ES2644168A1 - Sistema de adquisición de imágenes nadirales y oblicuas - Google Patents

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ES2644168A1 ES201630694A ES201630694A ES2644168A1 ES 2644168 A1 ES2644168 A1 ES 2644168A1 ES 201630694 A ES201630694 A ES 201630694A ES 201630694 A ES201630694 A ES 201630694A ES 2644168 A1 ES2644168 A1 ES 2644168A1
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Diego GONZÁLEZ AGUILERA
Diego GUERRERO SEVILLA
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Abstract

Sistema de adquisición de imágenes nadirales y oblicuas. Sistema (1) de adquisición de imágenes que comprende una estructura extensible que a su vez comprende un bastidor (2) con un primer tramo (3) vinculado con un segundo tramo (4), en donde ambos tramos (3, 4) comprenden respectivamente un primer y un segundo mecanismo extensible (5, 6). Cuando el sistema (1) está en uso, el primer tramo (3) es posicionado en un suelo y el segundo tramo (4) está vinculado con un soporte pivotable (7) que comprende un cuerpo con una horquilla (8) vinculada con un balancín (9) para alojar a al menos un sensor (10) de adquisición de imágenes y/o video. Adicionalmente, dicho soporte pivotable (7) comprende una antena inalámbrica (21) conectada con el sensor (10) para vincularlo con un mecanismo de visión remota (11) que permite a un usuario conocer que perspectiva está encuadrando el sensor (10).

Description

SISTEMA DE ADQUISICION DE IMAGENES NADIRALES Y OBLICUAS
D E S C R I P C I O N
5 OBJETO DE LA INVENCION
El objeto de la presente invencion es un sistema de adquisicion de imagenes nadirales y oblicuas desde un punto elevado respecto al suelo, preferentemente para la generacion de modelos 3D, modelos cartograficos y/o arquitectonicos.
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ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Actualmente son conocidos diversos sistemas de adquisicion de imagenes areas para realizar fotograflas, generar modelos 3D y productos cartograficos. Habitualmente, estos sistemas 15 estan condicionados por la tipologla o geometrla del objeto, o por el emplazamiento de estudio. Principalmente, estas condiciones estan basadas en la extension y/o la altura del objeto o del emplazamiento.
Actualmente, dichos sistemas de adquisicion de imagenes estan basados en tecnicas de 20 fotogrametrla terrestre que se han popularizado debido a los avances tecnologicos en los sensores de imagenes, la velocidad de computation de las imagenes y la aparicion de nuevos algoritmos que mejoran el post-tratamiento de dichas imagenes.
No obstante, cuando el objeto esta elevado o cuando el emplazamiento esta a ras de suelo en 25 zonas de poco relieve, tal como por ejemplo puede suceder en yacimientos arqueologicos, estas configuraciones del objeto o del terreno pueden causar deformaciones en la perspectiva de la imagen generada y por tanto degradar la calidad de la imagen final. Esto supone un problema para cumplir con las especificaciones tecnicas requeridas para cumplir con los estandares de calidad de fotograflas, modelos 3D o productos cartograficos.
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Actualmente, para solucionar este problema se aprovecha la presencia de puntos elevados proximos al objeto, o al emplazamiento, tal como edificios adyacentes. No obstante, esta posibilidad se da unicamente en escenarios urbanos, y aun as! existen restricciones de acceso por cuestiones legales o administrativas. Por ello se emplean elementos artificiales tal como
gruas, andamios, escaleras o mastiles que puedan salvar las limitaciones de la perspectiva y lograr una adquisicion fotogrametrica que cumpla las especificaciones tecnicas requeridas.
Sin embargo, en algunos casos, tal como con objetos y/o emplazamientos arqueologicos, esta 5 solution podrla incumplir con los protocolos de conservation, o debido al volumen y/o masa de los elementos artificiales ser incapaces de acceder a la zona de estudio, o incluso que estos elementos artificiales carezcan de la estabilidad y/o seguridad necesaria para ser utilizados.
Para solucionar este problema han surgido sistemas portatiles tal como el que se muestra en la 10 solicitud de patente US20150108777A1, donde se describe un dispositivo tipo pertiga con un soporte de sujecion en su parte inferior para ser sujetado por un usuario, y un soporte de camara en el superior para insertar una camara fotografica. Este sistema aunque esta limitado a la longitud de la pertiga puede realizar fotograflas oblicuas. Adicionalmente, esta pertiga unicamente permite el uso de sensores con baterlas internas, presenta un centro de masas 15 inestable con lo cual, aunque puede ser manejado con una sola mano, las posibilidades de que la imagen resulte borrosa son elevadas y carece de control de disparo desde el soporte de sujecion.
Por otro lado, en la solicitud de patente US20130287386A1, se describe un monopie extensible 20 capaz de soportar en su extremo superior cualquier instrumento o accesorio fotografico, mientras que su extremo inferior se apoya en el suelo. Este monopie presenta practicamente las mismas caracterlsticas que la pertiga anterior con la exception de que permite su extension y contraction longitudinal facilitando su traslado y permitiendo realizar fotograflas a alturas mas elevadas.
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Adicionalmente, se ha desarrollado, tal y como se muestra en la patente US9052573B2, un sistema de estabilizacion para la grabacion de imagenes de video mediante un sistema de contrapeso. La grabacion de video es realizada por un sensor de imagenes de video que permite al usuario controlar las imagenes que se estan grabando cuando se incluye una 30 pantalla. A pesar de esto, el sistema de estabilizacion esta disenado para funcionar sin contactar con el suelo, es decir, esta disenado para que el usuario lo sujete con una mano, lo que limita seriamente el peso del sensor de imagenes de video portado. Ademas, el sistema de estabilizacion esta disenado para portar un unico sensor con fuente de alimentation interna y no permite alcanzar una position nadiral a una altura optima.
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Alternativamente, han surgido sistemas aereos no tripulados que realizan dicha adquisicion fotogrametrica. Obviando los aspectos vinculados a las normativas particulares de los sistemas aereos no tripulados, estas soluciones no permiten realizar un plan de adquisicion de imagenes riguroso para la generation de modelos 3D o productos cartograficos de calidad, sobre todo cuando el objeto presenta formas complejas no modelizadas previamente siendo necesario decidir en tiempo real las tomas optimas a realizar.
Asimismo, estos sistemas aereos no tripulados presentan serlas contraprestaciones debidas a la limitation del tipo de sensor de imagenes que se puede portar. Esto es principalmente a las limitaciones de estos sistemas al peso y al volumen del sensor de imagenes. Normalmente, este sensor de imagenes es una camara fotografica de prestaciones medias o bajas, y con una autonomla de trabajo limitadas a menos de 20 minutos en la mayorla de casos.
Finalmente, se debe destacar ademas la frecuente necesidad de adquirir imagenes con bajas velocidades de obturacion en escenarios poco iluminados, lo que solo es posible empleando al menos camaras reflex semi-profesionales con posiciones muy estaticas, mision imposible de realizar con un sistema aereo no tripulado, tanto por la elevada carga de pago como por el efecto borroso en las imagenes adquiridas debido al movimiento vinculado a la trepidacion derivada de su falta de estabilidad.
DESCRIPCION DE LA INVENCION
La presente invention describe un sistema de adquisicion de imagenes con perspectiva nadiral y/u oblicua desde un punto elevado respecto el suelo que comprende una estructura extensible vinculable por su extremo superior a un sensor de adquisicion de imagenes y/o video, y donde su extremo inferior esta destinado a ser posicionado en el suelo durante su uso por un usuario. Mas concretamente, la estructura extensible es un bastidor que comprende:
• un primer tramo, destinado a ser sustancialmente vertical en uso, que incorpora un soporte ergonomico destinado a ser agarrado por un usuario, en donde este primer tramo comprende un extremo inferior que esta destinado a ser posicionado en el suelo, un extremo superior, y un primer mecanismo extensible vertical para extender o recoger longitudinalmente dicho primer tramo,
• un segundo tramo, destinado a ser sustancialmente horizontal en uso, que comprende
un primer extremo vinculado con el extremo superior del primer tramo, un segundo
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extremo que comprende un soporte pivotable con al menos dos grados de libertad para alojar y posicionar el sensor, y un segundo mecanismo extensible para extender o recoger longitudinalmente dicho segundo tramo, y en donde dicho soporte pivotable comprende un mecanismo de orientation vertical y un mecanismo de orientation horizontal vinculados con una palanca de mando (joystick), comprendida en el soporte ergonomico para que el usuario pueda controlar respectivamente la position vertical y horizontal del sensor. Dicho sensor esta vinculado con un mecanismo de vision remota para permitir al usuario conocer que perspectiva esta encuadrando el sensor, y para adquirir la imagen o video en perspectiva nadiral y/u oblicua mediante la activation de un boton de disparo emplazado en el soporte ergonomico.
Adicionalmente, el bastidor comprende un compensador con un tramo vertical que forma un angulo de al menos 90° con un tramo horizontal, en donde el extremo del tramo vertical se vincula con el segundo tramo del bastidor, y el extremo del tramo horizontal se vincula con el segundo tramo del bastidor para dotar al bastidor de mayor estabilidad.
Dicho bastidor tiene su interior hueco, por donde se distribuye el cableado que permite la alimentation de todos los dispositivos que lo requieran, tal como el sensor, desde un grupo de baterlas preferiblemente instalada en la base del primer tramo para aumentar su peso y mejorar la estabilidad del sistema.
El sistema comprende un cuadro de control que se centraliza en el soporte ergonomico. Este soporte ergonomico comprende la palanca de mando (joystick) para que el usuario pueda controlar la posicion del sensor, un boton de disparo vinculado con el sensor para activar o desactivar la adquisicion de imagenes o videos, y un conector de video para vincular alambricamente el mecanismo de vision remota.
El soporte pivotable comprende un cuerpo que consta de una horquilla vinculada con un balancln para alojar al menos un tipo de sensor de imagenes y/o video. Este balancln puede alojar simultaneamente varios sensores de imagenes y/o video de diferentes configuraciones.
Adicionalmente, dicho soporte pivotable comprende:
• una conexion electrica vinculada con el grupo de baterlas, para alimentar electricamente el sensor,
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• un mecanismo de estabilizacion vertical emplazado en la horquilla, destinado a estabilizar verticalmente la position del sensor,
• un mecanismo de estabilizacion horizontal emplazado en la horquilla, destinado a estabilizar horizontalmente la posicion del sensor,
• el mecanismo de orientation vertical, para controlar verticalmente la posicion de la horquilla, este mecanismo de orientacion vertical esta vinculado con la palanca de mando (joystick) del soporte ergonomico,
• el mecanismo de orientacion horizontal, para controlar horizontalmente la posicion del balancln, este mecanismo de orientacion horizontal esta vinculado con la palanca de mando (joystick) del soporte ergonomico,
• un mecanismo anti-vibraciones emplazado entre la union del segundo tramo del bastidor y el propio soporte pivotable, para evitar posibles vibraciones transmitidas desde el bastidor hasta el sensor de imagenes y/o video, y, finalmente,
• la antena inalambrica conectable con el sensor, para vincularlo inalambricamente con el mecanismo de vision remota.
Este mecanismo de vision remota comprende unas gafas de realidad aumentada con una antena interna de comunicacion que establece una comunicacion con el sensor preferente mediante la antena inalambrica. Este mecanismo de vision remota permite liberar ambas 20 manos para posibilitar el manejo de la estructura mediante un soporte ergonomico dispuesto en el primer tramo del bastidor.
Alternativamente, la antena inalambrica esta vinculada, por cableado distribuido a traves del interior del bastidor, con un conector de video comprendido en el soporte ergonomico. Este 25 conector de video es vinculable alambricamente con el sistema de vision remota. Este conector de video soluciona posibles problemas de interferencias que la antena inalambrica puede tener.
Cabe descartar que el sensor puede seleccionarse entre: sensor geomatico, sensor fotogrametrico, sensor termografico, sensor multiespectral, sensor de video, o una combination 30 de los anteriores.
Finalmente, este sistema de adquisicion de imagenes comprende un regaton intercambiable en el extremo inferior del primer tramo. Este regaton intercambiable es seleccionado entre un
regaton de goma antideslizante para suelos interiores o un regaton con punta dura para suelos
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exteriores.
DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
5 Para complementar la descripcion que se esta realizando, y con objeto de ayudar a una mejor comprension de las caracteristicas de la invencion, de acuerdo con un ejemplo preferente de realizacion practica de la misma, se acompana como parte integrante de dicha descripcion, un juego de dibujos en donde con caracter ilustrativo y no limitante, se ha representado lo siguiente:
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Figura 1.- Muestra una vista esquematica general de una realizacion preferente de la presente invencion.
Figura 2.- Muestra una vista detallada del soporte pivotable de la realizacion preferente.
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Figura 3.- Muestra una vista detallada del soporte ergonomico de la realizacion preferente.
Figura 4.- Muestra una vista detallada del interior de la parte inferior del primer tramo del bastidor de la presente invencion.
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REALIZACION PREFERENTE DE LA INVENCION
En una realizacion preferente, tal y como se muestra en las figuras 1 y 2, la presente invencion describe un sistema (1) de adquisicion de imagenes que comprende una estructura 25 extensible que a su vez comprende un bastidor (2) con un primer tramo (3) vinculado con un segundo tramo (4), en donde ambos tramos (3, 4) comprenden respectivamente un primer y un segundo mecanismo extensible (5, 6).
Mas concretamente, cuando el sistema (1) esta en uso el primer tramo (3) es posicionado en 30 un suelo, o una superficie terrestre, y el segundo tramo (4) esta vinculado con un soporte pivotable (7) que comprende un cuerpo que consta de una horquilla (8) vinculada con un balandn (9) para alojar a al menos un sensor (10) de adquisicion de imagenes y/o video. Adicionalmente, dicho soporte pivotable (7) comprende una antena inalambrica (21). Esta antena inalambrica (21) esta conectada alambricamente con el sensor (10) para vincularlo,
preferentemente inalambricamente, con un mecanismo de vision remota (11). Mas concretamente, este mecanismo de vision remota (11) comprende unas gafas de realidad aumentada con una antena interna de comunicacion, un conector de entrada de video y un grupo de baterlas interno.
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Adicionalmente, este mecanismo de vision remota (11) permite a un usuario conocer el encuadre del sensor (10), incorporando unas gafas de realidad aumentada con una antena interna de comunicacion, permitiendo liberar ambas manos para poner manejar la estructura mediante un soporte ergonomico (15) dispuesto en el primer tramo (3) del bastidor (2).
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Adicionalmente, el bastidor (2) comprende un compensador (12) con un tramo vertical (14) que forma un angulo de al menos 90° con un tramo horizontal (13), en donde el extremo del tramo vertical (14) se vincula con el segundo tramo (4), y el extremo del tramo horizontal (13) se vincula con el primer tramo (3) para dotar al bastidor (2) de mayor estabilidad.
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Cabe destacar que tanto el primer como el segundo tramo (3, 4) del bastidor (2) comprenden respectivamente el primer y el segundo mecanismo extensible (5, 6). Mas concretamente, el primer mecanismo extensible (5) permite extender el primer tramo (3) hasta una altura de 2,5 metros, y el segundo mecanismo extensible (6) permite extender la longitud del segundo tramo 20 (4) hasta 5 metros con el fin de salvar obstaculos y/o modificar la distancia entre el sensor (10)
y el objeto o emplazamiento del cual se adquieran imagenes cuando el sistema (1) esta en uso.
Dicho bastidor (2) tiene un peso ligero, inferior a 3500 g, ya que esta realizado preferentemente en PVC, aluminio o fibra de carbono, y su interior es hueco. Tal y como se muestra en figura 4, 25 por este hueco se distribuye el cableado (26) que permite la alimentacion de todos los dispositivos que lo requieran, tal como el sensor (10), desde un grupo de baterlas (27) preferiblemente instalada en la base del primer tramo (3) para aumentar su peso y mejorar la estabilidad del sistema (1). Preferentemente, este grupo de baterlas (27) es del tipo LiPo. Adicionalmente, en la parte de contacto del con el suelo de este de primer tramo (3), se 30 incorpora un regaton intercambiable (29) que es seleccionado entre un material de goma antideslizante para suelos interiores o un material con punta dura para superficies terrestres.
Adicionalmente, en la figura 2 se muestra que el soporte pivotable (7) tipo "gimbal” comprende:
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• una conexion electrica, no representada, vinculada con el grupo de baterlas (27), para alimentar electricamente el sensor (10),
• un mecanismo de estabilizacion vertical (16) emplazado en la parte superior de la horquilla (8), destinado a estabilizar verticalmente la position del sensor (10),
• un mecanismo de estabilizacion horizontal (17) emplazado en la parte lateral de la horquilla (8), destinado a estabilizar horizontalmente la posicion del sensor (10),
• un mecanismo de orientation vertical (18) emplazado en la parte superior de la horquilla (8), para controlar la posicion de giro del eje vertical de la horquilla (8),
• un mecanismo de orientacion horizontal (19) emplazado en la parte superior de la horquilla (8), para controlar la posicion de giro del eje horizontalmente del balancln (9),
• un mecanismo anti-vibraciones (20) emplazado entre la union del segundo tramo (4) del bastidor (2) y del propio soporte pivotable (7) para evitar posibles vibraciones transmitidas desde el bastidor (2) hasta el sensor, (10), y, finalmente,
• una antena inalambrica (21) conectable con el sensor (10) para vincularlo inalambricamente con el mecanismo de vision remota (11).
Cabe destacar que este soporte pivotable (7) pude ser intercambiado por un soporte pivotable alternativo, no representado, cuya configuration esta disenada para alojar otro tipo de sensor (10) acorde con su tipologla para que cumpla con los requerimientos de resistencia y/o dimensiones. Con el fin de facilitar dicha labor, se dispone de una rosca de conexion universal (22) y un conector de alimentation electrica y datos para conectar y desconectar cada soporte pivotable (7) con el bastidor (2).
Adicionalmente, la rotation del mecanismo de orientacion vertical (18) esta limitada para impedir que el cableado (26) hacia el sensor (10) se pueda danar.
Preferentemente, los mecanismos de orientacion vertical y horizontal (18, 19) consisten en motores brushless dispuestos segun ambos ejes de movimiento.
Preferentemente, los mecanismos de estabilizacion vertical y horizontal (16, 17) consisten en sendos motores brushless y servocontroladores que corrigen la posicion de los sensores embarcados en base a una placa de control (con giroscopos y acelerometros).
Preferentemente, el mecanismo anti-vibraciones (20) consiste en varias gomas de silicona para amortiguar las vibraciones, dispuestas en una placa cuadrada.
Cabe destacar que en esta realization preferente el sensor (10) es una camara fotografica que 5 se alimenta electricamente mediante el conector electrico que esta vinculado con el grupo de baterlas (27) por cableado (26).
En la figura 3 se muestra con mas detalle un cuadro de control que se centraliza en el soporte ergonomico (15). Este soporte ergonomico (15) comprende una palanca de mando (23) 10 vinculada con los mecanismos de orientation vertical y horizontal (18, 19) por cableado (26) para que el usuario pueda controlar los mecanismos de orientacion vertical y horizontal (18, 19) al objeto de conseguir el encuadre con el sensor (10).
Mas concretamente, esta palanca de mando (23) comprende dos potenciometros para 15 controlar las dos direcciones de cada mecanismo de orientacion vertical y horizontal (18, 19). El soporte ergonomico (15) tambien comprende un boton de disparo (24) vinculado con el sensor (10) para activar o desactivar la adquisicion de imagenes o videos. Adicionalmente, el soporte ergonomico (15) comprende un conector de video (25) para vincular alambricamente el mecanismo de vision remota (11) para aquellos casos en los que la reception de la senal de la 20 antena inalambrica (21) no sea aceptable.

Claims (9)

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    R E I V I N D I C A C I O N E S
    1. - Sistema (1) de adquisicion de imageries con perspectiva nadiral y oblicua desde un punto elevado respecto el suelo que comprende una estructura extensible vinculada por su extremo superior a un sensor (10) de adquisicion de imagenes o video, y en donde su extremo inferior esta destinado a ser posicionado en el suelo durante su empleo por un usuario, caracterizado porque la estructura extensible comprende un bastidor (2) que a su vez comprende:
    • un primer tramo (3) que incorpora un soporte ergonomico (15), en donde este primer tramo (3) comprende un extremo inferior que esta destinado a ser posicionado verticalmente en el suelo cuando el sistema (1) esta en uso, un extremo superior alineado con el extremo inferior, y un primer mecanismo extensible (5), entre el extremo inferior y el extremo superior, para extender o recoger longitudinalmente dicho primer tramo,
    • un segundo tramo (4) que comprende un primer extremo vinculado con el extremo superior del primer tramo (3), un segundo extremo que esta alineado con el primer extremo y que comprende un soporte pivotable (7) con al menos dos grados de libertad para alojar y posicionar al menos el sensor (10), y un segundo mecanismo extensible (6), entre el primer extremo y el segundo extremo, para extender o recoger longitudinalmente dicho segundo tramo (4), y
    en donde dicho soporte pivotable (7) comprende un mecanismo de orientacion vertical (18) y un mecanismo de orientacion horizontal (19) vinculados con una palanca de mando (23) comprendida en el soporte ergonomico (15) para que el usuario pueda controlar respectivamente la position vertical y horizontal del sensor (10),dicho sensor (10) esta vinculado con un mecanismo de vision remota (11) para que el usuario conozca que perspectiva esta encuadrando el sensor (10) y adquirir la imagen o video en perspectiva nadiral y oblicua con la activation de un boton de disparo (24) emplazado en el soporte ergonomico (15).
  2. 2. - Sistema (1) segun la revindication 1, caracterizado porque el bastidor (2) comprende un compensador (12) con un tramo vertical (14) que forma un angulo de al menos 90° con un tramo horizontal (13), en donde el extremo del tramo vertical (14) se vincula con el segundo tramo (4) del bastidor (2), y el extremo el tramo horizontal (13) se vincula con el primer tramo (3) del bastidor (2).
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  3. 3. - Sistema (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado porque el interior del bastidor (2) es hueco para distribuir el cableado (26) que realiza la alimentation electrica de al menos el sensor (10) desde un grupo de baterlas (27) instalada en la base del primer tramo (3).
  4. 4. - Sistema (1) segun la reivindicacion 3, caracterizado por que el soporte ergonomico (15) comprende un cuadro de control que a su vez comprende la palanca de mando (23) para que el usuario pueda controlar la position del sensor (10), el boton de disparo (24) vinculado con el sensor (10), mediante dicho cableado (26), para activar o desactivar la adquisicion de imagenes o videos, y un conector de video (25) para vincular alambricamente el mecanismo de vision remota (11) al sensor (10).
  5. 5. - Sistema (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el soporte pivotable (7) comprende un cuerpo que consta de una horquilla (8) vinculada con un balancln (9) para alojar al menos el sensor (10).
  6. 6. - Sistema (1) segun la reivindicacion 5, caracterizado por que dicho soporte pivotable (7) comprende:
    • una conexion electrica vinculada con el grupo de baterlas (27) del bastidor (2), para alimentar electricamente el sensor (10),
    • un mecanismo de estabilizacion vertical (16) emplazado en la horquilla (8), destinado a estabilizar verticalmente la posicion del sensor (10),
    • un mecanismo de estabilizacion horizontal (17) emplazado en la horquilla (8), destinado a estabilizar horizontalmente la posicion del sensor (10),
    • el mecanismo de orientation vertical (18), para controlar verticalmente la posicion de la horquilla (8),
    • el mecanismo de orientacion horizontal (19), para controlar horizontalmente la posicion del balancln (9),
    • un mecanismo anti-vibraciones (20) emplazado entre la union del segundo tramo (4) del bastidor (2) y del propio soporte pivotable (7), para evitar posibles vibraciones transmitidas desde el bastidor (2) hasta el sensor (10), y, finalmente,
    • la antena inalambrica (21) conectable con el sensor (10), para vincularlo inalambricamente con el mecanismo de vision remota (11).
  7. 7.- Sistema (1) segun la reivindicacion 6, caracterizado por que el soporte ergonomico (15) comprende un conector de video (25), para conectar alambricamente la antena inalambrica (21) con el mecanismo de vision remota (11).
    5 8.- Sistema (1) segun la reivindicacion 6, caracterizado porque el mecanismo de vision remota
    (11) comprende unas gafas de realidad aumentada con una antena interna de comunicacion que establece una comunicacion con el sensor (10) preferente mediante la antena inalambrica (21).
    10 9.- Sistema (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que
    dicho sensor (10) es seleccionado entre: sensor geomatico, sensor fotogrametrico, sensor termografico, sensor multiespectral, sensor de video, o una combination de los anteriores.
  8. 10. - Sistema (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que 15 el extremo inferior del primer tramo (3) en su parte destinada a ser posicionado verticalmente
    en el suelo comprende un regaton intercambiable (29).
  9. 11. - Sistema (1) segun la reivindicacion 10, caracterizado por que el regaton intercambiable (29) es seleccionado entre un regaton de goma antideslizante o un regaton con punta dura.
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