ES2617904T3 - Sistema y método para seleccionar unidades foliculares para la recolección - Google Patents

Abstract

Un método para seleccionar un orden de recolección de unidades foliculares, que comprende: clasificar automáticamente un grupo de unidades foliculares candidatas para la recolección con base en una o más políticas diseñadas para mejorar la velocidad, la calidad o la eficacia de la recolección de cabello; y seleccionar automáticamente entre aquellas clasificadas automáticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuación, en donde la unidad folicular particular se selecciona de acuerdo con una o más políticas adicionales, en donde una o más políticas, o una o más políticas adicionales se basan en al menos una de entre 1) la apariencia de las unidades foliculares en una o más imágenes de una superficie corporal en un intervalo de tiempo precedente predeterminado, 2) la ubicación de las unidades foliculares dentro una distancia determinada de un elemento que comprende una o más de otra unidad folicular, un borde del campo de visión de la imagen o una ubicación de recolección previo, 3) un tipo de unidad folicular, 4) una distancia de la unidad folicular a una herramienta de recolección, 5) la orientación de la unidad folicular con relación a una orientación de la herramienta de recolección, 6) el ángulo de salida de la unidad folicular desde una superficie corporal, o 7) una forma de la unidad folicular.

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

DESCRIPCION

Sistema y metodo para seleccionar unidades foliculares para la recoleccion Campo de la invencion

Esta invencion se refiere generalmente a procedimientos de trasplante de cabello y mas particularmente a un sistema y metodo para seleccionar unidades foliculares para la recoleccion de cabello mediante el uso de tecnicas de obtencion y procesamiento de imagenes.

Antecedentes

Los procedimientos de trasplante de cabellos se conocen bien, e implican tipicamente la recoleccion de injertos de cabellos donantes a partir de areas donantes, por ejemplo las areas marginales laterales y traseras del cuero cabelludo del paciente, u otras superficies que contienen cabello, e implantarlas en un area de calvicie (area receptora). Historicamente, los injertos recolectados fueron relativamente grandes (3-5 mm), aunque mas recientemente, los injertos donantes pueden ser unidades foliculares individuales. En particular, las "unidades foliculares" (tambien referidas a como la FU o las FU) son agregados de origen natural de 1-3 (y mucho menos comunmente, 4-5) folfculos pilosos estrechamente espaciados que se distribuyen aleatoriamente sobre la superficie del cuerpo, tal como un cuero cabelludo.

Las unidades foliculares pueden clasificarse, o "agruparse", en base al numero de cabellos en la unidad y se identifican en abreviatura como "F1" para una unidad folicular de un unico cabello, un "F2" para una unidad folicular de dos cabellos y asf sucesivamente para unidades foliculares con 3-5 cabellos. Es deseable identificar unidades foliculares con base en el numero de cabellos en la unidad folicular. Para uno, es preferible trasplantar ciertas clases de unidades foliculares en regiones espedficas del cuero cabelludo. Por ejemplo, las unidades foliculares de un unico cabello (F1) se implantan comunmente a lo largo de la lmea del cabello que enmarca la cara. Las unidades foliculares con mas de un cabello (F2, F3, etc.) se implantan comunmente en el cuero cabelludo medio y en la corona. Esta disposicion de la distribucion de unidades foliculares se cree que produce un resultado estetico mas natural. Sin embargo, puede ser deseable utilizar una variedad de clases (tambien denominadas "tipos") de unidades foliculares para proporcionar los atributos deseados para la apariencia del cabello trasplantado. Puede incluir la densidad del cabello, la direccion u orientacion del cabello, la mezcla particular de tipos de unidades foliculares y/o la apariencia de aleatoriedad, entre otros posibles atributos.

Varios procedimientos para el trasplante de cabello se describen previamente, que incluyen ciertos grados de automatizacion tanto manuales como mecanizados. En un proceso manual bien conocido, una porcion lineal del cuero cabelludo se elimina de un area donante por diseccion con un escalpelo hacia abajo en el tejido subcutaneo graso. La tira se disecciona (bajo un microscopio) en unidades foliculares componentes, las cuales despues se implantan en un area receptora en los agujeros de perforacion respectivos hechos mediante una aguja. Los forceps se usan tfpicamente para agarrar y colocar los injertos de unidades foliculares en los lugares de perforacion de la aguja, aunque se conocen otros instrumentos y metodos para hacerlo. En otro proceso manual, se utiliza un perforador o canula de mano para extraer unidades foliculares de una superficie del cuerpo una a la vez para su posterior implantacion en otra ubicacion. Esta tecnica se conoce como tecnica de FUE (extraccion de unidades foliculares).

La patente de Estados Unidos num. 6,585,746 describe un sistema de trasplante de cabello que utiliza un robot, que incluye un brazo robotico y un introductor de folfculo piloso asociado con el brazo robotico. Cuando se usa cualquiera de los sistemas manuales o automatizados y los metodos para el trasplante de cabello, es deseable mejorar la velocidad y la eficiencia del procedimiento. Independientemente del sistema usado, a menudo se pierde cierto tiempo debido a la necesidad de seleccionar la siguiente unidad folicular a recolectar y mover la herramienta de recoleccion de cabello desde la posicion de la unidad folicular previamente recolectada a la ubicacion de la siguiente unidad folicular seleccionada. Por lo tanto, existe la necesidad de un sistema y metodo para un mecanismo de seleccion automatizado para elegir unidades foliculares para la recoleccion y mejorar la eficiencia del proceso en su conjunto.

Resumen

Las invenciones reivindicadas son como se indican en las reivindicaciones 1 y 19.

Las modalidades preferidas se describen en las reivindicaciones dependientes.

De acuerdo con un aspecto general de las invenciones descritas en la presente descripcion, se proporcionan un sistema y un metodo para seleccionar unidades foliculares a recolectar mediante el uso de un sistema automatizado. El sistema y el metodo de la presente invencion pueden utilizarse con sistemas y metodos para el trasplante de unidades foliculares de cabello en una superficie corporal. El sistema y el metodo de la presente invencion son especialmente utiles cuando se implementan, o se integran con un sistema automatizado para el trasplante de cabello.

En un aspecto de la presente invencion, se proporciona el metodo de seleccion de un orden de recoleccion de unidades

2

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

foliculares. En algunas modalidades, el metodo comprende clasificar automaticamente un grupo de unidades foliculares candidatas con base en una o mas polfticas y seleccionar automaticamente una unidad folicular particular para cosecharse a continuacion. Una o mas de las polfticas se disenan generalmente para mejorar una o todas de la velocidad, calidad y eficacia de la recoleccion de cabello. La unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles de acuerdo con al menos una o mas polfticas adicionales. Puede haber solamente una polftica o una pluralidad de polfticas predeterminadas, cada una dado un cierto peso de manera que cuando se usan multiples polfticas, clasificar y/o seleccionar unidades foliculares comprende puntuarlas con base en una suma ponderada de variables que comprende estas multiples polfticas. Algunas polfticas ilustrativas incluyen un tipo de unidad folicular, una distancia a una herramienta de recoleccion, la orientacion de la unidad folicular, un angulo de salida desde la superficie corporal, la simplicidad de la forma de la unidad folicular. Los ejemplos adicionales de las polfticas utiles en el metodo de la presente invencion incluyen omitir cada unidad folicular enesima en el grupo de unidades foliculares candidatas donde N se elige con base en una situacion particular, que incluye cualquier planificacion futura de recoleccion.

En ciertas modalidades, el metodo de la presente invencion proporciona el filtrado automatico de las unidades foliculares del grupo de unidades foliculares candidatas con base en un criterio predeterminado. En otras modalidades adicionales, la seleccion automatica de la unidad folicular particular a recolectar a continuacion, se basa en una combinacion de una pluralidad de filtros y polfticas. Cada uno de los filtros y polfticas puede activarse o desactivarse, en dependencia de la situacion clrnica. Algunos ejemplos de filtrado o aplicacion de polfticas de acuerdo con la presente invencion incluyen descartar unidades foliculares que se ubican dentro de un cierta distancia minima a otra unidad folicular, o a un borde del campo de vision de la imagen, o a una ubicacion que contiene sangre. Otros ejemplos pueden incluir filtrar mediante el descarte de unidades foliculares que son menores que un ancho predeterminado o poseen una forma compleja, o no cumplen un criterio deseado predeterminado con base en el numero de cabellos en una unidad folicular o no aparecen consistentemente en una o mas imagenes en un intervalo de tiempo precedente predeterminado. El filtrado de acuerdo con la presente invencion puede hacerse "negativamente" mediante la exclusion de ciertos cabellos que caen dentro o fuera de un parametro o criterio predeterminado, o "positivamente" mediante la inclusion de solo aquellos cabellos que caen dentro o fuera de un parametro o criterio predeterminado.

El metodo de la presente invencion puede usarse en un procedimiento manual llevado a cabo por un medico con un dispositivo de mano, o puede usarse con algun sistema automatizado, es especialmente util con los sistemas roboticos de recoleccion de cabello. Cuando se usa con el sistema robotico de recoleccion de cabello, un ejemplo de un metodo de la presente invencion puede comprender clasificar automaticamente un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion con base en una o mas polfticas disenadas para mejorar una o mas de la velocidad, calidad y eficacia de la recoleccion de cabello, seleccionar automaticamente entre aquellas clasificadas automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde una unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles con base en al menos una o mas polfticas adicionales; y maniobrar un brazo robotico del sistema robotico para colocar una herramienta de recoleccion de cabello conectada operativamente al brazo robotico junto a la FU seleccionada para recolectarse. El grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion puede identificarse en una o mas imagenes de una superficie que contiene unidades foliculares.

De acuerdo con otro aspecto de la presente invencion, se proporciona un sistema para seleccionar unidades foliculares mediante el uso de un sistema automatizado. El sistema comprende un procesador de imagenes, en donde el procesador de imagenes puede configurarse para identificar un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion en una o mas imagenes obtenidas de un dispositivo de adquisicion de imagenes; clasificar automaticamente un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion con base en una o mas polfticas (tales polfticas pueden disenarse para mejorar la velocidad y/o la calidad y/o la eficacia de la recoleccion de cabello); y seleccionar automaticamente entre aquellas clasificadas automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde una unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles de acuerdo con una o mas polfticas adicionales. El sistema puede comprender ademas un dispositivo de adquisicion de imagenes, tambien puede ser un sistema robotico con un brazo robotico.

Un ejemplo del dispositivo de adquisicion de imagenes es una o mas camaras, tales como cualquier camara comercialmente disponible. En lugar de una camara, podna ser un dispositivo de grabacion de video (tal como una videocamara) o cualquier otro dispositivo de adquisicion de imagen. El dispositivo de adquisicion de imagen puede comprender cualquier dispositivo programado y configurado para realizar el metodo de seleccion de unidades foliculares de acuerdo con la presente invencion. Un ejemplo no limitativo de un procesador de imagen adecuado es cualquier tipo de ordenador personal ("PC").

El procesador de imagenes para la seleccion de unidades foliculares podna usarse conjuntamente con varios sistemas y dispositivos de trasplante y tratamiento de cabello manuales y automatizados (que incluye los roboticos), que incluyen, pero sin limitarse a, sistemas para la recoleccion de cabello, o trasplante de cabello, o clasificacion de cabello, o tratamiento de cabello.

De acuerdo con otro aspecto mas, se proporciona un artfculo de fabricacion que comprende un medio accesible por maquina que incluye datos que, cuando se acceden por una maquina, hacen que la maquina realice operaciones, tal como identificar un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion en una o mas imagenes obtenidas de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

un dispositivo de adquisicion de imagenes; clasificar automaticamente las unidades foliculares en el grupo de unidades foliculares candidatas con base en una o mas polfticas, tales como aquellas disenadas para mejorar la velocidad, calidad y/o eficacia de la recoleccion de cabello; y seleccionar automaticamente entre aquellas clasificadas automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde una unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles con base en al menos una o mas polfticas adicionales.

En consecuencia, se proporciona un sistema y un metodo para seleccionar unidades foliculares. Otras modalidades, objetos y ventajas adicionales de la invencion resultaran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada cuando se lea y visualicen las figuras que la acompanan.

Breve descripcion de los dibujos

La invencion se ilustra a manera de ejemplo y no limitante en las figuras de los dibujos adjuntos, en los cuales las mismas referencias indican elementos similares, y en los cuales:

La Fig. 1 es un diagrama de bloques del procedimiento automatico de seleccion de unidad folicular ilustrativo de la presente invencion.

La Fig. 2 es una impresion de una imagen digital de un criterio de filtrado ilustrativo de acuerdo con el metodo de la presente invencion.

La Fig. 3 es una representacion esquematica de otro criterio de filtrado ilustrativo de acuerdo con el metodo de la presente invencion.

La Fig. 4 es un diagrama de bloques ilustrativo de la deteccion de la region sangumea y la comprobacion de proximidad de acuerdo con otro criterio de filtrado de la presente invencion.

Las Figs. 5A y 5B son impresiones de las imagenes digitales ilustrativas de la region sangumea (de la Fig. 4) bajo luz roja/blanca.

La Fig. 6 es una impresion de la imagen digital que demuestra el filtrado ilustrativo de las unidades foliculares candidatas a traves de la deteccion de sangre mediante el uso de un filtro de varianza.

La Fig. 7 es una representacion esquematica de otro criterio de filtrado ilustrativo de acuerdo con el metodo de la presente invencion.

La Fig. 8A es una representacion esquematica de una polftica de seleccion ilustrativa de acuerdo con la presente invencion.

Las Figs. 8B-C son representaciones esquematicas de polfticas de seleccion alternativas ilustrativas de acuerdo con la presente invencion.

La Fig. 9 es una representacion de una modalidad ilustrativa de la presente invencion implementada en un procedimiento robotico de recoleccion de cabello.

La Fig. 10 es una representacion de una modalidad ilustrativa de la presente invencion implementada en un procedimiento de recoleccion de cabello no robotico.

Descripcion detallada de las modalidades ilustradas

En la siguiente descripcion detallada, se hace referencia a los dibujos adjuntos que muestran a modo de ilustracion algunas modalidades ilustrativas en las que puede ponerse en practica la invencion. En este sentido, la terminologfa direccional, como "parte superior", "parte inferior", "distal", "proximal", etc., se utiliza con referencia a la orientacion de la(s) figura(s) descrita(s). Debido a que los componentes o modalidades de la presente invencion pueden posicionarse en varias orientaciones diferentes, la terminologfa direccional se usa para fines de ilustracion y no es en ningun modo limitativa. Tambien debe entenderse que otras modalidades pueden utilizarse y los cambios estructurales o logicos pueden hacerse sin apartarse del alcance de la presente invencion. La siguiente descripcion, por lo tanto, no debe tomarse en un sentido limitativo, y el alcance de la presente invencion se define por las reivindicaciones adjuntas.

El adjetivo "automatizado" con referencia a un sistema o proceso como un todo significa que parte o todo un sistema o etapa particular en el proceso implica un mecanismo o funcion autonoma; es decir, que el mecanismo o funcion no requiere activacion manual. En ultima instancia, una o mas etapas en el procedimiento pueden ser automatizadas, o autonomas, con algunas partes que requieren entrada manual. Esta definicion abarca un sistema automatizado que solo requiere un operador para presionar un interruptor de encendido o programar la operacion, y tambien un sistema en el que se usan herramientas de mano, pero algun mecanismo del sistema funciona de manera autonoma, es decir, sin intervencion humana, para realizar una funcion. Algunos de los sistemas automatizados descritos en la presente

4

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

descripcion tambien pueden asistirse roboticamente o controlarse por ordenador/software/instrucciones de maquina. Los dispositivos y metodos de la presente invencion son utiles en procedimientos y sistemas manuales, as^ como en procedimientos y sistemas automatizados, y son especialmente beneficiosos con los sistemas y procedimientos asistidos roboticamente. El adverbio "automaticamente" cuando se refiere al uso de un componente particular de un sistema o de una etapa particular en un proceso significa que dicha etapa se realiza de manera autonoma, es decir, sin asistencia manual en tiempo real.

El termino "herramienta" o "herramienta de recoleccion" tal como se usa en la presente descripcion se refiere a cualquier numero de herramientas o efectores de extremo que son capaces de eliminar o recolectar unidades foliculares ("FU") de una superficie corporal. Se entiende que la superficie del cuerpo puede ser cualquier area del cuerpo que tiene cabello, una superficie corporal puede estar unida al cuerpo o puede ser una aleta de piel o tejido corporal extrafdo del cuerpo. Tales herramientas pueden tener muchas formas y configuraciones diferentes. En muchas modalidades, la herramienta comprende un hueco tubular y por lo tanto puede etiquetarse, por ejemplo, una canula, una aguja, o un perforador. Los terminos "acoplado", o "unido", o "montado", como se usa en la presente descripcion, pueden significar directa o indirectamente acoplado, unido, o montado atraves de uno o mas componentes intermedios.

Las modalidades de los metodos de la presente invencion pueden implementarse mediante el uso de un programa informatico. Pueden usarse varios lenguajes de programacion y sistemas operativos para implementar la presente invencion.

Los procedimientos manuales de recoleccion de cabello en donde las unidades foliculares individuales se recolectan mediante el uso de la tecnica de FUE son procedimientos que consumen mucho tiempo ya que cada FU individual se recolecta separadamente desde la superficie corporal. Incluso con los procedimientos y sistemas de recoleccion parcialmente automatizados o totalmente automatizados, se requiere de un cierto tiempo para ejecutar diversas decisiones de seleccion al elegir la proxima FU a recolectar. El sistema de seleccion automatica de la presente invencion se disena para aumentar la eficacia del proceso de recoleccion tanto en procedimientos manuales como automatizados, y es especialmente util, por ejemplo, en un procedimiento robotico de la recoleccion del cabello.

Los sistemas y metodos de trasplante de cabello roboticos se describen en la solicitud de patente de los EE. UU. publicada num. 2007/0078466 ("publicacion de Bodduluri y otros") comunmente asignada. La solicitud mencionada anteriormente explica que la herramienta de recoleccion de cabello se lleva a cabo sobre un brazo movil (por ejemplo, robotico) y el brazo se reposiciona cada vez despues de que se recolecta la unidad folicular para mover y alinear la herramienta de recoleccion con la siguiente unidad folicular a recolectar bajo la grna del sistema de obtencion de imagenes. Por supuesto, cada movimiento, reposicionamiento y reajuste del brazo movil (y, por lo tanto, la herramienta llevada por el brazo) toma tiempo y aumenta la duracion del procedimiento en su totalidad. Por lo tanto, es altamente deseable disenar un plan eficiente donde se minimice el movimiento y la reorientacion del brazo (y de la herramienta) de una FU a otra.

Cuando se recolectan folfculos pilosos, es deseable alinear la herramienta de recoleccion con la unidad folicular a recolectar. Cuanto mejor es la alineacion de la aguja a la unidad folicular, menor es la posibilidad de transeccion del cabello, por lo tanto, puede ser ideal apuntar para una alineacion perfecta cercana entre la aguja y la unidad folicular (por ejemplo, que tienen sus respectivos ejes paralelos, o en un cierto angulo pequeno deseado entre sf). Para lograr este objetivo, una polttica o estrategia potencial a emplear sena elegir una FU entre una poblacion de las FU candidatas cuya orientacion coincide mas estrechamente con la FU previamente recolectada. De esta manera se minimiza el movimiento total del brazo robotico que lleva la herramienta, lo que a su vez minimiza el tiempo de alineacion y, consecuentemente, reduce el tiempo total de tratamiento. Todavfa otra posibilidad alternativa es simplemente seleccionar la FU mas cercana a la ubicacion actual de la herramienta de recoleccion, tal como una aguja o canula.

Ademas de la consideracion pura de la distancia del movimiento de la herramienta de recoleccion, el rendimiento del procedimiento global tambien depende de varios factores adicionales que podnan tenerse en cuenta, tales como la eficacia de la obtencion de imagenes y la calidad de las unidades foliculares recolectadas. Por ejemplo, las FU candidatas potenciales para la recoleccion pueden estar muy cerca de un sitio de recoleccion reciente que, generalmente, las sugerina como muy buenas candidatas desde el punto de vista de distancia/tiempo. Sin embargo, si hubo un sangrado excesivo alrededor de cualquiera de ellas debido a la recoleccion inmediata previa en esa area, se prefiere por lo tanto evitar esta region porque las cantidades excesivas de sangre corren un mayor riesgo de confundir el procesamiento de imagen asociado. De manera similar, mientras esta en una posicion favorable cercana al sitio de recoleccion anterior, la unidad folicular candidata potencial puede estar muy cerca de otra unidad folicular de manera que al recolectar la FU candidata, la FU vecina puede danarse o transeccionarse. Ademas, debido a preocupaciones clmicas, tales como potenciales procedimientos de recoleccion adicionales en el futuro o la necesidad de reducir las cicatrices, puede no ser deseable la unidad folicular mas cercana. Por lo tanto, tal FU candidata puede tener que evitarse (filtrarse) a pesar de su favorable proximidad basica al sitio de recoleccion anterior.

Se observa que debido a la variabilidad del paciente y a numerosos factores que afectan al procedimiento y a los potenciales procedimientos de seguimiento futuros previstos, la mejor estrategia puede implicar una combinacion de diferentes "filtros" y "poltticas". Por ejemplo, el metodo puede incluir una o varias poltticas principales para clasificar las unidades foliculares disponibles para la recoleccion y, ademas, la poblacion de FU candidatas puede tambien filtrarse de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

acuerdo con uno o varios criterios. Por ejemplo, las FU cercanas a porciones sangrientas del cuero cabelludo pueden filtrarse. Las FU restantes pueden clasificarse mediante una polftica de preferencia de FU proximas a la posicion actual de la aguja y cuya orientacion coincide con la FU que se acaba de recolectar. Como comprenderan los expertos en la tecnica, una polftica puede establecerse y/o describirse como un filtro. Sin embargo, independientemente de como se llame, entrara dentro del alcance de la presente invencion y se considerara una polftica si se dirige a la seleccion de unidad(es) folicular(es) para la recoleccion. Se debe senalar que el sistema es configurable en tiempo de ejecucion, lo que significa que cada uno de los filtros y polfticas puede activarse o desactivarse, en dependencia de la situacion clrnica.

La Fig. 1 es un diagrama de bloques de un ejemplo de proceso automatico de seleccion de unidades foliculares de la presente invencion. Primero, en la etapa 100 puede identificarse un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion. Pueden identificarse, por ejemplo, a partir de una o mas imagenes de una superficie que contiene unidades foliculares, ya sea con anticipacion o como parte del proceso de seleccion. En la etapa llo, las unidades foliculares del grupo se clasifican automaticamente de acuerdo con una o varias polfticas. Puede haber solamente una polftica, alternativamente, pueden haber varias polfticas predeterminadas diferentes, algunas disenadas para mejorar la velocidad del procedimiento, algunas pueden dirigirse a la eficacia, reduccion de la transaccion del cabello y varios objetivos adicionales, como se describe con mas detalle a continuacion. En la etapa 120, una unidad folicular particular a recolectar a continuacion se selecciona automaticamente como una de las mejores unidades foliculares disponibles de acuerdo con las polfticas anteriores u otras adicionales. El bloque 130 se muestra por la lrnea interrumpida para indicar que es una etapa opcional al metodo en su forma generica. En la etapa 130, se realiza un filtrado automatico de las unidades foliculares con base en algun criterio, por ejemplo, las unidades foliculares que no cumplen uno o mas criterios se filtran automaticamente del grupo de FU candidatas. Se debe senalar que filtrar puede hacerse ya sea "negativamente" al excluir ciertos cabellos que caen, por ejemplo, dentro o fuera de un parametro o criterio predeterminado, o "positivamente" al incluir solo aquellos cabellos que caen dentro o fuera de un parametro o criterio predeterminado. Cualquiera de estos enfoques se contemplan en la presente invencion, por lo tanto, cualquier referencia en la descripcion y/o en las reivindicaciones a un filtrado por descarte de unidades foliculares de acuerdo con un cierto criterio incluye automaticamente el filtrado al mantener las unidades foliculares fuera u opuestas a ese cierto criterio. Se podnan usar diversos filtros en dependencia de las especificidades de cada situacion como se describe con mas detalle a continuacion.

Con referencia a la Fig. 2, una impresion de una imagen digital muestra un ejemplo de seleccion de una region de interes al filtrar las FU que podnan dejar el campo de vision (FOV). Mas espedficamente, como se ve en la Fig. 2, las FU 10, 12 y 14 que estan muy cerca del borde del FOV se ignoran/filtran, ya que existe una buena probabilidad de que estas FU se pierdan debido al movimiento del paciente debido a abandonar el FOV. En la Fig. 2, note que una seleccion de la region de interes (ROI) puede marcarse hacia arriba o hacia abajo, en dependencia de la cantidad de movimiento del paciente. Los valores tfpicos para esta "ROI de seleccion" son el 75% del area total del fotograma de la imagen.

Otro ejemplo del criterio de filtrado alternativo son las unidades foliculares que no se registran con el procesador de imagenes durante un tiempo irftnimo, por ejemplo, en un intervalo de tiempo precedente predeterminado. Cuando la sangre de una herida cercana (creada por la recoleccion precedente de otra unidad folicular) se infiltra en la region desde la que se selecciona la unidad folicular siguiente, a menudo puede danar al menos porciones o ciertos fotogramas del procesamiento de imagen. Como resultado, puede verse una FU particular en un fotograma y luego no verse en el fotograma subsiguiente. Las unidades foliculares que son continuamente registradas por el procesador de imagenes se consideran "estables" y, por lo tanto, proporcionan mayor confianza para una recoleccion confiable. Por lo tanto, puede ser deseable en algunas situaciones filtrar las FU que no son "estables" o, al ponerlo de otra manera, filtrar en aquellas FU que son "estables" como se explico anteriormente.

Todavfa otro criterio o polftica de filtrado util es un tipo particular de unidades foliculares que se desea para la recoleccion o, por el contrario, debe evitarse. Por ejemplo, las unidades foliculares F1 y F2 son tfpicamente muy deseables, de esta manera el filtro puede configurarse para ignorar las F3 y superiores (“no interesa” el tipo de filtro), o podna configurarse para seleccionar solo las F1 y F2. De manera similar un filtro que impide que los cabellos que no sean de un calibre mmimo, o el ancho (por lo general, al menos 75 um) es util para evitar las FU miniaturizadas o finas, los cabellos finos se caracterizan por un calibre mas pequeno que el normal, y son problematicos cuando se trata de transecciones. Por otra parte, los cabellos finos tienden a tener mas problemas de procesamiento de imagen debido a una mayor propension de perderse en medio de una escena constantemente variada y ocupada.

A continuacion se enumeran varios ejemplos adicionales de los criterios de filtrado. En muchos casos, medir en que direccion apunta la FU con relacion a la superficie del cuero cabelludo puede ser un factor clave en la orientacion de la herramienta de recoleccion en relacion con la FU. Hay ciertos casos donde esta medida puede ser ruidosa (por ejemplo, debido a la sangre o el ruido de la imagen debido a los cabellos de color claro o grisaceo). Como resultado, puede ser deseable filtrar las FU que no cumplan los criterios de estabilidad de orientacion especificados. En otros casos, el criterio de filtrado es si una FU esta muy cerca de otra FU. "Muy cerca" puede ser una funcion del diametro de la aguja de recoleccion. Si dos FU estan lo suficientemente cerca, entonces la extraccion de una muy probablemente llevara a la transeccion de la vecina. Esta es la situacion que mejor se evita y, por lo tanto, podna aplicarse el filtro/polftica correspondiente.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Algunas FU poseen una forma compleja, lo cual es indicativo de una FU que puede causar problemas durante la alineacion con la herramienta de recoleccion. Un mejor alineamiento resulta en las extracciones mas exactas de la FU y reduccion de las velocidades de transeccion de la FU. A la luz de eso, pueden preferirse las F1 o F2 "simples" sobre las FU que tienen forma y configuracion complejas. "Simple" se refiere a las FU que tienen formas simples. Por ejemplo, la forma "V" se considera bastante simple entre las formas F2. La Fig. 3 muestra cuatro FU segmentadas representativas (en la fila superior de la figura), y sus correspondientes "esqueletos" (en la fila inferior). Generar un esqueleto o "esqueletizacion" es un proceso para reducir las regiones de primer plano en la imagen segmentada a un remanente esqueletico que preserva en gran medida la extension y la conectividad de la region original de la imagen blanca lo que descarta la mayona de los pfxeles de primer plano originales. Esta reduccion de la region de primer plano ocurre al recortar un patron de tantos pfxeles como sea posible sin afectar la forma general del objeto del que se forma la imagen. Hay diferentes maneras de calcular el esqueleto de una imagen segmentada. Un enfoque ilustrativo es el enfoque del afinamiento, donde uno erosiona sucesivamente los pfxeles de la frontera mientras se conservan los puntos finales de los segmentos de lmea hasta que no es posible mas afinamiento (en cuyo punto queda el esqueleto). Como se ve en la Fig. 3, la imagen segmentada (d) es una F2 cuyo esqueleto contiene un "ciclo" debido a un cabello sin cortar que ocluye una porcion de la F2. Los ciclos y otras formas esqueleticas ruidosas derivadas de las imagenes de FU segmentadas hacen mas diffcil discernir el eje mayor de la FU, lo cual interfiere con la alineacion de la herramienta con la FU. Por lo tanto, puede desearse excluir las Fu cuya morfologfa no sea una lmea recta o curva, una V, o V invertida. En un ejemplo de una modalidad de la presente invencion, se consigue mediante, primer recorte del esqueleto (eliminacion de "ramitas") y luego clasificar las FU en compartimientos "simple" y "complejo".

Otro criterio o polttica de filtrado que se contempla con el metodo de seleccion de la presente invencion es las FU que estan muy cerca o incluso se encuentran dentro de regiones ensangrentadas o con moretones de la superficie corporal, tal como un cuero cabelludo. Esto generalmente significa que las FU en cuestion estan muy cerca de un sitio de recoleccion reciente. Con el fin de minimizar las tasas de transaccion, es deseable mantener una densidad dada de los sitios de recoleccion, y esta densidad se relaciona estrechamente con el diametro del perforador de recoleccion. Por lo tanto, mediante la identificacion de los sitios previamente recolectados a traves del procesamiento de imagenes, es posible esparcir las FU uniformemente dentro del area donante. Ademas, la sangre tiende a contaminar las mediciones de imagen, por lo que hay diversas razones para excluir aquellos cabellos que estan muy cerca de la sangre. La Fig. 4 es un ejemplo de un diagrama de bloques de la deteccion de la region sangumea y la comprobacion de proximidad que representan un ejemplo de como los sistemas de obtencion y procesamiento de imagenes de la presente invencion determinan que porciones del cuero cabelludo obtenido por imagenes son regiones sangrientas que deben evitarse. Durante el proceso ilustrativo como se muestra en la Fig. 4, en la etapa 200 se toman una o mas imagenes del area de interes o FOV mediante el uso de luz blanca, lo que destaca la sangre (a expensas del cabello, debido a un excesivo resplandor y reflexion). La motivacion de este "flash blanco" puede observarse en las Figs. 5A y 5B donde la sangre es mucho mas obvia bajo la luz blanca que bajo luz roja. Ademas, se toman una o mas imagenes del area de interes o FOV mediante el uso de luz roja para resaltar unidades foliculares, como se ve en la Fig. 5A. Por supuesto, el orden de tomar fotograffas con luz blanca y roja no es importante. En la etapa 210, se procesan las imagenes tomadas en la etapa 200. Las imagenes tomadas bajo la luz roja pueden procesarse, por ejemplo, de acuerdo con las tecnicas de conteo y clasificacion de FU descritas en las solicitudes publicadas pendientes WO 2008/024954 y WO 2008/024955 comunmente asignadas. El procesamiento de las imagenes tomadas bajo la luz blanca puede incluir, por ejemplo, diversas tecnicas de segmentacion y etapas (como se conoce en la tecnica), que incluyen a manera de ejemplo y no limitacion un umbral fijo seguido de una erosion binaria posterior al procesamiento. En la etapa 220, se determinan las areas que contienen sangre y, por ejemplo, puede generarse una lista de areas ensangrentadas. Al mismo tiempo, como resultado del procesamiento de las imagenes que contienen unidades foliculares, tambien puede generarse la lista de unidades foliculares dentro de la misma area de interes de FOV. En la etapa 230, se realiza una comprobacion de proximidad. Del grupo de FU candidatas, se excluyen del proceso de seleccion aquellos cabellos que se encuentran muy cercanos (tfpicamente dentro de 10 pfxeles) en relacion con una "region sangumea". Una vez mas, este filtrado puede hacerse "negativamente" al excluir aquellos cabellos que estan dentro de cierto intervalo de pfxeles de la region sangrienta o "positivamente" al incluir solo aquellos cabellos que estan fuera del intervalo anterior. Solo se recolectaran las FU que pasan la comprobacion de proximidad, o se consideraran para la recoleccion bajo poltticas adicionales y criterios de seleccion que pueden emplearse adicionalmente.

Un ejemplo de un mecanismo por el cual puede medirse donde en la imagen de "flash blanco" la sangre prevalece a traves de un filtro de varianza. La Fig. 6 muestra dicho ejemplo de deteccion de sangre mediante el uso de un filtro de varianza. Como puede verse en la Fig. 6, las regiones sangrientas se caracterizan por una textura pequena o nula (baja varianza de la imagen), mientras que las regiones no ensangrentadas de la porcion obtenida por imagenes de la superficie corporal, tal como el cuero cabelludo, contienen cantidades relativamente mayores de textura (alta varianza). Ademas, debido a que hay un cierto retardo entre el "flash blanco" y la imagen de campo rojo normal (que puede ser del orden de, por ejemplo, dos tercios de un segundo), el paciente puede moverse incluso durante ese breve tiempo. Por lo tanto, para aumentar la exactitud de la medicion, se recomienda registrar la imagen de flash blanco contra la imagen de campo rojo.

La Fig. 7 ilustra un criterio de filtrado adicional que podna usarse en una metodologfa de seleccion de acuerdo con la presente invencion. A veces, las imagenes de los objetos en dos vistas diferentes (por ejemplo, de las camaras izquierda y derecha donde se usan camaras estereo) no aparecen iguales. Un ejemplo de tal situacion se muestra en la

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

Fig. 7 donde dos FU separadas pueden identificarse facilmente en una imagen del par estereo (en este caso la imagen izquierda), mientras que en la otra imagen estereo correspondiente las dos imagenes de FU segmentadas se transforman en un solo objeto. Este escenario se encuentra tipicamente en areas de alta densidad del cuero cabelludo donde los cabellos pueden ser mas largos que 2-3 mm, y la combinacion de la posicion ventajosa de la herramienta (y por extension el eje de la camara) y el ruido de la imagen impiden que las FU se obtengan por imagenes como completamente separadas en ambas vistas estereo izquierda y derecha. Aunque generalmente los sistemas de imagen mas avanzados son capaces de "dividir virtualmente" las FU donde se transforman juntas; el seguimiento de tales cabellos puede ser mas pesado y problematico debido a las vistas asimetricas de las camaras izquierda y derecha. Como resultado, para simplificar y acelerar el proceso de recoleccion de cabello, uno puede optar por excluir a estas FU (con formas algo complejas) todas juntas y preferir recolectar formas mas simples. Como se apreciara por los expertos en la tecnica, pueden implementarse muchos otros criterios de filtracion con el metodo de la presente invencion. Estos diversos criterios pueden usarse individualmente o en numerosas combinaciones en dependencia de las necesidades y condiciones espedficas en cada caso de recoleccion. Como se menciono anteriormente, cualquiera de los criterios de filtrado puede activarse o desactivarse segun se desee.

De vuelta ahora a la Fig. 1, despues de que se aplican los filtros a las FU, queda un conjunto de FU candidatas filtradas de las que puede elegirse un cierto numero para la recoleccion. Este bloque de seleccion logra esta tarea al clasificar las candidatas con base en una o mas de las polfticas. Puede haber una variedad de polfticas diferentes elegidas en el metodo de la presente invencion. En algunas situaciones solo puede elegirse una polftica (N=1), en otras situaciones podna ser una combinacion de una pluralidad de polfticas (N>1). Puesto que las polfticas pueden activarse o desactivarse, solo se seguiran las polfticas activas (las que estan activas). A continuacion se enumeran algunos ejemplos no limitativos de las polfticas utiles.

Para mejorar la velocidad y reducir el tiempo del procedimiento, puede elegirse una polftica con base estrictamente en la distancia entre la FU candidata y la posicion de la herramienta de recoleccion. En otras palabras, la polftica puede ser recoger la FU que esta mas cerca de la punta de la herramienta de recoleccion (que podna ser una aguja, una canula, un perforador y cualquier otra herramienta apropiada). Otra polftica alternativa puede basarse en la cantidad de ajuste necesario para alinear la herramienta con la FU de manera que el sistema escoja la FU cuya orientacion coincide mas con la orientacion de la FU que se recolectaron anteriormente. De esta manera, no es necesario cambiar la orientacion de la herramienta, lo que acelerara todo el proceso. Las polfticas representativas proporcionadas anteriormente se basan unicamente en maximizar el rendimiento del sistema, sin embargo, otras consideraciones pueden tambien regir la seleccion de polfticas. Por ejemplo, la polftica puede basarse en mejorar la calidad del cabello recolectado, reducir las velocidades de transeccion y consideraciones similares. Un ejemplo de tal polftica es una seleccion de la FU cuyo angulo de salida del cuero cabelludo u otra superficie corporal relevante es el mas grande entre un grupo de candidatas. La premisa de esta polftica es que se sabe que las velocidades de transeccion son mas bajas cuando la FU de interes apunta hacia arriba con respecto a la superficie corporal en lugar de situarse a lo largo de la superficie o tener un angulo de salida muy pequeno. La aguja u otra herramienta de recoleccion usualmente tiende a saltar y deslizarse a traves del cuero cabelludo cuando la FU en cuestion se encuentra plana, por lo tanto, la polftica anterior aumentara las posibilidades de alineacion y funcionamiento correctos de la herramienta en la recoleccion de las FU con mayores angulos de salida.

En algunas modalidades de la presente invencion, pueden elegirse una combinacion de cualquiera de los tres ejemplos de las polfticas mencionadas anteriormente, o cualquier otra polftica. Esto se logra al asignar cierto peso a cada polftica (una variable) y luego puntuar las FU candidatas como una suma ponderada de variables. Tenga en cuenta que una polftica en particular puede tener un peso cero en algunos casos de manera que no se tomen en consideracion. Si se toman en consideracion las tres polfticas mencionadas, entonces en este ejemplo la puntuacion de cada FU considerada se determinara de la siguiente manera:

Puntuacion FU = (alfa) (distancia a la aguja) + (beta) (delta de la orientacion de las

FU anteriores) + (gamma)(angulo de salida)

en los que alfa, beta y gamma son "pesos" asignados a cada polftica.

Cuando se realiza la automatizacion con un gran numero de FU, pueden tomarse multiples imagenes de diversas ubicaciones en una superficie corporal, que incluyen en multiples campos de vision, de manera que pueda generarse un superconjunto de FU candidatas. Este superconjunto se usa entonces como una entrada "FU candidatas" en el bloque 100 de la Fig. 1, y el proceso subsiguiente es similar al descrito con referencia a la Fig. 1 como si solo se usara un solo FOV.

De acuerdo con otro aspecto de la presente invencion, un metodo para seleccionar un orden de recoleccion de unidades foliculares se basa en otra polftica que se disena para planear con anticipacion cualquier procedimiento potencial de recoleccion de cabello que pueda ser necesario para el mismo paciente. Se ha determinado que ciertas personas pueden requerir varios procedimientos de trasplante de cabello durante el transcurso de sus vidas. En algunas situaciones, pueden necesitar procedimientos adicionales porque seguiran con la perdida de cabello y pueden necesitar una repeticion despues de un cierto numero de anos. En algunos casos, los procedimientos multiples distribuidos

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

durante un cierto penodo de tiempo se planifican con anticipacion por los medicos y los pacientes. En la contemplacion de los procedimientos futuros donde el cabello adicional puede necesitar recolectarse de la misma area general, para mejores resultados esteticos uno puede desear espaciar las unidades foliculares que se recolectaran durante el primer procedimiento. De esta manera, cuando mas cabello se recolecte mas tarde durante el procedimiento subsiguiente, el area donante todavfa se vera llena, uniforme y natural. La premisa detras de esta polftica es tener en cuenta el rendimiento deseado para el procedimiento actual, al tiempo que se mantiene consciente de cualquier procedimiento futuro.

Con referencia a las Figs. 8A-C, se describe ahora un ejemplo de un metodo de la presente invencion con base en una polftica de planificacion de procedimientos multiples. Por ejemplo, para tratar el problema descrito anteriormente, la polftica podna ser omitir cada unidad folicular enesima en un grupo dado de unidades foliculares candidatas. La Fig. 8A muestra la "polftica de omision" en un area donante, tal como un cuero cabelludo, donde N=1. En otras palabras, se elige una unidad folicular sf y otra no para la recoleccion. Las FU circuladas representan la seleccion de cada otra FU en una zona de lmea de cabello dada. En el ejemplo de la Fig. 8A, son las zonas de lmeas de cabello lineales 1, 2 y 3. Como puede verse en la Fig. 8A, el numero total de FU recolectadas es 9. En este ejemplo, despues de completarse el primer procedimiento, se recolectara una FU sf y otra no en las zonas de lmea de cabello seleccionadas. Tal polftica funcionara si no se preve una recoleccion adicional significativa en las mismas zonas de lmeas de cabello.

Si es necesario eliminar mas cabello de la misma zona o area en el futuro, sera aconsejable omitir una pluralidad de FU entre cada FU recolectada con el fin de evitar grandes espacios entre las FU restantes. La Fig. 8B muestra una polftica en la que un medico tiene en cuenta los procedimientos futuros en la misma area donante y en su lugar selecciono marcar N=2 en esta polftica. Como resultado, se omitio cada dos FU de manera que el numero total de FU elegidas para la recoleccion es ahora 7 en lugar de 9 de la Fig. 8A. En los ejemplos de las Figs. 8A-B el agrupamiento espacial de las FU se realizo de una manera lineal y en la misma direccion para las zonas de lmeas de cabello 1, 2 y 3, sin embargo, la presente invencion no se limita a tal seleccion unidireccional lineal. Por ejemplo, un patron de omision para unidades foliculares puede elegirse entre una o mas plantillas de planificacion diferentes. Algunos patrones de omision ilustrativos pueden incluir una o ambas plantillas unidireccionales y lineales de seleccion de cada foftculo enesimo en una lmea de cabello. Sin embargo, no hay nada que impida la aplicabilidad de esta polftica mediante el uso de selecciones multidireccionales y no lineales, que incluyen otras agrupaciones, por ejemplo de parches o conglomerados, como se muestra en el ejemplo de la Fig. 8C a lo largo de 3 direcciones ilustrativas X, Y y Z. 15.

Cualquiera de los sistemas y metodos para seleccionar unidades foliculares para la recoleccion, tal como se describe en la presente descripcion, puede usarse junto con los sistemas roboticos para la recoleccion y trasplante de cabello similares a los descritos en la publicacion de Bodduluri y otros. Por ejemplo, el sistema descrito en la publicacion de Bodduluri y otros, puede programarse y configurarse para realizar los metodos de seleccion de una unidad folicular de acuerdo con la presente invencion. La Fig. 9 es una vista en perspectiva esquematica de uno de tales ejemplos de un sistema robotico 20 para la recoleccion de cabello (y, opcionalmente, la implantacion). El sistema 20 incluye un brazo robotico 22 y un ensamble 24 montado, por ejemplo, para girar sobre un tubo descendente 26 del brazo robotico. Se muestran varias flechas para ilustrar las capacidades de movimiento del sistema 20. Varios motores y otros dispositivos de movimiento pueden incorporarse en el ensamble 24 para permitir los movimientos finos de la punta operativa de una herramienta 28 en multiples direcciones. El sistema robotico 20 ilustrativo incluye ademas al menos un dispositivo de adquisicion de imagenes 29, que se describe con mas detalle a continuacion. El dispositivo de adquisicion de imagenes puede montarse en una posicion fija, o puede acoplarse (directa o indirectamente) a un brazo robotico u otro dispositivo de movimiento controlable. La punta operativa de la herramienta 28 se muestra colocada sobre una superficie corporal 30, en este caso una parte del cuero cabelludo del paciente que tiene foftculos pilosos sobre este. La herramienta 28 es cualquier numero de herramientas de recoleccion utiles para retirar unidades foliculares de la superficie corporal 30.

Un procesador 32 de la Fig. 9, comprende un procesador de imagenes para procesar imagenes obtenidas del dispositivo de adquisicion de imagenes 29. El procesador 32 puede instruir tambien los diversos dispositivos de movimiento del brazo robotico 22 y el ensamble 24, que incluye la herramienta de recoleccion, y actuan, por ejemplo, a traves de un control robotico 34, como se muestra esquematicamente en la Fig. 9. El control robotico 34 puede acoplarse operativamente al brazo robotico y configurarse para controlar el movimiento del brazo robotico, que incluye el movimiento con base en las imagenes o datos adquiridos por el dispositivo de adquisicion de imagenes. Alternativamente, el control robotico 34 puede incorporarse como parte del procesador 32, de manera que todo el procesamiento y control de todos los movimientos de todas las herramientas, que incluyen las herramientas de recoleccion, el brazo robotico y cualquier otra parte movil del ensamble, que incluye aquellas con base en las imagenes o datos adquiridos por el dispositivo de adquisicion de imagenes, se concentran en un solo lugar. El sistema 20 puede comprender ademas un monitor 35, un teclado 36 y un raton 38. Una imagen ampliada de la superficie corporal 30 puede verse en el monitor 35. Ademas, el sistema puede comprender otras herramientas, dispositivos y componentes utiles en la recoleccion, y/o implantacion de la UF, o en la planificacion del tratamiento del cabello.

Algunos ejemplos no limitantes de un dispositivo de adquisicion de imagenes 29 mostrado en la Fig. 9 incluyen una o mas camaras, tal como cualquier camara comercialmente disponible. El dispositivo de adquisicion de imagenes puede tomar imagenes fijas, o podna ser un dispositivo de grabacion de video (tal como una videocamara) o cualquier otro dispositivo de adquisicion de imagen. Aunque los dispositivos de obtencion de imagenes estereo o de multiples vistas son muy utiles en la presente invencion, no es necesario emplear tales geometnas en las configuraciones, y la presente

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

invencion no se limita tanto. Igualmente, aunque se prefiere que el dispositivo de adquisicion de imagen sea un dispositivo digital, no es necesario. Por ejemplo, el dispositivo de adquisicion de imagenes podna ser una camara de television analogica que adquiere una imagen inicial que se procesa a continuacion en una imagen digital (por ejemplo, a traves de un dispositivo analogico a digital como un grabador de fotogramas comercial existente) para uso adicional en el metodo de la presente invencion. El dispositivo de adquisicion de imagenes puede acoplarse a un sistema de procesamiento, mostrado que se incorpora en el procesador 32 en la Fig. 9, para controlar la operacion de obtencion de imagenes y procesar los datos de imagen. El procesador de imagenes para uso en la presente invencion puede comprender cualquier dispositivo adecuado programado y configurado para llevar a cabo el metodo de seleccion de FU para la recoleccion de acuerdo con la presente invencion. En un ejemplo de una modalidad, el procesador de imagenes para seleccionar la FU se configura para identificar un grupo de unidades foliculares candidatas para recolectar en una o mas imagenes obtenidas de un dispositivo de adquisicion de imagenes; clasificar automaticamente la FU en un grupo de unidades foliculares candidatas con base en una o mas polfticas (tales como aquellas disenadas para mejorar la velocidad, la calidad o la eficacia de la recoleccion de cabello); y seleccionar automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde una unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles con base en al menos una o mas polfticas.

A manera de ejemplo, y no limitativo, un procesador de imagen adecuado puede ser un sistema de procesamiento digital que incluye uno o mas procesadores u otro tipo de dispositivo. Por ejemplo, un procesador de imagenes puede ser un controlador o cualquier tipo de ordenador personal ("PC"). Alternativamente, el procesador de imagenes puede comprender un Circuito Integrado Espedfico de Aplicacion (ASIC) o un Arreglo de Puerta Programable en Campo (FPGa). El procesador de imagenes puede incluir tambien memoria, dispositivos de almacenamiento y otros componentes generalmente conocidos en la tecnica y, por lo tanto, no necesitan describirse en detalle aqrn.

El procesador de imagenes para la seleccion de unidades foliculares podna usarse junto con varios sistemas y dispositivos de trasplante y tratamiento de cabello manuales, parcialmente automatizados y totalmente automatizados (que incluyen los roboticos), que incluyen, pero sin limitarse a, sistemas para la recoleccion de cabello o el trasplante de cabello. De manera similar, el procesador de imagenes de la presente invencion podna usarse con sistemas de clasificacion de cabello, o con sistemas de planificacion de tratamiento del cabello.

De acuerdo con otro aspecto, la seleccion automatica de unidades foliculares tambien puede implementarse en un procedimiento llevado a cabo por el medico mediante el uso de alguna herramienta de mano para la recoleccion de cabello. Una implementacion tal se muestra como un ejemplo en la Fig. 10. En esta modalidad, un medico lleva a cabo una operacion manual sobre el paciente mediante el uso de una herramienta de recoleccion manual 44 y mediante el uso de lentes tfpicos 50 que tienen lupas de alta magnificacion. Un dispositivo de adquisicion de imagenes 52, tal como una o mas camaras, puede unirse a las gafas. La(s) camara(s) pueden tener visores de manera que cuando se unen a las gafas permite al medico ver exactamente lo que las camaras obtienen en imagenes. Alternativamente, las camaras 52' pueden unirse al instrumento o herramienta de mano que el medico usa para la recoleccion del cabello. En algunas modalidades adicionales, puede ser un dispositivo de adquisicion de imagen independiente. La Fig. 10 muestra dos de los ejemplos alternativos del dispositivo de adquisicion de imagenes como el 52 (sobre los lentes) y 52' sobre la herramienta 44. El procesador de imagenes, tal como el ordenador 42, puede ejecutar el metodo de seleccion de la presente invencion y realizar el analisis de escena, que incluye resaltar las unidades foliculares con base en las polfticas y/o filtros especificados. El monitor 40 muestra la unidad o unidades foliculares resaltadas, asf como otros datos/estadfsticas utiles, por ejemplo, un conteo exacto de cabello, densidad aproximada, tipos de unidades foliculares, etc. Guiado por la informacion mostrada en el monitor, el medico puede seleccionar la siguiente unidad folicular para la recoleccion.

Como se apreciara por los expertos en la tecnica, los metodos de la presente invencion pueden incorporarse, al menos en parte, en el software y llevarse a cabo en un sistema informatico u otro sistema de procesamiento de datos. Por lo tanto, en algunas modalidades ilustrativas puede usarse hardware en combinacion con instrucciones de software para implementar la presente invencion. Por ejemplo, un artfculo de fabricacion de la presente invencion puede comprender un medio accesible a maquina que incluye datos que, cuando se acceden por una maquina, hacen que la maquina realice operaciones, tales como identificar un grupo de unidades foliculares candidatas para recolectar en una o mas imagenes obtenidas a partir de un dispositivo de adquisicion de imagenes; clasificar automaticamente las unidades foliculares en el grupo de unidades foliculares candidatas con base en una o mas polfticas disenadas para mejorar una o mas de la velocidad, calidad y eficacia de la recoleccion de cabello; y seleccionar automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde una unidad folicular seleccionada es una de las mejores unidades foliculares disponibles con base en al menos una o mas polfticas adicionales.

Puede usarse un medio legible por maquina para almacenar software y datos que hacen que el sistema realice los metodos de la presente invencion. El medio legible por maquina antes mencionado puede incluir cualquier medio adecuado capaz de almacenar y transmitir informacion en una forma accesible por un dispositivo de procesamiento, por ejemplo, un ordenador. Algunos ejemplos del medio legible por maquina incluyen, pero no se limitan a, almacenamiento de disco magnetico, dispositivo de memoria flash, almacenamiento optico, memoria de acceso aleatorio, etc.

Las modalidades ilustradas y descritas anteriormente de la invencion son susceptibles a varias modificaciones y formas alternativas, y debe entenderse que la invencion generalmente, asf como tambien las modalidades especificas descritas

en la presente descripcion, no se limitan a las formas o metodos particulares descritos, sino tambien cubren todas las modificaciones, equivalentes y alternativas que caen dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. A manera de ejemplo no limitativo, se apreciara por los expertos en la tecnica que los rasgos o caractensticas particulares descritos en referencia a una figura o modalidad pueden combinarse adecuadamente con los rasgos o caractensticas descritos 5 en otra figura o modalidad. De manera similar, la invencion no se limita al uso de un sistema robotico que incluye un brazo robotico, y que pueden utilizarse otros sistemas automatizados y semiautomatizados. Ademas, el sistema y metodo para seleccionar unidades foliculares para la recoleccion de la presente invencion puede ser un sistema separado usado junto con un sistema de trasplante automatizado separado o incluso con un procedimiento manual de trasplante.

10

Claims (22)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55

   60

   65

   Reivindicaciones

   1. Un metodo para seleccionar un orden de recoleccion de unidades foliculares, que comprende:

   clasificar automaticamente un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion con base en una o mas polfticas disenadas para mejorar la velocidad, la calidad o la eficacia de la recoleccion de cabello; y seleccionar automaticamente entre aquellas clasificadas automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde la unidad folicular particular se selecciona de acuerdo con una o mas polfticas adicionales,

   en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales se basan en al menos una de entre 1) la apariencia de las unidades foliculares en una o mas imagenes de una superficie corporal en un intervalo de tiempo precedente predeterminado, 2) la ubicacion de las unidades foliculares dentro una distancia determinada de un elemento que comprende una o mas de otra unidad folicular, un borde del campo de vision de la imagen o una ubicacion de recoleccion previo, 3) un tipo de unidad folicular, 4) una distancia de la unidad folicular a una herramienta de recoleccion, 5) la orientacion de la unidad folicular con relacion a una orientacion de la herramienta de recoleccion, 6) el angulo de salida de la unidad folicular desde una superficie corporal, o 7) una forma de la unidad folicular.
2. 2. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales comprende rechazar aquellas unidades foliculares que tienen menos de un angulo de salida predeterminado desde la superficie del cuerpo.
3. 3. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 2, en donde la seleccion automatica de la unidad folicular particular se basa en una combinacion de una pluralidad de filtros y polfticas.
4. 4. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, que comprende ademas identificar el grupo de unidades foliculares candidatas para recolectar en una o mas imagenes de la superficie corporal que contiene unidades foliculares; y en donde clasificar automaticamente comprende mantener solo aquellas unidades foliculares que aparecen consistentemente en una o mas imagenes en el intervalo de tiempo precedente predeterminado.
5. 5. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-3, que comprende ademas destacar las unidades foliculares en una region de sangre por iluminacion con una fuente de luz roja.
6. 6. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-5, en donde las etapas de clasificar y seleccionar automaticamente se repiten continuamente.
7. 7. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-6, en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales comprenden 1) descartar unidades foliculares que se encuentran dentro de una cierta distancia minima a una ubicacion que contiene sangre; o 2) mantener las unidades foliculares que se encuentran fuera de una cierta distancia minima de una ubicacion que contiene sangre.
8. 8. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 7, en donde la ubicacion que contiene sangre se determina mediante el uso de un filtro de varianza.
9. 9. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-8, en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales comprende 1) descartar las unidades foliculares que son inferiores a un ancho predeterminado, o 2) mantener las unidades foliculares iguales o mayores que un ancho predeterminado.
10. 10. El metodo de cualquiera de las reivindicaciones 1-9, en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales comprenden 1) descartar las unidades foliculares que no cumplen con un criterio deseado predeterminado; o 2) mantener las unidades foliculares que cumplen un criterio predeterminado con base en el numero de cabellos en una unidad folicular.
11. 11. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-10, en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales comprende descartar la FU que posee una forma compleja o mantener la FU que posee una forma simple.
12. 12. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, en donde seleccionar automaticamente las unidades foliculares comprende puntuar las unidades foliculares con base en una suma ponderada de variables asociadas con una o mas polfticas adicionales.
13. 13. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-12, en donde clasificar automaticamente las unidades foliculares comprende omitir cada enesima unidad folicular en el grupo de unidades foliculares candidatas.

    5

    10

    15

    20

    25

    30

    35

    40

    45
14. 14. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 12, en donde puntuar las unidades foliculares con base en la suma ponderada de variables ocurre despues de descartar una o mas unidades foliculares del grupo de unidades foliculares candidatas.
15. 15. El metodo acuerdo con de la reivindicacion 13, en donde el patron de omision comprende una plantilla lineal o unidireccional de seleccion de cada foftculo enesimo en una lrnea de cabello o en donde el patron de omision se elige de una o mas plantillas de planificacion.
16. 16. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 13, en donde el patron de omision comprende una plantilla multidireccional de seleccion de cada foftculo enesimo en un parche o conglomerado de unidades foliculares.
17. 17. El metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-16, que comprende ademas la maniobra de un brazo robotico de un sistema de trasplante de cabello robotico para colocar una herramienta de recoleccion de cabello conectada operativamente al brazo robotico junto a la FU seleccionada para recolectar.
18. 18. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 3, en donde la combinacion de filtros y polfticas comprende la proximidad a la sangre en la superficie, una preferencia de las unidades foliculares que comprenden una o mas de unidades foliculares situadas dentro de una distancia minima a una herramienta de recoleccion de cabello y unidades foliculares cuya orientacion coincide con la orientacion de una unidad folicular que se recolecta inmediatamente antes de la seleccion actual.
19. 19. Un sistema para seleccionar unidades foliculares para la recoleccion, que comprende: un procesador de imagen (32, 42), el procesador de imagen configurado para:

    identificar un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion en una o mas imagenes obtenidas a partir de un dispositivo de adquisicion de imagenes;

    clasificar automaticamente un grupo de unidades foliculares candidatas para la recoleccion con base en una o mas polfticas; y

    seleccionar automaticamente entre aquellas clasificadas automaticamente una unidad folicular particular a recolectar a continuacion, en donde la unidad folicular particular se selecciona de acuerdo con una o mas polfticas adicionales; y

    en donde una o mas polfticas, o una o mas polfticas adicionales se basan en al menos una de entre 1) la apariencia de las unidades foliculares en una o mas imagenes de una superficie corporal en un intervalo de tiempo precedente predeterminado, 2) la ubicacion de las unidades foliculares dentro una distancia determinada a un elemento que comprende una o mas de otra unidad folicular, un borde del campo de vision de la imagen o una ubicacion de recoleccion previa, 3) un tipo de unidad folicular, 4) una distancia de la unidad folicular a una herramienta de recoleccion, 5) la orientacion de la unidad folicular con relacion a una orientacion de la herramienta de recoleccion, 6) el angulo de salida de la unidad folicular desde una superficie corporal, o 7) una forma de unidad folicular.
20. 20. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 19, que comprende ademas un dispositivo de adquisicion de imagenes en donde el dispositivo de adquisicion de imagenes (29, 52, 52') comprende al menos una camara (52, 52') y el procesador de imagenes (32, 42) es un ordenador personal (42).
21. 21. El sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 19-20, que comprende ademas una fuente de luz blanca o roja para iluminar una superficie de la piel con unidades foliculares candidatas sobre esta y para destacar las unidades foliculares o la sangre en la superficie de la piel.
22. 22. El sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 19-21, en donde el sistema es un sistema robotico (20) y el sistema comprende ademas un brazo robotico (22).