ES2601843T3

ES2601843T3 - Sistema de aterrizaje suave para una carga en caída libre, en particular para un vehículo, tal como un vehículo pilotado sin un conductor a bordo

Info

Publication number: ES2601843T3
Application number: ES12813489.7T
Authority: ES
Inventors: Giuliano Franceschi; Andrea Giovannini; Fabio VARONE
Original assignee: Leonardo SpA
Current assignee: Leonardo SpA
Priority date: 2011-12-16
Filing date: 2012-11-22
Publication date: 2017-02-16
Anticipated expiration: 2032-11-22
Also published as: EP2791004A1; RU2014124322A; BR112014014642A8; IN2014CN04395A; AU2012351777A1; SG11201403249TA; DK2791004T3; EP2791004B1; BR112014014642A2; HRP20161246T1; PL2791004T3; KR20140107283A; WO2013088285A1; ITTO20111165A1; CA2858969A1; CN104203751A; US20140353431A1

Abstract

Sistema (10) de aterrizaje suave que incluye una carga adecuada para lanzarse en caída libre y una estructura (12) de cojín de aire que comprende: - una parte (14) de alojamiento, adaptada para alojar dicha carga (V); - una parte (15) de soporte, conectada a la parte (14) de alojamiento e inflable con fluido a presión; comprendiendo dicha parte (15) de soporte una pluralidad de elementos (16; 116) tubulares adaptados para inflarse, tomando por tanto una configuración estirada en la que soportan dicha parte (14) de alojamiento; y - un aparato (17) de respiración, adaptado para desinflar de manera gradual dichos elementos (16; 116) tubulares cuando dicha estructura está cayendo libremente de manera solidaria con dicha carga (V) y dicha parte (15) de soporte golpea el terreno; estando dicho sistema (10) caracterizado porque comprende un dispositivo de fijación liberable, adaptado para mantener dicha carga (V) en su posición en dicha parte (14) de alojamiento y que puede desactivarse a distancia de manera controlada, liberando por tanto dicha carga (V) de la parte (14) de alojamiento; siendo dicha carga un vehículo (V) terrestre no tripulado o UGV.

Description

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SISTEMA DE ATERRIZAJE SUAVE PARA UNA CARGA EN CAIDA LIBRE, EN PARTICULAR PARA UN VEHICULO. TAL COMO UN VEHICULO PILOTADO SIN UN CONDUCTOR A BORDO

DESCRIPCION

Campo de la invencion

La presente invencion se refiere a un sistema de aterrizaje suave para una carga en cafda libre, en particular para un vetnculo, tal como un vetnculo pilotado sin un conductor a bordo.

Tecnica anterior

Se conocen que se usan sistemas de aterrizaje suave en este campo para cargas en cafda libre.

Con el fin de garantizar un aterrizaje suave de cargas en cafda libre, se usan de manera general cojines de aire que estan fabricados en un material impermeable al aire e inflados con un fluido a presion. Tales cojines de aire se montan debajo de las cargas que van a lanzarse en cafda libre, y realizan la funcion de amortiguar el impacto de la carga contra el terreno.

El documento US 6 607 166 B1 da a conocer un cuerpo volante que incluye un anillo de estabilizacion superior, una estructura de morro inferior con un cuerpo de amortiguacion neumatico, extendiendose dichos soportes de amortiguacion radiales de manera conica entre los mismos, un revestimiento de recubrimiento que cubre los componentes inflables mencionados anteriormente para formar la superficie exterior conica y proporcionar un arrastre de frenado aerodinamico, y generadores de gas para inflar los componentes inflables. Una persona se pone el aparato en la forma de mochila estibada y tira de un asa para accionar los generadores de gas para inflar el aparato, mediante lo cual el aparato en expansion expulsa a la persona del edificio y entonces se orienta el mismo en una orientacion con el morro hacia abajo durante el descenso. Otro ejemplo de cojm de aire se da a conocer en el documento US 2011/0240800 A1.

Sin embargo, la estructura de cojines de aire conocidos no es optima y tiene algunos inconvenientes.

Breve descripcion de la invencion

Es un objeto de la presente invencion proporcionar un sistema de aterrizaje suave para una carga en cafda libre que es de un tipo mejorado mientras que, al mismo tiempo, se produce de una manera sencilla y economica, superando por tanto los inconvenientes de la tecnica anterior.

Segun la presente invencion, este y otros objetos se consiguen a traves de un sistema tal como se especifico anteriormente, que tiene las caractensticas expuestas en la reivindicacion 1 adjunta.

Se entiende que las reivindicaciones son una parte integrante de las ensenanzas tecnicas previstas en la presente descripcion de la invencion.

Breve descripcion de los dibujos

Caractensticas y ventajas adicionales de la presente invencion seran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada, proporcionada a modo de ejemplo no limitativo con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

- las figuras 1 a 3 son, respectivamente, una vista en perspectiva, una vista en alzado lateral y una vista en alzado frontal de una primera realizacion a modo de ejemplo de un sistema de aterrizaje suave segun la presente invencion, con un vetnculo descansando sobre el mismo; y

- las figuras 4 a 6 son, respectivamente, una vista en perspectiva, una vista en alzado lateral y una vista en alzado frontal de una segunda realizacion a modo de ejemplo del sistema de aterrizaje suave segun la presente invencion, con un vetnculo descansando sobre el mismo.

Descripcion detallada de la invencion

Con referencia a las figuras 1 a 3, el numero de referencia 10 indica una primera realizacion de un sistema de aterrizaje suave para una carga en cafda libre, segun la presente invencion.

En estos dibujos, el sistema 10 se muestra junto con la carga, indicada en su conjunto como V. En el ejemplo de realizacion ilustrado, la carga es un vetnculo V, mostrado de manera esquematica en los dibujos. Preferiblemente, el vetnculo V es un vetnculo pilotado sin un conductor a bordo (tambien conocido como “vetnculo no tripulado”, abreviado con el acronimo UV). Mas preferiblemente, el vetnculo V es un vetnculo terrestre pilotado sin un conductor a bordo (conocido como “vetnculo terrestre no tripulado”, abreviado con el acronimo UGV). A modo de ejemplo no

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limitativo, el vehnculo V es un robot militar de orugas dotado de un cuerpo B principal soportado por un par de orugas CT1, CT2 laterales, y que contiene una carga P util de municion.

El sistema 10 comprende una estructura de cojm de aire, indicada en su conjunto como 12, sobre la que debe apoyarse el vehnculo V, y que esta adaptada para inflarse con un fluido a presion, para proteger el vehnculo V cuando golpe al terreno despues de haberse lanzado en ca^da libre. En particular, cuando la estructura 12 golpe al terreno, la energfa cinetica acumulada por el vehnculo V en ca^da libre se transmite de este ultimo a la estructura 12, que, por tanto, se somete a deformacion, tras lo cual dicho fluido se comprime y se expulsa de la estructura de manera gradual.

En las figuras 1 a 3, la estructura 12 se muestra en su configuracion inflada.

La estructura 12 comprende una parte 14 de alojamiento, adaptada para alojar el vetnculo V, y una parte 15 de soporte, que comprende una pluralidad de elementos 16 tubulares inflables con fluido a presion (por ejemplo aire presurizado), tomando por tanto una configuracion estirada en la que soportan la parte 14 de alojamiento. En la realizacion ilustrada, la configuracion estirada corresponde a una disposicion generalmente horizontal de los elementos tubulares.

Ademas, la estructura 12 comprende un aparato 17 de respiracion (visible unicamente en la figura 1), adaptado para desinflar de manera gradual los elementos 16 tubulares cuando la estructura 12 esta en cafda libre de manera solidaria con el vetnculo V y los elementos 16 tubulares golpean el terreno.

Los elementos 16 tubulares estan fabricados en un material impermeable al fluido de inflado (por ejemplo impermeable al aire).

En la primera realizacion, cuando los elementos 16 tubulares estan en la configuracion estirada, estan separados lateralmente y preferiblemente paralelos entre st

Preferiblemente, cuando los elementos 16 tubulares estan en la configuracion estirada, tienen una forma curvada en su direccion de extension principal y tienden a doblarse con el fin de soportar la parte 14 de alojamiento suprayacente, que a su vez soporta el vetnculo V. Ventajosamente, las formas curvadas definidas por los elementos 16 tubulares se apoyan en planos sustancialmente paralelos entre sf y sustancialmente perpendiculares al plano definido por la parte 14 de alojamiento.

En esta primera realizacion, cuando los elementos 16 tubulares estan en la configuracion estirada, su concavidad esta orientada hacia la parte 14 de alojamiento, es decir hacia arriba con el sistema 10 en su estado de funcionamiento. Preferiblemente, los extremos de los elementos 16 tubulares terminan en la parte 14 de alojamiento.

Preferiblemente, la parte 15 de soporte comprende una pluralidad de elementos 16 tubulares adicionales que son inflables con fluido a presion (por ejemplo aire presurizado), tomando por tanto una configuracion estirada en la que soportan la parte 14 de alojamiento, y que estan dispuestos en una direccion sustancialmente transversal a los elementos 16 tubulares.

Ventajosamente, las formas curvadas definidas por los elementos 18 tubulares adicionales se apoyan en planos paralelos entre sf y perpendiculares a los planos definidos por los elementos 16 tubulares y al plano definido por la parte 14 de alojamiento.

Preferiblemente, los elementos 18 tubulares adicionales tienen las mismas caractensticas tecnicas que los descritos anteriormente con referencia a los elementos 16 tubulares. Por motivos de simplicidad, no se repetiran a continuacion tales caractensticas tecnicas, y debe hacerse referencia a la descripcion anterior.

Preferiblemente, los elementos 16 tubulares y los elementos 18 tubulares adicionales estan interconectados y en comunicacion fluida entre st Mas preferiblemente, cada elemento 16 tubular interseca todos los elementos 18 tubulares adicionales, y viceversa. En la primera realizacion, los elementos 16 tubulares y los elementos 18 tubulares adicionales estan en comunicacion fluida entre sf, creando por tanto una unica camara “reticular” para el fluido de inflado. La parte 15 de soporte crea un armazon o bastidor concavo con forma sustancialmente de casco (o “con forma de quilla”). Una geometna de este tipo es particularmente ventajosa para absorber impactos en direcciones distintas a la perpendicular al terreno.

En la vista en alzado frontal mostrada en la figura 3, los elementos 16 tubulares definen preferiblemente formas curvadas que tienen respectivas alturas maximas que disminuyen partiendo de los elementos 16a tubulares en la posicion central hacia los elementos 16b tubulares en la periferia de la estructura 12. A modo de ejemplo, cada uno de los elementos 16b tubulares perifericos tiene una altura Xb maxima que es mas corta que la altura Xa maxima del elemento 16a tubular central.

Del mismo modo, en la vista en alzado lateral mostrada en la figura 2, los elementos 18 tubulares adicionales

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definen tambien formas curvadas que tienen respectivas alturas maximas que disminuyen progresivamente partiendo de los elementos 18 tubulares adicionales en la posicion central de dicha estructura 12 hacia los elementos 18 tubulares adicionales en la periferia de la estructura 12. A modo de ejemplo, cada uno de los elementos 18b tubulares adicionales perifericos tiene una altura Yb maxima que es mas corta que la altura Ya maxima del elemento 18a tubular adicional central.

Ventajosamente, pero no necesariamente, la parte 14 de alojamiento puede inflarse con fluido a presion para dar una configuracion extendida (figuras 1 a 3). Preferiblemente, la parte 14 de alojamiento esta en comunicacion fluida con la parte 15 de soporte, formando por tanto una unica camara para el fluido de inflado.

En la primera realizacion mostrada en el presente documento, cuando la parte 14 de alojamiento esta en su configuracion extendida, comprende un suelo 14a central (visible unicamente en la figura 1) y un borde 14b periferico, inflado con fluido a presion, que rodea el suelo 14a central y que esta elevado con respecto a este ultimo. De esta manera, cuando el vetnculo V esta descansando sobre el suelo 14a central, esta rodeado por el borde 14b periferico, que puede impedir, por tanto, cualquier movimiento indeseado del mismo mas alla de la parte 14 de alojamiento antes de que la parte 15 de soporte se desinfle completamente tras el impacto contra el terreno. Por ejemplo, el borde 14b periferico consiste en un borde perimetrico que tiene una forma tubular, fabricado de manera ventajosa en un material impermeable al fluido de inflado (preferiblemente aire).

Preferiblemente, los elementos 16 tubulares y posiblemente tambien los elementos 18 tubulares adicionales terminan en el borde 14b periferico y estan en comunicacion fluida con este ultimo, formando por tanto en su conjunto una unica camara de aire para el fluido de inflado, compartida por la parte 14 de alojamiento y la parte 15 de soporte.

Preferiblemente, la estructura 12 comprende elementos 20 de agarre (visibles unicamente en la figura 1) adaptados para facilitar el agarre del sistema 10 con el fin de lanzarlo en cafda libre de manera solidaria con el vetnculo V, por ejemplo desde una aeronave volante. Por ejemplo, los elementos de agarre son asas 20 previstas en la parte 14 de alojamiento. En esta primera realizacion, las asas 20 estan ubicadas en lados opuestos del borde 14b periferico.

Preferiblemente, la estructura 12 tiene una entrada 22 (visible unicamente en la figura 1) adaptada para acoplarse a un deposito de fluido presurizado (por ejemplo, que contiene aire presurizado) para inflar la parte 15 de soporte. En esta primera realizacion, la entrada 22 esta prevista en la parte 15 de soporte, por ejemplo en uno de los elementos 16 tubulares. Sin embargo, en realizaciones de variantes adicionales no mostradas en el presente documento, la entrada 22 puede ubicarse en diferentes posiciones de la estructura 12.

El aparato de respiracion comprende opcionalmente una pluralidad de valvulas 17 de respiracion que se comunican con la parte 15 de soporte y adaptadas para desinflarla de manera gradual. Preferiblemente, las valvulas 17 de respiracion estan previstas en los elementos 16 tubulares y/o en los elementos 18 tubulares adicionales, por ejemplo distribuidos sobre la superficie de los mismos. En variantes adicionales, si la parte 14 de alojamiento esta en comunicacion fluida con la parte 15 de soporte, entonces pueden ubicarse valvulas 17 de respiracion en la parte 14 de alojamiento, por ejemplo distribuidas a lo largo del borde 14b periferico, como alternativa a o en combinacion con las valvulas 17 de respiracion previstas en la parte 15 de soporte. Sin embargo, tal como sera evidente para los expertos en la tecnica, las valvulas 17 de respiracion pueden disponerse en diferentes posiciones de la estructura 12. La funcion de las valvulas 17 de respiracion es abrirse cuando la presion del fluido contenido en la parte 15 de soporte supera un valor umbral predeterminado, normalmente durante el impacto de la parte 15 de soporte contra el terreno.

Preferiblemente, el sistema 10 comprende ademas un dispositivo de fijacion liberable (no mostrado), adaptado para mantener el vetnculo V en su posicion en la parte 14 de alojamiento. El dispositivo de fijacion puede comprender una o mas correas adaptadas para sujetar el vetnculo V contra la parte 14 de alojamiento, estando dichas correas equipadas con respectivos mecanismos de sujecion liberable.

Por ejemplo, las correas pueden adaptarse para rodear y sujetar las orugas CT1, CT2 laterales mediante la activacion manual de los mecanismos de sujecion. Mas preferiblemente, el dispositivo de fijacion comprende una pluralidad de actuadores adaptados para desactivar a distancia, de manera controlada, los respectivos mecanismos de sujecion, eliminando por tanto la restriccion creada por las correas en la parte de alojamiento.

Con referencia a esta primera realizacion, el sistema 10 puede tener posiblemente una o mas de las siguientes caractensticas opcionales, que se mencionan a continuacion simplemente a modo de ejemplo no limitativo:

- el sistema 10 tiene unas dimensiones globales de 1.300 mm X 820 mm X 400 mm, un volumen total de aproximadamente 0,2 m3, y un peso de 1,2 kg;

- los elementos 16 tubulares, los elementos 18 tubulares adicionales y el borde 14b periferico tienen un diametro de 100 mm;

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- los componentes de la parte 14 de alojamiento y de la parte 15 de soporte estan fabricados en un material impermeable al fluido de inflado (por ejemplo impermeable al aire), tal como una fibra de polfmero termoplastico como, por ejemplo, poliester o poli(cloruro de vinilo); preferiblemente, el tipo de poliester es 500/500 4PU WR FR UV que tiene un peso de 240 g/m2;

- los componentes de la parte 14 de alojamiento y de la parte 15 de soporte se ensamblan mediante soldadura, por ejemplo mediante soldadura de alta frecuencia (HFW), o mediante encolado;

- las valvulas 17 de respiracion estan calibradas para permanecer continuamente abiertas cuando la presion en la parte 15 de soporte alcanza 0,32 bar;

- el ajuste del caudal de las valvulas 17 de respiracion se realiza de tal manera que permite que la parte 15 de soporte se desinfle completamente en 40 segundos.

A continuacion, se describira brevemente el funcionamiento de la primera realizacion del sistema 10.

Inicialmente, la estructura 12 esta desinflada y plegada para un transporte comodo, por ejemplo en una mochila.

Cuando es necesario usar el sistema 10, por ejemplo cuando vuela en una aeronave que contiene el vehnculo V, con el fin de garantizar un aterrizaje suave de este ultimo, se despliega principalmente la estructura 12.

Entonces, el vehnculo V se situa en la parte 14 de alojamiento.

Un deposito de fluido presurizado, por ejemplo aire comprimido contenido en un cilindro, se conecta a la entrada 22, y entonces se infla la parte 15 de soporte. En esta etapa, los elementos 16 tubulares, los elementos 18 tubulares adicionales y el borde 14b periferico se llevan a sus respectivas configuraciones estiradas y la respectiva configuracion extendida, por tanto elevando tambien el vehnculo V.

Posteriormente, las correas del dispositivo de fijacion se colocan alrededor de las orugas CT1, CT2 laterales y se ajustan firmemente activando manualmente los mecanismos de sujecion asociados.

Entonces, el sistema 10 y el vehnculo V se transportan, agarrando la estructura 12 mediante las asas 20, y se lanzan en cafda libre.

Cuando la estructura 12 golpe el terreno, el impacto provoca que la parte 15 de soporte se deforme, comprimiendo por tanto el fluido contenido en la misma, que alcanza el valor umbral para abrir las valvulas 17 de respiracion. De esta manera, mediante la regulacion adecuada de las valvulas 17 de respiracion, el flujo de fluido que sale de la parte 15 de soporte garantiza la deflacion gradual de los elementos 16 tubulares, de los elementos 18 tubulares adicionales y del borde 14b periferico, hasta que el vehnculo V descansa sobre el terreno.

Despues de esto, los mecanismos de sujecion por correa se abren a distancia, desactivando de ese modo el dispositivo de fijacion y liberando el vehnculo V de la parte 14 de alojamiento.

Por tanto, se completa el aterrizaje suave, y el vehnculo V puede controlarse a distancia de una manera conocida per se, mientras que el sistema 10 esta listo para plegarse de nuevo y llevarse para un uso adicional.

Con referencia a las figuras 4 a 6, el numero de referencia 110 designa una segunda realizacion de un sistema de aterrizaje suave para una carga en cafda libre segun la presente invencion.

Las partes y elementos similares a, o que realizan la misma funcion que, los de la realizacion ilustrada anteriormente se indican por medio de las mismas referencias alfanumericas. Por motivos de simplicidad, la descripcion de tales partes y elementos no se repetira a continuacion, y debe hacerse referencia a la informacion proporcionada en la descripcion de la primera realizacion.

En lo que se refiere a estas partes y elementos con diferencias sustanciales desde el punto de vista estructural y/o funcional con respecto a la primera realizacion, se indicaran por medio de las mismas referencias alfanumericas con la adicion del valor 100.

A diferencia de la primera realizacion, los elementos 116 tubulares, preferiblemente proporcionados en un par, tienen su concavidad orientada hacia fuera de la parte 14 de alojamiento.

A diferencia de la primera realizacion, los arcos definidos por los elementos tubulares 116 tienen sustancialmente la misma altura Y maxima (Figura 5). Preferiblemente, los arcos definidos por los elementos tubulares 116 son paralelos, ya que tienen el mismo perfil. Por tanto, en la segunda realizacion la parte 15 de soporte toma una forma sustancialmente a modo de puente (o “a modo de ballesta”).

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A diferencia de la primera realizacion, los elementos 118 tubulares adicionales son sustancialmente rectos.

A diferencia de la primera realizacion, la parte 14 de alojamiento comprende un par de gmas 114a, apoyandose cada una de ellas en un elemento 116 tubular y adaptandose para alojar una parte espedfica del vetnculo V. Preferiblemente, cada gma 114a tiene una hendidura o asiento 114b, en la que puede acoplarse una de las orugas CT1, CT2 laterales.

De manera similar a la primera realizacion, el sistema 110 puede comprender una entrada (designada anteriormente con 22), asas de agarre (designadas anteriormente con 20) y/o un dispositivo de fijacion. Por motivos de simplicidad, las especificaciones tecnicas de dichos elementos no se describiran de nuevo, y debe hacerse referencia a la descripcion de la primera realizacion.

Esta segunda realizacion tiene la ventaja de simplificar el proceso de produccion para fabricar el sistema 110.

Ademas, con referencia a esta segunda realizacion, el sistema 110 puede tener posiblemente una o mas de las siguientes caractensticas opcionales, que se mencionan a continuacion simplemente a modo de ejemplo no limitativo:

- los elementos tubulares 116 tienen un diametro de 150 mm;

- los componentes de la parte 14 de alojamiento y de la parte 15 de soporte estan fabricados en un material impermeable al fluido de inflado (por ejemplo impermeable al aire), preferiblemente una fibra de polfmero termoplastico como, por ejemplo, poliester o poli(cloruro de vinilo) (PVC); de manera ventajosa, el tipo de poliester es 1100/1100 4PU WR FR UV que tiene un peso de 750 g/m2;

- los elementos 116 tubulares de la parte 15 de soporte puede inflarse hasta una presion de 0,2 bar;

- las valvulas 17 de respiracion estan calibradas para permanecer continuamente abiertas cuando la presion en los elementos 116 tubulares de la parte 15 de soporte alcanza 0,22 bar; y

- los elementos 116 tubulares pueden fabricarse usando una camara extruida de poliuretano neutro (PU) insertada en una funda textil.

El funcionamiento de la segunda realizacion del sistema 110 es sustancialmente el mismo que el descrito con referencia a la primera realizacion. Por tanto, por motivos de simplicidad, dicho funcionamiento no se describira de nuevo a continuacion, y debe hacerse referencia a la descripcion de la primera realizacion.

Las caractensticas tecnicas que diferencian las diversas variantes y realizaciones descritas e ilustradas en el presente documento pueden intercambiarse libremente, cuando sean compatibles.

Evidentemente, sin perjuicio al principio de la invencion, las formas de las realizaciones y los detalles de implementacion pueden variarse ampliamente con respecto a lo que se ha descrito e ilustrado en el presente documento a modo de ejemplo no limitativo, sin alejarse, sin embargo, del alcance de la invencion tal como se expone en las reivindicaciones adjuntas.

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REIVINDICACIONES

Sistema (10) de aterrizaje suave que incluye una carga adecuada para lanzarse en cafda libre y una estructura (12) de cojm de aire que comprende:

- una parte (14) de alojamiento, adaptada para alojar dicha carga (V);

- una parte (15) de soporte, conectada a la parte (14) de alojamiento e inflable con fluido a presion; comprendiendo dicha parte (15) de soporte una pluralidad de elementos (16; 116) tubulares adaptados para inflarse, tomando por tanto una configuracion estirada en la que soportan dicha parte (14) de alojamiento; y

- un aparato (17) de respiracion, adaptado para desinflar de manera gradual dichos elementos (16; 116) tubulares cuando dicha estructura esta cayendo libremente de manera solidaria con dicha carga (V) y dicha parte (15) de soporte golpea el terreno;

estando dicho sistema (10) caracterizado porque comprende un dispositivo de fijacion liberable, adaptado para mantener dicha carga (V) en su posicion en dicha parte (14) de alojamiento y que puede desactivarse a distancia de manera controlada, liberando por tanto dicha carga (V) de la parte (14) de alojamiento; siendo dicha carga un vehfculo (V) terrestre no tripulado o UGV.

Sistema segun la reivindicacion 1, en el que dicho dispositivo de fijacion liberable comprende al menos una correa adaptada para sujetar dicho vetuculo (V) terrestre no tripulado contra dicha parte (14) de alojamiento, estando dicha correa equipada con al menos un respectivo mecanismo de sujecion liberable.

Sistema segun la reivindicacion 1 o 2, en el que dicho vetuculo (V) terrestre no tripulado es un robot militar de orugas dotado de un cuerpo (B) principal soportado por un par de orugas (CT1, CT2) laterales; estando dicho dispositivo de fijacion liberable adaptado para sujetar dichas orugas (CT1, CT2) laterales.

Sistema segun la reivindicacion 2 o 3, en el que dicho dispositivo de fijacion liberable comprende al menos un actuador adaptado para desactivar a distancia, de manera controlada, dicho al menos un mecanismo de sujecion liberable, eliminando por tanto la restriccion creada por dicha al menos una correa en dicha parte de alojamiento.

Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que, cuando dichos elementos (16; 116) tubulares estan en la configuracion estirada, tienen una forma curvada en su direccion de extension principal y tienden a doblarse con el fin de soportar dicha parte (14) de alojamiento suprayacente.

Sistema segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha parte (15) de soporte comprende ademas una pluralidad de elementos (18; 118) tubulares adicionales adaptados para inflarse con fluido a presion, tomando por tanto una configuracion estirada en la que estan dispuestos de manera transversal a dichos elementos (16; 116) tubulares.

Sistema segun la reivindicacion 6, en el que los elementos (16; 116) tubulares y los elementos (18; 18) tubulares adicionales estan interconectados y en comunicacion fluida entre sf (18; 118).

Sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, en el que, cuando dichos elementos (16) tubulares y/o dichos elementos (18) tubulares adicionales estan en su configuracion estirada, su concavidad esta orientada hacia dicha parte (14) de alojamiento.

Sistema segun la reivindicacion 8, en el que dicha parte (14) de alojamiento descansa sobre los extremos de dichos elementos (16) tubulares y/o de dichos elementos (18) tubulares adicionales cuando estan en su configuracion estirada.

Sistema segun la reivindicacion 8 o 9, en el que cada elemento (16) tubular interseca todos los elementos (18) tubulares adicionales, y viceversa.

Sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, en el que dicha parte (14) de alojamiento puede inflarse con fluido a presion con el fin de situarse en un estado extendido, y esta en comunicacion fluida con dichos elementos (16) tubulares y/o dichos elementos (18) tubulares adicionales.

Sistema segun una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 7, en el que, cuando dichos elementos (116) tubulares estan en la configuracion estirada, su concavidad esta orientada en la direccion opuesta a dicha parte (14) de alojamiento.

Sistema segun la reivindicacion 12, en el que dicha parte (14) de alojamiento descansa sobre una seccion intermedia de dichos elementos (116) tubulares.

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Sistema segun la reivindicacion 12 o 13, en el que dichos elementos (116) tubulares definen formas curvadas que tienen sustancialmente la misma altura (Y) maxima.