ES2784799A1 - Dispositivo para la determinación de la consistencia ungueal - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para la determinación de la consistencia ungueal. Dispositivo para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia de una lámina ungueal de una uña de un usuario "in vivo". La lámina ungueal comprende un borde libre y está asociada a un lecho ungueal, caracterizado porque el dispositivo comprende un mecanismo de presión adaptado para aplicar fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal y medir un valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal y medios de captación ópticos configurados para captar la curvatura de la uña antes de aplicar fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal, medir el grosor de la lámina ungueal, y captar el cambio de coloración del lecho ungueal causado por la flexión del borde libre de la lámina ungueal.
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo para la determinación de la consistencia ungueal
Dispositivo para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia ungueal.
Objeto de la invención
La presente invención pertenece al campo de equipos de estudio y diagnóstico usados en la rama de la podología.
El objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo para la obtención de medidas objetivas de las características propias de la lámina ungueal de usuarios "in vivo”, así como el método matemático de valoración de las mismas, para determinar la consistencia ungueal. Estas medidas son: la flexión del borde libre de la lámina ungueal, el grosor de la lámina ungueal, la curvatura de la uña, la compresión del dedo y el cambio de coloración del lecho ungueal.
Antecedentes de la invención
La lámina ungueal, comúnmente conocida como uña, es la parte translúcida del aparato ungueal. Está compuesta por un lecho ungueal de queratina dura, plana en sentido longitudinal, convexa en sus bordes y ligeramente curvada en su extremo. Protege las estructuras del dedo (falanges distales, estructuras sensitivas y tejidos blandos) de presiones anómalas. También participa en la biomecánica digital formando una capa dura, como si fuera un escudo, sobre el tejido adiposo del pulpejo del dedo y de la falange distal. De esta manera, cuando damos un paso y apoyamos los dedos en el suelo, los tejidos blandos tienden a desplazarse hacia arriba por la fuerza de reacción del suelo y, al encontrarse con la resistencia de la lámina ungueal, la superficie de contacto aumenta, por lo que el reparto de las presiones en el pulpejo del dedo es más equilibrado.
Muchas enfermedades sistémicas, tales como hipotiroidismo, hipertiroidismo, alteraciones del tejido conectivo, enfermedades broncopulmonares, cardiovasculares, psoriasis, alteraciones renales, etc. pueden producir alteraciones de las características de las uñas. Son muchos, por tanto, los factores que pueden originar alteraciones de las uñas, que se pueden clasificar en lesiones de origen traumático y no traumático. Asimismo, alrededor del
10% de la población sufre patologías por infecciones fúngicas, que representan el 50% de las patologías que afectan a las uñas. La práctica deportiva puede incrementar la aparición de alteraciones como fractura laminar, hemorragias astilladas, onicocriptosis o, incluso, la pérdida de la uña. Estas lesiones no sólo afectan a nivel físico, sino que también inciden a nivel emocional y social en las personas que las padecen.
La onicomicosis es la infección de las uñas por hongos patógenos. Es una de las patologías más frecuentes en la población y produce cambios de coloración y debilidad de las uñas al ser degradadas por el patógeno. El tratamiento suele consistir en antifúngicos. Por su parte, la onicocriptosis es una patología dolorosa en la que los bordes laterales y/o distales de la uña penetran en el tejido blando periungueal. Suele producirse por microtraumatismos mecánicos causados durante la actividad cotidiana y deportiva, y/o por el uso de calzado inadecuado. Recientes estudios han establecido diferentes consistencias ungueales en la población. Además, han puesto en evidencia la relación entre factores intrínsecos (propios de cada individuo, como el sexo, la forma y la consistencia de las uñas) y la aparición de onicocriptosis. Sin embargo, no existen en la literatura herramientas metodológicas que determinen la consistencia ungueal de forma objetiva, cuantitativa ni reproducible, y que permitan la realización de trabajos de investigación que analicen su relación con otros factores intrínsecos y extrínsecos.
Así pues, se hace necesario el desarrollo de una herramienta para la obtención de medidas que determinen el estado y salud de las uñas. Una herramienta asequible para los profesionales de la salud, y en especial a los podólogos, que les permita actuar a nivel preventivo, detectando variaciones en las características propias de la lámina ungueal de cada individuo. También sería útil para la realización de exploraciones más completas y en el diagnóstico y seguimiento objetivo de los tratamientos prescritos.
Descripción de la invención
En general, la máxima de los profesionales sanitarios es inculcar la prevención primaria. A este nivel, en el ámbito podológico el dispositivo de la presente invención podrá realizar mediciones iniciales que determinen la consistencia ungueal propia del paciente en ausencia de alteraciones. A nivel de prevención secundaria, permitirá la detección precoz de alteraciones, al cuantificar cambios morfológicos o de la consistencia que se desvíen de la línea de base para el estado de salud de cada individuo. En este sentido, se podrán establecer actuaciones preventivas antes de que aparezca la sintomatología típica de la
enfermedad sistémica o alteración ungueal. En otros casos, el dispositivo podrá utilizarse para monitorizar la evolución del tratamiento prescrito.
Un ejemplo concreto es su aplicación en el tratamiento de la onicocriptosis, que consiste en la corrección de la morfología de la uña mediante el restablecimiento de su correcto desarrollo y/o forma. El primer nivel de actuación y, dependiendo de la gravedad del caso, consiste en la reeducación de la lámina ungueal mediante métodos no invasivos (ortonixias). El objetivo es corregir el crecimiento de la lámina ungueal desde su origen en la matriz ungueal. La presente invención facilitará la toma de decisiones a la hora de establecer la técnica de reeducación más adecuada para cada individuo atendiendo a sus propias características y consistencia ungueal (braquet, botones, sistemas de fijación, etc.). Además, permitirá monitorizar el grado de corrección de uña a lo largo del tratamiento y frenará la progresión de la alteración y sus posibles complicaciones. Esta progresión suele requerir de medidas invasivas, previsiblemente cirugía, con el coste económico que ello conlleva.
Las técnicas de reeducación ungueal son incruentas y, por tanto, están bien consideradas por los pacientes. Sin embargo, al ser tratamientos que se dilatan en el tiempo, los pacientes muestran poca adhesión. El uso de la presente invención permitirá reducir el tiempo de tratamiento, pues aportará información vital para la elección de la técnica más adecuada para cada paciente. Además, la monitorización objetiva de los progresos realizados motivará a los pacientes para continuar con el tratamiento y dotará al profesional de la información necesaria para modificar la técnica empleada, en caso de ser necesario.
La consistencia ungueal es resultado de la relación de diferentes variables medidas en la lámina ungueal: la flexión del borde libre de la lámina ungueal, el grosor de la lámina ungueal, la curvatura de la uña, la compresión del dedo y el cambio de coloración del lecho ungueal.
La medida de la flexión del borde libre de la lámina ungueal aporta información sobre la capacidad que tiene la lámina para deformarse y recuperar su posición de partida. De la flexibilidad de esta lámina depende su adaptabilidad a los tejidos del dedo y la vascularización de los mismos. El grosor de la lámina ungueal indica el espesor de queratinocitos que la conforman y la presión que puede ejercer sobre los tejidos de los dedos. La medida de la curvatura de la uña indica su disposición sobre el dedo y está relacionada con la probabilidad de padecer onicocriptosis. La compresión del dedo permite
la estandarización de la posición de medición en el dispositivo. La medida del cambio de coloración que se produce en el lecho ungueal cuando la uña presiona sobre los tejidos del dedo puede ser útil para valorar el flujo distal, ya que permite calcular el tiempo de relleno capilar. Esta medida se realiza aplicando presión sobre la uña hasta que el lecho se vuelve blanco. Esta palidez indica el cese del riego sanguíneo al tejido. Una vez se detiene la presión, la sangre irriga de nuevo el tejido y el lecho se torna rosado. Aunque la valoración del flujo sanguíneo distal se puede realizar aplicando presión con la mano, el ojo humano no interpreta de igual manera los colores, por lo que puede haber diferencias en la apreciación del mismo entre profesionales. Esta medición es de vital importancia a la hora de valorar pacientes de riesgo, especialmente en el caso de pie diabético. Todas las mediciones proporcionadas por el dispositivo de manera objetiva, cuantitativa y reproducible, evitan posibles diferencias interpretativas entre profesionales: médicos, enfermeros y podólogos.
Por todo ello, las medidas que se obtienen con el dispositivo, de acuerdo con la presente invención, deben realizarse en combinación con la realización de una exploración adecuada, antes y durante el seguimiento de cualquier tratamiento establecido, ya sea conservador o quirúrgico. De esta manera, se realizará un diagnóstico más efectivo, se planificará la actuación terapéutica más adecuada y se podrá realizar un seguimiento objetivo de la eficacia del tratamiento prescrito a lo largo del tiempo.
Descripción de los dibujos
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción un juego de dibujos en donde, con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
La figuras 1A, 1B y 1C muestran diferentes vistas de una realización de un dispositivo para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia ungueal de acuerdo con la presente invención y una uña de un pie de un usuario "in vivo”.
La figura 2 muestra un diagrama de bloques del sistema electrónico de control del dispositivo de acuerdo con la presente invención.
Las figuras 3A y 3B muestran un ensayo de comprensión con una uña.
La figura 4 muestra un esquema de deflexión del mecanismo de presión que corresponde a una célula de carga.
Las figuras 5A a 5D muestran diferentes ensayos para la caracterización de una célula de carga.
La figura 6 muestra un diagrama de flujo de eventos del funcionamiento del dispositivo para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia ungueal.
La figura 7 muestra un perfil de velocidad de desplazamiento de una célula de carga.
La figura 8 muestra una máquina de estados del protocolo de ensayo.
La figura 9 muestra una interfaz hombre-máquina (HMI).
Realización preferente de la invención
Las figuras 1A, 1B y 1C muestran diferentes vistas de una realización de un dispositivo (100) para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia de una lámina ungueal (120) de una uña de un usuario "in vivo” de acuerdo con la presente invención.
El dispositivo (100) cuenta con los siguientes elementos mecánicos: un motor paso a paso (106) como actuador para la generación del movimiento que será trasmitido mediante una correa (107a) a dos engranajes (107b) que transforman el movimiento angular en transversal mediante dos tornillos sin fin (107c), que permiten el desplazamiento de un mecanismo de presión correspondiente a una célula de carga (101) para el ensayo de flexión. El ensayo de flexión se basa en aplicar una fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal (120) y medir un valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120).
En esta realización, el dispositivo (100) comprende un chasis (104) de poliácido láctico (PLA) para el soporte de los diferentes elementos electromecánicos y ópticos que permiten la obtención de medidas para la determinación de la consistencia de la lámina ungueal (120) de una uña de un usuario "in vivo”.
El chasis (104) comprende una longitud de 130 mm, 170 mm de anchura y 110 mm de altura. El chasis (104) puede comprender otras dimensiones siempre que permitan el soporte y sujeción de los diferentes elementos electromecánicos.
Como se observa en la figura 1A, el chasis (104) se compone principalmente de un bloque central (112) donde se realiza el acople de uno o más componentes de medición en función del tipo de pruebas a realizar. El dispositivo (100) consta de una base superior (104a) y una base inferior (104b) que se ensamblan en los laterales del dispositivo (100), unas varillas
(111) que restringen la rotación del bloque central (112) y un doble eje de transmisión que comprenden correa (107a), engranajes (107b) y tomillos sinfín (107c). Además, la base superior (104a) sirve de apoyo y sujeción del actuador, que es un motor paso a paso (106). La base inferior (104b) sirve de plataforma para situar el dedo del usuario y un sensor de fuerza resistivo (FSR) (103).
El chasis (104) comprende las aperturas (114) para permitir la grabación del proceso de ensayo. El dispositivo (100) comprende unos medios de captación ópticos que comprenden una cámara (102a), que se muestra en la figura 1C, para medir la curvatura de la uña y el grosor de la lámina ungueal, así como la grabación del ensayo. Además el dispositivo (100) comprende un fotodetector (102b), que se muestra en la figura 1B, para captar el cambio de coloración en el lecho ungueal asociado al corte del riego sanguíneo y registrar e identificar el colapso del lecho ungueal. En otra realización, los medios de captación ópticos únicamente comprenden la cámara (102a), la cual lleva a cabo las funciones del fotodetector (102b).
Para realizar los ensayos de flexión de la lámina ungueal (120), el dispositivo (100) cuenta con un mecanismo de desplazamiento de la célula de carga (101) (o fuerza puntual), situado en el bloque central (112). Tanto la lámina ungueal (120) como el dispositivo de carga (101) se observan en la figura 1B. El mecanismo de desplazamiento consiste en el sistema de correa y engranajes (107a, 107b) que transmite el movimiento angular del motor paso a paso (106) al eje del bloque central (112), transformando la rotación en un movimiento lineal, siendo la pieza móvil el bloque central (112). La unión entre el bloque central (112) y el eje de transmisión se logra a través de una tuerca métrica y un tornillo sinfín (107c). Con este diseño se consigue limitar el movimiento de la célula de carga (101) únicamente en el eje vertical y con un movimiento unidireccional, es decir, desde el motor paso a paso (106) a la célula de carga (101).
El desplazamiento del bloque central (112) se basa en un doble eje central de transmisión, mientras las varillas laterales (111) sirven de guía e impiden cualquier tipo de rotación. La razón principal de utilizar el sistema de transmisión mencionado reside en evitar una acción continua del motor paso a paso (106) sobre la lámina ungueal (120) para ejercer una fuerza (presión) constante o variable. A través de esta configuración se logra reducir el par-motor necesario y aumentar la precisión, con una relación de transmisión entre los engranajes (107b) de n = — y un coeficiente de transmisión del movimiento angular a lineal de r =
- 2 ^ n . mm/(rad/s). Sin embargo, se puede definir un protocolo de seguridad y establecer unas condiciones de parada para evitar ocasionar cualquier tipo de daño al usuario por un fallo no controlado o imprevisto.
El diseño eléctrico y electromecánico del dispositivo (100) se encuentra íntimamente ligado al diseño mecánico y los requisitos solicitados. Para garantizar la versatilidad del dispositivo (100) se ha optado por el desarrollo de un sistema embebido adecuado a las necesidades requeridas. Las características técnicas del sistema desarrollado se muestran en la Tabla 1.
Tabla 1: Características generales del dispositivo (100).
Un esquema conceptual de los dispositivos que integran el dispositivo (100) se muestra en la figura 2.
Los medios de computación comprenden una unidad de control (105a), mostrada en las figuras 1A, y 1C y 2, que en la presente realización es un microcontrolador de propósito general de 8-bits con una frecuencia de instrucción lo suficientemente alta (por ejemplo, 4 MHz) que permite clasificar el dispositivo (100) como un sistema de tiempo real. La unidad de control (105a) comprende diferentes interfaces de comunicación serie, como por ejemplo las interfaces I2C e SPI, para comunicarse con otros elementos del dispositivo (100), y una interfaz o puerto de conexión USB (109) y una interfaz Ethernet (110) para la comunicación directa con un ordenador sin la necesidad de añadir adaptadores de señal. La comunicación de los componentes descritos en la figura 2 se realiza mediante la programación software del microcontrolador escogido.
En dicha realización preferente, se incluye una placa de prototipado (108) que integra la unidad de control (105a) y ofrece la posibilidad de una programación rápida y un acceso rápido y sencillo al resto de interfaces, como el puerto USB (109) y una interfaz Ethernet (110).
Los medios mecánicos comprenden el motor paso a paso (106) empleado para accionar la célula de carga (101) mostrada en las figuras 1 y 2. El motor paso a paso (106) funciona como un transductor electromecánico que convierte un pulso digital en una rotación mecánica. Este motor (106) ofrece un gran número de ventajas, tales como su sencillez pues no hay fricción a causa de la ausencia de escobillado, su bajo coste, su elevada fiabilidad, alto par-motor a bajas velocidades y su elevada precisión de movimiento. Se ha escogido un motor paso a paso bipolar, caracterizado por energizar el bobinado completo y utilizar un microcontrolador de puente completo, además de un sensor final de carrera (FC) (122) para limitar el movimiento del motor. Una ventaja complementaria a las citadas es la capacidad de utilizar el motor como sensor de posición. Las especificaciones técnicas del motor paso a paso (106) son un par de 48 N c/m y una resolución de 400 pasos por revolución.
Adicionalmente, para excitar correctamente los bobinados del motor paso a paso (106) se incluye una electrónica de control que comprende un circuito integrado (IC) incluido en la placa de prototipado (108), donde se muestran también el conector y los cables de conexión (105b). Con esta etapa es posible controlar el sentido de giro o bloqueo del motor paso a paso (106) a través de la unidad de control (105a). Será por lo tanto la unidad de control (105a) la que determine su modo de funcionamiento en base a su programación. La electrónica empleada comprende un IC y la circuitería necesaria para garantizar un funcionamiento adecuado del IC. El IC integra dos puentes en H completos capaces de manejar los altos voltajes e intensidades requeridos por el motor paso a paso (106). Además, incorpora una parte digital encargada de simplificar la tarea de control y conmutación de los puentes en H a un reducido número de señales digitales. Adicionalmente, incorpora la funcionalidad de “microstepping”, permitiendo aumentar la resolución de movimiento hasta 16 veces.
En la figura 1B puede verse una imagen del posicionamiento de la lámina ungueal y la célula de carga (101) en el banco de pruebas antes de iniciar las medidas. El fotodetector (102b) puede detectar el cambio de coloración del lecho ungueal producido en la lámina ungueal (120) mediante una longitud de onda cercana a 525 nm. El fotodetector (102b), de acuerdo con la realización preferente, incluye tres leds, fotodetectores, elementos ópticos y la electrónica de reducción de ruido con rechazo de luz ambiental. El fotodetector (102b) incorpora un led verde con una longitud de onda de 537 nm, y adicionalmente, un led infrarrojo y un led rojo con longitud de onda de 880 nm y 660 nm, respectivamente. El fotodetector (102b) incorpora un conversor A/D (121) de 18 bits que evita la adición de ruido
por el uso de conversores externos. La comunicación con la unidad de control (105a) se implementa a través un protocolo digital, como por ejemplo el I2C, que permite aumentar la inmunidad al ruido. El control del fotodetector (102b) se realiza a través de la placa de prototipado (108).
La realización de las figuras 1A, 1B y 1C comprende la célula de carga (101) adaptada para aplicar una fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal (120). La realización de las figuras 1A, 1B y 1C comprende una célula de carga (101) tipo botón o "cantilever”. En otras realizaciones, el mecanismo de presión puede comprender un muelle. La célula de carga (101) tipo "cantilever” permite determinarla fuerza ejercida de una forma más precisa y sencilla, así como visión directa entre la lámina ungueal (120) y el fotodetector (102b).
Para escoger adecuadamente el modelo de célula de carga (101) del dispositivo (100) se realizaron varios ensayos de compresión con una uña postiza. El objeto de esta serie de ensayos fue determinar el rango de fuerzas que pueden producir la flexión de la uña del usuario mediante la aplicación de un valor de fuerza en la lámina ungueal (120). Aunque el material de la uña postiza no se corresponde exactamente con la composición de la lámina ungueal (120), es posible tratarlo como un material intermedio que presenta un comportamiento equivalente a una uña de consistencia media. En las figuras 3A y 3B se muestran los resultados obtenidos para dos pruebas con diferentes perfiles de velocidad. Así pues a partir de estos ensayos, se puede extraer un rango de fuerzas de compresión para aplicar sobre la lámina ungueal (120) del orden de ±2,5 kgf. Para fuerzas de compresión superiores, ya se ha alcanzado la máxima deflexión del material y éste comienza a deformarse en conjunto con su soporte. En base a dichas pruebas, el modelo de célula de carga (101) de la realización preferente de las figuras admite una fuerza máxima de 2,27 kgf, aunque puede soportar hasta 3,5 kgf.
La célula de carga (101) mostrada en las figuras 1A, 1B y 1C se basa en una lámina de acero inoxidable sobre la cual se implementa un puente de Wheatstone, con las correspondientes resistencias de corrección. Las propiedades mecánicas de la lámina, en conjunto con instrucciones de los medios de computación, determinan la fuerza aplicada a partir de la deflexión producida en la lámina ungueal (120). El acero inoxidable confiere a la célula de carga (101) un módulo de Young de 200 GPa. Considerando como aplicación homóloga una viga empotrada soportando una fuerza puntual sobre su extremo libre, se obtiene un desplazamiento teórico de 2,57 ^m/gf.
Para poder registrar la desviación producida en el puente de Wheatstone, se puede usar el conversor A/D (121). Concretamente la electrónica empleada con el IC incorpora un conversor analógico-digital sigma-delta de 24bits. La comunicación con el IC se realiza a través de un protocolo SPI. La implementación de este protocolo implica un mayor uso de tiempo de la unidad de control (105a), aumentado así la probabilidad de ser interrumpida por acciones de mayor prioridad, cuyo resultado es un fallo en la comunicación y la lectura de valores erróneos.
La célula de carga (101), en una primera instancia, puede considerarse como un muelle elástico con una rigidez a la deformación mayor que el sistema de estudio. A continuación se describen algunos estudios llevados a cabo para modelar la célula de carga (101) como un muelle.
Previamente a realizar un análisis empírico del comportamiento elástico de la célula de carga (101), ésta se ha caracterizado teóricamente considerando su modo de empleo como una viga empotrada sobre la que se aplica una carga puntual. Por otro lado, para facilitar el análisis se ha tomado como referencia una sección uniforme de la célula de carga (101), con ausencia de perforaciones. De acuerdo a esto, la flexión que experimenta la célula de carga (101) se observa en la figura 4 y puede determinarse a partir de la siguiente ecuación:
S(t) = F ( t ) -1 -( L - d ) 2(2L d) bbl
donde F(t) es la fuerza ejercida sobre la célula de carga (101), L es la longitud de la célula de carga (101) desde su empotramiento, E es el módulo de Young, I es el momento de inercia de la sección y d es la distancia entre el punto de aplicación de la fuerza y el extremo. A partir de ella se calcula la inversa de la constante de elasticidad (K) del muelle equivalente como:
Para d = 2mm, se obtiene un valor teórico para este parámetro de 2,5764 ^m/gf.
Para validar el modelo considerado y corroborar el resultado obtenido, se realizó un conjunto de dieciséis pruebas agrupadas en cuatro bloques de velocidades de desplazamiento diferentes. Las pruebas consistieron en someter a la célula de carga (101) a una fuerza gradual de hasta 1 kgf y registrar la deflexión originada. Dicha fuerza fue aplicada a una
distancia de 2,5 mm del extremo. Los resultados, referidos a la inversa de la constante elástica K, se muestran en la Tabla 2.
Tabla 2: Ensayos para la caracterización de la célula de carga.
El valor promedio del conjunto de pruebas para la inversa de la constante elástica K es 2,5242 ^m/gf, que difiere en un 2,0261% del obtenido teóricamente, pero que puede despreciarse teniendo en cuenta la consideración realizada. En la figuras 5A a 5D se representan los datos obtenidos durante las pruebas, en las cuales se evidencia un claro carácter lineal.
El dispositivo (100) también comprende una cámara (102a), como se observa en la figura 1C. La cámara (102a) puede medir la curvatura de la uña previo al ensayo de flexión mediante la célula de carga (101) y el grosor de la lámina ungueal (120). La cámara puede ofrecer la función de seguir el proceso "in vivo” para controlar el ensayo.
Adicionalmente, el dispositivo (100) comprende el FSR (103), que puede no estar incluido en otras realizaciones de la invención. El FSR (103) puede usarse para obtener una medida de la compresión del dedo que puede ser usada para modificar, ponderar, corregir, etc. el valor de fuerza medida con la célula de carga (101) que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120).
El FSR (103) es un sensor de película de polímero que presenta una disminución de la resistencia cuando aumenta la fuerza aplicada a la superficie activa. El FSR (103) se halla en la base del dispositivo, lugar sobre el que se coloca el dedo del usuario. El FSR (103) puede obtener una medida de la compresión del dedo, durante la deformación de la uña. El FSR (103) se trata de un sensor con un límite de 5 kgf. Su valor de salida es una tensión que puede ser leída por la unidad de control (105a) del dispositivo (100).
La comunicación de los componentes previamente descritos se realiza mediante la programación software de la unidad de control (105a). Así pues, se aborda el funcionamiento principal del dispositivo (100) y los métodos programados para gestionar los recursos del dispositivo (100). Además, se detallan las mediciones realizadas para calibrar y definir el modo de funcionamiento de los componentes electromecánicos descritos.
La programación implementada en esta realización en particular para gestionar los recursos del dispositivo (100) se desarrolla bajo el concepto de multitarea y actuación por interrupciones. Se ejecutan un conjunto de acciones de forma secuencial pero acometidas en diferentes periodos de tiempo. En cuanto al carácter de actuación por interrupciones, se basa en la ejecución de instrucciones predefinidas ante unas condiciones previstas.
La estructura del programa principal se esquematiza en la figura 6, que comprende dos etapas principales: inicialización (601) y ejecución (602).
La primera etapa de inicialización (601) configura los diferentes módulos hardware de la unidad de control (150a), el modo de funcionamiento del fotodetector (102b) y el conversor A/D (121) de la célula de carga (101). La etapa de inicialización (601) comprende el paso (601a) para la configuración y declaración de interfaces I/O, una etapa (601b) de configuración de la célula de carga, una etapa (601c) para la configuración del sensor óptico y una etapa (601d) para la configuración de la unidad aritmética. La recepción de un comando de control de inicio en el paso (601e) permite pasar a la etapa de ejecución (602). La última acción de la etapa (601) consiste en establecer y verificar la conexión con la interfaz HMI. Para asegurar la conexión con la interfaz de control del dispositivo (100), se debe verificar la recepción del comando de control de inicio en el paso (601e). En el supuesto de no satisfacer esta condición, el dispositivo (100) se encontrará bloqueado, y no se permitirá el movimiento manual de la célula de carga (101) como medida de seguridad.
La etapa de ejecución (602) se encuentra estructurada en dos bucles centrales: ejecución (603a) y eventos (603b). La ejecución del primero (603a) es secuencial e iterativa. Dentro de él se distinguen tres conjuntos de acciones atendidas según su prioridad a las frecuencias de 100 Hz para el paso (604a) para la actualización y filtrado de variables, frecuencias de 50 Hz para el paso (604b) para la comprobación de condiciones de parada y comunicación con la interfaz HMI y frecuencias de 0,5 Hz para el paso (604c) para parada de emergencia. El bloque de eventos (603b) se ejecuta de forma prioritaria y asíncrona, atendiendo a los requerimientos establecidos previamente.
La actualización de las medidas procedentes de la célula de carga (101) y del fotodetector (102b), así como su correspondiente filtrado mediante un filtro de Kalman, se realizan dentro del bucle de 100 Hz. Esto asegura la capacidad de observar la dinámica del sistema en estudio, sin problemas de muestreo. Por otro lado, para evitar la pérdida de información durante la comunicación con la interfaz de control HMI, las variables de interés pueden ser acumuladas en un buffer de memoria, permitiendo un retardo de lectura de 320 ms. Además, dentro del bucle de ejecución (603a) se deben ejecutar las acciones correspondientes a los bucles de 50 y 0,5 Hz, como consecuencia del carácter pseudomultitarea de la programación.
El bucle de 50 Hz se centra en verificar la condición de parada del ensayo y establecer la comunicación con la interfaz de control. La condición de parada es activada cuando se alcanza la máxima fuerza aplicable. El último bucle de 0,5 Hz se encarga de comprobar la condición de parada y detener el ensayo, retirando la célula de carga (101).
La fuerza ejercida por la célula de carga (101) puede ser controlada de forma indirecta a través de su desplazamiento mediante el control de posición del motor paso a paso (106). La célula de carga (101), como se ha detallado anteriormente, es trasladada por el eje principal, cuya velocidad lineal, y por lo tanto posición, se encuentra determinada por el sistema de transmisión con el conjunto de engranajes (107b, 107b) y el motor paso a paso (106). La velocidad angular del motor paso a paso (106) se define exclusivamente por un controlador en lazo abierto, ya que, para el tipo de motor paso a paso (106) escogido, la velocidad angular (<¿>m) viene determinada por el intervalo de tiempo entre pulsos de excitación (St) y la resolución de desplazamiento (número de pulsos por revolución, spr):
El parámetro spr es una característica intrínseca al tipo de motor paso a paso (106) escogido. Sin embargo, el driver empleado ofrece la funcionalidad de “microstepping”. Esta opción permite ampliar el número de pulsos necesario para realizar una revolución, aumentado así la precisión de movimiento. En la configuración de este modo de operación se ha escogido la máxima resolución posible: spr = 6400 (resolución de 6400 pulsos por revolución).
El control de posición implementado se basa en un algoritmo de velocidad. A diferencia de otros métodos de implementación, este algoritmo permite alcanzar una posición de forma suave, incorporando un perfil de velocidad sin paradas instantáneas que obligan a utilizar electrónica con altos valores umbrales de corriente y tensiones de pico. Además, el algoritmo incorpora la parametrización y cálculo en tiempo real de los parámetros: aceleración, velocidad, posición y desaceleración. Adicionalmente, la electrónica empleada simplifica la tarea de control al ocuparse de la generación de las señales de conmutación.
El perfil de velocidad se define como representa la figura 7. El motor paso a paso (106) comienza con una velocidad cero y acelera hasta alcanzar la velocidad deseada. La velocidad se mantiene constante hasta entrar en desaceleración. A partir de ese momento, el motor paso a paso (106) desacelera hasta detenerse transcurridos el número de pasos indicados. La caracterización del perfil de velocidad se basa en determinar la distancia a la que se alcanza la velocidad máxima de acuerdo a la aceleración especificada y cuándo se debe comenzar a desacelerar para finalizar en la posición indicada.
Una vez caracterizado el perfil de velocidad, se calcula el intervalo de excitación a través de una máquina de estados.
La transición entre estados se produce cuando se alcanza la distancia predefinida por el perfil de velocidad. Respecto a las acciones realizadas en cada estado, éstas se reducen exclusivamente a dos con objeto de reducir el tiempo de cómputo: la primera, definir el periodo de tiempo en el que debe producirse la siguiente excitación y la segunda, comprobar si se produce una transición de estado.
La implementación de la máquina de estados se realiza mediante actuación por interrupciones y con ayuda de la estructura de datos “speedRampData”, que almacena en memoria la información correspondiente a las condiciones de transición, el estado actual, sentido de giro del motor paso a paso (106) y el intervalo de tiempo en el que se deberá generar la próxima señal de excitación. Al mismo tiempo, dicho intervalo de tiempo es utilizado para activar la interrupción en la que se ejecuta la máquina de estados. Es necesario matizar que las variables cinemáticas han sido escaladas por un factor de 100, con el objetivo de optimizar el tiempo de procesamiento del microcontrolador. De esta forma, se consigue evitar el uso de la aritmética de coma flotante y mantener el mismo grado de precisión.
La expresión que relaciona la velocidad angular del motor paso a paso (106) y el desplazamiento (x(t)) de la célula de carga (101) es:
x(t) = 3,927 • 10-6o)m(t)(m/s)
En la Tabla 3 se muestra, para un conjunto de cuatro pruebas, las velocidades experimentales generadas y la velocidad teórica. Además, se indica el factor de corrección que debe aplicarse para conocer la velocidad real generada.
Tabla 3: Ensayos de comprobación de velocidad.
De los resultados mostrados en la tabla anterior, se obtiene que la velocidad teórica se corresponde con la velocidad generada aplicando un factor de corrección de 2,177. Por lo tanto, la expresión anterior es reescrita como:
x(t) = 2,177 ■ 3,927 • 10~6wm(t) = 8,549 • 10“ 6^ m(í)(m/s)
Anteriormente, se ha descrito el uso del conversor A/D (121) para determinar la diferencia de potencial que produce el puente de Wheatstone incorporado en la célula de carga (101) y así determinar la fuerza que se está aplicando en cada instante de tiempo. El conversor A/D (121) escogido permite configurar la ganancia de la etapa preamplificadora que incorpora y la velocidad de muestreo de la señal, siendo esta última configuración determinada por hardware.
La ganancia de la etapa de preamplificación escogida es la máxima posible, es decir, de 128. Esto permite aumentar la resolución de la célula de carga (101) y la relación
señal/ruido. La frecuencia de muestreo escogida de 80 Hz es la máxima permitida por las características del conversor A/D (121) con el objeto de registrar el mayor espectro posible. La lectura del conversor A/D (121) se realiza mediante una programación sencilla, basada únicamente en implementar el protocolo de comunicación y leer el valor devuelto por el módulo de comunicación del conversor A/D (121). Por otro lado, durante la etapa de inicialización (601) se realiza la calibración de offset o error a carga nula. Esta consiste en calcular la desviación del puente de Wheatstone para una carga nula y compensar la desviación en las medidas futuras. Además, se establece el factor de conversión gf/bit, que puede ser calculado de forma empírica. Las pruebas realizadas para cuantificar dicho factor se basaron en someter a la célula de carga (101) a una fuerza conocida y registrar el valor digital medido (en valor medio), como se muestra en la Tabla 4.
Tabla 4: Ensayos de calibración de la célula de carga.
En base a los resultados anteriores se determinó un factor de conversión de 413,17 ^gf/bit.
Para garantizar las mismas condiciones de partida y actuación para cada ensayo e individuo, y consecuentemente asegurar la consistencia de las mediciones, se ha establecido un protocolo de ensayo. El protocolo se encuentra dividido en tres etapas: inicio, actuación y fin. La primera etapa se debe exclusivamente al usuario responsable de la gestión del dispositivo (100) y al paciente; en cambio, las dos últimas se encuentran definidas y configuradas vía software.
La etapa de actuación tiene como objeto posicionar la célula de carga (101) sobre el borde libre de la lámina ungueal (120). Para lograr este propósito, se realizan un conjunto de acciones de forma secuencial, definidas por la máquina de estados mostrada en la figura 8, las cuales se basan en: inicialización de variables, aproximación hacia la lámina ungueal (120) hasta su detección, control de fuerza sobre la lámina ungueal (120) de 10 gf y
calibración del fotodetector (102b) de acuerdo con las condiciones del entorno y las características de reflexión de la lámina ungueal (120).
Establecidas las condiciones anteriores, se comienza el ensayo hasta alcanzar la fuerza máxima establecida. Una vez alcanzada la máxima fuerza de ensayo, comienza la última etapa, en la cual la célula de carga (101) retrocede a la posición de inicio, garantizando una retirada cómoda y segura del dedo, además de evitar cualquier tipo de colisión no deseada con los sensores.
Mediante este protocolo se pretende estandarizar las mismas condiciones iniciales con independencia de la morfología del dedo del paciente.
Para facilitar el uso del dispositivo (100), se ha desarrollado un ejemplo de una aplicación de escritorio HMI (1000) para ofrecer al usuario una forma rápida y sencilla de realizar ensayos y visualizar los datos. La aplicación HMI (1000) evita la necesidad de recurrir a programas de cálculo o aplicación específica, fuera del campo de conocimiento de un usuario básico. Además, para proporcionar una mayor comodidad a los usuarios, la aplicación HMI (1000) es multiplataforma, es decir, soporta diferentes sistemas operativos.
En la figura 9 se muestra la ventana principal de la aplicación HMI (1000) para el dispositivo (100) con nombre "Medidor de la consistencia ungueal” o "MCU”, que se encuentra estructurada en cuatro áreas:
- Herramientas (1010): Comprende la barra de herramientas donde se encuentran las funciones básicas de la aplicación HMI (1000) (por ejemplo, guardar y abrir archivos) y la configuración de parámetros especiales del dispositivo (100). Concretamente, el área de herramientas (1010) permite modificar el umbral de detección de color y la fuerza máxima que será aplicada durante los ensayos.
- Comandos de control (1020): Zona de la interfaz que agrupa los principales comandos de acción del dispositivo. Contiene acciones para detectar y conectarse al puerto de conexión USB (109) al que se encontrará conectado, modificar la velocidad de desplazamiento de la célula de carga (101) y controlar su desplazamiento, y reiniciar el dispositivo (100) a sus condiciones iniciales. Además, los comandos de
control (1020) comprenden un botón específico "RUN” para iniciar los ensayos. Este botón aparecerá como "STOP” durante el funcionamiento del dispositivo (100).
- Información del dispositivo (1030): Zona de la interfaz que está compuesta por dos indicadores, "position” y "force”, que informan en todo momento sobre la posición de la célula de carga (101) respecto a su posición inicial y la fuerza ejercida, respectivamente.
- Representación de datos durante el ensayo (1040): Zona de la interfaz que muestra una representación gráfica en tiempo real de los datos (posición respecto a fuerza) obtenidos durante el ensayo. Esta misma área puede ser utilizada para representar los datos correspondientes a otros ensayos guardados.
Respecto a la programación, la aplicación HMI (1000) puede ser realizada en un lenguaje de programación, como por ejemplo Python, implementándosela lectura y visualización de los datos a través de una programación concurrente y la demanda de peticiones del usuario a través de interrupciones.
El presente documento incluye un ejemplo de una guía de ruta para el uso del dispositivo (100). Se explicarán los pasos que deben seguir para poner en funcionamiento el dispositivo (100) y comenzar a realizar ensayos. Además, se indica, por ejemplo, como guardar los datos registrados o visualizar la información obtenida en otros ensayos, cuyos datos fueron guardados previamente.
Se parte de la conexión del dispositivo (100) a un ordenador personal (PC) a través de un cable USB - microUSB y puerto de conexión USB (109). La conexión del PC con el dispositivo (100) se puede realizar con los siguientes pasos:
1. Identificar el puerto de conexión al que se encuentra conectado el dispositivo (100).
Para ello, se pulsa el botón "Refresh” (situado en el área de comandos de Control (1020)).
2. Se selecciona, a través del menú (1012) desplegable, el puerto al que se encuentra conectado. El menú (1012) se encuentra ubicado justamente debajo del botón "Refresh” del área de comandos de control (1020).
3. Se pulsa el botón “Connect”. Si la conexión se logra satisfactoriamente, aparecerá el botón “Disconnect”. En caso contrario, puede no establecerse la comunicación debido a uno de los siguientes errores:
a) el puerto seleccionado no se corresponde con el del dispositivo (100). La solución vendría dada por probar otros puertos, o
b) el cable no se encuentra bien conectado. La solución vendría dada por comprobar las conexiones.
Una vez que el dispositivo (100) se encuentra conectado al PC se disponen de varias opciones: Llevar a cabo un control manual sobre el mecanismo de la célula de carga (101) o inicio del ensayo. El control manual es realizado por los controles del área de comandos de control (1020). La posición de la célula de carga (101) y la fuerza ejercida serán indicadas en todo momento a través del área de información (1030) del dispositivo (100). Respecto a la segunda opción, el inicio del ensayo se comienza haciendo click en el botón “RUN” del área de comandos de control (1020). A partir de ese instante se realizan un conjunto de acciones automáticas que dan lugar al inicio del ensayo. Desde el inicio del ensayo, tanto en el área de información (1030) del dispositivo (100) como en la de representación de datos (1040), se comienza a visualizar los datos registrados. El ensayo puede ser parado en cualquier instante pulsando el botón "STOP”.
Este provocará la parada inmediata de la célula de carga (101) y su retroceso a la posición de inicio. Para repetir un nuevo ensayo es necesario reiniciar el dispositivo (100), en caso contrario no se podrá comenzar. Por lo tanto, una vez finalizado un ensayo es necesario pulsar el botón “Reset” y seguidamente “RUN” del área de comandos de control (1020).
Finalizado el ensayo se dispone de la opción de guardar los datos en un archivo .flx. La opción de guardado se encuentra en la pestaña “File” de la barra de herramientas (1010). En la misma pestaña también se encuentra la opción de abrir datos guardados.
Por otro lado, los parámetros fuerza máxima y valor umbral de detección de color se modifican con la opción “Settings” de la barra de herramientas (1010). Es necesario indicar que dichos parámetros son reiniciados a sus valores por defecto cada vez que se inicia la aplicación HMI (1000).
La aplicación HMI (1000) puede ser cerrada en cualquier momento, aunque se recomienda que ésta sea cerrada cuando haya finalizado la comunicación con el dispositivo, si hubiera sido establecida.
Se ha establecido un protocolo de ensayo con objeto de garantizar, en la medida de lo posible, las mismas condiciones de partida y actuación para cada ensayo e individuo y, consecuentemente, asegurar la consistencia de las mediciones. El protocolo se encuentra dividido en cuatro etapas: captura de imagen, inicio, actuación y fin.
La captura de imagen con la cámara (102a) nos permite conocer la curvatura de la uña y el grosor de la lámina ungueal (120), previo a la realización del ensayo. La imagen capturada será posteriormente procesada, dando una curvatura de la uña y un grosor de la lámina ungueal (120). Esta foto será tomada cuando se pulse el botón "RUN” del área de comandos de control (1020) del dispositivo (100) para realizar el ensayo, una vez colocado el pie en la posición inicial.
La etapa de inicio está referida al posicionamiento adecuado de la lámina ungueal (120) del primer dedo del pie de cada individuo en el banco de pruebas para estandarizar las mismas condiciones de medida para los diferentes ensayos e individuos. Es la fase más decisiva para asegurar la reproducibilidad de los datos y, al mismo tiempo, la más difícil debido a los factores humanos y mecánicos que intervienen. Para tal fin, se establecen dos principios. En primer lugar, el operario del dispositivo (100) deberá asegurar de manera manual las siguientes condiciones, según el orden indicado:
1. La lámina ungueal (120) no debe introducirse por debajo de la célula de carga (101) una longitud superior a 3 mm a partir del inicio del borde libre. En caso contrario, se impediría la correcta determinación del cese de riego sanguíneo en el lecho ungueal mediante el fotodetector (102b). Opcionalmente, el cese de riego sanguíneo en el lecho ungueal se puede determinar con la cámara (102a).
2. Una vez posicionada la lámina ungueal (120), se realiza el siguiente conjunto de acciones de forma automática, ya preconfiguradas en el dispositivo (100), que tienen como objetivo la adecuación del medidor a la morfología del dedo del individuo:
2.1 Inicialización de variables.
2.2 Aproximación de la célula de carga (101) a la lámina ungueal (120) hasta su detección.
2.3 Verificación de que se ejerce una presión de 10 gf sobre la lámina ungueal.
2.4 Calibración del fotodetector (102b) de acuerdo con las condiciones del entorno y las características de reflexión de la lámina ungueal (120).
Una vez completados los pasos anteriores, tiene lugar la etapa de actuación. A diferencia de la anterior, en ésta intervienen únicamente factores mecánicos. Se encuentra definida principalmente por dos parámetros: la fuerza de aplicación máxima y la velocidad de actuación. Los valores por defecto para los ensayos son 1000 gf y 518 ^m/s (teórica), respectivamente.
Finalmente, la etapa de fin, íntimamente relacionada con la etapa anterior, comienza cuando la célula de carga (101) alcanza la fuerza de aplicación máxima indicada. A partir de este momento, la célula de carga (101) retrocede hasta la posición de reposo o inicio. De este modo, se garantiza una retirada cómoda y segura del dedo, evitando que éste pueda colisionar con algún sensor del dispositivo (100).
Claims (9)
1. Dispositivo (100) para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia de una lámina ungueal (120) de una uña de un usuario "in vivo”, la lámina ungueal comprende un borde libre y está asociada a un lecho ungueal, caracterizado por que comprende:
a) un mecanismo de presión (101) adaptado para:
- aplicar fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal; y
- medir un valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal; y
b) medios de captación ópticos (102a, 102b) configurados para:
- captar la curvatura de la uña antes de aplicar la fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal (120);
- medir el grosor de la lámina ungueal (120); y
- captar un cambio de coloración del lecho ungueal causado por la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120).
2. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende:
un sensor de fuerza resistivo (FSR) (103) configurado para obtener una medida de la comprensión del dedo.
3. El dispositivo (100) de acuerdo con las reivindicaciones 1 y 2, donde el mecanismo de presión comprende una célula de carga (101).
4. El dispositivo (100) de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 3, donde los medios de captación ópticos comprenden una cámara (102a).
5. El dispositivo (100) de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 3, donde los medios de captación ópticos comprenden:
una cámara (102a) configurada para:
- captar la curvatura de la uña antes de aplicar fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal;
- medir el grosor de la lámina ungueal (120); y
un fotodetector (102b) configurado para captar el cambio de coloración del lecho ungueal causado por la flexión del borde libre de la lámina ungueal.
6. Método para la obtención de medidas para la determinación de la consistencia de una lámina ungueal (120) de una uña de un usuario "in vivo”, donde la lámina ungueal (120) comprende un borde libre y un lecho ungueal. El método comprende:
- captar la curvatura de la uña mediante unos medios de captación ópticos (102a, 102b);
- medir el grosor de la lámina ungueal (120) mediante los medios de captación ópticos (102a);
- aplicar fuerza puntual sobre el borde libre de la lámina ungueal (120) mediante un mecanismo de presión (101);
- medir un valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal mediante el mecanismo de presión (101);
- captar un cambio de coloración del lecho ungueal asociado con la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120) mediante los medios de captación ópticos (102b), y
- estimar la consistencia de la lámina ungueal (120) basándose en el valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120), el grosor de la lámina ungueal (120), la curvatura de la uña y el cambio de coloración del lecho ungueal.
7. El método de acuerdo con la reivindicación 6, que comprende:
- obtener una medida de la compresión del dedo mediante un sensor de fuerza resistivo (FSR) (103);
- ponderar el valor de fuerza que causa la flexión del borde libre de la lámina ungueal (120) con la medida de la compresión del dedo; y
- estimar la consistencia de la lámina ungueal (120) basándose también en el valor ponderado de fuerza.
8. El método de acuerdo con las reivindicaciones 6 y 7, que adicionalmente comprende:
- clasificar tipo de uñas de un usuario como uñas duras o blandas basándose
en la consistencia de la lámina ungueal.
9. 
El método de acuerdo con las reivindicaciones 5 a 8, que adicionalmente comprende:
- seleccionar un calzado predeterminado para el usuario basándose en el tipo
de uñas del usuario;
- seguimiento de tratamientos de ortonixias por monitorización del grosor de la lámina ungueal (120) y curvatura de la uña.
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