ES2465790A1 - Sistema robótico para la limpieza de cascos de barcos y otras superficies sumergidas - Google Patents

Abstract

Sistema robótico para la limpieza de cascos de barcos y otras superficies sumergidas. La presente invención consiste en un robot que realiza la limpieza de superficies sumergidas, tanto curvas como planas, con cualquier orientación. Además, dicho robot es capaz de solventar cualquier obstáculo presente en las mismas, así como trasladarse a superficies dispuestas en distinto plano. Está caracterizado por tener dos módulos idénticos compuestos de una cámara de succión y de una carcasa, con capacidad para rotar una con respecto a la otra, y unidos mediante un brazo que permite movimientos relativos entre ellos.

Description

SISTEMA ROBóTICa PARA LA LIMPIEZA DE CASCOS DE BARCOS Y OTRAS SUPERFICIES SUMERGIDAS

Objeto de la invención

La presente invención consiste en un robot que realiza la limpieza de superficies sumergidas, tanto curvas como planas, con cualquier orientación. Además, dicho robot es capaz de solventar cualquier obstáculo presente en las mismas, así como trasladarse a superficies dispuestas en distinto plano.

Sector de la técnica

La presente invención se encuadra en el sector técnico de la automatización de limpieza de extensas superficies sumergidas, como por ejemplo cascos de barcos.

Estado de la técnica

Las adherencias de microorganismos marinos al casco de un buque que se producen durante la navegación, especialmente durante las paradas en puerto, provocan un aumento considerable del consumo de combustible, que es el mayor gasto al que debe hacer frente actualmente el sector naval. La utilización de pinturas anti-incrustantes y autopulimentantes consigue retrasar el crecimiento de los microorganismos pero no lo impide, por lo que la tendencia actual más común para eliminar la adhesión de microorganismos al casco del buque consiste en realizar labores de limpieza en el dique seco. Es decir, cada cierto tiempo, el buque ha de varar en un dique para diversas tareas de mantenimiento y reparación. Es en ese momento cuando se retiran del casco las incrustaciones de los diversos microorganismos marinos.

Existen diversas metodologías de limpieza, siendo la más común el uso de dispositivos mecánicos (cepillos giratorios) o hidráulicos (agua o aire a presión) operados manualmente. El problema reside en que la operación de estos sistemas es manual y, además, existe el riesgo de dispersión en el aire de componentes tóxicos de algunas pinturas, con el riesgo que de ello se deriva.

Se han desarrollado sistemas automatizados de limpieza que permiten operar en ausencia de personal y con métodos de captación de los posibles contaminantes que puedan ser expulsados a la atmósfera. Estos sistemas consisten en mecanismos móviles sobre estructuras que han de adaptarse a la forma del casco del buque para que la operación sea automática.

Sin embargo, las opciones presentadas en líneas anteriores todavía requieren de la detención del buque en dique y, por tanto, la parada de su labor comercial con la consecuente pérdida económica que de ello se deriva.

La limpieza, inspección y reparación submarina de cascos se puede clasificar en tres métodos: buzos profesionales, vehículos subacuáticos no tripulados operados remotamente y robots.

Los buzos profesionales ayudados con máquinas limpiadoras, normalmente de cepillos giratorios, recorren en su totalidad la obra viva del buque. En el documento de patente US5431122 se propone un aparato para la limpieza de cascos sumergidos manejado por un buzo que controla las ruedas motoras y la flotabilidad del mismo para limpiar por medio de una cuchilla vibratoria las adherencias, sin estropear la pintura, del casco.

Los vehículos subacuáticos operados remotamente (ROVs) se centran en tareas principalmente de inspección de cascos, pequeñas reparaciones, o pequeñas operaciones de limpieza del casco. En los documentos de patente US4821665 y US5947051 se muestran dos ROVs con capacidades para fijarse al casco diseñados para realizar tareas de inspección, mantenimiento y limpieza.

En cuanto a sistemas robóticos que trabajen adheridos al casco se menciona la patente US5174222. Este robot se desplaza mediante ruedas, obtiene la adherencia al casco mediante succión y limpia mediante cepillos giratorios. Otra patente similar es WO/2003/042029, que además de tener las mismas características de la anterior, tiene imanes permanentes para aumentar la adherencia al casco, lleva chorros a presión y rascadores y es capaz de realizar tareas de inspección y reparación.

Como se ha expuesto, la limpieza de los microorganismos marinos de la parte sumergida de los cascos de barcos puede realizarse por medio de buzos equipados con útiles de limpieza pero, dicha técnica, para barcos de medio/gran tamaño resulta inviable. Los vehículos subacuáticos operados remotamente (ROVs) presentan una gran versatilidad pero tienen un control complejo con un elevado consumo energético provocado por sus numerosos actuadores. Por último, los robots para la limpieza de cascos de barcos se basan principalmente en el uso de ruedas u orugas para moverse por el casco, obteniendo la adherencia a dicho casco con succión y/o con imanes permanentes, lo que implica que no puedan evitar discontinuidades u obstáculos en el casco y por tanto se emplean, básicamente, para la limpieza de grandes superficies planas o con altos radios de curvatura.

Con todo lo expuesto, sería por tanto deseable obtener un sistema robótico que permitiese limpiar la totalidad de la parte sumergida de los cascos de barcos, para lo cual, dicho sistema robótico debe ser capaz de cambiar de plano de trabajo, provocado por discontinuidades en los radios de curvatura de los cascos o porque estos radios son muy pequeños, V de sortear obstáculos comunes que existen en los cascos de los barcos, tales como, quillas de balance, tomas de mar, barquillas, etc. Además, debe poder realizarlo de forma automática V de manera que sea fácilmente puesto en marcha para poder emplearlo en las paradas en puerto del barco lo que permitiría no tener que parar al barco para limpiarlo en ningún momento. Es deseable, también, que el sistema tenga un diseño simple, robusto V con el mínimo número de actuadores que le proporcionen gran versatilidad de movimientos.

Para ello, la presente invención proporciona un robot capaz de desplazarse por una superficie sumergida con gran movilidad, va que permite salvar obstáculos V cambiar el plano de trabajo por el que se mueve. Otras características de esta invención son, por un lado, su reducido número de actuadores gracias a su novedosa configuración V, por otro, un diseño resistente a fallos va que en caso de que un módulo pierda adherencia existe otro que puede adherirse.

Este robot transporta las herramientas necesarias para efectuar la limpieza del casco (cepillos, chorros a presión, rascadores, etc.), los elementos anticontaminación necesarios V distintas herramientas para la realización de labores de inspección. El sistema permite trabajar de manera telecontrolada o semi-autónoma con lo que se reducen los costes de limpieza. Además, es posible emplearlo para realizar una inspección del casco del barco, instalando los sistemas de inspección necesarios para tal efecto. De esta manera, se conseguiría realizar la limpieza de la totalidad del casco de un barco, con uno o más robots, en los tiempos en los que el barco se encuentra realizando la carga V descarga en puerto V, por tanto, evitando la parada del buque para la limpieza del casco V manteniendo el consumo del barco en el mínimo posible.

Descripción de la invención

La presente invención se refiere a un sistema robótico destinado a la limpieza de superficies sumergidas, tanto planas como curvas, en cualquier orientación, siendo capaz de desplazarse sobre ellas, V solventar cualquier obstáculo presente en las mismas, así como trasladarse a superficies dispuestas en distinto plano. Se caracteriza por poseer dos módulos capaces de fijarse individualmente a la superficie, los cuales están unidos entre sí mediante un brazo que permite movimientos relativos entre ambos V que se componen, fundamentalmente, de dos partes, una campana de succión V una carcasa. La cámara de succión V la carcasa tienen la capacidad de poder girar una con respecto a la otra con respecto al eje de rotación coincidente con la perpendicular de la superficie de apoyo del módulo. Este giro se realiza mediante un motor-reductor alojado en la carcasa y que transmite el movimiento a la cámara de succión.

Además, cada módulo dispone de un motor-reductor que lleva acoplado una hélice que se mueve dentro de la cámara de succión. Controlando el sentido y la potencia de dicho motor-reductor, la hélice genera la fijación o la separación del módulo con respecto a la superficie.

Un brazo articulado une las carcasas de ambos módulos, permitiendo dos movimientos relativos de rotación entre el brazo articulado y cada módulo. El primero de dichos giros se realiza en el plano perpendicular al plano de apoyo del módulo en la superficie y coincidente con los centros geométricos de cada módulo, y, el otro, el giro sobre el eje que une ambas articulaciones.

Cada módulo puede estar dotado de varios sistemas de limpieza en función del tipo de tratamiento a realizar (cepillos, cuchillas, chorros a presión, etc.) así como de los sistemas de tratamiento de prevención de contaminación. Además, dispone de los elementos necesarios para llevar a cabo la inspección de la superficie.

El sistema robótica emplea la sensorización adecuada para conocer el estado del robot en cada momento de manera que el sistema puede trabajar de manera telecontrolada

o semi-autónoma. En cualquiera de estos dos modos de funcionamiento, el desplazamiento del robot consiste en fijar uno de los módulos y girar su carcasa con lo que se consigue desplazar al otro módulo, ya que dicho módulo está manteniendo una pequeña succión que le permite estar siempre en contacto con la superficie. Además, el brazo articulado permite, al módulo que se mueve, adaptarse a la superficie durante su desplazamiento. Una vez desplazado dicho módulo a la posición deseada, éste se fija a la superficie. En esta situación se repite la operación anterior intercambiándose los papeles de cada módulo.

Opcionalmente, el sistema de engranajes está compuesto por un piñón y corona.

Opcionalmente, el sistema de rotación de la carcasa con respecto a la cámara de succión se realiza mediante un sistema de poleas que se mueven con una correa.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión carecen de actuadores.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de resortes.

Opcionalmente, las articulaciones del brazo de unión se encuentran actuadas.

Opcionalmente, el sistema de succión es una bomba.

Opcionalmente, las brochas se mueven mediante un actuador.

Opcionalmente, las cuchillas se mueven mediante un actuador. Opcionalmente, el sistema de limpieza incorpora un sistema anticontaminante. Opcionalmente, el sistema anticontaminante contiene un filtro que retiene las

partículas contaminantes removidas por el sistema de limpieza.

Opcionalmente, el sistema anticontaminante contiene una bomba que envía el agua a tratar a una estación depuradora mediante una manguera. Opcionalmente, el sistema de inspección contiene, en al menos uno de los módulos,

una o más cámaras y su correspondiente iluminación. Opcionalmente, el sistema de inspección contiene sensores de ultrasonidos. Opcionalmente, el sistema de inspección contiene un sistema de control del acabado

superficial que permite maximizar la velocidad de trabajo del robot para obtener la

calidad de limpieza deseada.

Descripción de las figuras

Figura 1. Vista isométrica del robot.

Figura 2. Vista explosionada de un módulo.

Figura 3. Corte transversal de un módulo ensamblado.

Figura 4. Vista explosionada del brazo articulado.

Figura 5. Vista de las posiciones extremas del robot.

Figura 6. Vista del útil de limpieza.

Figura 7. Vista inferior del robot. Figura 8. Secuencia de avance rápido. Figura 9. Secuencia de avance lento. Figura 10. Secuencia de salto de obstáculo. Figura 11. Secuencia de cambio de plano a 270º. Figura 12. Secuencia de cambio de plano a 90º. Figura 13. Maniobra de aproximación del robot a la superficie de un barco.

Realización de la invención

Un ejemplo de realización de la invención es el sistema robótico mostrado en la figura 1, en la cual se muestra una vista del conjunto. Se caracteriza por tener dos módulos iguales unidos entre sí.

En las figuras 2 y 3 se observa, respectivamente, una vista explosionada de uno de los módulos y una vista de la sección del mismo ensamblado. Cada módulo, se compone de dos partes principales, una cámara de succión (1) y una carcasa (2). La corona dentada (3) está atornillada sobre la cámara de succión (1), y sobre la que desliza la carcasa (2) permitiendo un giro relativo de dicha carcasa y la cámara de succión. En dicha corona engrana un tornillo sinfín (4) que está alojado en la carcasa del módulo, el cual es movido por medio de un eje (5) que a su vez lo mueve un motor-reductor (6) anclado a la carcasa, a través de un acoplamiento flexible (7) que absorbe posibles desalineaciones entre el eje de dicho motor-reductor y el eje del tornillo sinfín. Un aro metálico (8) se fija a la carcasa por su parte inferior, a modo de cierre del ensamblaje, de manera que la corona dentada queda alojada entre la carcasa y el aro, quedando como único grado de libertad posible el giro relativo entre la carcasa y la cámara de succión. Sobre este aro va instalado otro motor-reductor (6) en el que se acopla una hélice (9) que es la encargada de realizar la succión y la propulsión del módulo.

En la figura 4 se exponen las articulaciones formadas entre el brazo articulado y las carcasas. Cada carcasa forma en su parte posterior una articulación de bisagra junto con el acoplamiento (10) y el pasador (11), permitiendo la realización del giro del brazo con la carcasa sobre el plano perpendicular a la superficie de apoyo del módulo y que contiene al eje longitudinal del brazo. Este giro está limitado mecánicamente por la propia geometría de la carcasa. El brazo de unión (12) se ensambla concéntrica mente sobre el acoplamiento (10) permitiéndose un giro alrededor del eje longitudinal del brazo. Dicho giro se limita por medio de una barra de torsión (13) en el interior del tubo y anclada en sus extremos a cada carcasa. De esta manera, se limita el giro y proporciona una posición de reposo predefinida cuando no existen fuerzas aplicadas sobre el robot. En la figura 5 se observa las posiciones extremas que permiten alcanzar estas articulaciones. Además, unas carcasas (14), atornilladas a los acoples de la unión del brazo, se añaden para mejorar la estética del robot.

Cada módulo posee un conjunto de tres útiles de limpieza giratorios flexibles (15) como puede verse en la figura 6. Dicho útil está compuesto de una placa base (16) realizada en material flexible sobre la que se insertan tres grupos de cerdas a modo de cepillos (17). Además, dispone de tres cuchillas intercambiables colocadas en la placa base del útil de limpieza (18).

Cada uno de estos útiles esta acoplado a su motor-reductor correspondiente los cuales están atornillados a la cámara de succión. Dichos motores están colocados equidistantemente sobre el perímetro de la cámara de succión como se puede ver en la figura 7.

Los movimientos de avance rápido del robot se pueden observar en la figura 8. El robot parte de la posición inicial (figura 8a) donde ambas campanas se encuentran fijadas a la superficie. Una de los módulos disminuye la potencia del motor de la hélice, disminuyendo la fuerza de succión, y por tanto dicho módulo se encuentra en contacto .con la superficie pero sin estar fijado. El otro módulo gira la carcasa con respecto a su cámara de succión l80º y arrastra al módulo que se encuentra libre hasta la posición de la figura 8b. En esta situación, dicho módulo aumenta la potencia que aplica sobre el motor de la hélice y se fija de nuevo a la superficie. Durante el movimiento del módulo, éste realiza la limpieza de la superficie. En la posición de la figura 8b, el módulo que durante el movimiento anterior permaneció fijo reduce la potencia del motor de la hélice para desfijarse de la superficie y, gracias al giro efectuado por el otro módulo, se desplaza a la vez que efectúa la limpieza de dicha superficie alcanzando la posición de la figura 8c. La repetición de estos movimientos permite al

robot avanzar rápidamente y efectuar la limpieza de una banda de la superficie.

Otra de las secuencias de avance y limpieza del robot se observa en la figura 9. La secuencia de operaciones de este avance es análoga a la comentada anteriormente pero con la diferencia de que el ángulo girado es menor (sobre unos 30º) y porque cada módulo gira en un sentido opuesto al del otro módulo. En este caso, la superficie que se limpia son dos bandas paralelas.

El procedimiento para saltar obstáculos puede observarse en la Figura 10. El robot se encuentra paralelo al obstáculo a salvar (fig. lOa) y fija uno de los módulos al casco aplicando la máxima potencia al motor de la hélice. A continuación, el otro módulo pone también a máxima potencia el motor de la hélice invirtiendo el giro del mismo y actuando, en este caso, como un propulsor, lo que provoca que dicho módulo se eleve con respecto a la superficie. Cuando el módulo que se eleva tiene la altura suficiente para pasar el obstáculo (fig. 10b), el módulo que se encuentra fijo empieza a girar la carcasa con respecto a la cámara de succión y este giro produce el movimiento del otro módulo sobre el obstáculo (fig. lOc). A continuación, el módulo que ha pasado el obstáculo invierte, de nuevo, el sentido en el que está moviendo la hélice y, por tanto, lo impulsa hacia la superficie hasta llegar y quedar fijado a dicha superficie (fig. lOd). En esta posición y con el módulo que ha pasado el obstáculo fijado a la superficie se invierte el giro del motor de la hélice del otro módulo lo que permite que dicho módulo se eleve hasta la altura necesaria para pasar el obstáculo (fig. lOe). A continuación el módulo que se encuentra fijado produce un movimiento de giro que desplaza al otro módulo sobre el obstáculo (fig. lOf). Por último, el módulo que se encuentra sin fijar invierte el sentido de rotación del motor de la hélice y se fija a la superficie (fig. lOg).

En la figura 11 se muestra la secuencia de operaciones que ha de efectuar el robot para realizar movimientos para cambiar el plano de trabajo actual a otro situado a 270º. El robot parte paralelo a la arista de cambio de plano (fig. 11a) y, en primer lugar, fija uno de los módulos a la superficie mientras que reduce la potencia del motor de la hélice en el otro para reducir la fijación de dicho módulo. En esta situación, el módulo que se encuentra fijado a la superficie gira la carcasa con respecto a la cámara de succión y con ello arrastra al otro módulo hasta situarlo fuera de la superficie (fig. 11b). A continuación, dicho módulo aumenta la potencia del motor de la hélice lo que aumenta la succión y le permite fijarse a la nueva superficie de trabajo (fig. 11c). El robot tiene, en esta situación, un módulo en diferentes superficies. El módulo que está en la superficie de trabajo inicial invierte el sentido de giro del motor de la hélice lo que provoca que este módulo se eleve y posteriormente apaga dicho motor. El brazo adopta su posición preferente con lo que el módulo queda en la misma orientación que el módulo que se encuentra fijado (fig. 11d). Por último, el módulo que se encuentra fijado rota su carcasa y produce que el otro módulo quede en la nueva superficie de trabajo. Finalmente, dicho módulo se fija a la nueva superficie de trabajo activando el motor de la hélice (fig. 11e).

El procedimiento para cambiar el plano de trabajo actual a otro situado a 90º puede observarse en la Figura 12. El robot se encuentra paralelo a la arista del cambio de plano y con uno de los módulos fijados (fig. 12a). El módulo que no se encuentra fijado enciende su motor de la hélice para usarlo como propulsor y elevarse de la superficie de trabajo (fig. 12b). En este momento, el módulo que se encuentra fijado rota su carcasa, con respecto a su cámara de succión, para situar al otro módulo rozando a la nueva superficie de trabajo (fig. 12c). A continuación, dicho módulo invierte el sentido de giro de su hélice lo que provoca una depresión en su cámara de succión y, por tanto, dicho módulo se acerca y se fija a la nueva superficie (fig. 12d). Ahora que el robot tiene cada uno de sus módulos en una superficie diferente, el módulo que se encuentra fijo a la superficie inicial apaga el motor de la hélice y el módulo que se encuentra fijo a la nueva superficie gira su carcasa con respecto a su cámara de succión. Las consecuencias de estas operaciones es que los resortes del brazo y el giro realizado por el módulo que se encuentra fijo mueven al módulo que se encuentra libre hasta la posición de la figura 12e. Finalmente, El módulo que se encuentra libre enciende el motor de la hélice de manera que genere una depresión en la cámara de succión y, como consecuencia, dicho módulo se fija a la nueva superficie de operación (fig. 12f).

En la figura 13 se observa la maniobra de aproximación del robot a la superficie del barco. Tras bajar el robot desde la cubierta a la superficie del mar (fig. 13.a) se ponen en funcionamiento las hélices de los módulos. Jugando con la potencia de los motoresreductores de dichas hélices y en el sentido adecuado, se consigue aproximar el robot a la superficie del casco (fig. 13.b). Finalmente, las hélices de los módulos comienzan a operar a toda potencia en modo succión hasta que el robot se fija a la superficie del barco, quedando preparado para comenzar con las tareas de limpieza V/o inspección.

Claims (22)

1. REIVINDICACIONES

   1. Sistema robótica para limpieza de una superficie sumergida que comprende dos módulos, una pluralidad de motores-reductores y una pluralidad de hélices y de útiles de limpieza, caracterizado por que comprende además un brazo articulado para unir ambos módulos, donde cada módulo comprende:

   -

   una cámara inferior (1) y una carcasa superior (2) que alojan:

   -

   un primer motor-reductor (6) acoplado a unos medios de succión-propulsión para fijar o separar dicho módulo de la superficie a limpiar,

   -

   un segundo motor-reductor (6) con capacidad de girar relativamente el brazo articulado respecto del módulo,

   -

   al menos un tercer motor-reductor (6) acoplado a una pluralidad de útiles de limpieza

   (15).

2. 2.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones, caracterizado por que los medios de succión-propulsión comprenden una hélice que, en función de la potencia y sentido de giro del primer motor-reductor (6L fija o separa dicho módulo de la superficie a limpiar.

3. 3.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones, caracterizado por que los medios de succión-propulsión comprenden una bomba.

4. 4.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizado por que está configurado para desplazarse por la superficie a limpiar mediante la fijación y separación alternada de cada módulo producida por la modificación de la potencia del motor asociado a cada hélice.

5. 5.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por que el segundo motor-reductor (6) está configurado para producir el giro relativo de la cámara superior y la carcasa inferior mediante unos engranajes que comprende una corona (3) y un tornillo sin fin (4).

6. 6.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por que el segundo motor-reductor (6) está configurado para producir el giro relativo de la cámara superior y la carcasa inferior mediante unas poleas movidas por una correa.

7. 7.

   Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el brazo articulado comprende un brazo rígido (12) que se ensambla a dos acoples (lOL en sus extremos, de manera que se permite el giro alrededor del eje longitudinal de dicho brazo, donde cada acople se une al bastidor superior (2) formando una articulación de tipo bisagra.

8. 8.

   Sistema robótica según reivindicación 7, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión presentan una posición preferente mediante al empleo de una barra de torsión (13) que establece una posición de reposo predefinida cuando no existen fuerzas aplicadas sobre el robot.

9. 9.

   Sistema robótica según reivindicación 7, caracterizado por que las articulaciones del brazo de unión se encuentran actuadas.

10. 10.

    Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los útiles de limpieza (15) comprenden un actuador para moverse.

11. 11.

    Sistema robótico según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los útiles de limpieza (15) comprenden al menos una brocha (16).

12. 12.

    Sistema robótica según la reivindicación 10 u 11, caracterizado por que los útiles de limpieza (15) comprenden al menos una cuchilla (17).

13. 13.

    Sistema robótica según reivindicación 11 y 12, caracterizado por que las brochas y las cuchillas están situadas en una plataforma giratoria.

14. 14.

    Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los útiles de limpieza (15) incorporan al menos un chorro a presión.

15. 15.

    Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los útiles de limpieza (15) comprenden un sistema anticontaminante.

16. 16.

    Sistema robótica según reivindicación 15, caracterizado por que el sistema anticontaminante contiene un filtro que retiene las partículas contaminantes removidas por el sistema de limpieza.

17. 17.

    Sistema robótica según reivindicación 16, caracterizado por que el sistema anticontaminante contiene una segunda bomba.

18. 18.

    Sistema robótico según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que incorpora un sistema de inspección.

19. 19.

    Sistema robótica según reivindicación 18, caracterizado por que el sistema de inspección contiene, en al menos uno de los módulos, al menos una cámara y su correspondiente iluminación.

20. 20.

    Sistema robótica según reivindicación 18, caracterizado por que el sistema de inspección contiene sensores de ultrasonidos.

21. 21.

    Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 20, caracterizado por que está configurado para trabajar de manera telecontrolada.

22. 22.

    Sistema robótica según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 21, caracterizado por que está configurado para trabajar de manera semi-autónoma.

    s