ES2642860T3

ES2642860T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un vehículo remolcado o de un camión con remolque con el sistema

Info

Publication number: ES2642860T3
Application number: ES13730112.3T
Authority: ES
Inventors: Rainer Risse; Axel Stender; Jean-Christoph VON DER BEEKE
Original assignee: Wabco GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Hannover GmbH
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2013-06-12
Publication date: 2017-11-20
Anticipated expiration: 2033-06-12
Also published as: EP2893527B1; CN105247590B; EP2893527A1; WO2014037064A8; PL2893527T3; CN105247590A; WO2014037064A1; DE102012017532A1

Abstract

Sistema con uno o varios sensores (13, 14, 15) para el control de un espacio lateralmente junto a una combinación compuesta por al menos dos vehículos, concretamente un vehículo de tracción (11) y al menos un vehículo remolcado (10), disponiéndose los sensores (13, 14, 15) en el vehículo remolcado (10), controlando el al menos un sensor (15) en el vehículo remolcado (10) el espacio lateralmente en dirección de marcha delante del vehículo remolcado (10) dotado de los sensores (13, 14, 15), caracterizado por que un sensor (15) se orienta de manera que pueda detectarse una zona de transición entre la pared trasera y la pared lateral del vehículo que está delante del vehículo remolcado (10) o unas estructuras del vehículo que está delante al menos al girar éste último.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento para el funcionamiento de un veldculo remolcado o de un camion con remolque con el sistema

La invencion se refiere a un sistema segun el preambulo de la reivindicacion 1, as^ como a un procedimiento para el funcionamiento de un veldculo remolcado o de un camion con remolque con el sistema.

Se conoce el control del exterior de camiones con remolque con ayuda de sensores de ultrasonido, veanse los documentos DE 101 28 792 B4, US 2003/0141965 A1, GB 2476060 A, US 5,528,217 y WO 2008/121041 A1. Los tres documentos citados en primer lugar se refieren tambien a camiones con remolque especiales, concretamente compuestos de un semirremolque y de un veldculo de traccion adecuado. Los sensores existentes estan orientados transversalmente respecto a la direccion de marcha y registran un espacio definido por un lobulo de emision espedfico del sensor lateralmente junto al veldculo. Se garantiza una cobertura practicamente completa del espacio a un lado del camion con remolque mediante sensores tanto en la zona del veldculo remolcado, como tambien del veldculo de traccion. Si el veldculo de traccion no presenta sensores, la cobertura es incompleta.

El documento US 6 894 608 B1 revela un sistema anticolision para veldculos. Para el conductor de un camion con remolque resulta un problema especial cuando tiene que girar en direccion hacia el lado del acompanante. El conductor no abarca con la vista ese lado. El retrovisor lateral presenta un angulo muerto. Son especialmente cnticas las situaciones en las que en primer lugar se pueden ver en el espejo objetos a un lado del camion con remolque que, a continuacion, dejan de ser visibles. Este es el caso, por ejemplo, si despues de adelantar a un ciclista, se frena para girar, de modo que el ciclista vuelve a ganar terreno y desaparece del campo de vision del espejo aunque siga situado al lado del veldculo de traccion. Lo mismo se aplica a otros veldculos lentos o peatones. En tal situacion, el conductor tendna que observar constantemente el retrovisor para poder estimar al menos aproximadamente la posicion del ciclista.

La tarea de la presente invencion consiste en crear un sistema o un procedimiento con el que sea posible el control lateral de una combinacion de veldculos con un coste lo mas reducido posible. En especial debe controlarse un espacio lateralmente junto a un veldculo de traccion, preferiblemente delante de un eje posterior de un semirremolque.

Para resolver esta tarea, el sistema segun la invencion presenta las caractensticas de la reivindicacion 1, mientras que un procedimiento segun la invencion presenta las caractensticas de la reivindicacion 8. Un procedimiento disenado espedficamente para el funcionamiento de un camion con semirremolque incluye las caractensticas de la reivindicacion 15.

Segun la invencion se preve que en una combinacion compuesta de al menos dos veldculos, un veldculo de traccion y al menos un veldculo remolcado, disponiendose uno o varios sensores en el veldculo remolcado, al menos un sensor controle el espacio lateralmente en direccion de marcha delante del veldculo remolcado dotado de sensores. Los sensores o el al menos un sensor se disponen especialmente a un lado del veldculo remolcado. El veldculo de traccion que esta delante no necesita sensores propios, ya que el espacio lateral proximo al veldculo de traccion esta controlado por al menos un sensor del veldculo remolcado. El sistema tambien cumple su tarea incluso si el veldculo de traccion no presenta sensores.

Por otra parte, con el al menos un sensor previamente orientado tambien se pueden detectar movimientos relativos entre el veldculo de traccion y el veldculo remolcado, especialmente cuando se mueven estructuras del veldculo de traccion dentro del lobulo de emision del sensor, asf como estructuras con cantos verticales transversalmente respecto al lobulo de emision. Un canto vertical, en la mayona de los casos redondeado, forma, por ejemplo, una zona de transicion entre la pared trasera y la pared lateral de una cabina de conductor de un tractor de semirremolque. Como estructuras en el sentido de la invencion se entienden tambien marcas, reflectores u otros elementos constructivos previstos especialmente para la deteccion por medio del sensor y dispuestos en el veldculo que esta delante.

En el caso mas simple, el sistema presenta solo un sensor en el lado del acompanante del veldculo remolcado. Tambien es posible disponer por el lado del acompanante varios sensores sucesivos en direccion de marctia. Finalmente se pueden prever alternativa o adicionalmente uno o varios sensores sucesivos por el lado del conductor del veldculo remolcado.

De acuerdo con otra idea de la invencion se preve que los sensores presenten un espacio de emision limitado, especialmente un cono de emision o un lobulo de emision, orientandose el espacio de emision de manera que se controle delante del sensor respectivo principal o exclusivamente un espacio en direccion de marctia liacia delante. En este caso el espacio en contra de la direccion de mardia queda libre y/o este se puede controlar mediante un sensor dispuesto a continuacion a distancia.

En el caso del sensor se trata ventajosamente de un sensor de ultrasonido. Los sensores de este tipo se conocen y dan buenos resultados y se ponen en practica especialmente en la asf llamada tecnologfa transceiver, concretamente con emisor y receptor en un componente.

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Segun la invencion es posible disponer un sensor en la zona de una transicion entre un lado del vehnculo y un lado delantero del vehnculo del vehnculo remolcado. En este caso, el sensor aun esta dispuesto especialmente a un lado, es decir, en el lado del vehnculo. De este modo se evita un angulo muerto al conducir en lmea recta.

Conforme a otra idea de la invencion se preve disponer en el vehnculo remolcado al menos dos sensores a un lado, especialmente de manera que un sensor trasero controle un espacio lateralmente junto al vehnculo remolcado y que un sensor delantero controle el espacio lateralmente delante del vehnculo remolcado o lateralmente junto al vehnculo de traccion. Mediante el numero y/o las caractensticas correspondientes de los sensores adecuados se puede abarcar todo el lado de una combinacion formada por vehnculo de traccion y vehnculo remolcado.

Ventajosamente un sensor se orienta de modo que pueda detectarse una zona de transicion entre la pared trasera y la pared lateral del vehnculo que esta delante del vehnculo remolcado o unas estructuras del vehnculo que esta delante al menos al girar este ultimo. Durante el giro, el vehnculo que esta delante se mueve a un lado fuera del carril del vehnculo remolcado. El sensor detecta este movimiento. La distancia entre la pared trasera o la estructura y el sensor tambien vana. Esto permite calcular un angulo de curvatura entre los vehnculos.

Segun la invencion, un sensor se puede orientar de manera que pueda detectar estructuras del vehnculo que esta delante situadas delante de un eje trasero del vehnculo anterior al vehnculo remolcado, al menos durante el giro del vehnculo.

De acuerdo con el procedimiento segun la invencion para el funcionamiento de un vehnculo remolcado con el sistema es posible iniciar acciones en dependencia de los datos determinados por medio de los sensores. Alternativamente o en combinacion unas con otras se prefieren las siguientes acciones en el marco de la invencion, aunque no se excluyen otras acciones:

- En el vehnculo de traccion se emiten senales de aviso, por ejemplo, en una cabina de conductor. La transmision de los datos o de los comandos de control del vehnculo remolcado al vehnculo de traccion se puede realizar a traves de un bus CAN instalado en la zona del vehnculo o de otro tipo de transmision de datos.

-A al menos uno de los vehnculos se emiten senales de aviso, especialmente al vehnculo remolcado dotado de los sensores. Asf, el vehnculo remolcado puede presentar dispositivos de senal acusticos u opticos, por ejemplo, un altavoz y avisar mediante la activacion del mismo a otros usuarios de la carretera que circulan a un lado junto al vehnculo remolcado o delante de este.

- El vehnculo dotado de los sensores se frena, especialmente con varios frenados de senal sucesivos. El conductor se da cuenta inmediatamente de que existe un peligro y puede prepararse para el mismo.

- El vehnculo dotado de los sensores se detiene por completo. De este modo se evita en la mayona de los casos una colision.

Segun otra idea de la invencion se preve activar regulaciones dinamicas de marcha al menos en el vehnculo dotado de los sensores, especialmente en combinacion con al menos una de las siguientes acciones:

a) Activacion de los frenos.

b) Influencia de los amortiguadores.

c) Influencia de los muelles.

Los vehnculos remolcados modernos para camiones presentan frenos electroneumaticos controlados por medio de unidades de conmutacion electronicas (ECUs) y una suspension neumatica controlada electronicamente. Desde un punto de vista tecnico de regulacion es posible lograr facilmente una influencia espedfica de estos dispositivos en base a los datos proporcionados por los sensores. Preferiblemente se preve que al menos uno de los siguientes sucesos tenga por objeto provocar acciones, en especial para el control dinamico de la marcha:

a) En la zona de control de los sensores se encuentra un objeto y se detecta.

b) Un objeto en la zona de control se acerca al vehnculo dotado de los sensores.

c) Un objeto en la zona de control se acerca al vehnculo que esta delante.

d) Un objeto mantiene su distancia con respecto a uno de los vehnculos.

De acuerdo con otra idea de la invencion se preve que en base a los datos determinados por un sensor delantero se determine un angulo de curvatura entre el vehnculo remolcado y el vehnculo que esta delante, y que en funcion del angulo de curvatura y/o de una velocidad preestablecida se provoquen acciones. Por otra parte puede preverse no iniciar ninguna accion por debajo de un angulo de curvatura preestablecido entre el vehnculo remolcado y el vehnculo que esta delante y/o por encima de una velocidad preestablecida. A bajas velocidades, el angulo de curvatura resulta mas adecuado para la determinacion del giro que la determinacion en los vehnculos modernos en principio posible de las diferencias del numero de revoluciones de las ruedas. Estas ultimas solo se pueden calcular con la suficiente precision a velocidades mas altas.

Por ejemplo, el sistema solo se activa o en caso de un sistema activado solo se inician acciones cuando el vehnculo se mueve por debajo de una velocidad lfmite, aproximadamente por debajo de los 30 km/h, cuando se rebasa un

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angulo de curvatura preestablecido y/o cuando se activa un intermitente por el lado dotado de al menos un sensor. Las acciones preferidas son regulaciones dinamicas de marcha o la emision de senales de aviso.

El procedimiento segun la invencion se refiere al funcionamiento de un camion con remolque compuesto por un semirremolque como vehmulo remolcado y un tractor de semirremolque como vehmulo de traccion, con un sistema segun la invencion, presentando el tractor de semirremolque estructuras situadas delante de un eje trasero. Un sensor dispuesto en el vehmulo remolcado detecta las estructuras, al menos al girar el tractor de semirremolque, controlando el sensor un espacio lateralmente en direccion de marcha delante del vehmulo remolcado. En base a los datos determinados por el sensor se producen acciones. Al girar el tractor de semirremolque, este se desplaza lateralmente respecto al semirremolque. En este caso, las estructuras situadas delante del eje trasero del tractor de semirremolque llegan con su cara trasera a la zona del sensor. Por consiguiente, simplemente mediante la instalacion del sistema en el semirremolque es posible detectar el comportamiento de marcha del tractor de semirremolque y aprovecharlo para la activacion de las regulaciones dinamicas de conduccion.

Por lo demas, de la descripcion y de las reivindicaciones resultan otras caractensticas de la invencion. A continuacion se explican mas detalladamente por medio de dibujos formas de realizacion ventajosas de la invencion. Se muestra en la:

Figura 1 un camion con remolque compuesto de semirremolque y tractor de semirremolque circulando hacia delante en lmea recta,

Figura 2 el camion con remolque segun la figura 1 girando a la derecha,

Figura 3 una modificacion de la figura 2 para la representacion del calculo de un angulo de curvatura entre el semirremolque y el tractor de semirremolque.

Un camion con remolque, compuesto de vehmulo remolcado 10 y vehmulo de traccion 11, circula en lmea recta segun la figura 1. Ambos vehmulos 10, 11 estan orientados en direccion de marcha hacia delante de acuerdo con la flecha 12. Esta ultima senala al mismo tiempo a lo largo de un eje central longitudinal del vehmulo remolcado. Aqrn, el vehmulo remolcado 10 es un semirremolque y el vehmulo de traccion 11 es un tractor de semirremolque ajustado al mismo.

El vehmulo remolcado 10 presenta tres sensores 13, 14, 15 sucesivos dispuestos lateralmente en direccion de marcha que se configuran aqrn como sensores de ultrasonido. El sensor delantero 15 esta posicionado proximo a una pared delantera o un borde delantero 16, pero aun asf se encuentra lateralmente en el vehmulo remolcado 10. El sensor central 14 y el sensor trasero 15 se suceden a distancias iguales. El sensor trasero 13 se situa aproximadamente justo por delante de la mitad de la longitud del vehmulo remolcado 10.

Los sensores 13, 14, 15 presentan preferiblemente los mismos conos de emision 17, 18, 19, en particular con un angulo de conicidad de 70° aproximadamente. El angulo de conicidad se elige asf para abarcar el espacio en direccion de marcha delante del sensor respectivo hasta el espacio lateral junto al sensor. En comparacion con los otros dos conos de emision 17, 18, el cono de emision 19 del sensor delantero 15 esta ligeramente girado hacia dentro, de manera que tambien se detecte un lado trasero 20 de una cabina de conductor 21 del vehmulo de traccion 11 en caso de marcha en lmea recta segun la figura 1. En el caso del vehmulo de traccion 11 previsto especialmente para el semirremolque, el lado trasero 20 se encuentra a distancia delante de un eje trasero 22 del vehmulo de traccion 11. En este caso, delante del eje trasero 22 del vehmulo de traccion 11 y delante de un punto de giro/una posicion de un pivote central KP tambien se dispone el sensor delantero 15 en el semirremolque como vehmulo remolcado 10.

De acuerdo con la representacion en la figura 1, junto al vehmulo de traccion 11 circula un ciclista representado de forma simplificada a traves de una bicicleta 23. El sensor central 14 y el sensor delantero 15 detectan la bicicleta 23, dado que se encuentra en la zona del cono de emision correspondiente 18, 19. Una flecha 24 ilustra la deteccion de la bicicleta 23 por medio del sensor 14, una flecha 25 la ilustra por medio del sensor 15. Una flecha 26 se refiere a la deteccion del lado trasero 20 a traves del sensor 15. Por medio de su cono de emision 17, el sensor trasero 13 tambien podna registrar la bicicleta 23, sin embargo el radio de alcance es demasiado corto, como tambien se representa en la figura 1.

Los sensores 13, 14, 15 envfan tonos con frecuencias determinadas o con una frecuencia determinada y reciben el eco emitido por los objetos registrados. Segun la disposicion y el radio de alcance, cada sensor recibe tambien los ecos de los tonos emitidos por otros sensores. El sensor central 14 recibe asf un eco que retorna del sensor delantero 15, mientras que el sensor delantero 15 recibe ecos de los tonos enviados por el sensor central 14. Esto se aplica analogamente a los sensores 13 y 14. Por medio de un acoplamiento adecuado y en sf conocido y de una valoracion de los datos del sensor es posible determinar una distancia y una velocidad relativa de la bicicleta 23 y activar acciones a partir de las mismas en el vehmulo remolcado 10.

En relacion con el presente caso se supone que el camion con remolque es algo mas rapido que la bicicleta 23, que este la adelanta lentamente y que a continuacion gira a la derecha, vease figura 2. Mientras que la bicicleta se encuentra en la figura 1 aproximadamente a un lado junto a la cabina del conductor 21, la bicicleta 23 en la figura 2 esta situada aproximadamente a un lado entre los sensores 14, 15. En caso de marcha en lmea recta, esto corresponde aproximadamente a la posicion del eje trasero 22 del vehmulo de traccion 11.

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Como se puede ver en la figura 2, la bicicleta 23 ya no se encuentra en el cono de emision 19 del sensor delantero 15, sino que ahora es detectada por los conos de emision 17, 18 del sensor trasero 13 y del sensor central 14. Esto se ilustra por medio de las flechas 27, 28.

Como consecuencia del giro del vehnculo de traccion 11, este se desplaza relativamente respecto al vehnculo remolcado 10, de modo que el lado trasero 20 de la cabina del conductor 21 se acerque mas al sensor delantero 15, vease la flecha 29 relativamente corta en la figura 2.

A partir de los datos obtenidos por los sensores en la situacion segun la figura 2 se puede deducir que a la derecha junto al vehnculo de traccion 11 se encuentra un objeto del tamano de una bicicleta y que existe un riesgo de colision durante el giro. Por otra parte, de los datos del sensor delantero 15 es posible deducir cual es angulo de acodamiento p entre el vehnculo remolcado 10 y el vehnculo de traccion 11 y cual es el radio de curvatura del camion con remolque. El angulo de acodamiento p se puede calcular a partir de la separacion entre el lado trasero 20 y el sensor 15, asf como el radio de curvatura y la posibilidad de una colision. Se recurre al angulo de acodamiento p, por ejemplo, para la determinacion de un umbral de accion. Solo despues de rebasar un angulo de acodamiento determinado se acepta un giro consciente y el sistema se activa o se inician las acciones.

Aqu el vehnculo remolcado 10 esta dotado de un sistema de frenado electronico para frenos electroneumaticos. Una unidad de conmutacion electronica 30 prevista con este fin esta conectada al vehnculo de traccion 11 a traves de una interfaz 31 segun ISO 7638. A la unidad de conmutacion electronica 30 se conecta en el vetnculo remolcado 10, a traves de un bus CAN 32 o de otra conexion de datos apropiada, una unidad de conmutacion electronica adicional 33 que se encarga de la valoracion de los datos proporcionados por los sensores 13 a 15. De forma correspondiente, los sensores 13 a 15 se conectan a traves de una lmea de conexion 34 a la unidad de conmutacion electronica 33. Un emisor de senales de audio 36 tambien se conecta a dicha unidad a traves de una lmea de conexion 35.

En la unidad de conmutacion electronica 33 se almacenan normas para reacciones a determinados datos de sensor. Alternativamente o en combinacion unas con otras son posibles especialmente cuatro niveles de escalamiento:

a) En la cabina del conductor 21 se emite un aviso a traves de una senal de audio y/o una senal intermitente. La transmision se puede realizar a traves del bus CAN 32 y la interfaz 31.

b) Se emite una senal de audio a traves de un emisor de senales de audio 36 en el vehnculo remolcado 10.

c) En el vehnculo remolcado 10 se llevan a cabo frenados de senal, por ejemplo, tres veces de forma consecutiva con una presion de frenado de 6,5 bares respectivamente.

d) El vehnculo remolcado 10 se detiene por completo.

Adicional o alternativamente son posibles otras acciones.

Una de las funciones del sistema de frenado electronico consiste en una funcion antibloqueo. Para ello existen sensores de revoluciones de las ruedas no mostrados conectados a la unidad de conmutacion electronica 30, de modo que se disponga de un valor para la velocidad momentanea en el vehnculo remolcado 10 sin necesidad de pasar por el vehnculo de traccion 11. El valor para la velocidad momentanea tambien esta disponible a traves del bus CAN 32 en la unidad de conmutacion electronica 33. Por otra parte, a traves del bus CAN tambien se transmite la actividad de intermitentes no mostrados del vehnculo remolcado 10. De forma correspondiente, la unidad de conmutacion electronica 33 puede tener en cuenta condiciones secundarias para la activacion de los sensores 13 a 15, por ejemplo, una velocidad lfmite o la activacion de los intermitentes en el lado derecho del vehnculo. Por ejemplo, el control con los sensores 13 a 15 solo esta activo si el vehnculo remolcado circula a una velocidad inferior a los 30 km/h y al mismo tiempo se activan los intermitentes en el lado derecho del vehnculo.

De un modo no mostrado, los sensores tambien pueden preverse en el lado izquierdo del vehnculo. En el presente caso se parte de la base de que el conductor esta sentado en el lado izquierdo de la cabina del conductor 21. Por lo tanto, el lado derecho del vehnculo es diffcil de ver para el conductor. No obstante, los sensores tambien se pueden prever a ambos lados del vehnculo remolcado 10.

La ventaja especial del sistema descrito consiste en que el mismo se puede montar en el vehnculo remolcado 10 de forma autarquica, sin que en el vehnculo de traccion 11 exista un sistema correspondiente. En este caso es posible controlar toda la zona, en funcion de la disposicion de los sensores, desde un eje trasero 37 del vehnculo remolcado 10 hasta el vehnculo de traccion 11.

Por medio de la figura 3 se explica a continuacion el calculo del angulo de acodamiento p entre el vehnculo remolcado 10 y el vehnculo de traccion 11. Se mide una longitud l desde el sensor 15 o desde un punto S en el vehnculo remolcado 10 hasta el lado trasero 20 o hasta un punto de medicion definido en el vehnculo de traccion 11. Se muestra la cabina del conductor 21 del vehnculo de traccion 11 en dos posiciones, concretamente

Posicion 0: La cabina del conductor 21 se dibuja con una lmea continua (sin angulo de curvatura/marcha en lmea recta) y

Posicion 1: La cabina del conductor 21 se dibuja con una lmea discontinua (con angulo de curvatura/marcha en curva).

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En este caso, los puntos, los recorridos y los angulos indicados en la figura 3 tienen el siguiente significado:

KP: "king pin" - Posicion de un pivote central en el vehmulo remolcado 10 P: Punto auxiliar S: Posicion del sensor 15

T0: Posicion del lado trasero 20 o del canto trasero de la detectada por el sensor 15 en caso de marcha en lmea recta

T1: Posicion del lado trasero 20 o del canto trasero de la detectada por el sensor 15 en caso de marcha en curva

a: Medida auxiliar

b/2: Media anchura de vehmulo

d: Desplazamiento en direccion longitudinal del vehmulo (flecha 12) entre el pivote central KP y la posicion del sensor 15 (que se conoce de la parametrizacion del sistema)

l0: Longitud del recorrido desde la posicion del sensor 15 hasta la cara trasera de la cabina del conductor 21 en caso de marcha de lmea recta

l1: Longitud del recorrido desde la posicion del sensor 15 hasta la cara trasera de la cabina del conductor 21 en caso de marcha en curva

r: Radio de giro de los puntos de medicion T0, T1 alrededor del pivote central KP a0: Angulo de giro (angulo entre la medida auxiliar a y el radio r) en caso de marcha en lmea recta a1: Angulo de giro (angulo entre la medida auxiliar a y el radio r) en caso de marcha en curva p: Angulo de acodamiento

El angulo de acodamiento p que se busca es la diferencia entre el angulo de giro a0 en caso de marcha en lmea recta y a1 en caso de marcha en curva.

cabina del conductor 21 cabina del conductor 21

del vehmulo de traccion 11 del vehmulo de traccion 11

p = a0 - a1

Del triangulo KP-S-T0 resulta segun el teorema del coseno: 102 = r2 + a2 - 2*r*a*cos(a0)

y de forma correspondiente para el triangulo KP-S-T1: l12 = r2 + a2 - 2*r*a*cos(a1) transformado segun a0 o a1:

a0 = arccos [(r2 + a2 - l02)/(2*r*a)] a1 = arccos [(r2 + a2 - l12)/(2*r*a)]

(Ecuacion 1)

(Ecuacion 2)

(Ecuacion 3)

(Ecuacion 4.1) (Ecuacion 4.2)

La longitud l0 se mide, en caso de marcha en lmea recta, por ejemplo, en caso de una primera marcha para la parametrizacion de todo el sistema, siendo posible reconocer la marcha en lmea recta mediante unos numeros de revoluciones iguales de las ruedas en los lados izquierdo y derecho del vehmulo.

En caso de marcha en lmea recta se aplica ademas al triangulo: KP-P-T0 segun Pitagoras:

(Ecuacion 5.1)

r2 = (d + l0)2 + (b/2)2 r = V[(d + l0)2 + (b/2)2]

(Ecuacion 5.2)

conociendose la anchura de vehmulo b, asf como el desplazamiento por el lado longitudinal d entre el pivote central KP y la posicion del sensor 15 de una parametrizacion del vehmulo remolcado 10 en caso de puesta en funcionamiento del mismo.

Igualmente segun Pitagoras se aplica al triangulo KP-P-S para la medida auxiliar a:

(Ecuacion 6.1)

a2 = (b/2)2 + d2 a = V[(b/2)2 + d2]

(Ecuacion 6.2)

Mediante la aplicacion de las ecuaciones 5.1, 5.2, asf como 6.1 y 6.2 en 4.1 y 4.2 se obtiene para el angulo de giro: a0 = arccos [([(d + l0)2 + (b/2)2] + [(b/2)2 + d2] -102) / [2*V[(d + l0)2 +

(b/2)2]* V[(b/2)2 + d2] ]]

(Ecuacion 7.1)

o

a1 = arccos [([(d + l0)2 + (b/2)2] + [(b/2)2 + d2] -112) / [2*V[(d + l0)2 +

(b/2)2]* V[(b/2)2 + d2] ]] (Ecuacion 7.1)

Aqm solo es necesario calcular a0 una vez (despues de conocer 10), permaneciendo constante para este vehnculo de traccion 11.

5 Si se sustituye k1 = [(d + l0)2 + (b/2)2] + [(b/2)2 + d2]: (Ecuacion 8.1)

k2 = 2*V{[(d + l0)2 + (b/2)2]* [(b/2)2 + d2]}: (Ecuacion 8.2)

resulta para el angulo de acodamiento p: P = a0 -arccos {[k1 -l12]/ k2} 10: (Ecuacion 9).

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REIVINDICACIONES

1. Sistema con uno o varios sensores (13, 14, 15) para el control de un espacio lateralmente junto a una combinacion compuesta por al menos dos vehnculos, concretamente un vehuculo de traccion (11) y al menos un vehuculo remolcado (10), disponiendose los sensores (13, 14, 15) en el vehuculo remolcado (10), controlando el al menos un sensor (15) en el vehuculo remolcado (10) el espacio lateralmente en direccion de marcha delante del vehuculo remolcado (10) dotado de los sensores (13, 14, 15), caracterizado por que un sensor (15) se orienta de manera que pueda detectarse una zona de transicion entre la pared trasera y la pared lateral del vehuculo que esta delante del vehuculo remolcado (10) o unas estructuras del vehuculo que esta delante al menos al girar este ultimo.
2. Sistema segun la reivindicacion 1, caracterizado por que los sensores (13, 14, 15) presentan un espacio de emision limitado, especialmente conos de emision (17, 18, 19) o lobulos de emision, orientandose el espacio de emision de manera que se controle principal o exclusivamente un espacio en direccion de marcha delante del respectivo sensor (13, 14, 15).
3. Sistema segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que el sensor (13, 14, 15) es un sensor de ultrasonido.
4. Sistema segun la reivindicacion 1 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que un sensor (15) se dispone en la zona de una transicion entre un lado del vehuculo y un lado delantero del vehuculo.
5. Sistema segun la reivindicacion 1 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que los sensores (13, 14, 15) se preven en un lado del acompanante.
6. Sistema segun la reivindicacion 1 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que en el vehfculo remolcado (10) se disponen al menos dos sensores (13, 14, 15) a un lado, especialmente de manera que un sensor trasero (13) controle un espacio lateralmente junto al vehfculo remolcado (10) y un sensor delantero (15) controle el espacio lateralmente delante del vehfculo remolcado (10).
7. Sistema segun la reivindicacion 1 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que un sensor (15) se orienta de modo que las estructuras del vehfculo que esta delante situadas delante de un eje trasero del vehfculo anterior al vehfculo remolcado (10), se pueden detectar al girar este ultimo.
8. Procedimiento para el funcionamiento de un vehfculo remolcado (10) con un sistema segun una de las reivindicaciones anteriores 1 a 7, caracterizado por que se provocan acciones en dependencia de los datos determinados por medio de los sensores (13, 14, 15).
9. Procedimiento segun la reivindicacion 8, caracterizado por que en el vehfculo de traccion (11) se emiten senales de aviso.
10. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o 9, caracterizado por que las senales de aviso se emiten a al menos uno de los vehfculos, especialmente al vehfculo remolcado (10) dotado de los sensores (13, 14, 15).
11. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que el vehfculo dotado de los sensores (13, 14, 15) se frena, especialmente con varios frenados de senal sucesivos.
12. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que el vehfculo dotado de los sensores (13, 14, 15) se detiene completamente.
13. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que se activan regulaciones dinamicas de marcha al menos en el vehfculo dotado de los sensores (13, 14, 15), especialmente en combinacion con al menos una de las siguientes acciones:

a) activacion de los frenos,

b) influencia de los amortiguadores,

c) influencia de los muelles.
14. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que se preve que al menos uno de los siguientes sucesos tenga por objeto provocar acciones:

a) en la zona de control de los sensores (13, 14, 15) se encuentra un objeto y se detecta,

b) un objeto en la zona de control se aproxima al vehfculo dotado de los sensores (13, 14, 15),

c) un objeto en la zona de control se aproxima al vehfculo que esta delante,

d) un objeto mantiene su distancia con respecto a uno de los vehfculos.
15. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que en base a los datos determinados por un sensor delantero (15) se determina un angulo de curvatura entre el vehfculo

remolcado (10) y el vehnculo que esta delante, y por que en funcion del angulo de curvatura y/o de una velocidad preestablecida se provocan acciones.
16. Procedimiento segun la reivindicacion 8 o una de las demas reivindicaciones, caracterizado por que no se inicia 5 ninguna accion por debajo de un angulo de acodamiento preestablecido entre el vehuculo remolcado (10) y el

vehuculo que esta delante y/o por encima de una velocidad preestablecida.
17. Procedimiento para el funcionamiento de un camion con remolque formado por un semirremolque como vehuculo remolcado (10) y un tractor de semirremolque como vehfculo de traccion (11), con un sistema segun una de las

10 reivindicaciones 1 a 7, presentando el tractor de semirremolque unas estructuras situadas delante de un eje trasero (22), caracterizado por que las estructuras son detectadas por un sensor (15) dispuesto en el vehfculo remolcado (10), al menos al girar el tractor de semirremolque, controlando el sensor (15) un espacio lateralmente en direccion de marcha delante del vehfculo remolcado (10), y por que se provocan acciones en base a los datos determinados por el sensor (15).