ES2825082T3 - Dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes del tipo plasma y similares - Google Patents

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Abstract

Un dispositivo de movimiento (1) que comprende un soplete (7), particularmente un soplete de tipo plasma, un cabezal de trabajo (2) que puede moverse a lo largo de tres ejes cartesianos (3, 4, 5) que están mutuamente perpendiculares y soportan dicho soplete (7) para cortar piezas mecánicas, medios (9) para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio de dicho soplete (7) respecto de dicho cabezal de trabajo (2) estando comprendidos además con el fin de variar la inclinación del flujo de corte respecto de dicha pieza mecánica, el centro de rotación instantánea de dicho soplete (7) respecto del cual dichos medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio (9) opera coincide sustancialmente con el punto focal (11) de dicho soplete (7), en que dicho cabezal de trabajo (2) comprende un cuerpo de tipo caja (14) que está asociado deslizantemente con un marco (8) a lo largo de dos guías rectas que pertenecen a dicho marco (8) y están sustancialmente paralelas respectivamente a un segundo y un tercero de dichos ejes cartesianos (3, 4, 5) caracterizado por el hecho de que el cabezal de trabajo comprende un rodete (21) que soporta dicho soplete (7) y está acomodado rotatoriamente dentro de dicho cuerpo de tipo caja (14) mediante un primer engranaje (22) que puede ser actuado por segundos medios de transmisión (23) que están acomodados en dicho cuerpo de tipo caja (14), en que dicho soplete (7) está asociado con dicho cabezal de trabajo (2) mediante dos brazos de soporte (27, 28) de los que el primero está integral con dicho rodete (21) y el segundo está asociado con dicho soplete (7), dicho primer brazo de soporte (27) extendiéndose desde dicho rodete (21) sustancialmente paralelo a un primer eje de revolución (12) que está sustancialmente paralelo a un primero de dichos ejes cartesianos (3, 4, 5) y excéntricamente respecto de dicho primer eje de revolución (12) y dicho segundo brazo de soporte (28) estando asociado cinemáticamente con dicho primer brazo de soporte (27) mediante una estructura cuadrilátera articulada (29) que se encuentra en un plano que está sustancialmente paralelo a dicho primer eje de revolución (12) y puede ser actuado por terceros medios de transmisión (30) acomodados dentro de dicho cuerpo de tipo caja mediante elementos de transmisión mecánica que están definidos dentro de dichos brazos de soporte (27, 28), dicha estructura cuadrilátera articulada (29), dichos terceros medios de transmisión (30) y dichos elementos de transmisión mecánica definiendo parte de dichos medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio (9), dicho soplete (7) estando conectado cinemáticamente a dichos elementos de transmisión mecánica para su rotación opuesta alrededor de dicho segundo eje de revolución (13) respecto de la dirección de rotación de dicho segundo brazo de soporte (28) relativo a dicho primer brazo de soporte (27), en que dichos terceros medios de trasmisión (30) y dichos elementos de trasmisión mecánica comprenden un tercer motor eléctrico (31) que está asociado con una tercera unidad de reducción de velocidad en el eje de salida del cual un tercer piñón (32) está unido y engancha una segunda rueda dentada (33) que está fijada rotatoriamente en el eje de dicho rodete (21), dicha segunda rueda dentada (33) estando integral en rotación con una tercera rueda dentada (34), que está fijada rotatoriamente en el eje de dicho rodete (21) y está asociada cinemáticamente con un acoplamiento tornillo y tuerca (35) que está acomodado al menos parcialmente en dicho primer brazo de soporte (27) y produce un movimiento traslatorio de una segunda cremallera (36) que engancha dos piñones de actuación (37, 38) de dicha estructura cuadrilátera articulada (29), en que dicha estructura cuadrilátera articulada (29) comprende dos enlaces (39, 40) que están integrales en rotación en sus extremos con dichos piñones de actuación (37, 38) y con dos poleas motrices (41, 42) que están acomodadas dentro de dicho segundo brazo de soporte (28) y una de las cuales está conectada mediante una correa de transmisión (43) a una polea receptora (44) que está provista en un eje de actuación (45) asociado con una base de soporte (46) de dicho soplete (7), el eje de dicho eje de actuación (45) coincidiendo con dicho segundo eje de revolución (13), la distancia entre los pivotes de cada uno de dichos enlaces (39, 40) siendo igual a la distancia entre dicho punto focal (11) y dicho segundo eje de reproducción (13), dichos enlaces (39, 40) estando orientados paralelos a dicho segundo eje de revolución (13).

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes del tipo plasma y similares
La presente invención hace referencia a un dispositivo de movimiento para corte por plasma y similares, para cortes en dos y tres dimensiones.
Actualmente, para cortar metal en general, tal como acero y otras aleaciones metálicas, o para cortar otros materiales, está disponible una enorme variedad de métodos que no requieren contacto físico entre una herramienta y la pieza a ser cortada.
De estos métodos, es conocido el corte por plasma, que consiste sustancialmente en expulsar un gas a alta velocidad por una boquilla y crear un arco eléctrico en el gas entre un electrodo y la superficie a ser cortada, de tal manera como para transformar el gas en plasma.
El plasma obtenido de este modo transfiere calor al material metálico hasta que es llevado a la temperatura de fusión y así su continuidad es rota.
En esta tecnología, al igual que en otras tecnologías similares, la boquilla a través de la cual fluye el plasma está provista en un soplete que está soportado por un dispositivo de movimiento del tipo multicuerpo que, mediante una pluralidad de motores y conexiones cinemáticas, permite el movimiento, posicionamiento y/o orientación en el espacio del soplete. US-B-6201207 describe un ejemplo de esta tecnología.
Tal tecnología no está exenta de inconvenientes, entre los cuales está el hecho de que si el soplete ha de seguir un camino de corte preestablecido, los dispositivos de movimiento convencionales no permiten una fluidez en movimiento del punto focal del soplete que es tal como para obtener un corte ejecutado en movimiento continuo que esté suficientemente libre de rebabas y de inexactitudes de corte debido a pausas y vueltas a comenzar del flujo de plasma a lo largo del camino del corte preestablecido.
Otro inconveniente de la tecnología convencional consiste en que, si se requiere cortes inclinados con continuos cambios de inclinación, la inercia de los cuerpos rígidos individuales que constituyen el sistema multicuerpo mencionado anteriormente y las continuas aceleraciones y deceleraciones a las que se somete el soplete producen inexactitudes de posicionamiento del espacio del punto focal del soplete con la consiguiente reducción de la calidad del corte realizado.
Este inconveniente sustancialmente se debe a la inercia del sistema, en que para cada grado de libertad del sistema hay un motor eléctrico que generalmente está montado cerca de la articulación en la que el grado de libertad está provisto.
De esta manera, los motores eléctricos, cuya masa es importante, lastran considerablemente al sistema, forzando así que opere con valores reducidos de aceleración y deceleración, con el consiguiente aumento de los tiempos de trabajo.
Otro inconveniente de los dispositivos de movimiento descritos consiste en que durante el movimiento del soplete el cable de alimentación de éste sufre una serie de vueltas sobre sí mismo que son tales como para necesitar rotaciones del soplete que están adaptadas para soltar este cable para impedir que se rompa.
De hecho, típicamente con los sistemas actuales es posible hacer que el soplete realice como mucho dos o tres giros sobre sí mismo antes de que el cable se rompa.
El objetivo de la presente invención es proveer un dispositivo de movimiento que sea capaz de superar las limitaciones e inconvenientes de la técnica conocida.
Dentro de éste objetivo, un objeto de represente invención es diseñar un dispositivo de movimiento que esté particularmente adaptado para sopletes de plasma para cortes rectos e inclinados pero que con modificaciones adecuadas también pueda utilizarse para tecnologías de corte distintas al corte por plasma tales como por ejemplo sopletes de láser, sopletes de gas o sopletes de llama de oxihidrógeno.
De acuerdo con la invención el dispositivo de movimiento de la reivindicación 1 está provisto.
Otras características y ventajas de la presente invención resultarán aparentes de mejor modo a partir de la descripción detallada de un ejemplo de realización preferido pero no exclusivo de un dispositivo de movimiento, particularmente para un soplete de tipo plasma, que está ilustrado mediante ejemplo no limitador en los dibujos que acompañan, en los que:
La figura 1 es una vista de perspectiva parcialmente de sección del dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes de tipo plasma, según la invención;
La figura 2 es una vista elevada posterior del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 1;
La figura 3 es una vista de plano desde arriba del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 1;
La figura 4 es una vista de sección del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 3 a lo largo o de la línea IV-IV;
La figura 5 es una vista de sección del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 4 a lo largo de la línea V-V;
La figura 6 es una vista de sección del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 4 a lo largo de la línea VI­ VI;
La figura 7 es una vista de sección del dispositivo de movimiento mostrado en la figura 4 a lo largo de la línea VII-VII.
Con referencia a las figuras, el dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes de tipo plasma, generalmente designado por el número de referencia 1, comprende un cabezal de trabajo 2 que puede moverse a lo largo de tres ejes cartesianos 3, 4 y 5 que están mutuamente perpendiculares y soporta un soplete 7 para cortar piezas mecánicas y similares.
Más precisamente, como se describirá con más detalle a continuación, el cabezal de trabajo 2 está asociado con un marco 8 que soporta una estación de trabajo que es conocida para la persona experta en la técnica y por lo tanto no se describe en detalle.
Además, medios están comprendidos para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio 9 del soplete 7 respecto del cabezal de trabajo 2 para variar la inclinación del flujo de corte 10 respecto de la pieza siendo trabajada.
Según la invención, el centro de rotación instantánea del soplete 7, respecto del cual los medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio 9 operan, coincide sustancialmente con el punto focal 11 del soplete 7.
De esta manera, durante cada movimiento del soplete 7, que en el ejemplo de realización ejemplar mostrado aquí es de tipo plasma pero que en otros ejemplos de realización no mostrados también puede ser de tipo láser, gas o llama de oxihidrógeno, el soplete siempre está focalizado en el mismo punto sin desviarse nunca ni interrumpir el camino de corte preestablecido.
Ventajosamente, con el fin de implementar esta característica, el soplete 7 puede rotar respecto del cabezal de trabajo 2 y respectivamente alrededor de un primer eje de revolución 12 que está sustancialmente paralelo a un primer eje cartesiano 4, pasando a través del punto focal 11, y alrededor de un segundo eje de revolución 13 que es sustancialmente perpendicular al primer eje de revolución 12.
Más específicamente, el cabezal de trabajo 2 comprende un cuerpo de tipo caja 14 que está asociado deslizantemente con el marco 8 a lo largo de dos guías rectas, que no son mostradas y pertenecen al marco 8, y están sustancialmente paralelas respectivamente a un segundo y a un tercer eje cartesiano 3 y 5.
De esta manera, las dos guías rectas se encuentran en un plano cuyo perpendicular coincide con el primer eje de revolución 12.
Este cuerpo de tipo caja 14 es capaz de realizar un movimiento traslatorio a lo largo del primer eje cartesiano 4 mediante un primer acoplamiento de tipo cremallera 15 que puede ser actuado por primeros medios de transmisión 16 que están acomodados dentro del cuerpo de tipo caja 14.
Más precisamente, los primeros medios de transmisión 16 y el primer acoplamiento de tipo cremallera 15 comprenden un primer motor eléctrico 17 que está asociado con una primera unidad de reducción de velocidad 18, en cuyo eje de salida un primer piñón 19 está unido y engancha una primera cremallera 20 que está integral con el marco 8.
Además el cabezal de trabajo 2 comprende un rodete 21 que soporta el soplete 7 y está acomodado rotatoriamente en el cuerpo de tipo caja 14 mediante un primer engranaje 22 que puede ser actuado por segundos medios de transmisión 23 que están acomodados en el cuerpo de tipo caja 14.
Más precisamente, el primer engranaje 22 y los segundos medios de transmisión 23, que definen parte de los medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio 9, comprenden un segundo motor 24 que está asociado con una segunda unidad de reducción de velocidad, no mostrada en las figuras, en cuyo eje de salida un segundo piñón 25 está unido y engancha un primera rueda dentada 26 que es integral en rotación con el rodete 21.
Tal y como se muestra en las figuras, el soplete 7 está asociado con el cabezal de trabajo 2 mediante dos brazos de soporte 27 y 28 de los cuales el primero es integral con el rodete 21 y el segundo está asociado con el soplete 7.
Más precisamente, el primer brazo de soporte 27 se extiende desde el rodete sustancialmente paralelo al primer eje de revolución 12 en la dirección de la región dónde la pieza mecánica será trabajada y excéntricamente respecto del primer eje de revolución 12.
De forma diferente, el segundo brazo de soporte 28 está asociado cinemáticamente con el primer brazo de soporte 27 mediante una estructura cuadrilátera articulada 29 que se encuentra en un plano que está sustancialmente paralelo al primer eje de revolución 12 y puede ser actuado por terceros medios de transmisión 30 que están acomodados dentro del cuerpo de tipo caja 14 mediante elementos de transmisión mecánica que esta definidos dentro de los brazos de soporte 27 y 28.
Ventajosamente, de esta manera, el soplete 7 está conectado cinemáticamente a los elementos de transmisión mecánica para su rotación alrededor del segundo eje de revolución 13 que está opuesto a la dirección de rotación del segundo brazo del soporte 28 relativo al primero brazo de soporte 27.
Más precisamente, los terceros medios de transmisión 30 y los elementos de transmisión mecánica, que junto con la estructura cuadrilátera articulada 29 definen parte de los medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio 9, comprenden un tercer motor eléctrico 31 que está asociado con una tercera unidad de reducción de velocidad, no mostrada en la figura, en cuyo eje de salida un tercer piñón 32 está unido y engancha una segunda rueda dentada 33 que está fijada rotatoriamente en el eje del rodete 21.
Más precisamente, la segunda rueda dentada 33 está integral en rotación con una tercera rueda dentada 34 que está colocada rotatoriamente sobre el eje del rodete 21 y asociada cinemáticamente con un acoplamiento tornillo y tuerca 35, por ejemplo del tipo bola de recirculación, del que al menos una parte está acomodada en el primer brazo de soporte 27 y que produce un movimiento traslatorio de una segunda cremallera 36 que engancha dos piñones de actuación 38 y 38 de la estructura cuadrilátera articulada 29.
En el ejemplo de realización propuesto, la estructura cuadrilátera articulada 29 comprende dos enlaces 39 y 40, que están integrales en rotación, en sus extremos, con los piñones de actuación 37 y 38 con dos poleas motrices 41 y 42 que están acomodadas dentro del segundo brazo del soporte 28 y una de las cuales está conectada mediante una correa de transmisión 43 a una polea receptora 44 que está provista en un eje de actuación 45 asociado con una base de soporte 46 del soplete 7.
Convenientemente, en el ejemplo de realización propuesto, está prevista una polea apretadora de cinta 50.
Convenientemente, con el fin de hacer coincidir el centro del rotación instantánea del soplete 7, respecto del cual los medios para movimiento combinado rotatorio y traslatorio 9 operan con el punto focal 11 del soplete 7, del eje de actuación 45 coincide con el segundo eje de revolución 13 y la distancia entre los pivotes de cada uno de los enlaces 39 y 40 es igual a la distancia entre el punto focal 11 y el segundo eje de revolución 13, de forma que los enlaces 39 y 40 estén siempre orientados paralelos al segundo eje de revolución 13.
De esta manera, todos los medios de transmisión 16, 23 y 30, incluyendo su cableado eléctrico, son integrales en movimiento traslatorio con el único cabezal de trabajo 2, dejando así al soplete 7 libre para moverse respecto de ellos sin que su inercia influya en el movimiento del soplete 7.
Además, con el fin de impedir que se dañe el soplete 7 en el caso de colisiones accidentales con la pieza mecánica o similares siendo trabajadas, medios para impedir la colisión 51 están provistos que comprenden medios elásticos 52 provistos por ejemplo de muelles de tracción, que están asociados ambos con el cuerpo principal 53 del soplete 7, que puede ser insertado con un acoplamiento de forma y haciendo tope en un orificio 54 formado en la base de soporte 46, y con la base de soporte 46 para mantener este cuerpo principal 53 haciendo tope en el orificio 54.
De esta manera, el cuerpo principal 53 y de este modo el soplete 7 pueden ser al menos parcialmente extraídos del orificio 54 en contraste con la acción de los medios elásticos 52 en caso de una colisión.
Medios para impedir la rotación del cable de alimentación del soplete 7 pueden ser provistos ventajosamente comprendiendo una corredera 61 que está acomodada deslizantemente en un cuerpo tubular 60 que se extiende desde el rodete 21 en el lado opuesto al del soplete 7 en contraste y debido a la acción de segundos medios elásticos 63 que consisten por ejemplo en un muelle helicoidal que está interpuesto entre la corredera 61 y el rodete 21.
Más precisamente, el cuerpo tubular 60 se extiende a lo largo del primer eje de revolución 12, pasando a través de todo el rodete 21. La corredera 61 de este modo es integral en rotación con el cuerpo tubular 60 debido a las guías ranuradas 62 que impiden rotaciones relativas entre sí, permitiéndoles realizar movimientos traslatorios solamente, y el cable de alimentación del soplete 7, que por razones de simplicidad gráfica no se muestra, está integral con la corredera 61, haciendo que se deslice a lo largo del cuerpo tubular 60 cuando el cable está conectado.
La operación del dispositivo de movimiento 1, particularmente para sopletes de tipo plasma o similares, se describe a continuación.
El posicionamiento del soplete 7 en el espacio tridimensional identificado por el trío de ejes cartesianos 3, 4 y 5 ocurre mediante el deslizamiento del cabezal de trabajo 2 a lo largo de las guías rectas del marco 8, que permiten el movimiento traslatorio del cabezal de trabajo 2 en un plano que es sustancialmente paralelo a la superficie de trabajo en la que la pieza mecánica al ser trabajada es colocada, y mediante la actuación del primer medio de transmisión 16 que permite el movimiento traslatorio del cabezal de trabajo 2 alejando o acercando la pieza mecánica a ser trabajada.
Durante tales movimientos traslatorios, el soplete 7 puede sufrir rotaciones combinadas alrededor de los dos ejes de revolución 12 y 13 de forma que el centro de rotación instantánea de estás rotaciones combinadas coincida con el punto focal 11 del soplete 7.
Más precisamente, esta restricción cinemática ocurre gracias a la estructura cuadrilátera articulada 29, mediante la cual la misma rotación se impone en el segundo brazo de soporte 28 relativo al primer brazo de soporte 26 es impuesto en la dirección opuesta del eje de actuación 45, que es responsable de la rotación del soplete 7 alrededor del segundo eje de revolución 13.
De esta manera el flujo de plasma del soplete 7 puede sufrir variaciones en orientación respecto de la pieza mecánica siendo trabajada sin mover físicamente el punto focal del soplete 7.
Al combinar esta rotación alrededor del segundo eje de revolución 13 con la rotación del rodete 21 alrededor del primer eje de revolución 12, el flujo de plasma puede funcionar en un cono de trabajo cuyo vértice coincide con el punto focal del soplete 7, tal y como se muestra en la figura 2.
Por ejemplo, en una posible configuración del dispositivo de movimiento 1, tal cono puede tener una extensión angular de 110°.
Durante el movimiento del soplete 7, su cable de alimentación puede sufrir tensiones que pueden llevar a la rotura del cable, si los medios para impedir la rotación descrita anteriormente no fueran provistos.
De hecho, siguiendo el tensionado del cable de alimentación, la corredera 61, al que el cable está fijado, se desliza a lo largo del interior tubular 60 en contraste con la acción de los segundos medios elásticos 63 que son comprimidos, promoviendo el tensionado del cable.
Una vez que ha cesado este tensionado, como consecuencia de los segundos medios elásticos 63, el cable de alimentación vuelve a entrar en el cuerpo tubular 60.
De esta manera es posible impedir que el tensionado del cable haga que el soplete 7 realice un número mayor de giros respecto del cabezal de trabajo 2 sin que el cable de alimentación se rompa.
En la práctica se ha descubierto que el dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes de tipo plasma, según la invención, consigue plenamente el objetivo y los objetos pretendidos en que hace posible mover un soplete de una manera fluida y constante sin las inercias de los motores que influyen en la precisión de posicionamiento.
En particular, el posicionamiento de todos los motores en una posición alejada de los elementos móviles del dispositivo de corte hace posible no tener masas importantes en movimiento y concentrar las masas de inercia en un único punto.
Esto permite al dispositivo de movimiento según la invención operar con elevados valores de aceleración y deceleración para reducir los tiempos de trabajo respecto de lo que es posible con la técnica conocida, sin perder precisión de corte.
El dispositivo de movimiento, particularmente para sopletes de tipo plasma, concebido de este modo es susceptible de numerosas modificaciones y variaciones, todas ellas estando dentro del ámbito de las reivindicaciones anexadas.
En la práctica, los materiales empleados, con la condición que sean compatibles con el uso específico, y las dimensiones y formas contingentes pueden ser cualesquiera según los requisitos y el estado de la técnica.
Donde los elementos técnicos mencionados en cualquier reivindicación estén seguidos por signos de referencia, esos signos de referencia se han incluido con el único objetivo de aumentar la inteligibilidad de las reivindicaciones y de modo acorde, tales signos de referencia no tienen efector limitador alguno sobre la interpretación de cada elemento identificado mediante ejemplo por tales signos de referencia

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo de movimiento (1) que comprende un soplete (7), particularmente un soplete de tipo plasma, un cabezal de trabajo (2) que puede moverse a lo largo de tres ejes cartesianos (3, 4, 5) que están mutuamente perpendiculares y soportan dicho soplete (7) para cortar piezas mecánicas, medios (9) para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio de dicho soplete (7) respecto de dicho cabezal de trabajo (2) estando comprendidos además con el fin de variar la inclinación del flujo de corte respecto de dicha pieza mecánica, el centro de rotación instantánea de dicho soplete (7) respecto del cual dichos medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio (9) opera coincide sustancialmente con el punto focal (11) de dicho soplete (7), en que dicho cabezal de trabajo (2) comprende un cuerpo de tipo caja (14) que está asociado deslizantemente con un marco (8) a lo largo de dos guías rectas que pertenecen a dicho marco (8) y están sustancialmente paralelas respectivamente a un segundo y un tercero de dichos ejes cartesianos (3, 4, 5) caracterizado por el hecho de que el cabezal de trabajo comprende un rodete (21) que soporta dicho soplete (7) y está acomodado rotatoriamente dentro de dicho cuerpo de tipo caja (14) mediante un primer engranaje (22) que puede ser actuado por segundos medios de transmisión (23) que están acomodados en dicho cuerpo de tipo caja (14), en que dicho soplete (7) está asociado con dicho cabezal de trabajo (2) mediante dos brazos de soporte (27, 28) de los que el primero está integral con dicho rodete (21) y el segundo está asociado con dicho soplete (7), dicho primer brazo de soporte (27) extendiéndose desde dicho rodete (21) sustancialmente paralelo a un primer eje de revolución (12) que está sustancialmente paralelo a un primero de dichos ejes cartesianos (3, 4, 5) y excéntricamente respecto de dicho primer eje de revolución (12) y dicho segundo brazo de soporte (28) estando asociado cinemáticamente con dicho primer brazo de soporte (27) mediante una estructura cuadrilátera articulada (29) que se encuentra en un plano que está sustancialmente paralelo a dicho primer eje de revolución (12) y puede ser actuado por terceros medios de transmisión (30) acomodados dentro de dicho cuerpo de tipo caja mediante elementos de transmisión mecánica que están definidos dentro de dichos brazos de soporte (27, 28), dicha estructura cuadrilátera articulada (29), dichos terceros medios de transmisión (30) y dichos elementos de transmisión mecánica definiendo parte de dichos medios para el movimiento combinado rotatorio y traslatorio (9), dicho soplete (7) estando conectado cinemáticamente a dichos elementos de transmisión mecánica para su rotación opuesta alrededor de dicho segundo eje de revolución (13) respecto de la dirección de rotación de dicho segundo brazo de soporte (28) relativo a dicho primer brazo de soporte (27), en que dichos terceros medios de trasmisión (30) y dichos elementos de trasmisión mecánica comprenden un tercer motor eléctrico (31) que está asociado con una tercera unidad de reducción de velocidad en el eje de salida del cual un tercer piñón (32) está unido y engancha una segunda rueda dentada (33) que está fijada rotatoriamente en el eje de dicho rodete (21), dicha segunda rueda dentada (33) estando integral en rotación con una tercera rueda dentada (34), que está fijada rotatoriamente en el eje de dicho rodete (21) y está asociada cinemáticamente con un acoplamiento tornillo y tuerca (35) que está acomodado al menos parcialmente en dicho primer brazo de soporte (27) y produce un movimiento traslatorio de una segunda cremallera (36) que engancha dos piñones de actuación (37, 38) de dicha estructura cuadrilátera articulada (29), en que dicha estructura cuadrilátera articulada (29) comprende dos enlaces (39, 40) que están integrales en rotación en sus extremos con dichos piñones de actuación (37, 38) y con dos poleas motrices (41, 42) que están acomodadas dentro de dicho segundo brazo de soporte (28) y una de las cuales está conectada mediante una correa de transmisión (43) a una polea receptora (44) que está provista en un eje de actuación (45) asociado con una base de soporte (46) de dicho soplete (7), el eje de dicho eje de actuación (45) coincidiendo con dicho segundo eje de revolución (13), la distancia entre los pivotes de cada uno de dichos enlaces (39, 40) siendo igual a la distancia entre dicho punto focal (11) y dicho segundo eje de reproducción (13), dichos enlaces (39, 40) estando orientados paralelos a dicho segundo eje de revolución (13).
2. El dispositivo de movimiento (1) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que dicho soplete (7) puede rotar respecto de dicho cabezal de trabajo (2) respectivamente alrededor del primer eje de revolución (12), que está sustancialmente paralelo a un primero de dichos ejes cartesianos (3, 4, 5) y alrededor de un segundo eje de revolución (13) que está sustancialmente perpendicular a dicho primer eje de revolución (12), dicho punto focal (11) estando dispuesto a lo largo de dicho primer eje de revolución (12).
3. El dispositivo de movimiento (1) según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por el hecho de que dicho cuerpo de tipo caja (14) es capaz de realizar un movimiento traslatorio a lo largo de dicho primer eje cartesiano (4) mediante un primer acoplamiento del tipo cremallera (15) que puede ser actuado por primeros medios de transmisión (16) acomodados dentro de dicho cuerpo de tipo caja (14).
4. El dispositivo de movimiento (1) según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que dichos primeros medios de transmisión (16) y dicho primer acoplamiento de tipo cremallera (15) comprenden un primer motor eléctrico (17) que está asociado con una primera unidad de reducción de velocidad (18) en el eje de salida del cual un primer piñón (19) está unido y engancha una primera cremallera (20) que está integral con dicho marcho (8).
5. El dispositivo de movimiento (1) según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dicho primer engranaje (22) y dichos segundos medios de transmisión (23) definen parte de dichos medios para el movimiento combinado rotario y traslatorio (9).
6. El dispositivo de movimiento (1) según la reivindicación 5, caracterizado por el hecho de que dichos segundos medios de transmisión (23) y dicho primer engranaje (22) comprenden un segundo motor eléctrico (24) que está asociado con una segunda unidad de reducción de velocidad en cuyo eje de salida un segundo piñón (25) está unido y engancha una primera rueda dentada (26) que esta integral en rotación con dicho rodete (21.
7. El dispositivo de movimiento (1) según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dichos medios de transmisión (16, 23, 30) están integrales en movimiento traslatorio con dicho cabezal de trabajo (2).
8. El dispositivo de movimiento (1) según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho que comprende medios (51) para impedir la colisión de dicho soplete (7) con dicha pieza mecánica.
9. El dispositivo de movimiento (1) según la reivindicación 8, caracterizado por el hecho de que dicho soplete (7) comprende un cuerpo principal (53) que puede ser insertado con un acoplamiento de forma y haciendo tope en un orificio (54) que está formado en dicha base de soporte (46) y en que dichos medios para impedir la colisión (51) comprenden medios elásticos (52) que están asociados tanto con dicho cuerpo principal (53) como con dicha base de soporte (46) con el fin de mantener a dicho cuerpo principal (53) haciendo tope en dicho orificio (54), dicho cuerpo principal (53) siendo al menos parcialmente separable de dicho orificio (54) en contraste con la acción de dichos medios elásticos (52).
10. El dispositivo de movimiento (1) según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho que comprende medios para impedir la rotación del cable de alimentación de dicho soplete (7) que comprenden una corredera (61 ) que está acomodada deslizantemente en un cuerpo tubular (60) que se extiende desde dicho rodete (21) en el lado opuesto de dicho soplete (7) en contraste con y mediante la acción de segundos medios elásticos (63) que están interpuestos entre dicha corredera (61) y dicho rodete (21), dicha corredera (61) estando integral en rotación con dicho cuerpo tubular (60) y dicho cable de alimentación de dicho soplete (7) estando integral con dicha corredera (61).
11. El dispositivo de movimiento (1) según una o más de las anteriores reivindicaciones, caracterizado por el hecho de que dicho soplete (7) es de tipo plasma.
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