ES2683210T3 - Método para controlar una turbina eólica durante la parada - Google Patents
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Abstract
Método para controlar una turbina eólica durante la parada, comprendiendo dicha turbina eólica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eólica adaptadas para que se regule su paso individualmente, comprendiendo el método las etapas de: - recibir una orden de parada para detener el funcionamiento de la turbina eólica, - obtener una medida del desalineamiento de los ángulos de paso de las palas de turbina eólica, - calcular un tiempo y/o intervalo de ángulo azimutal requeridos para alinear los ángulos de paso de las palas de turbina eólica, basándose en dicha medida del desalineamiento, - estimar un punto en el tiempo y/o una posición de ángulo azimutal donde los ángulos de paso de las palas de turbina eólica deben alinearse, - mover las palas de turbina eólica hacia una posición de puesta en bandera según una primera estrategia de parada hasta que el tiempo y/o intervalo de ángulo azimutal que quedan hasta el punto en el tiempo y/o la posición de ángulo azimutal estimados corresponden al tiempo y/o intervalo de ángulo azimutal requeridos para alinear los ángulos de paso de las palas de turbina eólica, o hasta que se satisface(n) uno o más criterios predefinidos por la turbina eólica, la primera estrategia de parada comprende mover inicialmente las palas de turbina eólica a una velocidad de paso inicial, k1, y posteriormente mover las palas de turbina eólica a una velocidad de paso final, k2, donde k1>k2, y - posteriormente mover las palas de turbina eólica hacia una posición de puesta en bandera según una segunda estrategia de parada, proporcionando dicha segunda estrategia de parada el alineamiento de los ángulos de paso de las palas de turbina eólica.
Description
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DESCRIPCION
Metodo para controlar una turbina eolica durante la parada Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un metodo para controlar una turbina eolica durante la parada. Mas particularmente, la presente invencion se refiere a un metodo para controlar una turbina eolica que comprende un rotor que porta dos o mas palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente. Segun el metodo de la invencion, se minimizan diversas cargas sobre la turbina eolica durante la parada. Ademas, la presente invencion se refiere a una unidad de control adaptada para llevar a cabo el metodo y a una turbina eolica que comprende una unidad de control de este tipo.
Antecedentes de la invencion
En turbinas eolicas de paso controlado, el paso de las palas de turbina eolica se ajusta en respuesta a las condiciones del viento, y con el fin de obtener una produccion de energfa deseada. A medida que rotan las palas de turbina eolica durante el funcionamiento, cambian las cargas sobre cada pala de turbina eolica, por ejemplo debido al cizallamiento del viento, el paso por la torre, las turbulencias, etc. Esto puede provocar una distribucion de cargas asimetrica entre las palas de turbina eolica. Esto no se desea, puesto que conduce a altas cargas sobre el rotor, la cadena de transmision, etc. Para evitar esto, a veces se usa una estrategia de control de paso individual. Segun una estrategia de control de paso individual, se ajustan los angulos de paso de las palas individuales para tener en cuenta las condiciones en la posicion de cada pala.
Cuando se genera una orden de alto o una orden de parada para una turbina eolica de paso controlado, por ejemplo debido a una situacion de emergencia, las palas de turbina eolica se mueven normalmente hasta una posicion de puesta en bandera, es decir sus angulos de paso se modifican hasta que las palas de turbina eolica estan en una posicion en la que ya no les da el viento. A menudo se desea mover las palas de turbina eolica tan rapido como sea posible hasta la posicion de puesta en bandera.
Sin embargo, en el caso de turbinas eolicas en las que se regula individualmente el paso de las palas de turbina eolica, los angulos de paso de las palas de turbina eolica no son identicos cuando se recibe la orden de alto o la orden de parada. Al contrario, el angulo de paso de cada pala de turbina eolica se ha ajustado de tal manera que tiene en cuenta las condiciones imperantes en la posicion exacta de la pala en cuestion. Si todas las palas de turbina eolica simplemente se mueven tan rapido como sea posible hacia la posicion de puesta en bandera cuando se recibe la orden de alto o la orden de parada, las diferencias mutuas en los angulos de paso seguiran estando a medida que las palas de turbina eolica continuan con la rotacion en el plano del rotor, mientras se mueven hacia la posicion de puesta en bandera. De ese modo, las palas de turbina eolica se alejan de las posiciones que dictaron los ajustes en los angulos de paso, pero los ajustes no se alteran. Este sena el caso si los angulos de paso de las palas de turbina eolica fueran simplemente identicos. Por tanto, puede desearse proporcionar una estrategia de control durante la parada de una turbina eolica con paso regulado individualmente, lo que reduce las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica.
Ademas, durante una parada tal como se describio anteriormente, se introducen cargas sobre la torre de la turbina eolica. Estas cargas no se reducen necesariamente, y pueden aumentar incluso, si se realiza la parada de manera que reduce la carga asimetrica sobre las palas de turbina eolica. Para abordar esto, podnan aplicarse otras estrategias de parada que reducen las cargas sobre la torre. Sin embargo, tales estrategias de parada pueden aumentar las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica.
Por consiguiente, se desea proporcionar una estrategia de control durante la parada de una turbina eolica con paso regulado individualmente, que tenga en cuenta las cargas asimetricas sobre las palas, asf como las cargas sobre la torre.
El documento EP 2 290 232 da a conocer un dispositivo de control de angulo de paso de turbina eolica configurado para llevar a cabo el control de paso individual. Cuando se introduce una orden de alto de turbina eolica, los angulos de paso de las palas de turbina eolica se hacen coincidir, y entonces los angulos de paso se mueven hasta una posicion de puesta en bandera. Cuando se introduce la orden de alto de turbina eolica, puede identificarse una pala de turbina eolica representativa basandose en el angulo de paso de la pluralidad de palas de turbina eolica. El angulo de paso de la pala de turbina eolica representativa y los angulos de paso de las otras palas de turbina eolica se hacen coincidir entonces, y luego se mueven los angulos de paso de las palas de turbina eolica hasta la posicion de puesta en bandera. La pala de turbina eolica representativa puede ser la pala de turbina eolica cuyo angulo de paso es el mas proximo a la posicion de puesta en bandera.
El dispositivo de control del documento EP 2 290 232 reduce las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica durante la parada, porque se alinean los angulos de paso antes de que se muevan las palas de turbina eolica hasta la posicion de puesta en bandera. Sin embargo, el procedimiento de parada se retrasa porque el alineamiento debe tener lugar antes de que comience el movimiento hacia la posicion de puesta en bandera. Ademas, no se tienen en cuenta las cargas sobre la torre.
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En el documento US2011/193343 se da a conocer el uso de un controlador de angulo de paso colectivo que produce una demanda de angulo de paso colectivo que es comun para angulos de paso de pala de palas de turbina eolica, y una unidad de produccion de angulo de paso individual que produce una demanda de angulo de paso individual. Cuando se realiza una parada, se ajusta la ganancia de angulo de paso individual de manera que se reduce gradualmente una ganancia de angulo de paso individual y llega a ser cero por la unidad de produccion de ganancia de angulo de paso individual despues de un primer tiempo establecido.
En el documento EP2067988 se da a conocer incluir el calcular un retraso temporal para regular el paso de cada pala hacia la puesta en bandera tras el inicio de una condicion de parada. Las palas con el mayor angulo de pala comienzan a moverse hacia la puesta en bandera con una velocidad de paso inicial, mientras que la pala con el menor angulo de pala comienza a moverse hacia la puesta en bandera con una velocidad de paso final. Una vez que todas las palas han alcanzado aproximadamente un angulo de pala identico, las palas se mueven simultaneamente juntas para la puesta en bandera a la velocidad de paso final.
En el documento US2010/196156 se da a conocer el determinar de manera continua una medida de una aceleracion angular del rotor, iniciando la regulacion de paso de las palas de rotor y continuando la regulacion de paso hasta un tiempo en el que la aceleracion angular determinada del rotor es sustancialmente cero, y reanudando la regulacion de paso de las palas de rotor al final de un periodo de tiempo predeterminado despues del tiempo en el que la aceleracion angular determinada del rotor era sustancialmente cero.
Descripcion de la invencion
Es un objeto de realizaciones de la invencion proporcionar un metodo para controlar una turbina eolica durante la parada, en el que las cargas combinadas sobre diversas partes de la turbina eolica se reducen en comparacion con metodos de la tecnica anterior.
Segun un primer aspecto, la invencion proporciona un metodo para controlar una turbina eolica durante la parada, comprendiendo dicha turbina eolica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, comprendiendo el metodo las etapas de:
- recibir una orden de parada para detener el funcionamiento de la turbina eolica,
- obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica,
- calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, basandose en dicha medida del desalineamiento,
- estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse,
- mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una primera estrategia de parada hasta que el tiempo y/o intervalo de angulo azimutal que quedan hasta el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal estimados corresponden al tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, o hasta que se satisface(n) uno o mas criterios predefinidos por la turbina eolica, la primera estrategia de parada comprende mover inicialmente las palas de turbina eolica a una velocidad de paso inicial, ki, y posteriormente mover las palas de turbina eolica a una velocidad de paso final, k2, donde ki>k2, y
- posteriormente mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de parada, proporcionando dicha segunda estrategia de parada el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, en el que un cambio de la primera estrategia de parada a la segunda estrategia de parada se basa en dicha medida del desalineamiento.
En el presente contexto, el termino “adaptadas para que se regule su paso individualmente” debe interpretarse que significa que el angulo de paso de cada una de las palas de turbina eolica se ajusta individualmente para tener en cuenta las condiciones imperantes en la posicion exacta de cada pala de turbina eolica, para reducir las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica, tal como se describio anteriormente. Una turbina eolica en la que las palas de turbina eolica estan adaptadas para que se regule su paso individualmente se denomina a veces una turbina eolica con paso regulado individualmente.
Segun el metodo de la invencion, inicialmente se recibe una orden de parada. La orden de parada indica que ha de detenerse el funcionamiento de la turbina eolica. La orden de parada puede generarse, por ejemplo, en respuesta a una situacion de emergencia detectada, tal como fallo o mal funcionamiento de un componente de la turbina eolica, una temperatura medida en la turbina eolica que esta fuera de rango, o cualquier otra situacion adecuada que requiera que se interrumpa el funcionamiento de la turbina eolica. Alternativa o adicionalmente, la orden de parada puede generarse en respuesta a condiciones ambientales medidas, tales como velocidad del viento, humedad, densidad del aire, etc. que estan fuera del rango operativo de la turbina eolica. En cualquier caso, cuando se recibe una orden de parada, normalmente se desea detener el funcionamiento de la turbina eolica tan rapido como sea
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posible.
Cuando se ha recibido la orden de parada, se obtiene una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Puede obtenerse la medida del desalineamiento, por ejemplo, obteniendo los angulos de paso de cada una de las palas de turbina eolica y comparando los angulos de paso. Como alternativa, puede medirse directamente el desalineamiento, por ejemplo midiendo la carga asimetrica sobre las palas o el rotor, o de otra manera adecuada. La medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica proporciona informacion referente a cuanta diferencia existe entre los angulos de paso de las palas de turbina eolica, y de ese modo, referente a en que medida representa un problema que los angulos de paso no se alineen.
Basandose en la medida del desalineamiento, se calcula un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Si la medida del desalineamiento indica que los angulos de paso de las palas de turbina eolica casi se alinean, debe esperarse que los angulos de paso puedan alinearse relativamente rapido una vez que se inicia el procedimiento de alineamiento. Por otro lado, si la medida del desalineamiento indica que los angulos de paso estan lejos de alinearse, es decir un alto grado de desalineamiento de los angulos de paso, entonces debe esperarse que se requiera un tiempo mas largo y/o un mayor intervalo de angulo azimutal para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Por consiguiente, es posible calcular el tiempo y/o el intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso, basandose en el desalineamiento.
A continuacion, se estima un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse. Por ejemplo, puede ser un requisito que los angulos de paso de las palas de turbina eolica deban alinearse dentro de un periodo de tiempo espedfico tras la orden de parada, para evitar cargas asimetricas excesivas sobre las palas de turbina eolica y/o el rotor. Como alternativa, puede ser un requisito que los angulos de paso de las palas de turbina eolica deban alinearse antes de que el rotor de la turbina eolica haya rotado un angulo especificado desde la posicion azimutal en el momento de recibir la orden de parada. Basandose en la velocidad de rotacion y/o la derivada temporal de la velocidad de rotacion del rotor en el momento de la orden de parada, es posible estimar un punto en el tiempo donde se alcanza la posicion angular especificada del rotor.
La tarea es entonces realizar la parada de la turbina eolica de tal manera que los angulos de paso de las palas de turbina eolica se alineen en el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal estimados, mientras se garantiza que otras cargas sobre la turbina eolica, por ejemplo cargas sobre la torre de turbina eolica, se mantienen tan bajas como sea posible.
Por tanto, las palas de turbina eolica se mueven inicialmente hacia una posicion de puesta en bandera segun una primera estrategia de parada. En el presente contexto, el termino “mover las palas de turbina eolica” debe interpretarse que significa que los angulos de paso de las palas de turbina eolica se modifican hacia un angulo de paso que representa una posicion de puesta en bandera.
Las palas de turbina eolica se mueven segun la primera estrategia de parada hasta que el tiempo y/o intervalo de angulo azimutal que quedan hasta el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal estimados corresponden al tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de la turbina eolica, o hasta que se satisface(n) uno o mas criterios predefinidos por la turbina eolica. Preferiblemente, el tiempo y/o intervalo de angulo azimutal que quedan es igual al tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos. Por tanto, se aplica la primera estrategia de parada hasta que hay apenas suficiente tiempo y/o intervalo de angulo azimutal para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica dentro del periodo de tiempo y/o la posicion de angulo azimutal especificados. O bien, se aplica la primera estrategia de parada hasta que se satisface(n) uno o mas criterios especificados, por ejemplo que los angulos de paso de las palas de turbina eolica hayan alcanzado un nivel donde las cargas sobre la turbina eolica, distintas de las cargas asimetricas que surgen del desalineamiento de los angulos de paso, se hayan reducido por debajo de un nivel especificado, o que la velocidad de rotor haya alcanzado un valor umbral bajo, predefinido. Por tanto, el uno o mas criterios predefinidos pueden ser o incluir uno o mas criterios que han de satisfacer los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
La primera estrategia de parada puede ser, por ejemplo, una estrategia de parada que garantiza que cargas espedficas, tales como cargas sobre la torre de turbina eolica, se mantienen tan bajas como sea posible durante la parada de la turbina eolica.
Posteriormente, las palas de turbina eolica se mueven hacia una posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de parada. La segunda estrategia de parada proporciona el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
Por tanto, segun el metodo del primer aspecto de la invencion, tras una orden de parada, las palas de turbina eolica se mueven en primer lugar hacia la posicion de puesta en bandera de tal manera que se tienen en cuenta otros factores distintos de las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o el rotor, por ejemplo otras cargas, tales como cargas sobre la torre. A continuacion, las palas de turbina eolica se alinean, mientras continuan moviendose las palas de turbina eolica hacia la posicion de puesta en bandera. Esto se realiza de tal manera que las
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palas de turbina eolica se alinean “justo a tiempo”, es decir se garantiza que las palas de turbina eolica se alinean en el ultimo punto en el tiempo y/o posicion de angulo azimutal donde las palas de turbina eolica deben alinearse para evitar cargas asimetricas excesivas sobre las palas de turbina eolica y/o el rotor. Por consiguiente, la turbina eolica se para de manera que se garantiza que las palas de turbina eolica se alinean a tiempo, mientras se garantiza que se minimizan otras cargas sobre la turbina eolica.
La primera estrategia de parada comprende mover inicialmente las palas de turbina eolica a una velocidad de paso inicial, ki, y posteriormente mover las palas de turbina eolica a una velocidad de paso final, k2, donde ki>k2. Segun esta realizacion, las palas de turbina eolica se mueven en primer lugar a una alta velocidad, y posteriormente a una menor velocidad. El cambio de la alta velocidad, o velocidad de paso, a la baja velocidad, o velocidad de paso, se realiza en un punto en el tiempo adecuado, por ejemplo cuando los angulos de paso de las palas de turbina eolica hayan alcanzado un nivel especificado, o cuando las cargas que actuan sobre partes espedficas de la turbina eolica se hayan reducido por debajo de un determinado nivel.
Una estrategia de parada tal como se describio anteriormente, es decir en la que las palas de turbina eolica se mueven inicialmente a una alta velocidad y posteriormente a una menor velocidad, garantiza que las cargas que actuan sobre la torre de la turbina eolica se minimizan por los siguientes motivos. La velocidad de paso alta, que se aplica inicialmente, se aplica para obtener el control de la velocidad de rotor tan rapido como sea posible. Una vez que se estabiliza la velocidad de rotor, se reduce la velocidad de paso hasta la velocidad de paso baja para desajustarse de manera suave hasta que se alcanza la posicion de puesta en bandera. De ese modo, se evita la regulacion de paso en la region de impulso negativo, y esto garantiza que se evita una traccion excesiva del rotor. Tal traccion se realizara a menudo en fase con el movimiento hacia delante de la parte superior de la torre, creando de ese modo cargas excesivas sobre la torre y, por tanto, que se desea evitar. Por tanto, segun esta realizacion, las palas de turbina eolica se mueven inicialmente hacia la posicion de puesta en bandera de tal manera que se minimizan las cargas sobre la torre de la turbina eolica, y posteriormente de tal manera que se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica, reduciendo de ese modo las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor de la turbina eolica.
El metodo puede comprender ademas la etapa de monitorizar una aceleracion del rotor de la turbina eolica durante la etapa de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun la primera estrategia de parada, y la velocidad de paso de las palas de turbina eolica puede cambiarse de la velocidad de paso inicial, ki, a la velocidad de paso final, k2, basandose en la aceleracion monitorizada del rotor. Segun esta realizacion, el cambio de la velocidad de paso alta a la menor velocidad de paso se realiza cuando la aceleracion del rotor alcanza un nivel especificado o valor umbral. La velocidad de paso de las palas de turbina eolica puede cambiarse de la velocidad de paso inicial, ki, a la velocidad de paso final, k2, cuando la aceleracion del rotor es cero. Segun esta realizacion, se realiza el cambio cuando la velocidad de rotacion del rotor ya no se modifica. Como alternativa, puede realizarse el cambio cuando la aceleracion del rotor ha alcanzado un valor umbral distinto de cero, preferiblemente bajo.
Alternativa o adicionalmente, pueden usarse otros criterios para determinar cuando cambiar de la velocidad de paso inicial, ki, a la velocidad de paso final, k2, por ejemplo al alcanzar la velocidad de rotor un nivel especificado o valor umbral, al alcanzar cargas espedficas que actuan sobre una o mas partes de la turbina eolica un nivel especificado o valor umbral, etc.
La segunda estrategia de parada puede comprender:
- comparar angulos de paso de las palas de turbina eolica,
- seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica, basandose en la etapa de comparacion, y
- mover cada una de las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera a su velocidad de paso seleccionada.
La etapa de comparar los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender obtener valores absolutos del angulo de paso de cada pala de turbina eolica, y posteriormente comparar los valores absolutos obtenidos de los angulos de paso. Como alternativa, pueden obtenerse valores relativos para los angulos de paso, por ejemplo con respecto a un valor de referencia o con respecto a los angulos de paso de las otras palas de turbina eolica. Como otra alternativa, el resultado de la comparacion simplemente puede ser, o derivarse de, la medida obtenida previamente para el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. En cualquier caso, la etapa de comparacion revela como de alineados o desalineados estan los angulos de paso de las palas de turbina eolica, cual de las palas de turbina eolica tiene el angulo de paso mas proximo a la posicion de puesta en bandera, cual de las palas de turbina eolica tiene el angulo de paso mas alejado de la posicion de puesta en bandera, y como se distribuye(n) el/los angulo(s) de paso de la(s) pala(s) de turbina eolica restante(s) entre estos dos extremos.
Basandose en la etapa de comparacion, se selecciona individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica. Preferiblemente, las velocidades de paso pueden seleccionarse de tal manera que los angulos de
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paso de las palas de turbina eolica se alineen tan rapido como sea posible, mientras se mueven todas las palas de turbina eolica hacia la posicion de puesta en bandera. La velocidad de paso para cada pala de turbina eolica puede seleccionarse de dos o mas valores de velocidad de paso diferenciados, predefinidos. Como alternativa, las velocidades de paso pueden seleccionarse de manera completamente individual de un rango continuo de velocidades de paso.
La etapa de comparar angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender identificar una primera pala de turbina eolica, una segunda pala de turbina eolica y una tercera pala de turbina eolica, en la que la primera pala de turbina eolica es la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, la tercera pala de turbina eolica es la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y la segunda pala de turbina eolica tiene un angulo de paso intermedio.
La etapa de comparar angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender ademas comparar el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica con un promedio del angulo de paso, 01, de la primera pala de turbina eolica y el angulo de paso, 03, de la tercera pala de turbina eolica. Segun esta realizacion, la etapa de comparacion incluye determinar si el angulo de paso de la segunda pala de turbina eolica es el mas proximo al angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de
puesta en bandera, o si es el mas proximo al angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de
paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera.
La etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica puede comprender entonces:
- seleccionar una velocidad de paso alta, kalta, para la primera pala de turbina eolica,
- seleccionar una velocidad de paso baja, kbaja, para la tercera pala de turbina eolica,
- seleccionar la velocidad de paso baja, kbaja, para la segunda pala de turbina eolica, en el caso en el que 02 es mayor que el promedio de 01 y 03, y
- seleccionar la velocidad de paso alta, kalta, para la segunda pala de turbina eolica, en el caso en el que 02 es menor que o igual al promedio de 01 y 03.
Segun esta realizacion, la velocidad de paso para cada pala de turbina eolica se selecciona como uno de dos valores de velocidad de paso diferenciados, es decir kalta y kbaja. La velocidad de paso alta siempre se selecciona para la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, es decir para la primera pala de turbina eolica, y la velocidad de paso baja siempre se selecciona para la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, es decir para la tercera pala de turbina eolica. De ese modo, el angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera se aproxima al angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y por consiguiente se reduce el desalineamiento de los angulos de paso.
En el caso en el que el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica es mayor que el promedio de los angulos de paso de las palas de turbina eolica primera y tercera, es decir si 02>(0i+03)/2, entonces el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica es mas proximo a 03 que a 01, es decir es el mas proximo al angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera. Por tanto, para reducir el desalineamiento de las palas de turbina eolica tanto como sea posible y tan rapido como sea posible, la velocidad de paso baja, kbaja, se selecciona para la segunda pala de turbina eolica en este caso. De ese modo, se permite que el angulo de paso de la primera pala de turbina eolica se “ponga al nivel” del angulo de paso de la tercera pala de turbina eolica, asf como del angulo de paso de la segunda pala de turbina eolica.
Por otro lado, en el caso en el que el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica es menor que o igual al promedio de los angulos de paso de las palas de turbina eolica primera y tercera, es decir si 02<(0i+03)/2, entonces el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica es mas proximo a 0i que a 03, es decir es el mas proximo al angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera. Por tanto, para reducir el desalineamiento de las palas de turbina eolica tanto como sea posible y tan rapido como sea posible, la velocidad de paso alta, kalta, se selecciona para la segunda pala de turbina eolica en este caso. De ese modo, se permite que el angulo de paso de la primera pala de turbina eolica asf como el angulo de paso de la segunda pala de turbina eolica se “pongan al nivel” del angulo de paso de la tercera pala de turbina eolica.
Debe observarse que en el presente contexto, se supone que el angulo de paso de una pala de turbina eolica aumenta cuando el angulo de paso se modifica de una posicion operativa a una posicion de puesta en bandera. Por tanto, la pala de turbina eolica que tiene el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera
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tiene el mayor angulo de paso, y la pala de turbina eolica que tiene el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera tiene el menor angulo de paso.
En el caso en el que la primera estrategia de parada comprende mover inicialmente las palas de turbina eolica a una velocidad de paso inicial, ki, y posteriormente mover las palas de turbina eolica a una velocidad de paso final, k2, donde ki>k2, tal como se describio anteriormente, podna preverse que kbaja=k2 y/o kalta=ki. En este caso solo pueden usarse dos velocidades de paso diferenciadas durante todo el proceso de parada. Sin embargo, podna preverse alternativamente que las velocidades de paso aplicadas durante la primera estrategia de parada difieran de las velocidades de paso aplicadas durante la segunda estrategia de parada.
Como alternativa, la etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica puede comprender, para cada pala de turbina eolica, seleccionar una velocidad de paso de dos o mas valores de velocidad de paso diferenciados, predefinidos. Segun esta realizacion, las velocidades de paso pueden seleccionarse de dos valores de velocidad de paso diferenciados, por ejemplo tal como se describio antes. Alternativamente, las velocidades de paso pueden seleccionarse de tres valores de velocidad de paso diferenciados, tales como una velocidad de paso baja, una media y una alta. Como otra alternativa, pueden estar disponibles cuatro o mas valores de velocidad de paso diferenciados, y las velocidades de paso para cada pala de turbina eolica pueden seleccionarse de las velocidades de paso disponibles, por ejemplo de tal manera que el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica se obtenga de la manera mas apropiada.
Como otra alternativa, la etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica puede comprender, para cada pala de turbina eolica, seleccionar una velocidad de paso de un rango continuo de velocidades de paso. Segun esta realizacion, las velocidades de paso pueden seleccionarse para corresponder exactamente a requisitos espedficos para el proceso de parada, en particular con relacion al alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
Por ejemplo, la etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica puede comprender seleccionar velocidades de paso que hacen que las palas de turbina eolica alcancen una posicion alineada de manera sustancialmente simultanea. Segun esta realizacion, todas las palas de turbina eolica se alinean gradualmente entre sf, es decir no surgira una situacion en la que se alinean los angulos de paso de dos de las palas de turbina eolica, mientras que el/los angulo(s) de paso de la(s) pala(s) de turbina eolica restante(s) no se alinea(n). Esto reduce la asimetna de los angulos de paso durante el proceso de alineamiento.
La etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender determinar los angulos de paso de las palas de turbina eolica y comparar entre sf los angulos de paso determinados. Los angulos de paso pueden determinarse, en este caso, midiendo los angulos de paso. Alternativamente, los angulos de paso puede conocerlos de manera intnnseca el sistema, por ejemplo porque se calculan los angulos de paso por un controlador, y cada pala de turbina eolica se mueve entonces hasta la posicion de angulo de paso calculada.
La etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender ademas determinar un primer angulo de paso, 0i, que es el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, y un tercer angulo de paso, 03, que es el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y la etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal comprende calcular un tiempo, tpA, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica como:
tpA = (03 - 0l)/(kalta - kbaja),
donde kalta es la mayor velocidad de paso disponible y kbaja es la menor velocidad de paso disponible.
03- 0i proporciona una medida de como de lejos estan entre si el mayor angulo de paso y el menor angulo de paso, es decir proporciona una medida del nivel de desalineamiento. Ademas, indica cuanto tiene que modificarse el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera para alinearse con el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera.
kalta - kbaja representa la mayor diferencia posible en la velocidad de paso que puede obtenerse entre dos palas de turbina eolica. Por tanto, kalta - kbaja representa como de rapido puede moverse el angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, hacia el angulo de paso de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, si la pala de turbina eolica que tiene el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera se mueve a la mayor velocidad de paso disponible, y la pala de turbina eolica que tiene el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera se mueve a la menor velocidad de paso disponible.
Por consiguiente, tpA tal como se definio anteriormente representa la mayor diferencia entre los angulos de paso, es decir cuanto debe moverse el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera antes de que se alinee con el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, dividido entre la mayor diferencia posible en la velocidad de paso, es decir la mayor velocidad posible a la que puede moverse el
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angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, hacia el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera. Por tanto, tPA representa el tiempo requerido para alinear los dos angulos de paso mas extremos si estos angulos de paso se modifican a la mayor y la menor velocidad de paso disponibles, respectivamente. Por consiguiente, no sera posible alinear los angulos de paso mas rapido dentro del tiempo tPA.
Como alternativa, la etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender ademas determinar un primer angulo de paso, 01, que es el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, y un tercer angulo de paso, 03, que es el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y la etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal puede comprender calcular un intervalo de angulo azimutal, Ypa, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica como:
Ypa - ((03 - 01 )/(kalta - kbaja))'WR,
donde kalta es la mayor velocidad de paso disponible, kbaja es la menor velocidad de paso disponible y or es la velocidad de rotor.
Esta realizacion es muy similar a la realizacion descrita anteriormente y, por tanto, los comentarios expuestos anteriormente son igualmente aplicables en este caso. Sin embargo, en este caso se calcula un intervalo de angulo azimutal, en vez de un tiempo, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Ypa es simplemente el tiempo, tpA, calculado anteriormente, multiplicado por la velocidad de rotor, or. Por consiguiente, suponiendo que la velocidad de rotor permanece constante, el rotor se movera por el intervalo de angulo azimutal, Ypa, durante el tiempo, tPA.
Como alternativa a obtener y comparar los angulos de paso de las palas de turbina eolica, la etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender medir una o mas cargas que actuan sobre la turbina eolica, por ejemplo cargas asimetricas sobre el rotor. Segun esta realizacion, puede determinarse, por ejemplo, que se alinean los angulos de paso si una carga asimetrica sobre el rotor esta por debajo de un valor umbral bajo, predefinido, y una alta carga asimetrica sobre el rotor puede indicar in gran desalineamiento de los angulos de paso.
La etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica puede comprender estimar una trayectoria de alineamiento, basandose en la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica, basandose en una derivada temporal de la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica y/o basandose en la medida obtenida para el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
En el presente contexto, el termino “la trayectoria de alineamiento” debe interpretarse que significa un plan para como alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, por ejemplo con respecto a minimizar las cargas sobre diversas partes de la turbina eolica durante el proceso de alineamiento, con respecto a minimizar la duracion del proceso de alineamiento, etc.
Por tanto, segun esta realizacion, la velocidad de rotor actual, la derivada temporal y/o la medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica se determina(n) inicialmente. Entonces se estima una trayectoria de alineamiento, es decir un plan para el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, con debida consideracion del/de los parametro(s) determinado(s).
Por ejemplo, si se determina que la velocidad de rotor actual es alta y que el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es grande, entonces debe esperarse que las palas de turbina eolica se muevan rapidamente hasta una posicion de rotor en la que actuan grandes cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor, si no se obtiene el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Por tanto, en este caso puede seleccionarse ventajosamente una trayectoria de alineamiento que da como resultado un rapido alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
Como otro ejemplo, si se determina que la velocidad de rotor actual es alta y que el desalineamiento de los angulos de paso es pequeno, entonces tambien debe esperarse que las palas de turbina eolica se muevan rapidamente hasta una posicion en la que el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica da como resultado cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor, si no se obtiene el alineamiento de los angulos de paso. Sin embargo, puesto que el desalineamiento es menor que en el ejemplo anterior, las cargas asimetricas disminuiran en este caso. Por tanto, en este caso, tambien se desea alinear los angulos de paso, pero no es tan urgente como en el ejemplo anterior. Por tanto, en este caso puede seleccionarse ventajosamente una trayectoria de alineamiento que da como resultado el alineamiento a una velocidad media.
Como aun otro ejemplo, si se determina que la velocidad de rotor actual es baja, entonces el grado del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es de menor importancia, puesto que debe esperarse que las palas de turbina eolica solo se muevan lentamente hasta una posicion en la que el
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desalineamiento da como resultado cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor. Por tanto, en este caso puede seleccionarse ventajosamente una trayectoria de alineamiento que da como resultado un lento alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, independientemente de si el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es grande o pequeno.
Uno o mas criterios predefinidos que ha de satisfacer la turbina eolica pueden incluir los angulos de paso que han alcanzado una posicion en la que las cargas sobre la torre de la turbina eolica se han reducido hasta un nivel por debajo de un valor umbral predefinido. Segun esta realizacion, se aplica la primera estrategia de parada hasta que las cargas sobre la torre se hayan reducido hasta un nivel aceptable. Entonces se realiza un cambio a la segunda estrategia de parada, y entonces se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica. La primera estrategia de parada puede ser, en este caso, ventajosamente una estrategia de parada que garantiza que se minimizan las cargas sobre la torre de turbina eolica.
La etapa de estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse puede comprender definir un angulo azimutal del rotor de la turbina eolica donde deben alinearse los angulos de paso, y calcular cuando se alcanza este angulo azimutal, basandose en la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica y/o basandose en una derivada temporal de la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica. Por ejemplo, puede desearse que los angulos de paso de las palas de turbina eolica se alineen antes de que el rotor haya rotado % de vuelta, es decir 90 grados. El punto en el tiempo, talinear, en relacion con el tiempo en el que se recibio la orden de parada, donde deben alinearse los angulos de paso podna calcularse, por ejemplo, como:
talinear _ (Tfinal - ^oy^R,
donde Tfinal es el angulo azimutal donde deben alinearse los angulos de paso, To es el angulo azimutal del rotor cuando se recibe la orden de parada y or es la velocidad de rotor actual.
Alternativa o adicionalmente, la posicion de angulo azimutal, Talinear, donde deben alinearse los angulos de paso podna calcularse, por ejemplo, como:
Talinear _ Tfinal - To.
El metodo puede comprender ademas las etapas de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica y estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse, durante las etapas de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera. Segun esta realizacion, se calculan de manera continua durante el proceso de parada el tiempo y/o el intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso y el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal donde deben alinearse los angulos de paso. De ese modo, el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal donde debe realizarse un cambio de la primera estrategia de parada a la segunda estrategia de parada para permitir que se alineen los angulos de paso “justo a tiempo” tambien pueden recalcularse de manera continua durante el proceso de parada. Esto permite que el proceso de parada se evalue y ajuste de manera continua para tener en cuenta modificaciones en las condiciones operativas, por ejemplo modificaciones en la velocidad de rotor y/o modificaciones en la velocidad del viento.
Segun un segundo aspecto que no forma parte de la invencion, se proporciona un metodo para controlar una turbina eolica durante la parada, comprendiendo dicha turbina eolica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, comprendiendo el metodo las etapas de:
- recibir una orden de parada para detener el funcionamiento de la turbina eolica,
- de manera posterior a la recepcion de la orden de parada, mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una primera estrategia de parada, incluyendo dicha primera estrategia de parada mover las palas de turbina eolica a velocidades de paso identicas, y
- posteriormente mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de parada, proporcionando dicha segunda estrategia de parada el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica,
en el que se realiza la etapa de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de una parada despues de la etapa de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una primera estrategia de parada.
El metodo segun el segundo aspecto es muy similar al metodo segun el primer aspecto de la invencion y, por tanto, los comentarios expuestos anteriormente con referencia al primer aspecto de la invencion son igualmente aplicables en este caso.
En el metodo segun el segundo aspecto, tras la recepcion de una orden de parada, las palas de turbina eolica se mueven inicialmente hacia la posicion de puesta en bandera a velocidades de paso identicas. Tal como se describio
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anteriormente, tal estrategia de parada puede dar como resultado que se reducen cargas, que no estan relacionadas con asimetna de los angulos de paso. Sin embargo, puesto que las palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera a velocidades de paso identicas, seguira habiendo cualquier diferencia en los angulos de paso debida a la estrategia de regulacion de paso individual. Por consiguiente, los angulos de paso de las palas de turbina eolica no se alinean durante esta parte del proceso de parada.
Posteriormente, las palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de parada, que garantiza que se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica. La segunda estrategia de parada puede ser, por ejemplo, tal como se describio anteriormente con referencia al primer aspecto de la invencion.
La primera estrategia de parada puede comprender mover inicialmente las palas de turbina eolica a una velocidad de paso inicial, ki, y posteriormente mover las palas de turbina eolica a una velocidad de paso final, k2, donde ki>k2. Esto ya se ha descrito anteriormente con referencia al primer aspecto de la invencion.
El metodo puede comprender ademas las etapas de:
- obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, tras la recepcion de la orden de parada, y
- cambiar de la primera estrategia de parada a la segunda estrategia de parada, basandose en dicha medida del desalineamiento.
Esto puede realizarse, por ejemplo, de la manera descrita anteriormente con referencia al primer aspecto de la invencion. Por ejemplo, el cambio puede realizarse de tal manera que se proporciona un tiempo largo y/o un intervalo de angulo azimutal grande para el proceso de alineamiento, en el caso en el que se revela un desalineamiento grande. De manera similar, puede proporcionarse un tiempo mas corto y/o un intervalo de angulo azimutal mas pequeno para el proceso de alineamiento, en el caso en el que se revela un desalineamiento pequeno.
Segun un tercer aspecto, la invencion proporciona una unidad de control para controlar angulos de paso de una turbina eolica, comprendiendo la turbina eolica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, estando la unidad de control adaptada para realizar el metodo del primer aspecto de la invencion.
Segun un cuarto aspecto, la invencion proporciona una turbina eolica que comprende un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, y una unidad de control segun el tercer aspecto de la invencion.
Breve descripcion de los dibujos
La invencion se describira ahora con mayor detalle con referencia a los dibujos adjuntos, en los que la figura 1 ilustra la asimetna de paso de una turbina eolica, la figura 2 ilustra el angulo azimutal del rotor de una turbina eolica,
la figura 3 ilustra angulos de paso, velocidad de rotor y angulo azimutal de rotor durante la parada de una turbina eolica segun una realizacion de la invencion,
la figura 4 es un diagrama de flujo que ilustra un metodo segun una realizacion de la invencion, y la figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un metodo segun una realizacion alternativa de la invencion. Descripcion detallada de los dibujos
La figura 1 muestra tres palas de turbina eolica 1a, 1b y 1c, dispuestas en un sistema de coordenadas giratorio, en el que la pala de turbina eolica 1a siempre coincide con el eje z. Para cada pala de turbina eolica 1a, 1b, 1c, el angulo de paso correspondiente esta representado por un vector, 0a, 0b y 0c. Los vectores apuntan en la misma direccion que la pala de turbina eolica 1a, 1b, 1c correspondiente, y las magnitudes de los vectores son iguales a los angulos de paso, es decir |0x| = 0x. Se muestra un vector de paso suma, 0Z=0a+0b+0c.
Puede mostrarse que la magnitud al cuadrado del vector suma viene dada por:
1I 2=0a2 + 0b2+0c2-0a0b-0a0c”0b0c
El vector suma representa una asimetna de paso en el sentido de que su magnitud es igual a cero si todos los angulos de paso son iguales, y su magnitud es grande si existe una alta asimetna de paso entre las palas de turbina eolica. Por consiguiente, la magnitud del vector suma es una medida adecuada del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
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Por tanto, cuando se realiza un metodo segun una realizacion de la invencion, puede usarse la magnitud del vector suma para determinar o planificar un proceso de parada para la turbina eolica, cuando se recibe una orden de parada. Tal como se describio anteriormente, cuando el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es grande, es decir cuando la magnitud del vector suma es grande, es necesario asignar un tiempo relativamente largo para el proceso de alineamiento. Por otro lado, cuando el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es pequeno, es decir cuando la magnitud del vector suma es pequeno, puede asignarse un tiempo mas corto para el proceso de alineamiento, dejando de ese modo mas tiempo para garantizar que se reducen otras cargas sobre las palas de turbina eolica, por ejemplo cargas sobre la torre de turbina eolica.
La figura 2 tambien muestra tres palas de turbina eolica 1a, 1b y 1c. Sin embargo, en la figura 2, el sistema de coordenadas es fijo de tal manera que el eje z representa la posicion de la pala de turbina eolica 1a en el momento en el que se recibe una orden de parada. Despues de recibirse una orden de parada, las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c rotan con respecto al sistema de coordenadas. La posicion angular de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c se denomina en lo siguiente angulo azimutal. Despues de haberse recibido una orden de parada, el angulo azimutal puede indicarse, por ejemplo, en relacion con el angulo azimutal en el momento de la recepcion de la orden de parada, en cuyo caso el angulo azimutal es el angulo que han rotado las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c desde que se recibio la orden de parada. El angulo azimutal, en relacion con la posicion angular de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c en el momento de la recepcion de la orden de parada, se ilustra en la figura 2 como Y.
Puede desearse que los angulos de paso de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c se alineen antes de que las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c hayan alcanzado un angulo azimutal espedfico, Yf, por ejemplo antes de que se haya permitido que las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c roten 1/4 de una vuelta completa. En este caso Yf=Yo+rc/2, donde Yo es la posicion azimutal en el momento en el que se recibe la orden de parada. Puesto que los angulos de paso de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c se seleccionan, durante el funcionamiento normal, de tal manera que se minimizan las cargas asimetricas sobre el rotor, los angulos de paso se seleccionan, entre otros, segun la posicion azimutal de cada pala de turbina eolica 1a, 1b, 1c. Por consiguiente, cuando se recibe una orden de parada, y los angulos de paso de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c ya no se ajustan individualmente, sino que las posiciones azimutales de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c continuan modificandose, las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c se alejan de las posiciones azimutales que corresponden a sus angulos de paso ajustados individualmente. Esto tiene la consecuencia de que aumentan las cargas asimetricas sobre el rotor a medida que aumenta el angulo azimutal, Y. Por tanto, se desea alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c antes de que el angulo azimutal, Y, alcance un determinado angulo maximo.
La figura 3 muestra tres graficos que ilustran un proceso de parada de una turbina eolica segun un metodo segun una realizacion de la invencion. El grafico superior 2 ilustra angulos de paso de tres palas de turbina eolica, por ejemplo las palas de turbina eolica 1a, 1b, 1c ilustradas en la figura 2, en funcion del tiempo, durante el proceso de parada. El grafico central 3 ilustra la velocidad de rotor, or, en funcion del tiempo durante el proceso de parada, y el grafico inferior 4 ilustra el angulo azimutal, Y, en funcion del tiempo durante el proceso de parada.
En el tiempo 5 se recibe una orden de parada. Queda claro a partir del grafico superior 2 que la turbina eolica se ha accionado segun una estrategia de control de paso individual antes de que se recibiera la orden de parada, puesto que los angulos de paso de las tres palas de turbina eolica difieren entre sf. Ademas, queda claro a partir del grafico inferior 4 que el angulo azimutal en el tiempo 5 de la recepcion de la orden de parada se indica como Yo.
Tras la recepcion de la orden de parada, se calcula un angulo azimutal final, Yf, donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse, por ejemplo como Yf=Yo+rc/2, tal como se describio anteriormente. Yf se indica en el grafico inferior 4.
Ademas, tras la recepcion de la orden de parada, se calcula una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. La medida del desalineamiento puede ser, por ejemplo, la diferencia entre el mayor angulo de paso, 03, es decir el angulo de paso de la pala de turbina eolica que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y el menor angulo de paso, 01, es decir el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera. En este caso la medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es 03- 01.
Basandose en el angulo azimutal final calculado, Yf, y en la velocidad de rotor, o, en el tiempo 5 de la recepcion de la orden de parada, se calcula un tiempo esperado, tf, para alcanzar el angulo azimutal final, Yf. En la figura 3 esto se indica como el tiempo 6.
Ademas, se calcula un tiempo, tPA, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica basandose en la medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Si el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica es grande debe esperarse que se requiera un tiempo mas largo para alinear los angulos de paso que en el caso en el que el desalineamiento de los angulos de paso es pequeno.
Finalmente, se calcula un tiempo, ti, para iniciar el alineamiento de paso como tf-tPA. Este punto en el tiempo se
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indica como el tiempo 7 en la figura 3. Por tanto, si se inicia el alineamiento de paso en el tiempo 7, es decir en ti, se garantiza que se permite un tiempo exactamente suficiente para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica antes del tiempo 6, es decir antes de tf, y de ese modo, antes de alcanzarse el angulo azimutal final, Tf.
Ademas, en el tiempo 5 se inicia una primera estrategia de parada para mover los angulos de paso de las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera, provocando de ese modo que se pare la turbina eolica. Por tanto, los angulos de paso de las palas de turbina eolica pueden controlarse segun la primera estrategia de parada mientras se realizan los calculos descritos antes. Alternativamente, la primera estrategia de parada puede iniciarse inmediatamente cuando se han completado los calculos descritos antes.
La primera estrategia de parada esta disenada para garantizar que se minimizan las cargas que actuan sobre la torre de turbina eolica. Para ello, las tres palas de turbina eolica se mueven inicialmente hacia la posicion de puesta en bandera a una alta velocidad, es decir a una velocidad de paso alta. Despues de haber transcurrido un tiempo predeterminado, la velocidad de paso de cada una de las palas de turbina eolica se modifica a una velocidad baja. Por consiguiente, cuando los angulos de paso de las palas de turbina eolica se controlan segun la primera estrategia de parada, las velocidades de paso de las tres palas de turbina eolica son identicas en cualquier tiempo dado. Como consecuencia, los angulos de paso no se alinean, es decir 03 - 01 permanece constante siempre que se aplica la primera estrategia de parada.
Cuando se alcanza el tiempo ti, se realiza un cambio de estrategia de parada de la primera estrategia de parada a una segunda estrategia de parada. La segunda estrategia de parada esta disenada para proporcionar el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, mientras continuan moviendose las palas de turbina eolica hacia la posicion de puesta en bandera. Para ello, la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera se mueve hacia la posicion de puesta en bandera a la velocidad baja o velocidad de paso. Las otras dos palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera a la velocidad alta o velocidad de paso. Esto permite que las dos palas de turbina eolica que tienen angulos de paso que estan mas alejados de la posicion de puesta en bandera se “pongan al nivel” de la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, proporcionando de ese modo el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
Como alternativa, la segunda estrategia de control podna incluir que la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera se mueva hacia la posicion de puesta en bandera a la velocidad alta o velocidad de paso, mientras que las otras dos palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera a la velocidad baja o velocidad de paso. Esto permite que la pala de turbina eolica que esta mas alejada de la posicion de puesta en bandera se “ponga al nivel” de las otras dos palas de turbina eolica.
Cuando una pala de turbina eolica que se mueve a la velocidad alta o velocidad de paso se “pone al nivel” de una pala de turbina eolica que se mueve a la velocidad baja o velocidad de paso, la velocidad de paso de la pala rapida de turbina eolica se reduce hasta la baja velocidad o velocidad de paso, y las palas de turbina eolica alineadas se mueven juntas hacia la posicion de puesta en bandera.
Puede observarse a partir del grafico superior 2 de la figura 3 que los angulos de paso de las tres palas de turbina eolica se alinean exactamente cuando se alcanza tf en el tiempo 6.
Segun una realizacion, al menos algunos de los calculos descritos antes con relacion a tf, tPA y/o ti pueden realizarse de manera continua mientras se realiza la primera estrategia de parada. De ese modo, el tiempo 7 para cambiar a la segunda estrategia de parada se evalua de manera constante y vuelve a estimarse para tener en cuenta modificaciones en diversas condiciones, y se garantiza de ese modo que se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica “justo a tiempo”, aunque se modifiquen las condiciones operativas, por ejemplo la velocidad de rotor, o, y/o la velocidad del viento, durante el proceso de parada.
Debe observarse que el proceso descrito anteriormente con referencia a la figura 2 podna realizarse, alternativamente, sin calcular intervalos temporales de puntos en el tiempo, sino calculando mas bien intervalos de angulo azimutal y posiciones de angulo azimutal. Sin embargo, las consideraciones anteriores senan esencialmente las mismas.
La figura 4 es un diagrama de flujo que ilustra un metodo segun una realizacion de la invencion. El proceso se inicia en la etapa 8. En la etapa 9, se investiga si se ha recibido o no una orden de parada. Si este no es el caso, se continua con el funcionamiento normal de la turbina eolica, y se devuelve el proceso a la etapa 9 para una monitorizacion continuada para una orden de parada.
En el caso en el que la etapa 9 revela que se ha recibido una orden de parada, el proceso se hace avanzar a la etapa 10, en la que se obtiene una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Tal como se describio anteriormente, la medida del desalineamiento puede ser, por ejemplo, la diferencia entre el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera y el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera. Alternativamente, la medida del desalineamiento puede ser la magnitud de un vector suma, tal como se describio anteriormente con referencia a la figura 1. O bien, la medida del
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desalineamiento puede ser cualquier otra medida adecuada que refleje como de alineados o desalineados estan los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
En la etapa 11, se calcula un angulo azimutal objetivo, Tf. El angulo azimutal objetivo, Tf, es el angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse, a mas tardar, para evitar cargas asimetricas excesivas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor. En la realizacion ilustrada en la figura 4, se supone que los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse antes de que el rotor haya rotado % de una vuelta completa, y el angulo azimutal objetivo, Tf, se calcula por tanto como Tf=To+^/2, donde To es la posicion azimutal del rotor en el momento en el que se recibio la orden de parada.
En la etapa 12, se calcula un tiempo, tpA, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Este calculo se realiza basandose en la medida obtenida previamente para el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, puesto que un desalineamiento grande requerira normalmente mas tiempo para alinear los angulos de paso que un desalineamiento pequeno. En la realizacion ilustrada en la figura 4, se calcula el tiempo de alineamiento como tpA = (03- 01)/(kalta- kbaja), donde 01 es el angulo de paso de la pala de turbina eolica que esta mas alejada de la posicion de puesta en bandera, 03 es el angulo de paso de la pala de turbina eolica que esta mas proxima a la posicion de puesta en bandera, kalta es la mayor velocidad de paso disponible y kbaja es la menor velocidad de paso disponible. Por tanto, tpA calculado de esta manera refleja el tiempo mas corto posible para alinear las dos palas de turbina eolica que estan mas alejadas entre sf, si se mueve una de ellas a la mayor velocidad de paso disponible y se mueve la otra a la menor velocidad de paso disponible.
En la etapa 13 se calcula un tiempo, ti, para cambiar de una primera estrategia de parada a una segunda estrategia de parada. La segunda estrategia de parada esta disenada de tal manera que proporciona el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica y, por tanto, debe seleccionarse ti de tal manera que se garantiza que se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica antes de alcanzarse el angulo azimutal objetivo, Tf. En la realizacion ilustrada en la figura 4, se calcula ti como ti=(Tf-To)/oR-tpA, donde or es la velocidad de rotor en el momento en el que se recibe la orden de parada. Por tanto, se calcula el tiempo estimado que transcurre antes de alcanzarse el angulo azimutal objetivo, Tf, a la velocidad de rotor actual, or, y el tiempo, tpA, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica se resta de este tiempo. De ese modo, se garantiza que se asigna el tiempo exactamente suficiente para alinear los angulos de paso, y no se comienza el alineamiento antes de que sea absolutamente necesario.
En la etapa 14, se selecciona una primera estrategia de parada, y las palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera segun la primera estrategia de parada. La primera estrategia de parada puede estar disenada, por ejemplo, para garantizar que se minimizan las cargas sobre diversas partes de la turbina eolica, tales como cargas sobre la torre de turbina eolica. Por ejemplo, la primera estrategia de parada puede ser la primera estrategia de parada descrita anteriormente con referencia a la figura 3.
Se aplica la primera estrategia de parada hasta que se alcanza el tiempo, ti. Por consiguiente, en la etapa 15, se investiga si se ha alcanzado o no ti. Si este no es el caso, se devuelve el proceso a la etapa 14, es decir se aplica todavfa la primera estrategia de parada.
Si la etapa 15 revela que se ha alcanzado ti, el proceso se hace avanzar a la etapa 16 en la que se realiza un cambio de la primera estrategia de parada a una segunda estrategia de parada. Tal como se describio anteriormente, la segunda estrategia de parada esta disenada para proporcionar el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. La segunda estrategia de parada puede ser, por ejemplo, la segunda estrategia de parada descrita anteriormente con referencia a la figura 3.
En la etapa 17, se investiga si se ha completado o no la parada. Si este no es el caso, se devuelve el proceso a la etapa 16, es decir se continua con la parada segun la segunda estrategia de parada. Si la etapa 17 revela que se ha completado la parada, se finaliza el proceso en la etapa 18.
Por tanto, el metodo ilustrado en la figura 4 garantiza que se alinean los angulos de paso de las palas de turbina eolica “justo a tiempo”. De ese modo, se garantiza que se evitan cargas asimetricas excesivas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor, mientras se garantiza que pueden minimizarse las cargas que actuan sobre otras partes de la turbina eolica.
La figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un metodo segun un aspecto alternativo. El proceso se inicia en la etapa 19. En la etapa 20, se investiga si se ha recibido o no una orden de parada. Si este no es el caso, se continua con el funcionamiento normal de la turbina eolica, y se devuelve el proceso a la etapa 20 para una monitorizacion continuada para una orden de parada.
En el caso en el que la etapa 20 revela que se ha recibido una orden de parada, el proceso se hace avanzar a la etapa 21, en la que se selecciona una primera estrategia de parada. Las palas de turbina eolica se mueven entonces hacia una posicion de puesta en bandera de tal manera que todas las palas de turbina eolica se mueven a velocidades de paso identicas. Por consiguiente, cualquier desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica, que estuviese presente en el momento de la recepcion de la orden de parada, seguira estando
durante esta parte del proceso de parada. Por tanto, no se reduce el posible desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. En su lugar, la primera estrategia de parada garantiza preferiblemente que se reducen otras cargas sobre la turbina eolica, tales como cargas sobre la torre de turbina eolica, tan rapido como sea posible. La primera estrategia de parada puede ser, por ejemplo, la primera estrategia de parada descrita anteriormente con 5 referencia a la figura 3.
A continuacion, el proceso se hace avanzar a la etapa 21, en la que se selecciona una segunda estrategia de parada, es decir se realiza un cambio de la primera estrategia de parada a la segunda estrategia de parada. La segunda estrategia de parada es de un tipo que proporciona el alineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica. Por tanto, durante esta parte del proceso de parada, se reduce el desalineamiento de los angulos de 10 paso de las palas de turbina eolica, y de ese modo, se reducen las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o sobre el rotor. La segunda estrategia de parada puede ser, por ejemplo, una de las estrategias de alineamiento de paso descritas anteriormente, tales como la segunda estrategia de parada descrita anteriormente con referencia a la figura 3.
En la etapa 23, se investiga si se ha completado o no la parada. Si este no es el caso, se devuelve el proceso a la 15 etapa 22, es decir se continua con la parada segun la segunda estrategia de parada. Si la etapa 23 revela que se ha completado la parada, se finaliza el proceso en la etapa 24.
Por tanto, en el metodo ilustrado en la figura 5, durante la parada de la turbina eolica, las palas de turbina eolica se mueven inicialmente hacia la posicion de puesta en bandera a velocidades de paso identicas, y posteriormente las palas de turbina eolica se mueven hacia la posicion de puesta en bandera de tal manera que se alinean los angulos 20 de paso de las palas de turbina eolica. Por consiguiente, el metodo equilibra la necesidad de reducir rapidamente diversas cargas, tales como cargas sobre la torre de turbina eolica, y la necesidad de alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, reduciendo de ese modo las cargas asimetricas sobre las palas de turbina eolica y/o el rotor.
Claims (17)
- REIVINDICACIONES1. Metodo para controlar una turbina eolica durante la parada, comprendiendo dicha turbina eolica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, comprendiendo el metodo las etapas de:5 - recibir una orden de parada para detener el funcionamiento de la turbina eolica,- obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica,- calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, basandose en dicha medida del desalineamiento,- estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas10 de turbina eolica deben alinearse,- mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una primera estrategia de parada hasta que el tiempo y/o intervalo de angulo azimutal que quedan hasta el punto en el tiempo y/o la posicion de angulo azimutal estimados corresponden al tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica, o hasta que se satisface(n) uno15 o mas criterios predefinidos por la turbina eolica, la primera estrategia de parada comprende moverinicialmente las palas de turbina eolica a una velocidad de paso inicial, ki, y posteriormente mover las palas de turbina eolica a una velocidad de paso final, k2, donde ki>k2, y- posteriormente mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun una segunda estrategia de parada, proporcionando dicha segunda estrategia de parada el alineamiento de los20 angulos de paso de las palas de turbina eolica.
- 2. Metodo segun la reivindicacion 1, que comprende ademas la etapa de monitorizar una aceleracion del rotor de la turbina eolica durante la etapa de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera segun la primera estrategia de parada, y en el que la velocidad de paso de las palas de turbina eolica se cambia de la velocidad de paso inicial, k-i, a la velocidad de paso final, k2, basandose en la25 aceleracion monitorizada del rotor.
- 3. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la segunda estrategia de parada comprende:- comparar angulos de paso de las palas de turbina eolica,- seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica, basandose en la30 etapa de comparacion, y- mover cada una de las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera a su velocidad de paso seleccionada.
- 4. Metodo segun la reivindicacion 3, en el que la etapa de comparar angulos de paso de las palas de turbina eolica comprende identificar una primera pala de turbina eolica, una segunda pala de turbina eolica y una35 tercera pala de turbina eolica, en el que la primera pala de turbina eolica es la pala de turbina eolica quetiene un angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, la tercera pala de turbina eolica es la pala de turbina eolica que tiene un angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y la segunda pala de turbina eolica tiene un angulo de paso intermedio.
- 5. Metodo segun la reivindicacion 4, en el que la etapa de comparar angulos de paso de las palas de turbina40 eolica comprende ademas comparar el angulo de paso, 02, de la segunda pala de turbina eolica con unpromedio del angulo de paso, 01, de la primera pala de turbina eolica y el angulo de paso, 03, de la tercera pala de turbina eolica.
- 6. Metodo segun la reivindicacion 5, en el que la etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica comprende:45 - seleccionar una velocidad de paso alta, kalta, para la primera pala de turbina eolica,- seleccionar una velocidad de paso baja, kbaja, para la tercera pala de turbina eolica,- seleccionar la velocidad de paso baja, kbaja, para la segunda pala de turbina eolica, en el caso en el que 02 es mayor que el promedio de 01 y 03, y- seleccionar la velocidad de paso alta, kalta, para la segunda pala de turbina eolica, en el caso en el que 0250 es menor que o igual al promedio de 01 y 03.1015202530354045
- 7. Metodo segun las reivindicaciones 3-5, en el que la etapa de seleccionar individualmente una velocidad de paso para cada pala de turbina eolica comprende seleccionar velocidades de paso que hacen que las palas de turbina eolica alcancen una posicion alineada de manera sustancialmente simultanea.
- 8. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica comprende determinar los angulos de paso de las palas de turbina eolica y comparar entre sf los angulos de paso determinados.
- 9. Metodo segun la reivindicacion 8, en el que la etapa de obtener una medida del desalineamiento de losangulos de paso de las palas de turbina eolica comprende ademas determinar un primer angulo de paso, 01, que es el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, y un tercer angulode paso, 03, que es el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y en elque la etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal comprende calcular un tiempo, tpA, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica como:tpA = (03 - 0l)/(kalta - kbaja),donde kalta es la mayor velocidad de paso disponible y kbaja es la menor velocidad de paso disponible.
- 10. Metodo segun la reivindicacion 8, en el que la etapa de obtener una medida del desalineamiento de losangulos de paso de las palas de turbina eolica comprende ademas determinar un primer angulo de paso, 01, que es el angulo de paso que esta mas alejado de la posicion de puesta en bandera, y un tercer angulode paso, 03, que es el angulo de paso que esta mas proximo a la posicion de puesta en bandera, y en elque la etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal comprende calcular un intervalo de angulo azimutal, Ypa, requerido para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica como:Ypa = (03 - 01)/(kalta - kbaja)'Wr,donde kalta es la mayor velocidad de paso disponible, kbaja es la menor velocidad de paso disponible y wr es la velocidad de rotor.
- 11. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 1-7, en el que la etapa de obtener una medida del desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica comprende medir una o mas cargas que actuan sobre la turbina eolica.
- 12. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la etapa de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica comprende estimar una trayectoria de alineamiento, basandose en la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica, basandose en una derivada temporal de la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica, y/o basandose en la medida obtenida para el desalineamiento de los angulos de paso de las palas de turbina eolica.
- 13. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el uno o mas criterios predefinidos que ha de satisfacer la turbina eolica incluyen los angulos de paso que han alcanzado una posicion en la que las cargas sobre la torre de la turbina eolica se han reducido hasta un nivel por debajo de un valor umbral predefinido.
- 14. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la etapa de estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse comprende definir un angulo azimutal del rotor de la turbina eolica donde deben alinearse los angulos de paso, y calcular cuando se alcanza este angulo azimutal, basandose en la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica y/o basandose en una derivada temporal de la velocidad de rotor actual del rotor de turbina eolica.
- 15. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas las etapas de calcular un tiempo y/o intervalo de angulo azimutal requeridos para alinear los angulos de paso de las palas de turbina eolica y estimar un punto en el tiempo y/o una posicion de angulo azimutal donde los angulos de paso de las palas de turbina eolica deben alinearse, durante las etapas de mover las palas de turbina eolica hacia una posicion de puesta en bandera.
- 16. Unidad de control para controlar angulos de paso de una turbina eolica, comprendiendo la turbina eolica un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, estando la unidad de control adaptada para realizar el metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
- 17. Turbina eolica que comprende un rotor que porta al menos tres palas de turbina eolica adaptadas para que se regule su paso individualmente, y una unidad de control segun la reivindicacion 16.
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