, en última instancia, la información relativa para este propósito, las características se extraen preferentemente del respectivo sistema de sensor de vehículo. Estas características están diseñadas de tal manera que pueden ser reconocidas de manera robusta y fiable por el sistema de sensores respectivo.
En una forma de realización preferida, las características naturales existentes del sistema de sensor de vehículo están segmentadas. Para aumentar la robustez, se pueden agregar características especiales a estas características naturales, como por ejemplo marcas de reflector para escáneres láser usados como sensor.
Para aumentar la robustez del resultado, se evalúan las características de sistema y, en última instancia, la generación de información relativa para el diagnóstico del sistema de sensor de vehículo se repite en diferentes ubicaciones donde tanto los sistemas de sensor de vehículo como los vehículos autónomos se encuentran dentro del alcance de la vista o del sensor. En el caso de los sistemas de sensor de vehículo basados en vías (por ejemplo, ferroviarios), dicha evaluación tiene lugar, por ejemplo, durante la conducción (tanto sistemas de sensor de vehículo como vehículos autónomos se cruzan entre sí) o en estaciones de tren (tanto sistemas de sensor de vehículo como vehículos autónomos uno frente al otro o el sistema de sensor de vehículo o vehículo autónomo está en movimiento y sucede lo contrario). De manera análoga, esto también puede tener lugar para sistemas de sensor de vehículo sin carril o vehículos autónomos, tales como, por ejemplo, sistemas de sensor de vehículo de carretera o vehículos de carretera autónomos.
La determinación de la información relativa tiene lugar preferentemente mediante intercambio mutuo, por ejemplo, mediante comunicación directa entre los sistemas de sensor de vehículo o mediante comunicación indirecta entre los sistemas de sensor de vehículo a través de una central de control de nivel superior. Una central de control de este tipo está habitualmente presente cuando los sistemas de sensor de vehículo o los vehículos autónomos pertenecen a la misma flota de sistemas o de vehículos. Este es el caso, por ejemplo, en el tráfico sobre carriles o ferroviario, cuando, por ejemplo, varios vehículos (vehículos sobre carriles o ferroviarios) de un operador de red ferroviaria o de carriles (por ejemplo, Deutsche Bahn) están al menos temporalmente en contacto con una central de control del operador de la red ferroviaria o de carriles.
Otras ventajas de la invención se desprenden de la siguiente descripción de un ejemplo de realización de la invención con referencia a las figuras 1 y 2. Estas muestran:
FIGURA 1 Disposición de los sistemas de sensor de vehículo, en particular vehículos autónomos, para llevar a cabo un autodiagnóstico con el resultado de que el sistema de sensor de vehículo o el vehículo autónomo respectivo funciona correctamente.
FIGURA 2 Disposición de los sistemas de sensor de vehículo, en particular vehículos autónomos, para llevar a cabo un autodiagnóstico con el resultado de que el sistema de sensor de vehículo o el vehículo autónomo respectivo presenta fallos.
La figura 1 muestra un sistema de sensor de vehículo FSESa con un sistema de sensores SEa que contiene al menos un sensor para la adquisición de características de sistema, que con un sistema de sensor de vehículo adicional FSESb de otros sistemas de sensor de vehículo FSES con otros sistemas de sensores SE para la adquisición de características de sistema, forma una disposición de sistema de sensor de vehículo para llevar a cabo un autodiagnóstico. Con este fin, el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa es comparable con los otros sistemas de sensores SE de los otros sistemas de sensor de vehículo FSES o diferente, pero en cada caso comparable con respecto a la característica de sistema que se va detectar. Esto también se aplica a otro sistema de sensores SEb que pertenece a los otros sistemas de sensores SE del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb para la adquisición de características de sistema que, como el sistema de sensores SEa contiene al menos un sensor.
En el caso de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb se trata de sistemas de sensor contenidos en vehículos, pudiendo ser el vehículo de cualquier género, por ejemplo, un vehículo sobre rieles en forma de vehículo sobre carriles o también un vehículo sin rieles en forma de vehículo de motor, y pudiendo estar realizado el sistema de sensor de vehículo como tal en un sistema de asistencia al conductor o como vehículo autónomo, por ejemplo, en relación con los géneros de vehículos indicados.
Los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb representados la FIGURA 1, son dos sistemas de sensor de vehículo sobre carriles que se mueven uno hacia el otro sobre carriles SCE, que pueden estar diseñados, por ejemplo, como vehículos sobre carriles autónomos.
Con el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa puede detectarse al menos una característica de sistema SM_FSESa extraída, pudiendo conseguirse la extracción, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
Del mismo modo, con el sistema de sensores adicional SEb del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb se puede detectar al menos una característica de sistema SM_FSESb extraída, consiguiéndose la extracción de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
Además del sistema de sensores SEa, el sistema de sensor de vehículo FSESa presenta una unidad de control y evaluación SAE. Tanto la unidad de control y evaluación SAE como el sistema de sensores SEa están conectados entre sí y con respecto al principio generalmente conocido de una transformación de coordenadas mediante transformación homogénea [Th], en el que se describen posición y orientación de los objetos del sistema de sensor de vehículo FSESa tanto en el sistema de sensor de vehículo FSESa entre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas universales (extrínsecamente), están diseñados de tal manera que pueden indicarse parámetros de sistema intrínsecos SPaí y parámetros de sistema extrínsecos SPAe con respecto al sistema de sensores SEa y en función de los parámetros de sistema SPaí, SPAe y la característica de sistema SM_FSESa, mediante la transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th_FSESA].
Lo mismo es posible en el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb con el sistema de sensores adicional SEb cuando la unidad de control y evaluación SAE y el sistema de sensores SEb están conectados entre sí y con respecto al principio generalmente conocido de una transformación de coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], en el que se describen posición y orientación de los objetos del sistema de sensor de vehículo FSESb tanto en el sistema de sensor de vehículo FSESb entre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas universales (extrínsecamente), están diseñados de tal manera que pueden indicarse parámetros de sistema intrínsecos SPbí y parámetros de sistema extrínsecos SPBe con respecto al sistema de sensores SEb con respecto al sistema de sensores SEa y en función de los parámetros de sistema SPbí, SPBe y la característica de sistema SM_FSESb, mediante la transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Tii_FSESb].
Para llevar a cabo el autodiagnóstico, los sistemas de sensores SEa, SEb y las unidades de control y evaluación SAE en los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb están diseñados ahora tal como sigue:
El sistema de sensores SEa en el sistema de sensor de vehículo FSESa detecta al menos una primera característica de sistema FSESa_SM_FSESb extraída por el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, estando alejado este en un alcance RW_SEa predeterminado por el sistema de sensores SEa, que se orienta preferentemente en el alcance de la vista, desde el sistema de sensor de vehículo FSESa, con respecto a los parámetros de sistema SPAe, SPaí. La extracción se consigue a este respecto de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
En cambio, mediante el sistema de sensores adicional SEb en el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, se detecta al menos una segunda característica de sistema FSESb_SM_FSESa extraída por el sistema de sensor de vehículo FSESa, estando alejado este en un alcance adicional RW_SEb predeterminado por el sistema de sensores SEb, que se orienta preferentemente en el alcance de la vista, del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, con respecto a los parámetros de sistema SPBe, SPbí. La extracción se consigue también en este caso de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESa, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser. El alcance adicional RW_SEb es preferentemente esencialmente idéntico al alcance RW_SEa. Esto significa que los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb, detectan, si bien en ubicaciones alejadas entre sí en cada caso, en cambio detectan al mismo tiempo las características de sistema respectivas. La limitación "esencialmente" es necesaria porque los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb pueden detectar las características de sistema cuando se mueven uno con respecto al otro, es decir, están al menos parcialmente en estado de conducción (los alcances pueden no ser idénticos en absoluto en este caso debido al movimiento) o tampoco se desplazan, es decir, están en estado de reposo (en este caso los alcances son idénticos). Como alternativa es también posible que los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb detecten de nuevo en ubicaciones alejadas entre sí en cada caso en diferentes momentos las características de sistema respectivas.
La unidad de control y evaluación SAE conectada con el sistema de sensores SEa en el sistema de sensor de vehículo FSESa describe y caracteriza, por ejemplo mediante cálculo, en función de los parámetros de sistema SPAe, SPaí y la primera característica de sistema FSESa_SM_FSESb mediante la transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb] que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y luego genera primera información relativa RI1 basándose en la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb] que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb.
En el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb se generan por la unidad de control y evaluación SAE conectada con el sistema de sensores SEb en función de los parámetros de sistema SPBe, SPbí y la segunda característica de sistema FSESb_SM_FSESa mediante la transformación homogénea [Th], describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESb Th FSESa] que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa, por ejemplo por medio de cálculo, y entonces, basándose en la pose de sistema 6D [FSESb_T i!_FSESa] que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa, genera segunda información relativa RI2.
La información relativa generada RI1, RI2 generada en los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb se intercambia ahora, es decir, el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb transmite la segunda información relativa RI2 al sistema de sensor de vehículo FSESa y la primera información relativa RI1 se transmite a cambio desde el sistema de sensor de vehículo FSESa al otro sistema de sensor de vehículo FSESb. Para esta transmisión, ambos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb contienen una unidad de comunicación KE, que está diseñada como equipo de emisión/recepción, es decir, que la segunda información relativa RI2 se envía por el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y se recibe por el sistema de sensor de vehículo FSESa. Lo mismo ocurre con los roles intercambiados con la primera información relativa RI1, la información relativa RI1, RI2 se transmite preferentemente a este respecto por medio de comunicación directa entre las unidades de comunicación KE de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb. Como alternativa, también es posible que la información relativa RI1, RI2 se transmita mediante comunicación indirecta, por ejemplo, a través de la central de control LZ asociada a los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb.
En la FIGURA 1 se representa la transmisión de la información relativa RI1, RI2 solo para la segunda información relativa RI2, porque el procesamiento adicional final de la información relativa RI1, RI2 para llevar a cabo el autodiagnóstico solo para el sistema sensor del vehículo FSESa en todas sus facetas con las unidades o componentes previstos para ello. Lo que se describe y explica ahora en este sentido a continuación para el sistema de sensor de vehículo FSESA se aplica en la misma medida y alcance también para el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb.
El procesamiento adicional final de la información relativa RI1, RI2 para llevar a cabo el autodiagnóstico tiene lugar en el sistema de sensor de vehículo FSESA en una unidad funcional FTE, que se forma conjuntamente por la unidad de control y evaluación SAE, la unidad de comunicación KE y una unidad de comparación VE, estando la unidad de comunicación KE y la unidad de comparación VE conectadas con la unidad de control y evaluación SAE. Esta unidad funcional FTE está diseñada de tal manera que la segunda información relativa RI2 recibida en la unidad de comunicación KE a través de la ruta de la unidad de control y evaluación SAE llega a la unidad de comparación VE y la primera información relativa RI1 generada en la unidad de control y evaluación SAE llega a la unidad de comparación VE y la unidad de comparación VE compara la primera información relativa RI1 con la segunda información relativa RI2, de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] contenida en la primera información relativa RI1, que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA] contenida en la segunda información relativa RI2, que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa son idénticas, el sistema de sensores SEA del sistema de sensor de vehículo FSESA funciona correctamente y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema SPAe, SPAi, es decir, el sistema de sensor de vehículo FSESa trabaja sin fallos, de lo contrario se ha producido un fallo.
La verificación de identidad o comparación de identidad también la realiza la unidad funcional común FTE, en la que la unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE están diseñadas para este fin de tal manera que las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] y [FSESB_Th_FSESA] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se multiplican basándose en matrices de transformación. De acuerdo con la representación en la FIGURA 1, esta operación de multiplicación proporciona un resultado según la condición, [FSESA_Th_FSESB] x [FSESB_Th_FSESA] = [E] con "[E]" como matriz identidad. Este resultado indica que la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA] que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa son idénticas.
En última instancia, esto significa que el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa con respecto a los parámetros de sistema SPAe, SPaí funciona correctamente y/o adecuadamente, es decir, el sistema de sensor de vehículo FSESa trabaja sin fallos.
Un procesamiento adicional de la información relativa RI1, RI2 en el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, que concluye la implementación del autodiagnóstico proporcionaría el mismo resultado bajo las condiciones representadas en la FIGURA 1, de modo que esto significa en última instancia que el segundo sistema de sensores SEB del sistema de sensor de vehículo adicional FSESB funciona correctamente y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema SPBe, SPbí, es decir, el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb trabaja sin fallos.
La unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE forman preferentemente una unidad funcional adicional para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad que está diseñada como producto de programa informático CPP, es decir, como software, que contiene una memoria legible no volátil SP, en la que están almacenados comandos de programa de control legibles por procesador de un módulo de programa PGM que lleva a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad, y un procesador PZ conectado con la memoria SP, que ejecuta los comandos de programa de control del módulo de programa PGM para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad.
El diseño del software del producto de programa informático CPP puede incluso llegar tan lejos que en la memoria legible no volátil SP estén almacenados comandos de programa de control legibles por procesador de un módulo de programa PGM' extendido a la realización de un procedimiento para llevar a cabo el autodiagnóstico del sistema de sensor de vehículo FSESa, en particular del vehículo autónomo, y en el procesador PZ conectado con la memoria SP se ejecutan los comandos de control de programa del módulo de programa PGM' para llevar a cabo el procedimiento.
La figura 2 muestra el sistema de sensor de vehículo FSESa con el sistema de sensores SEa que contiene al menos un sensor para la adquisición de características de sistema, que con el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb de los otros sistemas de sensor de vehículo FSES con los otros sistemas de sensores SE para la adquisición de características de sistema, forma la disposición de sistema de sensor de vehículo para llevar a cabo un autodiagnóstico. Con este fin, el sistema de sensores SEA del sistema de sensor de vehículo FSESA es comparable con los otros sistemas de sensores SE de los otros sistemas de sensor de vehículo FSES o diferente, pero en cada caso comparable con respecto a la característica de sistema que se va detectar. Esto también se aplica al otro sistema de sensores SEB que pertenece a los otros sistemas de sensores SE del sistema de sensor de vehículo adicional FSESB para la adquisición de características de sistema que, como el sistema de sensores SEA contiene al menos un sensor.
En el caso de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb se trata de sistemas de sensor contenidos en vehículos, pudiendo ser el vehículo de cualquier género, por ejemplo, un vehículo sobre rieles en forma de vehículo sobre carriles o también un vehículo sin rieles en forma de vehículo de motor, y pudiendo estar realizado el sistema de sensor de vehículo como tal en un sistema de asistencia al conductor o como vehículo autónomo, por ejemplo, en relación con los géneros de vehículos indicados.
Los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb representados la FIGURA 2, son de nuevo los dos sistemas de sensor de vehículo sobre carriles que se mueven uno hacia el otro sobre los carriles SCE, que pueden estar diseñados, por ejemplo, como vehículos sobre carriles autónomos.
Con el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa puede detectarse al menos una característica de sistema SM'_FSESa modificada extraída, pudiendo conseguirse la extracción, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
Del mismo modo, con el sistema de sensores adicional SEb del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb se puede detectar al menos una característica de sistema SM'_FSESb modificada extraída, consiguiéndose la extracción de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
Además del sistema de sensores SEa, el sistema de sensor de vehículo FSESa presenta la unidad de control y evaluación SAE. Tanto la unidad de control y evaluación SAE como el sistema de sensores SEa están conectados entre sí y con respecto al principio generalmente conocido de la transformación de coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], en el que se describen posición y orientación de los objetos del sistema de sensor de vehículo FSESa tanto en el sistema de sensor de vehículo FSESa entre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas universales (extrínsecamente), están diseñados de tal manera que pueden indicarse los parámetros de sistema intrínsecos SPaí y los parámetros de sistema extrínsecos SPAe con respecto al sistema de sensores SEa y en función de los parámetros de sistema SPaí, SPAe y la característica de sistema modificada SM'_FSESa, mediante la transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D modificada [Th_FSESA]*.
Lo mismo es posible en el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb con el sistema de sensores adicional SEb cuando la unidad de control y evaluación SAE y el sistema de sensores SEb están conectados entre sí y con respecto al principio generalmente conocido de una transformación de coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], en el que se describen posición y orientación de los objetos del sistema de sensor de vehículo FSESb tanto en el sistema de sensor de vehículo FSESb entre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas universales (extrínsecamente), están diseñados de tal manera que pueden indicarse los parámetros de sistema intrínsecos SPbí y los parámetros de sistema extrínsecos SPBe con respecto al sistema de sensores SEb con respecto al sistema de sensores SEA y en función de los parámetros de sistema SPbí, SPBe y la característica de sistema modificada SM'_FSESb, mediante la transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D modificada [Th_FSESB]*.
Para llevar a cabo el autodiagnóstico, los sistemas de sensores SEa, SEb y las unidades de control y evaluación SAE en los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb están diseñados ahora tal como sigue:
El sistema de sensores SEa en el sistema de sensor de vehículo FSESa detecta al menos una primera característica de sistema modificada FSESa_SM'_FSESb extraída por el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, estando alejado este en el alcance RW_SEa predeterminado por el sistema de sensores SEa, que se orienta preferentemente en el alcance de la vista, desde el sistema de sensor de vehículo FSESa, con respecto a los parámetros de sistema SPAe, SPaí. La extracción se consigue a este respecto de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser.
En cambio, mediante el sistema de sensores adicional SEb en el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, se detecta al menos una segunda característica de sistema modificada FSESb_SM'_FSESa extraída por el sistema de sensor de vehículo FSESa, estando alejado este en el alcance adicional RW_SEb predeterminado por el sistema de sensores SEb, que se orienta preferentemente en el alcance de la vista, del sistema de sensor de vehículo adicional FSESb, con respecto a los parámetros de sistema SPBe, SPbí. La extracción se consigue también en este caso de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo FSESa o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional FSESa, por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser. El alcance adicional RW_SEb es preferentemente esencialmente idéntico al alcance RW_SEa. Esto significa que los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb si bien en ubicaciones alejadas entre sí en cada caso, en cambio detectan al mismo tiempo las características de sistema respectivas. La limitación "esencialmente" es necesaria porque los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb pueden detectar las características de sistema cuando se mueven uno con respecto al otro, es decir, están al menos parcialmente en estado de conducción (los alcances pueden no ser idénticos en absoluto en este caso debido al movimiento/movimiento relativo) o tampoco se desplazan, es decir, están en estado de reposo (en este caso los alcances son idénticos). Como alternativa es también posible que los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb detecten de nuevo en ubicaciones alejadas entre sí en cada caso en diferentes momentos las características de sistema respectivas.
La unidad de control y evaluación SAE conectada con el sistema de sensores SEa en el sistema de sensor de vehículo FSESa describe y caracteriza, por ejemplo mediante cálculo, en función de los parámetros de sistema SPAe, SPaí y la primera característica de sistema modificada FSESa_SM'_FSESb mediante la transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D modificada [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y luego genera primera información relativa RI1* basándose en la pose de sistema 6D modificada [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb.
En el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb se generan por la unidad de control y evaluación SAE conectada con el sistema de sensores SEb en función de los parámetros de sistema SPBe, SPbí y la segunda característica de sistema modificada FSESb SM'_FSESa mediante la transformación homogénea [Th], describe y caracteriza una pose de sistema 6D modificada [FSESb_T i!_FSESa]* que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa, por ejemplo por medio de cálculo, y entonces, basándose en la pose de sistema 6D modificada [FSESb_T i!_FSESa]* que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa, genera segunda información relativa RI2*.
Las informaciones relativas RI1*, RI2* generadas en los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb se intercambian ahora, es decir, el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb transmite la segunda información relativa RI2* al sistema de sensor de vehículo FSESa y la primera información relativa RI1* se transmite a cambio del sistema de sensor de vehículo FSESa al sistema de sensor de vehículo adicional FSESb. Ambos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb contienen para esta transmisión la unidad de comunicación KE, que está diseñada como equipo de emisión/recepción. Esto significa que la segunda información relativa RI2* se envía por el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y se recibe por el sistema de sensor de vehículo FSESa. Lo mismo ocurre con los roles intercambiados con la primera información relativa RI1*. Las informaciones relativas RI1*, RI2 * se transmiten a este respecto preferentemente por medio de comunicación directa entre las unidades de comunicación KE de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb. Como alternativa, sin embargo, también es posible que la información relativa RI1*, RI2* se transmita por comunicación indirecta, por ejemplo, a través de las centrales de control LZ asociadas a los sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb.
En la FIGURA 2 se representa la transmisión de las informaciones relativas RI1*, RI2 * solo para la segunda información relativa RI2*, porque el procesamiento adicional final, para llevar a cabo el autodiagnóstico, de las informaciones relativas RI1*, RI2 * está representado solo para el sistema de sensor de vehículo FSESa en todas sus facetas con las unidades o componentes previstos para ello. Lo que se describe y explica a continuación a este respecto para el sistema de sensor de vehículo FSESa se aplica en la misma medida y alcance también para el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb.
El procesamiento adicional final, para llevar a cabo el autodiagnóstico, de las informaciones relativas RI1*, RI2*, tiene lugar en el sistema de sensor de vehículo FSESa en la unidad funcional FTE, que está formada conjuntamente por la unidad de control y evaluación SAE, la unidad de comunicación KE y la unidad de comparación VE, estando conectadas la unidad de comunicación KE y la unidad de comparación VE con la unidad de control y evaluación SAE. Esta unidad funcional FTE está diseñada de tal manera que la segunda información relativa RI2* recibida en la unidad de comunicación KE llega a la unidad de comparación v E a través de la ruta de la unidad de control y evaluación SAE y la primera información relativa RI1* generada en la unidad de control y evaluación SAE llega a la unidad de comparación VE y la unidad de comparación VE compara la primera información relativa RI1* con la segunda información relativa RI2*, de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb]* modificada, contenida en la primera información relativa RI1*, que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]* modificada, contenida en la segunda información relativa RI2*, que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa son idénticas, el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa funciona correctamente y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema SPAe, SPaí, es decir, el sistema de sensor de vehículo FSESa trabaja sin fallos, de lo contrario se ha producido un fallo.
La verificación de identidad o comparación de identidad también la realiza la unidad funcional común FTE, en la que la unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE están diseñadas para este fin de tal manera que las poses de sistema 6D modificadas [FSESA_Th_FSESB]* y [FSESB_Th_FSESA]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se multiplican basándose en matrices de transformación. De acuerdo con la representación en la FIGURA 2, esta operación de multiplicación proporciona un resultado según la condición, [FSESa_T i!_FSESb]* x [FSESB_Th_FSESA]* t [E] con "[E]" como matriz identidad. Este resultado indica que la pose de sistema 6D modificada [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional FSESb y la pose de sistema 6D modificada [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensor de vehículo FSESa no son idénticas.
Esto significa en última instancia que se ha producido un fallo. De este modo, por ejemplo, de acuerdo con la FIGURA 2 (en comparación con la FIGURA 1) el sistema de sensores SEa del sistema de sensor de vehículo FSESa sistema de sensores A se puede cambiar, lo que puede atribuirse, por ejemplo, a la acción de fuerza mecánicas o valores incorrectos de codificador.
Un procesamiento adicional final, para llevar a cabo el autodiagnóstico, de las informaciones relativas RI1*, RI2* en el sistema de sensor de vehículo adicional FSES, proporcionaría el mismo resultado en las condiciones representadas en la FIGURA 2, la presentación de un fallo.
Para reconocer ahora cuál de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb presenta el fallo, se requiere un sistema de sensor de vehículo adicional de los otros sistemas de sensor de vehículo FSES, con el cual se lleve a cabo una comparación adicional de información relativa o una verificación de identidad entre el sistema de sensor de vehículo adicional y uno de los dos sistemas de sensor de vehículo FSESa, FSESb en el transcurso de la realización del el autodiagnóstico.
La unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE forman preferentemente de nuevo la unidad funcional adicional para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad que está diseñada como producto de programa informático CPP, es decir, como software, que contiene la memoria legible no volátil SP, en la que están almacenados comandos de programa de control legibles por procesador del módulo de programa PGM que lleva a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad, y el procesador PZ conectado con la memoria SP, que ejecuta los comandos de programa de control del módulo de programa PGM para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad.
El diseño del software del producto de programa informático CPP puede incluso llegar tan lejos de nuevo que en la memoria legible no volátil SP estén almacenados comandos de programa de control legibles por procesador del módulo de programa PGM' extendido a la realización del procedimiento para llevar a cabo el autodiagnóstico del sistema de sensor de vehículo FSESa, en particular del vehículo autónomo, y en el procesador PZ conectado con la memoria SP se ejecutan los comandos de control de programa del módulo de programa PGM' para llevar a cabo el procedimiento.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo (FSESa), en particular de un vehículo autónomo, en el que
a) al menos una característica de sistema (SM_FSESa, SM'_FSESa) extraída, en particular que puede conseguirse mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, puede detectarse con un sistema de sensores (SEa), que contiene al menos un sensor, del sistema de sensor de vehículo (FSESa), que es comparable con otros sistemas de sensores (SE) de otros sistemas de sensor de vehículo (FSES) o diferente, pero en cada caso es comparable con respecto a la característica de sistema (SM_FSESa, SM'_FSESa) detectable extraída respectiva,
b) se pueden especificar parámetros de sistema extrínsecos (SPAe) y parámetros de sistema intrínsecos (SPaí) con respecto al sistema de sensores (SEa) y
c ) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPaí) y de la característica de sistema (SM_FSESa, SM'_FSESa) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th FSESa], [Th_FSESa]*,
caracterizado por que
d ) de un sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) de los otros sistemas de sensor de vehículo (FSES), que puede encontrarse en un alcance (RW_SEa) predeterminado por el sistema de sensores (SEa), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de la vista, con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPaí), se registra por el sistema de sensores (SEa) al menos una primera característica de sistema (FSESa_SM_FSESb, FSESa_SM'_FSESb) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser,
e) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPaí) y de la primera característica de sistema (FSESa_SM_FSESb, FSESa_SM'_FSESb) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb),
f ) basándose en la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) se genera la primera información relativa (RI1, RI1*),
g ) se usa segunda información relativa (RI2, RI2*) recibida por el sistema de sensor de vehículo (FSESa), que puede generarse por el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) basándose en una pose de sistema 6D [f SESb_T i!_FSESa], [FSESb_T i!_FSESa]* que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESa), pudiendo registrarse en el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) con un sistema de sensores adicional (SEb) de los otros sistemas de sensores (SE) y tanto parámetros de sistema extrínsecos (SPBe) como parámetros de sistema intrínsecos (SPbí) que pueden especificarse con respecto al sistema de sensores adicional (SEb), del sistema de sensor de vehículo (FSESa) que se puede encontrar en un alcance adicional (RW_SEb) predeterminado por el sistema de sensores adicional (SEb), preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEa), una segunda característica de sistema (FSESb_SM_FSESa, FSESb_SM'_FSESa) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y en función de los parámetros de sistema adicionales (SPBe, SPbí) y de la segunda característica de sistema (FSESb_SM_FSESa, FSESb SM'_FSESa) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar dicha pose de sistema 6D [FSESb_T i!_FSESa], [FSESb_T h_FSESA]*,
h) la primera información relativa (RI1, RI1*) se compara con la segunda información relativa (RI2, RI2 *) de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* contenida en la primera información relativa (RI1, RI1*), que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) y la pose de sistema 6D [FSESb_T i!_FSESa], [FSESb_T i!_FSESa]* contenida en la segunda información relativa (RI2, RI2*), que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESa) son idénticas, el sistema de sensores (SEa) del sistema de sensor de vehículo (FSESa) funciona correcta y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPaí), de lo contrario se ha producido un fallo.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que la identidad de las poses de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb] y [FSESb_T i!_FSESa] descritas y caracterizadas se establece mediante la transformación homogénea [Th] por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESa_T i!_f Se Sb] x [FSESb_T i!_FSESa] = [E] con "[E]" como matriz identidad, y
la no identidad de las poses de sistema 6D [Fs ESa_T i!_FSESb]* y [FSESb_T i!_FSESa]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se establece por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESa_T i!_FSESb]* x [FSESb_T i!_FSESa]* t [E] con "[E]" como matriz identidad.
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que
la segunda información relativa (RI2, RI2*) del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) se transmite para su uso mediante comunicación directa con el sistema de sensor de vehículo (FSESa) o mediante comunicación indirecta, preferentemente a través de una central de control (LZ) asociada a los sistemas de sensor de vehículo (FSESa, FSESb, FSES), con el sistema de sensor de vehículo (FSESa).
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que
los sistemas de sensor de vehículo (FSESa, FSESb, FSES) son sistemas de sensor de vehículo sobre carriles o sistemas de sensor de vehículo de carretera.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que
el sensor es un sensor 3D, un sensor basado en RADAR, un sensor de cámara, un sensor láser o un sensor de ultrasonidos.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que
los sistemas de sensores (SEa, SEb, SE) contienen escáneres láser y codificadores para la determinación de itinerario.
7. Sistema de sensor de vehículo (FSESa), en particular vehículo autónomo, con
a l ) un sistema de sensores (SEa) que contiene al menos un sensor, que registra al menos una característica de sistema (SM_FSESa) extraída, en particular que puede conseguirse mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y o bien es comparable con otros sistemas de sensores (SE) de otros sistemas de sensor de vehículo (FSES) o bien es diferente, pero en cada caso es comparable con respecto a la característica de sistema (SM_FSESa, s M'_FSESa) detectable extraída respectiva, y
a2) una unidad de control y evaluación (SAE) que está conectada con el sistema de sensores (SEa) y está diseñada con el mismo de tal manera que
a12-1) se pueden especificar parámetros de sistema extrínsecos (SPAe) y parámetros de sistema intrínsecos (SPaí) con respecto al sistema de sensores (SEa) y
a12-2) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPaí) y de la característica de sistema (SM_FSESa, SM'_FSESa) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [T_FSESa], [Th_FSESA]*, caracterizado por
b) una unidad de comunicación (KE) y una unidad de comparación (VE), que están conectadas con la unidad de control y evaluación (SAE) y a este respecto forman con la misma una unidad funcional común (FTE), que está diseñada de tal manera que
b l ) el sistema de sensores (SEa) de un sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) de los otros sistemas de sensor de vehículo (FSES), que puede encontrarse en un alcance (RW_SEa) predeterminado por el sistema de sensores (SEa), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de la vista, con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPaí), registra al menos una primera característica de sistema (FSESa_SM_FSESb, FSESa_SM'_FSESb) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser,
b2) la unidad de control y evaluación (SAE) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPaí) y de la primera característica de sistema (FSESa_SM_FSESb, FSESa_SM'_FSESb) mediante la transformación homogénea [Th] describe y caracteriza la pose de sistema 6D [FSESa_TIi _FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb),
b3) la unidad de control y evaluación (SAE) basándose en la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) genera primera información relativa (RI1, RI1*),
b4) la unidad de comunicación (KE) recibe segunda información relativa (RI2, RI2*), que puede generarse por el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) basándose en una pose de sistema 6d [FSESb_T i!_FSESa], [FSESb_T i!_FSESa]* que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESa), pudiendo registrarse en el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) con un sistema de sensores adicional (SEb) de los otros sistemas de sensores (SE) y tanto parámetros de sistema extrínsecos (SPBe) como parámetros de sistema intrínsecos (SPbí) que pueden especificarse con respecto al sistema de sensores adicional (SEb), del sistema de sensor de vehículo (FSESa) que se puede encontrar en un alcance adicional (RW_SEb) predeterminado por el sistema de sensores adicional (SEb), preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEa), una segunda característica de sistema (FSESb_SM_FSESa, FSESb_SM'_FSESa) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESa), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y en función de los parámetros de sistema adicionales (SPBe, SPbí) y de la segunda característica de sistema (Fs ESb_SM_FSESa, FSESb SM'_FSESa) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar dicha pose de sistema 6D [FSESb_T i!_FSESa], [FSESB_Th_FSESA]*, b5) la unidad de comparación (VE) compara la primera información relativa (RI1, RI1*) con la segunda información relativa (RI2, RI2 *) de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb], [FSESa_T i!_FSESb]* contenida en la primera información relativa (RI1, RI1*), que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en la segunda información relativa (RI2, RI2*), que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESa) son idénticas, el sistema de sensores (SEa) del sistema de sensor de vehículo (FSESa) funciona correcta y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPaí), de lo contrario se ha producido un fallo.
8. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según la reivindicación 7, caracterizado por que
la unidad de comparación (VE) y la unidad de control y evaluación (SAE) están diseñadas de tal manera que la identidad de las poses de sistema 6D [FSESa_T i!_FSESb] y [FSESb_T_FSESa] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se establece por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESa_T i!_FSe Sb] x [FSESb_T i!_Fs ESa] = [E] con "[E]" como matriz identidad, y
la no identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB]* y [FSESB_Th_FSESA]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se establece por medio de una multiplicación de matrices de transformación según la condición, [FSESa_T i!_FSESb]* x [FSESb_T i!_FSESa]* t [E] con "[E]" como matriz identidad.
9. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que
una unidad funcional adicional formada a partir de la unidad de comparación (VE) y la unidad de control y evaluación (SAE) para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad está diseñada como producto de programa informático (CPP) que contiene una memoria legible no volátil (SP), en la que están almacenados comandos de programa de control legibles por procesador de un módulo de programa (PGM) que lleva a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad, y un procesador (PZ) conectado con la memoria (SP), que ejecuta los comandos de programa de control del módulo de programa (PGM) para llevar a cabo la transformación homogénea y la comparación de identidad.
10. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según una de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizado por que la unidad de comunicación (KE) está diseñada de tal manera que la segunda información relativa (RI2, RI2*) del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESb) se recibe mediante comunicación directa con el sistema de sensor de vehículo (FSESa) o mediante comunicación indirecta, preferentemente a través de una central de control (LZ) asociada a los sistemas de sensor de vehículo (FSESa, FSESb, FSES), con el sistema de sensor de vehículo (FSESa).
11. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según una de las reivindicaciones 7 a 10, caracterizado por un sistema de sensor de vehículo sobre carriles o sistema de sensor de vehículo de carretera.
12. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según una de las reivindicaciones 7 a 11, caracterizado por que el sensor es un sensor 3D, un sensor basado en RADAR, un sensor de cámara, un sensor láser o un sensor de ultrasonidos.
13. Sistema de sensor de vehículo (FSESa) según una de las reivindicaciones 7 a 12, caracterizado por que los sistemas de sensores (SEa, SEb, SE) contienen escáneres láser y codificadores para la determinación de itinerario.
14. Producto de programa informático (CPP) caracterizado por una memoria legible no volátil (SP) en la que están almacenados comandos de programa de control legibles por procesador de un módulo de programa (PGM') que lleva a cabo un procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo (FSESa), en particular de un vehículo autónomo, según una de las reivindicaciones 1 a 6, y un procesador (PZ) conectado con la memoria (SP) que ejecuta los comandos de programa de control del módulo de programa (PGM') para llevar a cabo el procedimiento.
ES18710362T 2017-04-28 2018-02-27 Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo Active ES2876193T3 (es)

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