ES2394268A1

ES2394268A1 - Transelevator for handling pallets, pallet-removal device mounted on said transelevator and goods storage system

Info

Publication number: ES2394268A1
Application number: ES201290031A
Authority: ES
Inventors: Albert Forés Ràfols
Original assignee: Mecalux SA
Current assignee: Mecalux SA
Priority date: 2011-06-10
Filing date: 2011-06-10
Publication date: 2013-01-30

Abstract

The invention relates to a transelevator (1) for handling pallets, suitable for use in a system for storing goods or similar, said transelevator comprising a lower mobile frame (2) fixedly supporting a vertical lifting column (3) along which a pallet-removal device can move. The invention also relates to a pallet removal device for a transelevator, comprising: a lifting frame (20) provided with lifting wheels which travel along the length of guide means a laterally mobile fixed frame (21) and a mobile carriage (22) capable of mobile in relation to the fixed frame (21) and including a fork (23) which can be moved laterally along axis Z by means of a lateral movement shaft (29) actuated by motor means and which can be rotated in plane X-Z by means of a rotation shaft (44) actuated by motor means.

Description

Transelevador para la manipulación de paletas, dispositivo de extracción de paletas montado en dicho transelevador y sistema de almacenamiento de mercancías Transelevator for pallet handling, pallet extraction device mounted on said stacker and merchandise storage system

OBJECT OF THE INVENTION

La presente solicitud de patente de invención tiene por objeto el registro de un dispositivo de extracción de paletas y un transelevador provisto de éste que incorpora notables innovaciones y ventajas. The purpose of the present patent application is to register a pallet extraction device and a stacker equipped with it that incorporates notable innovations and advantages.

Más concretamente, la invención hace referencia a un dispositivo de extracción para un transelevador destinado a la manipulación de paletas en una instalación de almacenamiento de las denominadas “almacenes automáticos” así como también a un sistema de almacenamiento de mercancías provisto del transelevador que se describe según las reivindicaciones dependientes 11 a 20. More specifically, the invention refers to an extraction device for a stacker for the handling of pallets in a storage facility of the so-called "automatic warehouses" as well as a merchandise storage system provided with the stacker that is described according to dependent claims 11 to 20.

BACKGROUND OF THE INVENTION

Los transelevadores son máquinas que realizan funciones de almacenaje en altura y longitudinalmente a lo largo de pasillos estrechos en recintos de almacenamiento de una forma completamente automatizada sin operario, de modo que ofrece importantes prestaciones funcionales, tales como aquellas relacionadas con las velocidades, alturas de carga y autonomía de funcionamiento. The stacker cranes are machines that perform storage functions in height and lengthwise along narrow aisles in storage enclosures in a completely automated way without operator, so that it offers important functional features, such as those related to speeds, load heights and autonomy of operation.

Estos transelevadores comprenden habitualmente un dispositivo de extracción de paletas que se desplaza verticalmente a lo largo de una columna de elevación, estando dicho dispositivo provisto de una horquilla que se encarga de recoger y descargar las paletas a manipular, las cuales trabajan únicamente en un sentido lateral, por lo que no tienen la posibilidad de entregar y recoger la carga frontalmente. These transelevadores usually comprise a pallet extraction device that moves vertically along a lifting column, said device being provided with a fork that is responsible for collecting and unloading the pallets to be manipulated, which work only in a lateral direction , so they do not have the possibility of delivering and picking up the load frontally.

Por otra parte, un inconveniente detectado en los transelevadores conocidos en la técnica es la disposición de unos medios de guiado ubicados en la parte superior de la columna de elevación vertical que implican una estructura adicional y, por consiguiente, un mayor coste de inversión y mantenimiento en el transelevador así como la instalación de almacenamiento. On the other hand, a drawback detected in the stacker cranes known in the art is the provision of guiding means located in the upper part of the vertical lifting column that imply an additional structure and, consequently, a higher investment and maintenance cost. in the stacker crane as well as the storage facility.

Además, el solicitante no tiene conocimiento de la existencia de un transelevador y un dispositivo de extracción de paletas que presente todas las características que se describen en esta memoria. In addition, the applicant is not aware of the existence of a stacker and a pallet extraction device that has all the features described herein.

DESCRIPTION OF THE INVENTION

La presente invención se ha desarrollado con el fin de proporcionar un dispositivo de extracción de paletas y un transelevador que resuelva los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, además, otras ventajas adicionales que serán evidentes a partir de la descripción que se acompaña a continuación. The present invention has been developed in order to provide a pallet extraction device and a stacker crane that resolves the aforementioned drawbacks, also providing additional advantages that will be apparent from the description that follows.

Es por lo tanto un objeto de la presente invención proporcionar un dispositivo de extracción de paletas, en especial apto para un transelevador de paletas, que comprende un bastidor de elevación provisto de medios de guiado para desplazarse verticalmente a lo largo de una columna de elevación y se caracteriza por el hecho de que comprende un bastidor de elevación provisto de ruedas de elevación que se desplazan verticalmente a lo largo de los medios de guiado, un bastidor fijo de desplazamiento lateral y un carro móvil desplazable respecto a dicho bastidor fijo que incluye la horquilla que puede desplazarse lateralmente en el eje Z mediante un eje de desplazamiento lateral accionado por medios motores y girar mediante un eje de giro en el plano X-Z accionado por medios motores. It is therefore an object of the present invention to provide a pallet extraction device, especially suitable for a pallet stacker, comprising a lifting frame provided with guiding means for moving vertically along a lifting column and It is characterized by the fact that it comprises a lifting frame provided with lifting wheels that move vertically along the guiding means, a fixed lateral sliding frame and a movable mobile carriage with respect to said fixed frame which includes the fork which can be moved laterally on the Z axis by a lateral displacement axis driven by motor means and rotated by a rotation axis in the XZ plane driven by motor means.

Según otro aspecto de la invención, dicho carro móvil comprende cuatro cuerpos de articulación, estando dos de ellos asociados al eje de desplazamiento lateral y los dos restantes al eje de giro de la horquilla, cada uno de los cuerpos de articulación provisto de un orificio pasante que aloja un extremo del correspondiente eje, presentando el interior del orificio pasante casquillos de fricción y discos de fricción que están en contacto con los correspondientes eje de desplazamiento lateral y eje de giro de la horquilla. According to another aspect of the invention, said mobile carriage comprises four articulation bodies, two of them being associated to the lateral displacement axis and the remaining two to the axis of rotation of the fork, each of the articulation bodies provided with a through hole which houses one end of the corresponding axle, the friction bushings and friction discs inside the through hole having contact with the corresponding lateral displacement axis and rotation axis of the fork.

Es otro objeto de la presente invención proporcionar un transelevador para la manipulación de paletas que comprende un bastidor móvil inferior que soporta de forma fija una columna de elevación vertical, sobre cuya columna se desplaza un dispositivo de extracción de paletas, como por ejemplo, el que se ha descrito anteriormente. It is another object of the present invention to provide a stacker for the handling of pallets comprising a lower mobile frame that fixedly supports a vertical lifting column, on whose column a pallet extraction device moves, such as, for example, the one It has been described above.

Por lo tanto, es también un objeto de la presente invención proporcionar un transelevador que comprende un bastidor móvil inferior que soporta de forma fija una columna de elevación vertical, sobre cuya columna se desplaza un dispositivo de extracción de paletas, y se caracteriza por el hecho de que por el hecho de que el bastidor móvil inferior comprende dos partes unidas entre sí por un tramo intermedio, presentando cada una de las partes unos lados provisto de ruedas para el desplazamiento del bastidor móvil inferior, y siendo al menos una de las ruedas, una rueda motriz accionada por un motorreductor, por lo que está desprovisto de medios de guiado ubicados en la columna de elevación vertical. Therefore, it is also an object of the present invention to provide a stacker crane comprising a lower mobile frame that fixedly supports a vertical lifting column, on whose column a pallet extraction device moves, and is characterized by the fact that due to the fact that the lower mobile frame comprises two parts joined together by an intermediate section, each of the parts having sides provided with wheels for the movement of the lower mobile frame, and being at least one of the wheels, a driving wheel driven by a gearmotor, so it is devoid of guiding means located in the vertical lift column.

Realizaciones particulares del transelevador de la invención se describen en las reivindicaciones dependientes 12 a Particular embodiments of the stacker crane of the invention are described in dependent claims 12 to

20. twenty.

Es también otro objeto de la presente invención proporcionar un sistema de almacenamiento de mercancías que se caracteriza por el hecho de que comprende al menos dos hileras de estanterías separadas entre las cuales circula un transelevador según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 20, al menos un punto de entrada de mercancías, al menos un punto de salida de mercancías y un cerramiento perimetral de seguridad que envuelve los elementos anteriores. It is also another object of the present invention to provide a merchandise storage system characterized by the fact that it comprises at least two rows of separate shelves between which a stacker crane according to any one of claims 11 to 20 circulates, at least one point of goods receipt, at least one point of goods exit and a perimeter security enclosure that surrounds the previous elements.

Otras características y ventajas del dispositivo de extracción de paletas, del transelevador y sistema de almacenamiento objetos de la presente invención resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales: Other features and advantages of the pallet extraction device, the stacker crane and storage system objects of the present invention will be apparent from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment illustrated by way of non-limiting example in the drawings which are accompanied, in which:

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Figura 1.- Es una vista en perspectiva de un transelevador para la manipulación de paletas de acuerdo con la presente invención; Figure 1.- It is a perspective view of a stacker crane for handling pallets according to the present invention;

Figura 2.- Es una vista en perspectiva del bastidor móvil inferior provisto en el transelevador de la figura 1; Figure 2.- It is a perspective view of the lower mobile frame provided in the stacker crane of figure 1;

Figura 3.- Es una vista en perspectiva del bastidor móvil inferior en el que algunas partes del mismo han sido seccionadas; Figure 3.- It is a perspective view of the lower mobile frame in which some parts thereof have been sectioned;

Figura 4.- Es una vista en perspectiva del dispositivo de extracción de paletas según la presente invención visto desde un lado; Figure 4.- It is a perspective view of the pallet extraction device according to the present invention seen from the side;

Figura 5.- Es una vista en perspectiva del dispositivo de extracción de paletas visto desde un lado opuesto al representado la figura 4; Figure 5.- It is a perspective view of the pallet extraction device seen from an opposite side to that shown in Figure 4;

Figura 6.- Es una vista en sección del dispositivo de extracción de paletas; Figure 6.- It is a sectional view of the pallet extraction device;

Figura 7.- Es una vista de detalle en sección de un tramo superior del dispositivo de extracción de paletas; Figure 7.- It is a detailed sectional view of an upper section of the pallet extraction device;

Figura 8.- Es una vista de detalle en sección de un tramo inferior del dispositivo de extracción de paletas; Figure 8.- It is a detailed sectional view of a lower section of the pallet extraction device;

Figura 9.- Es una vista en alzado del dispositivo de extracción de paletas; Figure 9.- It is an elevation view of the pallet extraction device;

Figura 10.- Es una vista en alzado lateral del dispositivo de extracción junto con una celda de una estantería donde se aloja una paleta a ser manipulada; Figure 10.- It is a side elevation view of the extraction device together with a cell of a shelf where a pallet to be handled is housed;

Figura 11.- Es una vista en perspectiva del dispositivo de tope provisto en el transelevador de la invención; Figure 11.- It is a perspective view of the stopper device provided in the stacker crane of the invention;

Figura 12. Es una vista en sección longitudinal del dispositivo de tope representado en la figura 11; Figure 12. It is a longitudinal sectional view of the stopper device shown in Figure 11;

Figura 13.- Es una vista en alzado lateral del transelevador donde se muestra la horquilla a nivel del suelo en condiciones de funcionamiento; Figure 13.- It is a side elevation view of the stacker crane where the fork is shown at ground level in operating conditions;

Figura 14.- Es una vista en alzado lateral del transelevador donde se muestra una operación de carga o descarga frontalmente; Figure 14.- It is a side elevation view of the stacker crane where a loading or unloading operation is shown frontally;

Figura 15.- Es una vista en alzado lateral del transelevador introduciéndose en un sistema de trasbordo en la dirección X y sobre un carril de traslación fijado a nivel del suelo; Figura 16.- Es una vista en perspectiva de una parte de una instalación de almacenamiento que utiliza el transelevador de acuerdo con la presente invención para la manipulación de las mercancías ubicadas en las estanterías; Figura 17.- Es una vista en alzado de un transelevador de la invención situado entre dos columnas de estanterías durante una condición de funcionamiento en la que el transelevador se desplaza con ayuda de carriles guía situados a nivel del suelo; y Figure 15.- It is a side elevation view of the transelevator entering a transshipment system in the X direction and on a translation rail fixed at ground level; Figure 16.- It is a perspective view of a part of a storage facility that uses the stacker crane according to the present invention for the handling of the goods located in the shelves; Figure 17.- It is an elevation view of a stacker crane of the invention located between two columns of shelves during an operating condition in which the stacker is moved with the help of guide rails located at ground level; Y

Figura 18.- Es una vista en planta esquematizada de un sistema de almacenamiento de mercancías de acuerdo con la presente invención. Figure 18.- It is a schematic plan view of a merchandise storage system according to the present invention.

DESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT

A continuación se describe un transelevador provisto de un dispositivo de extracción de acuerdo con la presente invención. The following describes a stacker with an extraction device in accordance with the present invention.

En primer lugar y en referencia a la figura 1 se muestra un transelevador indicado de forma general con la referencia 1 para la manipulación de paletas que comprende principalmente un bastidor móvil inferior 2, una columna de elevación vertical 3 sobre la cual se desplaza a lo largo de ésta un dispositivo para la extracción de paletas indicado de forma general con la referencia 4 y una estructura de arriostramiento 5. In the first place and in reference to figure 1, a stacker crane shown in general with the reference 1 for pallet handling is shown, mainly comprising a lower mobile frame 2, a vertical lifting column 3 on which it travels along of this a device for the extraction of pallets indicated in general with reference 4 and a bracing structure 5.

Este transelevador 1 permite realizar operaciones de introducción y extracción de mercancías normalmente cargadas sobre paletas de madera, en las diferentes celdas de almacenaje en estanterías a diferentes niveles de altura y a lo largo de pasillos ubicados entre las estanterías, tal como puede verse en la instalación representada en la figura 16, pudiendo introducir y extraer paletas a ambos lados del pasillo, teniendo la capacidad de actuar en los tres ejes de coordenadas. This transelevador 1 allows to carry out operations of introduction and extraction of goods normally loaded on wooden pallets, in the different storage cells in shelves at different levels of height and along corridors located between the shelves, as can be seen in the installation represented in figure 16, being able to introduce and extract pallets on both sides of the aisle, having the ability to act on the three coordinate axes.

Tal como se aprecia en las figuras 2 y 3, el bastidor móvil inferior 2 comprende dos partes 2A, 2B sensiblemente en forma de H unidas entre sí por un tramo intermedio 2C, presentando los lados de cada una de las partes dos ruedas 6, sumando un total de ocho ruedas 6, y siendo una de las ruedas motriz accionada por un motorreductor 7, por lo que ventajosamente está desprovisto de unos medios de guiado ubicados en la columna de elevación vertical 3. En el bastidor móvil inferior 2 también se encuentran dos dispositivos de tope 8 que se detallarán más adelante que actúan en caso de colisión con los extremos de los pasillos sobre los cuales se desplaza el transelevador 1, así como el motorreductor 7 de accionamiento de traslación en el eje X, el sistema de accionamiento de elevación en el eje Y que está principalmente formado por el motorreductor de elevación 9 y un tambor de enrollamiento 10 del cable de elevación. As can be seen in Figures 2 and 3, the lower mobile frame 2 comprises two H-shaped parts 2A, 2B substantially joined together by an intermediate section 2C, the sides of each of the parts having two wheels 6, adding a total of eight wheels 6, and being one of the driving wheels driven by a gearmotor 7, so that it is advantageously devoid of guiding means located in the vertical lifting column 3. In the lower mobile frame 2 there are also two stop devices 8 which will be detailed below which act in the event of a collision with the ends of the aisles on which the stacker 1 is moved, as well as the translation drive motor 7 on the X axis, the lifting drive system on the Y axis which is mainly formed by the lifting geared motor 9 and a winding drum 10 of the lifting cable.

El uso de cuatro grupos de dos ruedas 6 permite por un lado usar ruedas de menor tamaño y repartir mejor la carga y, por otro lado, en el caso de un funcionamiento de traslación sobre doble carril, facilita la opción de cambio de pasillo en la dirección Z, en una instalación de almacenamiento, del transelevador 1 por medio de un sistema de trasbordo de tipo conocido. Al tener grupos de dos ruedas 6, el paso en la dirección X de rodar sobre los carriles de traslación fijados en el suelo a rodar sobre los carriles a bordo del sistema de trasbordo mencionado se hace más suave, más estable y con menos peligro de golpes o interferencias. The use of four groups of two wheels 6 allows on the one hand to use smaller wheels and better distribute the load and, on the other hand, in the case of a double lane translation operation, it facilitates the option of changing the aisle in the Z direction, in a storage facility, of the transelevator 1 by means of a transhipment system of known type. By having groups of two wheels 6, the passage in the X direction of rolling on the translation rails fixed on the ground to roll on the rails on board the mentioned transshipment system becomes softer, more stable and with less danger of shocks or interference.

Los perfiles que conforman las partes 2A, 2B del bastidor móvil inferior 2 están especialmente diseñados y calculados para que su flexibilidad no supere el límite admisible que asegure la rigidez y estabilidad del transelevador 1, y al mismo tiempo para que dicha flexibilidad sea lo suficientemente alta para que todas las ruedas de traslación reciban la parte proporcional de peso del transelevador 1 que les corresponde según el diseño realizado y el centro de masas de dicho transelevador 1. The profiles that make up the parts 2A, 2B of the lower mobile frame 2 are specially designed and calculated so that their flexibility does not exceed the permissible limit that ensures the rigidity and stability of the stacker crane 1, and at the same time so that said flexibility is sufficiently high so that all the translation wheels receive the proportional weight part of the transelevator 1 that corresponds to them according to the design made and the center of mass of said transelevator 1.

Con la finalidad de mantener la estabilidad del conjunto del transelevador y mantener el centro de gravedad dentro del área comprendida entre las ocho ruedas 6, se ha previsto un sistema de contrapeso que permite compensar el peso descentrado de la carga sobre las horquillas con relación al transelevador 1. Este sistema de contrapeso consiste en el relleno de los perfiles huecos 11 que conforman la estructura del bastidor inferior móvil 2 de material férrico o chatarra 12 sobrante de procesos de fabricación, tales como por ejemplo residuos férricos resultantes del proceso de punzonado de los agujeros practicados sobre las distintas piezas fabricadas en la obtención del transelevador 1. De esta manera, el sistema de contrapeso incrementa el peso en las zonas donde sea requerido sin incrementar el volumen exterior del transelevador 1, lo cual facilita el diseño evitando problemas de interferencias con el resto de elementos del transelevador 1. In order to maintain the stability of the stacker assembly and maintain the center of gravity within the area between the eight wheels 6, a counterweight system is provided that allows offsetting the off-center weight of the load on the forks in relation to the stacker. 1. This counterweight system consists of the filling of the hollow profiles 11 that make up the structure of the movable lower frame 2 of ferrous material or scrap 12 left over from manufacturing processes, such as for example ferric waste resulting from the hole punching process practiced on the different pieces manufactured in obtaining the transelevador 1. In this way, the counterweight system increases the weight in the areas where it is required without increasing the external volume of the transelevador 1, which facilitates the design avoiding problems of interference with the other elements of the stacker 1.

Adicionalmente, se proporcionan unos dispositivos de tope hidráulicos 8, los cuales comprenden cada uno de ellos una carcasa 13 alargada interiormente hueca fijada al bastidor móvil inferior 2 por medio de elementos de fijación, en cuyo interior se dispone un cilindro hidráulico 14 con un vástago 15 asociado a una camisa, teniendo el extremo libre del vástago 15 y el de la camisa sendos elementos de tope 16, tal que tanto el vástago 15 como la camisa del cilindro 14 son susceptibles de desplazarse longitudinalmente a lo largo de la carcasa cuando uno de los elementos de tope 16 hace contacto con una barra cilíndrica exterior, tal como puede apreciarse más claramente en las figuras 11 y 12. Additionally, hydraulic stop devices 8 are provided, which each comprise an internally hollow elongated housing 13 fixed to the lower mobile frame 2 by means of fixing elements, inside which a hydraulic cylinder 14 with a rod 15 is provided. associated with a jacket, the free end of the rod 15 and that of the jacket having two stop elements 16, such that both the rod 15 and the cylinder sleeve 14 are capable of moving longitudinally along the housing when one of the stopper elements 16 make contact with an outer cylindrical bar, as can be seen more clearly in Figures 11 and 12.

ES 2 394 268 Al ES 2 394 268 Al

Haciendo ahora referencia a la columna de elevación vertical 3 presenta una estructura de tipo viga cajón 28 que tiene las funciones de guiado de elevación del dispositivo de extracción 4, así como de soportar los momentos que se crean como consecuencia del peso de la carga transportada sobre la horquilla y de los movimientos de dicha horquilla para la carga y descarga, y de introducción y extracción de la carga transportada en las celdas del almacén. La viga cajón que forma la columna de elevación vertical 3 presenta una unión atornillada con el bastidor móvil inferior 2. Además, la columna de elevación incorpora unas guías verticales 17 que permiten la rodadura de las ruedas de elevación 18 incorporadas en el dispositivo de extracción de paletas 4 y que absorben las fuerzas transmitidas por dichas ruedas de elevación 18 como consecuencia de los momentos debidos tanto al peso en voladizo de la carga transportada como a los movimientos en el plano horizontal de introducción y extracción de dicha carga en las celdas del almacén. Las guías verticales 17 anteriormente citadas también presentan uniones atornilladas a la columna de elevación. El hecho de que las uniones de la viga de cajón y de las guías sean atornilladas facilita en gran medida la concepción del transelevador en módulos fácilmente estandarizables, almacenables y transportables. Referring now to the vertical lifting column 3, it presents a structure of beam beam type 28 that has the functions of guiding the lifting of the extraction device 4, as well as supporting the moments that are created as a result of the weight of the load transported on the fork and the movements of said fork for loading and unloading, and for introducing and extracting the cargo transported in the cells of the warehouse. The drawer beam that forms the vertical lifting column 3 has a screwed connection with the lower mobile frame 2. In addition, the lifting column incorporates vertical guides 17 that allow the rolling of the lifting wheels 18 incorporated in the extraction device of pallets 4 and that absorb the forces transmitted by said lifting wheels 18 as a consequence of the moments due both to the cantilever weight of the transported load and to the movements in the horizontal plane of introduction and extraction of said load in the cells of the warehouse. The vertical guides 17 mentioned above also have bolted joints to the lifting column. The fact that the joints of the drawer beam and the guides are screwed greatly facilitates the conception of the stacker crane in easily standardizable, storable and transportable modules.

En lo que respecta al dispositivo de extracción de paletas 4, mostrado en las figuras 4 a 6, se desplaza verticalmente en el eje Y a través de las guías verticales 17 por medio de las ruedas de elevación. Dicho dispositivo de extracción 4 está suspendido por el cable de elevación que pasa por las poleas de elevación 19 (ver figura 1) situadas en el extremo superior de la columna de elevación 3 y que se enrolla en el tambor de elevación 10 ubicado en el bastidor móvil inferior 2. With respect to the pallet extraction device 4, shown in Figures 4 to 6, it moves vertically on the Y axis through the vertical guides 17 by means of the lifting wheels. Said extraction device 4 is suspended by the lifting cable that passes through the lifting pulleys 19 (see figure 1) located at the upper end of the lifting column 3 and which is wound on the lifting drum 10 located in the frame bottom mobile 2.

En general, el dispositivo de extracción de paletas 4 comprende un bastidor de elevación 20 provisto de las ruedas de elevación 18, un bastidor fijo 21 de desplazamiento lateral y un carro móvil 22 desplazable respecto a dicho bastidor fijo 21 que incluye la horquilla 23 que puede desplazarse lateralmente en el eje Z y a su vez girar mediante un eje de giro y mediante el motorreductor de giro de la horquilla, en el plano X-Z, con la finalidad de realizar operaciones de carga y descarga en tres posiciones. Es decir, a derecha, a izquierda de un pasillo y frontalmente, pudiendo girar 180º. In general, the vane removal device 4 comprises a lifting frame 20 provided with the lifting wheels 18, a fixed side-moving frame 21 and a movable carriage 22 movable with respect to said fixed frame 21 which includes the fork 23 which can move laterally on the Z axis and turn by means of a rotation axis and by means of the fork rotation motor, in the XZ plane, in order to carry out loading and unloading operations in three positions. That is, to the right, to the left of a corridor and frontally, being able to rotate 180º.

La horquilla 23 utilizada comprende dos palas 24 en forma de L unidas entre sí por un cuerpo intermedio 25. The fork 23 used comprises two L-shaped blades 24 joined together by an intermediate body 25.

El carro móvil 22 presenta dos cuerpos de articulación, superior 26 e inferior 27, en los cuales se aloja un eje de desplazamiento lateral 29, mediante articulaciones basadas en una combinación de casquillos de fricción 30 y discos de fricción 31 que permiten el giro de dicho eje de desplazamiento lateral 29 en su interior. El cuerpo de articulación inferior 27 comprende una rueda 32 que se apoya sobre el perfil de una cremallera inferior, transmitiéndose en este contacto entre rueda 32 y perfil el peso total de la horquilla 23 y la carga transportada, desde el bastidor móvil 22 hasta el bastidor fijo de desplazamiento lateral de la horquilla. Cerca de los dos cuerpos de articulación 26, 27 se aprecian sendos engranajes 33 de desplazamiento lateral que, acoplados al eje de desplazamiento lateral 29, y engranados con las cremalleras superior 34 e inferior 35, comunican el desplazamiento lateral al girar el eje, giro que a su vez se produce accionado por el motorreductor de desplazamiento lateral 36. El bastidor del carro móvil 22 presenta en sus extremos superior e inferior las ruedas de guiado superior 37 e inferior 38 para el desplazamiento lateral, que junto con las guías superior 39 e inferior 40 aseguran el desplazamiento lateral del carro móvil 22, y absorben la fuerza de reacción producida por el engrane entre las cremalleras 34, 35 y los engranajes 33 para producir el desplazamiento lateral, así como por el momento de vuelco debido a la carga en voladizo sobre la horquilla 23 y al peso propio de la misma, asegurando la estabilidad vertical del carro móvil en el plano X-Y. Con esta disposición se está utilizando el mismo eje de desplazamiento para un doble uso: la transmisión del desplazamiento por medio de los engranajes 33 acoplados al mismo, habitualmente por medio de chavetas y, al mismo tiempo, el eje sirve de elemento estructural a donde se une el carro móvil, comunicando el peso del mismo al bastidor fijo por medio de los dos cuerpos de articulación superior e inferior, que a su vez están constituidos básicamente por elementos de fricción que simplifican y abaratan la fabricación. Los dos engranajes superior e inferior 33 además de comunicar el desplazamiento lateral del carro móvil 22, tienen la función de asegurar la estabilidad vertical en el plano Y-Z del carro móvil, evitando el vuelco del mismo en dicho plano. Mencionar que las guías superior e inferior son intercambiables y reversibles. Dado que las guías solamente sufren en condiciones normales por una de las dos superficies de guiado, están diseñadas simétricamente para permitir que, una vez se produzca un desgaste límite admisible, se puedan desmontar y darles la vuelta, montándolas de nuevo de forma que trabajen sufriendo rodadura por la superficie de guiado contraria, aún sin desgastar. The mobile carriage 22 has two articulation bodies, upper 26 and lower 27, in which a lateral displacement axis 29 is housed, by means of articulations based on a combination of friction bushings 30 and friction discs 31 that allow said rotation lateral displacement axis 29 inside. The lower articulation body 27 comprises a wheel 32 that rests on the profile of a lower rack, the total weight of the fork 23 and the transported load being transmitted in this contact between wheel 32 and profile, from the mobile frame 22 to the frame Fixed lateral fork travel. Near the two articulation bodies 26, 27 there are two lateral displacement gears 33 which, coupled to the lateral displacement axis 29, and engaged with the upper 34 and lower zips 35, communicate the lateral displacement when the axis is rotated, which rotation in turn, it is driven by the lateral displacement gearmotor 36. The frame of the mobile carriage 22 has at its upper and lower ends the upper guide wheels 37 and lower 38 for lateral displacement, which together with the upper guides 39 and lower 40 ensure the lateral displacement of the mobile carriage 22, and absorb the reaction force produced by the gear between the racks 34, 35 and the gears 33 to produce the lateral displacement, as well as by the moment of tipping due to the cantilever load on the fork 23 and its own weight, ensuring the vertical stability of the mobile carriage in the XY plane. With this arrangement, the same axis of displacement is being used for double use: the transmission of displacement by means of gears 33 coupled thereto, usually by means of keys and, at the same time, the axis serves as a structural element where joins the mobile carriage, communicating the weight of the same to the fixed frame by means of the two upper and lower articulation bodies, which in turn are basically made up of friction elements that simplify and make manufacturing cheaper. The two upper and lower gears 33, in addition to communicating the lateral displacement of the mobile carriage 22, have the function of ensuring the vertical stability in the Y-Z plane of the mobile carriage, avoiding its overturning in said plane. Mention that the upper and lower guides are interchangeable and reversible. Since the guides only suffer under normal conditions due to one of the two guiding surfaces, they are designed symmetrically to allow, once an allowable limit wear occurs, they can be disassembled and turned around, mounted again so that they work suffering rolling on the opposite guide surface, still not worn.

Para facilitar el giro de la horquilla 23 respecto al carro móvil 22 se proporciona un eje de giro 44 accionado por un motorreductor 45 ubicado en la parte superior de éste. Como puede verse, los dos extremos del eje de giro están acoplados en cuerpos de articulación superior 48 e inferior 49. To facilitate the rotation of the fork 23 with respect to the mobile carriage 22, a rotation shaft 44 is provided, driven by a gearmotor 45 located at the top of the latter. As can be seen, the two ends of the axis of rotation are coupled in upper and lower articulation bodies 48 and 49.

Como puede verse, la ubicación de la horquilla 23 está en uno de los extremos del transelevador 1, fuera del área ocupada por el bastidor móvil inferior 2 de manera que se posibilita el descenso de la horquilla 23 sin interferencia con el bastidor móvil inferior 2 hasta el nivel inferior requerido para realizar la carga y la descarga de paletas al nivel del suelo. As can be seen, the location of the fork 23 is at one end of the stacker 1, outside the area occupied by the lower mobile frame 2 so that the lowering of the fork 23 is possible without interference with the lower mobile frame 2 until the lower level required to load and unload pallets at ground level.

En lo que respecta a la estructura de arriostramiento 5 está formada por barras paralelas 41 que une en diagonal la columna de elevación 3 con la parte trasera del bastidor móvil inferior, formando los tres elementos una estructura triangular en el plano X-Y que garantiza la rigidez y estabilidad del conjunto del transelevador 1. With regard to the bracing structure 5, it is formed by parallel bars 41 that diagonally joins the lifting column 3 with the rear part of the lower mobile frame, the three elements forming a triangular structure in the XY plane that guarantees rigidity and Stacker assembly stability 1.

Con la finalidad de compensar las deformaciones estructurales del transelevador así como de la estantería 46 de la instalación de almacenamiento se proporciona un sistema de detección múltiple, por medio de una pluralidad de sensores fotoeléctricos 42 incorporados en el dispositivo de extracción de paletas 4, en particular ubicados en una pletina 43 fijada en el cuerpo intermedio 25 situado entre las dos palas 24 de la horquilla 23, los cuales detectan en diferentes direcciones la posición relativa del larguero de la estantería donde se apoyará la paleta 47, respecto a la horquilla 23, y comunican al sistema de control esta información para permitirle asegurar la posición correcta de la horquilla con el fin de evitar golpes o empujes de paletas. In order to compensate for the structural deformations of the stacker crane as well as the shelf 46 of the storage facility, a multiple detection system is provided, by means of a plurality of photoelectric sensors 42 incorporated in the pallet extraction device 4, in particular located on a plate 43 fixed in the intermediate body 25 located between the two blades 24 of the fork 23, which detect in different directions the relative position of the shelf rails where the paddle 47 will rest, with respect to the fork 23, and They communicate this information to the control system to allow it to ensure the correct position of the fork in order to avoid shocks or shovels.

De esta manera, se asegura la introducción y extracción de las horquillas 23 en las paletas y de paletas en las celdas de estantería sin interferencias, absorbiendo los errores de deformaciones de estantería o defectos de posicionamiento de paletas. Los sensores fotoeléctricos 42 utilizados son medidores de distancia, y están ubicados de tal manera que realizan mediciones tanto de distancia vertical como horizontal hasta el larguero más próximo donde se debe apoyar la paleta a introducir o donde se apoya la paleta a extraer. In this way, the introduction and extraction of the forks 23 on the pallets and pallets in the shelving cells without interference is ensured, absorbing the errors of shelf deformations or pallet positioning defects. The photoelectric sensors 42 used are distance meters, and are located in such a way that they measure both vertical and horizontal distance to the nearest stringer where the vane to be inserted must be supported or where the vane to be extracted is supported.

En una realización alternativa del transelevador descrito, el bastidor móvil inferior puede desplazarse por el suelo con la presencia de perfiles inferiores laterales de guiado y anti-vuelco, de manera que el pasillo de traslación de una instalación de almacenamiento se instalan dos perfiles que, por contraste con unas ruedas inferiores de guiado lateral, aseguran la traslación por el pasillo en línea recta, y en combinación con una ubicación especial de unas pletinas de seguridad del bastidor móvil inferior, evitarán el vuelco accidental del transelevador. In an alternative embodiment of the transelevator described, the lower mobile frame can be moved along the ground with the presence of lower lateral guide and anti-tip profiles, so that the translation aisle of a storage facility is installed two profiles which, by In contrast to lower lateral guidance wheels, they ensure that the aisle is moved in a straight line, and in combination with a special location of safety strips of the lower mobile frame, will prevent accidental tipping of the stacker.

En último lugar, en la figura 21 puede verse una realización de un sistema de almacenamiento de mercancías de acuerdo con la presente invención que comprende cuatro hileras de estanterías 100 separadas entre las cuales circula un transelevador 101 como el que se ha descrito previamente en la dirección indicada mediante flechas 102, un par de puntos de entrada de mercancías 103, un par de puntos de salida de mercancías 104 y un cerramiento perimetral de seguridad 105 que envuelve las cuatro hileras 100 que puede incluir puertas de acceso al interior para tareas de mantenimiento, etc. Finally, in Figure 21 an embodiment of a merchandise storage system according to the present invention can be seen comprising four rows of shelves 100 separated between which a stacker 101 circulates like the one described previously in the direction indicated by arrows 102, a pair of goods entry points 103, a pair of goods exit points 104 and a perimeter security enclosure 105 that wraps around the four rows 100 which may include interior access doors for maintenance purposes, etc.

En un extremo del sistema de almacenamiento se ha previsto adicionalmente un dispositivo de trasbordo indicado de forma general 106 que presenta un mecanismo de desplazamiento en una dirección perpendicular respecto a las hileras de estanterías, tal que el transelevador es traspasado de un pasillo a otro. De esta manera se permite el traspaso del transelevador 101 de un pasillo a otro de una forma rápida y sencilla. At one end of the storage system an additionally indicated transshipment device 106 is provided which has a movement mechanism in a perpendicular direction with respect to the rows of shelves, such that the transelevator is transferred from one aisle to another. This allows the transfer of the stacker 101 from one aisle to another in a quick and easy way.

Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, así como los materiales empleados en la fabricación del transelevador de la invención podrán ser convenientemente sustituidos por otros que sean técnicamente equivalentes y no se aparten de la esencialidad de la invención ni del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación. The details, shapes, dimensions and other accessory elements, as well as the materials used in the manufacture of the stacker crane of the invention may be conveniently replaced by others that are technically equivalent and do not depart from the essentiality of the invention or the defined scope. by the claims included below.

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Claims

1. Pallet extraction device (4), especially suitable for a pallet stacker, comprising a lifting frame provided with guiding means to move along a lifting column and a fork (23) that supports the pallets, in which the lifting frame (20) is provided with lifting wheels that move along the guiding means, a fixed frame (21) of lateral displacement and a mobile carriage

(22)(22): desplazable respecto a dicho bastidor fijo (21) que incluye la horquilla (23) que puede desplazarse lateralmente en el eje Z mediante un eje de desplazamiento lateral (29) accionado por medios motores y girar mediante un eje de giro (44) en el plano X-Z accionado por medios motores, caracterizado por el hecho de que el carro móvil (22) comprende cuatro cuerpos de articulación, estando dos de ellos asociados al eje de desplazamiento lateral (29) y los dos restantes al eje de giro (44) de la horquilla (23), cada uno de los cuerpos de articulación provisto de un orificio pasante que aloja un extremo del correspondiente eje, presentando el interior del orificio pasante casquillos de fricción (30) y discos de fricción (31) que están en contacto con los correspondientes eje de desplazamiento lateral movable with respect to said fixed frame (21) which includes the fork (23) which can be moved laterally on the Z axis by means of a lateral displacement axis (29) driven by motor means and rotated by a rotation axis (44) in the plane XZ driven by motor means, characterized in that the mobile carriage (22) comprises four articulation bodies, two of them being associated with the lateral displacement axis (29) and the remaining two with the axis of rotation (44) of the fork (23), each of the articulation bodies provided with a through hole that houses one end of the corresponding shaft, the interior of the through hole having friction bushings (30) and friction discs (31) that are in contact with the corresponding lateral displacement axis

(29) (29): y eje de giro (44) de la horquilla (23). and axis of rotation (44) of the fork (23).

2. Pallet extraction device (4) according to claim 1, characterized in that the fixed frame

(21) comprises an upper (34) and lower (35) longitudinally arranged rack which engage gears coupled to the lateral displacement axis (29), whose lateral displacement axis (29) is driven by a gearmotor (36) located at the top of the mobile car (22).

3. 3.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que el cuerpo inferior de articulación asociado al eje de desplazamiento lateral comprende una rueda que apoya y rueda sobre una superficie de rodadura incorporada en el bastidor fijo para el desplazamiento lateral. Pallet extraction device (4) according to claim 2, characterized in that the lower articulation body associated with the lateral displacement axis comprises a wheel that supports and rolls on a rolling surface incorporated in the fixed frame for displacement side.

4.Four.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la horquilla Pallet extraction device (4) according to claim 1, characterized in that the fork

(23) comprises two L-shaped blades joined together by an intermediate body.

5.5.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según las reivindicaciones 1 y 4, caracterizado por el hecho de que el cuerpo intermedio presenta unas prolongaciones superior e inferior acopladas de forma solidaria al eje de giro (44), tal que al accionarse el eje de giro por un motorreductor se lleva a cabo un movimiento rotatorio de la horquilla (23). Pallet extraction device (4) according to claims 1 and 4, characterized in that the intermediate body has upper and lower extensions joined in solidarity with the axis of rotation (44), such that when the axis of rotation is actuated a rotary movement of the fork (23) is carried out by a geared motor.

6.6.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la horquilla Pallet extraction device (4) according to claim 1, characterized in that the fork

(23) comprises photoelectric sensors (42).

7.7.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según las reivindicaciones 5 y 6, caracterizado por el hecho de que los sensores fotoeléctricos (42) son del tipo medidores de distancia, estando tales sensores ubicados en una pletina fijada en el cuerpo intermedio situado entre las dos palas de la horquilla (23). Pallet extraction device (4) according to claims 5 and 6, characterized in that the photoelectric sensors (42) are of the distance meter type, such sensors being located on a plate fixed in the intermediate body located between the two fork blades (23).

8.8.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la parte superior del bastidor de elevación (20) comprende las ruedas de elevación situadas en la parte superior de éste, las cuales son desplazables a través de guías verticales provistas en la columna de elevación vertical (3). Pallet extraction device (4) according to claim 1, characterized in that the upper part of the lifting frame (20) comprises the lifting wheels located in the upper part of the latter, which are movable through guides verticals provided in the vertical lift column (3).

9.9.: Dispositivo de extracción de paletas (4) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el carro móvil Pallet extraction device (4) according to claim 1, characterized in that the mobile carriage

(22) has at its upper and lower ends upper and lower guide wheels that run along corresponding upper and lower guides located longitudinally in the fixed frame (21).

10.10.: Transelevador (1) para la manipulación de paletas que comprende un bastidor móvil inferior (2) que soporta de forma fija una columna de elevación vertical (3), sobre cuya columna de elevación (3) se desplaza un dispositivo de extracción de paletas, comprendiendo el bastidor móvil inferior (2) dos partes (2A, 2B) unidas entre sí por un tramo intermedio (2C), presentando cada una de las partes unos lados provisto de ruedas (6) para el desplazamiento del bastidor móvil inferior (2), y siendo al menos una de las ruedas (6), una rueda motriz accionada por un motorreductor (79, por lo que está desprovisto de medios de guiado ubicados en la columna de elevación vertical (3) asociados a una instalación de almacenamiento, caracterizado por el hecho de que el bastidor móvil inferior (2) incluye al menos un dispositivo de tope hidráulico (8) para detener el recorrido de desplazamiento del bastidor móvil inferior (2). Transelevator (1) for handling pallets comprising a lower mobile frame (2) that fixedly supports a vertical lifting column (3), on whose lifting column (3) a pallet extraction device is moved, comprising the lower mobile frame (2) two parts (2A, 2B) joined together by an intermediate section (2C), each of the parts having sides provided with wheels (6) for the movement of the lower mobile frame (2), and being at least one of the wheels (6), a driving wheel driven by a gearmotor (79, whereby it is devoid of guiding means located in the vertical lifting column (3) associated with a storage facility, characterized by the fact that the lower mobile frame (2) includes at least one hydraulic stop device (8) to stop the travel path of the lower mobile frame (2).

11.eleven.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que el bastidor móvil inferior (2) presenta un tambor de enrollamiento (10) en el que se ubica el cable que transcurre a lo largo de la columna de elevación vertical (3) y asociado al dispositivo de extracción de paletas. Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the lower mobile frame (2) has a winding drum (10) in which the cable running along the vertical lift column (3) is located. ) and associated with the pallet extraction device.

12.12.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que las ruedas (6) están alojadas en el interior de perfiles huecos que conforman los lados de sendas partes (2A, 2B). Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the wheels (6) are housed inside hollow profiles that form the sides of each part (2A, 2B).

13.13.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de tope hidráulico Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the hydraulic stop device

(8) comprises an elongate housing (13) internally hollow fixed to the lower mobile frame (2) by means of

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fixing elements, in which there is a hydraulic cylinder with a rod (15) associated with a jacket, the free end of the rod (15) and the sleeve having a stop element (16), such that both the rod ( 15) as the jacket are capable of moving longitudinally along the elongated housing (13) when one of the stop elements (16) makes contact with an outer cylindrical bar.

14.14.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que los lados de cada parte del bastidor inferior móvil (2) comprenden perfiles interiormente huecos susceptibles de estar rellenado con material férrico que actúa a modo de sistema de contrapeso del bastidor móvil inferior (2). Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the sides of each part of the mobile lower frame (2) comprise internally hollow profiles capable of being filled with ferric material that acts as a counterbalance system of the lower mobile frame (2).

15.fifteen.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que el tramo intermedio (2C) incluye una porción interiormente hueca, susceptible de estar rellenada con material férrico que actúa a modo de sistema de contrapeso del bastidor móvil inferior. Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the intermediate section (2C) includes an internally hollow portion, capable of being filled with ferric material that acts as a counterweight system of the lower mobile frame.

16.16.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que la columna de elevación (3) está ubicada en un extremo del bastidor móvil inferior (2), tal que en una posición máxima inferior del dispositivo de extracción de paletas, dicha horquilla (23) queda ubicada a ras del nivel del suelo. Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the lifting column (3) is located at one end of the lower mobile frame (2), such that in a lower maximum position of the pallet extraction device, said fork (23) is located at ground level.

17.17.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que al menos uno de los extremos de cada uno de los lados de las dos partes comprende unas pletinas de seguridad provistas de una hendidura sensiblemente en forma de T adaptable al perfil de un carril guía sobre el cual se desplazan las ruedas. Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that at least one of the ends of each of the sides of the two parts comprises safety plates provided with a recess that is substantially T-shaped adaptable to the profile of a guide rail on which the wheels move.

18.18.: Transelevador (1) según la reivindicación 10, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de extracción de paletas es del tipo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10. Transelevator (1) according to claim 10, characterized in that the pallet extraction device is of the type according to any of claims 1 to 10.

19.19.: Sistema de almacenamiento de mercancías caracterizado por el hecho de que comprende al menos dos hileras de estanterías (100) separadas entre las cuales circula un transelevador (1, 101) según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 20, al menos un punto de entrada de mercancías (103), al menos un punto de salida de mercancías (104) y un cerramiento perimetral de seguridad (105). Merchandise storage system characterized by the fact that it comprises at least two rows of shelves (100) separated between which a stacker crane (1, 101) circulates according to any one of claims 11 to 20, at least one point of entry of goods (103), at least one point of exit of goods (104) and a perimeter security enclosure (105).

20.twenty.: Sistema según la reivindicación 19, caracterizado por el hecho de que se proporciona un dispositivo de trasbordo System according to claim 19, characterized in that a transfer device is provided

(106) presenting a mechanism of movement in a perpendicular direction with respect to the rows of shelves, such that the transelevator (1, 101) is transferred from one aisle to another.