ES2800099A1 - Mecanismo de desplazamiento y rastrillado para limpieza de playas de arena - Google Patents
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Abstract
La invención describe un dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena que comprende un eje de transmisión (1), conectado a un motor y al menos a un par de mecanismos, con eslabones (5, 6, 7, 8), donde el dispositivo comprende unos ejes de apoyo anterior (2) y posterior (2') fijados a la plataforma (12) y cada uno de los mecanismos comprende una polea motriz (3) unida al eje de transmisión (1) por un punto descentrado, una correa (9) de transmisión con púas (10) fijada alrededor de las dos poleas (3, 4) y una tolva (11), estando uno de los mecanismos unido al eje de apoyo anterior (2) y el otro mecanismo al eje de apoyo posterior (2'), de forma que la activación del motor implica que el desplazamiento del dispositivo y la rotación de la correa (9) se producen simultáneamente mediante un único aporte de energía.
Description
DISPOSITIVO DE RASTRILLADO PARA LIMPIEZA DE PLAYAS DE ARENA
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un dispositivo de rastrillado para la limpieza de playas que incorpora una serie de mecanismos que configuran las correspondientes patas de apoyo o extremidades de la máquina. Estas extremidades permiten el desempeño de las dos funciones principales a realizar por una máquina de limpieza de playas, como son el desplazamiento de la máquina y el rastrillado de la arena, con el objetivo final o principal de la recogida de residuos. Para ello, la máquina de limpieza incorpora al menos un par de extremidades, que pueden ser dos extremidades únicamente o, preferiblemente, cuatro. La máquina también puede incorporar más de cuatro extremidades, aunque por razones de eficiencia, simplicidad y economía, se considera que el número óptimo es de cuatro. El mecanismo está configurado mediante eslabones articulados con pares simples de rotación, e integra un sistema de poleas descentrado, mediante el que se mueve a su vez una correa acoplada a ellas, en la que van insertadas unas púas de forma que el movimiento de la polea motriz activa la correa y así las púas, que se van desplazando hacia el suelo, penetran en la arena y, continúan su desplazamiento hacia arriba, filtrando la arena y transportando los residuos recogidos que, por la inclinación de la propia correa y efecto de la gravedad, caen posteriormente en una tolva. La invención tiene la característica de que tanto el movimiento de las extremidades como el de las correas se activan mediante un único aporte de energía.
La invención encuentra especial aplicación en el ámbito de la industria de los vehículos terrestres que se desplazan empleando componentes diferentes a las ruedas y orugas para la recogida de residuos mediante rastrillado.
PROBLEMA TÉCNICO A RESOLVER Y ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La presente invención nace de una investigación realizada sobre diseños bio-inspirados y métodos de desplazamiento de diversos animales tales como los vertebrados bípedos y tetrápodos y los invertebrados artrópodos con exoesqueleto.
Un ejemplo es el mecanismo de Theo Jansen, basado en las proporciones concretas de sus
eslabones. Este mecanismo es la base de las conocidas "bestias de la playa”, grandes figuras imitando esqueletos de animales que son capaces de caminar sobre la arena de las playas usando la fuerza del viento.
Otro ejemplo se describe en la patente US 6260862B1, donde una serie de eslabones se configuran para formar un dispositivo que se desplaza imitando la morfología de los vertebrados.
En el actual estado de la técnica, existen tres problemas centrales cuando se lleva a cabo el proceso de la limpieza mecánica de las playas:
- el allanamiento directo de la arena cambia la rugosidad y textura de la superficie y destruye la geomorfología efímera propia de la playa, acrecentando el ángulo de incidencia del viento y la entrada de oleaje, que aumenta su erosión;
- la elevada presión ejercida por los dispositivos empleados causan una retirada de plancton en las dunas embrionarias y su deterioro;
- la retirada involuntaria de arena y el descalce al pie de talud de las dunas rompe la estabilidad natural del sedimento y aumenta su posibilidad de arrastre.
La presente invención evita estos problemas, que se dan en el estado de la técnica actual y no se encuentran resueltos, proporcionando un mecanismo que no solo cuida del medio ambiente al no depender de un vehículo pesado (por ejemplo un tractor) o ser el mismo dispositivo derivado de la maquinaria pesada, sino que se trata de un dispositivo ligero y de reducidas dimensiones (optimizando el transporte y su almacenaje), diseñado para que su desplazamiento se adapte a las irregularidades del terreno sin allanarlo.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
Con el fin de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados anteriormente, la presente invención describe un dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena que comprende una plataforma, donde se encuentra ubicado un motor, alimentado preferiblemente por energía limpia como la solar, y donde se encuentran fijados un eje de transmisión, con posibilidad de rotar, conectado solidaria y mecánicamente al eje del motor y, al menos, a un par de mecanismos de los descritos como extremidades del dispositivo. Cada uno de los mecanismos comprende una pluralidad de eslabones articulados por los extremos y encargados de transmitir el movimiento al dispositivo. El dispositivo de la
invención se caracteriza por incorporar, adicionalmente, dos ejes de apoyo, uno anterior y otro posterior, ambos sólidamente fijados a la plataforma y una tolva, también fija a la plataforma.
Por su parte, cada uno de los mecanismos comprende los siguientes componentes que se relacionan entre ellos según se describe:
- una polea motriz unida al eje de transmisión por un punto articulado descentrado, - una polea conducida,
- un primer eslabón que se encuentra fijado al centro de la polea motriz por uno de los extremos y al centro de la polea conducida por el otro extremo,
- un segundo eslabón que se encuentra fijado al extremo libre del primer eslabón por uno de los extremos,
- un tercer eslabón que se encuentra unido al extremo libre del segundo eslabón por uno de los extremos y a un punto preferiblemente periférico de la polea motriz por el otro extremo,
- un cuarto eslabón que se encuentra unido a la unión del segundo eslabón y el tercer eslabón por uno de los extremos y al eje de apoyo por el otro extremo,
- una correa de transmisión que se encuentra ubicada alrededor de las dos poleas y comprende al menos dos líneas de púas sólidamente fijadas a la correa y ubicadas en paralelo según el ancho de la correa y uniformemente distribuidas a lo largo de la longitud de la correa.
La configuración de los componentes termina con la ubicación final de los dos mecanismos que conforman cada par. Para ello, en uno de los mecanismos del par el cuarto eslabón se encuentra unido por el extremo libre al eje de apoyo anterior, mientras que en el otro mecanismo del par se encuentra unido al eje de apoyo posterior.
Por último, en la configuración del dispositivo es necesario que no solo el movimiento de los dos mecanismos de cada par se encuentre sincronizado, al estar unidos por el mismo eje de transmisión, sino también su posición relativa. Para ello, estando la polea motriz de uno de los mecanismos en su posición más baja, la polea motriz del otro mecanismo debe encontrarse en su posición más alta, de forma que el movimiento de uno de los mecanismos buscando apoyarse en el suelo coincida con el movimiento del otro mecanismo elevándose
del suelo. Así, la activación del motor implica que el desplazamiento del dispositivo y la rotación de la correa se producen simultáneamente mediante un único aporte de energía.
En cualquier caso, la forma preferida es la configuración del dispositivo con dos pares de mecanismos, de forma que simule un cuadrúpedo. En este caso, dos mecanismos están acoplados entre el eje de transmisión y el eje de apoyo anterior, por ejemplo, uno por cada lado de la plataforma, simulando las extremidades delanteras o tren delantero, y los otros dos mecanismos están acoplados entre el eje de transmisión y el eje de apoyo posterior, simulando las extremidades traseras o tren trasero. La sincronización de los mecanismos se lleva a cabo entre mecanismos ubicados en oposición, es decir, el anterior derecho y el posterior izquierdo van en fase, al igual que los otros dos, estando los dos pares sincronizados pero de forma desfasada, según se ha descrito en el párrafo anterior para los mecanismos que conforman un par.
Hay que tener en cuenta que la descripción de los componentes implica que el dispositivo únicamente puede desplazarse de forma lineal, por lo que, con el objetivo de poder tener la opción de realizar desplazamientos con trayectoria curva, el eje de transmisión puede estar dividido mediante un sistema de engranajes, de forma que el movimiento de un lateral pueda ralentizarse con respecto al otro lateral y así la trayectoria pueda ser curva.
Sobre las púas de la correa de transmisión, decir que típicamente tienen configuración filiforme con sección transversal en forma de "L”.
Por otro lado, el dispositivo puede automatizarse y comprender un sensor de posición, de forma que tanto la posición como la orientación estén definidas o un control remoto que permita definir la trayectoria a seguir por el dispositivo
Además, la activación del motor puede realizarse desde un control remoto que puede comprender una pantalla donde se define la trayectoria a seguir por el dispositivo.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Para completar la descripción de la invención y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de sus características, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización de la misma, se acompaña un conjunto de dibujos en donde, con carácter ilustrativo y no limitativo, se han representado las siguientes figuras:
- La figura 1 es una vista en planta del mecanismo completo de la invención que incluye junto con el sistema de poleas, correa y tolva.
- La figura 2 es una vista en planta del mecanismo de la invención donde se representa la trayectoria cerrada del punto del extremo libre o punto de contacto con el suelo, cuando se produce el movimiento estando fija la bancada.
- La figura 3 es una vista en planta de dos mecanismos sincronizados.
- La figura 4 es una vista en planta de cuatro mecanismos sincronizados.
- La figura 5 es una vista en perspectiva de los cuatro mecanismos representados en la figura 4 para aportar una vista de la similitud biomecánica.
A continuación, se facilita un listado de las referencias empleadas en las figuras:
1. Eje de transmisión.
2. Eje de apoyo anterior.
2’. Eje de apoyo posterior.
3. Polea motriz.
4. Polea conducida.
5. Primer eslabón.
6. Segundo eslabón.
7. Tercer eslabón.
8. Cuarto eslabón.
9. Correa.
10. Púas.
11. Tolva.
12. Plataforma.
13. Trayectoria cerrada.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
La presente invención está basada en la simulación del movimiento animal para desarrollar un dispositivo mecánico con extremidades que configuran una máquina para la limpieza de playas de arena mediante la que se consigue, simultáneamente, el desplazamiento de la máquina y el rastrillado de la arena de la playa por la que se desplaza la máquina.
Tal y como se representa en las figuras, el dispositivo está configurado mediante una plataforma (12) donde está fijado un eje de transmisión (1), con posibilidad de rotar, un eje de apoyo anterior (2), un eje de apoyo posterior (2’), una tolva y, al menos, un par de mecanismos. Cada uno de los mecanismos está unido al eje de transmisión (1) por uno de los extremos y está configurado mediante cuatro eslabones (5, 6, 7, 8) articulados por los extremos, una polea motriz (3) descentrada, una polea conducida (4) y una correa (9) de transmisión acoplada a las dos poleas (3, 4) y en la que se encuentran uniformemente distribuidas una pluralidad de púas (10), sólidamente acopladas a la correa (9).
El eje de transmisión (1) está unido al eje de un motor fijado a la plataforma (12) de la estructura de la máquina a través de un mecanismo con engranajes. El motor no se ha representado en las figuras. De esta forma, los mecanismos reciben energía a través del motor.
La fuente de energía para activar el motor puede ser cualquiera, aunque preferiblemente es mediante energía solar que se recibe a partir de unas placas solares ubicadas en la plataforma (12), o también mediante energía eólica incorporando los elementos necesarios.
La polea motriz (3) está conectada al eje de transmisión (1) por un punto descentrado. De esta forma, la activación del motor implica la rotación de la polea motriz (3) alrededor del eje de transmisión (1).
La configuración de los eslabones (5, 6, 7, 8) se describe a continuación, siguiendo la figura 1.
Hay que tener en cuenta que todos los eslabones (5, 6, 7, 8) son de longitud fija y únicamente se unen por los extremos de forma articulada, con lo que pueden rotar por estos puntos de articulación.
El primer eslabón (5) está unido a los centros de las poleas (3, 4). Esto implica que la distancia entre los centros de las poleas (3, 4) es constante e invariable.
El segundo eslabón (6) está unido por un extremo al centro de la polea conducida (4) y, por tanto, al primer eslabón (5) y, por el otro extremo, al tercer eslabón (7) y al cuarto eslabón (8) simultáneamente.
El tercer eslabón (7) está unido al segundo eslabón (6), según se ha comentado, y a la polea motriz (3) en un punto diferente al de unión del eje de transmisión (1) y al centro de giro.
El cuarto eslabón (8) está unido a los eslabones segundo (6) y tercero (7) por un extremo, según se ha comentado, y, por el otro extremo, a un eje de apoyo (2, 2’) fijo a la plataforma (12) de la estructura de la máquina.
De esta forma, el del eje de transmisión (1) y el eje de apoyo (2, 2’), ambos fijos a la plataforma (12), definen la bancada del dispositivo.
Con esta configuración, el cuarto eslabón (8) de uno de los mecanismos está unido al eje de apoyo anterior (2) y el cuarto eslabón del otro mecanismo está unido al eje de apoyo posterior (2’), de forma que se configure un desplazamiento según el plano de los eslabones (5, 6, 7, 8).
El eslabonamiento se diseña mediante síntesis cualitativa mediante análisis sucesivo, lo que permite proponer una configuración óptima apoyada en un análisis posicional y cinemático. Mediante un análisis dinámico se obtiene la potencia aproximada requerida y se comprueba que la cantidad requerida es mínima frente a los sistemas conocidos de limpieza de playas.
Mediante el dispositivo de la invención se consiguen las funciones de desplazamiento y rastrillado con una única entrada de energía a través del motor que activa a las poleas motrices (3), que giran alrededor del eje de transmisión (1) con una velocidad angular constante.
Se estudian de forma aislada los dos objetivos del mecanismo, el desplazamiento y el rastrillado, para lo cual, se diferencia, por un lado, el mecanismo completo propuesto en la figura 1 y, por otro, su estructura base, llamada mecanismo esqueleto y representado en la
figura 2, donde solo se considera el sistema de eslabones binarios unidos a la polea motriz para visualizar el movimiento realizado con más claridad, según se describirá más adelante.
Ambos mecanismos son desmodrómicos, tras comprobar la movilidad del mecanismo atendiendo al criterio de Grübler para dos dimensiones, por lo que se necesita una condición adicional para definir su movimiento. Esta condición viene dada por la velocidad angular del motor.
En lo relativo al desplazamiento del dispositivo, se estudia considerando la configuración de eslabones del mecanismo esqueleto de la extremidad mostrada en figura 2, donde no se considera el sistema de poleas.
La configuración propuesta logra generar el movimiento adecuado de los eslabones. En la figura 2 se representa un análisis del movimiento de la extremidad sin apoyar, teniendo el sistema de referencia local en la plataforma (12) del cuerpo del dispositivo, donde se encuentran fijos el eje de transmisión (1) y los ejes de apoyo (2, 2’). Con esta configuración, y despreciando el diámetro de la polea conducida (4), el extremo del primer eslabón (5) de unión con el segundo eslabón (6), es el punto de contacto con el suelo, y traza una trayectoria cerrada (13) según se representa. En esta trayectoria (13), la parte superior se corresponde con la zona de avance de la extremidad, y la zona inferior, con la zona de contacto con el suelo.
La figura 3 representa un dispositivo donde se han acoplado dos mecanismos de forma que se pueda entender cómo se lleva a cabo el movimiento del dispositivo, que en este caso podría recordar simula el movimiento natural de un animal bípedo.
En esta figura se puede ver como las poleas motrices (3) de los dos mecanismos están unidas por el eje de transmisión (1) que, al ser solidario a cada una de ellas, les transmite el movimiento del motor, y también por uno de los extremos de los respectivos terceros eslabones (7), de forma que los dos terceros eslabones (7) y las dos poleas motrices (3) están unidos con posibilidad de rotar entre ellos.
Con esta configuración, considerando que el eje de transmisión (1) y los ejes de apoyo (2, 2’) están fijos a la plataforma (12), se puede entender el movimiento de avance del
dispositivo. Mientras uno de los mecanismos rota sobre el eje de transmisión (1) tendiendo a apoyarse en el suelo (parte de la trayectoria cerrada (13) en la que se aproxima al suelo), el otro mecanismo tiende a levantarse y alejarse del suelo al girar sobre el eje de transmisión (1). Así, se va alternando el contacto con el suelo de forma que la trayectoria cerrada (13) que genera la polea conducida (4) que, en un momento dado no está en contacto con el suelo, se transforma en un paso del dispositivo. Y la trayectoria cerrada (13) descrita en la figura 2 por la polea conducida (4) que está apoyada en el suelo, se traduce en el giro relativo del mecanismo en torno a dicho punto de apoyo, mientras se produce el movimiento de avance del otro mecanismo. Dicho de otra forma, en la figura 3 se representa un dispositivo con dos mecanismos acoplados de forma sincronizada. Los mecanismos se ubican en simetría con respecto al plano vertical longitudinal de avance del dispositivo. La sincronización busca asegurar el desplazamiento del dispositivo con una sola entrada de energía de forma que, cuando una de las dos extremidades esté en contacto con el suelo, la otra realiza la zancada hacia adelante, generando el desplazamiento que permite el avance de la máquina.
Una vez visto el modo de funcionamiento del dispositivo con dos mecanismos, se puede describir el funcionamiento del dispositivo con el sistema de referencia global en el suelo mediante la sincronización correcta de cuatro mecanismos o extremidades, según se representa en las figuras 4 y 5, en planta y en perspectiva, respectivamente.
La figura 5 está más enfocada en mostrar como es el dispositivo completo aportando una visión tridimensional del dispositivo completo para aclarar la unión y posicionamiento de todos los elementos cuando se unen cuatro mecanismos. En este caso no se ha prestado mucho detalle a la posición de los diferentes mecanismos, por la distorsión que crea la propia perspectiva. Tampoco se ha representado la plataforma (12), aunque sí los ejes (1,2, 2’), por lo que queda definida su posición, y también la de los mecanismos, quedando ubicados dos de ellos a cada lado de la plataforma (12).
Con referencia en especial a la figura 4, se puede analizar con más claridad el movimiento de avance del mecanismo. Inicialmente se considera que el dispositivo se puede encontrar con las cuatro extremidades apoyadas en el suelo, aunque el movimiento está configurado para que las extremidades se muevan simultáneamente de dos en dos y en posiciones opuestas, simulando el movimiento de un cuadrúpedo. De esta forma, el mecanismo, o la
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extremidad, delantero derecho se mueve en fase con el mecanismo trasero izquierdo y las dos, de forma sincronizada y desfasada con las otras, que también se mueven en fase.
Dado que el dispositivo siempre está apoyado en dos extremidades, el problema relativo al posicionamiento inicial se podría evitar mediante la implementación de un bloque de apoyo inicial, de forma que tanto al inicio como a la finalización del recorrido, cuando el mecanismo se detenga, se pueda apoyar otra de las extremidades en este bloque de apoyo y así tener tres puntos de apoyo que le aporten estabilidad. Esta estabilidad está relacionada también con la velocidad de desplazamiento y con la de giro de las extremidades, que debe ser superior a una mínima, en cuanto que una velocidad demasiado reducida implicaría la caída del dispositivo por la ausencia de equilibrio estático.
Atendiendo a la trayectoria cerrada (13) del punto de contacto de la polea conducida (4) con el suelo, la parte inferior de la trayectoria se corresponde con el tiempo de contacto con la arena (zona de reposo) y la parte superior, con el tiempo de avance y apoyo en las extremidades contrarias (zona de avance).
Desde el punto de vista mecánico, los requisitos que se deben cumplir para que se produzca el desplazamiento del dispositivo son: cumplir las condiciones para una locomoción estable, tenidas en cuenta en el diseño del mecanismo, y vencer el peso propio del dispositivo a través del análisis de fuerzas consideradas en el estudio dinámico. Este estudio dinámico del desplazamiento de forma aislada determina la posición crítica del desplazamiento del dispositivo en el punto más alto de la trayectoria (13) del punto de contacto con el suelo.
Una vez analizado el desplazamiento del dispositivo, a continuación se describe como se lleva a cabo el rastrillado de la arena sobre la que el dispositivo se desplaza. Es importante destacar que el rastrillado se realiza con la misma entrada de energía, es decir, que tanto el proceso de rastrillado como el de desplazamiento del dispositivo se llevan a cabo utilizando la misma energía en el eje de transmisión (1).
La activación del motor implica la transmisión del movimiento a las poleas motrices (3) y, a su vez, a las correas (9), que comienzan a girar. Según se ha descrito, el dispositivo durante el desplazamiento apoya en las poleas conducidas (4) y, al incluir la correa (9) y las púas (10) en movimiento tenderán a dirigirse hacia la arena, enterrarse en la arena para que el
mecanismo apoye sobre la polea conducida (4) y la correa (9) que la rodea y, posteriormente, salir de la arena para dirigirse hacia la polea motriz (3) dejando caer la arena entre las púas (10) y reteniendo cualquier residuo de mayor tamaño a la separación entre las púas (10) que haya podido encontrar en el recorrido. Una vez las púas (10) giran junto con la correa (9) en su trayectoria alrededor de la polea motriz (3), los residuos recogidos por las púas (10) caen por gravedad en una tolva (11) dispuesta convenientemente.
Hay que tener en cuenta que, si el dispositivo encontrase un terreno de rocas, o de una mayor dureza en el que las púas (10) no pudiesen enterrarse, el mecanismo simplemente apoyaría sobre las púas (10) sin ninguna diferencia en el movimiento. De esta forma, la configuración de las púas (10) debe tener en cuenta, por un lado, la fuerza de resistencia de la arena para poder avanzar en ella cuando están enterradas y, por otro lado, el peso del dispositivo para poder soportarlo en caso de encontrar terreno duro. En el primer caso, hay que considerar la fuerza en el extremo de la púa (10) para arrastrar arena a partir de la densidad y volumen desplazado, así como la fuerza de rozamiento entre la arena y la púa (10), donde habrá que considerar también el peso del dispositivo. Este estudio dinámico aislado determina la posición crítica del rastrillado en el punto más bajo de la trayectoria (13) del punto de contacto con el suelo En el último caso, hay que estudiar el caso más desfavorable de apoyo del dispositivo sobre dos extremidades.
En el movimiento de rastrillado también hay que tener en cuenta la distancia entre los diferentes puntos de contacto de las extremidades con el suelo, ya que solo se rastrilla durante el punto de contacto con el suelo. Para tratar de minimizar el hueco entre zancadas dejado sin contacto con las púas (10), zona no limpiada, es necesario que el paso de avance del dispositivo sea pequeño.
Atendiendo a esto, la máquina, comparada con la tecnología existente, sacrificará eficacia, en cuanto a rapidez, por constancia e independencia. El tiempo de trabajo del dispositivo debe considerar realizar el mismo recorrido varias veces, de forma que se aumente la eficacia de la limpieza sobre las zonas más irregulares y se repasen zonas que puedan no haber sido rastrilladas, especialmente las ubicadas entre extremidades del dispositivo.
Además, hay que tener en cuenta también que la correa (9) no tiene por qué ser del mismo ancho que las poleas (3, 4), sino que puede tener un ancho mayor, de forma que la limpieza sea más efectiva.
En cuanto a la trayectoria del dispositivo, la locomoción autónoma de la máquina completa supone la necesidad de definir sistemas de entrada como sensores de posición del dispositivo y de detección de obstáculos del terreno de las playas, así como la zona de agua.
Hay que tener en cuenta que el movimiento descrito para el mecanismo es siempre lineal, ya que todas las poleas motrices (3) se activan a partir del movimiento de un único eje de transmisión (1). Sin embargo, para poder corregir direcciones de trayectorias o para poder realizar trayectorias curvadas, el eje de transmisión (1) puede estar dividido incorporando un sistema de engranajes mediante el que se pueda ralentizar un lado del dispositivo frente al otro y así, poder efectuar una trayectoria curva.
En un estudio realizado sobre el movimiento del dispositivo se ha determinado que una velocidad adecuada de la fuente de energía puede ser 70 rpm, lo que lleva a que la velocidad lineal de avance del dispositivo en condiciones teóricas, es decir, sin contar irregularidades en el movimiento debido al terreno, es de cerca de 3 km/h.
Por último, hay que tener en cuenta que la presente invención no debe verse limitada a la forma de realización aquí descrita. Otras configuraciones pueden ser realizadas por los expertos en la materia a la vista de la presente descripción. En consecuencia, el ámbito de la invención queda definido por las siguientes reivindicaciones.
1
Claims (7)
1.- Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena que comprende una plataforma (12), donde se encuentra ubicado un motor y donde se encuentran fijados un eje de transmisión (1), con posibilidad de rotar, conectado mecánicamente al eje del motor y al menos a un par de mecanismos que comprenden una pluralidad de eslabones (5, 6, 7, 8) articulados por los extremos y encargados de transmitir el movimiento al dispositivo, estando el dispositivo caracterizado por que comprende un eje de apoyo anterior (2) y un eje de apoyo posterior (2’) sólidamente fijados a la plataforma (12), además de una tolva (11) fijada a la plataforma (12), y donde cada uno de los mecanismos del par comprende:
- una polea motriz (3) unida al eje de transmisión (1) por un punto descentrado, - una polea conducida (4),
- un primer eslabón (5) que se encuentra fijado al centro de la polea motriz (3) por uno de los extremos y al centro de la polea conducida (4) por el otro extremo,
- un segundo eslabón (6) que se encuentra fijado al extremo libre del primer eslabón (5) por uno de los extremos,
- un tercer eslabón (7) que se encuentra unido al extremo libre del segundo eslabón (6) por uno de los extremos y a un punto de la polea motriz (3) por el otro extremo, - un cuarto eslabón (8) que se encuentra unido a la unión del segundo eslabón (6) y el tercer eslabón (7) por uno de los extremos y al eje de apoyo (2, 2’) por el otro extremo, y
- una correa (9) de transmisión que se encuentra ubicada alrededor de las dos poleas (3, 4) y comprende al menos dos líneas de púas (10) sólidamente fijadas a la correa (9) y ubicadas en paralelo según el ancho de la correa (9) y uniformemente distribuidas a lo largo de la longitud de la correa (9),
donde
- el cuarto eslabón (8) se encuentra unido por el extremo libre al eje de apoyo anterior (2) en uno de los mecanismos del par y al eje de apoyo posterior (2’) en el otro mecanismo del par,
- el movimiento de los mecanismos del par está sincronizado de forma que, estando la polea motriz (3) de uno de los mecanismos en su posición más baja, la polea motriz (3) del otro mecanismo se encuentra en su posición más alta,
de forma que la activación del motor implica que el desplazamiento del dispositivo y la rotación de la correa (9) se producen simultáneamente mediante un único aporte de energía.
2. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según la reivindicación 1, caracterizado por que comprende dos pares de mecanismos, de forma que dos mecanismos están acoplados entre el eje de transmisión (1) y el eje de apoyo anterior (2) y los otros dos mecanismos están acoplados entre el eje de transmisión (1) y el eje de apoyo posterior (2’) y la sincronización se lleva a cabo entre mecanismos ubicados en oposición, es decir, el anterior de un lado de la plataforma (12) con el posterior del otro lado de la plataforma (12).
3. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el eje de transmisión (1) está dividido mediante un sistema de engranajes, de forma que la trayectoria del dispositivo puede ser curva.
4. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que las púas (10) tienen una configuración filiforme con sección transversal en forma de "L”.
5. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que comprende un sensor de posición de forma que tanto la localización como la orientación están definidas.
6. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la activación del motor se realiza desde un control remoto.
7. - Dispositivo de rastrillado para limpieza de playas de arena, según la reivindicación 5, caracterizado por que el control remoto comprende una pantalla donde se define la trayectoria a seguir por el dispositivo.
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| ES202030795A Active ES2800099B2 (es) | 2020-07-28 | 2020-07-28 | Mecanismo de desplazamiento y rastrillado para limpieza de playas de arena |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2800099B2 (es) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3362480A (en) * | 1964-12-09 | 1968-01-09 | Harold S. Barber | Machines for cleaning sand beaches |
| WO2000010375A1 (en) * | 1998-08-25 | 2000-03-02 | Gallenberg Ronald J | Beach cleaning apparatus and method |
| JP2001246584A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-11 | Sony Corp | 脚式移動ロボット |
| CN202936759U (zh) * | 2012-09-30 | 2013-05-15 | 苑章义 | 沙滩浒苔清理机 |
| CA2990374A1 (en) * | 2017-12-29 | 2019-06-29 | Kurtis Eisler | Automated sand grooming robot |
| CN110777726A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-11 | 尹建星 | 一种沙滩垃圾捡拾设备 |
| CN211036855U (zh) * | 2019-09-30 | 2020-07-17 | 上海海洋大学 | 一种收集海滩废弃物的智能机器人 |
-
2020
- 2020-07-28 ES ES202030795A patent/ES2800099B2/es active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3362480A (en) * | 1964-12-09 | 1968-01-09 | Harold S. Barber | Machines for cleaning sand beaches |
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| CN110777726A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-11 | 尹建星 | 一种沙滩垃圾捡拾设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2800099B2 (es) | 2021-06-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2800099 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20201223 |
|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2800099 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B2 Effective date: 20210609 |