ES2527883A2 - Sistema y procedimiento de limpieza de piscinas - Google Patents

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Abstract

Un sistema de limpieza de piscinas que utiliza un vehículo robótico de limpieza de superficies accionado que se desplaza en superficies adyacentes que contienen agua de una piscina mientras está sumergido en la piscina. En una implementación, una cámara captura el movimiento del vehículo. En una implementación, una estación seca sirve de intermediario a través de una red de área amplia entre el vehículo y un servidor que se comunica con el dispositivo electrónico portátil.

Description

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10-07-2013
DESCRIPCIÓN
Sistema y procedimiento de limpieza de piscinas
5 Antecedentes
La limpieza manual del fondo y de los lados de una piscina puede ser una tarea tediosa y que consume mucho tiempo. Como resultado, se han desarrollado limpiadores de piscinas robóticos automatizados. Sin embargo, el control y la monitorización de estos limpiadores de
10 piscina robóticos automatizados para asegurar que todas las porciones de las superficies de la piscina son limpiadas de manera satisfactoria, sigue siendo un reto.
Breve descripción de los dibujos
15 La figura 1 es una ilustración esquemática de un ejemplo del sistema de limpieza de piscinas.
La figura 2 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza de piscinas de la figura 1.
20 La figura 2 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza de piscinas de la figura 1.
La figura 3 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza 25 de piscinas de la figura 1.
La figura 4 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza de piscinas de la figura 1.
30 La figura 5 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza de piscinas de la figura 1.
La figura 6 es un diagrama de flujo de un procedimiento de ejemplo que puede realizarse con el sistema de limpieza de piscinas de las figuras 2 a 5. 35 La figura 7 es una vista en planta de una pantalla de ejemplo con una representación gráfica
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de ejemplo.
La figura 8 es una vista en planta de otra pantalla de ejemplo con una representación gráfica de ejemplo.
5 La figura 9 es una ilustración esquemática de una implementación del sistema de limpieza de piscinas de la figura 1 con un vehículo de limpieza de piscinas de ejemplo.
La figura 10 es una vista en perspectiva inferior del vehículo de limpieza de piscinas de 10 ejemplo del sistema de la figura 9.
Descripción detallada de las realizaciones de ejemplo
La figura 1 ilustra esquemáticamente un sistema de limpieza de piscinas 20 de ejemplo.
15 Como se muestra esquemáticamente en la figura 1, el sistema de limpieza de piscinas 20 está adaptado para limpiar las superficies sumergidas de una piscina 22 que contiene un líquido 24. En particular, el sistema de limpieza de piscinas 20 está adaptado para limpiar al menos una superficie 26 del fondo o del suelo de la piscina 22, y posiblemente para limpiar adicionalmente superficies 28 de la piscina 22. Como se describirá a continuación, el
20 sistema de limpieza de piscinas facilita el control y la monitorización de un limpiador de piscinas robótico para asegurar mejor que todas las porciones de la piscina 22 son limpiadas satisfactoriamente.
El sistema de limpieza de piscinas 20 comprende un vehículo 30, unas cámaras 32 y un
25 controlador 42. El vehículo 30 comprende un dispositivo de suministro de corriente automatizado configurado para desplazarse adyacente a superficies sumergidas o que contienen agua de la piscina 20 (como el fondo 26 y/o superficies laterales 28) durante la limpieza de tales superficies. En una implementación, el vehículo 30 puede incluir dispositivos de succión o de vacío, un sistema de circulación de líquido y un filtro para
30 extraer los desechos, tales como crecimiento de bacterias o crecimiento de plantas, a partir de tales superficies de la piscina, en el que el líquido retirado que contiene dicho residuo o materia extraña se filtra para recoger los residuos. En otras implementaciones, el vehículo 30 puede no recoger dichos residuos, en el que el vehículo 30 simplemente desprende tales residuos de las superficies de la piscina, de manera que los residuos sueltos o separados
35 pueden retirarse posteriormente usando el sistema de filtración de líquido existente de la piscina 22.
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Para ayudar en el desprendimiento de los residuos, en una implementación, el vehículo 30 puede incluir, además, un dispensador de productos químicos para aplicar estrechamente productos químicos de limpieza de la piscina a las superficies de la piscina cuando el vehículo 30 atraviesa dichas superficies. En una implementación, el vehículo 30 puede
5 incluir adicionalmente o alternativamente uno o más elementos de fregado, tales como cepillos activos (accionados) o pasivos (no accionados o que giran locos), para ayudar en la retirada de residuos o materias extrañas de dichas superficies de la piscina. En aún otra implementación, el vehículo 30 puede incluir adicional o alternativamente chorros de líquido para ayudar en el desprendimiento de los residuos.
10 Para moverse a lo largo de las superficies sumergidas de la piscina 22, el vehículo 30 incluye uno o más mecanismos de propulsión. En una implementación, el vehículo 30 es impulsado a lo largo de las superficies sumergidas de la piscina utilizando ruedas, rodillos, pistas u otros elementos de contacto con la superficie accionados por un motor y similares.
15 Tales ruedas, rodillos o pistas pueden incluir los propios elementos de fregado utilizados para limpiar las superficies. En una implementación, el vehículo 30 puede también alternativamente ser propulsado por medio de vacío o chorros de líquido. El vacío o chorros de líquido utilizados para dicha tobera de propulsión facilitan el desprendimiento de los desechos para su recogida mediante el vehículo 30. En otras implementaciones, el vehículo
20 30 puede incluir otros mecanismos de propulsión.
Unas cámaras 32 comprenden dispositivos configurados para capturar vídeo o imágenes de lapso de tiempo de la piscina 22. En el ejemplo ilustrado, las cámaras 32 están montadas en estructuras externas a la piscina 22. En otras palabras, las cámaras 32 no están
25 sumergidas. En otras implementaciones, las cámaras 32 alternativamente pueden estar montadas en el vehículo 30. En el ejemplo ilustrado, las cámaras 32 capturan el movimiento del vehículo 30 mientras el vehículo 30 se sumerge dentro de la piscina 22. En otras implementaciones, las cámaras 32 sólo captan imágenes de las superficies sumergidas 26, 28 de la piscina 22.
30 En el ejemplo ilustrado, las cámaras 32 comprenden cámaras que sirven como parte de un sistema de seguridad en el hogar o en la piscina, en el que las cámaras detectan la presencia de una persona en la piscina 22 que satisface una característica predefinida y en el que se emite una alerta sobre la presencia detectada de la persona. Por ejemplo, en una
35 implementación, las cámaras 32 se utilizan como parte de un sistema de seguridad que detecta cuándo una persona por debajo de una edad predefinida, tal como un niño, está
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presente en la piscina 22 sin una presencia detectada de un adulto reconocido. En otra implementación, las cámaras 32 pueden detectar la presencia de una persona no autorizada
o un intruso en la piscina 22. La identificación de la persona se puede lograr mediante un sistema de monitorización computarizado o humano a distancia, en el que las señales de las
5 cámaras 32 se transmiten a través de una red de área amplia o se pueden lograr con el software del controlador 42, que incluye reconocimiento facial u otro tipo de programación de identificación.
Como el sistema de limpieza de piscinas 20 utiliza cámaras 32 preexistentes proporcionadas
10 como parte de un sistema de seguridad o comparte la utilización de las cámaras 32 con un sistema de seguridad en el hogar o en la piscina, el sistema de limpieza de piscinas 20 es más fácil de configurar, menos complejo y menos costoso. En otras implementaciones, el sistema de limpieza de piscina 20 puede utilizar cámaras 22 dedicadas independientes de alguna de las cámaras asociadas a un hogar, instalaciones o sistema de seguridad de la
15 piscina. En un sistema alternativo, las cámaras 32 pueden focalizarse de manera más precisa en la piscina 22 y en las superficies 26, 28, mientras también incluyen lentes o modificaciones para tener en cuenta el deslumbramiento, la refracción y similares para facilitar mejor la captura de las superficies y el vehículo 30 que está sumergido.
20 El controlador 42 comprende una o más unidades de procesamiento en comunicación con el vehículo 30 y con las cámaras 32. Para fines de esta solicitud, el término "unidad de procesamiento" significa una unidad de procesamiento desarrollada actualmente o desarrollada en el futuro que ejecute secuencias de instrucciones contenidas en una memoria. La ejecución de las secuencias de instrucciones hace que la unidad de
25 procesamiento realice las etapas tales como la generación de señales de control. Las instrucciones se pueden cargar en una memoria de acceso aleatorio (RAM) para su ejecución mediante la unidad de procesamiento desde una memoria de sólo lectura (ROM), un dispositivo de almacenamiento masivo, o algún otro almacenamiento persistente. En otras realizaciones, se pueden usar circuitos por cable en lugar de o en combinación con
30 instrucciones de software para implementar las funciones descritas. Por ejemplo, el controlador 42 se puede realizar como parte de uno o más circuitos integrados de aplicación específica (ASIC). A menos que se indique específicamente lo contrario, el controlador no está limitado a ninguna combinación específica de circuitos de hardware y software, ni a ninguna fuente particular para las instrucciones ejecutadas por la unidad de procesamiento.
35 En una implementación, el controlador 42 comunica con el vehículo 30 y las cámaras 32
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totalmente a través de una conexión por cable. En otra implementación, el controlador 42 se comunica con el vehículo 30 y con las cámaras 32 a través de una conexión inalámbrica, como a través de una red de área local (LAN) o una red de área amplia (WAN) como Internet. Una limitación, el controlador 42 puede comunicarse con el vehículo 30 y con las
5 cámaras 32 utilizando una combinación de ambas conexiones de comunicación por cable e inalámbricas.
El controlador 42 está configurado para generar señales de control para el direccionamiento del vehículo 30 en base a las señales recibidas desde las cámaras 32. En una 10 implementación, el controlador 42 proporciona las únicas direcciones de direccionamiento para el vehículo 30 utilizando señales de las cámaras 32. Como el vehículo 30 es dirigido de manera precisa bajo el control del controlador 42, en lugar de desplazarse de una manera aleatoria, todas las superficies de la piscina 22 se pueden cubrir y limpiar de manera más rápida y eficaz. Como el controlador 42 proporciona las únicas instrucciones de
15 direccionamiento para el vehículo 30 y utiliza señales de las cámaras 32, se pueden omitir algoritmos o códigos de dirección complejos en cualquiera de los vehículos 30 o puede omitirse el controlador 42 para reducir la complejidad y el coste del sistema 20.
En otra implementación, el vehículo 30 puede cubrir o desplazarse a través de las
20 superficies de la piscina 22, ya sea de forma aleatoria o de acuerdo con un algoritmo de cobertura de la piscina automatizado o patrón de cobertura de la piscina almacenado en una memoria asociada con el vehículo 30 o un controlador 42. En esta implementación, el controlador 42 utiliza las señales de las cámaras 32 para verificar que todas las superficies de la piscina 22 han sido limpiadas, y que no se han olvidado puntos. Al identificar un punto
25 olvidado, el controlador 42 utiliza las señales de la cámara 32 para dirigir el vehículo 32 para cubrir dichas porciones olvidadas de las superficies 26, 28. De acuerdo con un ejemplo, el controlador 42 no sólo utiliza las señales de la cámara 32 para determinar si cualquier porción de las superficies 26, 28 se ha olvidado por completo, sino también para determinar si cualquier porción de las superficies 26, 28 se ha limpiado, pero no en un grado o medida
30 satisfactoria. En tales circunstancias, el controlador 42 utiliza las señales de las cámaras 32 para dirigir los vehículos 34 a tales áreas para volver a limpiar dichas porciones hasta que dichas porciones hayan sido limpiadas satisfactoriamente, de manera que las porciones tienen una característica de limpieza que satisface un umbral predefinido.
35 La figura 2 ilustra esquemáticamente el sistema de limpieza de piscinas 120, el ejemplo particular del sistema de limpieza de piscinas 20 que se ha descrito anteriormente. El
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sistema de limpieza de piscinas 120 es similar al sistema de limpieza de piscinas 20, excepto que el sistema de limpieza de piscinas 120 comprende, además, una estación seca 46 y una pantalla 50. Los restantes componentes del sistema de limpieza de piscinas 120 que corresponden a los componentes del sistema de limpieza de piscinas 20 se enumeran
5 de manera similar.
La estación seca 46 comprende una estación en comunicación con el vehículo 30 y cámaras 32 fuera de la piscina 22. La estación seca 46 incorpora un controlador 42. En una implementación, la estación seca 46 se comunica con el vehículo 30 de una manera por
10 cable. En este tipo de implementación, la estación seca 46 proporciona, además, energía eléctrica al vehículo 30 de una manera por cable. La estación seca 46 se comunica con las cámaras 32 de manera inalámbrica o por cable.
La pantalla 50 comprende un dispositivo para presentar imágenes gráficas y texto en una
15 pantalla de visualización. En una implementación, la pantalla 58 se puede incorporar como parte de la estación seca 46. En otra implementación, la pantalla 50 puede estar dispuesta en un dispositivo electrónico portátil, un ordenador, un televisor y similares. La pantalla 50 se utiliza mediante el sistema de limpieza de piscinas 120 para presentar información respecto a la limpieza de la piscina 22 para facilitar el control del vehículo 30 mediante el controlador
20 42. En una implementación, la pantalla 50 se utiliza mediante el sistema de limpieza de piscinas 120 y un controlador 42 para presentar una representación gráfica de aquellas porciones de las superficies 26, 28 de la piscina 22 no han sido limpiadas satisfactoriamente para satisfacer un umbral de características de limpieza predefinidas. Estas porciones pueden comprender porciones que han sido olvidadas completamente por el vehículo 30,
25 así como las partes que han sido cubiertas por el vehículo 30, pero no han sido limpiadas satisfactoriamente con el número determinado de pases del vehículo 30 o la configuración de limpieza existente del vehículo 30. La representación gráfica presentada en la pantalla 50 permite a una persona ver la calidad de la sesión de limpieza previa y los comandos de entrada, provocando que el regulador 42 genere señales de control utilizando las señales de
30 la cámara 32 para dirigir el vehículo 30 a tales porciones identificadas, donde tales porciones pueden ser limpiadas con los mismos o con ajustes agresividad de limpieza elevados.
En otra implementación, la pantalla 50 puede ser utilizada también por el controlador 42
35 para representar el progreso del vehículo 30 en limpieza de la piscina 22. Esta pantalla 50 permite a una persona determinar visualmente la cantidad de la piscina que se ha limpiado
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realmente y estimar el tiempo restante antes de que se complete la tarea de limpieza de la piscina. En ciertas circunstancias, usando la pantalla 50, una persona puede ajustar una configuración del vehículo 30 para acelerar una velocidad a la que se están limpiando las superficies 26, 20 de la piscina 22 para cumplir con un tiempo de finalización anterior
5 deseado para dicha limpieza de la piscina.
La figura 3 ilustra esquemáticamente el sistema de limpieza de piscinas 220, otro ejemplo de implementación del sistema de limpieza de piscinas 20. El sistema de limpieza de piscinas 220 es similar al sistema de limpieza de piscinas 20, excepto que el sistema de limpieza 220
10 comprende, además, la estación seca 246, la pantalla 50, y el servidor remoto 254. Los restantes componentes del sistema de limpieza de piscinas 220 que corresponden a los componentes del sistema de limpieza de piscinas 20 o al sistema de limpieza de piscinas 120 se enumeran de manera similar.
15 La estación seca 246 es similar a la estación seca 46 descrita anteriormente, excepto que la estación seca 246 sirve como una interfaz local para la comunicación con el controlador 42 a través de una red 260. En una implementación, la red 260 puede comprender una red de área local. En otra implementación, la red 260 puede comprender una red de área amplia, tal como Internet. Por ejemplo, en una implementación, la estación seca 246 puede
20 incorporar un módem. En una implementación, la estación seca 246 puede comunicarse a través de una red de área local con el controlador 42. En otra implementación, la estación seca 246 puede comunicarse a través de un enrutador, a través de una red de área local, con un módem local que se comunica a través de una red 260. En el ejemplo ilustrado, la estación seca 246 proporciona también parte del vehículo 30 a través de un cable conectado
25 o una conexión por cable. La pantalla 50 se describe anteriormente respecto al sistema 120.
El servidor remoto 254 comprende un servidor remoto desde la estación seca 246 que está en comunicación con la estación seca 246 a través de la red 260. El servidor remoto 254 incluye el controlador 42. Durante la operación, las señales de las cámaras 32 se transmiten 30 a través de la estación seca 246 en toda la red 260 al controlador 42 del servidor remoto
254. En base a estas señales de las cámaras 32, el controlador 42 genera señales de control que se transmiten de retorno a través de la red 260 y a través de la estación seca 246 al vehículo 30 para dirigir el vehículo 30.
35 Como se muestra en la figura 3, el servidor remoto 254 y la red 260 puede compartirse como parte de los sistemas de limpieza de piscinas 320, en el que el controlador 42 genera
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señales de control para dirigir el vehículo 30 del sistema de limpieza de piscinas 320 en base a las señales de las cámaras 32 transmitidas a través de la estación seca 246 del sistema 320. En este tipo de implementación, se reduce el coste y la complejidad del sistema de limpieza de piscinas 220, ya que el controlador 42 se proporciona en forma 5 remota al servidor remoto 254, que da servicio a múltiples sistemas de limpieza de piscinas 220, 320. Las actualizaciones del controlador 42 y su software también se consiguen con mayor facilidad para todos los sistemas de limpieza de piscinas 20, 320 y sus piscinas 22, 222 a las que proporciona servicio. En una implementación, la limpieza supervisada, la inspección y la posible limpieza adicional facilitada por el uso de las cámaras 32 se pueden 10 proporcionar como parte de una suscripción a los usuarios del vehículo 30. En este tipo de implementación, una piscina 22 que tiene cámaras de seguridad 32 puede mejorarse con el software adecuado o con un módulo de software apropiado añadido a la estación seca 246 para hacer una conexión de red con el controlador 42 que dirige las cámaras de seguridad 32 para capturar el vehículo 3020 que utiliza estas señales para la dirección del vehículo 30.
15 La figura 4 ilustra esquemáticamente el sistema de limpieza de piscinas 420, otra implementación particular del sistema de limpieza de piscinas 20. El sistema de limpieza de piscinas 420 es al sistema de limpieza de piscinas 120, excepto que el sistema de limpieza 420 comprende, además, un dispositivo electrónico portátil 464. Los restantes componentes
20 del sistema de limpieza de piscinas 420 que corresponden a los componentes del sistema de limpieza de piscinas 120 están enumerados de manera similar.
El dispositivo electrónico portátil 464 comprende un dispositivo electrónico portátil manual en comunicación con el controlador 42 y/o la estación seca 46 a través de la red 260. Ejemplos
25 de este dispositivo electrónico portátil (PED) 300 incluyen, pero no se limitan a, un teléfono inteligente, un asistente de datos personal (PDA), un ordenador portátil, un ordenador, una tableta (por ejemplo, iPad) y un reproductor de MP3 (por ejemplo, IPOD TOUCH). En el ejemplo ilustrado, el PED 464 comprende una entrada 466 y una pantalla 468.
30 La entrada 466 sirve como una interfaz de usuario para el PED 464 por el que realizan entradas al PED 464. La entrada 466 facilita la entrada de las entradas o comandos por parte de una persona para hacer que el controlador 42 genere señales de control que varían el control del vehículo 30. En una implementación, la entrada 466 comprende un teclado. En otras implementaciones, la entrada 466 puede comprender una pantalla táctil, un lápiz, un
35 micrófono con software de reconocimiento de voz asociado o programación, una pantalla táctil, botones, interruptores y similares. En algunas implementaciones, la entrada 466
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puede comprender una pantalla táctil incorporada como parte de la pantalla 468.
La pantalla 468 comprende una interfaz de usuario con la cual los datos gráficos o de texto se presentan a un usuario. La pantalla 468 puede presentar la misma información o similar 5 tal como se presenta en la estación seca 246 mediante la pantalla 50 como se describe anteriormente. En una implementación, la pantalla 468 comprende una pantalla de cristal líquido. En otras implementaciones, la pantalla 468 puede comprender otros tipos de tecnología de visualización como una pantalla de diodo emisor de luz, una pantalla de diodo de emisión de luz orgánica (OLED), una pantalla de tinta electrónica (e-ink), u otros tipos de
10 tecnología de visualización en uso actual o desarrollada en el futuro. Aunque el sistema 420 se ilustra incluyendo un controlador 422 como parte de la estación seca 46, en algunas implementaciones, el controlador 42 alternativamente puede estar situado como parte del PED 464.
15 El PED 464 permite a una persona situada a distancia de la piscina 22 monitorizar el progreso de la limpieza de la piscina 22 mediante un vehículo 30 del sistema 420. El PED 464 proporciona a una persona una presentación gráfica (que se describe anteriormente respecto a la pantalla 50) que indica aquellas porciones de las superficies 26, 28 de la piscina 22 que se han completado, así como las porciones 26, 20 que aún no han sido
20 limpiadas. La persona también puede estar provista de una indicación gráfica de las porciones que tienen que volverse a limpiar para satisfacer los umbrales de limpieza predeterminados. En el ejemplo ilustrado, la entrada 466 permite a una persona introducir comandos o selecciones que se transmiten a través de la red 260 al controlador 42 para ajustar la operación del vehículo 30. Por ejemplo, la trayectoria o ruta del vehículo 30 puede
25 cambiarse, la agresividad de los productos químicos de limpieza o de los dispositivos mecánicos de limpieza pueden ajustarse, la velocidad a la que el vehículo 30 atraviesa las superficies 26, 28 pueden ser ajustados. En respuesta a estas señales de ajuste del PED 464, el controlador 42 puede utilizar las señales de las cámaras 32 para ajustar la dirección del vehículo 30.
30 La figura 5 ilustra esquemáticamente el sistema de limpieza de piscinas 520, otro ejemplo de implementación del sistema de limpieza de piscinas 20. El sistema de limpieza de piscinas 520 es similar al sistema de limpieza de piscinas 420, excepto que el sistema de limpieza de piscinas 520 comprende, además, un servidor remoto 554. Los restantes componentes del
35 sistema de limpieza de piscinas 520 que corresponden a los componentes del sistema de limpieza de piscinas 420 se enumeran de manera similar.
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El servidor remoto 554 es similar al servidor remoto 254 descrito anteriormente respecto al sistema 220. El servidor remoto 554 comprende un servidor remoto desde la estación seca 246 que está en comunicación con la estación seca 246 a través de la red 260. El servidor remoto 254 incluye el controlador 42. Durante la operación, las señales de las cámaras 32 5 se transmiten a través de la estación seca 246 en toda la red 260 al controlador 42 del servidor remoto 254. En base a estas señales de las cámaras 32, el controlador 42 genera señales de control que se transmiten de vuelta a través de la red 260 y a través de la estación seca 246 al vehículo 30 para dirigir el vehículo 30. El controlador 42 también discrimina las señales en bruto de la cámara 32 o las señales de las imágenes generadas
10 basadas en señales de las cámaras 32 al PED 464, en el que dichas imágenes (descritas anteriormente) se presentan en la pantalla 468. Como se señaló anteriormente, el PED puede recibir más órdenes a través de la entrada 466, en el que dichos comandos se transmiten al controlador 42 que genera señales de control que son transmitidas en última instancia al vehículo 30 para dirigir el vehículo 30.
15 Como con el servidor remoto 254, el servidor remoto 554 y la red 260 pueden compartirse como parte de otros sistemas de limpieza de piscinas 320 (que se muestran en la figura 3), en el que el controlador 42 genera señales de control para la dirección del vehículo de limpieza de piscinas 30 del sistema 320 basado de las señales de las cámaras 32
20 transmitidas a través de la estación seca 246 del sistema 320. En tales implementaciones, el controlador 42 del servidor remoto 554 puede interactuar con otros PED 464. En este tipo de implementación, se reduce el coste y la complejidad del sistema de limpieza de piscinas 220, ya que el controlador 42 se proporciona en forma remota del servidor remoto 254 que da servicio a múltiples sistemas de limpieza de piscinas 220, 320. Las actualizaciones del
25 controlador 42 y su software también se consiguen con mayor facilidad para todos los sistemas de limpieza de piscinas 20, 320 y sus piscinas 22, 222 son atendidas. En una implementación, la limpieza supervisada, la inspección y la posible limpieza adicional facilitada por el uso de las cámaras 32 se pueden proporcionar como parte de una suscripción a los usuarios del vehículo 30. En este tipo de implementación, una piscina 22
30 que tiene cámaras de seguridad 32 puede actualizarse con el software adecuado o un módulo de software apropiado añadido a la estación seca 246 para hacer una conexión de red con el controlador 42, que dirige las cámaras de seguridad 32 para capturar el vehículo 3020 que utiliza estas señales para la dirección del vehículo 30. Como se indica mediante líneas de trazos, en otras implementaciones, el controlador 42 para la generación de
35 señales de control de dirección del vehículo 30 en base a las señales de las cámaras 32 puede alternativamente ser reubicado en el PED 464.
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La figura 6 es un diagrama de flujo que ilustra un procedimiento 600 de ejemplo que puede realizarse mediante cualquiera de los sistemas 120 a 520. Como se indica en la etapa 602, las cámaras 32 capturan las imágenes de la limpieza de la piscina mediante un vehículo 30. Como se indica en la etapa 604, el controlador 42 obtiene dichas señales de las cámaras 32 5 para las superficies de la piscina 22 que han sido limpiadas. Como se indica mediante la etapa 606, el controlador 42 utiliza la información obtenida de las señales de las cámaras 32 para identificar las porciones de las superficies 26, 28 que no han sido limpiadas satisfactoriamente, que no satisfacen una característica de limpieza predefinida o umbral de medición. Un ejemplo de una medición de la característica de la limpieza de un umbral
10 puede ser lo bien que el color de una superficie coincide con un color deseable predeterminado para la superficie de la piscina (tal como el color original de la baldosa o superficie). Una superficie que se ha olvidado enteramente por parte del vehículo 30 durante una sesión de limpieza de la piscina puede considerarse automáticamente que no satisface una característica de limpieza predeterminada.
15 Tal como se indica mediante la etapa 608, en base a tales determinaciones, el controlador 42 genera señales de control que resultan en la presentación de una representación gráfica de aquellas porciones de la piscina 22 que no han sido limpiadas satisfactoriamente. Estas representaciones gráficas se pueden presentar en la pantalla 50 o en la pantalla 468. Las
20 figuras 7 y 8 ilustran ejemplos de representaciones gráficas que se pueden presentar.
La figura 7 ilustra la pantalla 468 que presenta la representación gráfica 620. La representación gráfica 620 comprende un primer gráfico 622 que tiene una primera porción 624 que representan los lados o las paredes 28 de la piscina 22 y una segunda porción 626 25 que representa el fondo 26 de la piscina 22. La representación gráfica 620 comprende, además, un icono en movimiento 628 que representa la posición actual del vehículo 30. En una implementación, la trayectoria de acceso del vehículo 30 también puede representarse mediante el icono 628 que se muestra en líneas de trazos. Como se muestra en la figura 7, las porciones 632 de las superficies 26, 28 de la piscina 22 (que se muestran en la figura 1) 30 sobre las que se ha movido el vehículo 30 se identifican mediante la representación gráfica 620 por el color, marcas u otros diversos atributos distintivos. Del mismo modo, las porciones 634 de las superficies 26, 28 de la piscina 22 que no han sido cubiertas por el vehículo 30 son identificadas mediante un color distinto o marca o atributo distintivo de representación 620. Como resultado, una persona puede ver la posición actual del vehículo 35 30, el grado en que la piscina 22 ha sido limpiada o cubierta por el vehículo 30 y la extensión de la piscina 22 que aún no se ha limpiado. En el ejemplo ilustrado, la representación 620
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también identifica las porciones 638 de las superficies 26, 28 que han sido limpiadas, pero que no han sido limpiadas en un grado o medida satisfactoria. En una implementación, las porciones 638 pueden ser identificadas por colores, brillos, marcas u otros atributos visualmente distintivos que son visualmente distintos de las porciones 632 y de las 5 porciones 634. En otras implementaciones, las porciones 638 pueden tener la misma característica que las porciones 634. En otras implementaciones, las diferentes porciones 638 pueden tener diferentes atributos visuales dependiendo de un grado en que dichas porciones limpias no han logrado satisfacer el umbral de características de limpieza predefinidas. En algunas implementaciones, un puerto 638 diferente puede tener diferentes 10 atributos visuales dependiendo de las diferentes estrategias de limpieza que se pueden recomendar para las diferentes porciones 638. Por ejemplo, el controlador 42 puede determinar y recomendar una primera estrategia de limpieza (una primera solución química lanzada a chorro a una primera velocidad y fregada a una primera velocidad) respecto a una primera porción 638 y puede recomendar una segunda estrategia de limpieza diferente (una
15 segunda solución química lanzada a chorro a una segunda velocidad es aproximadamente una segunda velocidad) respecto a una segunda porción 638, en la que las diferentes estrategias de limpieza están representadas por diferentes atributos visuales presentados en la representación 620.
20 La figura 8 ilustra la pantalla 468 que presenta una representación gráfica 720. La representación gráfica 720 comprende un primer gráfico 622 que tiene una primera porción 624 que representa los lados o paredes 28 de la piscina 22 y una segunda porción 626 que representa el fondo 26 de la piscina 22 (que se muestra en la figura 1). La representación gráfica 720 es similar a la representación gráfica 620, excepto que la representación gráfica
25 720 omite el icono 628 que presenta el vehículo 30. Al igual que la representación 620, la representación 720 muestra gráficamente las porciones 632 de las superficies 26, 28 sobre la que el vehículo 30 se ha desplazado, mientras que está en un modo de limpieza. La representación 720 también representa visualmente las porciones 634 que no han sido cubiertas por el vehículo 30 en el modo de limpieza y aquellas porciones 638 sobre las que
30 el vehículo 30 se ha desplazado mientras está en el modo de limpieza, pero que no han sido limpiadas en un grado satisfactorio. Como se ilustra en la figura 8, diferentes porciones 638 pueden ser visiblemente distinguibles entre sí a través del color, texto o marcas que indiquen las diferencias en la limpieza de tales porciones 638 o indicando diferentes estrategias o enfoques de limpieza recomendados que pueden ser seleccionados por una
35 persona usando la entrada 466 cuando el vehículo 30 se dirige de vuelta a esas porciones 638 para una limpieza adicional utilizando señales de la cámara 32.
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Tal como se indica mediante la etapa 610 de la figura 6, el controlador 42 genera señales de control que dirigen el vehículo 30 para volver a limpiar las porciones de la piscina 22, tales como porciones 638. Dicha dirección puede facilitarse mediante el uso de las señales de las cámaras 32. Como se señaló anteriormente, en algunas implementaciones, se puede 5 permitir que una persona elija un enfoque de limpieza para una porción particular 638 usando la entrada 466. La selección puede facilitarse mediante la inspección visual de los diferentes atributos visuales de la porción 638 particular proporcionada por la representación 720 (o la representación 620). En algunas implementaciones, la entrada 466 también puede ser utilizada por una persona para dar prioridad a un orden en la que las porciones 638 se
10 vuelven a limpiar.
La Figura 9 ilustra el sistema de limpieza de piscinas 820, un ejemplo de implementación del sistema de limpieza de piscinas 20. El sistema de limpieza de piscinas 820 es similar al sistema de limpieza de piscinas 520, excepto que el sistema de limpieza de piscinas 820 15 tiene colocado el controlador 42 en la estación seca 246 e incluye el vehículo de limpieza de piscinas 830, un ejemplo específico del vehículo 30. Como se muestra en la figura 9, además de transmitir señales de control generadas por el controlador 42 del vehículo 830, la estación seca 246 también transmite potencia desde la fuente de alimentación 831 a través de una línea de alimentación o cable de alimentación 833 al vehículo 830. En el ejemplo 20 ilustrado, la comunicación de datos y la comunicación de señales de control también se producen a través de conexiones por cable dentro o a lo largo de la misma línea 833. En el ejemplo ilustrado, el servidor remoto 554 sirve como un enlace de comunicación mediante el cual pueden ser implementadas actualizaciones del controlador 42 a través de una amplia serie de sistemas de limpieza de piscinas, y por el cual la información desde el controlador
25 42 se transporta a uno o más dispositivos electrónicos portátiles 464 a través de la red 260.
El vehículo 830 comprende un dispositivo de limpieza de piscinas robótico o automatizado. El vehículo 830 comprende un sistema de filtración a bordo independiente con motores de accionamiento y de bombeo. El vehículo 830 utiliza un microprocesador interno que guía el 30 motor de accionamiento para limpiar sistemáticamente las superficies de la piscina 22. Como se muestra en las figuras 9 y 10, el vehículo 830 utiliza una unidad de pista dentada 900 que proporciona tracción y propulsión para el vehículo 30. El vehículo 830 comprende cepillos giratorios 902 para aflojar la acumulación en la línea del agua y romper los residuos grandes mientras chorros de lavado 904 lavan la suciedad de los poros, costuras en las 35 esquinas donde los cepillos 902 pueden no ser capaces de alcanzar. La suciedad y los residuos sueltos se aspiran a través de puertos de vacío 906 descentrados que pasan los
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residuos aspirados a través de la bolsa de filtro interno. En el ejemplo ilustrado, el vehículo 830 también comprende rodillos 908 que inhiben que el vehículo 830 se vea impedido o se adhiera en los desagües elevados o en cabezas emergentes. Aunque se ha ilustrado como siendo empleado con el sistema 820, el vehículo 830 también puede ser utilizado con
5 cualquiera de los sistemas 20, 120, 220, 320 y 420. En otras implementaciones, pueden ser utilizados otros vehículos robóticos o automáticos de limpieza de piscinas.
Aunque la presente divulgación se ha descrito con referencia a realizaciones de ejemplo, los trabajadores expertos en la materia reconocerán que se pueden hacer cambios de forma y 10 de detalle sin apartarse del espíritu y del alcance de la materia reivindicada. Por ejemplo, aunque los diferentes ejemplos de realización pueden haber sido descritos como incluyendo una o más características que proporcionan uno o más beneficios, se contempla que las características descritas se puedan intercambiar entre sí o, alternativamente, se combinen entre sí en las realizaciones de ejemplo descritas o en otras realizaciones alternativas. 15 Debido a que la tecnología de la presente descripción es relativamente compleja, no todos los cambios en la tecnología son previsibles. La presente descripción que se describe con referencia a las realizaciones de ejemplo y que se expone en las siguientes reivindicaciones se pretende manifiestamente que sea tan amplia como sea posible. Por ejemplo, a menos que específicamente se indique lo contrario, las reivindicaciones indican un solo elemento
20 particular que también abarca una pluralidad de tales elementos particulares.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Sistema de limpieza de piscinas, que comprende:
    5 un vehículo de limpieza de superficies robótico accionado para desplazarse adyacente a superficies que contienen agua de una piscina mientras está sumergido en la piscina;
    una cámara adaptada para montarse externa a la piscina para capturar el movimiento del vehículo mientras está sumergido dentro de la piscina; y
    10 un controlador para generar señales de control que dirigen el vehículo en base a las señales de la cámara.
  2. 2. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende
    15 una estación remota del vehículo y en comunicación con el vehículo, en el que la estación incluye el controlador.
  3. 3. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende
    una estación remota del vehículo y en comunicación con el vehículo, en el que el controlador 20 está situado alejado del vehículo y de la estación.
  4. 4. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende un dispositivo electrónico portátil en comunicación con la cámara, con el dispositivo electrónico portátil que incluye un controlador.
    25
  5. 5. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende un dispositivo electrónico portátil que tiene una pantalla, en el que el dispositivo electrónico portátil está configurado para presentar un gráfico en la pantalla.
    30 6. Sistema de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque el dispositivo electrónico portátil está configurado para mostrar el movimiento del vehículo en la pantalla.
  6. 7. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo electrónico portátil está configurado para emitir una alerta en base a las señales de la
    35 cámara que indican la presencia de una persona en la piscina que satisface una característica predefinida.
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  7. 8. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende:
    un dispositivo electrónico portátil que tiene una pantalla, y
    5 sensores llevados por el vehículo, en el que la pantalla presenta información en base a las características de las superficies que contienen agua de la piscina detectadas por los sensores.
    10 9. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende un servidor remoto de la cámara y del vehículo, comprendiendo el servidor el controlador, en el que el controlador genera señales de control para dirigir una pluralidad de vehículos a través de una pluralidad de piscinas en base a las señales procedentes de una pluralidad de cámaras asociadas con la pluralidad de piscinas.
    15
  8. 10. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque también comprende sensores llevados por el vehículo para detectar las superficies que contienen agua de la piscina después de que las superficies que contienen agua de la piscina han sido limpiadas por el vehículo durante una pasada del vehículo bajo el control de un algoritmo de cobertura
    20 de la piscina, en el que las señales de control dirigen el vehículo para volver a limpiar las superficies que contienen agua que tienen una característica de limpieza detectada por los sensores que no satisface un umbral predefinido.
  9. 11. Procedimiento que comprende:
    25 capturar imágenes de una piscina que está siendo limpiada con un vehículo robótico de limpieza de piscinas que opera de acuerdo con un algoritmo de dirección;
    obtener señales de una cámara que representa las superficies que contienen agua de la 30 piscina y el movimiento de un vehículo robótico de limpieza de piscinas adyacente a, y a lo largo de, las superficies que contienen agua de la piscina;
    identificar las porciones de las superficies que contienen agua de la piscina que no han sido limpiadas mediante el vehículo de limpieza de piscinas para satisfacer un umbral 35 predefinido;
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    presentar una representación gráfica de las porciones identificadas.
  10. 12. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizado porque también
    comprende la dirección del vehículo robótico de limpieza de piscinas en base a las señales 5 de la cámara para volver a limpiar las porciones identificadas.
  11. 13. Sistema de limpieza de piscinas, que comprende:
    un vehículo robótico de limpieza de piscinas accionado para desplazarse adyacente a 10 superficies que contienen agua de una piscina mientras está sumergido en la piscina;
    una estación seca a distancia de la piscina y en comunicación con el vehículo;
    un servidor en comunicación con la estación seca a través de una red de área amplia; y 15 un dispositivo electrónico portátil en comunicación con el servidor.
  12. 14. Sistema de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado porque también comprende:
    20 una o más unidades de procesamiento;
    al menos un medio de almacenamiento de datos legible por ordenador que comprende un código configurado para dirigir la una o más unidades de procesamiento para provocar que 25 el dispositivo electrónico portátil muestre la cobertura de las superficies que contienen agua de la piscina por el vehículo.
  13. 15. Sistema de acuerdo con la reivindicación 14, caracterizado porque también comprende
    una cámara para capturar el movimiento del vehículo cuando el vehículo está sumergido en 30 la piscina.
  14. 16. Sistema de acuerdo con la reivindicación 15, caracterizado porque la cámara comprende una cámara de seguridad de piscinas y en el que el al menos un medio de almacenamiento de datos legible por un ordenador hace que el dispositivo electrónico
    35 portátil emita una alerta en base a las señales de la cámara que indican la presencia de una persona en la piscina que satisface una característica predefinida.
    18
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