ES2584378T3 - Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutención autónoma - Google Patents
Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutención autónoma Download PDFInfo
- Publication number
- ES2584378T3 ES2584378T3 ES11709103.3T ES11709103T ES2584378T3 ES 2584378 T3 ES2584378 T3 ES 2584378T3 ES 11709103 T ES11709103 T ES 11709103T ES 2584378 T3 ES2584378 T3 ES 2584378T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- handling truck
- place
- obstacle
- handling
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutención autónoma, que presenta los siguientes pasos de procedimiento: - determinar mediante un dispositivo de medición (6) de una carretilla de manutención (1) autónoma si debido al movimiento actual de la carretilla de manutención (1), ésta choca potencialmente con al menos un obstáculo (7), - determinar aquellos lugares (14) de la carretilla de manutención (1) con los que choca potencialmente el obstáculo (7), - determinar la correspondiente distancia (d) dependiente del movimiento entre el obstáculo (7) y el lugar (14) de la carretilla de manutención (1) y - calcular una velocidad máxima para el movimiento actual de la carretilla de manutención (1) a base de la distancia (d) determinada, de manera que debido a un posible frenado de la carretilla de manutención (1), ésta se detiene de manera fiable delante del obstáculo (7).
Description
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
DESCRIPCION
Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutencion autonoma
La invencion se refiere a un procedimiento para el manejo de una carretilla de manutencion autonoma.
K.O. Arras et al. describen en "Real-Time Obstacle Avoidance For Polygonal Robots With A Reduced Dynamic Window", Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics Automation, Washington, DC, mayo de 2002, paginas 3050-3055, un procedimiento para evitar un choque de un robot movil con uno o varios obstaculos.
El documento DE 37 30 105 A1 y el documento US 3.493.920 divulgan respectivamente un procedimiento para asegurar un vetuculo movil en el espacio. Mediante sensores de distancia del vetuculo se determinan distancias con respecto a un obstaculo. Al no llegar a una primera distancia, mayor, con respecto al obstaculo, se reduce la velocidad del vetuculo y al no llegar a una segunda distancia, menor, se activa una detencion de emergencia.
Es tarea de la invencion indicar un procedimiento mejorado para manejar una carretilla de manutencion autonoma, particularmente holonomica/omnidireccional.
La tarea de la invencion se soluciona mediante un procedimiento para manejar una carretilla de manutencion autonoma, que presenta los siguientes pasos de procedimiento:
- determinar mediante un dispositivo de medicion de una carretilla de manutencion autonoma, si debido al movimiento actual de la carretilla de manutencion, esta choca potencialmente con al menos un obstaculo,
- determinar aquellos lugares de la carretilla de manutencion, con los que choca potencialmente el obstaculo,
- determinar la correspondiente distancia dependiente del movimiento entre el obstaculo y el lugar de la carretilla de manutencion, y
- calcular una velocidad maxima para el movimiento actual de la carretilla de manutencion en base a la distancia determinada, de manera que debido a un posible frenado de la carretilla de manutencion, esta se detiene de manera fiable delante del obstaculo.
Otro aspecto de la invencion se refiere a una carretilla de manutencion autonoma, que presenta un cuerpo de base de vetuculo, ruedas dispuestas en el cuerpo de base del vetuculo, al menos un accionamiento para accionar al menos una de las ruedas, un dispositivo de medicion, el cual esta configurado para determinar si debido al movimiento actual de la carretilla de manutencion, esta choca potencialmente con un objeto, y un dispositivo de control conectado con el dispositivo de medicion, el cual esta configurado para controlar el accionamiento, y que esta configurado para la manejar la carretilla de manutencion segun el procedimiento segun la invencion.
La carretilla de manutencion esta configurada particularmente como una carretilla de manutencion holonomica/omnidireccional, es decir, como un vetuculo que puede moverse omnidireccionalmente, es decir, no solo a lo largo de su orientacion, sino tambien en un angulo cualquiera con respecto a su orientacion. Es posible particularmente con un vetuculo de este tipo, llevar a cabo un giro alrededor de un centro instantaneo de rotacion escogido libremente y que se mueva en este caso al mismo tiempo con movimiento de translacion. En el caso de una carretilla de manutencion holonomica, esta presenta particularmente 3 o mas ruedas, que pueden moverse independientemente entre sf, por ejemplo, mediante accionamientos propios controlados por el dispositivo de control. Las ruedas pueden estar configuradas preferiblemente como ruedas omnidireccionales.
Segun el procedimiento segun la invencion, se determina en este caso si hay un objeto sobre el recorrido de movimiento de la carretilla de manutencion, es decir, si al mantenerse la direccion de movimiento actual, por ejemplo, ordenada en 3 grados de libertad, translacion y rotacion, se preve un choque de la carretilla de manutencion con el objeto. El dispositivo de medicion comprende por ejemplo, un escaner de laser.
Debido a las senales producidas por el dispositivo de medicion, se determina aquel lugar o aquellos lugares de la carretilla de manutencion, los cuales colisionan con el objeto al mantenerse la forma de movimiento. Debido a esta informacion se ajusta la velocidad maxima en los 3 grados de libertad de la carretilla de manutencion automaticamente de tal manera, que esta aun puede detenerse eventualmente a tiempo delante del obstaculo, sin chocarse con el obstaculo, manteniendose no obstante al mismo tiempo, la forma de movimiento original (a excepcion de la velocidad del desarrollo).
La determinacion de la distancia entre el obstaculo y la carretilla de manutencion se produce preferiblemente en coordenadas propias del vehfculo. El origen de este sistema de coordenadas propio del vehfculo se encuentra preferiblemente en el centro o en el punto central de la carretilla de manutencion. De esta manera puede determinarse de manera relativamente sencilla el lugar de la potencial colision de la carretilla de manutencion con el obstaculo.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Para la determinacion del lugar del vehnculo puede usarse un modelo de su contorno. El contorno de la carretilla de manutencion puede estar modelado particularmente mediante partes rectas y/o partes de segmento de circunferencia, encontrandose el lugar en el contorno modelado.
Eventualmente es suficiente cuando segun una forma de realizacion del procedimiento segun la invencion, el contorno de la carretilla de manutencion se aproxima como rectangulo.
El movimiento de la carretilla de manutencion transcurre preferiblemente sobre una trayectoria circular con un centro instantaneo de rotacion no fijo. Es decir, la carretilla de manutencion puede describir una trayectoria circular alrededor de cualquier punto en su plano de movimiento. Es posible sin embargo tambien, que el movimiento se desarrolle a lo largo de una lmea recta, lo cual se corresponde con un cfrculo con un radio infinito. Para velocidades constantes puede describirse el movimiento de la carretilla de manutencion configurada particularmente como plataforma movil holonomica, mediante una rotacion alrededor de un punto cualquiera en el plano y un movimiento de traslacion bidimensional. Es posible tambien, que para velocidades constantes, pueda describirse el movimiento de la carretilla de manutencion configurada particularmente como plataforma holonomica, mediante una trayectoria circular, siendo la orientacion del vehnculo con respecto a la direccion de movimiento, cualquiera, es decir, no obligatoriamente tangencial con respecto a la trayectoria circular realizada.
Para evitar una colision con el obstaculo, se reducen en este caso de tal forma los valores teoricos de velocidad particularmente en la proximidad de los obstaculos, que pueden evitarse colisiones. El origen del sistema de coordenadas propio del vehnculo, para los calculos posteriores, se encuentra preferiblemente en el punto central del vehnculo movil (carretilla de manutencion).
Segun una forma de realizacion del procedimiento segun la invencion, se determina el movimiento del obstaculo en relacion con la carretilla de manutencion mediante la siguiente ecuacion
r0 = (x — xm) + (y — ym) ,
moviendose la carretilla de manutencion en una trayectoria circular con radio r alrededor del centro instantaneo de rotacion con las coordenadas propias del vehnculo (xm, ym), y describiendose la posicion del obstaculo con las coordenadas propias del vehnculo (x, y), y siendo ro la distancia del obstaculo con respecto al centro instantaneo de rotacion.
Entonces es posible determinar las coordenadas (xc; yc) del lugar en el que el obstaculo colisiona potencialmente con el contorno del vehnculo, segun la ecuacion
r0 = (xc — xm) + (yc — ym) .
Si el contorno de la carretilla de manutencion esta modelado como un rectangulo con partes rectas, como esta previsto segun una variante del procedimiento segun la invencion, estando modelado el lado anterior de la carretilla de manutencion con una primera parte recta, el lado posterior de la carretilla de manutencion con una segunda parte recta, el lado izquierdo de la carretilla de manutencion modelado con una tercera parte recta y el lado derecho de la carretilla de manutencion esta modelado con una cuarta parte recta, entonces pueden calcularse las coordenadas del lugar como:
Xc ~ Xant, yc ~ ym + -"T|7cj ,
cuando el lugar esta asignado a la primera parte recta,
_ _ i ^
Xc ~ Xpost yc-ym± | V - (Xpvst ~
cuando el lugar esta asignado a la segunda parte recta,
xc = xizquierda, yc = ym
- r: ■■■■ ,
cuando el lugar esta asignado a la tercer parte recta,
Xc ~ Xderecha, yc ~ ym i Y^"d — C'hdsrs-i'rzjl — -^ttc j /
cuando el lugar esta asignado a la cuarta parte recta.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Tambien es posible que la carretilla de manutencion se mueva en un angulo a en relacion con su orientacion a lo
/Vja /cos a\
largo de una linea recta. Entonces |T ) = i, non )es un vector, que
v * V> j-G [J LI.-
representa la direccion de movimiento dentro del sistema de coordenadas propio del vehiculo, de manera que la
/Iv /XnV /VjA _
trayectoria del objeto se determina mediante i ) = i “) + u ■ ): u e E.
Segun una forma de realizacion del procedimiento segun la invencion, se determinan las posiciones de los lugares potenciales segun la siguiente regla:
si vx > 0, entonces el lugar se encuentra potencialmente en el lado anterior de correspondencia con la primera parte recta,
si vx < 0, entonces el lugar se encuentra potencialmente en el lado posterior de correspondencia con la segunda parte recta,
si y > 0, entonces el lugar se encuentra potencialmente en el lado izquierdo de correspondencia con la tercera parte recta, y
si Vy < 0, entonces el lugar se encuentra potencialmente en el lado derecho de correspondencia con la cuarta parte recta.
Cuando se han determinado las coordenadas del lugar potencial, puede determinarse la distancia entre el lugar y el obstaculo segun la siguiente regla:
si el lugar se encuentra en la primera parte recta, entonces resultan para el lugar las coordenadas
Xc = Xant e yc= yo + d • Vy
la carretilla de manutencion, en la carretilla de manutencion, en la carretilla de manutencion, en la carretilla de manutencion, en
y la distancia como:
d =
si el lugar se encuentra en la segunda parte recta, entonces resultan para el lugar las coordenadas
xc = Xpost e yc = yo + d • Vy
y la distancia como:
d =
~ x<
si el lugar se encuentra en la tercera parte recta, entonces resultan para el lugar las coordenadas
yc = yizquierda y xc = x0 + d • vx
y la distancia como:
d =
Ji)
si el lugar se encuentra en la cuarta parte recta, entonces resultan para el lugar las coordenadas
yc = yderecha y xc = x0 + d • vx
y la distancia como:
d =
} 3-:
lv
Si el contorno de un canto de vetuculo de la carretilla de manutencion se presenta en forma parametrizada en relacion con el sistema de coordenadas propio del vetuculo de la siguiente manera:
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
siendo (kx, ky)T el vector de direccion del canto en el sistema de coordenadas interno del vetnculo y recorriendo la parametrizacion para los valores t e [tnicio, tr„a/] el canto. Mediante un corte con el drculo, el cual esta descrito mediante la ecuacion
r0 =(x xm) + (y ym)
puede determinarse entonces la siguiente solucion para el movimiento sobre la trayectoria circular
ro2 = (a + t ■ kx- xm)2 + (b + t ■ ky-ym)2
Dependiendo de la forma de realizacion del procedimiento segun la invencion, pueden detectarse eventualmente todos los movimientos, los cuales pueden llevarse a cabo con un vetnculo holonomico. Para poder evitar posibles colisiones, puede estar previsto lo siguiente:
una formulacion general del movimiento de la carretilla de manutencion sobre una trayectoria circular, que no presupone ninguna orientacion en direccion de la tangente del drculo.
Una ampliacion del modelo del movimiento, para tener en cuenta eventualmente tambien un movimiento de la carretilla de manutencion a lo largo de una lmea recta, los llamados “movimientos en lmea recta” con orientacion no fijada de la carretilla de manutencion.
Tambien puede estar prevista una ampliacion a formas de vetnculo poligonales, es decir, contornos de la carretilla de manutencion.
Un modelo de colision jerarquico para vetnculos, como por ejemplo, un vetnculo omnidireccional, que no puede representarse mediante una unica estructura poligonal. Esta representacion jerarquica puede aumentar ademas de ello la eficiencia, dado que a una distancia relativamente grande de los obstaculos, solo se trabaja con un contorno poligonal sencillo, que en la proximidad de los obstaculos puede refinarse a voluntad.
Comprobar que movimientos conducen en el caso de una colision ya detectada a la mejora del “valor de colision” calculado, para posibilitar un recorrido libre de la carretilla de manutencion.
Recepcion eventualmente de los datos del escaner laser (en general: datos del dispositivo de medicion) y eventualmente de valores de odometna en tecnologfa segura.
Dependiendo de la forma de realizacion de la carretilla de manutencion segun la invencion, que puede estar configurada particularmente como robot autonomo, esta se mueve sobre una trayectoria circular o sobre una lmea recta.
Para la simplificacion puede disponerse el sistema de coordenadas en el centro de la carretilla de manutencion movil. Ahora se mueven practicamente los puntos de obstaculo, que se detectan con el laser (en general: dispositivo de medicion), sobre una trayectoria circular hacia la plataforma movil (carretilla de manutencion).
Ahora puede procederse dependiendo de la forma de realizacion, de la siguiente manera;
1) calculo para cada punto laser, de si (por ejemplo, dada la trayectoria circular actual ordenada por el usuario o por un sistema de navegacion) colisiona con el vetnculo,
2) en caso de “sf, calculo del punto de colision,
3) calculo de la distancia sobre la trayectoria circular desde el obstaculo hasta el punto de la posible colision,
4) calculo de la velocidad maxima, la cual permite aun un frenado.
En el caso de una carretilla de manutencion rectangular, se calcula preferiblemente la colision para 4 partes rectas.
En el caso de una carretilla de manutencion poligonal, se lleva a cabo este calculo preferiblemente para una cantidad cualquiera de partes rectas, para representar por ejemplo el contorno de la manera mas precisa posible.
En las figuras esquematicas que acompanan, se representan ejemplos de realizacion de la invencion a modo de ejemplo. Muestran:
La Fig. 1 una vista en planta de una carretilla de manutencion holonomica en representacion esquematica,
y
Las figuras 2 y 3 vistas en planta del contorno modelado de la carretilla de manutencion.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
La Fig. 1 muestra esquematicamente en una vista en planta una carretilla de manutencion autonoma, la cual esta configurada particularmente como una carretilla de manutencion 1 holonomica. Dado que la carretilla de manutencion es una carretilla de manutencion holonomica, puede moverse libremente en todas las direcciones; se trata por lo tanto en el caso de la carretilla de manutencion 1, de un vehnculo omnidireccional.
En el caso del presente ejemplo de realizacion, la carretilla de manutencion 1 presenta un cuerpo de base de vehnculo 2 y al menos tres ruedas 3 omnidireccionales, que tambien se denominan ruedas mecanum. Este tipo de ruedas comprenden por ejemplo, una llanta alojada de manera giratoria, en la que hay alojados varios cuerpos de rodillo sin accionamiento. La llanta puede ser accionada con un accionamiento. En el caso del presente ejemplo de realizacion, las ruedas 3 se accionan respectivamente con un accionamiento 4 electrico.
La carretilla de manutencion 1 presenta ademas de ello, un dispositivo de control 5 dispuesto en el cuerpo de base del vehnculo 2, que esta unido con los accionamientos 4. En el dispositivo de control 5 se ejecuta un programa de calculo, que controla de tal manera los accionamientos 4, que estos se mueven, para que la carretilla de manutencion 1 se mueva con una velocidad predeterminada y con una direccion de movimiento predeterminada o sobre una trayectoria circular determinada alrededor de un centro instantaneo de rotacion fijado de cualquier forma.
La carretilla de manutencion 1 comprende ademas de ello, un dispositivo de medicion de distancia 6 unido con el dispositivo de control 5 y dispuesto por ejemplo, en el cuerpo de base de vehnculo 2. El dispositivo de medicion de distancia 6 comprende por ejemplo, un escaner de laser y se proporciona para detectar un obstaculo 7, de manera que eventualmente el dispositivo de control 5 o un programa de calculo en ejecucion en el dispositivo de control 5, puede calcular la distancia hasta el obstaculo 7 y puede detectar debido al movimiento actual de la carretilla de manutencion 1 un potencial choque de la carretilla de manutencion 1 con el obstaculo 7.
En el caso del presente ejemplo de realizacion, hay memorizado en el dispositivo de control 5 un modelo 1a de la carretilla de manutencion 1 mostrada en las figuras 2 y 3, que modela particularmente el contorno de la carretilla de manutencion 1. El contorno de la carretilla de manutencion 1 esta aproximado particularmente por partes rectas y/o partes de segmento de circunferencia. En el caso del presente ejemplo de realizacion, el contorno de la carretilla de manutencion 1 esta descrito como rectangulo con cuatro partes rectas 8a-8d.
Ademas de ello, se describe la distancia entre la carretilla de manutencion 1 y el obstaculo 7 en coordenadas x, y propias del vehnculo, extendiendose por ejemplo el eje x de este sistema de coordenadas 9 en paralelo con las partes rectas 8c, 8d y el eje y de este sistema de coordenadas 9 en paralelo con las partes rectas 8a, 8b. El correspondiente sistema de coordenadas 9 esta dispuesto por ejemplo en el centro 10 de la carretilla de manutencion 1. De esta manera el contorno de la carretilla de manutencion 1 modelada tambien puede describirse en coordenadas del sistema de coordenadas 9. Si se considera por ejemplo, el lado de la carretilla de manutencion 1, dirigido en direccion del eje x del sistema de coordenadas 9, como el lado anterior de la carretilla de manutencion 1, entonces la parte recta 8a describe el lado anterior de la carretilla de manutencion 1 con la coordenada x xant, la parte recta 8b el lado posterior de la carretilla de manutencion 1 con la coordenada x xpost, la parte recta 8c el lado izquierdo de la carretilla de manutencion 1 con la coordenada y yizquierda, y la parte recta 8d el lado derecho de la carretilla de manutencion 1 con la coordenada y yderecha.
Si se presupone ahora que la carretilla de manutencion 1 se mueve sobre una trayectoria circular 11 con radio r y el centro instantaneo de rotacion 12 con las coordenadas propias de vehnculo (xm, ym), y la posicion del obstaculo 7 presenta las coordenadas (xo, yo) propias del vehnculo, entonces resulta para la distancia cuadratica ro2 del obstaculo 7 hasta el centro instantaneo de rotacion 12
r0 = (xc xm) + (yc ym) .
Esta ecuacion describe al mismo tiempo la trayectoria 13 del obstaculo 7 en el sistema de coordenadas 9 propio del vehnculo, de la carretilla de manutencion 1. El centro instantaneo de rotacion 12 se denomina en ingles como “Instantaneous Center of Curvature".
El dispositivo de control 5 puede determinar el radio r de la trayectoria circular 11, por ejemplo, debido a una introduccion por parte de un operario, debido a una orden de un sistema de navegacion no representado con mayor detalle o debido al control de las ruedas 3 o de sus accionamientos 4.
Si han de calcularse ahora aquellos puntos o lugares 14, en los cuales el contorno de la carretilla de manutencion 1 corta la trayectoria 13 del obstaculo 7, esto puede llevarse a cabo de la siguiente manera:
r0 = (xc — xm) + (yc — ym) ,
siendo (xa yC) las coordenadas de los lugares en el sistema de coordenadas 9 propio del vehnculo.
En el caso del presente ejemplo de realizacion, la carretilla de manutencion 1 esta modelada mediante el modelo 1a, es decir, con contorno rectangular y las partes rectas 8a-d. De esta manera pueden calcularse puntos 14 o lugares
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
14 potenciales del contorno, que chocan potencialmente con el obstaculo 7, de la siguiente manera:
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8a, es decir, en el lado anterior, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xant
yc ~ Ym i fp O'Jinf -^tttJ
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8c, es decir, esta asignado al lado izquierdo de la carretilla de manutencion 1, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xizquierda
Yc ~ Ym i
^lrD
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8d, es decir, esta asignado al lado derecho de la carretilla de manutencion 1, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xderecha
Yc = Ym + Jrt> ~ (.xderschc ~ snO
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8b, es decir, en el lado posterior, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xpost
yc = ym
+
O^BG
Dado que en el caso del presente ejemplo de realizacion, el origen del sistema de coordenadas 9 se encuentra en el centro 10 de la carretilla de manutencion 1, tiene validez ademas de ello:
xpost — xc — xant
yderecha — yc — xizquierda
De esta manera el dispositivo de control 5 puede calcular para los puntos o los lugares la distancia d hasta la siguiente colision con el obstaculo 7, en cuanto que se determina la distancia angular entre el lugar 14 y el obstaculo 7 y esta se calcula con el radio r en relacion con el centro instantaneo de rotacion 12.
En el caso del presente ejemplo de realizacion, se trata en el caso de la carretilla de manutencion 1, de un vehnculo omnidireccional. De esta manera la carretilla de manutencion 1 no se mueve obligatoriamente en direccion de su orientacion, sino en un angulo a cualquiera en relacion con esta. Debido a ello tambien son posibles movimientos a lo largo de una lmea recta, en la que es posible una colision con el obstaculo 7 en dos lugares 14. Esto se ilustra en la Fig. 3.
/cos
, es ahora un vector que representa la direccion de movimiento en el sistema de coordenadas 1 propio
del vehnculo. La trayectoria del obstaculo 7 esta determinada por lo tanto por:
utG
Mediante las siguientes reglas, el dispositivo de control 5 puede delimitar ahora la busqueda del lugar 14 (punto de colision) con las coordenadas (xa yc) en correspondientemente dos lados S del contorno de la carretilla de manutencion 1 en relacion con la velocidad prevista:
si vx > 0, entonces el lugar 14 se encuentra potencialmente en el lado anterior de la carretilla de manutencion 1, en correspondencia con la parte recta 8a.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Si Vy > 0, entonces el lugar 14 se encuentra potencialmente en el lado izquierdo de la carretilla de manutencion 1, en correspondencia con la parte recta 8c.
Si Vy < 0, entonces el lugar 14 se encuentra potencialmente en el lado derecho de la carretilla de manutencion 1, en correspondencia con la parte recta 8d.
Si Vx < 0, entonces el lugar 14 se encuentra potencialmente en el lado posterior de la carretilla de manutencion 1, en correspondencia con la parte recta 8b.
Los puntos de corte de la trayectoria del obstaculo con el contorno de la carretilla de manutencion 1 y las distancias d hasta el obstaculo 7 se calculan de la siguiente manera:
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8a, es decir en el lado anterior, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xant
yc= yo + d ■ vy
a partir de lo cual se calcula la distancia d como:
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8c, es decir, asignado al lado izquierdo de la carretilla de manutencion 1, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
yc = yizquierda
Xc= Xo + d ■ Vx
a partir de lo cual se calcula la distancia d como:
^ _ 3-!jfuLa-f da. y:
%
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8d, es decir, asignado al lado derecho de la carretilla de manutencion 1, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
yc = yderecha
Xc= Xo + d ■ Vx
a partir de lo cual se calcula la distancia d como:
— 3= 3:
lv
si el punto o el lugar 14 se encuentra en la parte recta 8b, es decir en el lado posterior, entonces resultan para este lugar 14 las siguientes coordenadas:
xc = xpost yc = y0 + d ■ Vy
a partir de lo cual se calcula la distancia d como:
^ _ game ~
Suponiendo que el contorno de un canto de vehnculo de la carretilla de manutencion 1 se presenta en forma parametrizada en relacion con el sistema de coordenadas 9 propio del vehnculo de la siguiente manera:
[rirMia't/inci]
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
siendo (kx, ky)T el vector de direccion del canto en el sistema de coordenadas 9 interno del vetuculo y recorriendo la parametrizacion para los valores t e [tinicio, tfinal] el canto.
Mediante un corte con un drculo, el cual esta descrito mediante la ecuacion ya mencionada anteriormente
r0 = (x — xm) + (y — ym)
resulta entonces la siguiente solucion para el recorrido sobre la trayectoria circular:
ro2 = (a + t ■ kx- xm)2 + (b + t ■ ky- ym)2
Esto puede reformularse como:
^2 2 ^ + -Vhl1 f
ft% + ft^ +
= 0
despejada t resulta:
f _ ftj [a- + Ity [6- >"-nJ kftjCJL-jHiJ+ftyCh-JVJI1 r,1
1:2 fti-l+ ft,.-1 - ^ iftTT^T ^-+ k. ■
Para un movimiento a lo largo de una lmea recta, el problema puede solucionarse mediante un corte de dos rectas. Es decir, la trayectoria de objeto segun la ecuacion
:U e R
y la representacion parametrizada de la carretilla de manutencion 1 segun la ecuacion
/K\
);t£ [tinin^tfinii]
se equiparan:
Si la carretilla de manutencion 1 transporta un robot no representado con mayor detalle y si el contorno de la carretilla de manutencion con robot viene dado por un polfgono complejo, entonces puede usarse el siguiente principio jerarquico para el aumento de la eficiencia.
El contorno del robot se aproxima mediante un rectangulo circundante y se lleva a cabo la evitacion de la colision en base a este rectangulo. Si el obstaculo 7 se encuentra dentro del rectangulo de aproximacion, puede calcularse la evitacion de la colision con un polfgono mas exacto y mas laborioso. Esto permite un calculo eficiente para la mayona de los casos que pueden darse (obstaculos 7 fuera del rectangulo de aproximacion), pero asegura ademas de ello, que en el caso de vulnerar zonas de seguridad puede permitirse un “recorrido libre” del robot en base a analisis exactos.
Si el obstaculo 7 se encuentra dentro de una zona de seguridad alrededor del robot, entonces puede estar previsto que no se impidan en general todos los movimientos mediante el sistema de evitacion de colision. Mas bien puede llevarse a cabo un analisis sobre si el movimiento intencionado aumenta la vulneracion de la zona de seguridad o si conduce a una reduccion de la vulneracion de la zona de seguridad. En el ultimo caso puede permitirse el movimiento con velocidad eventualmente reducida mediante el sistema de evitacion de colision, para posibilitar debido a ello un “recorrido libre” del robot. La decision de si un movimiento intencionado aumenta la vulneracion de la zona de seguridad, puede tomarse mediante observaciones de senales previas de distancia calculada y movimiento intencionado.
Despues de que el dispositivo de control 5 haya determinado la distancia d entre el lugar 14 y el obstaculo 7, ajusta de tal manera la velocidad maxima, con la que puede moverse como maximo la carretilla de manutencion 1, para el movimiento actual, que debido a un posible frenado de la carretilla de manutencion 1, esta se detiene de manera fiable delante del obstaculo 7.
Claims (14)
- 51015202530354045505560REIVINDICACIONES1. Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutencion autonoma, que presenta los siguientes pasos de procedimiento:- determinar mediante un dispositivo de medicion (6) de una carretilla de manutencion (1) autonoma si debido al movimiento actual de la carretilla de manutencion (1), esta choca potencialmente con al menos un obstaculo (7),- determinar aquellos lugares (14) de la carretilla de manutencion (1) con los que choca potencialmente el obstaculo(7),- determinar la correspondiente distancia (d) dependiente del movimiento entre el obstaculo (7) y el lugar (14) de la carretilla de manutencion (1) y- calcular una velocidad maxima para el movimiento actual de la carretilla de manutencion (1) a base de la distancia (d) determinada, de manera que debido a un posible frenado de la carretilla de manutencion (1), esta se detiene de manera fiable delante del obstaculo (7).
- 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, en el que la carretilla de manutencion esta configurada como una carretilla de manutencion (1) holonomica y/o el dispositivo de medicion (6) como escaner laser.
- 3. Procedimiento segun la reivindicacion 1 o 2, determinandose el establecimiento de la distancia (d) entre el obstaculo (7) y la carretilla de manutencion (1) en coordenadas propias del vetuculo y encontrandose particularmente el origen del correspondiente sistema de coordenadas (9) propio del vetuculo en el centro (10) de la carretilla de manutencion (1).
- 4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el contorno de la carretilla de manutencion esta modelado particularmente mediante partes rectas y/o partes de segmento de circunferencia y el lugar se encuentra en el contorno modelado.
- 5. Procedimiento segun la reivindicacion 4, en el que el contorno de la carretilla de manutencion esta aproximado como un rectangulo.
- 6. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 5, en el que el movimiento de la carretilla de manutencion (1) transcurre sobre una trayectoria circular (11) o sobre una lmea recta.
- 7. Procedimiento segun la reivindicacion 6, en el que el movimiento del obstaculo (7) se determina en relacion con la carretilla de manutencion (1) mediante la ecuacionr0 = (x — xm) + (y — ym)moviendose la carretilla de manutencion (1) sobre una trayectoria circular (11) con radio (r) y el centro instantaneo de rotacion (12) con las coordenadas (xm, ym) propias del vetuculo, y estando descrita la posicion del obstaculo (7) con las coordenadas (xo, yo) propias del vetuculo, y siendo ro la distancia del obstaculo (7) con respecto al centro instantaneo de rotacion (12).
- 8. Procedimiento segun la reivindicacion 7, en el que las coordenadas (xc; yc) del lugar (14) se determinan mediante la ecuacionr0 = (xc xm) + (yc ym) .
- 9. Procedimiento segun la reivindicacion 8, en el que el contorno de la carretilla de manutencion (1) esta modelado como un rectangulo con partes rectas (8a-d), estando modelado el lado anterior de la carretilla de manutencion (1) con una primera parte recta (8b), el lado posterior de la carretilla de manutencion (1) con una segunda parte recta (8b), el lado izquierdo de la carretilla de manutencion (1) esta modelado con una tercera parte recta (8c) y el lado derecho de la carretilla de manutencion (1) esta modelado con una cuarta parte recta (8d) y calculandose las coordenadas del lugar (14) como:xc ~ xant, yc ~ ym i -^ttc j ,cuando el lugar (14) esta asignado a la primera parte recta (8a),i ^Xc - Xpost, yc - ym± | r0 - oatcuando el lugar (14) esta asignado a la segunda parte recta (8b),510152025303540455055Xc — Xjzquierda, yc ~ Ym icuando el lugar (14) esta asignado a la tercera parte recta (8c),Xc — Xderecha, Yc ~ Ym dl V^D — — rrrJ ,cuando el lugar (14) esta asignado a la cuarta parte recta (8d).
- 10. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 9, en el que la carretilla de manutencion (1) se mueve en un angulo (a) en relacion con su orientacion a lo largo de una linea recta, siendo = irenot) un vec^or clue representa la direccion de movimiento en el sistema de coordenadas (9) propio del vehiculo, de manera que la trayectoria del obstaculo (7) esta determinada por
- 11. Procedimiento segun las reivindicaciones 4 y determina segun la siguiente regla:' 10, en el que las posiciones de los lugares (14) potenciales sesi Vx > 0, entonces el lugar (14) se encuentra potencialmente en el lado anterior de la carretilla de manutencion (1), en correspondencia con la primera parte recta (8a),si Vx < 0, entonces el lugar (14) se encuentra potencialmente en el lado posterior de la carretilla de manutencion (1), en correspondencia con la segunda parte recta (8b),si Vy > 0, entonces el lugar (14) se encuentra potencialmente en el lado izquierdo de la carretilla de manutencion (1), en correspondencia con la tercera parte recta (8c) ysi Vy < 0, entonces el lugar (14) se encuentra potencialmente en el lado derecho de la carretilla de manutencion (1), en correspondencia con la cuarta parte recta (8d).
- 12. Procedimiento segun la reivindicacion 11, en el que se determina la distancia (d) entre el lugar (14) y el obstaculo (7) segun la siguiente regla:si el lugar 14 se encuentra en la primera parte recta (8a), entonces resultan para el lugar (14) las coordenadasXc = xant e yc= yo + d • Vyy la distancia (d) como:d = ^-L’-si el lugar (14) se encuentra en la segunda parte recta (8b), entonces resultan para el lugar (14) las coordenadasxc = xpost e yc = yo + d • Vyy la distancia (d) como:^ _ Xfux ~si el lugar (14) se encuentra en la tercera parte recta (8c), entonces resultan para el lugar (14) las coordenadasyc = yizquierda y xc = x0 + d • vxy la distancia (d) como:_ 3-!jfuLa-f da. y:si el lugar (14) se encuentra en la cuarta parte recta (8d), entonces resultan para el lugar (14) las coordenadasyc = yderecha y xc = x0 + d • vxy la distancia (d) como:— 3= a 3:
- 13. Procedimiento segun la reivindicacion 7, en el que el contorno de un canto de vehuculo de la carretilla de manutencion (1) se presenta en forma parametrica en relacion con el sistema de coordenadas (9) propio del vehuculo, de la siguiente manera:
imagen1 imagen2 F'iniriD'tfiDil]10siendo (kx, ky)T el vector de direccion del canto en el sistema de coordenadas (9) interno del vehuculo y recorriendo la parametrizacion para los valores t e [tnicio, tfnai] el canto, y resultando mediante un corte con el drculo, el cual esta descrito mediante la ecuacionr0 = (x xm) + (y ym)la siguiente solucion para el movimiento sobre la trayectoria circular:15 ro2 = (a + t ■ kx- Xm)2 + (b+t ■ ky-ym)2 - 14. Carretilla de manutencion autonoma, que presenta un cuerpo de base de vehuculo (2), ruedas (3) dispuestas en el cuerpo de base de vehfculo (2), al menos un accionamiento (4) para accionar al menos una de las ruedas (3), un dispositivo de medicion (6) que esta configurado para determinar si debido al movimiento actual de la carretilla de 20 manutencion (1), esta choca potencialmente con un obstaculo (7), y un dispositivo de control (6) conectado con el dispositivo de medicion (6) que esta configurado para controlar el accionamiento (4) y que esta configurado para manejar la carretilla de manutencion (1) segun el procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 13.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102010012749A DE102010012749A1 (de) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderfahrzeugs |
| DE102010012749 | 2010-03-25 | ||
| PCT/EP2011/053793 WO2011117098A1 (de) | 2010-03-25 | 2011-03-14 | Verfahren zum betreiben eines autonomen flurförderfahrzeugs |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2584378T3 true ES2584378T3 (es) | 2016-09-27 |
Family
ID=44070011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES11709103.3T Active ES2584378T3 (es) | 2010-03-25 | 2011-03-14 | Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutención autónoma |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9145286B2 (es) |
| EP (1) | EP2550227B1 (es) |
| CN (1) | CN102834345B (es) |
| DE (1) | DE102010012749A1 (es) |
| ES (1) | ES2584378T3 (es) |
| HU (1) | HUE030078T2 (es) |
| WO (1) | WO2011117098A1 (es) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010012749A1 (de) * | 2010-03-25 | 2011-09-29 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderfahrzeugs |
| DE102013006692B4 (de) * | 2013-04-16 | 2020-10-01 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Universelles autonomes Fahrgestell zum Transport von Funktions- und Lastträgervorrichtungen |
| GB201409883D0 (en) | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
| CN104742824B (zh) * | 2015-03-16 | 2017-03-08 | 杨杰 | 自动运输矿车 |
| JP6202028B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2017-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺情報検出センサの配設構造及び自動運転車両 |
| US10144424B2 (en) * | 2015-04-09 | 2018-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Arrangement structure for vicinity information detection sensor |
| CN105278533B (zh) * | 2015-11-10 | 2018-05-18 | 北京特种机械研究所 | 一种全向移动平台导航方法 |
| DE102016211129A1 (de) * | 2016-06-22 | 2017-12-28 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Überprüfen einer Kollision zwischen zwei fahrerlosen Transportfahrzeugen, fahrerloses Transportfahrzeug und System mit mehreren fahrerlosen Transportfahrzeugen |
| CN106540451B (zh) * | 2016-11-17 | 2018-09-07 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 角色模型的移动控制方法、装置及数据同步方法、系统 |
| EP3324210B1 (en) * | 2016-11-18 | 2020-07-29 | Outsight | Self-calibrating sensor system for a wheeled vehicle |
| US10429847B2 (en) | 2017-09-22 | 2019-10-01 | Locus Robotics Corp. | Dynamic window approach using optimal reciprocal collision avoidance cost-critic |
| US10386851B2 (en) | 2017-09-22 | 2019-08-20 | Locus Robotics Corp. | Multi-resolution scan matching with exclusion zones |
| US10761539B2 (en) | 2017-11-22 | 2020-09-01 | Locus Robotics Corp. | Robot charger docking control |
| US10365656B2 (en) | 2017-11-22 | 2019-07-30 | Locus Robotics Corp. | Robot charger docking localization |
| EP3521235B1 (en) * | 2018-01-31 | 2024-03-06 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Material handling vehicle |
| EP3521236B1 (en) * | 2018-01-31 | 2024-03-27 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Material handling vehicle |
| US10611369B2 (en) | 2018-02-01 | 2020-04-07 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for collision detection in autonomous vehicles |
| DE102018221165A1 (de) | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Parkroboter für ein Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters sowie Kraftfahrzeug |
| CN114929538A (zh) * | 2020-02-21 | 2022-08-19 | 克朗设备公司 | 基于车辆位置信息修改车辆参数 |
| US11498554B2 (en) | 2020-02-25 | 2022-11-15 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced object detection and response |
| US12091303B2 (en) | 2020-09-14 | 2024-09-17 | Lance A. Stacy | Motorized vehicles having sensors and methods of operating the same |
| DE102021121217A1 (de) | 2021-08-16 | 2023-02-16 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Grundplatte für ein autonom geführtes Flurförderzeug |
| EP4180380A1 (de) * | 2021-11-16 | 2023-05-17 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zur hindernisbehandlung in einem flurförderzeug |
| DE102022212272A1 (de) | 2022-11-17 | 2024-05-23 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Roboters |
Family Cites Families (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3493920A (en) | 1968-08-29 | 1970-02-03 | Webb Co Jervis B | Sonic control for self-guided vehicles |
| US3725921A (en) * | 1970-11-04 | 1973-04-03 | Bendix Corp | Traffic responsive speed control system |
| US3749197A (en) * | 1971-05-12 | 1973-07-31 | B Deutsch | Obstacle detection system |
| US3806861A (en) * | 1971-08-30 | 1974-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | Ultrasonic wave type collision preventing system |
| US3935922A (en) * | 1974-07-16 | 1976-02-03 | Lear Siegler, Inc. | Vehicle guidance mechanism |
| US4361202A (en) * | 1979-06-15 | 1982-11-30 | Michael Minovitch | Automated road transportation system |
| US4279563A (en) * | 1979-07-05 | 1981-07-21 | American Sterilizer Company | Unmanned material handling system for servicing a multi-level structure |
| US4465155A (en) * | 1981-06-17 | 1984-08-14 | Collins Marshall S | Automated operatorless vehicles |
| SE456372B (sv) | 1984-04-06 | 1988-09-26 | Bt Ind Ab | Forfarande for att hos en operatorlos maskin detektera hinder |
| JPS60249076A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Casio Comput Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JPS60249075A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Casio Comput Co Ltd | 障害物位置検出装置 |
| US4707297A (en) * | 1986-04-29 | 1987-11-17 | Bell & Howell Company | Removable guidepath for automated guidance vehicles |
| DE3635396A1 (de) * | 1986-10-17 | 1988-04-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung zum erkennen von hindernissen fuer kraftfahrzeuge |
| DE3730105A1 (de) * | 1987-09-08 | 1989-03-16 | Pietzsch Ibp Gmbh | Verfahren und einrichtung zum sichern eines im raum beweglichen fahrzeugs oder geraets |
| DE3824947A1 (de) | 1988-07-22 | 1990-01-25 | Kineton Gmbh | Verfahren zur kollisionsverhuetung bei automatischen fahrzeugen, insbesondere in fahrerlosen transportsystemen |
| DE3830790A1 (de) | 1988-09-09 | 1990-03-15 | Freund Eckhard | Verfahren und vorrichtung zur automatischen kollisionsvermeidung fuer automatisch fuehrbare fahrzeuge |
| US5327345A (en) * | 1991-02-15 | 1994-07-05 | Laser Alignment, Inc. | Position control system for a construction implement such as a road grader |
| RU2011443C1 (ru) * | 1991-03-21 | 1994-04-30 | Александр Анатольевич Новиков | Способ мойки плоских деталей и устройство для его осуществления |
| WO1994004941A1 (en) * | 1992-08-14 | 1994-03-03 | Vorad Safety Systems, Inc. | Smart blind spot sensor |
| US5410479A (en) * | 1992-08-17 | 1995-04-25 | Coker; William B. | Ultrasonic furrow or crop row following sensor |
| US5877897A (en) * | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
| DE4408982C1 (de) | 1994-03-16 | 1995-05-18 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Autonomes Navigationssystem für einen mobilen Roboter oder Manipulator |
| US7082359B2 (en) * | 1995-06-07 | 2006-07-25 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicular information and monitoring system and methods |
| US7421321B2 (en) * | 1995-06-07 | 2008-09-02 | Automotive Technologies International, Inc. | System for obtaining vehicular information |
| US7359782B2 (en) * | 1994-05-23 | 2008-04-15 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicular impact reactive system and method |
| US5767793A (en) * | 1995-04-21 | 1998-06-16 | Trw Inc. | Compact vehicle based rear and side obstacle detection system including multiple antennae |
| US6574536B1 (en) * | 1996-01-29 | 2003-06-03 | Minolta Co., Ltd. | Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle |
| DE19744185B4 (de) * | 1997-10-07 | 2006-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Einrichtung zur Abstandsmessung mittels Ultraschall |
| DE19747799B4 (de) * | 1997-10-30 | 2005-12-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für die Erhöhung der Reichweite von Sensoren |
| ES2155794B1 (es) * | 1999-07-15 | 2001-12-01 | Univ Valladolid | Sistema para el guiado automatico de vehiculos en un entorno controlado. |
| JP3791663B2 (ja) | 2000-01-17 | 2006-06-28 | 富士電機ホールディングス株式会社 | 全方向移動車両とその制御方法 |
| UA77662C2 (en) * | 2000-10-10 | 2007-01-15 | Dbt America Inc | Automated continuous haulage apparatus |
| WO2002091013A2 (en) * | 2001-05-07 | 2002-11-14 | C3 Trans Systems Llc | Autonomous vehicle collision/crossing warning system and method |
| US6933837B2 (en) * | 2002-01-25 | 2005-08-23 | Altra Technologies Incorporated | Trailer based collision warning system and method |
| CN2565058Y (zh) * | 2002-09-26 | 2003-08-06 | 李果 | 智能家用清扫机 |
| DE10258287A1 (de) * | 2002-12-13 | 2004-06-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Objektdetekrierung |
| FI115678B (fi) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon törmäyksenestoon |
| US7138938B1 (en) * | 2005-05-06 | 2006-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for preemptively sensing an object and selectively operating both a collision countermeasure system and a parking assistance system aboard an automotive vehicle |
| DE102005062263A1 (de) * | 2005-12-24 | 2007-07-05 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs |
| CN200981806Y (zh) * | 2006-11-20 | 2007-11-28 | 李巍 | 一种基于超声波防撞的物流运输车 |
| DE202007016156U1 (de) | 2007-11-16 | 2008-03-20 | Noell Mobile Systems Gmbh | Portalhubstapler mit automatischer Lenkung |
| DE102008036009B4 (de) | 2008-03-28 | 2018-03-22 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Kollisionsschutz eines Kraftfahrzeugs und Parkhausassistent |
| US8605947B2 (en) * | 2008-04-24 | 2013-12-10 | GM Global Technology Operations LLC | Method for detecting a clear path of travel for a vehicle enhanced by object detection |
| US8812226B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Multiobject fusion module for collision preparation system |
| DE102010012749A1 (de) * | 2010-03-25 | 2011-09-29 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderfahrzeugs |
-
2010
- 2010-03-25 DE DE102010012749A patent/DE102010012749A1/de active Pending
-
2011
- 2011-03-14 ES ES11709103.3T patent/ES2584378T3/es active Active
- 2011-03-14 CN CN201180015369.4A patent/CN102834345B/zh active Active
- 2011-03-14 EP EP11709103.3A patent/EP2550227B1/de not_active Revoked
- 2011-03-14 US US13/636,210 patent/US9145286B2/en active Active
- 2011-03-14 WO PCT/EP2011/053793 patent/WO2011117098A1/de active Application Filing
- 2011-03-14 HU HUE11709103A patent/HUE030078T2/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HUE030078T2 (en) | 2017-04-28 |
| US9145286B2 (en) | 2015-09-29 |
| EP2550227A1 (de) | 2013-01-30 |
| CN102834345B (zh) | 2015-07-15 |
| DE102010012749A1 (de) | 2011-09-29 |
| CN102834345A (zh) | 2012-12-19 |
| EP2550227B1 (de) | 2016-04-27 |
| US20130060415A1 (en) | 2013-03-07 |
| WO2011117098A1 (de) | 2011-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2584378T3 (es) | Procedimiento para el manejo de una carretilla de manutención autónoma | |
| Orzechowski et al. | Tackling occlusions & limited sensor range with set-based safety verification | |
| CN107167141B (zh) | 基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统 | |
| ES2667850T3 (es) | Método de readaptación y de seguimiento de líneas virtuales para vehículos autónomos | |
| ES2621193T3 (es) | Sistema, dispositivo y método de guiado por láser óptico | |
| KR102648771B1 (ko) | 웨이포인트 매칭을 이용한 자율적 맵 주행 | |
| US8886385B2 (en) | Autonomous mobile body and control method of same | |
| Krejsa et al. | Infrared beacons based localization of mobile robot | |
| CN109144068A (zh) | 三向前移式导航切换agv叉车的电控方式及控制装置 | |
| CN112729320A (zh) | 一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20060037528A1 (en) | Method and apparatus for intelligent highway traffic control devices | |
| WO2016067640A1 (ja) | 自律移動装置 | |
| KR20200080421A (ko) | 재난 구조 로봇 및 이의 동작 방법 | |
| Tsai et al. | Use of ultrasonic sensors to enable wheeled mobile robots to avoid obstacles | |
| CN106774295A (zh) | 一种分布式引导机器人自主充电系统 | |
| WO2009141461A1 (es) | Silla de ruedas y procedimiento para corregir la conduccion de una silla de ruedas | |
| JP6529855B2 (ja) | 移動体とその障害物検出方法 | |
| Tran et al. | Implementation of vision-based autonomous mobile platform to control by A* algorithm | |
| RU178222U1 (ru) | Мобильный робот | |
| WO2022188333A1 (zh) | 一种行走方法、装置和计算机存储介质 | |
| Son et al. | The practice of mapping-based navigation system for indoor robot with RPLIDAR and Raspberry Pi | |
| Gao et al. | Design and Implementation of an Autonomous Driving Delivery Robot | |
| WO2022041921A1 (zh) | 导向控制方法、装置、安检车辆、介质和程序产品 | |
| CN203480308U (zh) | 一种自主轮式移动机器人控制系统 | |
| Morales et al. | Safe and reliable navigation in crowded unstructured pedestrian areas |