ES2713474T3 - Máquina de trabajo agrícola - Google Patents

Abstract

Máquina de trabajo agrícola en forma de un remolque autocargador que se puede montar en un tractor (1), con un recolector que está provisto de un rodillo de púas (9) para la recogida de productos agrícolas del suelo, disponiendo el rodillo de púas (9) de un accionamiento (5) que presenta al menos un electromotor (6) y estando previsto un dispositivo de regulación (30) que comprende un regulador (22) para regular la velocidad y/o el par de giro del accionamiento (5), caracterizada por que el electromotor (6) está configurado sin codificador rotatorio y el dispositivo de regulación (30) presenta un dispositivo de determinación (31) para determinar la posición de giro y la velocidad del electromotor (6) a partir de la posición de fase de la red de tensión por torsión presente en el electromotor (6) y el regulador (22) está diseñado para aumentar la velocidad del electromotor (6) del rodillo de púas (9) si aumenta el consumo de potencia del electromotor (6).

Description

DESCRIPCION

Maquina de trabajo agncola

La presente invencion se refiere a una maquina de trabajo agncola, en particular en forma de una maquina de cosecha y/o labranza que se puede montar en un tractor, con al menos un modulo de trabajo y/o ajuste accionable por un accionamiento para la realizacion de una funcion agncola, presentando el accionamiento al menos un electromotor y estando previsto un dispositivo de regulacion para regular la velocidad y/o el par de giro del accionamiento.

En el caso de los equipos auxiliares agncolas, por ejemplo, un remolque autocargador, una segadora o una maquina henificadora en forma de una volteadora o hileradora o una maquina de labranza, por ejemplo, una grada rotativa, los modulos de trabajo, que realizan las funciones agncolas del respectivo modulo de trabajo, se accionan usualmente mediante un accionamiento mecanico que es alimentado por el arbol motriz del tractor mediante un arbol articulado. Alternativamente se ha propuesto tambien prever accionamientos hidraulicos en forma de hidromotores. Las funciones agncolas mencionadas son aqrn, por ejemplo, el procesamiento de los productos agncolas, lo que en caso de un remolque autocargador incluye la recogida de los productos agncolas del suelo mediante un rodillo recolector de puas, el transporte de los productos agncolas recogidos en el deposito de almacenamiento de productos agncolas mediante un rotor de transporte y tambien la descarga de los productos agncolas mediante rodillos dosificadores. En una maquina segadora se han de cortar tallos de diferente altura y/o densidad y acondicionarlos, dado el caso, mediante un acondicionador conectado a continuacion y transportarlos lateralmente a una cinta transportadora transversal para colocar en una hilera las hojas y los tallos cortados. En otros equipos auxiliares correspondientes se pueden ejecutar otras funciones agncolas correspondientes, entendiendose por “funciones agncolas” en particular las funciones principales del respectivo equipo auxiliar que requieren usualmente un mayor consumo de potencia y estan sometidas a una carga exterior variable debido a las condiciones del producto agncola y/o del suelo.

En casos aislados se ha propuesto tambien recientemente para los modulos de trabajo de maquinas agncolas la utilizacion de electromotores para su accionamiento. En este sentido se utilizan, por lo general, motores de corriente continua con una tension de alimentacion de 12 VDC, en los que esta prevista una realimentacion de velocidad a fin de poder determinar la posicion de giro o la velocidad de giro del motor y del modulo conectado al mismo.

El documento DE102007024644A1 muestra, por ejemplo, un tractor provisto con este fin de una interfaz de electronica de potencia para poder alimentar a los modulos de trabajo de diversas maquinas agncolas que son accionados por electromotores. El documento DE102007038510A1 muestra tambien una esparcidora de abono, en la que los elementos de distribucion son accionados por un electromotor. El documento DE102007024645A1 muestra tambien un equipo auxiliar electrico con un accionamiento electrico que se abastece de corriente desde el tractor. El documento DE102005019362 describe la configuracion mas detallada de una interfaz electrica para la transmision de energfa electrica entre un tractor y un equipo de trabajo agncola acoplable al mismo. Para alimentar una cantidad de energfa electrica suficiente a un equipo auxiliar, el documento DE10303050A1 propone tambien acoplar al arbol motriz del tractor un generador que acciona cargas electricas del tractor y del equipo auxiliar con una tension de generador situada claramente por encima de la tension usual de red a bordo de 12 V de los tractores. Asimismo, el documento WO2010/122055A1, publicado despues de la fecha de prioridad de la presente solicitud, muestra una cosechadora con un tambor accionado por electricidad, cuyo accionamiento puede estar configurado sin sensor.

El documento EP2220928A1 da a conocer un equipo auxiliar agncola que se acciona con un electromotor.

El documento EP0864457A2 describe un sistema de accionamiento para vehnculos industriales, en el que se dan a conocer electromotores sin sensor.

El documento EP1645456A2 muestra una maquina de trabajo agncola que reduce su velocidad de marcha cuando se detecta que, por ejemplo, una cuchilla de segado de un mecanismo de segado presenta una mayor resistencia de corte debido a la hierba mas densa.

A fin de poder adaptar el modulo de trabajo a cargas, velocidades de marcha y condiciones del campo variables, el par de giro y la velocidad de giro se vanan y se regulan usualmente en dependencia de distintos parametros operativos mediante un dispositivo de regulacion. A tal efecto, se ha de determinar la velocidad del modulo de trabajo o de su accionamiento. Si el respectivo modulo de trabajo se ajusta gradualmente, por ejemplo, el fondo rascador de un remolque autocargador se mueve un poco hacia atras para reducir la presion en el extremo delantero del deposito de almacenamiento de los forrajes, se ha determinar tambien la posicion de giro del accionamiento o del electromotor para que el dispositivo de regulacion pueda llevar el modulo espedficamente al valor nominal determinado en cada caso.

Los codificadores rotatorios, previstos usualmente al respecto en los electromotores, no solo son propensos a fallos debido a las duras condiciones de trabajo agncola, a las que estan sometidas las maquinas, sino que aumentan tambien el espacio constructivo necesario para el accionamiento electrico que no esta disponible precisamente en modulos de trabajo con partes de accionamiento en forma de rodillo o rotor, por ejemplo, el rotor de corte de un mecanismo de segado, el rotor recolector de un remolque autocargador o la campana hileradora de una maquina henificadora, porque el electromotor se ha de integrar aqrn en el interior de la parte de accionamiento en forma de rodillo o rotor para la proteccion contra las condiciones ambientales adversas.

Partiendo de esto, la presente invencion tiene el objetivo de crear una maquina de trabajo agncola mejorada del tipo mencionado que evite las desventajas del estado de la tecnica y perfeccione este ultimo de una manera ventajosa. En particular se debe reducir la sensibilidad de la determinacion de la velocidad y/o del par de giro en caso de condiciones operativas agncolas adversas y reducir el espacio, necesario en las partes de accionamiento del modulo de trabajo agncola, para el electromotor y sus lmeas de alimentacion, sin sacrificar la capacidad de una regulacion precisa del accionamiento.

Segun la invencion, este objetivo se consigue mediante una maquina de trabajo agncola de acuerdo con la reivindicacion 1. Configuraciones preferidas de la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Se propone, entre otros, eliminar los codificadores rotatorios utilizados normalmente en los electromotores y determinar la posicion del rotor del electromotor mediante la posicion de fase de la red de tension por torsion. Este campo alterno se mueve con los polos alrededor de la periferia del motor, lo que permite determinar la posicion de giro y la velocidad del motor. Segun la invencion, el electromotor esta configurado sin codificador rotatorio, presentando el dispositivo de regulacion un aparato de determinacion para determinar la posicion de giro y la velocidad del electromotor a partir de la posicion de fase de la red de tension por torsion presente en el electromotor. Por consiguiente, se puede prescindir del sistema sensor usual de codificador rotatorio y de sensores de velocidad mecanicos en el electromotor, asf como de sus lmeas de senales, lo que permite configurar el electromotor de una manera mas compacta y utilizarlo mejor en situaciones de montaje con espacio limitado, asf como reducir la sensibilidad ante condiciones operativas adversas.

La determinacion de la posicion de giro y la velocidad del electromotor a partir de la posicion de fase de la red de tension por motor presente en el electromotor se puede realizar en principio de una manera distinta. En particular, el dispositivo de determinacion puede presentar medios de deteccion para detectar las fluctuaciones de conductancia espaciales magneticas, a partir de las que se puede determinar la posicion de giro del electromotor. Con ayuda de medios de deteccion adecuados se puede detectar preferentemente un aumento de corriente y/o la tension del circuito intermedio y/o el estado de conmutacion actual del convertidor, a partir de lo que los medios de determinacion determinan a continuacion la fluctuacion de conductancia, a partir de la que se calcula a su vez la posicion de giro del electromotor.

La determinacion de la velocidad sin sensor en los electromotores es conocida como tal y se utiliza muy bien, por ejemplo, en accionamientos de la tecnica de fabricacion de modelos y maquetas. Sin embargo, la determinacion de la velocidad sin sensor se puede utilizar tambien sorprendentemente de manera satisfactoria para la regulacion de accionamientos electricos de los modulos de trabajo o ajuste de maquinas de trabajo agncolas, en las que se obtienen ventajas especiales debido a la sensibilidad reducida del sistema sensor y a la necesidad reducida de espacio. En relacion con la configuracion concreta del dispositivo de determinacion mencionado para determinar la posicion de giro y la velocidad del electromotor a partir de la posicion de fase de la red de tension por torsion presente en el electromotor se remite a los documentos AT502615B1 y AT406722B.

Para desacoplar completamente el sistema electronico del regulador y de la determinacion de la posicion de giro y la velocidad del electromotor y su situacion de montaje, en una variante ventajosa de la invencion puede estar previsto que el dispositivo de regulacion, incluido el dispositivo de determinacion mencionado para determinar la posicion de giro y la velocidad, forme un grupo constructivo configurado de manera separada del electromotor y posible de separar del electromotor, que se puede conectar al electromotor mediante el convertidor del sistema electronico de potencia. Ventajosamente, el electromotor esta configurado sin sensor en el lado del motor del convertidor o entre el convertidor de frecuencia y el electromotor. Sin sensor no significa aqrn obligatoriamente que se prescinde de cualquier tipo de sensor, por ejemplo, pueden estar previstos sensores de temperatura para una medicion de temperatura, por ejemplo, la temperatura del devanado. No obstante, se puede prescindir de codificadores rotatorios y de otros sensores para determinar la posicion del rotor, la velocidad del rotor o el par de giro del rotor. La determinacion de la posicion de fase de la red de tension por torsion y a partir de aqrn la posicion de giro y la velocidad del electromotor se realiza en el lado de los grupos constructivos del sistema electronico de potencia y control que estan conectados por delante del convertidor.

De manera alternativa a una configuracion con grupos constructivos separados, en una variante de la invencion puede estar previsto tambien un accionamiento completo, en el que un motor sin sensor respecto a la velocidad y al par de giro esta unido a un convertidor de frecuencia para formar un grupo constructivo cerrado.

En una variante de la invencion, el dispositivo de regulacion mencionado y/o el dispositivo de determinacion mencionado antes pueden formar ventajosamente junto con el convertidor del sistema electronico de potencia un grupo constructivo modular que esta conectado en el lado de la entrada al suministro de tension y esta conectado en el lado de la salida al electromotor. El grupo constructivo mencionado puede recibir ventajosamente una velocidad nominal y/o un par nominal como senal de entrada. Junto con los valores de corriente y/o tension generados en el convertidor se puede determinar entonces mediante el dispositivo de determinacion mencionado la posicion del rotor y/o la velocidad, a partir de lo que el regulador para la regulacion de la velocidad de giro y del par de giro genera a continuacion una senal correspondiente para el convertidor.

En distintas configuraciones, la propia maquina agncola puede estar provista en principio de la manera mencionada de un electromotor para accionar el modulo de trabajo y de un dispositivo de regulacion autodidacta. Segun la invencion, el equipo auxiliar esta configurado como remolque autocargador que presenta un recolector con un rodillo de puas para recoger los productos agncolas del suelo. Segun una variante de la invencion, el remolque autocargador presenta tambien un rotor de transporte para transportar los productos agncolas recogidos hacia un deposito de almacenamiento de productos agncolas y/o un rodillo dosificador para descargar los productos agncolas del deposito de almacenamiento de productos agncolas, pudiendo accionar el accionamiento electrico, que comprende un electromotor y un engranaje asignado, dado el caso, al mismo, el rodillo de puas mencionado, el rotor de transporte y/o el rodillo dosificador. El sistema de regulacion puede regular el respectivo electromotor de la forma mencionada. De manera alternativa o adicional al accionamiento electromotor del rodillo de puas del recolector, del rotor de transporte y/o del rodillo dosificador mencionado, el accionamiento de un fondo rascador y/o el accionamiento de una cinta transportadora transversal pueden estar provistos en una variante de la invencion de un electromotor que se regula del modo mencionado y presenta el dispositivo de determinacion mencionado antes para determinar la posicion de giro y la velocidad del electromotor a partir de la posicion de fase de la red de tension por torsion.

Segun un ejemplo ilustrativo, es ventajosa asimismo la utilizacion de un electromotor con regulador autodidacta correspondiente en un mecanismo de segado que se puede montar en un tractor. El electromotor puede accionar el cuerpo de trabajo del rotor de cuchilla y un rodillo acondicionador conectado a continuacion y/o un transportador transversal conectado a continuacion y puede estar regulado del modo mencionado mediante el regulador.

Segun otro ejemplo ilustrativo, otra aplicacion ventajosa es una maquina henificadora en forma de una hileradora o una volteadora que presenta al menos un rastrillo rotatorio, accionable alrededor de un eje de giro vertical. El electromotor acciona el rastrillo rotatorio y se regula del modo mencionado para trabajar con hileras de productos agncolas y/o capas de productos agncolas de diferente grosor y/o densidad que se encuentran en el suelo.

Segun otro ejemplo ilustrativo esta prevista tambien una grada rotativa, cuyos dientes rotativos pueden ser accionados alrededor de ejes de giro usualmente verticales por un electromotor que se regula del modo mencionado mediante el regulador a fin de mantener la grada rotativa en el punto operativo optimo a pesar de las condiciones variables del suelo. De manera alternativa o adicional al accionamiento electromotor de los dientes rotativos se puede accionar tambien una unidad de arrastre, por ejemplo, un rodillo de jaula, mediante un electromotor que se regula del modo descrito.

Un cuarto ejemplo ilustrativo es una sembradora o maquina sembradora a chorrillo, cuyas ruedas dosificadoras son accionadas por electromotor. En dependencia de la descarga de semillas deseada que pueden variar, dado el caso, para distintas secciones del campo, las ruedas dosificadoras mencionadas son reguladas a la velocidad deseada por el dispositivo de regulacion mediante el respectivo electromotor. De manera alternativa o adicional a tal accionamiento electromotor de las ruedas dosificadoras, una unidad compactadora de ruedas de la sembradora o maquina sembradora a chorrillo se puede accionar tambien con un electromotor que se regula mediante el regulador a fin de mantener la maquina en el punto operativo optimo, en particular a una velocidad de marcha optima, a pesar de la resistencia de marcha variable, por ejemplo, durante la marcha en pendiente y en curva.

Resulta particularmente ventajosa la utilizacion del electromotor sin codificador rotatorio si el accionamiento electrico esta integrado en una parte de accionamiento en forma de rodillo y/o tubo del modulo de trabajo o dispuesto en su interior.

La presente invencion se explica detalladamente a continuacion por medio de un ejemplo de realizacion preferido y dibujos correspondientes. En los dibujos muestran:

Figura 1 una vista lateral esquematica de un remolque autocargador montado en la parte trasera de un tractor, presentando el remolque autocargador un dispositivo de recogida accionable mediante un electromotor, asf como un dispositivo dosificador accionable mediante un electromotor, asf como un mecanismo de segado que se puede montar en el lado frontal de un tractor, estando accionados los rotores del mecanismo de segado en cada caso mediante un accionamiento electrico y estando regulados mediante un regulador;

Figura 2: una vista en planta de una maquina henificadora en forma de una hileradora que se puede montar en el lado trasero de un tractor y presenta cuatro rastrillos hileradores que estan accionados mediante un accionamiento electrico y regulados mediante un regulador autodidacta;

Figura 3: una vista esquematica en planta de una maquina de labranza, montada en el lado trasero de un tractor, en forma de una grada rotativa, cuyos dientes rotativos y su rulo de jaula estan accionados mediante electromotores y regulados mediante un regulador autodidacta;

Figura 4: una vista lateral esquematica de una sembradora combinada que esta montada en el lado trasero de un tractor y presenta ruedas dosificadoras accionadas por electromotor, asf como una unidad compactadora de ruedas accionadas por electromotor, cuya velocidad es regulada por un regulador; y Figura 5: una representacion esquematica del grupo constructivo electronico para determinar la posicion de giro y la velocidad del electromotor a partir de la posicion de fase de la red de tension por rotor, que en la forma de realizacion mostrada esta unido al convertidor de frecuencia del sistema electronico de potencia.

En el tractor 1, mostrado en la figura 1, esta montado un primer equipo auxiliar 2 en forma de una cosechadora que segun la invencion se ha configurado como un remolque autocargador 20, asf como esta montado un segundo equipo auxiliar 2 en forma de un mecanismo de segado frontal 60.

El remolque autocargador 2 mostrado en la figura 1 comprende aqrn varios modulos de trabajo 3 que comprenden en cada caso un cuerpo de trabajo 4 montado de manera giratoria. Un primer modulo de trabajo 3 forma el recolector 17 que comprende un rodillo de puas 9 para recoger los productos agncolas del suelo. El rodillo de puas 9, que en la realizacion mostrada puede estar suspendido, dado el caso, de forma oscilante, se acciona de manera rotatoria para transportar los productos agncolas en el suelo hacia un canal de transporte. El rodillo de puas 9 mencionado puede comprender en una variante de la invencion un cuerpo de trabajo tubular 4, de cuya periferia sobresalen dientes de arrastre en forma de puas.

Otro modulo de trabajo 3 es un transportador que comprende un rotor de transporte 10 que recibe los productos agncolas recogidos por el recolector 17 y los transporta hacia el deposito de almacenamiento de productos agncolas 11 del remolque autocargador 20. En una variante de la invencion, el rotor de transporte 10 puede comprender un cuerpo de trabajo tubular 4, de cuya periferia sobresalen dientes de rotor que transportan los productos agncolas. Otro modulo de trabajo 3 del remolque autocargador 20 es tambien un fondo rascador 200, mediante el que los productos agncolas, transportados hacia el deposito de almacenamiento de productos agncolas 11, se pueden distribuir en el deposito de almacenamiento de productos agncolas 11 mencionado y transportar hacia una pared del deposito de almacenamiento en el lado trasero o hacia una salida de descarga prevista aqrn. El fondo rascador 200 mencionado comprende asimismo un elemento de accionamiento 201 accionable de manera rotatoria en forma de un pinon que permite accionar una unidad motriz, giratoria continuamente, del fondo rascador. El elemento de accionamiento 201 mencionado se puede situar, por ejemplo, en un elemento de accionamiento en forma de arbol o tubo que se extiende en transversal sobre el suelo.

Otro modulo de trabajo 3 es un dispositivo dosificador 300 que esta dispuesto en el lado trasero del deposito de almacenamiento de productos agncolas 11 y puede comprender, por ejemplo, varios rodillos dosificadores que permiten dosificar exactamente los productos agncolas al descargarse del deposito de almacenamiento de productos agncolas 11. Los rodillos dosificadores mencionados del dispositivo dosificador 300 pueden comprender asimismo un cuerpo de trabajo tubular 4 que puede comprender elementos de arrastre montados en la circunferencia exterior.

En la forma de realizacion mostrada se ha dispuesto en el interior del respectivo cuerpo de trabajo 4 un electromotor 6, que esta alojado ventajosamente por completo en el interior del respectivo cuerpo de trabajo 4 y queda rodeado completamente, al menos en la periferia, por el cuerpo de trabajo 4 en forma de tubo o rodillo, con el fin de accionar los cuerpos de trabajo 4 mencionados de los modulos de trabajo. En particular, el electromotor 6 se puede situar directamente en el eje del cuerpo de trabajo tubular 4 que tambien sirve de apoyo al cuerpo de trabajo 4 mencionado y lo soporta de manera giratoria. Sin embargo, de manera alternativa a este motor tubular se puede utilizar tambien un motor de rotor interior convencional. El motor tubular mencionado antes, que esta alojado en el interior del respectivo cuerpo de trabajo, se prefiere tambien, porque resulta ventajoso respecto a la necesidad de espacio y la proteccion del motor. No obstante, en dependencia de la situacion de montaje, el electromotor 6 se puede montar tambien sin revestimiento tubular, en particular si el modulo de trabajo a accionar no comprende un modulo de trabajo tubular.

El electromotor 6 puede estar conectado a un engranaje no representado, por ejemplo, en forma de un engranaje planetario de varias etapas, que esta apoyado asimismo ventajosamente en el eje mencionado y que en una variante de la invencion puede estar alojado asimismo en el interior del cuerpo de trabajo.

La velocidad y el par de giro del electromotor 6 del respectivo accionamiento se regula mediante un dispositivo de regulacion 30 para adaptar el movimiento de trabajo del respectivo modulo de trabajo a las condiciones operativas, en particular al tamano y a la densidad de una hilera de productos agncolas a recoger y a la velocidad de marcha del tractor. En dependencia de los respectivos parametros operativos, por ejemplo, el tamano de la hilera, la densidad de la hilera y la velocidad de marcha, el dispositivo de regulacion 30 predefine una velocidad nominal o un par nominal para el respectivo electromotor 6.

Para poder ajustar el respectivo electromotor 6 a la velocidad nominal mencionada o al par nominal se determinan la posicion de giro y la velocidad del respectivo electromotor 6, espedficamente mediante un dispositivo de determinacion 31 que en la forma de realizacion mostrada segun la figura 5 esta unido a un convertidor de frecuencia 40 para formar un grupo constructivo electronico que recibe en el lado de la entrada la velocidad nominal o el par nominal y en el lado del convertidor 40 el suministro de corriente, mientras que en el lado de salida controla el electromotor 6 configurado sin sensor o sin codificador rotatorio.

El dispositivo de determinacion 31 mencionado comprende medios de determinacion 32 para determinar las fluctuaciones de conductancia espaciales magneticas, a partir de las que se puede determinar la posicion de giro del electromotor 6, estando previstos preferentemente medios de deteccion para detectar un aumento de corriente de circuito intermedio y/o una tension de circuito intermedio y/o un estado de conmutacion actual del convertidor 40, a partir de lo que los medios de determinacion 32 pueden determinar a continuacion la fluctuacion de conductancia. Para la determinacion de la posicion del rotor y la velocidad se puede proceder de la manera explicada en detalle en el documento AT502615B1 o en el documento AT406722B.

Como muestra la figura 5, la posicion de giro determinada y la velocidad determinada se procesan mediante el regulador 22 y se utilizan para controlar el convertidor 40 a fin de ajustar el electromotor 6 a la velocidad nominal deseada y/o al par nominal deseado.

El regulador 22 puede variar la velocidad de accionamiento de los electromotores 6 de los modulos de trabajo para responder a variaciones de la carga exterior y compensarla. Si la hilera de productos agncolas a recoger aumenta, lo que incrementa el consumo de potencia del electromotor 6 del rodillo de puas 9 y/o del rotor de transporte 10, el regulador 22 puede aumentar la velocidad del electromotor 6 para asimilar el incremento del flujo de productos agncolas.

Alternativa o adicionalmente, el regulador 22 puede proporcionar tambien una senal de ajuste para la velocidad de marcha del tractor con el fin de variar la velocidad de marcha del tractor y adaptarla al flujo variable de productos agncolas. Esta senal de ajuste se puede proporcionar en forma de una indicacion, de modo que el conductor implementa la senal de ajuste. Alternativamente puede estar prevista tambien una implementacion semiautomatica o completamente automatica mediante un regulador de velocidad de marcha.

Si, por ejemplo, la hilera de productos agncolas, que debe ser recogida por el remolque autocargador 2, se reduce, el regulador 22 puede aumentar la velocidad de marcha para operar el remolque autocargador 2 con el mayor aprovechamiento posible de su capacidad. La reduccion del flujo o de la hilera de productos agncolas se detecta aqrn mediante un descenso del consumo de potencia del electromotor 6 del rodillo de puas 9 y/o del rotor de transporte 10.

De manera similar, los demas modulos de trabajo 3 del remolque autocargador 20, asf como los modulos de trabajo 3 de otras maquinas de cosecha o labranza se pueden regular tambien mediante un accionamiento 5, que presenta un electromotor 6, y un regulador 22 correspondiente, como muestran las demas figuras.

Por ejemplo, en vez del remolque autocargador 20 mostrado en la figura 1, una prensa enfardadora puede presentar electromotores regulados de manera correspondiente, por ejemplo, para el accionamiento del rodillo de puas del recolector de la prensa y/o para el accionamiento del rotor de transporte, que transporta los productos agncolas hacia la camara de prensa, y/o para el accionamiento de los modulos de trabajo del propio dispositivo de prensa. El mecanismo de segado 60, montado en el lado frontal y mostrado en la figura 1, puede comprender de manera conocida una pluralidad de tambores de cuchillas o rotores de cuchillas 13 que se pueden accionar alrededor de ejes verticales y tienen cuchillas sobresalientes o pivotables radialmente para cortar los productos agncolas en vertical.

Los rotores de cuchillas 13 mencionados pueden presentar de manera similar al remolque autocargador 2 cuerpos de trabajo tubulares 4, en cuyo espacio interior pueden estar dispuestos de la forma mostrada en la figura 2 un electromotor 6, asf como un engranaje para accionar los rotores de cuchillas 13.

Sin haberse mostrado expresamente, el mecanismo de segado 60 puede comprender tambien segun la realizacion mostrada un rodillo acondicionador que esta conectado a continuacion de los rotores de cuchillas 13 y que acondiciona los productos agncolas cortados mediante el mecanizado mecanico, en particular los dobla y/o rompe la superficie para posibilitar un secado rapido. El rodillo acondicionador mencionado comprende ventajosamente tambien un cuerpo de trabajo, en el que esta integrado un accionamiento que comprende un electromotor y, dado el caso, un engranaje.

El mecanismo de segado 60 puede estar provisto tambien de un transportador transversal, por ejemplo, en forma de una cinta transportadora transversal, que esta conectado a continuacion del rodillo acondicionador mencionado y transporta los productos agncolas cortados y acondicionados en transversal a la direccion de marcha, por ejemplo, para desviarlos de la trayectoria del tractor. El transportador transversal mencionado puede comprender ventajosamente tambien un cuerpo de trabajo, por ejemplo, en forma de rodillos de desviacion, alrededor de los que gira la cinta transportadora transversal y que se pueden accionar mediante un accionamiento que comprende un electromotor y, dado el caso, un engranaje.

Los electromotores 6 de los rotores de cuchillas 13 y/o del rodillo acondicionador y/o del transportador transversal se pueden controlar de la manera descrita antes mediante un regulador 22 para responder a variaciones de la carga exterior o para compensarlas al monitorizarse el consumo de potencia del electromotor y regularse de manera correspondiente. Las cargas exteriores variables pueden estar condicionadas, por ejemplo, por la vegetacion de diferente densidad y/o altura en el campo a segar.

Como muestra la figura 2, el equipo auxiliar 2 puede estar configurado tambien como maquina henificadora en forma de una hileradora que en la realizacion mostrada presenta cuatro rastrillos rotativos 16 accionables de manera rotatoria alrededor de un eje vertical en cada caso. Los rastrillos rotativos 16 mencionados de la maquina henificadora 23 pueden comprender respectivamente un cuerpo de trabajo 4, en el que estan integrados un accionamiento 5 con un electromotor 6 y, dado el caso, un engranaje. El electromotor 6 se regula mediante el regulador 22 ya explicado.

Como muestra la figura 3, el equipo auxiliar 2 puede estar configurado tambien como grada rotativa que en la forma de realizacion mostrada presenta una hilera, orientada en transversal a la direccion de marcha, de rastrillos de dientes 25 que se pueden accionar en cada caso de manera rotatoria alrededor de un eje vertical. Los rastrillos de dientes mencionados comprenden respectivamente dientes de grada orientados hacia abajo en el suelo, asf como un cuerpo de trabajo 4, en el que estan integrados un accionamiento 5 con un electromotor 6 y, dado el caso, un engranaje. La grada rotativa puede tener para cada rastrillo de dientes 25 por separado un electromotor 6. Alternativamente, rastrillos de dientes individuales o varios rastrillos de dientes 25 pueden estar unidos para formar un grupo que es accionado por un electromotor en el cuerpo de trabajo de un rastrillo de dientes. Como muestra la figura 3, a continuacion de los dientes de grada 25 se encuentra un rodillo 26 que puede estar configurado, dado el caso, de manera accionable mediante un accionamiento de rodillo. El electromotor del accionamiento de rodillo puede estar dispuesto en el rodillo mencionado 26. Los electromotores 6 se regulan de la manera mencionada mediante el regulador 22.

Como muestra la figura 4, el equipo auxiliar 2 puede estar configurado tambien como maquina sembradora 70 que en la realizacion mostrada en forma de una sembradora combinada comprende un grupo de labranza 80 conectado delante y el dispositivo esparcidor 90 para esparcir las semillas. El dispositivo esparcidor 90 mencionado comprende ventajosamente ruedas dosificadoras 100 que pueden ser accionadas en cada caso por electromotores. Un regulador adecuado 22 regula la velocidad de las ruedas dosificadoras 100 en dependencia de parametros operativos relevantes, tales como la velocidad de marcha, la densidad de esparcido nominal, que puede variar de una seccion de campo a la otra, y, por ejemplo, la semilla.

De manera alternativa o adicional a las ruedas dosificadoras mencionadas 10 se puede accionar tambien una unidad de compactador de ruedas de la sembradora combinada mediante un accionamiento de compactador de ruedas electromotor. Un regulador adecuado regula aqrn la velocidad del electromotor del accionamiento de compactador de ruedas y, por tanto, la velocidad de las ruedas compactadoras, por ejemplo, en dependencia de una velocidad de marcha nominal que puede variar en dependencia de parametros del suelo o de la semilla a esparcir.

Claims (5)

REIVINDICACIONES

1. Maquina de trabajo agncola en forma de un remolque autocargador que se puede montar en un tractor (1), con un recolector que esta provisto de un rodillo de puas (9) para la recogida de productos agncolas del suelo, disponiendo el rodillo de puas (9) de un accionamiento (5) que presenta al menos un electromotor (6) y estando previsto un dispositivo de regulacion (30) que comprende un regulador (22) para regular la velocidad y/o el par de giro del accionamiento (5), caracterizada por que el electromotor (6) esta configurado sin codificador rotatorio y el dispositivo de regulacion (30) presenta un dispositivo de determinacion (31) para determinar la posicion de giro y la velocidad del electromotor (6) a partir de la posicion de fase de la red de tension por torsion presente en el electromotor (6) y el regulador (22) esta disenado para aumentar la velocidad del electromotor (6) del rodillo de puas (9) si aumenta el consumo de potencia del electromotor (6).

2. Maquina de trabajo agncola de acuerdo con la reivindicacion precedente, presentando el dispositivo de determinacion (31) medios de determinacion (32) para determinar las fluctuaciones de conductancia espaciales magneticas, a partir de las que se puede determinar la posicion de giro del electromotor (6), presentando preferentemente los medios de determinacion (32) un medio de deteccion para detectar un aumento de corriente de circuito intermedio y/o una tension de circuito intermedio y/o un estado de conmutacion actual de un convertidor (40), a partir de lo que los medios de determinacion (32) pueden determinar a continuacion las fluctuaciones de conductancia.

3. Maquina de trabajo agncola de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, estando configurado el dispositivo de regulacion (30), incluido el dispositivo de determinacion (31) como grupo constructivo configurado de manera separada del electromotor (6) y posible de conectar al electromotor (6) mediante un convertidor (40) del sistema electronico de potencia.

4. Maquina de trabajo agncola de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, estando unidos el dispositivo de regulacion (30) y/o el dispositivo de determinacion (31) a un convertidor de frecuencia (40) del sistema electronico de potencia para formar un grupo constructivo electronico que se puede someter en el lado de la entrada a un suministro de tension y un valor nominal para la magnitud de regulacion y que en el lado de la salida proporciona el suministro de corriente para el electromotor (6).

5. Maquina de trabajo agncola de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes que presenta un rotor de transporte (10) para transportar los productos agncolas recogidos hacia un deposito de almacenamiento de productos agncolas (11), un fondo rascador (200) y/o un rodillo dosificador (12) para descargar los productos agncolas del deposito de almacenamiento de productos agncolas (11), presentando el accionamiento (5) del rotor de transporte (10), del fondo rascador (200) y/o del rodillo dosificador (12) un electromotor (6) que se regula mediante el regulador (22).