ES2797785T3

ES2797785T3 - Traction / braking control device for rail vehicle, improved reliability

Info

Publication number: ES2797785T3
Application number: ES17196939T
Authority: ES
Inventors: Denis Miglianico; Antoine Dequidt; François Louveau
Original assignee: Alstom Transport Technologies SAS; Universite Polytechnique Hauts de France
Current assignee: Alstom Transport Technologies SAS; Universite Polytechnique Hauts de France
Priority date: 2016-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2020-12-03
Anticipated expiration: 2037-10-17
Also published as: PL3309037T3; EP3309037B1; EP3309037A1; FR3057526A1; FR3057526B1

Abstract

Dispositivo (10) de control de tracción/frenado para vehículo ferroviario, que incluye un manipulador (12) móvil angularmente, alrededor de un eje de giro (X), con respecto a una dirección de referencia (A), en una trayectoria que incluye una zona angular de tracción (Z1) y una zona angular de frenado de servicio (Z2) situadas a una y otra parte de la dirección de referencia (A), y una zona angular de frenado de urgencia (Z3) situada más allá de la zona angular de frenado de servicio (Z2), incluyendo el dispositivo de control (10) medios electrónicos (24) de activación del dispositivo de frenado de urgencia, en función de la posición angular del árbol (14), cuando el manipulador (12) está en la zona angular de frenado de urgencia (Z3), caracterizado porque: - el manipulador (12) forma parte solidaria en rotación, alrededor del eje de giro (X), con un árbol (14) que se extiende a lo largo de este eje de giro (X), - el dispositivo de control (10) incluye medios mecánicos (16) de activación de un dispositivo de frenado de urgencia, en función de la posición angular del árbol (14), cuando el manipulador (12) está en la zona angular de frenado de urgencia (Z3).Traction / braking control device (10) for a railway vehicle, which includes a manipulator (12) movable angularly, around a rotation axis (X), with respect to a reference direction (A), in a path that includes a traction angular zone (Z1) and a service braking angular zone (Z2) located on either side of the reference direction (A), and an emergency braking angular zone (Z3) located beyond the angular service braking zone (Z2), the control device (10) including electronic means (24) for activating the emergency braking device, depending on the angular position of the shaft (14), when the manipulator (12) It is in the angular zone of emergency braking (Z3), characterized in that: - the manipulator (12) forms an integral part in rotation, around the axis of rotation (X), with a shaft (14) that extends along this axis of rotation (X), - the control device (10) includes mechanical means (16) for activating on of an emergency braking device, as a function of the angular position of the shaft (14), when the manipulator (12) is in the emergency braking angular zone (Z3).

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Dispositivo de control de tracción/frenado para vehículo ferroviario, de fiabilidad mejoradaTraction / braking control device for rail vehicle, improved reliability

[0001] La presente invención se refiere a un dispositivo de control de tracción/frenado para vehículo ferroviario. [0001] The present invention relates to a traction / braking control device for a railway vehicle.

[0002] El vehículo ferroviario es cualquier tipo de vehículo susceptible de circular en una vía férrea, por ejemplo, un tranvía, un metro, un tren regional, un tren de alta velocidad, etc. [0002] The railway vehicle is any type of vehicle capable of circulating on a railway track, for example, a tram, a metro, a regional train, a high-speed train, etc.

[0003] La conducción del vehículo ferroviario está asegurada por medio de diversos equipos, especialmente de un dispositivo de control de tracción/frenado de medios de arrastre del vehículo. [0003] The driving of the railway vehicle is ensured by means of various equipment, especially a device for controlling traction / braking of the vehicle's dragging means.

[0004] En el estado de la técnica se conoce ya, en particular según el documento WO 2009/074663 A1, un dispositivo de control que incluye un manipulador móvil angularmente con respecto a una posición de referencia, en una zona angular de tracción y una zona angular de frenado de servicio, situadas a una y otra parte de la posición de referencia, y en una zona angular de frenado de urgencia situada más allá de la zona angular de frenado de servicio. El manipulador presenta generalmente la forma de una empuñadura accionable por el conductor del vehículo. [0004] In the state of the art it is already known, in particular according to document WO 2009/074663 A1, a control device that includes a manipulator movable angularly with respect to a reference position, in an angular tension zone and a angular zone of service braking, located on either side of the reference position, and in an angular zone of emergency braking located beyond the angular zone of service braking. The manipulator is generally in the form of a handle operable by the driver of the vehicle.

[0005] Cuando el manipulador se encuentra en la zona angular de tracción, el dispositivo controla los motores del vehículo, que funcionan en tracción, para generar un esfuerzo de tracción proporcional a la posición angular del manipulador, entre la posición de referencia, correspondiente a un esfuerzo nulo, y una posición extrema, correspondiente a un esfuerzo máximo. [0005] When the manipulator is in the angular traction zone, the device controls the vehicle's motors, which operate in traction, to generate a traction force proportional to the angular position of the manipulator, between the reference position, corresponding to a zero effort, and an extreme position, corresponding to a maximum effort.

[0006] Cuando el manipulador se encuentra en la zona angular de frenado de servicio, el dispositivo controla los medios de frenado del vehículo. Por ejemplo, en una primera parte de la zona angular de frenado de servicio, el dispositivo controla los medios de frenado eléctricos del vehículo, para un frenado moderado del vehículo, y en una segunda parte de la zona angular de frenado de servicio, el dispositivo controla un frenado conjugado de los medios de frenado eléctricos y de medios de frenado mecánicos, para respetar la orden de frenado solicitada. [0006] When the manipulator is in the service braking angular zone, the device controls the braking means of the vehicle. For example, in a first part of the angular service braking zone, the device controls the electric braking means of the vehicle, for moderate braking of the vehicle, and in a second part of the angular service braking zone, the device it controls a combined braking of the electrical braking means and the mechanical braking means, in order to respect the requested braking command.

[0007] Finalmente, cuando el manipulador se encuentra en la zona angular de frenado de urgencia, el dispositivo controla un dispositivo de frenado de urgencia, esencialmente mecánico, para un esfuerzo de frenado muy importante del vehículo, con el fin de detenerlo en la distancia más corta posible. [0007] Finally, when the manipulator is in the angular emergency braking zone, the device controls an emergency braking device, essentially mechanical, for a very important braking effort of the vehicle, in order to stop it in the distance shortest possible.

[0008] El paso del manipulador desde la zona angular de frenado de servicio hacia la zona angular de frenado de urgencia se realiza generalmente superando un punto duro. [0008] The passage of the manipulator from the angular zone of service braking towards the angular zone of emergency braking is generally carried out by overcoming a hard point.

[0009] Sin embargo, en algunos casos de avería del dispositivo de control, el dispositivo de frenado de urgencia puede activarse intempestivamente. Un ejemplo de avería consiste en una avería de dicho punto duro, que implica la posibilidad de un paso accidental del manipulador a la zona angular de frenado de urgencia. [0009] However, in some cases of failure of the control device, the braking device can be activated emergency inopportunely. An example of failure consists of a failure of said hard point, which implies the possibility of an accidental passage of the manipulator to the angular zone of emergency braking.

[0010] El documento EP 2712783 describe otro ejemplo de dispositivo de control de tracción/frenado. [0010] EP 2712783 describes another example of a traction / braking control device.

[0011] La invención tiene por objeto especialmente remediar el inconveniente citado anteriormente, proponiendo un dispositivo de control cuya fiabilidad está mejorada. [0011] The invention aims in particular to remedy the aforementioned drawback, proposing a control device whose reliability is improved.

[0012] Para este fin, la invención tiene especialmente por objeto un dispositivo de control de tracción/frenado para vehículo ferroviario, según la reivindicación 1. [0012] For this purpose, the invention has for its object a traction / braking control device for a railway vehicle, according to claim 1.

[0013] La invención propone así una redundancia entre los medios mecánicos y los medios electrónicos, que permite especialmente conservar la diferenciación entre la zona angular de frenado de servicio y la zona angular de frenado de urgencia, incluso en caso de avería de uno u otro de entre los medios mecánicos y los medios electrónicos. [0013] The invention thus proposes a redundancy between the mechanical and electronic means, which allows especially retain differentiation between the angular range of service braking and the angle area of emergency braking, even in case of failure of either from between mechanical means and electronic means.

[0014] Un dispositivo de transporte según la invención puede incluir además una o más de las siguientes características, tomadas por separado o en cualquier combinación técnicamente factible. [0014] A transport device according to the invention may further include one or more of the following features, taken separately or in any technically feasible combination.

- Los medios mecánicos de activación incluyen: al menos una leva solidaria en rotación del árbol alrededor del eje de giro y, para cada leva, un interruptor que coopera con esta leva, accionable entre una primera posición de reposo y una segunda posición activa, y accionada por la leva entre la primera y la segunda posición en función de la posición angular del árbol, estando el interruptor en la segunda posición cuando el manipulador está en la zona angular de frenado de urgencia. - The mechanical means of activation include: at least one cam integral with rotation of the shaft around the axis of rotation and, for each cam, a switch that cooperates with this cam, operable between a first rest position and a second active position, and actuated by the cam between the first and second positions depending on the angular position of the shaft, the switch being in the second position when the manipulator is in the emergency braking angular zone.

- La leva incluye una muesca, que coopera con el interruptor cuando el manipulador está en la zona angular de frenado de urgencia, de manera que el interruptor pasa a su segunda posición cuando coopera con esta muesca. - The cam includes a notch, which cooperates with the switch when the manipulator is in the angular zone of emergency braking, so that the switch goes to its second position when it cooperates with this notch.

- Los medios mecánicos de activación incluyen al menos dos levas, estando las muescas de las diferentes levas desfasadas angularmente. - The mechanical activation means include at least two cams, the notches of the different cams being angularly out of phase.

- Los medios electrónicos de activación incluyen un codificador, unido al árbol, y capaz de emitir una señal de detección correspondiente a la posición angular del manipulador alrededor del eje de giro con respecto a la dirección de referencia. - The electronic means of activation include an encoder, attached to the shaft, and capable of emitting a detection signal corresponding to the angular position of the manipulator around the axis of rotation with respect to the reference direction.

- Los medios electrónicos de activación incluyen medios de tratamiento, capaces de generar señales de control en función de la señal de detección recibida desde el codificador, con destino al dispositivo de frenado de urgencia. - Los medios de tratamiento son capaces de ejecutar las instrucciones de un algoritmo de retropropagación con el fin de generar, a partir de la señal de detección emitida en salida del codificador, una señal de retropropagación, y el dispositivo de control incluye un sistema háptico, que incluye un conjunto servomotor acoplado al árbol y capaz de generar un par en el árbol, y medios de instrucciones capaces de emitir una señal de orden de esfuerzo al servomotor, en función de la señal de retropropagación recibida desde los medios de tratamiento. - The electronic activation means include treatment means, capable of generating control signals based on the detection signal received from the encoder, destined for the emergency braking device. - The processing means are capable of executing the instructions of a backpropagation algorithm in order to generate, from the detection signal emitted at the encoder output, a backpropagation signal, and the control device includes a haptic system, including a servomotor assembly coupled to the shaft and capable of generating a torque in the shaft, and instruction means capable of emitting a force command signal to the servomotor, as a function of the backpropagation signal received from the processing means.

- El sistema háptico está configurado para generar un par importante cuando el manipulador se encuentra entre la zona angular de frenado de servicio y la zona angular de frenado de urgencia, de manera que se forma un punto duro que debe superarse para el paso a la zona angular de frenado de urgencia. - The haptic system is configured to generate a significant torque when the manipulator is between the service braking angular zone and the emergency braking angular zone, so that a hard point is formed that must be overcome to enter the zone angular emergency braking.

- La trayectoria del manipulador incluye una zona neutra alrededor de la dirección de referencia, estando la zona angular de tracción y la zona angular de frenado de servicio situadas a una y otra parte de la zona neutra. - The trajectory of the manipulator includes a neutral zone around the reference direction, the angular range of the angular drive and service braking zone located on either side of the neutral zone being.

[0015] La invención se refiere asimismo a un vehículo ferroviario, que incluye medios de tracción, medios de frenado y un dispositivo de frenado de urgencia, caracterizado porque incluye un dispositivo de control de tracción/frenado tal como se define anteriormente, que controla los medios de tracción, los medios de frenado y el dispositivo de frenado de urgencia en función de la posición del manipulador. [0015] The invention also relates to a rail vehicle comprising traction means, braking means and a device for emergency braking, characterized in that it includes a control device traction / braking as defined above, which controls traction means, the braking means and the emergency braking device depending on the position of the manipulator.

[0016] La invención se comprenderá mejor con la lectura de la descripción que sigue, dada únicamente a modo de ejemplo y que hace referencia a las figuras anexas, entre las que: [0016] The invention will be better understood on reading the following description, given solely by way of example and referring to the attached figures, among which:

- La figura 1 representa esquemáticamente un dispositivo de control según la invención, y más en particular un manipulador de este dispositivo de control, así como zonas angulares en las que puede desplazarse el manipulador; - Figure 1 schematically represents a control device according to the invention, and more particularly a manipulator of this control device, as well as angular areas in which the manipulator can move;

- La figura 2 representa esquemáticamente el dispositivo de control según un ejemplo de realización de la invención. - Figure 2 schematically represents the control device according to an embodiment of the invention.

[0017] En las figuras se ha representado un dispositivo 10 de control de tracción/frenado para un vehículo ferroviario, según un ejemplo de realización de la invención. [0017] The figures show a traction / braking control device 10 for a railway vehicle, according to an embodiment of the invention.

[0018] El dispositivo de control 10 incluye un bastidor 11 que está destinado a formar parte solidaria de un cuadro de mandos situado en una cabina de conducción del vehículo ferroviario. El bastidor 11 lleva un manipulador 12, accionable por un conductor del vehículo ferroviario, que puede moverse angularmente alrededor de un eje de giro X, con respecto a una posición de referencia, en la que el manipulador 12 se extiende en una dirección de referencia A. [0018] The control device 10 includes a frame 11 that is intended to form an integral part of a control panel located in a driving cabin of the railway vehicle. The frame 11 carries a manipulator 12, operable by a driver of the railway vehicle, which can move angularly around a rotation axis X, with respect to a reference position, in which the manipulator 12 extends in a reference direction A .

[0019] El manipulador 12 forma parte solidaria en rotación, alrededor del eje de giro X, con un árbol 14 que se extiende a lo largo de este eje de giro X. [0019] The manipulator 12 forms an integral part in rotation, around the axis of rotation X, with a shaft 14 that extends along this axis of rotation X.

[0020] El manipulador 12 puede moverse en una trayectoria dividida en zonas angulares respectivas, y más en particular en una zona neutra Z0 alrededor de la dirección de referencia A, una zona angular de tracción Z1 y una zona angular de frenado de servicio Z2, situadas a una y otra parte de la zona neutra Z0, y una zona angular de frenado de urgencia Z3 situada más allá de la zona angular de frenado de servicio Z2. [0020] The manipulator 12 can move in a trajectory divided into respective angular zones, and more particularly in a neutral zone Z0 around the reference direction A, a traction angular zone Z1 and a service braking angular zone Z2, located on either side of the neutral zone Z0, and an emergency braking angular zone Z3 located beyond the service braking angular zone Z2.

[0021] Como variante, la trayectoria no incluye zona neutra. [0021] As a variant, the path does not include a neutral zone.

[0022] La zona neutra Z0 se extiende por ejemplo entre un ángulo de 5° y un ángulo de -5° con la dirección de referencia A. No se activa ninguna acción mientras el manipulador 12 se encuentra en la zona neutra Z0. [0022] The neutral zone Z0 extends for example between an angle of 5 ° and an angle of -5 ° with the reference direction A. No action is activated while the manipulator 12 is in the neutral zone Z0.

[0023] La zona angular de tracción Z1 se extiende por ejemplo entre un ángulo de 5° y un ángulo de 44° con la dirección de referencia A. En esta zona angular de tracción Z1, el desplazamiento del manipulador 12 permite el control de los motores que funcionan en tracción del vehículo y la generación de un esfuerzo de tracción proporcional a la posición angular del manipulador 12, estando el máximo del esfuerzo de tracción controlado cuando el manipulador 12 está en la posición máxima, en este caso 44°. [0023] The angular tension zone Z1 extends for instance between an angle of 5 ° and an angle of 44 ° with the reference direction A. In this angular tension zone Z1, the displacement of the manipulator 12 allows control of the motors operating in traction of the vehicle and the generation of a traction force proportional to the angular position of the manipulator 12, the maximum of the traction force being controlled when the manipulator 12 is in the maximum position, in this case 44 °.

[0024] La zona angular de frenado de servicio Z2 se extiende por ejemplo entre un ángulo de -5° y un ángulo de -44° con la dirección de referencia A. En esta zona angular de frenado de servicio Z2, el desplazamiento del manipulador 12 permite el control progresivo de medios de frenado del vehículo ferroviario, por ejemplo, medios de frenado eléctricos y/o mecánicos. [0024] The service braking angular zone Z2 extends for example between an angle of -5 ° and an angle of -44 ° with the reference direction A. In this service braking angular zone Z2, the movement of the manipulator 12 allows progressive control of braking means of the railway vehicle, for example, electrical and / or mechanical braking means.

[0025] La zona angular de frenado de urgencia Z3 se extiende por ejemplo entre un ángulo de -44° y un ángulo de -54° con la dirección de referencia A. En esta zona angular de frenado de urgencia Z3, el desplazamiento del manipulador permite el control de un dispositivo de frenado de urgencia del vehículo, que implica un esfuerzo de frenado suficientemente importante para detener el vehículo en la distancia más corta posible. [0025] The emergency braking angular zone Z3 extends, for example, between an angle of -44 ° and an angle of -54 ° with the reference direction A. In this emergency braking angular zone Z3, the movement of the manipulator allows the control of an emergency braking device of the vehicle, which involves a sufficiently large braking effort to stop the vehicle in the shortest possible distance.

[0026] El dispositivo de control 10 incluye medios mecánicos 16 de activación del dispositivo de frenado de urgencia, en función de la posición angular del árbol 14, cuando el manipulador 12 está en la zona angular de frenado de urgencia Z3. [0026] The control device 10 includes mechanical means 16 for activating the emergency braking device, as a function of the angular position of the shaft 14, when the manipulator 12 is in the emergency braking angular zone Z3.

[0027] Los medios mecánicos 16 incluyen al menos una leva 18 solidaria en rotación con el árbol 14 alrededor del eje de giro. Por ejemplo, los medios mecánicos 16 incluyen dos levas 18. [0027] The mechanical means 16 include at least one cam 18 integral in rotation with the shaft 14 about the axis of rotation. For example, mechanical means 16 include two cams 18.

[0028] Además, los medios mecánicos 16 incluyen, para cada leva 18, un interruptor 20 que coopera con esta leva 18. El interruptor 20 puede moverse entre una primera posición de reposo y una segunda posición activa. El interruptor 20 es accionado por la leva 18 correspondiente entre la primera y la segunda posición en función de la posición angular del árbol 14. Más en particular, el interruptor 20 está en la segunda posición cuando el manipulador 12 está en la zona angular de frenado de urgencia Z3. En otros términos, el paso del interruptor 20 a su segunda posición genera una señal de control con destino a un dispositivo de frenado de urgencia. [0028] Furthermore, the mechanical means 16 include, for each cam 18, a switch 20 that cooperates with this cam 18. The switch 20 can move between a first rest position and a second active position. The switch 20 is actuated by the corresponding cam 18 between the first and second positions as a function of the angular position of the shaft 14. More particularly, the switch 20 is in the second position when the manipulator 12 is in the angular braking zone. emergency Z3. In other words, the passage of the switch 20 to its second position generates a control signal destined for an emergency braking device.

[0029] Por ejemplo, cada leva 18 incluye una muesca 22, que coopera con el interruptor 20 correspondiente cuando el manipulador 12 está en la zona angular de frenado de urgencia Z3. [0029] For example, each cam 18 includes a notch 22, which cooperates with the corresponding switch 20 when the manipulator 12 is in the emergency braking angular zone Z3.

[0030] Ventajosamente, las muescas 22 de las diferentes levas 18 están desfasadas angularmente, con el fin de permitir una activación progresiva del frenado. Por ejemplo, una primera muesca coopera con un primer interruptor que activa los medios de frenado, y una segunda muesca coopera con un segundo interruptor que activa el dispositivo de frenado de urgencia. [0030] Advantageously, the notches 22 of the various cams 18 are offset angularly in order to permit a progressive activation of the brake. For example, a first notch cooperates with a first switch that activates the braking means, and a second notch cooperates with a second switch that activates the emergency braking device.

[0031] El dispositivo de control 10 incluye además medios electrónicos 24 de activación del dispositivo de frenado de urgencia, en función de la posición angular del árbol 14, cuando el manipulador 12 está en la zona angular de frenado de urgencia Z3. [0031] The control device 10 also includes electronic means 24 for activating the emergency braking device, as a function of the angular position of the shaft 14, when the manipulator 12 is in the emergency braking angular zone Z3.

[0032] Los medios electrónicos de activación 24 incluyen un codificador 26, unido al árbol 14, y capaz de emitir una señal de detección correspondiente a la posición angular del árbol 14 alrededor del eje de giro X con respecto a la posición de referencia. El codificador 26 es capaz de suministrar una señal de detección correspondiente a la posición angular instantánea del árbol 14 con respecto a la posición de referencia. [0032] The electronic activation means 24 include an encoder 26, connected to the shaft 14, and capable of emitting a detection signal corresponding to the angular position of the shaft 14 about the axis of rotation X with respect to the reference position. Encoder 26 is capable of supplying a detection signal corresponding to the instantaneous angular position of shaft 14 with respect to the reference position.

[0033] El codificador 26 puede ser de cualquier tipo conocido, preferentemente del tipo electromagnético de efecto Hall. [0033] Encoder 26 can be of any known type, preferably of the Hall effect electromagnetic type.

[0034] El dispositivo de control incluye medios de tratamiento 28, capaces de generar señales de control en función de la señal de detección recibida desde el codificador 26. [0034] The control device includes processing means 28, capable of generating control signals based on the detection signal received from the encoder 26.

[0035] En particular, cuando el codificador 26 detecta una posición angular del árbol 14 más allá de un umbral predeterminado (correspondiente al paso a la zona angular de frenado de urgencia Z3), los medios de tratamiento 28 activan el envío de una señal de control con destino al dispositivo de frenado de urgencia. [0035] In particular, when the encoder 26 detects an angular position of the shaft 14 beyond a predetermined threshold (corresponding to the passage to the emergency braking angular zone Z3), the processing means 28 activate the sending of a signal from control to the emergency braking device.

[0036] Asimismo, cuando el codificador 26 detecta una posición angular del árbol 14 correspondiente al paso a la zona angular de tracción Z1, los medios de tratamiento 28 activan el envío de una señal de control con destino a los medios de tracción. Se recuerda que la tracción ordenada es proporcional a la posición angular detectada. [0036] Also, when the encoder 26 detects an angular position of the shaft 14 corresponding to the passage to the angular tension zone Z1, the processing means 28 activate sending a control signal destined for the traction means. It is recalled that the ordered traction is proportional to the angular position detected.

[0037] Finalmente, cuando el codificador 26 detecta una posición angular del árbol 14 correspondiente al paso a la zona angular de frenado de servicio Z2, los medios de tratamiento 28 activan el envío de una señal de control con destino a los medios de frenado. Se recuerda que el frenado ordenado es proporcional a la posición angular detectada. [0037] Finally, when the encoder 26 detects an angular position of the shaft 14 corresponding to the passage to the service braking angular zone Z2, the processing means 28 activate the sending of a control signal destined for the braking means. It is recalled that the ordered braking is proportional to the angular position detected.

[0038] Ventajosamente, los medios de tratamiento 28 son capaces de ejecutar las instrucciones de un algoritmo de retropropagación con el fin de generar, a partir de la señal de detección emitida en salida del codificador 26, una señal de retropropagación. El dispositivo de control 10 incluye así igualmente un sistema háptico 30, que incluye un conjunto servomotor 32, acoplado al árbol 14 y capaz de generar un par en el árbol 14, y medios de instrucciones 34, capaces de emitir una señal de orden de esfuerzo al servomotor 32, en función de la señal de retropropagación recibida desde los medios de tratamiento 28. Así, el par aplicado al árbol 14 aumenta cuando el ángulo entre el manipulador 12 y la dirección de referencia A aumenta. [0038] Advantageously, the processing means 28 are able to execute instructions of a backpropagation algorithm in order to generate, from the emitted signal detection output encoder 26, a signal backpropagation. The control device 10 thus also includes a haptic system 30, which includes a servomotor assembly 32, coupled to shaft 14 and capable of generating a torque on shaft 14, and instruction means 34, capable of emitting an effort command signal to the servomotor 32, as a function of the back propagation signal received from the processing means 28. Thus, the torque applied to the shaft 14 increases when the angle between the manipulator 12 and the reference direction A increases.

[0039] Ventajosamente, el sistema háptico 30 está configurado para generar un par importante cuando el manipulador 12 se encuentra entre la zona angular de frenado de servicio Z2 y la zona angular de frenado de urgencia Z3, de manera que se forma un punto duro que debe superarse para el paso a la zona angular de frenado de urgencia Z3. [0039] Advantageously, the haptics system 30 is configured to generate a significant torque when the manipulator 12 is between the angular zone service braking Z2 and the angle area of emergency braking Z3, so as to form a hard point it must be exceeded to enter the emergency braking angular zone Z3.

[0040] Como variante, o de manera complementaria, dicho punto duro está formado por una parte de la leva [0040] As a variant, or in a complementary manner, said hard point is formed by a part of the cam

[0041] Se desprende claramente que el dispositivo de control 10 según la invención permite un frenado de urgencia incluso en caso de avería del interruptor 20 o del sistema háptico 30. [0041] It is clear that the control device 10 according to the invention allows emergency braking even in the event of failure of the switch 20 or of the haptic system 30.

[0042] Cabe apreciar que la invención no se limita a la realización descrita anteriormente, sino que podría presentar diversas variantes sin apartarse del alcance de las reivindicaciones. [0042] It should be appreciated that the invention is not limited to the embodiment described above, but could present various variants without departing from the scope of the claims.

Claims

1. Traction / braking control device (10) for a railway vehicle, which includes a manipulator (12) movable angularly, around a rotation axis (X), with respect to a reference direction (A), in a trajectory including an angular zone of traction (Z1) and an angular zone of service braking (Z2) located on either side of the reference direction (A), and an angular zone of emergency braking (Z3) located beyond of the service braking angular zone (Z2), the control device (10) including electronic means (24) for activating the emergency braking device, depending on the angular position of the shaft (14), when the manipulator ( 12) is in the emergency braking angular zone (Z3),

caracterizado porque:characterized in that:

- the manipulator (12) is an integral part in rotation, around the axis of rotation (X), with a shaft (14) that extends along this axis of rotation (X),

- The control device (10) includes mechanical means (16) for activating an emergency braking device, depending on the angular position of the shaft (14), when the manipulator (12) is in the angular braking zone of urgency (Z3).

Control device (10) according to claim 1, in which the mechanical activation means (16) include:

- at least one cam (18) integral in rotation with the shaft (14) around the axis of rotation (X),

- for each cam (18), a switch (20) that cooperates with this cam (18), operable between a first rest position and a second active position, and actuated by the cam (18) between the first and second positions as a function of the angular position of the shaft (14), the switch (20) being in the second position when the manipulator (12) is in the emergency braking angular zone (Z3).

Control device (10) according to claim 2, in which the cam (18) includes a notch (22), which cooperates with the switch (20) when the manipulator (12) is in the angular zone of braking of urgency (Z3), so that the switch (20) goes to its second position when it cooperates with this notch (22).

Control device (10) according to claim 3, in which the mechanical activation means (16) include at least two cams (18), the notches (22) of the different cams (18) being angularly out of phase.

Control device (10) according to any of the preceding claims, in which the electronic activation means (24) include an encoder (26), connected to the shaft (14), and capable of emitting a detection signal corresponding to the angular position of the manipulator (12) around the axis of rotation with respect to the reference direction (A).

Control device (10) according to claim 5, in which the electronic activation means (24) include processing means (28), capable of generating control signals based on the detection signal received from the encoder ( 26), bound for the emergency braking device.

Control device (10) according to claim 6, wherein:

- the processing means (28) are capable of executing the instructions of a backpropagation algorithm in order to generate, from the detection signal emitted at the output of the encoder (26), a backpropagation signal, and

- the control device (10) includes a haptic system (30), which includes a servomotor assembly (32) coupled to the shaft (14) and capable of generating a torque on the shaft (14), and instruction means (34 ) capable of emitting an effort command signal to the servomotor (32), as a function of the backpropagation signal received from the processing means (28).

Control device (10) according to claim 7, in which the haptic system (30) is configured to generate a significant torque when the manipulator (12) is between the angular zone of service braking (Z2) and the angular zone of emergency braking (Z3), so that a hard point is formed that must be overcome to pass into the angular zone of emergency braking (Z3).

Control device (10) according to any of the preceding claims, in which the trajectory of the manipulator (12) includes a neutral zone (Z0) around the reference direction (A), the angular zone of traction (Z1) being ) and the angular service braking zone (Z2) located on either side of the neutral zone (Z0).

Railway vehicle, including traction means, braking means and an emergency braking device, characterized in that it includes a traction / braking control device (10) according to any one of the preceding claims, which controls the traction means , the braking means and the emergency braking device depending on the position of the manipulator (12).