ES2474724T3

ES2474724T3 - Magnetic bistable Hall effect proximity sensor

Info

Publication number: ES2474724T3
Application number: ES09741952.7T
Authority: ES
Inventors: Simone Moro
Original assignee: Stem SRL
Current assignee: Stem SRL
Priority date: 2008-05-06
Filing date: 2009-04-02
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2029-04-02
Also published as: WO2009135734A1; EP2272165B1; EP2272165A1; ITPN20080035A1

Abstract

Sensor de proximidad magnético biestable que comprende una carcasa (10) y un chip de efecto Hall (12), siendo dicho chip de efecto Hall (12) de tipo monoestable, teniendo el chip de efecto Hall alojado en dicha carcasa, al menos un primer elemento magnético (16) y un segundo elemento magnético (18), caracterizado porque dicho primer elemento magnético (16) y dicho segundo elemento magnético (18) están alojados respectivamente en la carcasa (10) de forma que ambos tienen libertad de giro con el fin de mantener una condición de atracción magnética mutua orientándose según una polaridad respectiva del mismo signo de los elementos hacia dicho chip de efecto Hall (12).Bistable magnetic proximity sensor comprising a casing (10) and a Hall effect chip (12), said Hall effect chip (12) being of the monostable type, with the Hall effect chip housed in said casing, at least a first magnetic element (16) and a second magnetic element (18), characterized in that said first magnetic element (16) and said second magnetic element (18) are respectively housed in the casing (10) such that both are free to rotate with the in order to maintain a condition of mutual magnetic attraction by orienting according to a respective polarity of the same sign of the elements towards said Hall effect chip (12).

Description

Sensor magnético de proximidad de efecto Hall biestable. Magnetic bistable Hall effect proximity sensor.

La presente invención se refiere a un sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable que es particularmente adecuado para ser integrardo en sistemas previstos para controlar el movimiento de una plataforma móvil en general. The present invention relates to a bistable Hall effect magnetic proximity sensor that is particularly suitable to be integrated into systems intended to control the movement of a mobile platform in general.

Como es conocido en gran parte en el sector técnico, por ejemplo US-6867680B1, WO-2007/129504A, un sensor de proximidad magnético puede ser bien del tipo monoestable o del tipo biestable. Los sensores que pertenecen a cualquiera de estas tipologías pueden emplearse en relación con muy diversas aplicaciones en diferentes capos de la automatización industrial, en cualquier caso son ampliamente empleados sin duda - y sobre todo - en relación con equipos y aparatos que entran en el campo general de las plataformas móviles, donde se entiende que estas plataformas móviles incluyen cualquier tipo de equipo elevador, por ejemplo ascensores, elevadores de cargas, montacargas, telesillas, escaleras rodantes, escaleras y elevadores mecánicos, plataformas aéreas o elevadas y similares, pero también plumas de grúas y brazos, escaleras móviles, andenes móviles y similares. As it is known largely in the technical sector, for example US-6867680B1, WO-2007 / 129504A, a magnetic proximity sensor can be either of the monostable type or of the bistable type. The sensors that belong to any of these typologies can be used in relation to very different applications in different fields of industrial automation, in any case they are widely used without doubt - and above all - in relation to equipment and devices that enter the general field of mobile platforms, where it is understood that these mobile platforms include any type of lifting equipment, for example elevators, freight elevators, forklifts, chairlifts, escalators, escalators and escalators, aerial or elevated platforms and the like, but also feathers of cranes and arms, escalators, mobile platforms and the like.

En cuanto al funcionamiento de estos sensores, es decir su modo operativo, los dos tipos de sensores de proximidad magnéticos arriba mencionados, monoestables y biestables, difieren entre s� sustancialmente por el estado de estabilidad que el sensor puede adoptar y mantener. Específicamente, un sensor de proximidad magnético monoestable puede estar en un estado de excitación o activación cuando se ve bajo la influencia, esto es expuesto a los efectos, de un campo magnético, por lo que puede estar en estado desenergizado o desactivado cuando ya no est� expuesto a tales efectos. Por el contrario, un sensor de proximidad magnético biestable puede mantener cualquiera de dichos estados estables de activación y desactivación, respectivamente, mientras no se aplique un polo magnético opuesto. As for the operation of these sensors, that is to say their operating mode, the two types of magnetic proximity sensors mentioned above, monostable and bistable, differ from each other substantially in the stability state that the sensor can adopt and maintain. Specifically, a monostable magnetic proximity sensor can be in a state of excitation or activation when viewed under the influence, this is exposed to the effects of a magnetic field, so it can be in a de-energized or deactivated state when it is no longer � exposed to such effects. On the contrary, a bistable magnetic proximity sensor can maintain any of said stable states of activation and deactivation, respectively, as long as an opposite magnetic pole is not applied.

A modo de ejemplo y con propósitos ilustrativos se hace referencia más adelante a un dispositivo elevador donde se utiliza un sensor de proximidad magnético biestable para indicar la condición de fin de trayecto de una cabina de ascensor o jaula de elevador, es decir cuando la jaula del elevador alcanza bien la planta más alta o bien la más baja. By way of example and for illustrative purposes, reference is made later to an elevator device where a bistable magnetic proximity sensor is used to indicate the end-of-path condition of an elevator car or elevator cage, that is when the cage of the Elevator reaches either the highest or the lowest floor.

Al estar fijado en la caja elevadora, el sensor de proximidad magnético biestable se mantiene en un estado activado cuando ésta se desplaza a lo largo del hueco del ascensor, mientras que pasa a un estado desactivado cuando ésta se encuentra en un nivel de final de trayecto. El estado del sensor cambia cuando se mueve en la proximidad de un cuerpo magnético externo previsto en el hueco del ascensor justo poco antes de llegar a la planta de cabeza o justo poco antes de llegar a la planta más baja. El sensor puede disponerse de modo que proporciona a una unidad de control una indicación sobre su estado mediante una señal correspondiente de salida, unidad de control como, por ejemplo, un microcontrolador, un DSP (procesador digital de señales), un ordenador o un PLC (controlador lógico programable) o similar. When fixed in the lifting box, the bistable magnetic proximity sensor is maintained in an activated state when it travels along the elevator shaft, while passing into a deactivated state when it is at an end of travel level . The state of the sensor changes when it moves in the vicinity of an external magnetic body provided in the elevator shaft just shortly before reaching the top floor or just shortly before reaching the lowest floor. The sensor can be arranged so as to provide a control unit with an indication of its status by means of a corresponding output signal, control unit such as a microcontroller, a DSP (digital signal processor), a computer or a PLC (programmable logic controller) or similar.

En una condición de final de trayecto, la señal del estado desactivado proporcionada por el sensor a la unidad de control indica que ya no existen plantas más all� de la alcanzada y que el funcionamiento subsiguiente de la cabina del ascensor sólo puede tener lugar en dirección de desplazamiento inversa opuesta al trayecto terminado. In an end-of-trip condition, the deactivated status signal provided by the sensor to the control unit indicates that there are no more floors beyond that reached and that subsequent operation of the elevator car can only take place in the direction of reverse displacement opposite to the finished path.

Como disposición final de seguridad, se han previsto otros dispositivos de final de trayecto de tipo mecánico, esto es los llamados dispositivos de recorrido adicional de final de trayecto, con el fin de detener la cabina en caso de que siga desplaz�ndose durante una longitud de trayecto adicional sobrepasando los límites. As a final safety arrangement, other mechanical end-of-path devices are provided, that is, the so-called additional end-of-path devices, in order to stop the cab in case it continues to move for a long time. of additional route exceeding the limits.

De entre todos los sensores de proximidad conocidos en la técnica, los basados en el efecto Hall tienen la ventaja de asegurar registros de fiabilidad demostrados, ya que su funcionamiento es de hecho de naturaleza completa y únicamente electrónica, es decir un hecho que hace que estos sensores sean mucho más resistentes a choques mecánicos. Por otro lado, un sensor de proximidad magnético de efecto Hall est� particularmente adaptado para la interconexión con una unidad de control gracias a la velocidad de respuesta y al grado de precisión que puede asegurar. Among all the proximity sensors known in the art, those based on the Hall effect have the advantage of ensuring proven reliability records, since their operation is in fact complete and electronic only, that is, a fact that makes these sensors are much more resistant to mechanical shocks. On the other hand, a Hall proximity magnetic proximity sensor is particularly adapted for interconnection with a control unit thanks to the response speed and the degree of accuracy it can ensure.

El funcionamiento de un sensor de proximidad magnético de efecto Hall se basa en el fenómeno físico del mismo nombre, de acuerdo con el cual un campo magnético que se aplica ortogonalmente a la dirección de una densidad de corriente con relación a portadores de carga que se desplazan longitudinalmente en un conductor, es decir un material que conduce corriente, genera una fuerza que impulsa los portadores de carga transversalmente con relación a la dirección de la densidad de corriente con el fin de recogerlos a lo largo de un borde del material conductor. En la práctica, esta acumulación de carga a lo largo del borde del material conductor origina un aumento de la diferencia de potencial entre dos puntos mutuamente opuestos del mismo material conductor, esto es el llamado voltaje Hall. The operation of a Hall proximity magnetic proximity sensor is based on the physical phenomenon of the same name, according to which a magnetic field that is applied orthogonally to the direction of a current density in relation to moving carriers longitudinally in a conductor, that is, a material that conducts current, generates a force that drives the load carriers transversely in relation to the direction of the current density in order to pick them up along an edge of the conductive material. In practice, this accumulation of charge along the edge of the conductive material causes an increase in the potential difference between two mutually opposite points of the same conductive material, this is the so-called Hall voltage.

De manera general se puede constatar que un diagrama de circuito básico de un chip de efecto Hall puede incluir un estabilizador de corriente y un circuito regulador para una corriente, utilizada para suministrar y activar las diferentes fases que forman el mismo chip. Estas fases comprenden esencialmente una fase generadora Hall que genera el voltaje Hall; a esta fase sigue una fase de amplificación que actúa directamente sobre dicho voltaje Hall para amplificarlo. La señal de salida emitida por esta fase de amplificación puede estar as� lista para el procesamiento adecuado tanto en un circuito análogo como lógico, o se puede prever otra fase como el llamado activador Schmitt. Este último, a su vez, puede ser seguido por una conexión con un transistor final en una configuración correspondiente dada con vistas a una señal de salida adecuada para accionar debidamente un circuito digital. In general, it can be seen that a basic circuit diagram of a Hall effect chip may include a current stabilizer and a regulator circuit for a current, used to supply and activate the different phases that form the same chip. These phases essentially comprise a Hall generating phase that generates the Hall voltage; This phase is followed by an amplification phase that acts directly on said Hall voltage to amplify it. The output signal emitted by this amplification phase can thus be ready for proper processing in both an analog and logical circuit, or another phase such as the so-called Schmitt activator can be provided. The latter, in turn, can be followed by a connection with a final transistor in a corresponding configuration with a view to a suitable output signal to properly operate a digital circuit.

El chip de efecto Hall est� integrado en un panel de circuito impreso previsto con extremos de soldadura o adaptadores de contacto para la conexión a cables conductores. El propio panel del circuito impreso est� alojado dentro de una carcasa que forma la carcasa efectiva del sensor de proximidad magnético de efecto Hall como un todo. The Hall effect chip is integrated into a printed circuit board provided with solder ends or contact adapters for connection to conductive cables. The printed circuit board itself is housed within a housing that forms the effective housing of the Hall proximity magnetic proximity sensor as a whole.

Los sensores de proximidad magnéticos de efecto Hall pueden ser diferentes entre s�, siendo as� del tipo monoestable o del tipo biestable cuando se proporcionan para integrar un chip diferente de efecto Hall que puede ser bien monoestable bien biestable, respectivamente. The Hall proximity magnetic proximity sensors can be different from each other, thus being of the monostable type or of the flip-flop type when they are provided to integrate a different Hall-effect chip that can be either monostable or bistable, respectively.

Con relación sólo a los sensores de proximidad magnéticos de efecto Hall del tipo biestable, es generalmente conocido que estos sensores no son capaces de mantener o retener su estado de activación o desactivación bajo todas y cada una de las condiciones operativas. De hecho, en caso de un fallo temporal de la alimentación eléctrica, un sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable deja de funcionar, es decir pierde el estado que tenía justo un momento antes del fallo del suministro eléctrico y, una vez restaurado el suministro eléctrico, es decir cuando se conecta de nuevo, este sensor siempre y en todos los casos se reinicializa en su estado de activación. With regard only to the magnetic proximity sensors of the bistable type Hall effect, it is generally known that these sensors are not capable of maintaining or retaining their activation or deactivation state under each and every one of the operating conditions. In fact, in the event of a temporary power failure, a bistable Hall effect magnetic proximity sensor stops working, that is, it loses its state just a moment before the power failure and, once the supply is restored electrical, that is, when connected again, this sensor always and in all cases is reset in its activation state.

Este tipo de insuficiencia provoca realmente una serie de desventajas no deseadas. As�, por ejemplo, si se interrumpe el fallo de suministro eléctrico y a continuación se restaura inmediatamente mientras que la cabina del elevador se encuentra en una condición de trayecto adicional es posible que el sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall se reinicialice asumiendo el estado de activación en lugar del de desactivación, suministrando as� una señal de autorización a la unidad de control que permitiría que la cabina del elevador retomara el trayecto adicional, es decir una condición que, por el contrario, debería haber sido prevenida. This type of insufficiency really causes a number of unwanted disadvantages. Thus, for example, if the power supply failure is interrupted and then restored immediately while the elevator car is in an additional path condition, it is possible that the Hall-flip-flop magnetic proximity sensor is reset assuming the state of activation instead of deactivation, thus providing an authorization signal to the control unit that would allow the elevator car to resume the additional path, that is, a condition that, on the contrary, should have been prevented.

En un intento de resolver estos problemas y eliminarlos, se han propuesto de hecho algunas soluciones. Un ejemplo de tales soluciones se describe en la solicitud de patente europea n� 1 452 475, presentada por este mismo solicitante, donde se describe una disposición de dispositivos de control eléctricos para ascensores y montacargas, de personas y cargas. In an attempt to solve these problems and eliminate them, some solutions have been proposed. An example of such solutions is described in European Patent Application No. 1 452 475, filed by this same applicant, where an arrangement of electrical control devices for elevators and forklifts, of persons and cargoes is described.

Esta disposición de control alimentada el�ctricamente comprende al menos un sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall adaptado para identificar una condición de final de trayecto de una cabina, esto es cabina en la planta extrema superior y en la planta más baja. El conjunto de control también comprende un soporte de memoria para registrar de modo continuo el estado del sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall y mantener el último estado registrado almacenado incluso en caso de fallo eléctrico. El resultado es que, en caso de fallo del suministro eléctrico y después de su restauración, es posible que el sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall se reinicialice en el mismo estado en que aquel que tenía en el momento inmediatamente antes del fallo del suministro eléctrico. This electrically powered control arrangement comprises at least one bistable magnetic proximity sensor of Hall effect adapted to identify a path end condition of a cabin, that is, cabin on the upper end floor and on the lower floor. The control assembly also comprises a memory medium for continuously recording the status of the bistable magnetic proximity sensor of the Hall effect and keeping the last recorded state stored even in the event of an electrical failure. The result is that, in case of failure of the power supply and after its restoration, it is possible that the bistable magnetic proximity sensor of Hall effect is reset in the same state as the one it had at the time immediately before the supply failure electric.

Sin embargo, una desventaja que probablemente se puede encontrar con una solución del tipo arriba indicado suele presentarse cuando el sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall se desplaza en frente de y pasa por un cuerpo magnético externo situado en un hueco de ascensor por donde se desplaza la cabina justo poco antes de la llegada a la planta superior extrema o justo poco antes de llegar a la planta más baja bajo condiciones de fallo del suministro eléctrico. En este caso, de hecho, el sensor no es capaz de conmutar a su estado de desactivación debido a que efectivamente se desconecta, fallando el portador de memoria, por tanto, al actualizarse debidamente con este parámetro de estado. Si entonces se restaura el suministro eléctrico, se lee el estado de activación no actualizado almacenado en la memoria y se aplica para el sensor, eludi�ndose as� (bypass) prácticamente la protección asegurada por el correspondiente conjunto de final de trayecto. However, a disadvantage that can probably be found with a solution of the type indicated above usually occurs when the bistable magnetic proximity sensor Hall effect moves in front of and passes through an external magnetic body located in an elevator shaft where it moves the cabin just shortly before arrival at the extreme upper floor or just shortly before reaching the lower floor under conditions of power failure. In this case, in fact, the sensor is not able to switch to its deactivation state because it is actually disconnected, the memory carrier failing, therefore, when properly updated with this status parameter. If the power supply is then restored, the non-updated activation status stored in the memory is read and applied to the sensor, thus practically bypassing (bypass) the protection ensured by the corresponding end-of-path set.

Por tanto, un objetivo de la presente invención es solucionar los inconvenientes de la técnica anterior, proporcionando un tipo mejorado de sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall que pueda mantener el estado estable bajo cualquier y todas las condiciones operativas, sean las que sean, independientemente de si el sensor est� activado o no, esto es del estado de suministro eléctrico del sensor. Therefore, an objective of the present invention is to solve the drawbacks of the prior art, by providing an improved type of bistable magnetic proximity sensor of Hall effect that can maintain the stable state under any and all operating conditions, whatever they may be, Regardless of whether the sensor is activated or not, this is the state of the sensor's power supply.

Otro objetivo igualmente importante de la presente invención es proporcionar un sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall que se pueda producir con medios y métodos de producción fácilmente disponibles y habitualmente utilizados en el sector técnico. Another equally important objective of the present invention is to provide a bistable magnetic proximity sensor of Hall effect that can be produced with production means and methods readily available and commonly used in the technical sector.

De acuerdo con la presente invención, estas finalidades, ventajas y características, junto con aquellas que resultarán evidentes de la siguiente descripción, se consiguen con un sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall con las características indicadas y definidas en las reivindicaciones independientes adjuntas, as� como en las reivindicaciones dependientes. In accordance with the present invention, these aims, advantages and characteristics, together with those that will be apparent from the following description, are achieved with a bistable magnetic proximity sensor of Hall effect with the characteristics indicated and defined in the attached independent claims, as � as in the dependent claims.

En cualquier caso, las características y ventajas de la presente invención se entienden más fácilmente con la descripción de una realización a modo de ejemplo que se da más abajo como ejemplo no limitativo, en referencia a las figuras adjuntas, en las cuales: In any case, the characteristics and advantages of the present invention are more readily understood by the description of an exemplary embodiment given below as a non-limiting example, with reference to the attached figures, in which:

Figura 1: vista esquemática en perspectiva del interior de un sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall de acuerdo con una realización de la presente invención. Figure 1: schematic perspective view of the inside of a bistable magnetic proximity sensor of Hall effect according to an embodiment of the present invention.

Figura 2: vista esquemática despiezada en perspectiva de un elemento magnético giratorio del sensor mostrado en la Figura 1. Figure 2: Schematic exploded perspective view of a rotating magnetic element of the sensor shown in Figure 1.

Figuras 3A, 3B y 3C: vistas de un primer diagrama de circuito básico del sensor representado en la Figura 1 con una salida basada en un transistor y un panel de circuito impreso correspondiente; y Figures 3A, 3B and 3C: views of a first basic circuit diagram of the sensor shown in Figure 1 with an output based on a transistor and a corresponding printed circuit panel; Y

Figuras 4A, 4B y 4C: vistas de un segundo diagrama de circuito básico del sensor mostrado en la Figura 1 con una Figures 4A, 4B and 4C: views of a second basic circuit diagram of the sensor shown in Figure 1 with a

salida basada en un relé y un panel de circuito impreso correspondiente de acuerdo con una output based on a relay and a corresponding printed circuit panel according to a

realizaci�n modificada de la presente invención. modified embodiment of the present invention.

En referencia a la Figura 1, un sensor de proximidad magnético biestable de efecto Hall según la presente invención comprende una carcasa 10 formada de una parte en forma paralelepip�dica y de una parte terminal roscada de forma cilíndrica 22, las cuales se unen entre s� mediante un collar en forma de tuerca 20. Además, también incluye una cubierta (no mostrada), una placa de circuito impreso 14, un chip monoestable de efecto Hall 12 y al menos un primer elemento magnético giratorio 16 y un segundo elemento magnético giratorio 18. Referring to Figure 1, a bistable magnetic proximity sensor of Hall effect according to the present invention comprises a housing 10 formed of a parallel-shaped part and of a cylindrically shaped threaded end portion 22, which are joined together � by a nut-shaped collar 20. In addition, it also includes a cover (not shown), a printed circuit board 14, a monostable Hall effect chip 12 and at least a first rotating magnetic element 16 and a second rotating magnetic element 18.

La carcasa 10 tiene una estructura que se desarrolla, es decir se extiende, esencialmente en dirección longitudinal, esto es a lo largo de un eje X, y est� abierta en uno de sus lados, pudiéndose cerrar ajustando una cubierta sobre el mismo de forma conocida. Para ello, la carcasa 10 presenta múltiples medios de acoplamiento 34 adaptados para su acople a múltiples medios de acoplamiento complementarios correspondientes previstos en la tapa, de modo bien conocido en la técnica. La parte de forma paralelepip�dica de la carcasa 10 est� subdividida internamente en una primera sección 24 y una segunda sección 26, ambas orientadas longitudinalmente y separadas entre s� por una superficie de separación 28. Sin embargo, esta pared separadora no debe preverse necesariamente; en realizaciones alternativas, de hecho, se puede omitir y se puede disponer una junta de estanqueidad para incluir también la sección 26. The housing 10 has a structure that develops, that is, extends, essentially in the longitudinal direction, this is along an X axis, and is open on one of its sides, being able to close by adjusting a cover thereon known. For this, the housing 10 has multiple coupling means 34 adapted for coupling to multiple corresponding complementary coupling means provided in the cover, in a manner well known in the art. The parallel-shaped part of the housing 10 is internally subdivided into a first section 24 and a second section 26, both oriented longitudinally and separated from one another by a separation surface 28. However, this partition wall should not be provided. necessarily; In alternative embodiments, in fact, a seal may be omitted and a section 26 may also be included.

La primera sección 24 est� conformada internamente de forma que se adapta para acomodar a lo largo la placa de circuito impreso 14 con todos sus componentes montados sobre la misma. Medios de acoplamiento del tipo bien conocido en la técnica permiten asegurar la placa de circuito impreso 14 a la primera sección 24. The first section 24 is internally shaped so that it adapts to accommodate along the printed circuit board 14 with all its components mounted thereon. Coupling means of the type well known in the art make it possible to secure the printed circuit board 14 to the first section 24.

En una sección extrema de la placa de circuito impreso 14, cerca de la superficie separadora 28, se dispone un conector hembra adecuado para conectar las patillas del chip monoestable de efecto Hall 12. Por tanto, el chip monoestable de efecto Hall 12 puede montarse en este conector hembra de manera que queda mirando hacia la superficie separadora 28. Además, la placa de circuito impreso 14 est� provista de extremos de soldadura para hilos conductores que salen de la parte cilíndrica roscada final 22 para su conexión. At an end section of the printed circuit board 14, near the separating surface 28, a female connector suitable for connecting the pins of the monostable hall effect chip 12 is arranged. Therefore, the monostable hall effect chip 12 can be mounted on this female connector so that it faces the separating surface 28. In addition, the printed circuit board 14 is provided with solder ends for conductive wires leaving the final threaded cylindrical part 22 for connection.

La parte citada cilíndrica roscada final 22 de la carcasa 10 se ha previsto para permitir el montaje del sensor y asegurarlo mediante un soporte que ya ha sido patentado por este mismo solicitante o mediante una tuerca y una contratuerca en cualquier soporte provisto de un taladro pasante. The aforementioned cylindrical end threaded portion 22 of the housing 10 is provided to allow mounting of the sensor and secure it by means of a support that has already been patented by this same applicant or by means of a nut and a locknut on any support provided with a through hole.

La segunda sección 26 tiene, por ejemplo, una forma esencialmente paralelepip�dica y tiene una primera pared lateral 30 y una segunda pared lateral 32 opuesta a la primera, ambas paredes laterales est�n previstas para que se extiendan longitudinalmente. La primera pared lateral 30 est� realizada para un espesor transversal dado, de manera que se puede prever en disposición longitudinal un primer y un segundo receso 38, 40 a modo de cavidad. De forma similar, la segunda pared lateral 32 est� realizada con un espesor transversal dado, de manera que se puede proporcionar en disposición longitudinal un tercer y cuarto receso 42, 44 a modo de cavidad. The second section 26 has, for example, an essentially parallelepiped shape and has a first side wall 30 and a second side wall 32 opposite the first, both side walls are provided to extend longitudinally. The first side wall 30 is made for a given transverse thickness, so that a first and second recess 38, 40 can be provided in a longitudinal arrangement as a cavity. Similarly, the second side wall 32 is made with a given transverse thickness, so that a third and fourth recess 42, 44 can be provided longitudinally as a cavity.

El receso a modo de cavidad 38 es esencialmente simétrico al receso en forma de cavidad 42 en lo que se refiere al eje X. De modo similar, el receso en forma de cavidad 40 es esencialmente simétrico con el receso en forma de cavidad 44 en relación al eje X. Estos recesos a modo de cavidad 38, 40, 42, 44 tienen aberturas respectivas en el lado de ajuste de la cubierta, de modo que estas aberturas quedan completamente expuestas y visibles cuando se retira la cubierta de la carcasa 10. Además, los recesos en forma de cavidad 38, 40, 42, 44 est�n provistos de respectivas rendijas 46, 48, 50, 52 que miran hacia el interior de la segunda sección 26 y que son continuación de los correspondientes de las aberturas arriba mencionadas cuando se levanta la cubierta. The recess in the form of a cavity 38 is essentially symmetrical to the recess in the form of a cavity 42 in relation to the X axis. Similarly, the recess in the form of a cavity 40 is essentially symmetrical with the recess in the form of a cavity 44 in relation to to the X axis. These recesses by way of cavity 38, 40, 42, 44 have respective openings on the adjustment side of the cover, so that these openings are fully exposed and visible when the housing cover is removed 10. In addition , the recesses in the form of a cavity 38, 40, 42, 44 are provided with respective slits 46, 48, 50, 52 which look into the second section 26 and which are a continuation of the corresponding openings mentioned above. when the cover is raised.

La primera pared lateral 30 y la segunda pared lateral 32 se unen con la superficie de separación 28 y a una pared más delgada 36 que se extiende transversalmente en una posición opuesta a dicha superficie separadora 28. La pared transversal 36 establece un límite longitudinal, esto es marca el límite longitudinal del sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable. The first side wall 30 and the second side wall 32 are joined with the separation surface 28 and to a thinner wall 36 extending transversely in a position opposite to said separating surface 28. The transverse wall 36 establishes a longitudinal boundary, that is marks the longitudinal limit of the bistable Hall effect magnetic proximity sensor.

En referencia ahora a la Figura 2, se puede observar que cada uno de dichos primeros y segundos elementos magnéticos 16, 18 puede estar hecho y previsto para incluir esencialmente una espiga 60, un cojinete 62, una primera pieza magnética 64, una segunda pieza magnética 66, un primer casquillo 68 y un segundo casquillo 70. Referring now to Figure 2, it can be seen that each of said first and second magnetic elements 16, 18 may be made and intended to essentially include a pin 60, a bearing 62, a first magnetic piece 64, a second magnetic piece 66, a first socket 68 and a second socket 70.

En esta realización de la presente invención, el cojinete 62 tiene, por ejemplo, forma cilíndrica y se caracteriza por dos cavidades separadas por una división dentro de la cual se co-moldea simultáneamente la espiga 60, de manera que esta misma espiga 60 puede extenderse desde el cojinete 62 por ambos lados del mismo. En otra realización de la presente invención, por ejemplo, el cojinete 62 es un cilindro hueco y la espiga puede ajustarse dentro de un par de taladros previstos en el cojinete 62 en posiciones diametralmente opuestas, de modo que la espiga 60 puede extenderse desde el cojinete 62 por ambos lados del mismo. Las piezas magnéticas 64, 66 est�n aseguradas al interior de una de las dos cavidades correspondientes situadas diametralmente opuestas con relación a la espiga 62. Cada extremo de la espiga se acopla mediante su ajuste dentro de uno de los taladros 72, 74 previstos en los casquillos 68, 70 respectivamente. In this embodiment of the present invention, the bearing 62 has, for example, a cylindrical shape and is characterized by two cavities separated by a division into which the pin 60 is co-molded simultaneously, so that the same pin 60 can extend from the bearing 62 on both sides thereof. In another embodiment of the present invention, for example, the bearing 62 is a hollow cylinder and the pin can be adjusted within a pair of holes provided in the bearing 62 in diametrically opposite positions, so that the pin 60 can extend from the bearing 62 on both sides of it. The magnetic pieces 64, 66 are secured inside one of the two corresponding cavities located diametrically opposite in relation to the pin 62. Each end of the pin is coupled by means of its adjustment inside one of the holes 72, 74 provided in the bushings 68, 70 respectively.

El primer elemento magnético 16 puede alojarse en la segunda sección 26, por ejemplo ajustando el casquillo 68 en el receso a modo de cavidad 38 y el casquillo 70 en el receso a modo de cavidad 42 o viceversa. De modo similar, el segundo elemento magnético 16 puede estar alojado en la segunda sección 26 ajustando los correspondientes casquillos en los recesos a modo de cavidad 40, 44. Los casquillos 68, 70 se ajustan de modo que queden firmemente unidos a las paredes respectivas 30, 32 y la espiga se monta con libertad de giro dentro de los taladros 72 y 74. The first magnetic element 16 can be housed in the second section 26, for example by adjusting the bushing 68 in the recess as a cavity 38 and the bushing 70 in the recess as a cavity 42 or vice versa. Similarly, the second magnetic element 16 can be housed in the second section 26 by adjusting the corresponding bushes in recesses as a cavity 40, 44. The bushes 68, 70 are adjusted so that they are firmly attached to the respective walls 30 , 32 and the pin is mounted with freedom of rotation inside the holes 72 and 74.

Este tipo de acoplamiento permite el libre giro tanto del primer elemento magnético 16 como del segundo elemento magnético 16 dentro de la segunda sección 26. This type of coupling allows the free rotation of both the first magnetic element 16 and the second magnetic element 16 within the second section 26.

Ventajosamente, la espiga 60 est� hecha de un material met�lico, por ejemplo acero inoxidable, material met�lico que es diferente del utilizado para los casquillos 68, 70, por ejemplo lat�n o bronce, de manera que resulta que cada elemento magnético 16, 18 se comporta como auto-lubricado y esto permite, obviamente, que cada uno de estos elementos magnéticos 16, 18 giren con suavidad reduciéndose la fricción y el ruido. Advantageously, the pin 60 is made of a metallic material, for example stainless steel, a metallic material that is different from that used for bushings 68, 70, for example brass bronze, so that each element turns out magnetic 16, 18 behaves as self-lubricated and this obviously allows each of these magnetic elements 16, 18 to rotate smoothly reducing friction and noise.

Las Figuras 3A, 3B y 3C muestran un primer diagrama de circuito básico del sensor representado en la Figura 1, con una salida basada en un transistor y la correspondiente placa de circuito impreso 14. El circuito esencialmente comprende una fase de alimentación eléctrica 80, el chip 12 de efecto Hall monoestable y una fase de salida 86 basada en un transistor. Figures 3A, 3B and 3C show a first basic circuit diagram of the sensor shown in Figure 1, with an output based on a transistor and the corresponding printed circuit board 14. The circuit essentially comprises a power supply phase 80, the monostable Hall effect chip 12 and an output phase 86 based on a transistor.

La fase de alimentación eléctrica 80 se utiliza para activar el chip de efecto Hall monoestable 12 y la fase de salida basada en un transistor 86 con una corriente que es prácticamente constante e independiente del voltaje de alimentación suministrado al terminal de alimentación eléctrica 82. Desde la fase de salida por transistor 86 salen los terminales de una salida PNP 88 y una salida NPN 90. El sensor, que dispone de una sola de estas salidas 88, 90, tiene tres hilos conductores conectados a los conductores arriba mencionados de la placa de circuito impreso 14: concretamente, un primer conductor conectado al terminal de alimentación eléctrica 82, un segundo conductor conectado al terminal de tierra 92 y un tercer conductor conectado a uno de los dos terminales de salida por transistor deseado a ser alimentado. En el caso de haber dispuesto de ambas salidas por transistor 80, 90, se añade otro hilo conductor para la conexión al otro terminal de salida por transistor. The power supply phase 80 is used to activate the monostable Hall effect chip 12 and the output phase based on a transistor 86 with a current that is practically constant and independent of the supply voltage supplied to the power supply terminal 82. From the Output phase by transistor 86 outputs the terminals of a PNP 88 output and an NPN 90 output. The sensor, which has only one of these outputs 88, 90, has three conductive wires connected to the above-mentioned conductors of the circuit board printed 14: specifically, a first conductor connected to the power supply terminal 82, a second conductor connected to the ground terminal 92 and a third conductor connected to one of the two output terminals per transistor desired to be fed. In case of having both outputs by transistor 80, 90, another conductive wire is added for connection to the other output terminal by transistor.

Las Figuras 4A, 4B y 4C muestran un segundo diagrama de circuito básico del sensor representado en la Figura 1, con una salida basada en relé y la correspondiente placa de circuito impreso 14, de acuerdo con una realización modificada de la presente invención donde se utilizan las mismas referencias numéricas para indicar todas aquellas partes e �tems similares y comunes con los que se utilizan en la realización de la presente invención antes descrita. Figures 4A, 4B and 4C show a second basic circuit diagram of the sensor shown in Figure 1, with a relay-based output and the corresponding printed circuit board 14, in accordance with a modified embodiment of the present invention where they are used the same numerical references to indicate all those parts and similar and common items with those used in the embodiment of the present invention described above.

De nuevo se utiliza una fase de alimentación eléctrica 80 para activar el chip de efecto Hall monoestable 12 y una fase de salida por relé 98 con una corriente que es prácticamente constante e independiente del voltaje de alimentación suministrado al terminal de alimentación eléctrica 82. La fase de salida por relé comprende un relé cuya bobina excitatriz es controlada por el chip de efecto Hall monoestable 12. Desde esta fase de salida por relé 98 salen los terminales de una salida ramal común, una salida NO (contacto normalmente abierto) 100 y una salida NC (contacto normalmente cerrado) 104. El sensor tiene cinco hilos conductores conectados a los contactos citados de la placa de circuito impreso 14: concretamente, un primer conductor conectado al terminal de alimentación eléctrica 82, un segundo conductor conectado al terminal de tierra 92, un tercer conductor conectado al terminal de la salida NO 100, un cuarto conductor conectado al terminal de la salida de ramal común 102 y un quinto conductor conectado al terminal de salida NC 104. Again, a power supply phase 80 is used to activate the monostable Hall effect chip 12 and a relay output phase 98 with a current that is practically constant and independent of the supply voltage supplied to the power supply terminal 82. The phase The relay output comprises a relay whose exciter coil is controlled by the monostable Hall effect chip 12. From this relay output phase 98 the terminals of a common branch output, a NO output (normally open contact) 100 and an output are output. NC (normally closed contact) 104. The sensor has five conductive wires connected to the mentioned contacts of the printed circuit board 14: specifically, a first conductor connected to the power supply terminal 82, a second conductor connected to the earth terminal 92, a third conductor connected to the terminal of exit NO 100, a fourth conductor connected to the terminal of the branch exit com Un 102 and a fifth conductor connected to the NC 104 output terminal.

El funcionamiento del sensor puede ser el t�pico de un modo de intercambio biestable cuando se utilizan, por ejemplo, todas las salidas de suministro arriba mencionadas 100, 102, 104, mientras que si se excluye cualquiera de las salidas NO 100 y NC 104, el funcionamiento del sensor puede ser el t�pico de un biestable simple. The operation of the sensor may be typical of a bistable exchange mode when, for example, all of the above-mentioned supply outputs 100, 102, 104 are used, while any of the NO 100 and NC 104 outputs is excluded. , the operation of the sensor can be the typical of a simple flip-flop.

El cable a utilizar puede ser bien un único cable multipolar, es decir un cable compuesto que incluye tanto los conductores de alimentación eléctrica como los conductores de señales, o puede estar compuesto de dos cables independientes, uno de los cuales es bipolar únicamente para hilos de alimentación eléctrica, mientras que el otro es multipolar e incluye hilos conductores de señales. En ambos casos los cables salen de la parte cilíndrica roscada posterior 22. The cable to be used may be a single multipolar cable, that is, a composite cable that includes both the power supply conductors and the signal conductors, or it may be composed of two independent cables, one of which is bipolar only for wires power supply, while the other is multipolar and includes signal wires. In both cases the cables leave the rear threaded cylindrical part 22.

El sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable puede equiparse, además, con una luz indicadora LED (no mostrada) para proporcionar una indicación visual del estado de la salida. The bistable Hall effect magnetic proximity sensor can also be equipped with an LED indicator light (not shown) to provide a visual indication of the status of the output.

Desde el punto de vista funcional, el elemento magnético 18 puede ser accionado, es decir actuado, por un flujo magnético generado por un primer cuerpo magnético externo (no representado). El elemento magnético 18 es capaz, por tanto, de girar para auto-posicionarse de manera que quede enfrente de dicho primer cuerpo magnético externo con una polaridad de signo opuesto. From the functional point of view, the magnetic element 18 can be actuated, that is to say actuated, by a magnetic flux generated by a first external magnetic body (not shown). The magnetic element 18 is therefore capable of rotating to position itself so that it is in front of said first external magnetic body with an opposite sign polarity.

A su vez, el elemento magnético 16 puede accionarse, es decir actuarse, por un flujo magnético generado por el elemento magnético 18, o, incluso por el flujo magnético generado por el primer cuerpo magnético externo. Por esta razón, el elemento magnético 16 puede girar para posicionarse automáticamente con el fin de quedar enfrentado al elemento magnético 18 con una polaridad de signo opuesto. In turn, the magnetic element 16 can be actuated, that is to say actuated, by a magnetic flux generated by the magnetic element 18, or, even by the magnetic flux generated by the first external magnetic body. For this reason, the magnetic element 16 can rotate to position itself automatically in order to face the magnetic element 18 with an opposite sign polarity.

Los dos elementos magnéticos giratorios 16, 18 permanecen en una primera configuración relativa a uno de los dos estados estables hasta que llegan a y pasan por un segundo cuerpo magnético externo de polaridad opuesta en comparación con la del primer elemento magnético externo. En este caso, los elementos magnéticos 16, 18 ser�n as� forzados a girar de modo similar al arriba descrito hasta que lleguen a una segunda configuración relacionada con el otro estado estable. The two rotating magnetic elements 16, 18 remain in a first configuration relative to one of the two stable states until they reach and pass through a second external magnetic body of opposite polarity compared to that of the first external magnetic element. In this case, the magnetic elements 16, 18 will thus be forced to rotate similarly to the one described above until they reach a second configuration related to the other stable state.

El sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable se mantiene en uno cualquiera de los dos estados estables debido a la atracción magnética que se genera entre los dos elementos magnéticos giratorios 16, 18 independientemente de la alimentación eléctrica del sensor. The bistable Hall effect magnetic proximity sensor is maintained in either of the two stable states due to the magnetic attraction that is generated between the two rotating magnetic elements 16, 18 regardless of the sensor's power supply.

En la primera configuración, los elementos magnéticos 16, 18 giratorios est�n orientados con una polaridad respectiva NORTE hacia el chip de efecto Hall monoestable 12 el cual, por tanto, no emite ninguna señal hasta que no se active. In the first configuration, the rotating magnetic elements 16, 18 are oriented with a respective NORTH polarity towards the monostable Hall effect chip 12 which, therefore, does not emit any signal until it is activated.

En la segunda configuración, los elementos magnéticos 16, 18 giratorios est�n orientados con una polaridad respectiva SUR hacia el chip de efecto Hall monoestable 12 el cual emite, por tanto, una señal ya que se ha activado. In the second configuration, the rotating magnetic elements 16, 18 are oriented with a respective polarity SOUTH towards the monostable Hall effect chip 12 which therefore emits a signal since it has been activated.

Cuando se utiliza junto con un sistema de control para controlar el desplazamiento de una plataforma móvil, como puede ser una instalación de montacargas o elevadora, con el fin de indicar una condición de fin de viaje de la cabina elevadora, el sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable según la presente invención es capaz de emitir correctamente una señal que indica un estado de activación o desactivación del mismo bajo cualquier circunstancia y condición operativa. De hecho, en caso de un fallo temporal de la alimentación eléctrica, queda asegurado, de cualquier modo, el funcionamiento correcto mediante la posición de los elementos magnéticos giratorios, los cuales, según se ha descrito arriba, giran en función de o de acuerdo con la polaridad de un cuerpo magnético externo de manera completamente independiente de la alimentación eléctrica real que se proporcione o no al sensor. When used in conjunction with a control system to control the movement of a mobile platform, such as a forklift or forklift installation, in order to indicate an end-of-travel condition of the lift cabin, the magnetic proximity sensor of Bistable Hall effect according to the present invention is capable of correctly emitting a signal indicating a state of activation or deactivation thereof under any circumstance and operating condition. In fact, in the event of a temporary failure of the power supply, the correct operation is assured in any way by the position of the rotating magnetic elements, which, as described above, rotate according to or in accordance with the polarity of an external magnetic body completely independent of the actual power supply that is provided or not to the sensor.

Particularmente, cuando el sensor arriba indicado instalado en la cabina del ascensor pasa por o cerca de uno de los cuerpos magnéticos externos previstos en la caja del ascensor en una posición localizada antes de la última planta superior o antes de la última planta inferior, en condiciones de fallo del suministro eléctrico del mismo sensor se puede conmutar el estado de activación, es decir se puede cambiar al estado desactivado, debido a la interacción magnética de los elementos magnéticos 16, 18 con dicho cuerpo magnético externo, manteniéndose entonces la configuración de los elementos magnéticos 16, 18 como tales del mismo modo que se describe más arriba. Cuando se restaura finalmente la alimentación eléctrica, el sensor arriba mencionado aparece correctamente en el estado de desactivación enviando, por tanto, la señal correcta a la unidad de control del sistema de control arriba indicado. Particularly, when the above-indicated sensor installed in the elevator car passes through or near one of the external magnetic bodies provided in the elevator box in a position located before the last upper floor or before the last lower floor, in conditions If the power supply of the same sensor fails, the activation state can be switched, that is, it can be changed to the deactivated state, due to the magnetic interaction of the magnetic elements 16, 18 with said external magnetic body, thus maintaining the configuration of the elements magnetic 16, 18 as such in the same manner as described above. When the power supply is finally restored, the above-mentioned sensor appears correctly in the deactivation state, thus sending the correct signal to the control unit of the control system indicated above.

As�, queda plenamente clara de la descripción anterior la capacidad de este sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable de acuerdo con la presente invención de alcanzar efectivamente las metas y cumplir las ventajas arriba mencionadas, debido a que se dispone de hecho de un sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable capaz de mantener su estado bajo cualquier circunstancia y condición operativa, cualquiera que sea la misma, manteniéndose el estado del sensor de proximidad magnético de efecto Hall biestable debido a la atracción magnética que se genera en el par formado por el primer elemento magnético 16 y el segundo elemento magnético 18 independientemente de si se suministra alimentación eléctrica o no al sensor. Thus, it is fully clear from the above description the ability of this bistable Hall effect magnetic proximity sensor in accordance with the present invention to effectively achieve the goals and meet the above-mentioned advantages, because a sensor is in fact available of magnetic proximity of bistable Hall effect capable of maintaining its state under any circumstance and operating condition, whatever the same, maintaining the state of the magnetic proximity sensor of bistable Hall effect due to the magnetic attraction that is generated in the pair formed by the first magnetic element 16 and the second magnetic element 18 regardless of whether or not power is supplied to the sensor.

Es de señalar que los materiales utilizados as� como la forma y el tamaño de las diferentes partes del conjunto de la caja de la invención pueden seleccionarse en cada momento de modo que sean los más adecuados para cumplir los requisitos particulares o adaptarse a aplicaciones particulares. Por otro lado, es de señalar que los diferentes elementos que forman el objeto y son parte de la presente invención ciertamente no quedan representados únicamente por la forma descrita e ilustrada más arriba, sino que pueden ejecutarse de muchas otras realizaciones It should be noted that the materials used as well as the shape and size of the different parts of the case assembly of the invention can be selected at any time so that they are the most suitable to meet the particular requirements or adapt to particular applications. On the other hand, it should be noted that the different elements that form the object and are part of the present invention are certainly not represented only by the manner described and illustrated above, but can be executed in many other embodiments.

--: aunque no se hayan ilustrado específicamente aquí - sin salir del alcance de la presente invención. although not specifically illustrated here - without departing from the scope of the present invention.

Claims

1. one.: Sensor de proximidad magnético biestable que comprende una carcasa (10) y un chip de efecto Hall (12), siendo dicho chip de efecto Hall (12) de tipo monoestable, teniendo el chip de efecto Hall alojado en dicha carcasa, al menos un primer elemento magnético (16) y un segundo elemento magnético (18), caracterizado porque dicho primer elemento magnético (16) y dicho segundo elemento magnético (18) est�n alojados respectivamente en la carcasa (10) de forma que ambos tienen libertad de giro con el fin de mantener una condición de atracción magnética mutua orientándose según una polaridad respectiva del mismo signo de los elementos hacia dicho chip de efecto Hall (12). Bistable magnetic proximity sensor comprising a housing (10) and a Hall effect chip (12), said Hall effect chip (12) being monostable, with the Hall effect chip housed in said housing, at least a first magnetic element (16) and a second magnetic element (18), characterized in that said first magnetic element (16) and said second magnetic element (18) are housed respectively in the housing (10) so that both have freedom of rotation in order to maintain a condition of mutual magnetic attraction oriented according to a respective polarity of the same sign of the elements towards said Hall effect chip (12).

2. 2.: Sensor de proximidad magnético biestable según la reivindicación 1, caracterizado porque cada elemento magnético bipolar (16, 18) comprende una espiga (60) cuyas partes terminales se acoplan a correspondientes casquillos (68, 70) de forma que pueden girar, aloj�ndose dichos casquillos de forma unida fijamente en alojamientos respectivos previstos en la carcasa (10). Bistable magnetic proximity sensor according to claim 1, characterized in that each bipolar magnetic element (16, 18) comprises a pin (60) whose terminal parts are coupled to corresponding bushings (68, 70) so that they can rotate, said housing being accommodated fixedly connected bushings in respective housings provided in the housing (10).

3. 3.: Sensor de proximidad magnético biestable según la reivindicación 2, caracterizado porque la espiga (60) y los casquillos (68, 70) est�n hechos de materiales met�licos diferentes. Bistable magnetic proximity sensor according to claim 2, characterized in that the pin (60) and the bushings (68, 70) are made of different metallic materials.

4. Four.: Sensor de proximidad magnético biestable según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos uno de dichos elementos magnéticos giratorios primero o segundo (16, 18) est� adaptado para ser accionado, es decir activado, mediante un flujo magnético de un cuerpo magnético externo con el fin de mantener el sensor en una condición de estabilidad. Bistable magnetic proximity sensor according to any of the preceding claims, characterized in that at least one of said first or second rotating magnetic elements (16, 18) is adapted to be actuated, that is to say activated, by a magnetic flux of an external magnetic body in order to keep the sensor in a stable condition.

5. 5.: Sensor de proximidad magnético biestable según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dicho sensor comprende además un relé, siendo controlada una bobina de dicho relé por el chip de efecto Hall (12). Bistable magnetic proximity sensor according to any of the preceding claims, characterized in that said sensor further comprises a relay, a coil of said relay being controlled by the Hall effect chip (12).

6. 6.: Sensor de proximidad magnético biestable según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dicho sensor comprende una salida con al menos una de las configuraciones de salida por transistor NPN, salida por transistor PNP y salida suministrada por los contactos del relé. Bistable magnetic proximity sensor according to any one of the preceding claims, characterized in that said sensor comprises an output with at least one of the NPN transistor output configurations, PNP transistor output and output supplied by the relay contacts.

7. 7.: Sensor de proximidad magnético biestable según la reivindicación 5 � 6, caracterizado porque dicho sensor es biestable del tipo de modo de intercambio. Bistable magnetic proximity sensor according to claim 5 � 6, characterized in that said sensor is bistable of the exchange mode type.

8. 8.: Sistema de control que comprende medios sensores para controlar el movimiento de una plataforma móvil, caracterizado porque tales medios sensores comprenden al menos un sensor de proximidad magnético biestable de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7. Control system comprising sensor means for controlling the movement of a mobile platform, characterized in that said sensor means comprise at least one bistable magnetic proximity sensor according to any one of claims 1 to 7.