ES2871071T3

ES2871071T3 - Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo, en particular, de un vehículo autónomo, y sistema de sensores de vehículo, en particular vehículo autónomo

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Publication number: ES2871071T3
Application number: ES18710364T
Authority: ES
Inventors: Robert Eidenberger; Thomas Wösch
Original assignee: Siemens Mobility GmbH
Current assignee: Siemens Mobility GmbH
Priority date: 2017-04-28
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2021-10-28
Anticipated expiration: 2038-02-27
Also published as: DE102017207233A1; EP3593338B1; EP3593338A1; WO2018197077A1

Abstract

Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo (FSESA), en particular de un sistema autónomo, en el que a) al menos una característica del sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) extraída, en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, se puede detectar con una tecnología de sensores (SEA) del sistema de sensores de vehículo (FSESA) que contiene al menos un sensor, que es comparable con o diferente de otras tecnologías de sensores (SE) de otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSES), pero es en cada caso comparable con respecto a la característica del sistema detectable extraída respectiva (SM_FSESA, SM'_FSESA), b) los parámetros del sistema extrínsecos (SPAe) y los parámetros del sistema intrínsecos (SPAi), con respecto a la tecnología de sensores (SEA), se pueden especificar y c) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) y las características del sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [Th_FSESA], [Th_FSESA]* se puede describir y caracterizar, caracterizado por que d) de un sistema de sensores de vehículo calibrado (FSEB) de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSE), que se encuentra en un alcance (RW_SEA) predeterminado mediante la tecnología de sensores (SEA), en particular en un alcance predeterminado mediante el alcance de visibilidad, con respecto a los parámetros del sistema (SPAe, SPAi), al menos una primera característica del sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, es detectada mediante la tecnología de sensores (SEA), e) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica del sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), f) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), se generan primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), g) se utilizan segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) recibidas por el sistema de sensores de vehículo (FSESA), que pueden ser generadas por el sistema de sensores del vehículo calibrado (FSESB) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensores del vehículo (FSESA), en el que una segunda característica del sistema (FSESB_SM_FSEA, FSESB_SM'_FSESA) puede detectarse en el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), con una tecnología de sensores adicional (SEB) de las otras tecnologías de sensores (SE) y además con parámetros del sistema extrínsecos (SPBe) y parámetros del sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto a la tecnología de sensores adicional (SEB), del sistema de sensores de vehículo (FSESA) que puede estar ubicado en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado mediante la tecnología de sensores adicional (SEB), y preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEA), al menos una segunda característica del sistema extraída (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA), extracción que, en particular, se puede lograr mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, y dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* puede describirse y caracterizarse dependiendo de los otros parámetros del sistema (SPBe, SPBi) y de la segunda característica del sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) mediante una transformación homogénea [Th], h) las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*) se comparan con las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*), de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESA) son idénticas, el sistema de sensores de vehículo (FSESA) está calibrado, de lo contrario, se utilizan segundas informaciones relativas (RI2*') adaptadas mediante cambio de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) del sistema de sensores de vehículo (FSESA), preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo (FSESA) y que se obtienen del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*` igualmente adaptada que especifica el sistema de sensores de vehículo (FSESA), y las segundas informaciones relativas adaptadas (RI2*') se comparan, como nuevas segundas informaciones relativas (RI2*) con las primeras informaciones relativas (RI1*) para una verificación de identidad de pose de sistema 6D.

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo, en particular, de un vehículo autónomo, y sistema de sensores de vehículo, en particular vehículo autónomo

La invención se refiere a un procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo, en particular de un vehículo autónomo, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un sistema de sensores de vehículo, en particular un vehículo autónomo, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 7.

Un sistema de sensores de vehículo es un sistema estructurado jerárquicamente en un vehículo como medio de transporte móvil para el transporte de personas y objetos con un gran número de sensores del mismo o de diferentes tipos en diferentes niveles del vehículo y una unidad de procesamiento microelectrónica posterior. En un sistema de sensores de este tipo, en el momento de una medición, tiene lugar una transferencia de efectos, en la que están involucrados el sensor, el objeto de medición y el entorno.

Dichos sistemas de sensores son parte integral de, por ejemplo, vehículos con sistemas de asistencia de vehículos y vehículos autónomos para la implementación de la conducción autónoma. En dicho escenario específico del sistema de sensores de vehículo, la calibración y el diagnóstico juegan un papel crucial.

La calibración incluye de acuerdo con la norma DIN 1319 Parte 1, edición de enero de 1995 con el título: "Grundlagen der Messtechnik" - términos básicos - editor: DIN Deutsches Institut für Normung e.V. Beuth-Verlag GmbH, Berlín-Viena-Zúrich "la determinación de la relación entre el valor medido o el valor esperado de la variable de salida y el valor verdadero o correcto asociado de la variable medida presente como variable de entrada para el dispositivo de medición considerado en determinadas condiciones". Durante la calibración, no hay ninguna intervención que cambie el dispositivo de medición.

El diagnóstico determina si todos los componentes del sistema de sensores funcionan correctamente, para garantizar un funcionamiento adecuado. En particular, mediante el autodiagnóstico permanente se puede mejorar en gran medida la fiabilidad de los sistemas de sensores y reducir significativamente la necesidad de pruebas recurrentes, por ejemplo, mediante la calibración.

Los vehículos autónomos, como, por ejemplo, un vehículo de transporte sin conductor (VTSC) clásico, por lo general están equipados con una pluralidad de sensores en sistemas de sensores para garantizar un funcionamiento autónomo (por ejemplo, sensor 3D, radar, cámara, ultrasonido). Sobre la base de la definición científica del término "tecnología de sensores" como "ciencia para el uso de los sentidos humanos con fines de investigación y para la recopilación de valores medidos", la tecnología de sensores es la ciencia y la aplicación de sensores para medir y controlar cambios en sistemas ambientales, biológicos o técnicos como, por ejemplo, vehículos autónomos.

Por ejemplo, se incorpora una tecnología de sensores con una gran cantidad de sensores para navegar en dichos vehículos autónomos (por ejemplo, escáneres láser y codificadores para determinar la ruta).

Para mantener bajo el esfuerzo de calibración de los sistemas de sensores de vehículo, en particular vehículos autónomos, estos realizan una autocalibración.

La calibración independiente de los sistemas de sensores de vehículo o de los vehículos autónomos es particularmente deseable en sistemas, en los llamados sistemas o flotas de vehículos en los que se operan varios sistemas de sensores de vehículo o vehículos autónomos.

A partir del documento US 8.520.695 B1 se conocen un dispositivo y un procedimiento en un sistema de comunicación de vehículo con una comunicación de vehículo a vehículo (comunicación V2V de acuerdo con la figura 5) para la transmisión inalámbrica de mensajes con información de posición del vehículo, la información de posición del vehículo, movimiento del vehículo direcciones y velocidades de vehículo, de vehículos u otros objetos en movimiento y en el que la transmisión se repite a intervalos regulares en un intervalo de tiempo temporalmente fijo dentro de un intervalo de tiempo básico predeterminado. En un modo de realización preferente, la duración de la transmisión del mensaje corresponde a una duración predeterminada del intervalo de tiempo o es más corta que la duración del intervalo de tiempo. De acuerdo con modos de realización adicionales, el mismo intervalo de tiempo se usa generalmente para una secuencia contigua de intervalos de tiempo básicos. En este caso se describen algoritmos que eliminan la interferencia inalámbrica dentro de una ventana de tiempo. De acuerdo con otros modos de realización, el intervalo de tiempo básico se divide en varios períodos de tiempo en regiones de diferentes clases de mensajes en las que se utilizan diferentes algoritmos de asignación de ancho de banda inalámbrico para las regiones de clase.

El objetivo en el que se basa la invención es proporcionar un procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo, en particular de un vehículo autónomo, y un sistema de sensores de vehículo, en particular un vehículo autónomo, con el que se pueda realizar la autocalibración de una manera sencilla sin un gran esfuerzo adicional.

Basándose en el procedimiento de calibración definido en el preámbulo de la reivindicación 1, este objetivo se logra mediante las características especificadas en la parte de caracterización de la reivindicación 1.

Además, basándose en el sistema de sensores de vehículo definido en el preámbulo de la reivindicación 7, el objetivo se logra mediante las características especificadas en la parte de caracterización de la reivindicación 7.

La idea en la que se basa la invención de acuerdo con la enseñanza técnica especificada en cada una de las reivindicaciones 1 y 7 es que en el transcurso de la autocalibración de un sistema de sensores de vehículo FSES^a, en particular de un vehículo autónomo, este sistema de sensores de vehículo FSES^ay un sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bse observan entre sí, registrando así al menos una característica del sistema extraída basada en tecnología de sensores y, dependiendo de los parámetros del sistema relacionados con el sensor, extrínsecos e intrínsecos, y las características del sistema registradas independientemente entre sí mediante una transformación homogénea [Th], generando información relativa basada en una "pose de sistema 6D [FSES^a_T^h_FSES^b], [FSESA_Th_FSESB]*, [FSES^b_T^h_FSES^a], [FSESB_Th_FSESA]*", que se construye preferentemente mediante todos los parámetros del sistema/características del sistema o un subconjunto de los mismos del respectivo sistema de sensores de vehículo. El sistema de sensores de vehículo FSES^acompara después la información relativa autogenerada con la información relativa generada y transmitida por el sistema de sensores de vehículo calibrado FSESB. Cuando se establece la identidad (con información idéntica observada), el sistema de sensores de vehículo (FSES^aestá calibrado; de lo contrario, se utilizan segundas informaciones relativas adaptadas mediante el cambio de los parámetros de sistema del sistema de sensores del vehículo FSES^a, preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo FSES^a, que puede ser generado por el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bsobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*' que especifica el sistema de sensores de vehículo FSES^a, igualmente adaptado y las segundas informaciones relativas adaptada se comparan como nuevas segundas informaciones relativas con las primeras informaciones relativas para una verificación de la identidad de la pose del sistema 6D.

Las ventajas de dicha autocalibración son:

- Implementación simple mediante una selección específica de sistemas de sensores de vehículo no calibrados.

- Minimización del esfuerzo de calibración para una flota de vehículos o sistemas.

- Posible realización de autocalibración permanente.

- La autocalibración se puede integrar en el funcionamiento normal.

- La autocalibración se puede realizar en cualquier momento.

- Autocalibración independiente del entorno.

La identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] y [FSESB_Th_FSESA] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación [FSESA_Th_FSESB] x [FSESB_Th_FSESA] = [E] con "[E]" como matriz de identidad, y la no identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB]* y [FSESB_Th_FSESA]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación, [FSESA_Th_FSESB] * x [FSESB_Th_FSESA] * t [E] con "[E]" como matriz de identidad.

Al considerar dos sistemas de sensores de vehículo, en particular de dos vehículos autónomos, de los cuales uno está calibrado y el otro no está calibrado, el sistema de sensores de vehículo no calibrado se puede calibrar con el sistema de sensores de vehículo calibrado, como se describió anteriormente y se especifica en las reivindicaciones 1 y 7.

Para poder realizar una comparación de las características del sistema y, en última instancia, la información relativa para este fin, las características se extraen preferentemente del respectivo sistema de sensores de vehículo. Estas características están diseñadas de tal manera que pueden ser reconocidas de manera robusta y fiable por el sistema de sensores respectivo.

En un modo de realización preferente, las características naturales existentes del sistema de sensores de vehículo están segmentadas. Para aumentar la robustez, se pueden añadir características especiales a estas características naturales, como, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser utilizados como sensores.

Para aumentar la robustez del resultado, se evalúan las características del sistema y, en última instancia, las informaciones relativas para calibrar el sistema de sensores de vehículo se generan repetidamente en diferentes ubicaciones donde tanto los sistemas de sensores de vehículo como los vehículos autónomos se encuentran dentro del alcance de la vista o del sensor. En el caso de los sistemas de sensores de vehículo basados en vías (por ejemplo, ferroviarios), dicha evaluación tiene lugar, por ejemplo, mientras se conduce (tanto los sistemas de sensores de vehículo como los vehículos autónomos se cruzan entre sí) o en estaciones de tren (tanto sistemas de sensores de vehículo como vehículos autónomos uno frente al otro o un sistema de sensores de vehículo o un vehículo autónomo está en movimiento y pasa al otro). De manera análoga, esto también puede tener lugar para sistemas de sensores de vehículo o vehículos autónomos no basados en vías, como, por ejemplo, sistemas de sensores de vehículo de carretera o vehículos de carretera autónomos.

Las informaciones relativas se transmiten preferentemente mediante intercambio mutuo, por ejemplo, mediante comunicación directa entre los sistemas de sensores de vehículo o mediante comunicación indirecta entre los sistemas de sensores de vehículo a través de un centro de control de nivel superior. Un centro de control de este tipo normalmente está presente cuando los sistemas de sensores de vehículo o los vehículos autónomos pertenecen a un sistema o flota de vehículos. Este es el caso, por ejemplo, en el tráfico por vías o ferroviario, si, por ejemplo, varios vehículos (vehículos por vías o ferroviarios) de un operador de red de vías o ferroviaria (por ejemplo, Deutsche Bahn) están al menos temporalmente en contacto con un centro de control del operador de la red de vías o ferroviaria.

Otras ventajas de la invención se deducen de la descripción siguiente de un ejemplo de modo de realización mediante las figuras 1 y 2. Estas muestran:

Figura 1 Disposición de los sistemas de sensores de vehículo, en particular vehículos autónomos, para realizar una autocalibración con el resultado de que se calibra el sistema de sensores de vehículo o el vehículo autónomo correspondiente,

Figura 2 Disposición de los sistemas de sensores de vehículo, en particular vehículos autónomos, para realizar una autocalibración con el resultado de que el sistema de sensores de vehículo o el vehículo autónomo respectivo se cambia mediante adaptación de los parámetros del sistema hasta el sistema de sensores de vehículo o el vehículo autónomo respectivo de acuerdo con la figura 1 está calibrado.

La figura 1 muestra un sistema de sensores de vehículo sin calibrar FSESA con al menos una tecnología de sensores SEA que contiene al menos un sensor para la detección de características del sistema, que con un sistema de sensores de vehículo calibrado FSESB de otros sistemas de sensores de vehículo calibrados FSES con otras tecnologías de sensores SE para la detección de características del sistema forma una disposición de sistema de sensores de vehículo para realizar una autocalibración.

A tal efecto, la tecnología de sensores SEA del sistema de sensores de vehículo FSESA es comparable con o diferente de las otros tecnologías de sensores SE de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados FSES, pero en cada caso comparable con respecto a la característica del sistema a detectar. Esto también se aplica a otra tecnología de sensores SE^bperteneciente a las otras tecnologías de sensores SE del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bpara detectar características del sistema, que como la tecnología de sensores SE^acontiene al menos un sensor.

Los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bson sistemas de sensores contenidos en vehículos, en los que el vehículo puede ser de cualquier tipo, por ejemplo, un vehículo basado en vías en forma de vehículo ferroviario o un vehículo sin carril en forma de un vehículo de motor, y ese sistema de sensores de vehículo puede implementarse como tal en un sistema de asistencia al conductor o como un vehículo autónomo, por ejemplo con respecto a las categorías de vehículos especificadas.

Los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^brepresentados en la figura 1 son dos sistemas de sensores de vehículos ferroviarios que se mueven uno hacia el otro sobre carriles SCE y que pueden configurarse, por ejemplo, como vehículos ferroviarios autónomos.

Con la tecnología de sensores SE^adel sistema de sensores de vehículo FSES^a, puede detectarse al menos una característica del sistema extraída SM_FSES^a, en la que la extracción se puede lograr, por ejemplo, mediante segmentación de las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^ao mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

De la misma manera, con la otra tecnología de sensores SE^bdel sistema de sensores de vehículo calibrado FESE^bpuede detectarse al menos una característica del sistema extraída SM_FSES^b, en la que la extracción se puede lograr de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bo mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

Además de la tecnología de sensores SE^a, el sistema de sensores de vehículo FSES^atiene una unidad de control y evaluación SAE. Tanto la unidad de control y evaluación SAE como la tecnología de sensores SE^aestán conectados entre sí y, con respecto al conocido principio de transformación de coordenadas mediante transformación homogénea [Th], tanto la posición como la orientación de los objetos del sistema de sensores de vehículo FSES^ase describen tanto en el sistema de sensores del vehículo FSES^aentre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas mundial (extrínsecamente), diseñado de tal manera que se pueden especificar los parámetros del sistema intrínsecos SP^aíy los parámetros del sistema extrínsecos SPAe en relación con la tecnología de sensores SE^ay dependiendo de los parámetros del sistema SP^aí, SPAe y de la característica del sistema SM_FSES^ase puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th_FSESA] mediante la transformación homogénea [Th].

Lo mismo es posible en el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES ^bcon la tecnología de sensores adicional SE^bsi la unidad de control y evaluación SAE y la tecnología de sensores SE^bestán conectados entre sí y, con respecto al conocido principio de transformación de coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], tanto la posición como la orientación de los objetos del sistema de sensores de vehículo FSES^bse describen tanto en el sistema de sensores del vehículo FSES^bentre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas mundial (extrínsecamente), diseñados de tal manera que se pueden especificar los parámetros del sistema intrínsecos SP^bíy los parámetros del sistema extrínsecos SPBe en relación con la tecnología de sensores SE^by dependiendo de los parámetros del sistema SP^bí, SPBe y de la característica del sistema SM_FSES^bse puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th_FSESB] mediante la transformación homogénea [Th].

Para realizar la autocalibración, las tecnologías de sensores SE^a, SE^by las unidades de control y evaluación SAE en los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bse diseñan ahora de la siguiente manera:

la tecnología de sensores SE^aen el sistema de sensores de vehículo FSES^adetecta del sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^b, en el que este está en un alcance RW_SE^apredeterminado mediante la tecnología de sensores SE^a, que se basa preferentemente en el alcance visual, lejos del sistema sensor del vehículo FSES^a, con respecto a los parámetros del sistema SPAe, SP^aí, al menos una primera característica del sistema extraída FSES^a_SM_FSES^b. La extracción se logra nuevamente, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bo mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

A su vez, se determina mediante la tecnología de sensores adicional SE^ben el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bdel sistema de sensores del vehículo FSES^a, en el que este está en un alcance adicional RW_SE^bpredeterminado mediante la tecnología de sensores SE^b, que de nuevo se basa preferiblemente en el alcance visual, lejos del sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^b, y con respecto a los parámetros del sistema SPBe, SP^bí, detecta al menos una segunda característica del sistema extraída FSES^b_Sm_FSES^a. La extracción se logra nuevamente también aquí, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^ao mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser. El alcance adicional RW-SE^bes preferentemente esencialmente idéntico al alcance rW -SE^a. Esto significa que los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b, aunque en ubicaciones que están respectivamente alejadas entre sí, detectan esencialmente simultáneamente las respectivas características del sistema. La restricción "esencialmente" es necesaria porque los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bpueden detectar las características del sistema cuando se mueven entre sí, es decir, están al menos parcialmente en el estado de conducción (los alcances no pueden ser absolutamente idénticos aquí debido al movimiento/movimiento relativo) o no se mueven, es decir, están en estado inactivo (aquí los alcances son idénticos). De forma alternativa, sin embargo, también es posible que los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bdetecten las características del sistema respectivas nuevamente en lugares que están respectivamente distantes entre sí, pero en momentos diferentes.

La unidad de control y evaluación SAE conectada a la tecnología de sensores SE^aen el sistema de sensores de vehículo FSES^adescribe y caracteriza, por ejemplo, mediante cálculo, dependiendo de los parámetros del sistema SPAe, SP^aíy la primera característica del sistema FSES^a_SM_FSES^bmediante la transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b] que especifica el sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^by después genera, sobre la base de la pose de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b] que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, primeras informaciones relativas RI1.

En el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bdesde la unidad de control y evaluación SAE conectada a la tecnología de sensores adicional SE^bdependiendo de los parámetros del sistema SPBe, SP^bíy de la segunda característica del sistema FSES^b_SM_FSES^amediante la transformación homogénea [Th] se genera y caracteriza una pose de sistema 6D [FSES^b_Tⁱ!_FSES^a] que especifica el sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, mediante cálculo, y luego sobre la base de la pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] que especifican el sistema de sensores del vehículo FSES^a, se generan segundas informaciones relativas RI2.

Las informaciones relativas RI1, RI2 generadas en los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bahora se intercambian, es decir, el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^btransmite las segundas informaciones relativas RI2 al sistema de sensores de vehículo FSES^ay a cambio las primeras informaciones relativas RI1 se transmiten del sistema de sensores de vehículo FSES^aal sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b. Para esta transmisión, ambos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bcontienen una unidad de comunicación KE, que está diseñada como un dispositivo de transmisión/recepción. Esto significa que las segundas informaciones relativas RI2 son enviadas por el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^by recibidas por el sistema de sensores de vehículo FSES^a. Lo mismo ocurre con los roles intercambiados con las primeras informaciones relativas RI1. Las informaciones relativas RI1, RI2 se transmiten preferentemente mediante comunicación directa entre las unidades de comunicación KE de los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b. De forma alternativa, sin embargo, también es posible que las informaciones relativas RI1, RI2 se transmitan mediante comunicación indirecta, por ejemplo, mediante un centro de control LZ asignado a los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b.

En la figura 1 se muestra la transmisión de las informaciones relativas RI1, RI2 solo para las segundas informaciones relativas RI2, debido al procesamiento posterior de las informaciones relativas RI1, RI2 para la implementación de la autocalibración solo para el sistema de sensores de vehículo FSES^aen todas sus facetas con las unidades o componentes previstos y porque se supone que este sistema de sensor de vehículo FSES^adebe calibrarse a través del sistema de sensor de vehículo calibrado FSES^b.

El procesamiento posterior final de las informaciones relativas RI1, RI2 para realizar la autocalibración tiene lugar en el sistema de sensores de vehículo FSES^aen una unidad funcional FTE, que está formada conjuntamente por la unidad de control y evaluación SAE, la unidad de comunicación KE y una unidad de comparación v E, en la que la unidad de comunicación KE y la unidad de comparación VE están conectadas a la unidad de control y evaluación SAE. Esta unidad funcional FTE está diseñada de tal manera que las segundas informaciones relativas RI2 recibidas en la unidad de comunicación KE llegan a la unidad de comparación VE a través de la ruta de la unidad de control y evaluación SAE y las primeras informaciones relativas RI1 generadas en la unidad de control y evaluación SAE llegan a la unidad de comparación VE y la unidad de comparación VE compara las primeras informaciones relativas RI1 con las segundas informaciones relativas RI2, de modo que si la pose de sistema 6D [FSES^a_Tⁱ!_FSES^b] contenida en las primeras informaciones relativas RI1 y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^by la pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] contenida en las segundas informaciones relativas RI2 y que especifica el sistema de sensores del vehículo FSES^ason idénticas, el sistema de sensores de vehículo FSES^aestá calibrado, de lo contrario se continúa con la autocalibración del sistema de sensores de vehículo FSES^a. Lo que se hace aquí y cómo y dónde se continúa, se explica a continuación en relación con la descripción de la figura 2.

La verificación de identidad o comparación de identidad también la realiza la unidad funcional común FTE, en la que la unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE están diseñadas para tal fin de tal manera que las poses de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b] y [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se multiplican en base a matrices de transformación. Como se muestra en la figura 1, esta operación de multiplicación proporciona un resultado de acuerdo con la estipulación [FSES^a_Tⁱ!_FSES^b] x [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] = [E] con "[E]" como matriz de identidad. Este resultado indica que la pose de sistema 6D [Fs ES^a_T ⁱ!_FSES^b] que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSE^by la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA] que especifica el sistema de sensor del vehículo FSE^ason idénticas.

En última instancia, esto significa que la tecnología de sensores SE^adel sistema de sensores de vehículo FSES^ay, por tanto, el sistema de sensores de vehículo FSES^aestán calibrados.

La unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE forman preferentemente una unidad funcional adicional para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad, que está diseñada como un producto de programa informático CPP, es decir, basado en software, que contiene una memoria legible no volátil SP en la que se almacenan los comandos del programa de control legibles por el procesador de un módulo de programa PGM que realiza la transformación homogénea y la comparación de identidad, y un procesador PZ, que está conectado a la memoria SP, que ejecuta los comandos del programa de control del módulo de programa PGM para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad.

El diseño basado en software del producto de programa informático CPP puede incluso llegar tan lejos que, en la memoria no volátil y legible SP, se almacenan comandos del programa de control legibles por el procesador para llevar a cabo un procedimiento para realizar la autocalibración del sistema de sensores de vehículo FSES^a, en particular del vehículo autónomo, del módulo de programa extendido PGM' y en el procesador PZ conectado a la memoria SP, se ejecutan los comandos del programa de control del módulo de programa PGM' para llevar a cabo el procedimiento.

La figura 2 muestra el sistema de sensores de vehículo no calibrado FSES^acon la al menos una tecnología de sensores SE^aque contiene al menos un sensor para la detección de características del sistema, que con el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bde los otros sistemas de sensores de vehículo FSES con las otras tecnologías de sensores SE para la detección de características del sistema forma una disposición de sistema de sensores de vehículo para realizar una autocalibración. A tal efecto, la tecnología de sensores SE^adel sistema de sensores de vehículo FSES^aes comparable con o diferente de las otros tecnologías de sensores SE de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados FSES, pero en cada caso comparable con respecto a la característica del sistema a detectar. Esto también se aplica a la otra tecnología de sensores SE^bperteneciente a las otras tecnologías de sensores SE del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bpara detectar características del sistema, que como la tecnología de sensores SE^acontiene al menos un sensor.

Los dos sistemas sensores de vehículo FSES^a, FSES^brepresentados en la figura 2 son de nuevo los dos sistemas sensores de vehículos ferroviarios que se mueven uno hacia el otro sobre los carriles SCE y que pueden configurarse, por ejemplo, como vehículos ferroviarios autónomos.

Con la tecnología de sensores SE^adel sistema de sensores de vehículo FSES^a, puede detectarse al menos una característica del sistema modificada extraída SM_FSES^a, en la que la extracción se puede lograr, por ejemplo, mediante segmentación de las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^ao mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

De la misma manera, con la otra tecnología de sensores SE^bdel sistema de sensores de vehículo calibrado FESE^bpuede detectarse al menos una característica del sistema modificada extraída SM_FSES^b, en la que la extracción se puede lograr de nuevo, por ejemplo, mediante segmentación de las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bo mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

Además de la tecnología de sensores SE^a, el sistema de sensores de vehículo FSES^atiene la unidad de control y evaluación SAE. Tanto la unidad de control y evaluación SAE como la tecnología de sensores SE^aestán conectados entre sí y, con respecto al conocido principio de transformación de las coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], tanto la posición como la orientación de los objetos del sistema de sensores de vehículo FSES^ase describen tanto en el sistema de sensores del vehículo FSES^aentre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas mundial (extrínsecamente), diseñado de tal manera que se pueden especificar los parámetros del sistema intrínsecos SP^aíy los parámetros del sistema extrínsecos SPAe en relación con la tecnología de sensores SE^ay dependiendo de los parámetros del sistema SP^aí, SPAe y de la característica del sistema modificada SM_FSES^ase puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D modificada [Th_FSESA]* mediante la transformación homogénea [Th].

Lo mismo es posible en el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES ^bcon la tecnología de sensores adicional SE^bsi la unidad de control y evaluación SAE y la tecnología de sensores SE^bestán conectados entre sí y, con respecto al conocido principio de transformación de coordenadas mediante la transformación homogénea [Th], tanto la posición como la orientación de los objetos del sistema de sensores de vehículo FSES^bse describen tanto en el sistema de sensores del vehículo FSES^bentre sí (intrínsecamente) como con respecto al sistema de coordenadas mundial (extrínsecamente), diseñados de tal manera que se pueden especificar los parámetros del sistema intrínsecos SP^bíy los parámetros del sistema extrínsecos SPBe en relación con la tecnología de sensores SE^by dependiendo de los parámetros del sistema SP^bí, SPBe y de la característica del sistema modificada SM'_f Se S^bse puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D modificada [Th_FSESB]* mediante la transformación homogénea [Th].

Para realizar la autocalibración, las tecnologías de sensores SE^a, SE^by las unidades de control y evaluación SAE en los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bse diseñan ahora de la siguiente manera: la tecnología de sensores SE^aen el sistema de sensores de vehículo FSES^adetecta del sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^b, en el que este está en el alcance RW_SE^apredeterminado mediante la tecnología de sensores SE^a, que se basa preferentemente en el alcance visual, lejos del sistema sensor del vehículo FSES^a, con respecto a los parámetros del sistema SPAe, SP^a¡, al menos una primera característica del sistema extraída FSES^a_SM_FSES^b. La extracción se logra nuevamente, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bo mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser.

A su vez, se determina mediante la tecnología de sensores adicional SE^ben el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bdel sistema de sensores del vehículo FSES^a, en el que este está en el alcance adicional RW_SE^bpredeterminado por la tecnología de sensores SE^b, que de nuevo se basa preferiblemente en el alcance visual, lejos del sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^b, y con respecto a los parámetros del sistema SPBe, SP^b¡, detecta al menos una segunda característica del sistema extraída FSES^b_Sm_FSES^a. La extracción se logra nuevamente también aquí, por ejemplo, mediante segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^ao añadiendo características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser. El alcance adicional RW-SE^bes preferentemente esencialmente idéntico al alcance RW-SE^a. Esto significa que los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b, aunque en ubicaciones que están respectivamente alejadas entre sí, detectan esencialmente simultáneamente las respectivas características del sistema. La restricción "esencialmente" es necesaria porque los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bpueden detectar las características del sistema cuando se mueven entre sí, es decir, están al menos parcialmente en el estado de conducción (los alcances no pueden ser absolutamente idénticos aquí debido al movimiento/movimiento relativo) o no se mueven, es decir, están en estado inactivo (aquí los alcances son idénticos). De forma alternativa, sin embargo, también es posible que los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bdetecten las características del sistema respectivas nuevamente en lugares que están respectivamente distantes entre sí, pero en momentos diferentes.

La unidad de control y evaluación SAE conectada a la tecnología de sensores SE^aen el sistema de sensores de vehículo FSES^adescribe y caracteriza, por ejemplo, mediante cálculo, dependiendo de los parámetros del sistema SPAe, SP^a¡ y la primera característica del sistema modificada FSES^a_SM_FSES^bmediante la transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D modificada [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores del vehículo calibrado FSES^by después genera, sobre la base de la pose de sistema 6D modificada [FSESA_Th_FSES ^b]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, primeras informaciones relativas RI1*.

En el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bdesde la unidad de control y evaluación SAE conectada a la tecnología de sensores adicional SE^bdependiendo de los parámetros del sistema SPBe, SP^b¡ y de la segunda característica del sistema FSES^b_SM'_FSES^amediante la transformación homogénea [Th] se genera y caracteriza una pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a]* que especifica el sistema de sensores de vehículo FSES^a, por ejemplo, mediante cálculo, y luego sobre la base de la pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a]* que especifican el sistema de sensores del vehículo FSES^a, se generan segundas informaciones relativas RI2*.

Las informaciones relativas RI1*, RI2* generadas en los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bahora se intercambian, es decir, el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^btransmite las segundas informaciones relativas RI2* al sistema de sensores de vehículo FSES^ay a cambio las primeras informaciones relativas RI1* se transmiten del sistema de sensores de vehículo FSES^aal sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b. Para esta transmisión, ambos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^bcontienen la unidad de comunicación KE, que está diseñada como un dispositivo de transmisión/recepción. Esto significa que las segundas informaciones relativas RI2* son enviadas mediante el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^by recibidas por el sistema de sensores de vehículo FSES^a. Lo mismo ocurre con los roles intercambiados con las primeras informaciones relativas RI1*. Las informaciones relativas RI1*, RI2* se transmiten preferentemente mediante comunicación directa entre las unidades de comunicación KE de los dos sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b. De forma alternativa, sin embargo, también es posible que las informaciones relativas RI1*, RI2* se transmitan mediante comunicación indirecta, por ejemplo, a través del centro de control LZ asignado a los sistemas de sensores de vehículo FSES^a, FSES^b.

En la figura 2 se muestra la transmisión de las informaciones relativas RI1*, RI2* solo para las segundas informaciones relativas RI2*, debido al procesamiento posterior de las informaciones relativas RI1*, RI2* para la implementación de la autocalibración solo para el sistema de sensores de vehículo FSES^aen todas sus facetas con las unidades o componentes previstos y porque se supone que este sistema de sensor de vehículo FSES^adebe calibrarse a través del sistema de sensor de vehículo calibrado FSES^b.

El procesamiento posterior final de las informaciones relativas RI1*, RI2* para realizar la autocalibración tiene lugar en el sistema de sensores de vehículo FSES^aen la unidad funcional FTE, que está formada conjuntamente por la unidad de control y evaluación SAE, la unidad de comunicación Ke y la unidad de comparación v E, en la que la unidad de comunicación KE y la unidad de comparación VE están conectadas a la unidad de control y evaluación SAE. Esta unidad funcional FTE está diseñada de manera que las segundas informaciones relativas RI2* recibidas en la unidad de comunicación KE llegan a la unidad de comparación VE a través de la ruta de la unidad de control y evaluación SAE y las primeras informaciones relativas RI1* generadas en la unidad de control y evaluación SAE alcanzan la unidad de comparación VE y la unidad de comparación VE, compara las primeras informaciones relativas RI1* con las segundas informaciones relativas RI2*, de modo que si la pose de sistema 6D modificada [FSESA_Th_FSESB]* contenida en las primeras informaciones relativas RI1*, que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^b, y la pose de sistema 6D modificada [FSESB_Th_FSESA]* contenida en las segundas informaciones relativas RI2*, que especifica el sistema de sensores de vehículo FSES^ason idénticas, el sistema de sensores de vehículo FSES^aestá calibrado, de lo contrario, mediante cambio de los parámetros del sistema SPAe, SP^aídel sistema de sensores de vehículos FSES^a, preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo FSES^a, se utilizan segundas informaciones relativas adaptadas RI2*', que pueden ser generadas por el sistema de sensores de vehículo calibrado FSES^bsobre la base de una pose del sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*' igualmente adaptada que especifica el sistema de sensores de vehículo FSES^a, y las segundas informaciones relativas RI2*' adaptadas se comparan como nuevas segundas informaciones relativas RI2* con las primeras informaciones relativas RI1* para la verificación de identidad de la pose de sistema 6D.

La verificación de identidad o comparación de identidad también la realiza la unidad funcional común FTE, en la que la unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE están diseñadas para tal fin de tal manera que las poses de sistema 6D modificadas [FSESA_Th_FSESB] y [FSESB_Th_FSESA] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se multiplican en base a matrices de transformación. Como se muestra en la figura 2, esta operación de multiplicación proporciona un resultado de acuerdo con la estipulación [FSESA_Th_FSESB] * x [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] * t [E] con "[E]" como matriz de identidad. Este resultado indica que la pose de sistema 6D modificada [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado FSE^by la pose de sistema 6D modificadas [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensor del vehículo FSE^ano son idénticas.

En última instancia, esto significa que la calibración ha fallado y se repetirá o continuará como se describió anteriormente con los parámetros del sistema adaptados. Por ejemplo, de acuerdo con la figura 2 (en comparación con la figura 1) la tecnología de sensores SE^adel sistema de sensores de vehículo FSEA^ase puede desplazar a la tecnología de sensores A, lo que se puede atribuir, por ejemplo, a la acción de fuerza mecánica o valores de codificador incorrectos.

La unidad de comparación VE y la unidad de control y evaluación SAE forman preferentemente de nuevo la unidad funcional adicional para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad, que está diseñada como un producto de programa informático CPP, es decir, basado en software, que contiene la memoria legible no volátil SP en la que se almacenan los comandos del programa de control legibles por el procesador del módulo de programa PGM que realiza la transformación homogénea y la comparación de identidad, y el procesador PZ, que está conectado a la memoria SP, que ejecuta los comandos del programa de control del módulo de programa PGM para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad.

El diseño basado en software del producto de programa informático CPP puede incluso llegar de nuevo tan lejos que, en la memoria no volátil y legible SP, se almacenan comandos del programa de control legibles por el procesador para llevar a cabo el procedimiento para realizar la autocalibración del sistema de sensores de vehículo FSES^a, en particular del vehículo autónomo, del módulo de programa extendido PGM' y en el procesador PZ conectado a la memoria SP, se ejecutan los comandos del programa de control del módulo de programa PGM' para llevar a cabo el procedimiento.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo (FSES^a), en particular de un sistema autónomo, en el que

a) al menos una característica del sistema (SM_FSES^a, SM'_FSES^a) extraída, en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, se puede detectar con una tecnología de sensores (SE^a) del sistema de sensores de vehículo (FSES^a) que contiene al menos un sensor, que es comparable con o diferente de otras tecnologías de sensores (SE) de otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSES), pero es en cada caso comparable con respecto a la característica del sistema detectable extraída respectiva (SM_FSES^a, SM'_FSES^a),

b) los parámetros del sistema extrínsecos (SPAe) y los parámetros del sistema intrínsecos (SP^aí), con respecto a la tecnología de sensores (SE^a), se pueden especificar y

c) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SP^aí) y las características del sistema (Sm_FSES^a, SM'_FSES^a) mediante transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [T_FSES^a], [Th_FSESA]* se puede describir y caracterizar,

caracterizado por que

d) de un sistema de sensores de vehículo calibrado (FSE^b) de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSE), que se encuentra en un alcance (RW_SE^a) predeterminado mediante la tecnología de sensores (SE^a), en particular en un alcance predeterminado mediante el alcance de visibilidad, con respecto a los parámetros del sistema (SPAe, SP^aí), al menos una primera característica del sistema (Fs ES^a_SM_FSES^b, FSES^a_SM'_FSES^b) en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, es detectada mediante la tecnología de sensores (SE^a),

e) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SP^aí) y de la primera característica del sistema (Fs ES^a_SM_FSES^b, FSES^a_SM'_FSES^b) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b], [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b),

f) basándose en la pose de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b], [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b), se generan primeras informaciones relativas (RI1, RI1*),

g) se utilizan segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) recibidas por el sistema de sensores de vehículo (FSES^a), que pueden ser generadas por el sistema de sensores del vehículo calibrado (FSES^b) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a], [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a]* que especifica el sistema de sensores del vehículo (FSES^a), en el que una segunda característica del sistema (FSES^b_SM_FSE^a, FSES^b_SM'_FSES^a) puede detectarse en el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b), con una tecnología de sensores adicional (SEB) de las otras tecnologías de sensores (SE) y además con parámetros del sistema extrínsecos (SPBe) y parámetros del sistema intrínsecos (SP^bí) que pueden especificarse con respecto a la tecnología de sensores adicional (SE^b), del sistema de sensores de vehículo (FSES^a) que puede estar ubicado en un alcance adicional (RW_SE^b) predeterminado mediante la tecnología de sensores adicional (SE^b), y preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SE^a), al menos una segunda característica del sistema extraída (FSES^b_SM_FSES^a, FSES^b_SM'_FSES^a), extracción que, en particular, se puede lograr mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, y dicha pose de sistema 6D [FSES^b_T ⁱⁱ_FSES^a], [FSES^b_T ⁱⁱ_FSES^a]* puede describirse y caracterizarse dependiendo de los otros parámetros del sistema (SPBe, SPBí) y de la segunda característica del sistema (FSES^b_SM_FSES^a, FSES^b_SM'_FSES^a) mediante una transformación homogénea [Th],

h) las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*) se comparan con las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*), de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b], [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b]* contenida en las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^a) son idénticas, el sistema de sensores de vehículo (FSES^a) está calibrado, de lo contrario, se utilizan segundas informaciones relativas (RI2*') adaptadas mediante cambio de los parámetros del sistema (SPAe, SP^aí) del sistema de sensores de vehículo (FSES^a), preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo (FSES^a) y que se obtienen del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*' igualmente adaptada que especifica el sistema de sensores de vehículo (FSES^a), y las segundas informaciones relativas adaptadas (RI2*') se comparan, como nuevas segundas informaciones relativas (RI2*) con las primeras informaciones relativas (RI1*) para una verificación de identidad de pose de sistema 6D.

2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que la identidad de las poses de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b] y [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b] x [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a] = [E] con "[E]" como matriz de identidad, y

la no identidad de las poses de sistema 6D [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b]* y [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación, [FSES^a_T ⁱ!_FSES^b]* x [FSES^b_T ⁱ!_FSES^a]* t [E] con "[E]" como matriz de identidad.

3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que

las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*, RI2*') del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES^b) son transmitidas para su uso mediante comunicación directa con el sistema de sensores de vehículo (FSES^a) o mediante comunicación indirecta, preferentemente a través de un centro de control (LZ) asignado a los sistemas de sensores de vehículo (FSES^a, FSES^b, FSES), con el sistema de sensores del vehículo (FSES^a).

4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que

los sistemas de sensores de vehículo (FSES^a, FSES^b, FSES) son sistemas de sensores de vehículo ferroviario o sistemas de sensores de vehículo de carretera.

5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que

el sensor es un sensor 3D, un sensor basado en RADAR, un sensor de cámara, un sensor láser o un sensor ultrasónico.

6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que

las tecnologías de sensores (SE^a, SE^b, SE) contienen escáneres láser y codificadores para determinar una ruta.

7. Sistema de sensores de vehículo (FSES^a), en particular sistema autónomo, con

a1) una tecnología de sensores (SE^a) que contiene al menos un sensor y detecta al menos una característica del sistema (SM_FSES^a) extraída, obtenible en particular mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a) o mediante adición de características artificiales especiales a las características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES^a), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, y en comparación con otras tecnologías de sensores (Se ) de otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSES) es comparable con estos o diferentes, pero cada uno comparable con respecto a la característica del sistema detectable extraída respectiva (SM_FSES^a, SM'_FSES^a), y

a2) una unidad de control y evaluación (SAE) que está conectada a la tecnología de sensores (SEA) y está diseñada con ella de tal manera que

a12-1) los parámetros del sistema extrínsecos (SPAe) y los parámetros del sistema intrínsecos (SP^aí), con respecto a la tecnología de sensores (SE^a), se pueden especificar y

a12-2) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SP^aí) y las características del sistema (SM_FSES^a, SM'_FSES^a) mediante transformación homogénea [Th] una pose de sistema 6D [Th_FSESA], [Th_FSESA]* se puede describir y caracterizar, caracterizado por

b) una unidad de comunicación (KE) y una unidad de comparación (VE), que están conectadas a la unidad de control y evaluación (SAE) y, por lo tanto, forman con esta una unidad funcional común (FTE) que está diseñada de tal manera que

b1) l a tecnología de sensores (SE ^a ) de un sistema de sensores de vehículo calibrado (FSE ^b ) de los otros sistemas de sensores de vehículo calibrados (FSE), que se encuentra en un alcance (RW_SE ^a ) predeterminado mediante la tecnología de sensores (SE ^a ), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de visibilidad, con respecto a los parámetros del sistema (SPAe, SPAi), detecta al menos una primera característica del sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) en particular obtenible mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser,

b2) l a unidad de control y evaluación (SAE) dependiendo de los parámetros del sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica del sistema (FSES ^a _SM_FSES ^b , FSES ^a _SM'_FSES ^b ) mediante la transformación homogénea [Th] describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES ^b ),

b3) la unidad de control y evaluación (SAE) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES ^b ), genera primeras informaciones relativas (RI1, RI1*),

b4) l a unidad de comunicación (KE) recibe segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) que pueden ser generadas por el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensores de vehículo (FSESA), en el que, al menos una segunda característica del sistema extraída (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) puede detectarse en el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB), con una tecnología de sensores adicional (SEB) de las otras tecnologías de sensores (SE) y además con parámetros del sistema extrínsecos (SPBe) y parámetros del sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto a la tecnología de sensores adicional (SEB), del sistema de sensores de vehículo (FSESA) que puede estar ubicado en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado por la tecnología de sensores adicional (SEB), y preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SE ^a ), que, en particular, que se puede lograr mediante la segmentación de características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES ^a ) o mediante adición de características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensores de vehículo (FSES ^a ), por ejemplo, marcas reflectoras para escáneres láser, y dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* puede describirse y caracterizarse dependiendo de los otros parámetros del sistema (SPBe, SPBi) y de la segunda característica del sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) mediante una transformación homogénea [Th],

b5) l a unidad de comparación (VE) compara la primeras informaciones relativas (RI1, RI1*) con las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*), de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en las primeras informaciones relativas (RI1, RI1*), y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES ^b ) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) y que especifica el sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES ^a ) son idénticas, el sistema de sensores de vehículo (FSES ^a ) está calibrado, de lo contrario, se utilizan segundas informaciones relativas (RI2*') adaptadas mediante cambio de los parámetros del sistema (SPAe, SP ^aí ) del sistema de sensores de vehículo (FSES ^a ), preferentemente como resultado de un procedimiento de optimización en el sistema de sensores de vehículo (FSESA) y que se obtienen del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSES ^b ) sobre la base de una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA]*' igualmente adaptada que especifica el sistema de sensores de vehículo (FSES ^a ), y las segundas informaciones relativas adaptadas (RI2*') se comparan, como nuevas segundas informaciones relativas (RI2*) con las primeras informaciones relativas (RI1*) para una verificación de identidad de pose de sistema 6D.

8. Sistema sensor de vehículo (FSESA) de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado por que

la unidad de comparación (VE) y la unidad de control y evaluación (SAE) están diseñadas de tal manera que

de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB] y [FSESB_Th_FSESA] descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación [FSESA_Th_FSESB] x [FSESB_Th_FSESA] = [E] con "[E]" como matriz de identidad, y

la no identidad de las poses de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB]* y [FSESB_Th_FSESA]* descritas y caracterizadas mediante la transformación homogénea [Th] se determina por medio de una multiplicación de la matriz de transformación de acuerdo con la estipulación, [FSESA_Th_FSESB]* x [FSESB_Th_FSESA]* t [E] con "[E]" como matriz de identidad.

9. Sistema de sensores de vehículo (FSES^a) de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que

una unidad funcional adicional formada a partir de la unidad de comparación (VE) y la unidad de control y evaluación (SAE) está diseñada para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad como un producto de programa informático (CPP), que contiene una memoria legible no volátil (SP) en la que se almacenan los comandos del programa de control legibles por el procesador de un módulo de programa (PGM) que realiza la transformación homogénea y la comparación de identidad, y un procesador (PZ), que está conectado a la memoria (SP), que ejecuta los comandos del programa de control del módulo de programa (PGM) para realizar la transformación homogénea y la comparación de identidad.

10. Sistema de sensores de vehículo (FSES^a) de acuerdo con una de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizado por que la unidad de comunicación (KE) está diseñada de tal manera que las segundas informaciones relativas (RI2, RI2*) del sistema de sensores de vehículo calibrado (FSESB) son recibidas mediante comunicación directa con el sistema de sensores de vehículo (FSESA) o mediante comunicación indirecta, preferentemente a través de un centro de control (LZ) asignado a los sistemas de sensores de vehículo (FSESA, FSESB, FSES), con el sistema de sensores de vehículo (FSESA).

11. Sistema de sensores de vehículo (FSES^a) de acuerdo con una de las reivindicaciones 7 a 10, caracterizado por

un sistema de sensores de vehículo ferroviario o un sistema de sensores de vehículo de carretera.

12. Sistema de sensores de vehículo (FSES^a) de acuerdo con una de las reivindicaciones 7 a 11, caracterizado por que

13. Sistema de sensores de vehículos (FSES^a) de acuerdo con una de las reivindicaciones 7 a 12, caracterizado por que

14. Producto de programa informático (CPP) caracterizado por una memoria legible no volátil (SP) en la que se almacenan los comandos del programa de control legibles por el procesador de un módulo de programa (PGM') que realiza un procedimiento para realizar la calibración de un sistema de sensores de vehículo (FSES^a), en particular de un vehículo autónomo, de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, y un procesador (PZ) conectado a la memoria (SP), que ejecuta los comandos del programa de control del módulo de programa (PGM') para realizar el procedimiento.