ES2525104A1 - Sistema de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada y procedimiento de uso - Google Patents
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Abstract
La invención es un sistema de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada que comprende un bastidor (2), un panel base (3), sobre el que se realizan las operaciones de ensamblado, una unidad de control (4), al menos dos herramientas (5), una serie de sensores (6) colocados en las herramientas (5), al menos un proyector (7) que proyecta sobre el panel base (3) información de las operaciones a realizar, y un sistema de comunicación (11), tal que mediante al menos un emisor-receptor de luz (12) se localizan las citadas herramientas (5) sobre el panel base (3) y mediante unos sensores (6) se realiza la medición de los parámetros de funcionamiento de estas herramientas (5), las mediciones hechas por los sensores (6) se envían mediante el sistema de comunicación (11) a la unidad de control (4).
Description
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y AYUDA DE LAS OPERACIONES MANUALES DE ENSAMBLADO INDUSTRIAL MEDIANTE REALIDAD AUMENTADA Y PROCEDIMIENTO DE USO
DESCRIPCIÓN 5
Objeto de la invención
La presente invención se refiere a un sistema para operaciones de ensamblado industrial que ayuda al ensamblado de paneles industriales mediante el uso de realidad aumentada y el procedimiento usado por este sistema. El sistema es de aplicación en entornos 10 industriales y particularmente en la industria del automóvil.
Problema técnico a resolver y antecedentes de la invención
En muchos de los procesos de fabricación actuales se realizan operaciones de ensamblado que son llevadas a cabo de forma manual, entre otras razones, por la dificultad que conlleva 15 una total automatización debido a su alto coste y reducido espacio de operación disponible.
Las operaciones de ensamblado manuales requieren ser realizadas por operarios que se sitúan en puestos de trabajo muy específicos.
20
Un problema que presenta la operación de ensamblado de una pieza es que las operaciones realizadas para el citado ensamblado están sujetas al error humano, que afecta a la calidad del producto final. Además la memorización de las diferentes operaciones a realizar para el ensamblado de una pieza es difícil para personal en formación, y la memorización de las operaciones necesarias para el ensamblado de diferentes piezas lleva 25 a errores que repercuten en la ralentización de las operaciones.
Asimismo, es necesario un nivel de vigilancia humana elevado, para evitar errores ya que no existe un método sistematizado en el que se exponga un orden y una metodología de realización de las operaciones de ensamblado. Para controlar la calidad de las piezas 30 ensambladas con el que llevar un control de las mismas se pueden implantar sistemas de control de calidad que permiten detectar defectos pero ocasionan costes adicionales.
Una alternativa para reducir estos problemas es la utilización de sistemas de ensamblado automatizados como los basados en células robóticas. Estos sistemas, si bien son capaces 35 de conseguir una mayor calidad de ensamblado que los sistemas manuales, son más
costosos y en muchos casos difíciles de amortizar, y tienen dificultades para realizar algunas de las operaciones en los tiempos de ciclo requeridos.
Otro inconveniente de los sistemas de ensamblado automatizados es la falta de flexibilidad en las operaciones a realizar cuando se precisa ensamblar un nuevo producto, lo que obliga 5 a una programación explícita de la célula de ensamblado.
Alguna de las estaciones de trabajo de ensamblado manual están formadas por una serie de pantógrafos con encoders que permiten medir las coordenadas de posicionamiento de la herramienta sobre un plano. Estos sistemas tienen el inconveniente de que son rígidos y 10 muy restrictivos para la realización de operaciones de ensamblado en ciertos ángulos. Además no permiten la coexistencia de diferentes herramientas, y se producen en muchos casos interferencias mecánicas que dificultan las operaciones de ensamblado.
Para realizar la localización de los elementos de ensamblado se utilizan diferentes métodos 15 alternativos como sistemas laser o etiquetas RFID. Aunque la tecnología láser permite obtener una localización precisa, la localización depende en gran medida de identificar la posición del punto a medir. Las etiquetas RFID han sido ampliamente utilizadas para la identificación de piezas pero las etiquetas deben estar relativamente cerca del lector RFID para una correcta identificación y localización precisa. 20
Asimismo para mostrar la información al operador en las estaciones de ensamblado existen diferentes métodos, tales como monitores, luces, sonidos y más recientemente sistemas de realidad virtual.
25
En el estado de la técnica es conocido el documento US 8 311 658 que divulga un procedimiento para registrar el apriete de tuercas y su localización en operaciones de ensamblado, pero el sistema está ideado como un sistema de registro y no como un sistema realimentado de ayuda al operario, además de no mostrar información a priori sobre el elemento a actuar. 30
Existen fabricantes que ofrecen estaciones de trabajo tales que permiten un ensamblado controlado mediante luz, y que guían al operador paso a paso mediante instrucciones suministradas a través de una pantalla. Estos sistemas no proveen de realimentación en paralelo como audio, táctil y fuerza. Además la información se muestra en paralelo a la 35
estación de trabajo lo que dificulta al operario focalizar la atención en la pantalla y la pieza a ensamblar al mismo tiempo
Descripción de la invención
El objeto de la invención es un sistema de supervisión y ayuda de las operaciones manuales 5 que comprende:
- un bastidor,
- un panel base sobre el que se realizan unas operaciones de ensamblado,
- una unidad de control,
- al menos una herramienta, 10
- una unidad de localización de herramientas,
- una serie de sensores de medición de parámetros de operación de las citadas herramientas,
- al menos un proyector para la proyección sobre el panel base de información referente a las operaciones a realizar con las herramientas para obtener una pieza 15 final ensamblada,
- un sistema de comunicación, y
- una unidad de almacenamiento que recibe información de la unidad de control,
En el sistema objeto de la invención las mediciones hechas por los sensores se envían 20 mediante el sistema de comunicación a la unidad de control que realiza un seguimiento de las operaciones realizadas por las herramientas sobre el panel base a partir de las señales proporcionadas por los sensores.
En el sistema de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial 25 mediante realidad aumentada los sensores se incorporan en un capuchón que se sitúa sobre la herramienta.
El capuchón del sistema objeto de la invención comprende:
- al menos un circuito de acondicionamiento de la señal emitida por los sensores, 30
- un interruptor de accionamiento de la herramienta,
- una electrónica de control para procesar las señales de los sensores,
- al menos un emisor-reflector de luz para localización de la herramienta, y
- un módulo de transmisión de la información procesada por la electrónica de control de envío de dicha información al sistema de comunicación. 35
La electrónica de control en la realización preferente del sistema objeto de la invención es un microcontralador.
La unidad de almacenamiento del sistema objeto de la invención está configurada para recopilar toda la información recibida por la unidad de control sobre las operaciones 5 realizadas por las herramientas y además almacena un patrón de operación teórico de las operaciones a realizar para el ensamblado.
La unidad de localización de herramientas del sistema objeto de la invención comprende una única cámara IR de localización de la posición del al menos un emisor-reflector de luz 10 situado en el capuchón de la herramienta, o bien más de una cámara cámara IR de detección de las coordenadas (x, y, z) del al menos un emisor-reflector de luz y la orientación de la herramienta.
Un procedimiento de ensamblado de panel según el sistema descrito anteriormente 15 comprende las siguientes etapas:
A. colocar un panel base sobre el que hay que realizar las operaciones de ensamblado,
B. seleccionar la pieza a ensamblar, y una vez seleccionada, iniciar el ciclo,
C. proyectar por los proyectores una marca posicional sobre el panel base y 20 exponer la herramienta a utilizar,
D. aplicar la herramienta sobre la marca,
E. medir los parámetros de la herramienta mediante los sensores (localización y parámetros de funcionamiento),
F. enviar mediante el módulo de transmisión la información obtenida de los 25 sensores una vez procesada dicha información por la electrónica de control,
G. validar la operación realizada,
H. ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con una nueva operación cuando la operación ha sido validada y establecer alarma (24) para ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con la misma 30 operación cuando dicha operación no ha sido validada,
I. finalizar el procedimiento.
El procedimiento objeto de la invención ofrece la posibilidad de proyectar una ayuda (25) una vez se ha realizado la selección del panel (15) antes del comienzo del ciclo (16). Para 35
que el sistema (1) proyecte la ayuda por medio de los proyectores (7) el usuario debe solicitarlo, una manera de hacerlo es usando los botones virtuales (13).
La validación de la operación en el procedimiento de ensamblado objeto de la invención se realiza del siguiente modo: 5
- detectar la posición de la herramienta sobre el panel por medio de la unidad de localización de herramientas y envío de esta posición a la unidad de control,
- recibir la posición de la herramienta y la información de los parámetros de funcionamiento de la herramienta por el sistema de comunicación que la envía a la unidad de control, 10
- comparar mediante la unidad de control la información de los parámetros de funcionamiento de la herramienta con el patrón de operación teórico a realizar almacenado en la unidad de almacenamiento,
- validar la operación cuando la operación se ha realizado dentro del patrón teórico de las operaciones a realizar, 15
- no validar la operación y establecer una alarma cuando la operación no se ha realizado dentro del patrón teórico de las operaciones a realizar.
Descripción de las figuras
Para completar la descripción y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las 20 características del invento, se acompaña a esta memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, un conjunto de dibujos en dónde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un puesto de trabajo de ensamblado de 25 paneles industriales.
La figura 2 es una vista en perspectiva de una herramienta equipada con un sensor de medición y un módulo de transmisión de información.
30
La figura 3 muestra un diagrama de flujo del proceso en ensamblado llevado realizado mediante el sistema objeto de la invención.
Las distintas referencias numéricas que se encuentran reflejadas en las figuras corresponden a los siguientes elementos: 35
1.- sistema,
2.- bastidor
3.- panel,
4.- unidad de control
5.- herramientas
6.- sensores, 5
7.- proyector,
8.- unidad de localización de herramientas,
9.- unidad de almacenamiento
10.- capuchón,
11.- sistema de comunicación, 10
12.- emisor-reflector de luz,
13.- botón virtual,
14.- colocar un panel base
15.- seleccionar el panel a ensamblar
16.- inicio del ciclo, 15
17.- proyectar por los proyectores una marca posicional,
18.- exponer la herramienta a utilizar,
19.- aplicar la herramienta,
20.- medir los parámetros de la herramienta,
21.- enviar la información mediante el módulo de transmisión, 20
22.- validar la operación realizada,
23.- finalizar el procedimiento,
24.- establecer alarma,
25.- proyectar ayuda.
25
Realización preferente de la invención
El sistema (1) objeto de la invención tiene como misión principal minimizar los errores de ensamblado por parte de los operarios y servir como sistema de entrenamiento en el montaje de componentes en máquinas periféricas actuando como interface hombre-máquina virtual en aquellos casos en que los operarios son inexpertos, o bien se comienza a 30 ensamblar un panel nuevo.
El sistema (1) objeto de la invención integra los sistemas de ensamblado manual en el sistema de trazabilidad y permite la elaboración de informes y estadísticas sobre tiempos de ciclo y productividad de cada puesto de trabajo. 35
El sistema (1) objeto de la invención comprende:
- un bastidor (2) en el que se montan el resto de componentes del sistema (1)
- un panel base (3) sobre el que se realizan las operaciones de ensamblado,
- una unidad de control (4),
- herramientas (5), 5
- una unidad de localización de herramientas (8),
- sensores (6) que se colocan en las herramientas (5), mediante estos sensores (6) se localizan las citadas herramientas (5) y se realiza la medición de los parámetros técnicos de operación de estas herramientas (5) (por ejemplo par de apriete, ángulo de inclinación, velocidad…), realizando un seguimiento del trabajo realizado por 10 dichas herramientas (5) sobre el panel base (3).
- al menos un proyector (7) que proyecta sobre el panel base (3) la información acerca de las operaciones a realizar con las herramientas (5) para obtener un panel final ensamblado,
- un sistema de comunicación (11) para transmitir una información de la herramienta 15 (5) y los parámetros técnicos medidos a la unidad de control (4), y
- una unidad de almacenamiento (9), donde quedan reflejadas las operaciones realizadas para el ensamblado de cada pieza, de modo que se desarrolla un método de trazabilidad de las piezas ensambladas.
20
Sobre el panel base (3) el sistema (1) comprende una serie de botones virtuales (13), que son lugares del espacio situados sobre el panel base (3) tales que al posicionar en esos lugares un lápiz que tiene un emisor-reflector de luz (12) en el extremo, los botones virtuales (13) se dan por pulsados y mediante este posicionamiento sobre estos botones virtuales (13) el usuario del sistema (1) puede realizar varias funciones como son: selección del tipo 25 de pieza a ensamblar, comienzo del ciclo de ensamblado y solicitar ayuda para el ensamblado.
El emisor-receptor de luz (12) en la realización preferente del sistema objeto de la invención está formado por al menos un diodo led, 30
La unidad de control (4) es un ordenador de los conocidos en el estado de la técnica que se programa para realizar las operaciones necesarias del sistema (1) objeto de la invención.
El sistema de comunicación (11) empleado es cualquier sistema de los conocidos en el estado de la técnica, la comunicación se puede hacer mediante infrarrojos, radiofrecuencia o cualquier otro medio de los conocidos en el estado de la técnica.
Los sensores (6) que se instalan en las herramientas (5) son sensores (6) conocidos en el 5 estado de la técnica, estos sensores (6) van incorporados en un capuchón (10) que se coloca en cada herramienta (5).
Los capuchones (10) en donde se instalan los sensores (6) incluyen, además de los sensores (6): 10
- al menos un emisor-reflector de luz (12) que se emplea para localizar la herramienta (5) sobre el panel base (3),
- un interruptor (no mostrado en las figuras) que indica la marcha/paro de la herramienta (5),
15
La unidad de localización de herramientas (8) está formada por al menos una cámara con sensores CCD IR, que localiza la posición del al menos un emisor-reflector de luz (12) situado en el capuchón (10) de la herramienta (5). Mediante la utilización de uno o varios sensores CCD IR, se conocen las coordenadas (x, y, z) del emisor-reflector de luz (12) y su orientación. 20
Es un método conocido que hace corresponder el plano imagen de la cámara con el plano de trabajo. En el caso que el panel no sea plano hace falta incluir sensores CCD adicionales para obtener mediante triangulación las tres coordenadas espaciales (x,y,z).
25
Opcionalmente los capuchones (10) también pueden incorporar otros sensores, como acelerómetros, inclinómetros y medidores de torsión que dan información de las operaciones realizadas con la herramienta (5).
Asimismo los capuchones (10) comprenden circuitos de acondicionamiento de la señal 30 emitida por los sensores (6), un microcontrolador (no representado en las figuras) para procesar las señales de los sensores (6), y un módulo de transmisión de la información procesada por el microcontrolador que envía toda esta información al sistema de comunicación (11).
35
La unidad de control (4) del sistema (1) está configurada para realizar varias funciones:
- verificar que la secuencia de operaciones seguida en la realización del ensamblado es la correcta, (como se expone más adelante en esta memoria),
- verificar que el posicionamiento de cada herramienta (5) dentro del panel base (3) es correcto,
- enviar a los proyectores (7) la información de los puntos de aplicación de cada 5 herramienta (5), el tipo de operación a realizar y el tiempo de aplicación de la herramienta (5),
- ejecutar un registro de las operaciones realizadas y la secuencia temporal de las mismas,
- establecer alarmas visuales y acústicas cuando una operación no se realiza 10 correctamente.
La unidad de control (4) tiene almacenada la secuencia teórica de operaciones que se debe realizar para el ensamblado de una pieza, el tiempo de operación y las herramientas (5) a utilizar para cada operación. Continuamente la unidad de control (4) compara los parámetros 15 teóricos (posición, herramienta y tiempo de empleo) con los parámetros reales detectados por la unidad de localización de herramientas (8), código de herramienta transmitido y tiempo de operación. La unidad de control (4) verifica que cada operación se realiza en la posición correcta con la herramienta (5) adecuada y que el tiempo de aplicación también es el adecuado, también puede verificar otros parámetros como la torsión. 20
La unidad de almacenamiento (9) es un disco duro de los conocidos en el estado de la técnica que almacena los datos proporcionados por la unidad de control (4) sobre la correcta ejecución de las operaciones realizadas para el ensamblado de las distintas piezas.
25
Los proyectores (7) están calibrados respecto al panel (3) que se quiere ensamblar, de modo que proyectan información en posiciones precisas del citado panel (3). La información proyectada son imágenes y videos de la pieza a ensamblar que se van proyectando según se van ejecutando las distintas operaciones a realizar para el ensamblado de la pieza.
30
Un ejemplo de funcionamiento del sistema (1) objeto de la invención es el expuesto a continuación:
A. colocar un panel base (14) sobre el que hay que realizar las operaciones de ensamblado,
B. seleccionar el panel a ensamblar (15), y una vez seleccionado, iniciar el ciclo 35 (16),
C. proyectar por los proyectores (7) una marca posicional (17) sobre el panel base (3) y exponer la herramienta (5) a utilizar (18),
D. aplicar la herramienta sobre la marca (19),
E. medir los parámetros de la herramienta (20) mediante los sensores (6) (localización y parámetros de funcionamiento), 5
F. enviar mediante el módulo de transmisión la información (21) obtenida de los sensores (6) una vez procesada dicha información por el microcontrolador,
G. validar la operación realizada (22),
H. ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con una nueva operación cuando la operación ha sido validada y establecer alarma (24) para 10 ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con la misma operación cuando dicha operación no ha sido validada,
I. finalizar el procedimiento (23).
La selección del tipo de panel a ensamblar, la realiza un operario y se puede realizar de 15 diversas maneras, por ejemplo mediante los botones virtuales (13) o mediante un lector de código de barras.
Asimismo el procedimiento que también es objeto de la invención ofrece la posibilidad de proyectar una ayuda (25) una vez se ha realizado la selección del panel (15) antes del 20 comienzo del ciclo (16). Para que el sistema (1) proyecte la ayuda por medio de los proyectores (7) el usuario debe solicitarlo, una manera de hacerlo es usando los botones virtuales (13).
La validación de la operación se realiza del siguiente modo la unidad de localización de 25 herramientas (8) detecta la posición de la herramienta sobre el panel y se la envía a la unidad de control (4). La unidad de control (4) recibe la posición junto a la información de la herramienta (5) a través del módulo receptor IR y la compara con el patrón de operación teórico a realizar, si la operación se ha realizado dentro de los parámetros teóricos (posición, inclinación herramienta y apriete) la operación es validada y pasa a proyectar la siguiente 30 operación a realizar, junto con la indicación de herramienta y operación, y así sucesivamente hasta completar el montaje del panel (28). En caso contrario establece la correspondiente alarma, indicando al operario que repita la operación, repitiéndose el proceso hasta que esta se realice correctamente (29).
35
La invención no debe verse limitada a la realización particular descrita en este documento. Expertos en la materia pueden desarrollar otras realizaciones a la vista de la descripción aquí realizada. En consecuencia, el alcance de la invención se define por las siguientes reivindicaciones.
5
Claims (9)
- REIVINDICACIONES1. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, caracterizado por que comprende:- un bastidor (2), 5- un panel base (3) sobre el que se realizan unas operaciones de ensamblado,- una unidad de control (4),- al menos una herramienta (5),- una unidad de localización de herramientas (8),- una serie de sensores (6) de medición de parámetros de operación de las citadas 10 herramientas (5),- al menos un proyector (7) para la proyección sobre el panel base (3) de información referente a las operaciones a realizar con las herramientas (5) para obtener una pieza final ensamblada,- un sistema de comunicación (11), y 15- una unidad de almacenamiento (9) que recibe información de la unidad de control (4),donde las mediciones hechas por los sensores (6) se envían mediante el sistema de comunicación (11) a la unidad de control (4) que realiza un seguimiento de las operaciones realizadas por las herramientas (5) sobre el panel base (3) a partir de las señales 20 proporcionadas por los sensores (6).
- 2. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, según la reivindicación 1 caracterizado por que los sensores (6) se incorporan en un capuchón (10) que se sitúa sobre la herramienta (5). 25
- 3. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, según la reivindicación 2 caracterizado por que el capuchón (10) comprende:- al menos un circuito de acondicionamiento de la señal emitida por los sensores (6), 30- un interruptor de accionamiento de la herramienta,- una electrónica de control para procesar las señales de los sensores (6),- al menos un emisor-reflector de luz (12) para localización de la herramienta, y- un módulo de transmisión de la información procesada por la electrónica de control de envío de dicha información al sistema de comunicación (11). 35
- 4. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, según la reivindicación 1 caracterizado por que la unidad de almacenamiento (9) está configurada para recopilar toda la información recibida por la unidad de control (4) sobre las operaciones realizadas por las herramientas (5) y además almacena un patrón de operación teórico de las operaciones a realizar para el 5 ensamblado.
- 5. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que la unidad de localización de herramientas (8) comprende una 10 cámara IR de localización de la posición del al menos un emisor-reflector de luz (12) situado en el capuchón (10) de la herramienta (5).
- 6. Sistema (1) de supervisión y ayuda de las operaciones manuales de ensamblado industrial mediante realidad aumentada, según las reivindicaciones 1 a 4 caracterizado por 15 que la unidad de localización de herramientas (8) comprende al menos una cámara IR de detección de las coordenadas (x, y, z) del al menos un emisor-reflector de luz (12) y la orientación de la herramienta (5).
- 7. Procedimiento de ensamblado de paneles según el sistema descrito en cualquiera de las 20 reivindicaciones anteriores, caracterizado por que comprende las siguientes etapas:A. colocar un panel base (14) sobre el que hay que realizar las operaciones de ensamblado,B. seleccionar el panel a ensamblar (15), y una vez seleccionado, iniciar el ciclo (16),C. proyectar por los proyectores (7) una marca posicional (17) sobre el panel base 25 (3) y exponer la herramienta (5) a utilizar (18),D. aplicar la herramienta sobre la marca (19),E. medir los parámetros de la herramienta (20) mediante los sensores (6) (localización y parámetros de funcionamiento),F. enviar mediante el módulo de transmisión la información (21) obtenida de los 30 sensores (6) una vez procesada dicha información por la electrónica de controlG. validar la operación realizada (22),H. ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con una nueva operación cuando la operación ha sido validada y establecer alarma (24) para ejecutar las etapas anteriores desde la etapa C hasta la etapa G con la misma 35 operación cuando dicha operación no ha sido validada,I. finalizar el procedimiento (23).
- 8. Procedimiento de ensamblado de una pieza con el sistema (1) según la reivindicación 7, caracterizado por que entre la selección del panel a ensamblar (15) y el inicio del ciclo (16) el procedimiento comprende la opción de proyectar una ayuda (25) con la información de las 5 operaciones a realizar para el ensamblado de un panel.
- 9. Procedimiento de ensamblado de una pieza con el sistema (1) según la reivindicación 7, caracterizado por que la validación de la operación realizada se realiza del siguiente modo:- detectar la posición de la herramienta (5) sobre el panel (3) por la unidad de 10 localización de herramientas (8) y envío de esta posición a la unidad de control (4),- recibir la posición de la herramienta (5) y la información de los parámetros de funcionamiento de la herramienta (5) por el sistema de comunicación (11) que la envía a la unidad de control (4),- comparar mediante la unidad de control (4) la información de los parámetros de 15 funcionamiento de la herramienta (5) con el patrón de operación teórico a realizar almacenado en la unidad de almacenamiento (9),- validar la operación cuando la operación se ha realizado dentro del patrón teórico de las operaciones a realizar,- no validar la operación y establecer una alarma cuando la operación no se ha 20 realizado dentro del patrón teórico de las operaciones a realizar.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2525104 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20150929 |
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| FD2A | Announcement of lapse in spain |
Effective date: 20211202 |