ES2853927T3 - Método y dispositivo de señalización y control de una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores - Google Patents

Método y dispositivo de señalización y control de una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores Download PDF

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Abstract

Un método de señalización y control de una red eléctrica (G) que acopla una pluralidad de accionadores (A, B, C) para proporcionar señales de potencia, comprendiendo el método: - en un primer accionador (B) de los accionadores (A, B, C), detectar (101) un problema de tensión, generar una señal de comunicación (IB) basándose en el problema de tensión detectado y transmitir la señal de comunicación generada (IB) a través de la red eléctrica (G), y - en un segundo accionador (A, C) de los accionadores (A, B, C), recibir la señal de comunicación transmitida (IB), generar una acción de control (IA, IC) basándose en la señal de comunicación recibida (IB) y transmitir la acción de control generada (IA, IC) a través de la red eléctrica (G) hacia el primer accionador (B), en donde, en al menos dos segundos accionadores (A, C) de la pluralidad de accionadores (A, B, C), se recibe la señal de comunicación transmitida (IB), se genera una respectiva acción de control (IA, IC) basándose en la respectiva señal de comunicación recibida (IB) y la respectiva acción de control generada (IA, IC) se transmite a través de la red eléctrica (G) hacia el primer accionador (B).

Description

DESCRIPCIÓN
Método y dispositivo de señalización y control de una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores
La presente invención se refiere a un método y a un dispositivo de señalización y control de una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores para proporcionar señales de potencia.
En las redes eléctricas, como redes de distribución de energía con alta penetración de accionadores como fuentes de energía renovable, es desafiante satisfacer un requisito de calidad para la electricidad, satisfaciendo especialmente límites de tensión y sobrecarga de componentes de potencia, como transformadores y líneas eléctricas.
El control de tales redes es desafiante porque el paradigma de control cambió de unos pocos generadores de potencia grandes a muchos generadores pequeños locales, por ejemplo, generadores voltaicos, generadores de biogás o pequeñas turbinas eólicas. Estos generadores están conectados más débilmente y debido a su gran número es difícil de realizar un control coordinado y la comunicación requerida.
Para controlar las redes eléctricas, pueden usarse convencionalmente esquemas de control basados en modelo. En los mismos, la dependencia de la tensión de los nodos en la red eléctrica sobre las variables de control, es decir, potencia reactiva y activa, se determina basándose en las propiedades eléctricas de la red eléctrica. Estas propiedades eléctricas o bien se obtienen o bien se miden mediante modelado. Obtener un modelo preciso, especialmente para redes de distribución que son extensas en dimensiones, es desfavorablemente caro y difícil de mantener.
En la mayoría de esquemas de control convencionales se usan canales de comunicación especializados. Por ejemplo, pueden usarse canales de comunicación móviles como 2G, 3G o 4G, Wimax o comunicación por cable, como Línea Digital de Abonado (DSL) o Comunicación por Línea Eléctrica (PLC). Además, la señalización en sistemas de potencia también se consigue usando unos así denominados sistemas de comunicación de gestión de carga. En estos sistemas, se usan grandes señales de potencia a frecuencias en un intervalo de 100 Hz a 2 kHz para informar cargas acerca de conmutación entre diferentes tarifas o para controlar la conmutación de cargas. Pero estas comunicaciones son únicamente unidireccionales, desde el punto de inyección de red eléctrica hasta las cargas, en particular difusión. Por tanto, no puede usarse para señalizar problemas de tensión entre accionadores en una red eléctrica.
El documento US 2013/0134779 A1 divulga un aparato de control de tensión que incluye: una unidad de obtención que obtiene valores de tensión en puntos de medición de tensión; una unidad de detección que detecta un valor de impedancia de sistema; una unidad de cálculo de cantidad de control que calcula, como cantidad de control, un valor de potencia reactiva a emitir por un aparato de regulación de potencia para evitar que al menos un valor de tensión que se desvía de un intervalo de tensión predeterminado se desvíe de un valor de tensión objetivo; y una unidad de notificación que notifica al aparato de regulación de potencia la cantidad de control. La unidad de cálculo de cantidad de control calcula la cantidad de control de tal forma que el valor de tensión en un punto de medición de tensión específico es sustancialmente igual al valor de tensión objetivo, y cuando todos los valores de tensión que se desvían del valor de tensión objetivo se desvían del valor de tensión objetivo en una misma dirección, únicamente se emite potencia reactiva positiva o negativa por los aparatos de regulación de potencia.
El documento US 7.808.128 B1 se refiere al uso de una trayectoria de comunicación entre un transmisor que transporta información acerca de un transformador a través de una portadora de línea eléctrica a un receptor centralizado como una trayectoria para comunicar información acerca del protector de red usado para conectar o aislar el secundario del transformador de una red de distribución de carga. En la misma, puede usarse información acerca de las condiciones eléctricas presentes en ambos lados de un protector de red abierto para discernir si el protector de red está abierto en respuesta a las condiciones y, por lo tanto, operando correctamente, o está abierto porque el protector de red ha fallado.
El documento US 4.319.224 A divulga un sistema de control de portadora de línea eléctrica que comprende un transmisor de control de portadora de línea eléctrica para generar una tensión de salida modulada en frecuencia de audio a suministrar a una línea eléctrica de CA que tiene una frecuencia de línea predeterminada, y medios de acoplamiento que comprenden un primer lado conectado a dicho transmisor y un segundo lado conectado a dicha línea eléctrica para transferir dicha tensión de salida modulada a dicha línea eléctrica.
Por consiguiente, es un objeto de la presente invención proporcionar una señalización y un control mejorados en una red eléctrica.
Este objeto se consigue mediante la presente invención según se define mediante las reivindicaciones adjuntas.
De acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un método de señalización y control en una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores para proporcionar señales de potencia. En una primera etapa en un primer accionador de los accionadores, se detecta un problema de tensión, se genera una señal de comunicación basándose en el problema de tensión detectado y la señal de comunicación generada se transmite a través de la red eléctrica. En una segunda etapa en un segundo accionador de los accionadores, se recibe la señal de comunicación transmitida, se genera una acción de control basándose en la señal de comunicación recibida y la acción de control generada se transmite a través de la red eléctrica hacia el primer accionador, en donde, en al menos dos segundos accionadores de la pluralidad de accionadores, se recibe la señal de comunicación transmitida, se genera una respectiva acción de control basándose en la respectiva señal de comunicación recibida y la respectiva acción de control generada se transmite a través de la red eléctrica hacia el primer accionador.
Actualmente, la acción de control se genera basándose en o como una función de la señal de comunicación recibida. Por lo tanto, el primer accionador puede usar de forma transparente la ayuda del segundo accionador o un dispositivo acoplado al segundo accionador que forma un nodo común en la red eléctrica.
Como resultado, es ventajosamente posible un control descentralizado. Por lo tanto, no se necesita ninguna unidad de control central adicional.
Adicionalmente, no se necesita ninguna información de topología. Además, generando la acción de control en dependencia de la señal de comunicación, en particular de la amplitud de la señal de comunicación, es posible un uso óptimo de reactiva y/o activa en la red eléctrica.
Por lo tanto, el presente esquema de control también puede denominarse esquema de control auto organizado. Adicionalmente, la presente señal de comunicación también puede denominarse señal de señalización, en particular porque se usa para señalizar un problema de tensión a accionadores o nodos acoplados.
En el presente método, la dependencia de la acción de control del problema de tensión y, por lo tanto, la señal de comunicación puede detectarse en línea en el segundo accionador. Por lo tanto, el presente esquema de control también puede denominarse esquema de control sin modelo, en el que, en un ejemplo, tiene que transmitirse únicamente un valor análogo para comunicar la cantidad del problema de tensión desde el primer accionador hasta el segundo accionador. Debido a la transmisión de únicamente un valor análogo, no puede producirse ninguna infracción de banda de tensión. Además, no tiene que usarse ningún canal de comunicación para transmitir la presente señal de comunicación, porque puede transmitirse directamente a través de la red eléctrica.
Los accionadores acoplados por la red eléctrica pueden incluir inversores conectados a generadores y consumidores en los que puede controlarse la potencia activa y/o reactiva, por ejemplo, generadores fotovoltaicos, sistemas de almacenamiento, como baterías estacionarias o baterías de electro movilidad, o turbinas eólicas, otros generadores y consumidores que pueden controlar potencia activa, por ejemplo, generadores fósiles, generadores de calor y potencia combinados, generadores de biogás, consumidores con potencia variable y/o equipo de conmutación, incluyendo transformadores equipados con cambios de tomas controlables.
La acción de control generada puede incluir inyectar potencia activa, por ejemplo, una corriente, en la red eléctrica, inyectar potencia reactiva en la red eléctrica y/o cambiar una toma de transformador.
De acuerdo con algunas implementaciones, la señal de comunicación tiene una frecuencia que está cercana a la frecuencia nominal o frecuencia fundamental de la red eléctrica. La ventaja del uso de una señal de comunicación de este tipo es que el nivel de la señal recibida es proporcional con la impedancia de la red vista por el accionador de recepción (segundo accionador). La impedancia de la red es el factor de proporcionalidad en la cantidad en la que el accionador de recepción puede influenciar la tensión en el accionador de transmisión usando potencia reactiva y activa. De esta manera, el nodo o accionador que tiene el problema de tensión controla la ayuda que obtiene de otros accionadores automáticamente proporcional con cuánto pueden influenciar estos accionadores a la tensión en su conexión en la red eléctrica.
De acuerdo con una realización, la acción de control se genera de tal forma que su amplitud es una función de la amplitud de la señal de comunicación recibida.
En particular, la señal de comunicación se transmite a través de la red eléctrica y tiene una frecuencia cercana a la frecuencia fundamental de la red eléctrica. La ventaja del uso de una señal de este tipo es que el nivel de la señal de comunicación recibida es proporcional con la impedancia de la red vista por el accionador de recepción, impedancia de red que es el factor de proporcionalidad en la cantidad en la que el accionador de recepción puede influenciar a la tensión en el accionador de transmisión usando potencia reactiva y activa. De esta manera, el accionador en el que aparece el problema de tensión controla la ayuda que obtiene del otro accionador o los otros accionadores automáticamente proporcional con cuánto pueden influenciar estos accionadores que reciben la señal de comunicación a la tensión en su conexión.
De acuerdo con una realización adicional, la acción de control se genera de tal forma que su amplitud es proporcional a la amplitud de la señal de comunicación recibida.
De acuerdo con una realización adicional, la acción de control se genera en el accionador de tal forma que se cumple la siguiente ecuación:
Figure imgf000004_0001
en donde Atxc designa la amplitud de la señal de comunicación generada en el primer accionador,
en donde Arxc designa la amplitud de la señal de comunicación recibida en el segundo accionador,
en donde Atxp designa la amplitud de la acción de control generada en el segundo accionador, y
en donde Arxp designa la amplitud de la acción de control recibida en el primer accionador.
Por medio de la ecuación anterior, el accionador de ayuda puede ayudar de forma transparente al accionador que solicita ayuda.
De acuerdo con una realización adicional, en al menos dos segundos accionadores de la pluralidad de accionadores, se recibe la señal de comunicación transmitida, se genera una respectiva acción de control basándose en la respectiva señal de comunicación recibida y la respectiva acción de control generada se transmite a través de la red eléctrica hacia el primer accionador.
En particular, una pluralidad de accionadores puede ayudar al accionador que solicita ayuda mediante la señal de comunicación usando diferentes acciones de control. Las acciones de control de la pluralidad de segundos accionadores son diferentes porque reciben un nivel diferente de la señal de comunicación en la red eléctrica, respectivamente.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación es una corriente inyectada en la red eléctrica por el primer accionador.
La señal de comunicación se modula en las señales de potencia.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación se genera de tal forma que la corriente tiene una frecuencia que está relacionada proporcionalmente con la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores a través de la red eléctrica.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación se genera de tal forma que la corriente es un armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores a través de la red eléctrica.
Es una ventaja usar armónicos de la señal de potencia para la señal de comunicación porque la frecuencia fundamental o componente fundamental (50 Hz) está presente en todos los nodos (accionadores) con frecuencia idéntica y puede usarse para proporcionar sincronización para la comunicación.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación se genera de tal forma que la corriente es un armónico par, en particular un segundo armónico, de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores a través de la red eléctrica.
Incluso los armónicos son casi sin interferencias y únicamente afectan a un ruido de fondo de aproximadamente 0,06 %. Además, la comunicación puede sincronizarse mediante el componente fundamental (50 Hz) que tiene la misma frecuencia en toda la red. Además, las normas pertinentes permiten hasta una amplitud del 2 % de la señal que es suficiente para la detección en los accionadores. Se muestra que el nivel de los armónicos pares es muy bajo mientras que el de los impares puede ser significativo (véase la referencia [2]).
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación se genera de tal forma que la corriente es un inter armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores a través de la red eléctrica.
También es posible el uso de inter armónicos, por ejemplo 3/4 de la frecuencia fundamental, o 4/5 de la frecuencia fundamental. La modulación y especialmente la demodulación pueden ser más complejas usando inter armónicos. La ventaja de los armónicos es que en un periodo de la frecuencia fundamental puede enviarse y detectarse un número entero de los periodos de los armónicos. La sincronización de la transmisión y de la detección puede realizarse por el comienzo del periodo de la frecuencia fundamental. En caso de inter armónicos, tiene que usarse cualquiera de los múltiples periodos de la frecuencia fundamental para la transmisión como una alternativa, pueden transmitirse periodos completos de los inter armónicos. En el primer caso, tiene que realizarse una sincronización de las ráfagas. En el segundo caso, la detección puede distorsionarse.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación se modula mediante manipulación por interrupción.
El uso de manipulación por interrupción, modulación encendido/apagado o un esquema de acceso múltiple de tiempo alternativo facilita el envío de señales más intensas y también la detección de posible interferencia en los mismos armónicos. Además, aún se satisfacen las normas en el valor medio de RMS (valor cuadrático medio) detectando y cancelando las interferencias, puede aumentarse la robustez de todo el sistema. Además, puede facilitarse una estimación del número de los transmisores en la red eléctrica, en particular evaluando el número de las ranuras ocupadas en un periodo de transmisión.
De acuerdo con una realización adicional, la señal de comunicación modulada se sincroniza por la frecuencia fundamental de las señales de potencia.
La frecuencia fundamental o componente fundamental de las señales de potencia se usa para sincronizar la comunicación, en particular las señales de comunicación. El componente fundamental tiene la misma frecuencia en todos los nodos de la red eléctrica y las diferencias de fase son muy pequeñas, en particular en redes de distribución. En consecuencia, en el caso de múltiples transmisores, las señales se van a sumar en fase y también puede realizarse la temporización de la modulación encendido/apagado. Por lo tanto, se facilita la transmisión en fase desde diferentes transmisores. Sin esta sincronización podría ser que las señales desde diferentes transmisores se cancelasen entre sí. Detectar la fase de las señales transmitidas es posible porque el componente fundamental puede actuar como referencia de fase. Adicionalmente, se facilita la división de tiempo del periodo de transmisión, que se usa en la modulación encendido/apagado.
De acuerdo con una realización adicional, siempre que se detecte un problema de tensión en el primer accionador, se genera una señal de comunicación basándose en el problema de tensión detectado y transmitido a través de la red eléctrica cada periodo de transmisión, en donde el periodo de transmisión incluye N periodos de la frecuencia fundamental de las señales de potencia, con N > 2.
Siempre que el problema de tensión permanece en el primer accionador, se transmite una señal de comunicación a través de la red eléctrica. La señal de comunicación transmitida a través de la red eléctrica puede cambiar en su nivel con el paso del tiempo. El cambio del nivel depende del nivel del problema de tensión detectado.
De acuerdo con una realización adicional, en el primer accionador se ejecutan las siguientes etapas:
- detectar la frecuencia fundamental de las señales de potencia,
- definir el periodo de transmisión con N ranuras de transmisión,
- seleccionar una ranura de transmisión dentro de las N ranuras de transmisión para transmitir la señal de comunicación,
- calcular una amplitud de la corriente de la señal de comunicación basándose en el problema de tensión detectado, e
- inyectar la corriente con la amplitud calculada y la frecuencia del segundo armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia en la ranura de transmisión seleccionada en la red eléctrica.
Cualquier realización del primer aspecto puede combinarse con cualquier realización del primer aspecto para obtener otra realización del primer aspecto.
De acuerdo con un segundo aspecto, la invención se refiere a un producto de programa informático que comprende un código de programa de señalización y control en una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores que proporcionan señales de potencia cuando se ejecuta en al menos un ordenador.
Un producto de programa informático, como un medio de programa informático, puede incorporarse como una tarjeta de memoria, memoria USB, CD-ROM, DVD o como un archivo que puede descargarse de un servidor en una red. Por ejemplo, esto puede proporcionarse transfiriendo el respectivo archivo con el producto de programa informático desde una red de comunicación inalámbrica.
De acuerdo con un tercer aspecto, se proporciona una pluralidad de al menos dos segundos actores de acuerdo con la reivindicación 14.
El dispositivo puede ser un dispositivo de enchufar y usar que es acoplable con cualquier accionador en la red eléctrica. Por lo tanto, la configuración es muy simple y no se necesita un conocimiento experto.
Los respectivos medios, por ejemplo, la primera entidad y la segunda entidad, pueden implementarse en hardware y/o en software. Si dichos medios se implementan en hardware, este puede incorporarse como un dispositivo, por ejemplo, como un ordenador o como un procesador o como una parte de un sistema, por ejemplo, un sistema informático. Si dichos medios se implementan en software, este puede incorporarse como un producto de programa informático, como una función, como una rutina, como un código de programa o como un objeto ejecutable.
De acuerdo con un ejemplo, se proporciona una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores para proporcionar señales de potencia. Cada uno de la pluralidad de accionadores comprende un dispositivo del tercer aspecto anteriormente mencionado.
Objetos adicionales, características y ventajas de la presente invención serán evidentes a partir de la posterior descripción y reivindicaciones dependientes, tomando en conjunto con los dibujos adjuntos, en los que:
La Figura 1 muestra una realización de una secuencia de etapas de método de señalización y control en una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores;
La Figura 2 muestra un primer ejemplo de una representación de una red eléctrica;
La Figura 3 muestra un primer ejemplo de una representación de una red eléctrica;
La Figura 4 muestra un diagrama que ilustra la frecuencia fundamental de las redes eléctricas y algunos armónicos;
La Figura 5 muestra una curva temporal de la amplitud del segundo armónico de la Figura 4;
La Figura 6 muestra una curva temporal de la amplitud del tercer armónico de la Figura 4;
La Figura 7 muestra una curva temporal de la amplitud del cuarto armónico de la Figura 4;
La Figura 8 muestra una curva temporal de la amplitud del quinto armónico de la Figura 4;
La Figura 9 muestra una representación de la operación de transmisión de señales de comunicación;
La Figura 10 muestra una representación de la señal seleccionada para la detección; y
La Figura 11 muestra una realización de un dispositivo de señalización y control en una red eléctrica que acopla una pluralidad de accionadores.
En las figuras, números de referencia similares designan elementos similares o de funcionalidad equivalente, a no ser que se indique lo contrario.
En la Figura 1, se representa una primera realización de una secuencia de etapas de método de señalización y control en una red eléctrica G (véase la Figura 2 o 3) que acopla una pluralidad de accionadores A, B, C para proporcionar señales de potencia.
En la etapa 101, en el accionador B de los accionadores A, B, C, se detecta un problema de tensión. En caso en el que se detecta un problema de tensión, en el accionador B se genera una señal de comunicación Ib basándose en el problema de tensión detectado. A continuación, la señal de comunicación generada Ib se transmite a través de la red eléctrica G por el accionador B. En este sentido, las Figuras 2 y 3 muestran representaciones simples de la red eléctrica G. En las Figuras 2, 3, Tx indica el nodo de transmisión, en este punto B, donde Rx indica el nodo de recepción, en la Figura 2 el nodo o accionador A, y en la Figura 3 los nodos o accionadores A, C.
En los ejemplos de las Figuras 2 y 3, el accionador B también puede llamarse accionador de transmisión (Tx) o primer accionador, y los accionadores A y C también pueden llamarse accionadores de recepción (Rx) o segundos accionadores.
Por ejemplo, la señal de comunicación Ib es una corriente inyectada en la red eléctrica G por el accionador B. En particular, se genera la señal de comunicación Ib de tal forma que la corriente tiene una frecuencia que está relacionada proporcionalmente con la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores A, B, C a través de la red eléctrica G. Por ejemplo, la frecuencia fundamental es 50 Hz.
En particular, la señal de comunicación Ib se modula mediante manipulación por interrupción. Además, la señal de comunicación modulada Ib se sincroniza por la frecuencia fundamental (50 Hz) de las señales de potencia. Esto también se explica posteriormente con mucho detalle.
En la etapa 102, en un segundo accionador A, C de los accionadores A, B, C, se recibe la señal de comunicación transmitida Ib. En respuesta a la recepción de una señal de comunicación transmitida Ib de este tipo, se genera una acción de control Ia , Ic basándose en la señal de comunicación recibida Ib. En otras palabras, existe un enlace directo entre la señal de comunicación recibida Ib y la acción de control generada Ia, Ic . A continuación, la acción de control generada Ia , Ic se transmite por el segundo accionador A, C a través de la red eléctrica G hacia el primer accionador B.
En particular, se genera la acción de control Ia , Ic de tal forma que su amplitud es una función de la amplitud de la señal de comunicación recibida Ib. En particular, se genera la acción de control Ia, Ic de tal forma que su amplitud es proporcional a la amplitud de la señal de comunicación recibida Ib.
En particular, se genera la acción de control Ia , Ib en un segundo accionador A, C de tal forma que se cumple la siguiente ecuación:
Figure imgf000007_0001
en donde Atxc designa la amplitud de la señal de comunicación generada Ib en el primer accionador B, en donde Arxc designa la amplitud de la señal de comunicación recibida Ib en el segundo accionador A, C, en donde Atxp designa la amplitud de la acción de control generada Ia, Ic en el segundo accionador A, C, y en donde Arxp designa la amplitud de la acción de control recibida Ia, Ic en el primer accionador B.
Para el caso en el que al menos dos segundos accionadores A, C de la pluralidad de accionadores A, B, C están recibiendo la señal de comunicación transmitida Ib, como se muestra en la Figura 3, se genera una respectiva acción de control Ia, Ic basándose en la respectiva señal de comunicación recibida Ib, y la respectiva acción de control generada Ia , Ic se transmite a través de la red eléctrica G hacia el primer accionador B. Debido a las diferentes impedancias Za, Zab, Zc en los diferentes nodos A, C, también las señales de comunicación recibidas Ib son diferentes en los diferentes nodos A, C.
Siempre que se detecte un problema de tensión en el primer accionador B, se genera una señal de comunicación Ib basándose en el respectivo problema de tensión detectado y transmitido a través de la red eléctrica G dentro de cada periodo de transmisión. El periodo de transmisión incluye N periodos de la frecuencia fundamental (50 Hz) de las señales de potencia.
En más detalle, para el ejemplo de la Figura 2, se supone que existe un problema de tensión en el accionador (nodo) B. El nodo B genera una señal de comunicación Ib para solicitar la ayuda del accionador en el nodo A inyectando una corriente Ib. A continuación, la variación de tensión medida en el nodo A debido a esta corriente será: AUa = Za • Ib.
Si el receptor inyecta una corriente proporcional con AUa (Ia = a • AUa) en el nodo A, a continuación la diferencia de tensión observada en el nodo B será AUb = Za • a • Za • Ib.
La variación de la tensión en el nodo B que tiene un problema de tensión, producida por el accionador A, controlada por la corriente inyectada Ib será AUb proporcional con Ib. En consecuencia, el accionador en el nodo B es capaz de usar de forma transparente la ayuda del accionador en el nodo A, cuya respuesta es proporcional con el control variable Ib.
Más allá, considerando una red eléctrica G más compleja con varias ramas como se representa ilustrativamente en la Figura 3, a continuación puede observarse que la señal medida en el nodo A es AUa = (Za + Zt) • Ib y la señal medida en el nodo C es AUc = (Zt • Ib), más pequeña que la del nodo A. Pero también la ayuda que el nodo A puede proporcionar es igual a (Za + Zt) • Ia , mayor que la que puede proporcionar el nodo C que es Zt • Ic , para la misma corriente inyectada Ib. En consecuencia, el nodo que puede ayudar más (nodo A) será el primero y el más fuerte que ayudará. Esto resulta en un uso efectivo de los recursos de control disponibles, en particular potencia reactiva y activa.
Como se ha mencionado anteriormente, la señal de comunicación está en un intervalo de frecuencia, de modo que puede deducirse la impedancia de red eléctrica en la frecuencia fundamental de la red eléctrica (50 Hz). En frecuencias diferentes de la frecuencia fundamental, las normas de red están imponiendo limitaciones para la perturbación y la comunicación puede hacerse más fiable.
Sin embargo, debe tenerse cuidado de que tampoco se infrinjan las normas con la señal de comunicación. Por lo tanto, el uso de armónicos de las señales de potencia (50 Hz) es ventajoso, porque la frecuencia fundamental (50 Hz) está presente en todos los nodos con frecuencia idéntica y puede usarse para proporcionar sincronización para la comunicación. En particular, la señal de comunicación Ib se genera de tal forma que la corriente es un armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores A, B, C a través de la red eléctrica G.
Por ejemplo, en la referencia [1], se muestra cómo se producen los armónicos mediante diferentes equipos, con foco en inversores electrónicos de potencia. Se muestra que únicamente se excitan habitualmente armónicos impares (tercero, quinto y así sucesivamente), mientras en principio no se producen los pares (segundo, cuarto y así sucesivamente). Adicionalmente, en la referencia [2], se muestra que el nivel de los armónicos pares es muy bajo, mientras el armónico de los armónicos impares es significativo. Esto se representa en la Figura 4.
Adicionalmente, se realizaron mediciones en una red de distribución de energía AüW proporcionada durante un cierto proyecto, en concreto el proyecto IRENE. Estas mediciones se proporcionan en las Figuras 5 a 8 y confirman la observación de la Figura 4, en concreto que es muy ventajoso usar los armónicos de orden par para la señal de comunicación para mantener las propiedades de la red eléctrica tan similares como sea posible y para evitar interferencia con los sistemas de gestión de carga de comunicación. Se usan preferentemente los segundos armónicos.
La frecuencia de los segundos armónicos se encuentra por debajo de las frecuencias usadas en el sistema de gestión de carga. Si por cualquier razón, se perturba el segundo armónico, también pueden usarse los 4os armónicos. Los sistemas de gestión de carga no plantean una interferencia real, porque sus señales se transmiten raramente y tienen una duración corta.
En la impedancia de la red, la parte resistiva es la misma en la frecuencia fundamental y en los armónicos. La parte reactiva es directamente proporcional con la frecuencia, de forma que la parte reactiva se multiplica por el número armónico en comparación con la reactancia en la frecuencia fundamental.
Como se ha mencionado anteriormente, también es posible el uso de inter armónicos, por ejemplo 3/4 de la fundamental, 4/5 de la fundamental, pero la modulación y especialmente la demodulación son más complejas. La ventaja de los armónicos es que en un periodo de la fundamental puede enviarse y detectarse un número entero de los periodos de los armónicos. La sincronización de la transmisión y de la detección se realiza mediante el comienzo del periodo de la frecuencia fundamental. En el caso de inter armónicos esto no se satisface, por tanto o bien tienen que usarse múltiples periodos de las frecuencias fundamentales para la transmisión, o bien no se envían periodos completos de los inter armónicos. En el primer caso, tiene que realizarse una sincronización de las ráfagas. En el segundo caso, la detección se distorsiona.
Además, el esquema de modulación encendido/apagado puede usarse a partir de las transferencias de las señales de comunicación.
En la norma EN 61000-3-2 (VDE 0838-2), por ejemplo, se describe qué requisitos se imponen en los dispositivos eléctricos de modo que se permiten que se conecten a la red eléctrica. En esta norma, se describe cuáles son las corrientes máximas que se permiten que se inyecten en diferentes armónicos de la señal de potencia.
Para los segundos armónicos, se solicita que el valor medio de RMS de la corriente por encima de 1,5 segundos puede ser máximamente 1,08 A y esto puede superarse con un máximo del 150 %.
Un cable típico usado en redes de distribución de baja tensión (NAVY 4x150) tiene las siguientes propiedades eléctricas:
R = 0,206 Ohm/km
X = 0,080 Ohm/km
Inyectar una potencia de 25 kW en el extremo de un cable de 1 km resulta en un aumento de tensión (calculado aproximadamente):
AU = (P/3)/Un * R = 7,2 V s 3 %
Este valor es el aumento de tensión con normalmente los operadores de red están permitiendo que sucedan en la parte de baja tensión de la red de distribución. En este nivel, el inversor debería ser capaz de transmitir una señal detectada para coordinación del control de tensión.
La amplitud de la señal de armónicos de segundo orden que puede conseguirse a través de una línea de este tipo usando una corriente de 1 A es:
AU100 = I100 * (R i2X) = 0,2 i0,16 V
Esta señal es muy pequeña, siendo muy fácil que se perturbe por ruido.
La solución para evitar esta limitación es transmitir la señal de segundo armónico únicamente durante un periodo corto de tiempo y, a continuación, no transmitir durante un momento. A continuación, la media de RMS será más pequeña que el pico que se transmite.
Para sincronización, se usa la frecuencia fundamental. Un periodo de transmisión se define como un grupo de N periodos del componente fundamental. Este periodo de transmisión se divide, a continuación, en N ranuras, cada ranura de la longitud de un periodo fundamental. Para una ranura, se transmite el segundo armónico (2 periodos del armónico), mientras que en los otros N-1 periodos no se transmite ninguna señal. De esta forma, todos los nodos de recepción o receptores saben que tienen que recibir durante N periodos de la fundamental de la señal de potencia (50 Hz), y si existe una señal, esta estará en una de las ranuras.
Por ejemplo, se considera un número de N = 50 ranuras de aproximadamente 20 ms, a continuación el periodo de transmisión será de 1 segundo. Si la corriente se inyecta para 1 ranura, es decir, 1/50 periodos del tiempo, a continuación puede permitirse amplitud máxima de 7 A para los segundos armónicos, y el valor de RMS durante el periodo será ^ 72/50 A = 1A.
La tensión de señalización medible por la línea de 1 km será
AUl00 ENCENDIDO/APAGADO = I100 ENCENDIDO/APAGADO * (R i 2X) = 1,4 I 1,12 V que puede detectarse muy bien.
La potencia de la señal durante la transmisión puede ser S = abs(U*I) s 12,5 VA, mientras la potencia promedio puede ser 0,25 VA, que puede implementarse fácilmente con componentes de electrónica.
Para la comunicación, se transmite una señal de comunicación con modulación encendido/apagado, la señal consta de dos periodos de los segundos armónicos de la frecuencia fundamental.
Definiciones:
- Periodo de transmisión (denominado en breve periodo): periodo de la transmisión que consta de N periodos de la frecuencia fundamental. El procesamiento se realiza durante un periodo y las señales se repiten cada periodo. - Ranura de transmisión (denominada en breve ranura): tiene la duración de un periodo de la frecuencia fundamental. La ranura se inicia cuando el componente fundamental representado como una sinusoidal tiene fase cero, es decir, la línea de tensión al neutro es 0 y está aumentando, véase representación en la Figura 6.
- Transmisor: elemento en el esquema de comunicación que tiene un problema de tensión y está transmitiendo una señal para controlar accionadores potenciales que pueden recibir su señal y pueden ayudar a compensar la tensión. En particular, los transmisores se denominan maestros. Puede haber varios transmisores simultáneamente.
- Receptor: todos los elementos en el esquema de comunicación que pueden ayudar al problema de tensión. Estos también son los transmisores. En particular, los receptores se denominan esclavos.
Parámetros:
- N - número de ranuras en un periodo, por ejemplo N = 50;
- 1100max - máxima corriente usada para la señal de comunicación, que corresponde a transmitir el valor máximo del controlador. Los valores que necesitan transmitirse son valores análogos entre 0 y 1 y estos se correlacionan con corrientes de segundos armónicos entre 0 y I100max. Ejemplo: I100max = 7 A
Operación:
1. Cada transmisor detecta el componente fundamental de la señal de potencia, frecuencia y fase.
Esta detección se usa por cada transmisor para definir el periodo de transmisión y cada ranura.
Obsérvese que los periodos pueden no ser síncronos entre los diferentes transmisores - los periodos podrían iniciarse en diferentes momentos, diferentes múltiples del periodo de componente fundamental. Sin embargo, las ranuras son casi síncronas, sincronizándose por el componente fundamental.
Aparece la diferencia entre las ranuras de diferentes transmisores y diferentes receptores debido a desplazamiento de fase de la frecuencia fundamental entre diferentes nodos. Sin embargo, este desplazamiento de fase está muy limitado en las redes de distribución, incluso para casos extremos.
2. Cada transmisor está definiendo el periodo de N ranuras. Selecciona aleatoriamente una ranura en la que transmite.
3. Antes de cada transmisión, el transmisor lee del controlador en el nodo el valor que necesita transmitirse, valor que se normaliza entre 0 y 1. El valor se correlaciona con una corriente entre 0 y I100max.
4. El transmisor está inyectando la corriente de segundos armónicos en la ranura seleccionada. La corriente es también una sinusoidal que se inicia con la fase 0 en el comienzo de la ranura.
La anterior operación se ilustra en la Figura 9 para dos maestros, con N = 5. Con líneas más largas verticales 901 se marca el comienzo de los periodos de la transmisión, cada N periodos del componente fundamental y con líneas más cortas 902 los comienzos de las ranuras (una está solapándose con el comienzo del periodo). Obsérvese que los periodos no están sincronizados entre los transmisores (maestros). Las ranuras se inician cuando la fundamental está cruzando la línea de cero y la tensión está aumentando. De acuerdo con la subimagen superior de la Figura 9, el primer maestro está proyectando la corriente de segundos armónicos en la ranura 3, mientras el segundo en la ranura 1. La frecuencia del componente fundamental es 50,05 Hz (diferente de la frecuencia nominal de 50 Hz) y existe una diferencia de fase de 3 grados entre los componentes fundamentales. Estas diferencias muy pequeñas no pueden visualizarse en la Figura 9.
La detección de señal se realiza por cada participante en la red de comunicación, sin importar si también es al mismo tiempo un transmisor. En la detección de señal, tiene que estimarse la amplitud total de la señal de comunicación, es decir, en la modulación encendido/apagado, se estima la señal de suma transmitida en todas las ranuras. Adicionalmente, debido al diseño, de modo que el número de ranuras es sustancialmente mayor que el número de transmisores, puede detectarse y cancelarse una interferencia de la señal, como se describirá posteriormente en esta sección.
Parámetros (fijos, definidos por el sistema):
- N - número de ranuras en un periodo, por ejemplo N = 50;
- M - límite superior en el número de posibles transmisores, por ejemplo M = 25. Este parámetro se usa en la detección de cualquier interferencia continua, usando el hecho de que si no hay más de M transmisores, a continuación en N-M ranuras únicamente debería estar presente la interferencia. Incluso si existen más de M transmisores, seleccionan sus ranuras aleatoriamente, por tanto es muy probable que muchos se estén solapando y aún existirán al menos N-M ranuras en las que ningún transmisor de comunicación está enviando una señal y el interferente se recibe solo.
- AAinterf, A i^nterf - umbrales usados en decidir si la señal es la misma en diferentes ranuras. Por ejemplo, los errores de detección están en el intervalo de:
AAinterf = 0,1 Voltio y AAinterf = 3 grados.
- Asensib - sensibilidad en la detección de los segundos armónicos, umbral usado para decidir si en una ranura existe una señal útil que debería añadirse a la señal de comunicación total. No todas las ranuras se añaden para evitar sumar únicamente ruido. Asensib tiene un significado similar a A^nterf y puede establecerse al mismo valor Asensib = 0,1 V.
Operación:
1. Cada receptor detecta el componente fundamental de la señal de potencia, amplitud, frecuencia y fase:
Esta etapa es la misma que en el caso de la transmisión, ambas operaciones pueden usar la misma implementación y proceso.
El seguimiento del componente fundamental debería realizarse de forma continua para evitar errores debido a la variación de la frecuencia y de forma más importante propagación y aumento del error de fase debido a pequeños errores en la estimación de frecuencia.
Se necesitan al menos dos periodos más unas pocas muestras para compensar las diferencias de frecuencia entre la frecuencia fundamental y nominal. En el procesamiento se van a seleccionar aproximadamente tres periodos de la fundamental, comenzando desde aproximadamente la mitad del periodo, véase la Figura 10. En la subimagen superior de la Figura 9, se representa la señal recibida r, en donde la subimagen inferior de la Figura 9 muestra los segundos armónicos.
Para seleccionar el periodo de señal para análisis, la precisión no necesita ser alta. El propio algoritmo descrito en el informe mencionado anteriormente, a continuación, está procesando los datos de modo que se consigue mejor la ortogonalidad las señales.
2. Detectar señal de comunicación en el primer intervalo (periodo fundamental completo) de la señal seleccionada:
En la Figura 10, se muestra el caso en el que los 2os armónicos están presentes en el primer intervalo (desde t=0,01 hasta ts0,02 s). El comienzo y finalización de la ranura se calculan basándose en la frecuencia y fase de la fundamental, detectadas en la etapa 1.
La detección de los segundos armónicos tiene dos etapas:
- el componente fundamental se resta de la señal recibida, para eliminar la interferencia más intensa de la detección.
- a continuación se detecta el segundo armónico con el método presentado en el informe anteriormente mencionado o usando simple FFT o el método de Goertzel (véase la referencia [3]).
Para la ranura detectada, se almacenan la amplitud y la fase de los armónicos de segundo orden.
Se recopilan datos del siguiente periodo de la fundamental y los puntos 1 y 2 se repiten hasta que los datos se detectan para N ranuras, es decir, un periodo de la modulación encendido/apagado.
3. Procesamiento encendido/apagado con supresión de interferencias:
Primero, se comprueba si hay presente algún interferente. Un interferente puede reconocerse en que se detecta en varias ranuras con misma amplitud y fase, es decir, está transmitiendo de forma continua y no en únicamente una ranura.
Si existen N ranuras y M es el límite superior en el número de transmisores, a continuación el interferente debería recibirse solo, no superpuesto con las transmisiones de comunicación, en al menos N - M ranuras. En consecuencia, debería detectarse con la misma (hasta el error de detección, AA interf, A ^ interf) amplitud y fase. Obsérvese que si la interferencia y señal útil están superpuestas en una ranura, está ranura va a tener una amplitud y fase diferentes de una ranura en la que únicamente está presente el interferente. También, si hay varios interferentes, se detectarán como un interferente con amplitud y fase iguales con la suma trigonométrica de los interferentes. Esto no tiene ningún impacto en la detección del esquema de comunicación.
Si se ha identificado un interferente, la amplitud y la fase del interferente se calculan como la media de las amplitudes detectadas y la media de las fases en las ranuras marcadas como ranuras de solo interferente.
A continuación, se identifican las ranuras con señal útil, como las ranuras en las que la amplitud detectada está por encima de un nivel de ruido predefinido (Asensib) y no se identificó anteriormente como ranura con interferente únicamente.
Si se detectaba un interferente, a continuación la señal del interferente se resta de todas las ranuras con señal útil. Dadas dos señales sinusoidales (modulación de comunicación e interferencia), la suma de las señales es también una señal sinusoidal. La señal de comunicación puede obtenerse de vuelta haciendo la diferencia de la señal sinusoidal recibida y el interferente detectado:
A sen(wt a) B sen(wt p) =
i--------------------------------------------------------------- ( 1 (A sen a B sen p J\A eos a B eos P l2 [A sen a B sen Pl2 ■ sen I wt tan I - -----v L J L n y \ a eos a - --- B --eos p -
Figure imgf000011_0001
A sen(wt a) - B sen(wt p) = A sen(wt a) B sen(wt p n)
La señal detectada de comunicación de suma se calcula a continuación como la suma de las señales útiles estimadas. La suma se hace trigonométricamente con la ecuación anterior.
4. Normalización de salida:
Para la entrada de control, se normaliza la señal recibida.
Para evitar producir una señal de control debido a ruido únicamente, las señales que están por debajo del nivel de ruido se establecen a cero, de forma que la señal de salida es cero.
Para el control de la tensión con potencia reactiva, únicamente se selecciona la parte de la señal dependiendo de la reactancia de red. Esto es igual con la parte imaginaria de la representación compleja de la amplitud y fase detectadas.
Finalmente el valor se normaliza a la señal detectada en el caso en el que el dispositivo se transmitiría solo con corriente completa I100max, valor que es proporcionar también con la reactancia de red. Para determinar este valor, el dispositivo va a transmitir la señal de comunicación durante un corto periodo cuando seguro que no hay problemas de tensión.
Puede seguirse en siguiente criterio para garantizar que no hay presente otra señal de comunicación:
1. Se realiza la detección y no se detecta ninguna señal de comunicación.
2. El valor de tensión medido localmente está por debajo de un umbral dado, por ejemplo U < 102 % del valor nominal.
La estimación de la red debería realizarse de forma regular, cada pocas horas o días.
Para evitar adicionalmente que, debido a cambios repentinos de la tensión en la red (por ejemplo, en el caso de cambios de tomas), varios dispositivos de comunicación estén intentando estimar la red simultáneamente, debería implementarse un retardo aleatorio de modo que la señal transmisión se realiza después de un tiempo aleatorio (por ejemplo, 1 a 1000 periodos de la fundamental).
Si la señal estimada en el procedimiento anterior está por debajo del nivel de ruido (Asensib), entonces el dispositivo está conectado fuertemente a la red y será capaz de influenciar la tensión con potencia reactiva. No debería participar en el esquema de control, de forma que la salida se establece siempre a ceros.
De otra manera, la señal enviada al controlador por la unidad de comunicación será la parte reactiva de la señal de suma detectada desde el punto 4, normalizada a la parte reactiva detectada cuando el dispositivo está transmitiendo con corriente completa por sí mismo.
La Figura 11 muestra una realización de un dispositivo 10 de señalización y control de una red eléctrica G que acopla una pluralidad de accionadores A, B, C proporcionando señales de potencia. El dispositivo 10 es acoplable a un accionador o nodo en la red eléctrica G. El dispositivo 10 comprende una primera identidad 11 y una segunda entidad 12. Puede observarse que la primera entidad 11 comunica con segundas entidades de otros nodos. De una forma análoga, la segunda entidad 12 del dispositivo 10 de la Figura 11 comunica con primeras entidades de otros nodos.
La primera entidad 11 está configurada para generar una señal de comunicación CS en un caso que el nodo acoplado tiene un problema de tensión. A continuación, la primera entidad 11 transmite la señal de comunicación generada CS a través de la red eléctrica G.
La segunda entidad 12 está configurada para recibir una señal de comunicación transmitida CS desde otro nodo, para generar la acción de control CA basándose en la señal de comunicación recibida CS y para transmitir la acción de control generada CA a través de la red eléctrica G hacia el emisor de la señal de comunicación CS.
En detalle, la primera entidad 11 incluye un receptor 13 para recibir señales desde la red G, en particular tensión U y corriente I. Debido a que la señal de comunicación CS es una corriente modulada en las señales de potencia de la red eléctrica G, se recibe particularmente como una corriente I en el receptor 13. Además, la primera entidad 11 incluye un controlador 14 para controlar un generador de señal 15 que genera la señal de comunicación CS en dependencia con el respectivo problema de tensión detectado. Adicionalmente, el controlador 14 está configurado para proporcionar un comando CO para generar la acción de control a la segunda entidad 12.
Referencias
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[3] Schmer, Gunter (mayo de 2000), "DTMF Tone Generation and Detection: An Implementation Using the TMS320C54x", Informe de aplicación, SPRA096a, Texas Instruments.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Un método de señalización y control de una red eléctrica (G) que acopla una pluralidad de accionadores (A, B, C) para proporcionar señales de potencia, comprendiendo el método:
- en un primer accionador (B) de los accionadores (A, B, C), detectar (101) un problema de tensión, generar una señal de comunicación (Ib) basándose en el problema de tensión detectado y transmitir la señal de comunicación generada (Ib) a través de la red eléctrica (G), y
- en un segundo accionador (A, C) de los accionadores (A, B, C), recibir la señal de comunicación transmitida (Ib), generar una acción de control (Ia , Ic) basándose en la señal de comunicación recibida (Ib) y transmitir la acción de control generada (Ia , Ic) a través de la red eléctrica (G) hacia el primer accionador (B),
en donde, en al menos dos segundos accionadores (A, C) de la pluralidad de accionadores (A, B, C), se recibe la señal de comunicación transmitida (Ib), se genera una respectiva acción de control (Ia , Ic) basándose en la respectiva señal de comunicación recibida (Ib) y la respectiva acción de control generada (Ia, Ic) se transmite a través de la red eléctrica (G) hacia el primer accionador (B).
2. El método de la reivindicación 1,
en donde la acción de control (Ia , Ic) se genera de tal forma que su amplitud es una función de la amplitud de la señal de comunicación recibida (Ib), en particular de tal forma que su amplitud es proporcional a la amplitud de la señal de comunicación recibida (Ib).
3. El método de la reivindicación 1 o 2,
en donde la acción de control (Ia, Ic) se genera en el segundo accionador (A, C) de tal forma que se cumple la siguiente ecuación:
Figure imgf000014_0001
en donde Atxc designa la amplitud de la señal de comunicación generada en el primer accionador,
en donde Arxc designa la amplitud de la señal de comunicación recibida en el segundo accionador,
en donde Atxp designa la amplitud de la acción de control generada en el segundo accionador, y
en donde Arxp designa la amplitud de la acción de control recibida en el primer accionador.
4. El método de una de las reivindicaciones 1 a 3,
en donde la señal de comunicación (Ib) es una corriente inyectada en la red eléctrica (20) por el primer accionador (B).
5. El método de la reivindicación 4,
en donde la señal de comunicación (Ib) se genera de tal forma que la corriente tiene una frecuencia que está relacionada proporcionalmente con la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores (A, B, C) a través de la red eléctrica (G).
6. El método de la reivindicación 4 o 5,
en donde la señal de comunicación (Ib) se genera de tal forma que la corriente es un armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores (A, B, C) a través de la red eléctrica (G).
7. El método de la reivindicación 4 o 5,
en donde la señal de comunicación (Ib) se genera de tal forma que la corriente es un armónico par, en particular un segundo armónico, de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores (A, B, C) a través de la red eléctrica (G).
8. El método de la reivindicación 4 o 5,
en donde la señal de comunicación (Ib) se genera de tal forma que la corriente es un inter armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia transmitidas por los accionadores (A, B, C) a través de la red eléctrica (G).
9. El método de una de las reivindicaciones 1 a 8,
en donde la señal de comunicación (Ib) se modula mediante manipulación por interrupción.
10. El método de la reivindicación 9, que comprende:
sincronizar la señal de comunicación modulada (Ib) por la frecuencia fundamental de las señales de potencia.
11. El método de la reivindicación 9 o 10,
en donde, siempre que se detecte un problema de tensión en el primer accionador (B), se genera una señal de comunicación (Ib) basándose en el problema de tensión detectado y transmitido a través de la red eléctrica (G) cada periodo de transmisión, en donde el periodo de transmisión incluye N periodos de la frecuencia fundamental de las señales de potencia.
12. El método de la reivindicación 11, que comprende:
- detectar la frecuencia fundamental de las señales de potencia,
- definir el periodo de transmisión con N ranuras de transmisión,
- seleccionar una ranura de transmisión dentro de las N ranuras de transmisión para transmitir la señal de comunicación,
- calcular una amplitud de la corriente de la señal de comunicación basándose en el problema de tensión detectado, e
- inyectar la corriente con la amplitud calculada y la frecuencia del segundo armónico de la frecuencia fundamental de las señales de potencia en la ranura de transmisión seleccionada en la red eléctrica.
13. Producto de programa informático que comprende un código de programa para ejecutar el método de una de las reivindicaciones 1 a 12 cuando se ejecuta en al menos un ordenador.
14. Una pluralidad de al menos dos segundos accionadores (A, C) que se pueden acoplar con una red eléctrica (G) para proporcionar señales de potencia,
un primero de los al menos dos segundos accionadores (A) está configurado para recibir una señal de comunicación (Ib) a través de la red eléctrica transmitida por un primer accionador (B), con lo que la señal de comunicación (Ib) es indicativa de un problema de tensión detectado por el primer accionador (B);
un segundo de los al menos dos segundos accionadores (C) está configurado para recibir dicha señal de comunicación (Ib) transmitida a través de la red eléctrica por el primer accionador (B);
los respectivos segundos accionadores (A, C) están configurados para:
- generar una acción de control (Ia, Ic) basándose en la señal de comunicación recibida (Ib); y para
- transmitir la acción de control generada (Ia, Ic) a través de la red eléctrica (G) hacia el primer accionador (B).
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