ES2717126T3 - Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico - Google Patents

Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico Download PDF

Info

Publication number
ES2717126T3
ES2717126T3 ES14840621T ES14840621T ES2717126T3 ES 2717126 T3 ES2717126 T3 ES 2717126T3 ES 14840621 T ES14840621 T ES 14840621T ES 14840621 T ES14840621 T ES 14840621T ES 2717126 T3 ES2717126 T3 ES 2717126T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
arm
motor
movement
mechanical arm
imaging system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES14840621T
Other languages
English (en)
Inventor
Yongping Zheng
James Chung Wai Cheung
Tak Man Mak
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Telefield Medical Imaging Ltd
Original Assignee
Telefield Medical Imaging Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Telefield Medical Imaging Ltd filed Critical Telefield Medical Imaging Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES2717126T3 publication Critical patent/ES2717126T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4417—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to combined acquisition of different diagnostic modalities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
    • A61B6/505—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of bone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0875—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of bone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
    • A61B8/4263—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient using sensors not mounted on the probe, e.g. mounted on an external reference frame
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4272—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving the acoustic interface between the transducer and the tissue
    • A61B8/429—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving the acoustic interface between the transducer and the tissue characterised by determining or monitoring the contact between the transducer and the tissue
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4416—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to combined acquisition of different diagnostic modalities, e.g. combination of ultrasound and X-ray acquisitions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/40—Positioning of patients, e.g. means for holding or immobilising parts of the patient's body

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico
Campo técnico
La presente solicitud está relacionada con un campo de equipo médico, en particular está relacionada con un sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico.
Antecedentes
Actualmente, cuando un sistema médico de obtención de imágenes realiza obtención de imágenes tridimensionales en una parte del paciente, dicha parte se puede diagnosticar y analizar según los resultados de la obtención de imágenes. Por ejemplo, se puede usar obtención de imágenes por ultrasonidos u obtención de imágenes por rayos X para diagnosticar la escoliosis del paciente, u otras partes del paciente. Cuando se realiza obtención de imágenes tridimensionales en una parte del paciente mediante un sistema médico existente de obtención de imágenes, el operador, tal como un médico, etc., debe manipular la sonda para escanear dicha parte. Sin embargo, de esta manera, el funcionamiento de la sonda es bastante incómodo y agrava fácilmente la fatiga del operador, tal como un médico, etc.
El documento WO 2013/119610 A1 enseña un sistema para escaneo por ultrasonidos. Este sistema incluye un conjunto transductor de ultrasonidos configurado para generar datos de escaneo por ultrasonidos indicativos de rasgos superficiales de la anatomía ósea.
El documento US 2011/0021914 A1 enseña un sistema de obtención de imágenes tridimensionales (3D) por ultrasonidos para evaluar escoliosis. El sistema comprende un escáner de ultrasonidos para capturar imágenes por ultrasonidos. Un sensor espacial graba la posición y la orientación de las imágenes de ultrasonidos capturadas. Un módulo de software marca rasgos de vértebras en las imágenes de ultrasonidos capturadas.
El documento US 2002/0133098 A1 enseña un sistema de mapeo de contorno útil como analizador de columna vertebral. El sistema incluye una sonda para aplicación a la mano de un usuario con la punta exterior de al menos un dedo de la mano movible a lo largo de la superficie exterior de la columna vertebral de la persona u otro objeto cuyo contorno se va a mapear.
Compendio
El problema técnico de la presente solicitud es proporcionar un sistema médico de obtención de imágenes con un funcionamiento de sonda más conveniente.
Este problema se resuelve mediante la materia de asunto de la reivindicación 1.
Desarrollos son materia de asunto de las reivindicaciones dependientes.
Según un aspecto, se proporciona un sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico, que incluye un soporte, una sonda, el brazo mecánico y un controlador. El brazo mecánico se monta en el soporte. La sonda se monta en un extremo alejado del soporte, del brazo mecánico. El controlador puede controlar el brazo mecánico para impulsar la sonda para realizar un movimiento de múltiples grados de libertad.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo mecánico incluye una parte de fijación montada en el soporte, un brazo de movimiento en conexión de trasmisión con la parte de fijación, y un mecanismo de sujeción en conexión de trasmisión con un extremo alejado de la parte de fijación, del brazo de movimiento. La sonda se monta en el mecanismo de sujeción.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo mecánico incluye además un primer mecanismo de trasmisión, por medio del que el brazo de movimiento está en conexión de trasmisión con la parte de fijación. El primer mecanismo de trasmisión incluye además un primer motor montado en la parte de fijación, un segundo motor montado en un vástago de salida del primer motor, un tercer motor montado en un vástago de salida del segundo motor. El vástago de salida del primer motor y el vástago de salida del segundo motor se disponen mutuamente perpendiculares entre sí. El brazo de movimiento se monta en un vástago de salida del tercer motor.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo mecánico incluye además un segundo mecanismo de trasmisión, por medio del que el mecanismo de sujeción está en conexión de trasmisión con un extremo alejado de la parte de fijación, del brazo de movimiento. El segundo mecanismo de trasmisión incluye además un cuarto motor montado en un extremo alejado de la parte de fijación, del brazo de movimiento; y un quinto motor montado en un vástago de salida del cuarto motor. El vástago de salida del cuarto motor y el vástago de salida del quinto motor se disponen mutuamente perpendiculares entre sí. El mecanismo de sujeción se monta en un vástago de salida del quinto motor.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo de movimiento incluye un primer brazo de movimiento en conexión de trasmisión con la parte de fijación, un segundo brazo de movimiento en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento, y un tercer brazo de movimiento en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento, un extremo del tercer brazo de movimiento alejado del segundo brazo de movimiento está en conexión de trasmisión con el mecanismo de sujeción.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo mecánico incluye además un tercer mecanismo de trasmisión, por medio del que el segundo brazo de movimiento está en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento. El tercer mecanismo de trasmisión incluye además un sexto motor montado en el primer brazo de movimiento. El segundo brazo de movimiento se monta en un vástago de salida del sexto motor. El segundo brazo de movimiento y el vástago de salida del sexto motor se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el brazo mecánico incluye además un cuarto mecanismo de trasmisión, por medio del que el tercer brazo de movimiento está en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento. El cuarto mecanismo de trasmisión incluye además un séptimo motor montado en el segundo brazo de movimiento. El tercer brazo de movimiento se monta en un vástago de salida del séptimo motor. El tercer brazo de movimiento y el vástago de salida del séptimo motor se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el sistema médico de obtención de imágenes incluye además un sensor de posición y un sensor de presión montado en el brazo mecánico, el controlador puede controlar un movimiento del brazo mecánico según señales detectadas por el sensor de posición y el sensor de presión.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el mecanismo de sujeción incluye un elemento de conexión en conexión de trasmisión con el brazo de movimiento, una pareja de cuerpos de sujeción que se extiende desde dos lados opuestos del elemento de conexión y uno hacia otro. La sonda se sujeta entre la pareja de cuerpos de sujeción.
En el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, el soporte tiene una estructura vertical y el brazo mecánico se dispone en un lado del soporte.
Al implementar el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según la presente solicitud, se pueden obtener los siguiente beneficios. El sistema médico de obtención de imágenes puede controlar el brazo mecánico para impulsar la sonda para realizar un movimiento de múltiples grados de libertad, reduciendo así la fuerza de trabajo de hacer funcionar la sonda por el operador, tal como un médico, etc. y aliviando su fatiga. En segundo lugar, el sistema médico de obtención de imágenes emplea un brazo mecánico que puede mejorar la repetibilidad y precisión de medición. Además, el sistema médico de obtención de imágenes adopta el sensor de posición para recoger la posición espacial de la sonda para controlar la ruta de movimiento de la sonda en tiempo real con soportes a partir de la información proporcionada por las imágenes recogidas. Además el sistema médico de obtención de imágenes adopta el sensor de presión para monitorizar la fuerza de actuación del brazo mecánico, evitando así eficazmente la aplicación de excesiva fuerza.
Breve descripción de los dibujos
Más adelante en esta memoria, se describirán en detalle realizaciones de la presente invención, con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
La figura 1 es una estructura tridimensional del sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según una primera realización preferible de la presente solicitud.
La figura 2 es un dibujo agrandado de la parte A en la figura 1.
La figura 3 es un diagrama estructural esquemático del brazo mecánico cuando sujeta con sonda.
La figura 4 es una vista en despiece ordenado del brazo mecánico mostrado en la figura 1.
La figura 5 es una estructura tridimensional del sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según una segunda realización preferible de la presente solicitud.
Descripción detallada de la realización preferida
Estos rasgos, objetos y efectos técnicos de presente solicitud se entenderán mejor a partir de la siguiente descripción y dibujos.
Como se muestra en la figura 1, el sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico según una primera realización preferible de la presente solicitud incluye un soporte 1, una sonda 2, el brazo mecánico 3, un controlador (no se muestra), un sensor de posición (no se muestra), un sensor de presión (no se muestra).
Como se muestra en la figura 1, el soporte 1 tiene una estructura vertical. El brazo mecánico 3 se dispone en un lado del soporte 1. En la presente realización, cuando el paciente está de pie orientado al soporte 1, el brazo mecánico 3 está en el lado derecho del paciente. La sonda 2 se monta en un extremo alejado del soporte 1, del brazo mecánico 3. En la presente realización, la sonda 2 es una sonda ultrasónica, que se usa para obtención de imágenes de la columna vertebral del paciente. La altura de instalación del brazo mecánico 3 es a grosso modo coincidente con la posición de columna vertebral del cuerpo humano. En otras realizaciones de la presente solicitud, la sonda 2 también se puede usar para obtención de imágenes de otras partes del paciente.
Como se muestra en la figura 2-4, el brazo mecánico 3 incluye una parte de fijación 31, un brazo de movimiento 32, un mecanismo de sujeción 33, un primer mecanismo de trasmisión 34, un segundo mecanismo de trasmisión 35, un tercer mecanismo de trasmisión 36 y un cuarto mecanismo de trasmisión 37. La parte de fijación 31 tiene una estructura de cilindro hueco, y se fija en el lado del soporte 1. Un extremo de la parte de fijación 31 alejado del soporte 1 está en conexión de trasmisión con el brazo de movimiento 32. El brazo de movimiento 32 incluye un primer brazo de movimiento 321, un segundo brazo de movimiento 322 y un tercer brazo de movimiento 323. El primer brazo de movimiento 321 tiene una estructura de varilla hueca, un extremo de la cual está en conexión de trasmisión con la parte de fijación 31, y el otro extremo de la cual está en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento 322. El segundo brazo de movimiento 322 tiene una estructura de varilla hueca, un extremo de la cual está en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento 321, y el otro extremo de la cual está en conexión de trasmisión con el tercer brazo de movimiento 323. El tercer brazo de movimiento 323 tiene una estructura de varilla hueca, un extremo de la cual está en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento 322, y el otro extremo de la cual está en conexión de trasmisión con el mecanismo de sujeción 33. El mecanismo de sujeción 33 incluye un elemento de conexión 331 y un cuerpo de sujeción 332. El elemento de conexión 331 tiene una estructura de barra, y está en conexión de trasmisión con el tercer brazo de movimiento 323. Se dispone una pareja de cuerpos de sujeción 332 que se extienden desde dos lados opuestos del elemento de conexión 331 y uno hacia otro. La sonda 2 se sujeta entre la pareja de cuerpos de sujeción 332.
Como se muestra en la figura 4, el primer mecanismo de trasmisión 34 se usa para realizar la conexión de trasmisión entre el primer brazo de movimiento 321 y la parte de fijación 31. El primer mecanismo de trasmisión 34 incluye un primer motor (no se muestra), un segundo motor 341, un primer conjunto de engranajes 342, un segundo conjunto de engranajes 343 y el tercer motor 340. El primer motor se monta dentro de la parte de fijación 31. El segundo motor 341 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida del primer motor por medio del primer conjunto de engranajes 342. El tercer motor 340 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida (no se muestra) del segundo motor 341 por medio del segundo conjunto de engranajes 343. El primer brazo de movimiento 321 se monta en el vástago de salida (no se muestra) del tercer motor 340. En la presente realización, el vástago de salida del primer motor y el vástago de salida del segundo motor 341 se disponen mutuamente perpendiculares entre sí. El vástago de salida del segundo motor 341 y el vástago de salida del tercer motor 340 se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
Como se muestra en la figura 4, el segundo mecanismo de trasmisión 35 se usa para realizar la conexión de trasmisión entre el tercer brazo de movimiento 323 y el elemento de conexión 331. El segundo mecanismo de trasmisión 35 incluye un cuarto motor 350, un quinto motor 351, un tercer conjunto de engranajes 352 y un cuarto conjunto de engranajes 353. El cuarto motor 350 se monta dentro de un extremo del tercer brazo de movimiento 323. El quinto motor 351 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida del cuarto motor 350 por medio del tercer conjunto de engranajes 352. El elemento de conexión 331 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida (no se muestra) del quinto motor 351 por medio del cuarto conjunto de engranajes 353. En la presente realización, el vástago de salida del cuarto motor 350 y el vástago de salida del quinto motor 351 se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
Como se muestra en la figura 4, el tercer mecanismo de trasmisión 36 se usa para realizar la conexión de trasmisión entre el primer brazo de movimiento 321 y el segundo brazo de movimiento 322. El tercer mecanismo de trasmisión 36 incluye un sexto motor 361, un quinto conjunto de engranajes 362 y un sexto conjunto de engranajes 363. El sexto motor 361 está en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento 321 por medio del quinto conjunto de engranajes 362. El segundo brazo de movimiento 322 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida (no se muestra) del sexto motor 361 por medio del sexto conjunto de engranajes 363. En la presente realización, el vástago de salida del sexto motor 361 y el segundo brazo de movimiento 322 se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
Como se muestra en la figura 4, el cuarto mecanismo de trasmisión 37 se usa para realizar la conexión de trasmisión entre el segundo brazo de movimiento 322 y el tercer brazo de movimiento 323. El cuarto mecanismo de trasmisión 37 incluye un séptimo motor 371, un séptimo conjunto de engranajes 371 y un octavo conjunto de engranajes 373. El séptimo motor 371 está en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento 322 por medio del séptimo conjunto de engranajes 371. El tercer brazo de movimiento 323 está en conexión de trasmisión con el vástago de salida (no se muestra) del séptimo motor 371 por medio del octavo conjunto de engranajes 373. En la presente realización, el vástago de salida del séptimo motor 371 y el tercer brazo de movimiento 323 se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
En la presente realización, el brazo de movimiento 32 se provee de tres brazos. En las otras realizaciones de la presente solicitud, hay otros números opcionales de brazos en el brazo de movimiento 32. De tal manera, entre los dos adyacente brazos se pueden añadir mecanismos de trasmisión correspondientes.
El sensor de posición y el sensor de presión se montan respectivamente en el brazo de movimiento 32. El sensor de posición y el sensor de presión se montan en el segundo motor 341. El controlador puede controlar las operaciones del primer mecanismo de trasmisión 34, el segundo mecanismo de trasmisión 35, el tercer mecanismo de trasmisión 36 y el cuarto mecanismo de trasmisión 37, respectivamente según las señales detectadas por el sensor de posición y el sensor de presión, tal como para permitir que el brazo mecánico 3 impulse la sonda 2 para realizar un movimiento de múltiples grados de libertad, reduciendo así la fuerza de trabajo de hacer funcionar la sonda por el operador, tal como un médico, etc. y aliviando su fatiga. En la presente realización, el brazo mecánico 3 pude impulsar la sonda 2 para realizar un movimiento de seis grados de libertad. El sensor de posición puede recoger la posición espacial de la sonda 2, y el controlador puede controlar la ruta de movimiento de la sonda en tiempo real sobre la base de la posición espacial de sonda junto con la información proporcionada por las imágenes recogidas. El sensor de presión puede monitorizar la fuerza de actuación del brazo mecánico, evitando así eficazmente la aplicación de excesiva fuerza. En la presente realización, la ruta de escaneo de la sonda 2 en la columna vertebral del paciente también se puede controlar según una ruta de movimiento predefinida del brazo mecánico 3.
Como se muestra en la figura 5, la segunda realización preferible de la presente solicitud ha proporcionado un sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico, que es diferente de la primera realización preferible en la que el brazo mecánico 3 se monta en la posición del soporte 1. En la presente realización, cuando el paciente está de pie orientado al soporte 1, el brazo mecánico 3 está en el lado izquierdo del paciente.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema médico de obtención de imágenes, con un brazo mecánico (3) que incluye
un sensor de posición y un sensor de presión montado en el brazo mecánico (3), dicho sensor de presión es para monitorizar la fuerza de actuación del brazo mecánico,
un soporte de paciente (1) adaptado para estar vertical en uso para que un paciente esté de pie orientado hacia el soporte de paciente (1),
una sonda (2), en donde el brazo mecánico (3) se monta en el soporte de paciente (1), la sonda (2) se monta en un extremo alejado del soporte de paciente (1), del brazo mecánico (3),
un controlador, en donde el controlador puede controlar el brazo mecánico (3) para impulsar la sonda (2) para implementar una ruta de movimiento de múltiples grados de libertad para obtención de imágenes de una columna vertebral según señales detectadas por el sensor de posición y el sensor de presión, y en donde el sensor de posición es para recoger la posición espacial de la sonda.
2. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según la reivindicación 1, en donde el brazo mecánico (3) incluye una parte de fijación (31) montada en el soporte de paciente (1), un brazo de movimiento (32) en conexión de trasmisión con la parte de fijación (31), y un mecanismo de sujeción (33) en conexión de trasmisión con un extremo alejado de la parte de fijación (31), del brazo de movimiento (32), en donde la sonda (2) se monta en el mecanismo de sujeción (33).
3. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según la reivindicación 2, en donde el brazo mecánico (3) incluye además un primer mecanismo de trasmisión (34), por medio del que el brazo de movimiento (32) está en conexión de trasmisión con la parte de fijación (31), un primer mecanismo de trasmisión (34) incluye además un primer motor montado en la parte de fijación (31), un segundo motor (341) montado en un vástago de salida del primer motor, un tercer motor (340) montado en un vástago de salida del segundo motor (341), en donde el vástago de salida del primer motor y el vástago de salida del segundo motor (341) se disponen mutuamente perpendiculares entre sí, el brazo de movimiento (32) se monta en un vástago de salida del tercer motor (340).
4. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según la reivindicación 2 o 3, en donde el brazo mecánico (3) incluye además un segundo mecanismo de trasmisión (35), por medio del que el mecanismo de sujeción (33) está en conexión de trasmisión con un extremo alejado de la parte de fijación (31), del brazo de movimiento (32); en donde un segundo mecanismo de trasmisión (35) incluye además un cuarto motor (350) montado en un extremo alejado de la parte de fijación (31), del brazo de movimiento (32) y un quinto motor (351) montado en un vástago de salida del cuarto motor (350), el vástago de salida del cuarto motor (350) y el vástago de salida del quinto motor (351) se disponen mutuamente perpendiculares entre sí, el mecanismo de sujeción (33) se monta en un vástago de salida del quinto motor (351).
5. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según una de las reivindicaciones 2 a 4, en donde el brazo de movimiento (32) incluye un primer brazo de movimiento (321) en conexión de trasmisión con la parte de fijación (31), un segundo brazo de movimiento (322) en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento (321), y un tercer brazo de movimiento (323) en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento (322), un extremo del tercer brazo de movimiento (323) alejado del segundo brazo de movimiento (322) está en conexión de trasmisión con el mecanismo de sujeción (33).
6. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según la reivindicación 5, en donde el brazo mecánico (3) incluye además un tercer mecanismo de trasmisión (36), por medio del que el segundo brazo de movimiento (322) está en conexión de trasmisión con el primer brazo de movimiento (321), el tercer mecanismo de trasmisión (36) incluye además un sexto motor (361) montado en el primer brazo de movimiento (321), el segundo brazo de movimiento (322) se monta en un vástago de salida del sexto motor (361), el segundo brazo de movimiento (322) y el vástago de salida del sexto motor (361) se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
7. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según las reivindicaciones 5 o 6, en donde el brazo mecánico (3) incluye además un cuarto mecanismo de trasmisión (37), por medio del que el tercer brazo de movimiento (323) está en conexión de trasmisión con el segundo brazo de movimiento (322), el cuarto mecanismo de trasmisión (37) incluye además un séptimo motor (371) montado en el segundo brazo de movimiento (322), el tercer brazo de movimiento (323) se monta en un vástago de salida del séptimo motor (371), el tercer brazo de movimiento (323) y el vástago de salida del séptimo motor (371) se disponen mutuamente perpendiculares entre sí.
8. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según una de las reivindicaciones 2 a 7, en donde el mecanismo de sujeción (33) incluye un elemento de conexión (331) en conexión de trasmisión con el brazo de movimiento (32), y una pareja de cuerpos de sujeción (332) que se extienden desde dos lados opuestos del elemento de conexión (331) y uno hacia otro, en donde la sonda (2) se sujeta entre la pareja de cuerpos de sujeción (332).
9. El sistema médico de obtención de imágenes con un brazo mecánico (3) según las reivindicaciones 1 a 8, en donde el brazo mecánico (3) se dispone en un lado del soporte de paciente (1).
ES14840621T 2013-08-29 2014-08-26 Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico Active ES2717126T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320532822.5U CN203468632U (zh) 2013-08-29 2013-08-29 具有机械臂的医学成像系统
PCT/CN2014/085196 WO2015027898A1 (zh) 2013-08-29 2014-08-26 具有机械臂的医学成像系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2717126T3 true ES2717126T3 (es) 2019-06-19

Family

ID=50217062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES14840621T Active ES2717126T3 (es) 2013-08-29 2014-08-26 Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20160206398A1 (es)
EP (1) EP3040029B1 (es)
JP (1) JP2016531679A (es)
CN (1) CN203468632U (es)
AU (1) AU2014314743B2 (es)
CA (1) CA2922582C (es)
ES (1) ES2717126T3 (es)
PT (1) PT3040029T (es)
TR (1) TR201904162T4 (es)
WO (1) WO2015027898A1 (es)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203468632U (zh) * 2013-08-29 2014-03-12 中慧医学成像有限公司 具有机械臂的医学成像系统
CN103913133B (zh) * 2014-04-14 2016-08-17 王金桥 一种深孔检测操作机
US20170252002A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-07 Toshiba Medical Systems Corporation Ultrasonic diagnostic apparatus and ultrasonic diagnosis support apparatus
CN106361371B (zh) * 2016-09-19 2023-05-26 昆山华大智造云影医疗科技有限公司 一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备
CN109223031A (zh) * 2017-07-11 2019-01-18 中慧医学成像有限公司 一种获得人体骨架的成像方法
CN109480908A (zh) * 2018-12-29 2019-03-19 无锡祥生医疗科技股份有限公司 换能器导航方法及成像设备
CN115736820A (zh) * 2022-10-24 2023-03-07 天津大学 一种四自由度自动触诊探头

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6425865B1 (en) * 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
US6524260B2 (en) * 2001-03-19 2003-02-25 Ortho Scan Technologies Inc. Contour mapping system and method particularly useful as a spine analyzer and probe therefor
JP4021836B2 (ja) * 2003-01-17 2007-12-12 アロカ株式会社 超音波診断システム及び超音波探触子保持装置
JP2006519048A (ja) * 2003-02-28 2006-08-24 コーニンクレッカ　フィリップス　エレクトロニクス　エヌ　ヴィ Ｈｉｆｕ超音波治療のための動き追跡改善方法及び装置
EP1768567A4 (en) * 2004-05-07 2007-12-05 Univ Johns Hopkins ULTRASONIC DISPLAY IN TISSUE THERAPIES
WO2006043859A1 (en) * 2004-10-18 2006-04-27 Mobile Robotics Sweden Ab Robot for ultrasonic examination
WO2008038184A2 (en) * 2006-09-25 2008-04-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. Haptic feedback medical scanning methods and systems
GB0804114D0 (en) * 2008-03-05 2008-04-09 Renishaw Plc Surface sensing device
DE102008059344B4 (de) * 2008-11-27 2012-05-31 Siemens Aktiengesellschaft Stativ, insbesondere Bodenstativ
US9366378B2 (en) * 2009-02-11 2016-06-14 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Support arm for ultrasound scanning
US8900146B2 (en) * 2009-07-27 2014-12-02 The Hong Kong Polytechnic University Three-dimensional (3D) ultrasound imaging system for assessing scoliosis
FR2972132B1 (fr) * 2011-03-02 2014-05-09 Gen Electric Dispositif d'assistance a la manipulation d'un instrument ou outil
US20150051490A1 (en) * 2012-02-08 2015-02-19 Smith & Nephew, Inc. Ultrasound scanning
CN104095651B (zh) * 2013-04-02 2016-01-13 中慧医学成像有限公司 三维超声成像系统
CN203468632U (zh) * 2013-08-29 2014-03-12 中慧医学成像有限公司 具有机械臂的医学成像系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3040029A1 (en) 2016-07-06
US20160206398A1 (en) 2016-07-21
PT3040029T (pt) 2019-04-01
TR201904162T4 (tr) 2019-04-22
JP2016531679A (ja) 2016-10-13
AU2014314743B2 (en) 2019-01-17
CN203468632U (zh) 2014-03-12
CA2922582A1 (en) 2015-03-05
AU2014314743A1 (en) 2016-03-17
EP3040029B1 (en) 2018-12-26
EP3040029A4 (en) 2017-05-03
WO2015027898A1 (zh) 2015-03-05
CA2922582C (en) 2021-05-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2717126T3 (es) Sistema médico de obtención de imágenes con brazo mecánico
ES2797683T3 (es) Disposiciones de guiado interactivo y detección de manipulación para un sistema robótico quirúrgico
JP4850841B2 (ja) 超音波探触子及びそれを用いた超音波診断装置
CN105555205B (zh) 用于定位可移动目标的形状传感器系统
US20150065916A1 (en) Fully automated vascular imaging and access system
JP5975676B2 (ja) 機器又は器具の操作を支援する装置
CA2811648A1 (en) Method and apparatus for cochlear implant surgery
Naidu et al. A breakthrough in tumor localization: Combining tactile sensing and ultrasound to improve tumor localization in robotics-assisted minimally invasive surgery
JP4487050B2 (ja) 体内用医療装置
CN215874930U (zh) 一种具有行程检测功能的介入手术机器人驱动装置
CN213189732U (zh) 超声探头多维度辅助扫查装置
JP2021003530A (ja) 医療用観察システム、制御装置及び制御方法
JP2004344262A (ja) 歯科光診断装置用プローブ
JP2004347380A (ja) 歯科光診断装置用プローブ
Noh et al. An ergonomic handheld ultrasound probe providing contact forces and pose information
CN112263272B (zh) 用于辅助超声探头检测的力位控制装置及其控制方法
CN111803214B (zh) 一种手术机器人装置
CN118055740A (zh) 器械进给装置以及主轴装置在器械进给装置中的使用
CN103142287A (zh) 椎弓根超声探测仪
CN102697469A (zh) 一体化oct硬质肛肠镜系统
JP4803402B2 (ja) 歯科光診断装置用プローブ
JP4803403B2 (ja) 歯科光診断装置用プローブ
CN110575196A (zh) 超声探头及穿刺手术系统
JP4472080B2 (ja) 顕微鏡下手術支援システム
WO2022201933A1 (ja) 生体内観察システム、観察システム、生体内観察方法及び生体内観察装置