ES2702228T3 - Disposición de enganche de una máquina de trabajo - Google Patents

Abstract

Máquina de trabajo (1), que comprende: un brazo de trabajo (6, 9), en la que el brazo de trabajo (6, 9) comprende una pluma (91) y un brazo de balancín (92); una disposición de enganche (7, 10), unida al brazo de trabajo (6) y configurada para ser unida de manera desmontable a una herramienta de trabajo (8, 11), en la que la disposición del enganche (7, 10) está unida a un extremo distal del brazo de balancín (92); uno o varios sensores (16), configurados para determinar una orientación probable de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) mediante la detección de una orientación de la disposición del enganche, y para emitir una señal indicativa de la orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) con respecto a la gravedad; un módulo de control, configurado para recibir la señal de el o los varios sensores (16) y para realizar una función de seguridad en respuesta a la recepción de la señal, de tal manera que la función de seguridad es realizada si la orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) con respecto a la gravedad es una orientación no permitida; y un control (13) accionable por el usuario, acoplado a la disposición del enganche (7, 10) y configurado para accionar un cierre de la disposición del enganche (7, 10) entre una posición abierta y una posición cerrada, estando el cierre adaptado para fijar de manera desmontable una herramienta de trabajo (8, 11) a la disposición del enganche (7, 10), en la que la función de seguridad incluye evitar que la disposición de cierre se desplace de una posición cerrada a una posición abierta, caracterizada por que: el o los varios sensores (16) comprenden un primer sensor (15) configurado para emitir una señal indicadora de una posición, por lo menos, de parte de la disposición del enganche (7, 10) con respecto al brazo de balancín (92), y una disposición de detección (14), configurada para emitir una señal indicativa de una orientación del brazo de balancín (92) con respecto a la gravedad.

Description

DESCRIPCIÓN

Disposición de enganche de una máquina de trabajo

Las realizaciones de la presente invención hacen referencia a una máquina de trabajo que incluye una disposición de enganche.

Las máquinas de trabajo convencionales, tales como las utilizadas en la industria de la construcción, la agricultura, la minería, el movimiento de tierras, el manejo de objetos y otros, por ejemplo, un cargador de plataforma, comprenden, por lo menos, un brazo de trabajo que lleva una disposición de enganche o acoplador que puede ser una disposición de enganche automatizado, por lo menos parcialmente, y que esté configurado para un acoplamiento de una herramienta de trabajo. La disposición del enganche habitualmente comprende un gancho para acoplamiento a un pasador de una herramienta de trabajo, de tal manera que el gancho se extienda alrededor, por lo menos, de parte del pasador. La disposición del enganche comprende, asimismo, habitualmente, un gancho adicional que está configurado para alojar un pasador adicional de la herramienta de trabajo.

La disposición del enganche puede ser desmontable del brazo de trabajo y puede ser acoplada al brazo de trabajo mediante una disposición de unión de fijación que está configurada asimismo para acoplar una herramienta de trabajo al brazo de trabajo.

La disposición del enganche incluye una disposición de cierre para el gancho adicional, pudiendo moverse la disposición de cierre entre una posición cerrada y una posición abierta con respecto al gancho adicional. Cuando se encuentra en la posición cerrada, se impide que el pasador adicional recibido por el gancho adicional se salga del gancho adicional mediante la disposición de cierre; cuando está en la posición abierta, se permite que el pasador adicional recibido por el gancho adicional se salga del gancho adicional. El gancho y el gancho adicional están dispuestos de tal manera que se evita que el pasador retenido por el gancho salga del gancho cuando el gancho adicional recibe el pasador adicional. En consecuencia, la disposición del enganche puede ser utilizada para garantizar una herramienta de trabajo al mismo y la herramienta de trabajo puede ser separada mediante el accionamiento de la disposición de cierre y el movimiento de la disposición del enganche con respecto a la herramienta de trabajo, para desprender el pasador y el pasador adicional del gancho y del gancho adicional, respectivamente.

El gancho y el gancho adicional respectivamente. Un ejemplo de una disposición de enganche conocida se describe en la Patente WO2008/138932.

La disposición de cierre es impulsada entre las posiciones abierta y cerrada mediante una disposición de accionamiento de cierre que es habitualmente una disposición de accionamiento de cierre hidráulica o neumática, aunque las disposiciones manuales son asimismo conocidas. La disposición de accionamiento de cierre es operada por un operador que acciona un control accionable por el usuario que está acoplado a la disposición de accionamiento de cierre.

Se apreciará que si la disposición de cierre de la disposición del enganche del brazo de trabajo es accionada para adoptar la posición abierta cuando el brazo de trabajo está en algunas posiciones, existe el riesgo de que la herramienta de trabajo se desprenda de la disposición del enganche de una manera no deseada y potencialmente peligrosa por la fuerza de la gravedad.

Además, la disposición de cierre de la disposición del enganche del brazo de trabajo puede ser accionada para adoptar la posición abierta cuando el brazo de trabajo está en una posición en la que no hay riesgo o hay poco riesgo de que la herramienta de trabajo se desprenda de la disposición del enganche de una manera no deseada, pero el brazo de trabajo se pueda mover posteriormente a una posición en la que existe el riesgo de que la herramienta de trabajo se desprenda de la disposición del enganche de una manera no deseada y potencialmente peligrosa por la fuerza de la gravedad.

Existe, por lo tanto, la necesidad de proporcionar una disposición en la que se resuelvan dichos problemas.

Los intentos previos de resolver dichos problemas incluyen disposiciones en las que la disposición de cierre de la disposición del enganche del brazo de trabajo solo está adaptada para adoptar la posición abierta cuando un pistón hidráulico asociado con la disposición del enganche está completamente extendido. Sin embargo, esto no elimina el riesgo de que la herramienta de trabajo se desprenda de la disposición del enganche de una manera no deseada y potencialmente peligrosa por la fuerza de la gravedad.

La presente invención busca mejorar uno o varios problemas asociados con las disposiciones de la técnica anterior. Por consiguiente, la presente invención proporciona una máquina de trabajo que comprende: un brazo de trabajo, en la que el brazo de trabajo comprende una pluma y un brazo de balancín; una disposición de enganche unida al brazo de trabajo y configurada para ser fijada de manera extraíble a una herramienta de trabajo, en la que la disposición del enganche está unida a un extremo distal del brazo de balancín; uno o varios sensores, configurados para determinar una posible orientación de una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche mediante la detección de la orientación del enganche, y para emitir un único indicador de la orientación de una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche con respecto a la gravedad; y un módulo de control, configurado para recibir la señal de uno o varios sensores y para realizar una función de seguridad en respuesta a la recepción de la señal, de tal manera que la función de seguridad se realice si la orientación de una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche con respecto a la gravedad es una orientación no permitida. La máquina comprende además un control accionable por el usuario acoplado a la disposición del enganche y configurado para accionar un cierre de la disposición del enganche entre una posición abierta y una posición cerrada, estando el cierre adaptado para fijar una herramienta de trabajo a la disposición del enganche de manera desmontable, en la que la función de seguridad incluye evitar que la disposición de cierre se desplace de una posición cerrada a una abierta, en la que uno o varios sensores comprenden un primer sensor configurado para emitir una señal indicativa de una posición, por lo menos, de parte de la disposición del enganche con respecto al brazo de balancín, y una disposición de sensor configurada para emitir una señal indicadora de la orientación del brazo de balancín con respecto a la gravedad.

La provisión de los sensores y del módulo de control significa que la máquina de trabajo de la presente invención está dotada de un sistema que tiene la inteligencia para evitar que una herramienta de trabajo se desprenda del enganche debido a la fuerza de la gravedad en un rango de posiciones. Esta ventaja se consigue mediante la detección de la orientación real de la herramienta de trabajo, en lugar de confiar en una posición de un componente asociado, por ejemplo, un pistón hidráulico, de la máquina de trabajo.

La máquina puede comprender, además, un indicador para el usuario configurado para emitir una indicación a un usuario, en la que la función de seguridad incluye cambiar la indicación de salida al usuario.

La salida puede incluir una salida visual.

La salida puede incluir una salida de audio.

El o los varios sensores pueden incluir uno o varios conmutadores de inclinación.

El o los varios sensores pueden incluir uno o varios codificadores absolutos.

La señal de el o los varios sensores puede comprender una señal eléctrica.

El o los varios sensores pueden ser configurados para determinar la orientación de una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche y para emitir una serie de señales, cada una indicativa de la orientación de una parte del brazo de trabajo y/o una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche con respecto a la gravedad. El módulo de control puede determinar si la orientación de una herramienta de trabajo fijada a la disposición del enganche con respecto a la gravedad es una orientación permitida o no permitida en base a la señal recibida o a cada una de las mismas.

La máquina puede ser una excavadora o una retroexcavadora. De manera alternativa, la máquina puede ser cualquier otra máquina de trabajo que tenga un brazo de trabajo, por ejemplo, un manipulador remoto, una pala de carga o un minicargador.

Las realizaciones de la presente invención se describen a modo de ejemplo haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la figura 1 muestra una máquina de trabajo;

la figura 2 muestra otra máquina de trabajo;

las figuras 3 y 4 muestran un brazo de trabajo;

las figuras 5 y 6 muestran otro brazo de trabajo;

la figura 7 muestra un diagrama esquemático de una realización de parte de la misma; y

las figuras 8 a 15 muestran los brazos de trabajo en diversas posiciones.

Haciendo referencia a la figura 1, una realización de la presente invención comprende una máquina de trabajo -1-, tal como una retroexcavadora (tal como la mostrada en la figura 1) o una excavadora (tal como la mostrada en la figura 2). La máquina de trabajo -1- incluye una disposición de conexión a tierra -2- que comprende preferentemente dos o más pares de ruedas -3- montadas en ejes respectivos, en la que, por lo menos uno de los ejes está acoplado a una disposición de accionamiento que impulsa el movimiento de rotación por lo menos de uno de los pares de ruedas -3-.

En una realización, (véase la figura 1, por ejemplo) los dos o más pares de ruedas -3- están dispuestos para acoplarse a una superficie del suelo -4- y el movimiento de rotación del par de ruedas -3- o de cada uno de los mismos, causó el movimiento de la máquina de trabajo -1 - a través de la superficie del suelo -4-.

Se apreciará que se pueden proporcionar otras disposiciones de acoplamiento a tierra -2-, por ejemplo, dos o más pistas sin fin (véase la figura 2, por ejemplo).

En una realización, (véase la figura 1, por ejemplo), la disposición de contacto con el suelo -2- lleva un cuerpo principal -5- de la máquina -1- y un primer brazo de trabajo -6- se extiende hacia delante desde el cuerpo principal -5-. Un extremo proximal -61- del primer brazo de trabajo -6- está acoplado al cuerpo principal -5- y un extremo distal -62- del primer brazo de trabajo -6- está configurado para la conexión, mediante una primera disposición del enganche -7-, a una primera herramienta de trabajo -8-.

En realizaciones, (véase la figura 1 y la figura 2, por ejemplo) puede estar dispuesto un segundo brazo de trabajo -9-que se extiende desde el cuerpo principal -5-. El segundo brazo de trabajo -9- se puede extender hacia atrás (véase la figura 1, por ejemplo) o hacia delante (véase la figura 2, por ejemplo). El segundo brazo de trabajo -9- puede comprender una pluma -91- conectada a un extremo proximal -911- al cuerpo principal -5- mediante un poste rey u otra disposición pivotante. Un extremo distal -912- de la pluma -91- puede estar conectado a un extremo proximal -921- de un brazo basculante -92- mediante una disposición de pivote. Un extremo distal -922- del brazo de balancín -92- está configurado para la conexión, mediante una segunda disposición del enganche -10-, a una segunda herramienta de trabajo -11 -.

Se apreciará que las realizaciones de la presente invención pueden incluir una máquina de trabajo -1- con solo un segundo brazo de trabajo -10- y ningún primer brazo de trabajo -11 -(véase la figura 2, por ejemplo).

Las primeras y/o segundas -10- disposiciones del enganche pueden formar parte de su respectivo brazo de trabajo -6-, -9- o pueden estar unidas al mismo de manera desmontable.

En las realizaciones, la disposición o el motor de accionamiento de la máquina -1- está alojada en el cuerpo principal -5- de la máquina -1-, que incluye una cabina de operador -12-. La cabina del operador -12- aloja una serie de controles -13- accionables por el usuario, cuyo accionamiento controla el funcionamiento de partes de la máquina -1-.

Los primeros -6- y segundos -9- brazos de trabajo están, en una realización, acoplados a las respectivas disposiciones de accionamiento hidráulicas -63-, -93- que están configuradas para impulsar el movimiento de los primeros -6- y segundos -9- brazos de trabajo con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1-. Las disposiciones de accionamiento hidráulicas -63-, -93- también pueden impulsar el movimiento de las disposiciones del enganche -7-, -10- y/o las herramientas de trabajo -8-, -11- con respecto a los brazos de trabajo -6-, -9-.

La disposición de accionamiento hidráulica -93-(véanse las figuras 1 y 2) acoplada al segundo brazo de trabajo -9-puede incluir un primer pistón hidráulico -932- configurado para impulsar el movimiento de rotación de la pluma -91 -con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1- entre una primera y una segunda posición de la pluma. La disposición de accionamiento hidráulica -93- acoplada al segundo brazo de trabajo -9- puede incluir un segundo pistón hidráulico -933- configurado para impulsar el movimiento de rotación del brazo de balancín -92- con respecto de la pluma -91- entre una primera y una segunda posición del brazo de balancín. La disposición de accionamiento hidráulica -93- se acopla al segundo brazo de trabajo -9- y puede incluir asimismo un tercer pistón hidráulico -93- (a veces conocido como un pistón de cubo -931-) que está configurado para impulsar el movimiento de rotación de la segunda disposición del enganche -10- y de cualquier herramienta de trabajo acoplada al mismo (tal como la segunda herramienta de trabajo -11-) con respecto al brazo de balancín -92- entre una primera y una segunda posición de la herramienta de trabajo (siendo la primera posición de la herramienta de trabajo con el tercer pistón hidráulico -931- completamente retraído, y siendo la segunda posición de la herramienta de trabajo con el tercer pistón hidráulico -931- completamente extendido). El tercer pistón hidráulico -931- puede estar configurado, en una realización, para impulsar el movimiento de rotación de parte de la segunda disposición del enganche -10- y de cualquier herramienta de trabajo acoplada a la misma con respecto al brazo de balancín -92- entre la primera y la segunda posición de la herramienta de trabajo.

Una o ambas de las primera -7- y segunda -10- disposiciones del enganche pueden ser, disposiciones del enganche -7-, -10- automatizados, por lo menos parcialmente.

Las disposiciones del enganche -7-, -10- pueden comprender, en una realización, una disposición de unión del enganche que está configurada para ser acoplada a una correspondiente disposición de unión de la herramienta de trabajo de una herramienta de trabajo -8-, -11-. Por consiguiente, la disposición de unión del enganche y la disposición de unión de la herramienta de trabajo pueden estar configuradas para colaborar con el fin de acoplarse entre sí. En una realización, la disposición de unión del enganche comprende, por lo menos, un primer gancho, para acoplarse a uno o a varios primeros pasadores de una disposición de unión de la herramienta de trabajo de una herramienta de trabajo -8-, -11-, de tal manera que el primer gancho o cada uno de los primeros ganchos se extienda alrededor de, por lo menos, parte de la circunferencia del primer pasador o de cada uno de los primeros pasadores.

En una realización, están dispuestos uno o varios segundos ganchos o rebajes, cada uno de los cuales está configurado para recibir uno o varios segundos pasadores de la herramienta de trabajo -8-, -11-.

En una realización, la disposición de unión de la herramienta de trabajo comprende uno o varios ganchos o rebajes configurados para recibir uno o varios pasadores de la disposición de unión del enganche.

En una realización, la disposición de unión de la herramienta de trabajo comprende uno o varios ganchos o rebajes y uno o varios pasadores, estando configurados el gancho o rebaje y el pasador o cada pasador para alojar o ser alojados en un gancho o rebaje o pasador respectivo de la disposición de unión del enganche.

En una realización, el o los varios segundos ganchos o rebajes pueden ser uno o varios segundos ganchos o rebajes de la disposición de unión de herramienta de trabajo o la disposición de unión del enganche. En una realización, el o los varios segundos pasadores pueden ser uno o varios segundos pasadores de la disposición de unión de la herramienta de trabajo o de la disposición de unión del enganche.

Una disposición de cierre está dispuesta para el segundo gancho o rebaje o para cada uno de los segundos ganchos o rebajes, pudiendo desplazarse la disposición de cierre entre una posición cerrada y una posición abierta. Cuando está en la posición cerrada, la disposición de cierre impide que el segundo pasador o cada uno de los segundos pasadores alojados en el segundo gancho o rebaje o en cada uno de los segundos ganchos o rebajes se salga del segundo gancho o rebaje o de cada uno de los segundos ganchos o rebajes. Cuando se encuentra en la posición abierta, se permite que el segundo pasador o cada uno de los segundos pasadores alojados en el segundo gancho o rebaje o en cada uno de los segundos ganchos o rebajes se salga del segundo gancho o rebaje. El primer gancho o cada uno de los primeros ganchos y el segundo gancho o cada uno de los segundos ganchos o rebajes están dispuestos de tal manera que se impide que el primer pasador o cada uno de los primeros pasadores sujetos por el primer gancho o por cada uno de los primeros ganchos se salgan del primer gancho o de cada uno de los primeros ganchos cuando el segundo pasador o cada uno de los segundos pasadores es alojado en el segundo gancho o en cada uno de los segundos ganchos o rebajes.

La disposición de cierre puede comprender uno o varios pernos móviles que pueden ser desplazados axialmente con respecto al segundo gancho o rebaje o a cada uno de los segundos ganchos o rebajes. La disposición de cierre puede comprender una o varias garras que pueden moverse de manera giratoria con respecto al segundo gancho o rebaje o a cada uno de los segundos ganchos o rebajes. Se apreciará que, en las realizaciones, la disposición de cierre puede formar parte de la disposición de unión del enganche o de la disposición de unión de la herramienta de trabajo. La disposición de cierre no necesita estar dispuesta en combinación con un segundo gancho o rebaje, sino que podría estar dispuesta en combinación con otros elementos de las disposiciones de unión. En una realización, una disposición de cierre está dispuesta en relación con el primer gancho o rebaje y/o con el segundo gancho o rebaje. La referencia a una disposición de cierre en este documento se refiere a la disposición de cierre o a una serie de disposiciones de una disposición de unión del enganche o una disposición de unión de la herramienta de trabajo. Por consiguiente, las disposiciones del enganche -7-, -10- pueden ser utilizadas para fijar las respectivas herramientas de trabajo -8-, -11-, y las herramientas de trabajo -8-, -11- pueden ser liberadas mediante el accionamiento de la disposición de cierre de la disposición del enganche -7-, -10- correspondiente y el movimiento de la disposición del enganche -7-, -10- correspondiente con respecto a la herramienta de trabajo -8-, -11-, para sacar los pasadores del primer gancho y del segundo gancho o rebaje (por ejemplo).

Las disposiciones del enganche -7-, -10- pueden incluir uno o varios pasadores de bloqueo u otras disposiciones de bloqueo (no mostradas) que se desplazan de manera automática o manual a una posición de bloqueo (desde una posición desbloqueada) cuando la disposición de cierre está en la posición cerrada. De manera similar, uno o varios pasadores de bloqueo u otras disposiciones de bloqueo pueden moverse desde la posición de bloqueo a la posición no bloqueada cuando se desea mover la disposición de cierre a la posición abierta. El o cada pasador de bloqueo u otras disposiciones de bloqueo pueden disponerse de tal manera que, en la posición de bloqueo, el movimiento de la disposición de cierre a la posición abierta sea substancialmente impedido por el pasador de bloqueo o por cada pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo. El pasador de bloqueo o cada pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo es, por lo tanto, un dispositivo de seguridad que ayuda a reducir el riesgo de que una herramienta de trabajo -8-, -11- se separe de una disposición de enganche -7-, -10- en una unión no deseada por el movimiento accidental de la disposición de cierre a la posición abierta. Se puede proporcionar una disposición de accionamiento neumática o hidráulica o eléctrica para que el pasador de bloqueo o cada pasador de bloqueo u otras disposiciones de bloqueo desplacen el pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo entre las posiciones bloqueada y desbloqueada (una sola disposición de accionamiento puede estar dispuesta para múltiples pasadores de bloqueo u otras disposiciones de bloqueo). Se puede proporcionar un control -13- accionable por el usuario, cuyo accionamiento por parte de un usuario provoca un movimiento del pasador de bloqueo o de cada pasador de bloqueo o de otra disposición de bloqueo entre las posiciones bloqueada y desbloqueada.

La disposición de cierre es accionada preferentemente entre las posiciones abierta y cerrada mediante una disposición de accionamiento de cierre que puede ser una disposición de accionamiento hidráulica o neumática o eléctrica.

La disposición de accionamiento de cierre puede ser desplazada por un operador mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario que puede estar dispuesto en la cabina del operador -12- de la máquina -1-, estando acoplado el control -13- accionable por el usuario a la disposición de accionamiento del cierre y configurado para causar el movimiento de la misma entre las posiciones de abierto y cerrado. Una o varias disposiciones de accionamiento de cierre pueden ser proporcionadas en realizaciones de la invención y pueden ser accionadas mediante un solo control -13- accionable por el usuario. Una sola disposición de cierre puede estar dispuesta para múltiples segundos ganchos o rebajes y/o múltiples segundos pasadores.

Tal como se comprenderá, por lo tanto, un usuario puede unir o separar la segunda herramienta de trabajo -11- a o desde la segunda disposición del enganche -10- mediante el control del funcionamiento de la disposición de cierre (y del pasador de bloqueo o de otra disposición de bloqueo, si existe).

Se apreciará que son posibles una multitud de diferentes disposiciones del enganche y que son compatibles con las realizaciones de la presente invención. Los ejemplos anteriores son simplemente algunos ejemplos adecuados de disposiciones del enganche.

Los primeros -6- y segundos -9- brazos de trabajo y sus respectivas disposiciones de accionamiento hidráulicas -63-, -93- son tales que cada brazo -6-, -9- puede adoptar una serie de posiciones diferentes con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1 - durante el funcionamiento.

El segundo brazo de trabajo -9-, por ejemplo, puede ser accionable para ser desplazado entre una primera posición mostrada en la figura 3 y una segunda posición mostrada en la figura 4, en el caso de un primer tipo de máquina de trabajo -1-(tal como un cargador de retroexcavadora), y tal como se muestra en las figuras 5 y 6 en el caso de un segundo tipo de máquina de trabajo -1-(tal como una excavadora). Tal como se puede ver en estas figuras (figuras 3 y 4, 5 y 6), la segunda herramienta de trabajo -11- está en la segunda posición de herramienta de trabajo con respecto al brazo de balancín -92-(es decir, con el tercer pistón hidráulico -931- substancialmente extendido en su totalidad) y, sin embargo, dependiendo considerablemente la orientación de la segunda herramienta de trabajo -11-con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1- y los cambios de gravedad, de la posición del segundo brazo de trabajo -9-. La posición del segundo brazo de trabajo -9- está determinada, por supuesto, en este ejemplo por la orientación del brazo de balancín -92- con respecto a la pluma -91- y la orientación de la pluma -91- con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1-.

Se comprenderá que si la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- se abriera en ciertas orientaciones de la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto a la gravedad, entonces la segunda herramienta de trabajo -11- puede caer desde la segunda disposición del enganche -10- por el efecto de la gravedad. Esto puede resultar en que la herramienta de trabajo -11- se separe de la segunda disposición del enganche -10- o que la herramienta de trabajo -11- se separe parcialmente y se desplace (por ejemplo, balanceándose) por el efecto de la gravedad alrededor de una parte de la segunda disposición del enganche -10-. En una realización de la presente invención, la segunda disposición del enganche -10- está acoplada a un circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche (véase la figura 7). El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche está configurado para accionar la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- entre la posición abierta y la posición cerrada en respuesta a una señal recibida de un control -13-accionable por el usuario.

El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche está configurado, además, en una realización, para recibir una o varias señales de uno o varios sensores -16- respectivos. El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche, en esta realización, está configurado para accionar la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- desde la configuración cerrada a la abierta mediante la recepción de la señal del control -13- accionable por el usuario (también acoplado al circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche) solo si el segundo brazo de trabajo -9- está en una o varias posiciones predeterminadas (es decir, una posición permitida) y la segunda herramienta de trabajo -11- está en una o varias posiciones predeterminadas (es decir, una posición permitida). El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche determina si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- están en una de estas posiciones permitidas en base a una o varias señales de uno o varios sensores-16- respectivos. El sensor o cada uno de los sensores -16-está configurado para emitir una señal cuando ese sensor -16- detecta que una parte asociada del segundo brazo de trabajo -9- y/o la segunda disposición del enganche -10- y/o la segunda herramienta de trabajo -11- está en una posición permitida. El sensor o cada uno de los sensores -16- está configurado para no emitir una señal o para emitir una señal diferente cuando ese sensor -16- detecta que una parte asociada del segundo brazo de trabajo -9- y/o la segunda disposición del enganche -10- y/o la segunda herramienta de trabajo -11- no está en una posición permitida.

Una posición permitida es, en general, una posición en la que se considera menos probable que la segunda herramienta de trabajo -11- se desprenda o se desplace de una manera incontrolada (por ejemplo, oscile por el efecto de la gravedad) con respecto a una parte de la segunda disposición del enganche -10- de una manera no deseada. Una posición no permitida es, en general, una posición en la que se considera más probable que la segunda herramienta de trabajo -11- se desprenda o se desplace de manera incontrolada (por ejemplo, oscile por el efecto de la gravedad) con respecto a una parte de la segunda disposición del enganche -10- de una manera no deseada. La posición puede ser una orientación y una posición permitida de la segunda herramienta de trabajo -11-con respecto a la gravedad, o el cuerpo principal -5- de la máquina -1- puede ser una orientación con la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina o con respecto a la gravedad. Cuando la segunda herramienta de trabajo -11- está unida a la segunda disposición del enganche -10-, la posición de la segunda herramienta de trabajo -11- puede ser una posición de la segunda disposición del enganche -10- o puede ser determinada a partir de la misma.

En una realización, una posición permitida es, en general, una posición en la que se considera poco probable que la segunda herramienta de trabajo -11- se desplace substancialmente con respecto a la segunda disposición del enganche -10-, y una posición no permitida es, en general, una posición en la que se considera probable que la segunda herramienta de trabajo -11- se desplace substancialmente con respecto a la segunda disposición del enganche -10-. Se apreciará que el movimiento de la segunda disposición del enganche -10- con respecto a la segunda herramienta de trabajo -11- sigue estando permitido cuando se desea desacoplar la herramienta de trabajo -11- de la disposición del enganche -10-.

En una realización de la presente invención, un primer sensor -15- de el o los varios sensores -16- está configurado para detectar la posición de la segunda herramienta de trabajo -11- o un parte de la misma con respecto al brazo de balancín -92-. La posición puede ser una orientación. El primer sensor puede emitir una señal solo cuando la segunda herramienta de trabajo -11- se encuentra substancialmente en la segunda posición de la herramienta de trabajo con respecto al brazo de balancín -92-(es decir, con el tercer pistón hidráulico -931- substancialmente extendido en su totalidad). El primer sensor -15- puede, tal como se apreciará, detectar una posición de toda o parte de la segunda disposición del enganche -10- y, por lo tanto, la posición de toda o parte de la segunda herramienta de trabajo -11 - unida a la misma.

El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede estar configurado para accionar la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- mediante la recepción de la señal del primer sensor -15- y mediante la recepción de una señal del control -13- accionable por el usuario que indica que el usuario ha accionado un control -13- accionable por el usuario para abrir la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10-. Sin recibir la señal del primer sensor -15-, el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede, en una realización, no accionar la disposición de cierre incluso si la señal es recibida desde el control -13- accionable por el usuario.

Por lo tanto, en esta realización, la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- solo puede ser desplazada a la posición abierta cuando la segunda herramienta de trabajo -11- se encuentra substancialmente en la segunda posición de la herramienta de trabajo. El circuito -101 - de control de la segunda disposición del enganche puede ser acoplado, de manera similar, a una disposición de accionamiento del pasador de bloqueo o a otra disposición de bloqueo (si está dispuesta), y ser configurado para desplazar de la misma manera el pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo de la posición de bloqueo a posición desbloqueada.

La configuración de la segunda disposición del enganche -10- puede ser tal que el accionamiento del circuito -101-de control de la segunda disposición del enganche tal como se ha descrito anteriormente, impida, o impida substancialmente, que la segunda herramienta de trabajo -11- se desprenda desde la segunda disposición del enganche -10- por el efecto de la gravedad cuando el segundo brazo de trabajo -9- está extendido hasta su altura máxima, tal como se muestra en la figura 8. En otras palabras, la segunda disposición del enganche -10- está configurada de tal manera que, cuando el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11-están en esta posición, la gravedad tenderá a forzar a un pasador de la segunda herramienta de trabajo -9- a entrar en el primer gancho o en cada uno de los primeros ganchos o en un segundo gancho o en cada uno de los segundos ganchos o rebaje de la segunda disposición del enganche -10-, de tal modo que la segunda herramienta de trabajo -9- permanezca substancialmente unida a la segunda disposición del enganche -11 -.

El o los varios sensores -16- pueden incluir, en una realización, una disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma. La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está configurada para detectar una posición (por ejemplo, una orientación) de la disposición de detección -14- con respecto a la gravedad o al cuerpo principal -5- de la máquina -1-. La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está configurada para emitir una señal para indicar que el brazo de balancín -92- y/o la pluma -91- están en una orientación permitida con respecto a la gravedad, uno con respecto a la otra, o con respecto al cuerpo principal -5-de la máquina -1-, para que el movimiento de la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10de la posición cerrada a la posición abierta ocurra de manera substancialmente segura (para una posición conocida o supuesta de la segunda herramienta de trabajo -11 -, que puede ser determinada por el primer sensor y que puede ser la segunda posición de la herramienta de trabajo).

La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma puede comprender un segundo sensor -141- y un tercer sensor -142- que comprenden ejes de detección que están desplazados en rotación entre sí, estando ambos sensores -141- y -142- preferentemente en un solo plano del segundo brazo de trabajo -10-.

Los segundos sensores -141- y terceros -142- pueden ser primeros conmutadores -141- y segundos -142- de inclinación, cada uno de los cuales está configurado para conducir una señal eléctrica a través del mismo cuando están en orientaciones de aceptación respectivas, y estando cada uno configurado para impedir la conducción de una señal eléctrica a través del mismo cuando los conmutadores -141-, -142- están fuera de una respectiva orientación aceptable. Las orientaciones aceptables son, en esta realización, rangos de posiciones angulares que están determinados con respecto a la gravedad, para cada uno de los segundos sensores -141- y terceros -142-, por la orientación de los ejes de detección de los mismos.

En una realización en la que los segundos sensores -141- y terceros -142- son los primeros -141- y segundos -142-conmutadores de inclinación, respectivamente, los conmutadores de inclinación -141-, -142- pueden conectarse eléctricamente en serie, de tal modo que una señal eléctrica transmitida a lo largo de un primer conductor a los conmutadores -141-, -142- solo se conducirá a través de los conmutadores -141-, -142- hasta un segundo conductor si ambos conmutadores -141-, -142- están cerrados, ya que ambos conmutadores -141-, -142- están dentro de sus respectivas orientaciones permitidas con respecto a la gravedad. Cuando uno o ambos conmutadores -141-, -142-no está dentro de sus respectivas orientaciones permitidas con respecto a la gravedad, entonces el conmutador o ambos conmutadores estarán abiertos e impedirán, o impedirán substancialmente, la conducción de una señal eléctrica desde el primer conductor hasta el segundo conductor. Los primeros y segundos conductores pueden estar en comunicación eléctrica con el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche. El circuito -101-de control de la segunda disposición del enganche puede estar configurado para emitir una señal eléctrica en el primer conductor y para detectar la recepción de una señal en el segundo conductor. Tal como se apreciará, la detección de una señal en el segundo conductor es una indicación de que el primer -141- y segundo -142-conmutadores de inclinación están orientados en sus respectivas orientaciones permitidas con respecto a la gravedad (y los conmutadores de inclinación -141-, -142- están cerrados).

En una realización, la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está unida al brazo de balancín -92-. En una realización, la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está unida a la pluma -91-. En una realización, la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está unida, por lo menos parcialmente, tanto al brazo de balancín -92- como a la pluma -91-. En una realización, la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma está unida, por lo menos parcialmente, al cuerpo principal -5-de la máquina -1-.

En una realización en la que la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma comprende los segundos sensores -141- y terceros -142-, los sensores -141-, -142- pueden estar unidos al brazo de balancín -92-solamente o pueden estar unidos al brazo de balancín -92- y a la pluma -91-. El segundo sensor -141- puede estar unido al brazo de balancín -92- solamente, y el tercer sensor -142- puede estar unido a la pluma -91- solamente.

En una realización, el segundo sensor -141- está configurado para detectar si el brazo de balancín -92- está o no en una orientación permitida con respecto a la gravedad o al cuerpo principal -5- de la máquina -1-. En una realización, el tercer sensor -142- está configurado para detectar si la pluma -91- está en una orientación permitida con respecto a la gravedad o al cuerpo principal -5- de la máquina -1-. Se apreciará que las orientaciones aceptables del brazo de balancín -92- y la pluma -91- son tales que cuando el brazo de balancín -92- y la pluma -91- están ambos en sus respectivas orientaciones permitidas, se considera poco probable que el desplazamiento de la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- a la posición abierta hará que la segunda herramienta de trabajo -11-se desprenda desde la segunda disposición del enganche -10- por el efecto de la gravedad de una manera no deseada (para una posición dada de la segunda herramienta de trabajo -11- tal como la segunda posición de la herramienta de trabajo que puede ser detectada por el primer sensor).

La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma puede comprometer uno o varios sensores que están configurados para detectar la orientación del brazo de balancín -92- con respecto a la pluma -91-. La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma puede comprender, además, uno o varios sensores que están configurados para detectar la orientación de la pluma -91- con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1 -. Los sensores de la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma pueden incluir, en estas realizaciones, un codificador absoluto óptico o magnético. Los codificadores absolutos pueden ser giratorios absolutos y pueden estar situados en la junta de pivote entre el brazo de balancín -92- y la pluma -91- y entre la pluma -91- y el cuerpo principal -5- de la máquina -1-, respectivamente. Los codificadores absolutos pueden ser codificadores lineales en serie que están acoplados a una parte de la disposición de accionamiento hidráulica -63- para el segundo brazo de trabajo -9-.

La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma puede enviar una señal al circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche cuando se detecta la orientación permitida. La disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma puede emitir una señal que es indicativa de la orientación del brazo de balancín -92- y/o la pluma -91- con respecto a la gravedad o al cuerpo principal -5- de la máquina -1-; el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede ser accionable para recibir la señal y determinar si la orientación del brazo de balancín -92- y/o la pluma -91- es una orientación permitida para permitir el movimiento de la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- a la posición abierta (para una posición conocida de la segunda herramienta de trabajo -11-).

La emisión de una señal por parte de la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma de cualquiera de sus partes tal como se explicó anteriormente puede comprender la alteración de una señal continua o substancialmente continua.

Tal como se apreciará, lo que se considera una orientación / posición segura o permitida del brazo de balancín -92-y/o de la pluma -91- para permitir que el cierre de la segunda disposición del enganche -10- se abra dependerá de la configuración de la segunda disposición del enganche -10- y el funcionamiento previsto de la segunda disposición del enganche -10- durante el proceso de desprendimiento de la segunda herramienta de trabajo -11- de la misma. Además, también se debe conocer la posición de la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto al brazo de balancín -92- o la pluma -91 - y esto se puede obtener mediante la utilización del primer sensor.

Se apreciará que son posibles muchas disposiciones diferentes de la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma y que estos pueden estar unidos a partes de la máquina -1- de varias maneras diferentes y de acuerdo con diversas disposiciones diferentes. Se apreciará además que el segundo brazo de trabajo -10- puede ser de diferentes geometrías y configuraciones. Por lo tanto, en una realización, el segundo brazo de trabajo -10-puede comprender un brazo solamente o puede comprender una serie de secciones de brazo. El o los varios sensores -16- pueden incluir, en una realización, un sensor para detectar la posición con respecto a la gravedad (por ejemplo, una orientación) de una parte del segundo brazo de trabajo -10- o con respecto a otra parte del segundo brazo de trabajo -10-. De hecho, de acuerdo con una realización, el segundo brazo de trabajo -10- puede ser de una configuración similar a la del primer brazo de trabajo -6-.

Por supuesto, determinar la orientación de la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto al brazo de balancín -92-, y la orientación del brazo de balancín -92- y de la pluma -91- con respecto a la gravedad permite la posición con respecto a la gravedad de la segunda herramienta de trabajo -11- a determinar. Por lo tanto, en una realización, el o los varios sensores comprenden una disposición de sensores que determina la orientación de la segunda herramienta de trabajo -11 -(y/o de la totalidad o de parte de la segunda disposición del enganche -10-) con respecto a la gravedad. Esta disposición de detección puede comprender, por ejemplo, los primeros, segundos y terceros sensores, o una de las otras disposiciones descritas en el presente documento, o puede comprender uno o varios sensores que están unidos a la segunda disposición del enganche -10- y/o a la segundo herramienta de trabajo -11 -, y que están configurados para determinar la orientación de la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto a la gravedad sin determinar la orientación del brazo de balancín -92- o de la pluma -91- (el o los varios sensores pueden enviar una señal al circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche).

De acuerdo con las realizaciones de la presente invención, si el segundo brazo de trabajo -9- y/o la segunda herramienta de trabajo -11- están en posiciones permitidas (que pueden ser orientaciones permitidas), entonces el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede permitir que la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- se desplace a la posición abierta mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario. Si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- no están en posiciones permitidas (que pueden ser orientaciones), entonces el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede impedir que la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche se desplace a la posición abierta mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario.

De acuerdo con las realizaciones de la presente invención que incluyen un pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo en la segunda disposición del enganche -10-, si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- están en orientaciones permitidas, entonces el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede permitir que el pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo se desplace a la posición desbloqueada mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario. Si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- no están en orientaciones permitidas, entonces el circuito -101-de control de la segunda disposición del enganche puede impedir que el pasador de bloqueo u otra disposición de bloqueo se desplace a la posición desbloqueada mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario.

El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche determina si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11 - están en orientaciones permitidas en base a las señales recibidas por el circuito -101 - desde uno o varios sensores.

Según las realizaciones de la presente invención, si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- está en posiciones permitidas (que pueden ser orientaciones), entonces el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede proporcionar al usuario una indicación de que se considera seguro que la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- se desplace a la posición abierta mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario. Si el segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo no están en la posición permitida (que puede ser una orientación), entonces el circuito -101-de control de la segunda disposición del enganche puede proporcionar al usuario una indicación de que no se considera seguro que la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- se desplace a la posición abierta mediante el accionamiento de un control -13- accionable por el usuario. La indicación puede ser una indicación visual (por ejemplo, una luz que se enciende o apaga) en la cabina del operador -12- y/o puede ser una indicación audible (por ejemplo, una alarma que suena o no) en la cabina del operador -12-.

Si el cierre de la segunda disposición del enganche -10- ya está abierto y el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche detecta el desplazamiento del segundo brazo de trabajo -9- o de la segunda herramienta de trabajo -11- hacia una posición (que puede ser una orientación) que se considera insegura (es decir, no permitida), el desplazamiento del segundo brazo de trabajo -9- y/o de la segunda herramienta de trabajo -11- se puede evitar mediante el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche, o se puede proporcionar al usuario una indicación.

El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede detectar una señal de control accionada por un usuario que indica que el usuario pretende desplazar el segundo brazo de trabajo -9- o la segunda herramienta de trabajo -11- en lugar de detectar el movimiento real del segundo brazo de trabajo -9- o de la segunda herramienta de trabajo -11 -.

Las figuras 9 a 15 muestran una realización del segundo brazo de trabajo -9- y la segunda herramienta de trabajo -11- en varias posiciones.

En las figuras 9, 10, 11 y 12, el movimiento de rotación del brazo de balancín -92- en la dirección mostrada con respecto de la pluma -91- es interpretado por el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche como un movimiento seguro y la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- puede desplazarse o permanecer en la posición abierta si se produce este movimiento (y el movimiento se puede permitir si el cierre está en la posición abierta).

En las figuras 13, 14 y 15, el movimiento de rotación del brazo de balancín -92- en la dirección mostrada con respecto de la pluma -91- es interpretado por el circuito -101- de control de la disposición del segundo enganche como un movimiento inseguro y la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- se cierra o se permite que permanezca cerrada si se produce este movimiento (y el movimiento puede no estar permitido si la disposición de cierre está en la posición abierta).

Las figuras 8a, 9a, 10a, 11a, 12a, 13a, 14a y 15a muestran representaciones de conmutadores de inclinación que forman parte de la disposición de detección -14- del brazo de balancín y de la pluma tal como se describe en este documento en relación con las realizaciones de la presente invención. Estas figuras muestran si los conmutadores de inclinación -141-, -142-, con el brazo de balancín -92- y la pluma -91- en la orientación que se muestra en la respectiva figura asociada (figuras 8, 9, 10, 11, 12, 13 y 14), están o no en una configuración para conducir (representada mediante una marca) o bloquear (representada por una cruz) una señal eléctrica aplicada a través de los mismos.

Para evitar dudas, en una realización, el procedimiento de separación para la segunda herramienta de trabajo -11-de la segunda disposición del enganche -10- comprende, en general, extender el tercer pistón hidráulico -931-, moviendo el brazo de balancín -92- y de la pluma -91 - de tal manera que la segunda herramienta de trabajo -11- se coloca, en general, por encima de la segunda disposición del enganche -10- con respecto a la gravedad. Con el brazo de balancín -92-, la pluma -91- y la segunda herramienta de trabajo -11- en esta posición, la disposición de cierre de la segunda disposición del enganche -10- es desplazada de la posición cerrada a la posición abierta. El tercer pistón hidráulico -931- es accionado a continuación para hacer girar la segunda herramienta de trabajo -11-con respecto al brazo de balancín -92- alejándose del brazo de balancín -92- y hacia la superficie del terreno -4-. La segunda herramienta de trabajo -10- es colocada en la superficie del terreno antes de que la orientación de la segunda herramienta de trabajo -11- con respecto a la segunda disposición del enganche -10- se convierta en tal que se desprenda la segunda herramienta de trabajo -11- completamente desde la segunda disposición del enganche -10-. Una vez que el peso de la segunda herramienta de trabajo -11- es soportado por la superficie del terreno -4-, entonces la segunda disposición del enganche -10-(y potencialmente también el brazo de balancín -92-y/o la pluma -91-) es desplazado de manera tal que la segunda herramienta de trabajo -11- se separa completamente de la segunda disposición del enganche -10-.

Por lo tanto, las realizaciones de la presente invención deben permitir que la segunda herramienta de trabajo -11- se separe de la segunda disposición del enganche -10- cuando se desee o cuando se considere seguro hacerlo. Por lo tanto, las posiciones permitidas del segundo brazo de trabajo -9- y de la segunda herramienta de trabajo -11-pueden incluir posiciones (que pueden ser orientaciones) en las que se puede realizar la operación anterior.

Las realizaciones de la presente invención tienen han sido descritas haciendo referencia al segundo brazo de trabajo -9-, a la segunda disposición del enganche -10- y a la segunda herramienta de trabajo -11- de una máquina de trabajo -1-. Tal como se mencionó anteriormente, una máquina de trabajo puede tener solamente el segundo brazo de trabajo -9-. Además, realizaciones de la presente invención incluyen máquinas de trabajo que tienen una serie de brazos de trabajo que son brazos de trabajo de acuerdo con la descripción anterior del segundo brazo de trabajo. Se apreciará que el o los varios sensores y el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche forman parte de una disposición de seguridad del enganche. Además, el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche puede formar parte de un módulo de control.

En el presente documento se ha supuesto que el módulo de control es un módulo de control eléctrico. Sin embargo, se apreciará que el módulo de control puede funcionar de manera hidráulica o neumática, por ejemplo. El módulo de control puede recibir una o varias señales y utilizar la señal o cada una de las señales para determinar si la posición del segundo brazo de trabajo -9- y/o de la segunda herramienta de trabajo -11- es una posición permitida o una posición no permitida. Esta determinación puede requerir la comparación de la señal o de cada una de las señales con una o varias señales o combinaciones de señales almacenadas en una tabla de búsqueda del módulo de control.

Se apreciará que, si la orientación de parte del segundo brazo de trabajo -9- o de la segunda disposición del enganche -10- o la segunda herramienta de trabajo -11- es conocida con respecto al cuerpo principal -5- de la máquina -1-, y se supone que el cuerpo principal -5- de la máquina -1- tiene una orientación fija con respecto a la gravedad (por ejemplo, se supone que el cuerpo principal -5- de la máquina -1- está al nivel del terreno) o la orientación del cuerpo principal -5- de la máquina -1- con respecto a la gravedad es conocida o substancialmente conocida (por ejemplo, mediante la utilización de un sensor), entonces la orientación de esa parte del segundo brazo de trabajo -9- o de la segunda disposición del enganche -10- o de la segunda herramienta de trabajo -11- se puede determinar con respecto a la gravedad. Esto se puede realizar mediante el circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche o se puede tener en cuenta cuando se seleccionan las orientaciones, posiciones y orientaciones permitidas de uno o varios sensores y otros.

El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche se puede conectar a la disposición de accionamiento hidráulica -93- del segundo brazo de trabajo o a una parte de la misma, y se puede configurar para impedir o permitir el movimiento de la disposición de accionamiento hidráulica -93- o de una parte de la misma. El circuito -101- de control de la segunda disposición del enganche se puede conectar a uno o varios controles -13-accionables por el usuario que están configurados para controlar el funcionamiento de la disposición de accionamiento hidráulica -93- del segundo brazo de trabajo y/o a partes de la misma.

Se apreciará que, tal como se utiliza en el presente documento, una "señal" se refiere a la transmisión de información, y esto se puede conseguir en un sistema eléctrico en el cambio de una tensión y/o corriente o en un sistema de fluido (por ejemplo, hidráulico o neumático) en el cambio de un flujo de fluido o presión.

Según las realizaciones, cada uno de el o los varios sensores -16- puede comprender uno o varios sensores de efecto Hall y/o uno o varios conmutadores Reed y/o uno o varios conmutadores de mercurio y/o uno o varios sensores de proximidad, u otros.

En una realización, el o los varios sensores -16- están configurados para determinar una orientación de una segunda herramienta de trabajo -10- fijada a la segunda disposición del enganche -11- y de la segunda disposición del enganche -11- con respecto a la gravedad, y para emitir una señal indicativa de la orientación de la segunda herramienta de trabajo -10- y de la segunda disposición del enganche -11 - con respecto a la gravedad.

Una ventaja de las realizaciones de la presente invención sobre las máquinas de trabajo de la técnica anterior es que la inteligencia está en la máquina y no en el propio enganche.

Cuando se utilizan en esta memoria descriptiva y en las reivindicaciones, los términos "comprende" y "que comprende" y sus variaciones significan que las características, etapas o enteros especificados están incluidos. Los términos no deben ser interpretados para excluir la presencia de otras funciones, etapas o componentes.

Las características descritas en la descripción anterior, o las siguientes reivindicaciones, o los dibujos adjuntos, expresados en sus formas específicas o en términos de un medio para realizar la función dada a conocer, o un método o proceso para conseguir el resultado dado a conocer, según corresponda, puede ser utilizado, por separado, o en cualquier combinación de dichas características, para realizar la invención en diversas formas de la misma.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Máquina de trabajo (1), que comprende:

un brazo de trabajo (6, 9), en la que el brazo de trabajo (6, 9) comprende una pluma (91) y un brazo de balancín (92);

una disposición de enganche (7, 10), unida al brazo de trabajo (6) y configurada para ser unida de manera desmontable a una herramienta de trabajo (8, 11), en la que la disposición del enganche (7, 10) está unida a un extremo distal del brazo de balancín (92);

uno o varios sensores (16), configurados para determinar una orientación probable de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) mediante la detección de una orientación de la disposición del enganche, y para emitir una señal indicativa de la orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) con respecto a la gravedad;

un módulo de control, configurado para recibir la señal de el o los varios sensores (16) y para realizar una función de seguridad en respuesta a la recepción de la señal, de tal manera que la función de seguridad es realizada si la orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) con respecto a la gravedad es una orientación no permitida; y

un control (13) accionable por el usuario, acoplado a la disposición del enganche (7, 10) y configurado para accionar un cierre de la disposición del enganche (7, 10) entre una posición abierta y una posición cerrada, estando el cierre adaptado para fijar de manera desmontable una herramienta de trabajo (8, 11) a la disposición del enganche (7, 10), en la que la función de seguridad incluye evitar que la disposición de cierre se desplace de una posición cerrada a una posición abierta,

caracterizada por que:

el o los varios sensores (16) comprenden un primer sensor (15) configurado para emitir una señal indicadora de una posición, por lo menos, de parte de la disposición del enganche (7, 10) con respecto al brazo de balancín (92), y una disposición de detección (14), configurada para emitir una señal indicativa de una orientación del brazo de balancín (92) con respecto a la gravedad.

2. Máquina (1) según la reivindicación 1, en la que la disposición de detección (14) está unida al brazo de balancín. (92), y/o a la pluma.

3. Máquina (1) según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, que comprende además un indicador para el usuario configurado para emitir una indicación a un usuario, en la que la función de seguridad incluye cambiar la indicación de salida al usuario.

4. Máquina (1) según la reivindicación 3, en la que la salida incluye una salida visual.

5. Máquina (1) según la reivindicación 3 o 4, en la que la salida incluye una salida de audio.

6. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el o los varios sensores (16) comprenden uno o varios conmutadores de inclinación (141, 142).

7. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el o los varios sensores (16) comprenden uno o varios codificadores absolutos.

8. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la señal de el o los varios sensores (16) comprende una señal eléctrica.

9. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el o los varios sensores (16) están configurados para determinar una orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) y para emitir una serie de señales, cada una indicativa de la orientación de una parte del brazo de trabajo (6, 9) y/o de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 11) con respecto a la gravedad.

10. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el módulo de control determina si la orientación de una herramienta de trabajo (8, 11) fijada a la disposición del enganche (7, 10) con respecto a la gravedad es una orientación permitida o no permitida en base a la señal recibida o a cada una de las señales recibidas.

11. Máquina (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la máquina (1) es una excavadora o una retroexcavadora.