ES2580252A1 - Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo - Google Patents

Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo Download PDF

Info

Publication number
ES2580252A1
ES2580252A1 ES201531426A ES201531426A ES2580252A1 ES 2580252 A1 ES2580252 A1 ES 2580252A1 ES 201531426 A ES201531426 A ES 201531426A ES 201531426 A ES201531426 A ES 201531426A ES 2580252 A1 ES2580252 A1 ES 2580252A1
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
pole
subsystem
refueling
control
haptic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
ES201531426A
Other languages
English (en)
Other versions
ES2580252B2 (es
Inventor
Alberto ADARVE LOZANO
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Defensya Ingenieria Internacional SL
Original Assignee
Defensya Ingenieria Internacional SL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Defensya Ingenieria Internacional SL filed Critical Defensya Ingenieria Internacional SL
Priority to ES201531426A priority Critical patent/ES2580252B2/es
Publication of ES2580252A1 publication Critical patent/ES2580252A1/es
Priority to AU2016328885A priority patent/AU2016328885A1/en
Priority to EP16848197.6A priority patent/EP3361349B1/en
Priority to CN201680058780.2A priority patent/CN108351686B/zh
Priority to PCT/ES2016/070701 priority patent/WO2017051056A1/es
Priority to US15/766,347 priority patent/US11054931B2/en
Application granted granted Critical
Publication of ES2580252B2 publication Critical patent/ES2580252B2/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0416—Control or interface arrangements specially adapted for digitisers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/04—Initiating means actuated personally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/04—Initiating means actuated personally
    • B64C13/042—Initiating means actuated personally operated by hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D39/00—Refuelling during flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D39/00—Refuelling during flight
    • B64D39/06—Connecting hose to aircraft; Disconnecting hose therefrom
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/003—Navigation within 3D models or images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
    • G06F2203/015—Force feedback applied to a joystick
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2212/00—Indexing scheme relating to accessing, addressing or allocation within memory systems or architectures
    • G06F2212/17—Embedded application
    • G06F2212/173—Vehicle or other transportation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30212—Military

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

Dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo. Dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones de control de la pértiga en pleno vuelo, permitiendo el control sobre el boom con una sola mano, sin necesidad de alguna de entrenamiento en lo que a sus movimientos se refiere. El sistema, además, no solamente proporciona información sobre cómo se está realizando la operación, sino que también proporciona ayuda, indicando al "boomer" cuándo un movimiento determinado está totalmente prohibido (imposibilitando dicho movimiento) o no es recomendable (haciendo que sea necesario aplicar más fuerza para realizarlo).

Description

OBJETO DE LA INVENCIÓN
Es objeto de la presente invención, tal y como el título de la invención establece, un dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones sobre una pértiga
10 de repostaje en vuelo desde una avión nodriza o tanquero hacia una nave a repostar.
También es objeto de la invención un dispositivo para el control del dispositivo de realidad aumentada háptico.
15 Otro objeto de la invención es el sistema en el que se integra el dispositivo de control del dispositivo de realidad aumentada háptico.
Cuando se realizan las tareas de repostaje en vuelo desde un avión nodriza hacia un avión receptor se emplea una pértiga que parte del avión nodriza y que está provista
20 en su extremo, con lo que se conoce en el sector como “boom”, mientras que los especialistas encargados del manejo del boom se conocer como “boomers” u operadores de pértiga, empleando para ello unas palancas de mando denominados “joysticks”.
25 Caracteriza al dispositivo de realidad aumentada háptico, así como al dispositivo de control en el que se integra, el hecho de permitir realizar las acciones de control sobre el “boom” y la pértiga con unas sola mano, sin necesidad de entrenamiento en lo que a sus movimientos se refiere. Además el sistema proporciona información y ayuda sobre cómo se está realizando la operación, indicando al operador sin una operación
30 es recomendable o no.
Por lo tanto, la presente invención se circunscribe dentro del ámbito de los sistemas de control háptico por un lado, y de los sistemas de operaciones de control de repostaje en vuelo.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Actualmente, cuando se realizan las tareas de repostaje en vuelo con una pértiga o “boom”, los especialistas encargados del manejo de las mismas son conocidos como “boomers” u operadores, empleando unos dispositivos de palanca de mando o “joysticks”, para el control de ese elemento de reabastecimiento.
5 Dichos elementos de control permiten el movimiento de dicho Boom en vertical o en horizontal de forma similar a la usada en los videojuegos para volar en un avión, o dirigir un automóvil. De igual forma, la extracción y retracción de la pértiga o parte extensible del boom, se realiza con otra palanca de mando o joystick que se suele
10 manejar con la mano izquierda. Aunque estos dispositivos empleados son bastante intuitivos, se requiere un entrenamiento previo para que el operario asocie sus movimientos con los del boom a controlar. Como se ha indicado, requieren de ambas manos para manejar el boom de repostaje y no suelen proporcionar al usuario ningún tipo de realimentación sobre cómo se está desarrollando la operación ni sobre las
15 acciones que están o no permitidas ni sobre aquellas recomendadas en el transcurso de un repostaje. Las palancas de mando o joystick del estado de la técnica empleados para el manejo de las pértigas o booms, son complejos de manejar, debiendo emplear las dos manos, además de requerir un entrenamiento previo, careciendo de medio alguno de
20 indicación de si el movimiento que se pretende realizar está permitido o no.
Por lo tanto, es objeto de la presente invención desarrollar un dispositivo que facilite el control y manejo de las pértigas o boom empleadas en el repostaje en vuelo, que pueda ser utilizado con una sola mano y que cuente con medios de indicación de si los
25 movimientos que se pretenden realizar están permitidos o no, desarrollando un dispositivo como el que a continuación se describe y que queda recogido en su esencialidad en la reivindicación primera.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
30 Es objeto de la presente invención un dispositivo de realidad aumentada háptico para facilitar las acciones de control de la pértiga en pleno vuelo, permitiendo el control sobre el boom con una sola mano, sin necesidad de alguna de entrenamiento en lo que a sus movimientos se refiere. El sistema, además, no solamente proporciona
35 información sobre cómo se está realizando la operación, sino que también proporciona ayuda, indicando al “boomer” cuándo un movimiento determinado está totalmente
prohibido (imposibilitando dicho movimiento) o no es recomendable (haciendo que sea necesario aplicar más fuerza para realizarlo).
Gracias al dispositivo se permite automatizar completa o parcialmente el proceso de
5 repostaje en vuelo. Este dispositivo y el mecanismo de control asociado mejoran radicalmente la situación actual, permitiendo al usuario manejar con una sola mano el boom.
También es objeto de la presente invención el dispositivo de control en el que se
10 integra el dispositivo de realidad aumentada que permite facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje.
El dispositivo háptico y el dispositivo de control se integran en un sistema que ayuda al control y repostaje en vuelo.
15 El dispositivo háptico comprende:
-
un primer doble juego de motores que permiten un desplazamiento horizontal de forma semejante a un boom real
-
un segundo doble juego de motores que permiten un movimiento de cabeceo o
20 de “pitch”, y que giran respecto a un eje ortogonal al eje de giro del primer juego de motores.
-
un contrapeso para equilibrar las fuerzas
-
un vibrador que en función del tipo y frecuencia de la misma podrá indicar al
usuario la existencia de alguna inconveniencia o no a la hora de realizar un 25 movimiento pretendido.
En todos los motores se ha incluido un sensor de posición o decoder con el fin de determinar adecuadamente la posición del motor respecto a su eje de giro.
30 El sistema en el que se integra el dispositivo de control háptico a su vez comprende:
-
Subsistema de información que comprende:
o Base de datos con modelos 3D de todos los elementos necesarios en una operación de repostaje (pértigas, aviones, etcétera).
35 o Sistema experto incluyendo información sobre la operativa (movimientos prohibidos, recomendaciones, etcétera.
-
Subsistema de Percepción que comprende:
o Medios de Captación de imágenes. Sistema redundante a cargo de la
captación visual de la información relativa a la operación. El sistema 5 está preparado para fusionar varios tipos de información visual.
• Captación de imágenes con iluminación estructurada: una secuencia de imágenes capturadas con un conjunto de cámaras a una tasa predeterminada de fotogramas por segundo.
• Captación de imágenes con cámaras con sensores de tiempo de 10 vuelo (ToF).
• Información de cámaras de la instrumentación estándar de aeronaves de recarga. El sistema permite la conexión de las cámaras ubicadas de forma estándar en estas aeronaves, aptas para la fase inicial de la operación de recarga, cuando la
15 aeronave a repostar está a más de 15 metros de distancia. Esta información se usará para aportar redundancia adicional al sistema.
o Captación de información contextual. Sistema de sensores que captura información del entorno de interés para la operación (Posición GPS de
20 aeronave de recepción, posición GPS de aeronave de recarga, distancia relative pértiga- receptáculo humedad, temperatura, viento, sensores de movimiento de la pértiga real, etcétera).
-
Subsistema de Análisis. Es la parte fundamental de la invención, y permite
25 crear un modelo 3D del estado de la operación en tiempo real (máximo de 2 fotogramas de retardo,) a partir del análisis de los datos proporcionados por el sistema de percepción. En concreto, usando métodos de análisis de imágenes con iluminación estructurada sobre una combinación de las imágenes captadas y la información de la localización del avión receptor, permite realizar un
30 posicionamiento virtual de un modelo 3D del receptor en el entorno del boom.
-
Subsistema de inteligencia de repostaje. A partir del resultado del análisis efectuado por el subsistema anterior, y utilizando la información del sistema experto en operaciones de repostaje, este subsistema determina y actualiza en
35 tiempo real:
o La secuencia recomendada de movimientos a realizar para llevar a cabo exitosamente la información.
o El conjunto de movimientos a impedir (descompuestos en acciones).
o El conjunto de movimientos a dificultar, y en que grado (descompuestos 5 en acciones).
-
Subsistema háptico de control remoto como el descrito anteriormente
-
Subsistema de retroalimentación. Su misión es producir en el subsistema
10 háptico de control remoto acciones que reflejen tanto el efecto del entorno (e.g. la fuerza del viento sobre el sistema), como las estrategias normativas y recomendadas para realizar la operación (sistema experto de operativa de repostaje). Por esa razón distinguimos 2 partes:
• Retroalimentación pértiga –Subsistema háptico . Un conjunto de
15 sensores en la pértiga real capta las fuerzas a las que está sometida la pértiga real y convierta estas fuerzas en acciones sobre los motores de control del subsistema háptico.
• Retroalimentación subsistema de inteligencia de repostaje – Subsistema háptico . El subsistema de inteligencia de repostaje
20 determina en tiempo real el conjunto de movimientos a favorecer y a dificultar y en qué grado y traduce el conjunto en una serie de acciones sobre los motores de control del subsistema háptico.
Salvo que se indique lo contrario, todos los elementos técnicos y científicos usados en
25 la presente memoria poseen el significado que habitualmente entiendo el experto normal en la técnica a la que pertenece esta invención. En la práctica de la presente invención se pueden usar procedimientos y materiales similares o equivalentes a los descritos en la memoria.
30 A lo largo de la descripción y de las reivindicaciones la palabra “comprende” y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención.
EXPLICACION DE LAS FIGURAS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de
5 dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente.
En la figura 1, podemos observar una representación del dispositivo de realidad aumentada háptico objeto de la solicitud.
10 En la figura 2 podemos observar el dispositivo de control en el que se integra el dispositivo de realidad aumentada háptico.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN.
15 A la vista de las figuras se describe seguidamente un modo de realización preferente de la invención propuesta.
En la figura 1 podemos observar como el dispositivo háptico comprende: 20 -una modelización o prototipo de pértiga (1)
-
unos medios de control y accionamiento (2) del que emerge un brazo de transmisión (3) del accionamiento a la modelización de la pértiga (1).
Donde los medos de control y accionamiento (2) comprenden: 25 -un primer doble juego de motores (4) que permiten realizar un movimiento horizontal de la modelización de la pértiga (1).
-
Un segundo doble juego de motores (5) que permiten un movimiento de cabeceo o de “pitch”, y que giran respecto a un eje ortogonal al eje de giro del primer juego de motores.
30 -Un contrapeso para equilibrar las fuerzas de ambos juegos de motores.
-
Unos primeros medios electrónicos (7) para accionamiento y control de los motores (4) y (5).
La modelización de la pértiga (2) presenta una forma similar a la pértiga real que se 35 pretende manejar y que comprende:
-
unos segundos medios electrónicos (8) que controlan los elementos que forman parte de la modelización de la pértiga
-
un vibrador (9) alojado en el interior de la modelización de la pértiga (8)
-un primer botón (10) , un segundo botón (11) y un tercer botón (12), 5 -un sensor de aceleración (13), y
-
un imán (14).
-Unos LEDs (15). Permitiendo todos ellos el control sobre el boom con una sola mano.
10 En la figura 2 se muestra el dispositivo de control (21) en el que se integra el dispositivo háptico mostrado en la figura 1, y que comprende:
-
una carcasa (16) en cuyo interior se alojan los medios de accionamiento y control (2) del dispositivo háptico y del que emerge la modelización de la pértiga (1).
15 -Un reposabrazos (17) colocado bajo la carcasa (16) y unido a ésta mediante unas barras verticales (18), dejando un espacio libre por el que pasar y apoyar un brazo mientras la mano coge la modelización de la pértiga (1).
-
Un base (18) dispuesta bajo el reposabrazos (17) y que está provista de un calibrador de posición (20) y de un conector automático (19).
20 Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, se hace constar que, dentro de su esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de realización que difieran en detalle de la indicada a título de ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se
25 recaba, siempre que no altere, cambie o modifique su principio fundamental.

Claims (2)

  1. REIVINDICACIONES
    1.- Dispositivo de mando de la pértiga para operaciones de repostaje en vuelo mediante pértiga, con control y recepción táctil, basado en tecnología de realidad aumentada háptica que comprende:
    -
    una modelización o prototipo de pértiga (1)
    -
    unos medios de control y accionamiento (2) del que emerge un brazo de transmisión (3) del accionamiento a la modelización de la pértiga (1).
    Caracterizado por que los medos de control y accionamiento (2) comprenden:
    -
    un primer doble juego de motores (4) que permiten realizar un movimiento horizontal de la modelización de la pértiga (1).
    -
    Un segundo doble juego de motores (5) que permiten un movimiento de cabeceo o de “pitch”, y que giran respecto a un eje ortogonal al eje de giro del primer juego de motores.
    -
    Un contrapeso para equilibrar las fuerzas de ambos juegos de motores.
    -
    Unos primeros medios electrónicos (7) para accionamiento y control de los motores (4) y (5),
    La modelización de la pértiga (2) presenta una forma similar a la pértiga real que se pretende manejar y que comprende:
    -
    unos segundos medios electrónicos (8) que controlan los elementos que forman parte de la modelización de la pértiga
    -
    un vibrador (9) alojado en el interior de la modelización de la pértiga (8)
    -
    una serie de botones (10), (11) y (12),
    -
    un sensor de aceleración (13), y
    -
    un imán (14).
    -
    Unos LEDs (15). Permitiendo todos ellos el control sobre el boom con una sola mano
  2. 2.- Conjunto ergonómico y de soporte del dispositivo de mando de la pértiga para operaciones de repostaje en vuelo mediante pértiga, con control y recepción táctil, basado en tecnología de realidad aumentada háptica, definido en la reivindicación 1 caracterizado porque comprende:
    -
    una carcasa (16) en cuyo interior se alojan los medios de accionamiento y control (2) del dispositivo háptico y del que emerge la modelización de la pértiga (1).
    -
    Un reposabrazos (17) colocado bajo la carcasa (16) y unido a ésta mediante
    5 unas barras verticales (18), dejando un espacio libre por el que pasar y apoyar un brazo mientras la mano coge la modelización de la pértiga (1).
    -
    Un base (18) dispuesta bajo el reposabrazos (17) y que está provista de un calibrador de posición (20) y de un conector automático (19).
    10 3.- Sistemade actuación y control de un conjunto de repostaje en vuelo mediante pértiga, en el que está integrado el dispositivo de mando de la pértiga, con control y recepción táctil, basado en tecnología de realidad aumentada háptica, definido en la reivindicación 1, caracterizado por que comprende: :
    -
    Un subsistema de información que comprende:
    o Base de datos con modelos 3D de todos los elementos necesarios en una operación de repostaje (pértigas, aviones, etcétera).
    o Sistema experto incluyendo información sobre la operativa 20 (movimientos prohibidos, recomendaciones, etcétera.
    - Un subsistema de Percepción que comprende:
    o Unos medios de Captación de imágenes, que es un sistema redundante a cargo de la captación visual de la información relativa a la operación. 25 Unos medios de captación de información contextual mediante un sistema de sensores que capturan la información del entorno de interés para la operación, siendo algunos o varios de entre los siguientes (Posición GPS de aeronave de recepción, posición GPS de aeronave de recarga, distancia relativa pértiga-receptáculo humedad,
    30 temperatura, viento, sensores de movimiento de la pértiga real, etcétera). .
    -
    Un subsistema de Análisis que permite crear un modelo 3D del estado de la
    operación en tiempo real, 35
    -
    Un subsistema de inteligencia de repostaje, en el que a partir del resultado del análisis efectuado por el subsistema anterior, y utilizando la información del sistema experto en operaciones de repostaje, este subsistema determina y actualiza en tiempo real:
    5 o La secuencia recomendada de movimientos a realizar para llevar a cabo exitosamente la información.
    o El conjunto de movimientos a impedir (descompuestos en acciones).
    o El conjunto de movimientos a dificultar, y en que grado (descompuestos
    en acciones). 10
    -
    Un subsistema que comprende el dispositivo de mando de la pértiga, con control y recepción táctil, basado en tecnología de realidad aumentada háptica, definido en la reivindicación 1,
    -
    15 - Un subsistema de retroalimentación cuya misión es producir en el subsistema háptico de control remoto acciones que reflejen tanto el efecto del entorno (e.g. la fuerza del viento sobre el sistema), como las estrategias normativas y recomendadas para realizar la operación (sistema experto de operativa de repostaje).
    20 4.- Sistema según la reivindicación 3 caracterizado porque los medios de captación visual pueden fusionar varios tipos de información visual.
    • Captación de imágenes con iluminación estructurada: una secuencia de
    imágenes capturadas con un conjunto de cámaras a una tasa predeterminada 25 de fotogramas por segundo.
    •
    Captación de imágenes con cámaras con sensores de tiempo de vuelo (ToF).
    •
    Información de cámaras de la instrumentación estándar de aeronaves de recarga. Nuestro sistema permite la conexión de las cámaras ubicadas de forma estándar en estas aeronaves, aptas para la fase inicial de la operación
    30 de recarga, cuando la aeronave a repostar está a más de 15 metros de distancia. Esta información se usará para aportar redundancia adicional al sistema
    35 5.- Sistema según la reivindicación 4 caracterizado porque comprende las partes de:
    -
    Retroalimentación pértiga –subsistema háptico que comprende un conjunto de sensores en la pértiga real capta las fuerzas a las que está sometida la pértiga real y convierta estas fuerzas en acciones sobre los motores de control del subsistema háptico.
    • Retroalimentación subsistema de inteligencia de repostaje –subsistema háptico que determina en tiempo real el conjunto de movimientos a favorecer y a dificultar y en qué grado y traduce el conjunto en una serie de acciones sobre los motores de control del subsistema háptico.

ES201531426A 2015-10-05 2015-10-05 Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo Active ES2580252B2 (es)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201531426A ES2580252B2 (es) 2015-10-05 2015-10-05 Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo
AU2016328885A AU2016328885A1 (en) 2015-10-05 2016-10-04 Haptic augmented reality device for facilitating actions on a flying boom
EP16848197.6A EP3361349B1 (en) 2015-10-05 2016-10-04 Haptic augmented reality device for facilitating actions on a flying boom
CN201680058780.2A CN108351686B (zh) 2015-10-05 2016-10-04 便于飞桁操作的触觉增强现实装置
PCT/ES2016/070701 WO2017051056A1 (es) 2015-10-05 2016-10-04 Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo
US15/766,347 US11054931B2 (en) 2015-10-05 2016-10-04 Haptic augmented reality device for facilitating actions on a flying boom

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES201531426A ES2580252B2 (es) 2015-10-05 2015-10-05 Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo

Publications (2)

Publication Number Publication Date
ES2580252A1 true ES2580252A1 (es) 2016-08-22
ES2580252B2 ES2580252B2 (es) 2017-03-17

Family

ID=56682862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES201531426A Active ES2580252B2 (es) 2015-10-05 2015-10-05 Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11054931B2 (es)
EP (1) EP3361349B1 (es)
CN (1) CN108351686B (es)
AU (1) AU2016328885A1 (es)
ES (1) ES2580252B2 (es)
WO (1) WO2017051056A1 (es)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112963248B (zh) * 2021-02-22 2022-05-06 中国航发沈阳发动机研究所 一种航空发动机工作状态加注润滑油的系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080142642A1 (en) * 2006-10-26 2008-06-19 Honeywell International, Inc. Cogless motor driven active user interface haptic feedback system
US20080302916A1 (en) * 2005-03-24 2008-12-11 Speer Thomas E Systems and methods for automatically and semiautomatically controlling aircraft refueling
US20100200705A1 (en) * 2009-02-12 2010-08-12 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. Control and command assembly for aircraft
EP2280359A1 (en) * 2009-07-31 2011-02-02 EADS Construcciones Aeronauticas, S.A. Training method and system using augmented reality
US20140214206A1 (en) * 2011-10-26 2014-07-31 Cambridge Surgical Instruments, Inc. Device for providing tactile feedback for robotic apparatus using actuation

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2643502B1 (fr) * 1989-02-20 1996-01-19 Aerospatiale Dispositif de commande a manche basculant, notamment pour aeronef, et systeme comportant un tel dispositif
JPWO2006103774A1 (ja) * 2005-03-30 2008-09-04 力也 石川 垂直移動可能な飛行体
US8078340B2 (en) * 2007-11-12 2011-12-13 Honeywell International Inc. Active user interface haptic feedback and linking control system using either force or position data
US20090302160A1 (en) * 2008-06-04 2009-12-10 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. System for refuelling operations
WO2010065036A1 (en) * 2008-12-04 2010-06-10 The Boeing Company Optimally positioning a refueling boom
WO2012030347A1 (en) * 2010-09-02 2012-03-08 The Boeing Company Imposed limits for limiting movement of a boom system
US9132921B2 (en) * 2012-08-09 2015-09-15 The Boeing Company Refueling boom control system
EP2738097B1 (en) * 2012-11-29 2015-10-07 Airbus Defence and Space SA In-Flight refueling systems with a digital communication sub-system
FR3005300B1 (fr) * 2013-05-03 2016-10-21 Eurocopter France Systeme et procede de commande d'un moyen de stabilisation en tangage d'un aeronef
SG2013039482A (en) * 2013-05-21 2014-12-30 Singapore Tech Aerospace Ltd A system and method for transferring fuel in flight from a tanker aircraft to multiple receiver aircraft
CN103332299A (zh) * 2013-07-09 2013-10-02 西北工业大学 一种飞机z型长桁夹持器
EP2879312A1 (en) * 2013-11-29 2015-06-03 EADS Construcciones Aeronauticas S.A. A communication system for managing a flying operation involving two or more aircraft
US10132628B2 (en) * 2015-03-06 2018-11-20 The Boeing Company Aerial refueling boom elevation estimation system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080302916A1 (en) * 2005-03-24 2008-12-11 Speer Thomas E Systems and methods for automatically and semiautomatically controlling aircraft refueling
US20080142642A1 (en) * 2006-10-26 2008-06-19 Honeywell International, Inc. Cogless motor driven active user interface haptic feedback system
US20100200705A1 (en) * 2009-02-12 2010-08-12 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. Control and command assembly for aircraft
EP2280359A1 (en) * 2009-07-31 2011-02-02 EADS Construcciones Aeronauticas, S.A. Training method and system using augmented reality
US20140214206A1 (en) * 2011-10-26 2014-07-31 Cambridge Surgical Instruments, Inc. Device for providing tactile feedback for robotic apparatus using actuation

Also Published As

Publication number Publication date
ES2580252B2 (es) 2017-03-17
US20180290308A1 (en) 2018-10-11
CN108351686A (zh) 2018-07-31
EP3361349B1 (en) 2021-07-21
AU2016328885A1 (en) 2018-04-12
US11054931B2 (en) 2021-07-06
CN108351686B (zh) 2021-04-16
EP3361349A1 (en) 2018-08-15
WO2017051056A1 (es) 2017-03-30
EP3361349A4 (en) 2019-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10648809B2 (en) Adaptive compass calibration based on local field conditions
US11377211B2 (en) Flight path generation method, flight path generation system, flight vehicle, program, and storage medium
CN108780325B (zh) 用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法
CN105492985B (zh) 一种用于在环境内控制可移动物体的系统及方法
CN104769496B (zh) 具有用于定位和交互的绳组件的飞行摄像机
CN106796761A (zh) 用于支持模拟移动的系统和方法
US20190049945A1 (en) Unmanned aerial vehicle swarm photography
CN106814735B (zh) 一种无人船的控制系统
NO334183B1 (no) Metode og anordning for å kontrollere og overvåke det omliggende område til et ubemannet luftfartøy
US20200304719A1 (en) Control device, system, control method, and program
EP3689754A1 (en) Flying body, living body detection system, living body detection method, program and recording medium
WO2018193574A1 (ja) 飛行経路生成方法、情報処理装置、飛行経路生成システム、プログラム及び記録媒体
JP7153306B2 (ja) 検出対象位置特定システム
CN110471637A (zh) 在显示器之间传输由远程载具捕获的图像的注释
JP2020170213A (ja) ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法
US20210034052A1 (en) Information processing device, instruction method for prompting information, program, and recording medium
CN107318268B (zh) 飞行控制方法、装置、控制终端、飞行系统及处理器
JP2023076445A (ja) 照度測定結果の取得方法、その装置及びそのプログラム、並びに、照度測定システム
CN109116861A (zh) 一种无人机地面控制系统
CN112987782A (zh) 飞行控制方法和装置
CN107077144B (zh) 显示可移动装置的状态的方法、系统和控制装置
ES2580252B2 (es) Dispositivo de realidad aumentada haptico para facilitar las acciones sobre una pértiga de repostaje en vuelo
US20230242250A1 (en) Aerial Vehicle Path Determination
CN107636592B (zh) 航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统
WO2022188151A1 (zh) 影像拍摄方法、控制装置、可移动平台和计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
FG2A Definitive protection

Ref document number: 2580252

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: B2

Effective date: 20170317