ES2751374A1 - METHOD FOR SCRUBBING A SURFACE AND SELF-SCROLLING CLEANING DEVICE (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
MÉTODO PARA EL FREGADO DE UNA SUPERFICIE Y APARATO AUTO-METHOD FOR SCRUBBING A SURFACE AND SELF-APPARATUS
DESPLAZABLE DE LIMPIEZADISPLACABLE CLEANING
CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓNTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
La presente invención se encuadra en el campo técnico de los métodos o procedimientos de fregado de una superficie mediante aparatos auto-desplazables de limpieza doméstica, tales como robots aspiradores de desplazamiento autónomo o semi-autónomo dotados de medios de fregado.The present invention falls within the technical field of methods or methods of scrubbing a surface by means of self-moving household cleaning devices, such as autonomous or semi-autonomous scrubbing robots equipped with scrubbing means.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
En la actualidad los robots de limpieza doméstica dotados de medios de fregado que se conocen están constituidos generalmente por un bastidor desplazable con respecto a una superficie a limpiar, medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo, baterías y medios de recarga de la mismas, medios de aspiración, al menos un sistema de control conectado operativamente a los medios de desplazamiento, estando el sistema de control configurado para hacer funcionar el aparato en uno o varios modos de funcionamiento, y en el caso de los que incorporan medios de fregado, están dotados de un depósito de agua o soluciones jabonosas o similares, de esponjas o mopas que se montan inferiormente al bastidor y quedan en contacto con la superficie a fregar, y un sistema de suministro del agua o solución jabonosa a las esponjas o mopas para humedecerlas, o bien por efecto gravitatorio mediante la apertura y cierre de una o varias electroválvulas de descarga del depósito, o bien mediante una bomba de impulsión que inyecta el agua o solución jabonosa del depósito en las esponjas o mopas.Currently, domestic cleaning robots equipped with known scrubbing means generally consist of a frame that can be moved with respect to a surface to be cleaned, autonomous or semi-autonomous moving means, batteries and recharging means thereof, means suction, at least one control system operatively connected to the displacement means, the control system being configured to operate the apparatus in one or more operating modes, and in the case of those incorporating scrubbing means, are provided a tank of water or soapy solutions or the like, of sponges or mops that are mounted below the frame and remain in contact with the surface to be scrubbed, and a system for supplying the water or soapy solution to the sponges or mops to moisten them, or either by gravitational effect by opening and closing one or more tank discharge solenoid valves, or by a bo discharge mba that injects the water or soap solution from the tank into the sponges or mops.
Los métodos de fregado que llevan a cabo dicho tipo de robots del estado de la técnica responden a patrones de movimientos derivados de la navegación en modo de aspiración, por lo que resultan ineficientes y de resultado mejorable en la función de fregado, ya que se ha detectado que un fregado eficiente con este tipo de aparatos requiere de varios desplazamientos sucesivos de duración y extensión determinados sobre cada parte del área de la superficie a fregar que son distintos de los precisos para aspirar, como consecuencia de la impregnación y evaporación de humedad en la superficie, frente a los contaminantes o suciedad que pueden ser aspirados bien de una sola pasada o en varias no necesariamente sucesivas en un período de tiempo limitado. The scrubbing methods carried out by this type of state-of-the-art robots respond to movement patterns derived from navigation in aspiration mode, so they are inefficient and result in an improved scrubbing function, since it has been detected that an efficient scrubbing with this type of apparatus requires several successive displacements of determined duration and extension on each part of the area of the surface to be scrubbed, which are different from those required for vacuuming, as a consequence of the impregnation and evaporation of moisture in the surface, against contaminants or dirt that can be vacuumed either in one pass or in several not necessarily successive in a limited period of time.
Además, se han detectado deficiencias al inicio de la función de fregado en los robots del estado de la técnica, en los que hasta que la mopa que incorpora el aparato alcanza una impregnación óptima que garantice una homogeneidad de impregnación en la superficie inicial libre de marcas irregulares de secado.In addition, deficiencies at the start of the scrubbing function have been detected in the robots of the state of the art, in which until the mop incorporated in the apparatus reaches an optimal impregnation that guarantees homogeneity of impregnation in the initial surface free of marks irregular drying.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓNDESCRIPTION OF THE INVENTION
Con objeto de mejorar el rendimiento y eficiencia del fregado, y de superar los inconvenientes o desventajas anteriores, se ha concebido un nuevo método de fregado de una superficie y un aparato auto-desplazable de limpieza que comprende un bastidor desplazable con respecto a una superficie, medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo, medios de limpieza, medios de aspiración y medios de fregado, uno o varios módulos sensores, de detección, de control, de procesamiento y de navegación, estando configurado para llevar a cabo entre otros procedimientos de operación, un método para el fregado de una superficie con un aparato de dicho tipo que conforme al objeto de la invención comprende una serie de conjuntos de etapas alternativas y/o complementarias y/o sucesivas que se caracterizan por la repetición progresiva de desplazamientos de fregado al menos parcialmente sucesivos o de superposición sobre una misma zona o área de la superficie a fregar en un período de tiempo predeterminado y preferentemente inferior a uno cualquiera seleccionado en un rango deIn order to improve scrubbing performance and efficiency, and to overcome the above drawbacks or disadvantages, a new method of scrubbing a surface and a self-movable cleaning apparatus has been devised comprising a frame movable with respect to a surface, autonomous or semi-autonomous displacement means, cleaning means, suction means and scrubbing means, one or more sensor, detection, control, processing and navigation modules, being configured to carry out, among other operating procedures, , a method for scrubbing a surface with an apparatus of said type that according to the object of the invention comprises a series of sets of alternative and / or complementary and / or successive steps characterized by the progressive repetition of scrubbing movements at less partially successive or overlapping on the same area or surface area to be scrubbed in a period of time default and preferably less than any one selected in a range of
Para la ejecución de dicho método en una primera realización el método para el fregado de la superficie comprende al menos un primer conjunto de una primera etapa en la que el aparato de limpieza parte de una posición inicial de la superficie y se desplaza hacia una primera posición lateral de dicha, una segunda etapa de retroceso desde la primera posición lateral hacía la posición inicial, una tercera etapa de avance hacía una segunda posición lateral de la superficie opuesta a la primera posición lateral, una cuarta etapa de retroceso desde la segunda posición lateral hacía la posición inicial y una quinta etapa de avance hacía una cuarta posición frontal a la posición inicial y a cierta distancia de aquella, preferentemente equivalente a por lo menos dos tercios del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato.For the execution of said method in a first embodiment, the method for scrubbing the surface comprises at least a first assembly of a first stage in which the cleaning apparatus starts from an initial position of the surface and moves to a first position. side of said, a second stage of recoil from the first lateral position towards the initial position, a third stage of advance towards a second lateral position of the surface opposite to the first lateral position, a fourth stage of recoil from the second lateral position towards the initial position and a fifth stage of advance made a fourth position frontal to the initial position and at a certain distance from it, preferably equivalent to at least two thirds of the operating diameter of the scrubbing means of the apparatus.
Seguidamente, se desarrolla una repetición sucesiva del conjunto de etapas antes referido, a partir de la última posición del aparato tras la quinta etapa hasta cubrir la superficie total, parcial o predeterminada que se requiera fregar.Then, a successive repetition of the set of stages referred to above is developed, starting from the last position of the apparatus after the fifth stage until it covers the total, partial or predetermined surface required to scrub.
Los movimientos de avance y de retroceso en las etapas del primer conjunto de etapas del método según la invención que se describe son realizados sobre la superficie de fregado preferente, alternativa, independiente y/o complementaria o sucesivamente en forma de arcos, en forma de "V”, en forma de "Y”, o en cualquier forma alternativa que cumpla un patrón de movimiento en la que se produzcan al menos una superposición de desplazamientos sobre un mismo área de la superficie en secuencias frontales y laterales y/o laterales opuestas.The forward and backward movements in the stages of the first set of stages of the method according to the invention described are performed on the preferential, alternative, independent and / or complementary scrubbing surface or successively in the form of arches, in the form of " V ”, in the form of“ Y ”, or in any alternative form that complies with a movement pattern in which at least one overlap of displacements on the same surface area occurs in opposite frontal and lateral and / or lateral sequences.
El método para el fregado de la superficie según la invención comprende en una segunda realización al menos un segundo conjunto de una primera etapa de avance sustancialmente lineal del aparato desde una posición inicial hacia una hacia una primera posición en el área inmediatamente frontal a la posición inicial 1, situada a una distancia de dicha posición inicial preferentemente equivalente a por lo menos al doble del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato, una segunda etapa de retroceso desde la primera posición frontal hacía la posición inicial, sin alcanzar ésta última, quedando en una segunda posición frontal retrasada respecto a la primera posición frontal a una distancia equivalente a por lo menos al diámetro operativo de los medios de fregado del aparato, una tercera etapa de nuevo avance hacía una tercera posición situada también frontalmente y a una distancia de la primera posición frontal preferentemente equivalente a por lo menos el diámetro operativo de los medios de fregado del aparato, y una cuarta etapa de retroceso desde la tercera posición frontal hacía una cuarta posición estando dicha posición situada frontalmente en el área adyacente al límite frontal de la posición inicial 1 y a una distancia de la primera posición frontal equivalente por lo menos al diámetro operativo de los medios de fregado del aparato.The method for scrubbing the surface according to the invention comprises in a second embodiment at least a second assembly of a first step of substantially linear advancement of the apparatus from an initial position towards one towards a first position in the area immediately frontal to the initial position 1, located at a distance from said initial position preferably equivalent to at least double the operating diameter of the scrubbing means of the apparatus, a second step of recoil from the first front position to the initial position, without reaching the latter, leaving in a second frontal position delayed with respect to the first frontal position at a distance equivalent to at least the operating diameter of the scrubbing means of the apparatus, a third stage of further advance towards a third position also located frontally and at a distance from the first frontal position preferably equivalent to at least the di operating area of the scrubbing means of the apparatus, and a fourth step back from the third frontal position to a fourth position, said position being located frontally in the area adjacent to the frontal limit of the initial position 1 and at a distance from the first frontal position equivalent at least to the operating diameter of the scrubbing means of the apparatus.
Seguidamente, se desarrolla una repetición sucesiva del conjunto de etapas antes referido, a partir de la última posición del aparato tras la quinta etapa hasta cubrir la superficie total, parcial o predeterminada que se requiera fregar, que puede incluir un movimiento de transición, traslación o giro para ubicarse el aparato en una nueva posición de inicio paralela y adyacente a la línea ya fregada sobre la superficie o zona o área de superficie precedente. Subsequently, a successive repetition of the set of stages referred to above is developed, starting from the last position of the apparatus after the fifth stage until covering the total, partial or predetermined surface required to scrub, which may include a transition, translation or turn to place the appliance in a new starting position parallel to and adjacent to the line already scrubbed on the preceding surface or zone or surface area.
Los movimientos de avance y de retroceso en las etapas del segundo conjunto de etapas del método según la invención que se describe son realizados sobre la superficie de fregado preferentemente en forma sustancialmente lineal conforme a un patrón de movimiento en la que se producen al menos una superposición de desplazamientos sobre un mismo área de la superficie en secuencias de avance y retroceso progresivos y total o parcialmente repetitivos preferentemente en forma de "I” sobre la superficie de fregado.The forward and backward movements in the stages of the second set of stages of the method according to the invention described are carried out on the scrubbing surface preferably in a substantially linear manner according to a movement pattern in which at least one overlap occurs of displacements on the same surface area in progressive and totally or partially repetitive forward and backward sequences preferably in the form of "I" on the scrubbing surface.
El método para el fregado de la superficie según la invención comprende en una tercera realización al menos un tercer conjunto de al menos una primera etapa inicial, previa a cualquier método y desplazamientos de fregado posteriores, que comprende una serie de movimientos repetitivos sobre un área limitada de la superficie de fregado preferentemente realizados en forma de espiral sobre dicho área limitada de la superficie de fregado, o movimientos sustancialmente rectangulares con un aumento progresivo de la longitud de los lados de dicho rectángulo. Estos movimientos pueden ser realizados de manera sucesiva o alternativamente expansiva desde el punto de origen o inicio del movimiento y posteriormente de retracción o retorno hacía dicho punto de inicio conforme a un mismo o equivalente patrón de movimiento. En los casos en que el aparato encontrase un obstáculo a su avance en la primera etapa de este tercer conjunto de etapas, y/o bien alcanzase una distancia o duración predeterminadas desde el inicio del movimiento en la etapa, el sentido del movimiento se puede invertir conforme al mismo o equivalente patrón hasta finalizar una duración también preferentemente predeterminada de dicha etapa y/o retornar a la proximidad del punto o posición de inicio de la etapa.The method for scrubbing the surface according to the invention comprises in a third embodiment at least a third set of at least a first initial stage, prior to any method and subsequent scrubbing movements, comprising a series of repetitive movements over a limited area of the scrubbing surface preferably performed in a spiral on said limited area of the scrubbing surface, or substantially rectangular movements with a progressive increase in the length of the sides of said rectangle. These movements can be carried out successively or alternatively expansively from the point of origin or beginning of the movement and subsequently retracting or returning to said starting point according to the same or equivalent movement pattern. In cases where the apparatus encounters an obstacle to its advance in the first stage of this third set of stages, and / or reaches a predetermined distance or duration from the start of movement on the stage, the direction of movement can be reversed according to the same or equivalent standard until the end of a preferably predetermined duration of said stage and / or returning to the vicinity of the stage starting point or position.
El área limitada de la superficie de fregado consiste en una extensión de al menos el doble del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato de limpieza.The limited area of the scrubbing surface consists of an extension of at least double the operating diameter of the scrubbing means of the cleaning apparatus.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURASBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
Para complementar la descripción y con la finalidad de contribuir a una mejor comprensión de las características esenciales de la invención, se acompañan a la presente memoria descriptiva como parte integrante de la misma, unos dibujos esquemáticos en los que con carácter ilustrativo y no limitativo se representan aspectos y realizaciones de la invención.To complement the description and in order to contribute to a better understanding of the essential characteristics of the invention, some schematic drawings are included in the present descriptive memory as an integral part thereof, in which, by way of illustration and not limitation, these are represented aspects and embodiments of the invention.
La figura 1 es una vista en planta superior de un diagrama esquemático de un posible patrón de movimiento del primer conjunto de etapas conforme a una posible realización del método objeto de la invención.Figure 1 is a top plan view of a schematic diagram of a possible movement pattern of the first set of stages according to a possible embodiment of the method object of the invention.
La figura 2 es una vista en planta superior de un diagrama esquemático de un segundo posible patrón de movimiento del primer conjunto de etapas conforme a una posible realización del método objeto de la invención.Figure 2 is a top plan view of a schematic diagram of a second possible movement pattern of the first set of stages according to a possible embodiment of the method object of the invention.
La figura 3 es una vista en planta superior de un diagrama esquemático del patrón de movimiento del segundo conjunto de etapas conforme a una posible realización del método objeto de la invención.Figure 3 is a top plan view of a schematic diagram of the movement pattern of the second set of stages according to a possible embodiment of the method object of the invention.
La figura 4 es una vista en planta superior de dos diagramas esquemáticos de patrones de movimiento del tercer conjunto de etapas conforme a posibles realizaciones del método objeto de la invención.Figure 4 is a top plan view of two schematic diagrams of movement patterns of the third set of stages according to possible embodiments of the method object of the invention.
En estas figuras aparecen referencias que identifican los siguientes elementos:References that identify the following elements appear in these figures:
1 posición inicial1 starting position
2 primera posición lateral2 first lateral position
3 segunda posición lateral3 second lateral position
4 cuarta posición4 fourth position
5 primera posición frontal5 first front position
6 segunda posición frontal6 second front position
7 tercera posición frontal7 third position front
8 cuarta posición frontal8 fourth front position
e11,...e15 primer conjunto de etapase11, ... e15 first set of stages
e21,...e24 segundo conjunto de etapase21, ... e24 second set of stages
e31 etapa inicial del tercer conjunto de etapase31 initial stage of the third set of stages
re1 repetición sucesiva del primer conjunto de etapasre1 successive repetition of the first set of stages
re2 repetición sucesiva del segundo conjunto de etapasre2 successive repetition of the second set of stages
S superficie S surface
R aparato auto-desplazable de limpiezaR self-moving cleaning device
AL área limitada de la superficieAL limited surface area
A movimientos en forma de arcoTo arc movements
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓNPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con las referencias identificativas adoptadas en ellas se puede observar un ejemplo no limitativo del método y aparato preconizados, los cuales comprenden las etapas y elementos que se indican y describen en detalle a continuación.In view of the aforementioned figures, and in accordance with the identifying references adopted therein, a non-limiting example of the method and apparatus recommended may be observed, which comprise the steps and elements indicated and described in detail below.
En su realización preferente, el método para el fregado de una superficie S mediante un aparato auto-desplazable de limpieza R de movimiento autónomo o semi-autónomo dotado de medios de fregado comprende al menos un primer conjunto de al menos las siguientes etapas:In its preferred embodiment, the method for scrubbing a surface S by an autonomous or semi-autonomous self-moving cleaning apparatus R equipped with scrubbing means comprises at least a first set of at least the following steps:
-una primera etapa e11 avanzando de una posición inicial 1 de la superficie S hacia una primera posición lateral 2 de la superficie S;- a first step e11 advancing from an initial position 1 of the surface S towards a first lateral position 2 of the surface S;
-una segunda etapa e12 de retroceso desde la primera posición lateral 2 hacía la posición inicial 1;-a second stage e12 of recoil from the first lateral position 2 to the initial position 1;
-una tercera etapa e13 de avance hacía una segunda posición lateral 3 de la superficie S opuesta a la primera posición lateral 2;- a third stage e13 of advance towards a second lateral position 3 of the surface S opposite to the first lateral position 2;
una cuarta etapa e14 de retroceso desde la segunda posición lateral 3 hacía la posición inicial 1;a fourth step e14 of recoil from the second lateral position 3 to the initial position 1;
-una quinta etapa e15 de avance hacía una cuarta posición 4, situada frontalmente a una distancia de la posición inicial 1 equivalente a por lo menos dos tercios del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato auto-desplazable de limpieza R; y -una repetición sucesiva re1 del primer conjunto de etapas e11, ..., e15 a partir de la última posición del aparato auto-desplazable de limpieza R tras la quinta etapa e15,- a fifth stage e15 of advance towards a fourth position 4, located frontally at a distance from the initial position 1 equivalent to at least two thirds of the operating diameter of the scrubbing means of the self-moving cleaning apparatus R; and - a successive repetition re1 of the first set of steps e11, ..., e15 from the last position of the self-moving cleaning apparatus R after the fifth step e15,
o al menos un segundo conjunto de al menos las siguientes etapas:or at least a second set of at least the following stages:
-una primera etapa e21 avanzando de la posición inicial 1 de la superficie S hacia una hacia una primera posición frontal 5 con respecto a la posición inicial 1, situada frontalmente a una distancia de la posición inicial 1 equivalente por lo menos al doble del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato auto-desplazable de limpieza R;- a first stage e21 advancing from the initial position 1 of the surface S towards one towards a first frontal position 5 with respect to the initial position 1, located frontally at a distance from the initial position 1 equivalent to at least double the operating diameter of the scrubbing means of the self-moving apparatus of cleaning R;
-una segunda etapa e22 de retroceso desde la primera posición frontal 5 hacía la posición inicial 1 de la posición inicial 1 y a una distancia de la primera posición frontal 5 equivalente por lo menos al diámetro operativo de los medios de fregado del aparato auto-desplazable de limpieza R;-a second step e22 of recoil from the first front position 5 towards the initial position 1 of the initial position 1 and at a distance from the first front position 5 equivalent at least to the operating diameter of the scrubbing means of the self-moving apparatus of cleaning R;
-una tercera etapa e23 de avance hacía la tercera posición 7 situada frontalmente a una distancia de la primera posición frontal 5 equivalente por lo menos al diámetro operativo de los medios de fregado del aparato auto-desplazable de limpieza R;- a third stage e23 of advance towards the third position 7 located frontally at a distance from the first frontal position 5 equivalent at least to the operating diameter of the scrubbing means of the self-moving cleaning apparatus R;
una cuarta etapa e24 de retroceso desde la tercera posición frontal 7 hacía una cuarta posición frontal 8 estando dicha cuarta posición frontal 8 situada linealmente y al menos parcialmente por detrás de la primera posición frontal 5; ya fourth step e24 of recoil from the third front position 7 to a fourth front position 8 with said fourth front position 8 being linearly and at least partially behind the first front position 5; Y
-una repetición sucesiva re2 del segundo conjunto de etapas e21, ....e24 a partir de la última posición del aparato auto-desplazable de limpieza R tras la cuarta etapa e24,-a successive repetition re2 of the second set of stages e21, .... e24 from the last position of the self-moving cleaning apparatus R after the fourth stage e24,
o al menos un tercer conjunto de al menos una primera etapa e31 inicial, previa a cualquier método y desplazamientos de fregado posteriores, que comprende una serie de movimientos repetitivos sobre un área limitada AL de la superficie S de fregado.or at least a third set of at least an initial first stage e31, prior to any method and subsequent scrubbing movements, comprising a series of repetitive movements on a limited area AL of the scrubbing surface S.
El primer conjunto de etapas del método según la invención comprende preferentemente movimientos de avance y de retroceso en las etapas e11, ... e15 realizados en forma de arcos A y/o en forma de "V” y/o en forma de "Y” sobre la superficie S de fregado.The first set of steps of the method according to the invention preferably comprises forward and backward movements in steps e11, ... e15 performed in the form of arches A and / or in the form of "V" and / or in the form of "Y ”On the scrubbing surface S.
El segundo conjunto de etapas del método según la invención comprende preferentemente movimientos de avance y del retroceso en las etapas e21, ...e24 realizados en forma progresivamente lineal o en forma de "I” sobre la superficie S de fregado.The second set of steps of the method according to the invention preferably comprises forward and reverse movements in steps e21, ... e24 carried out progressively linear or "I" on the scrubbing surface S.
Los movimientos de la primera etapa e31 del tercer conjunto de etapas comprenden movimientos sustancialmente concéntricos con un aumento progresivo de su radio sobre el área limitada AL de la superficie S de fregado, preferentemente realizados en forma de espiral sobre el área limitada AL de la superficie S de fregado, y/o movimientos sustancialmente rectangulares con un aumento progresivo de la longitud de los lados de dicho rectángulo sobre el área limitada AL de la superficie S de fregado. Dichos movimientos pueden ser realizados sobre el área limitada AL de la superficie S de fregado de manera sucesiva o alternativamente expansiva desde el punto de origen o inicio del movimiento y posteriormente de retracción o retorno hacía dicho punto conforme a un mismo o equivalente patrón de movimiento.The movements of the first stage e31 of the third set of stages comprise substantially concentric movements with a progressive increase in their radius over the limited area AL of the scrubbing surface S, preferably performed in a spiral manner over the limited area AL of the surface S scrubbing, and / or substantially rectangular movements with a progressive increase in the length of the sides of said rectangle over the limited area AL of the scrubbing surface S. Said movements can be performed on the limited area AL of the scrubbing surface S successively or alternatively expansive from the point of origin or beginning of the movement and later of retraction or return to said point according to the same or equivalent movement pattern.
El área limitada AL de la superficie S de fregado consiste en una extensión de al menos el doble del diámetro operativo de los medios de fregado del aparato autodesplazable de limpieza R. Si el aparato auto-desplazable de limpieza R encuentra un obstáculo a su avance en la primera etapa e31 del tercer conjunto de etapas, y/o bien alcanza una distancia o duración predeterminadas desde el inicio del movimiento, invierte el sentido de movimiento y lo continua conforme al mismo o equivalente patrón hasta finalizar una duración también preferentemente predeterminada de dicha etapa e31. Dicha duración predeterminada de la primera etapa e31 del tercer conjunto de etapas se encuentra preferentemente en el rango de al menos 6’’-14’’.The limited area AL of the scrubbing surface S consists of an extension of at least double the operating diameter of the scrubbing means of the self-moving cleaning apparatus R. If the self-moving cleaning apparatus R encounters an obstacle to its advance in the first stage e31 of the third set of stages, and / or reaches a predetermined distance or duration from the beginning of the movement, reverses the direction of movement and continues it according to the same or equivalent pattern until the end of a preferably predetermined duration of said stage e31. Said predetermined duration of the first stage e31 of the third set of stages is preferably in the range of at least 6 ’’ - 14 ’’.
La invención se refiere también a un aparato auto-desplazable de limpieza R que comprende un bastidor desplazable con respecto a una superficie, medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo, medios de limpieza, medios de aspiración y medios de fregado, y al menos un sistema o unidad de control conectado operativamente a los medios de desplazamiento, con un programa de gestión informático asignado, en el que el programa informático está configurado para llevar a cabo los métodos según las reivindicaciones precedentes.The invention also relates to a self-moving cleaning apparatus R comprising a frame movable with respect to a surface, autonomous or semi-autonomous moving means, cleaning means, suction means and scrubbing means, and at least one control system or unit operatively connected to the displacement means, with an assigned computer management program, in which the computer program is configured to carry out the methods according to the preceding claims.
Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, no se considera necesario hacer más extensa su explicación para que cualquier experto en la materia comprenda su alcance y las ventajas que de ella se derivan, haciéndose constar que, dentro de su esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de realización que difieran en detalles de la indicada a título de ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se recaba siempre que no se altere, cambie o modifique su principio fundamental. Once the nature of the present invention has been described, as well as the way to put it into practice, it is not considered necessary to make its explanation more extensive so that any expert in the field understands its scope and the advantages derived from it, stating that: within its essentiality, it may be put into practice in other forms of embodiment that differ in detail from that indicated by way of example, and which will also achieve the protection that is provided provided that its fundamental principle is not altered, changed or modified .
Claims (10)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES201830917A ES2751374A1 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | METHOD FOR SCRUBBING A SURFACE AND SELF-SCROLLING CLEANING DEVICE (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| ES201830917A ES2751374A1 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | METHOD FOR SCRUBBING A SURFACE AND SELF-SCROLLING CLEANING DEVICE (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2751374A1 true ES2751374A1 (en) | 2020-03-31 |
Family
ID=69944934
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES201830917A Withdrawn ES2751374A1 (en) | 2018-09-21 | 2018-09-21 | METHOD FOR SCRUBBING A SURFACE AND SELF-SCROLLING CLEANING DEVICE (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
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| ES (1) | ES2751374A1 (en) |
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- 2018-09-21 ES ES201830917A patent/ES2751374A1/en not_active Withdrawn
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| "CONGA EXCELLENCE 990 ROBOT ASPIRADOR". 08/04/2018, [en línea][recuperado el 22/01/2019]. Recuperado de Internet (URL:https://www.youtube.com/watch?v=Ter5uaGlbA), * |
| "iRobot Braava 300 Series - Overview Video". 22/08/2013, [en línea][recuperado el 21/01/2019]. Recuperado de Internet (URL:https://www.youtube.com/watch?v=gy2sqoWtCCQ), * |
| "iRobot Braava Jet 240 Robot mopa". 17/11/2016, [en línea][recuperado el 22/01/2019]. Recuperado de Internet (URL:https://www.youtube.com/watch?v=FvVVdHBhJvI), * |
| "Robot friegasuelos iRobot Scooba 450". 25/02/2015, [en línea][recuperado el 22/01/2019]. Recuperado de Internet (URL:https://www.youtube.com/watch?v=x5N7NhrDM2I), * |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2751374 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20200331 |
|
| FA2A | Application withdrawn |
Effective date: 20200923 |