ES2382732T3

ES2382732T3 - Procedure and devices for assembling parts by crimping a peripheral edge

Info

Publication number: ES2382732T3
Application number: ES03291934T
Authority: ES
Inventors: Bruno Martinais
Original assignee: Process Conception Ingenierie SA
Current assignee: Process Conception Ingenierie SA
Priority date: 2002-08-13
Filing date: 2003-07-31
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2023-07-31
Also published as: FR2843549A1; EP1389498A1; EP1389498B1; FR2843549B1; ATE556792T1; PT1389498E

Abstract

Two thin metal plates (5,6) such as might be used for a car door are placed on a die (7) and a robot (1) with arm (2) and head (3) joins them at the edges. The head consists of an arm (9), roller (8) and means to pull or push the roller evenly which use an electric motor with a mechanical or hydraulic transmission. The edge of the lower plate is bent over the edge of the second plate and the two are then crimped by the same roller and robot : An independent claim is also included for : Equipment able to assemble thin metal plates which uses a robot head and roller able to bend one peripheral plate edge over the other and then crimp the two together in consecutive uninterrupted operations.

Description

Procedimiento y dispositivos de ensamblaje de piezas por engarzado de un borde periférico. Procedure and devices for assembling parts by crimping a peripheral edge.

La presente invención concierne a un procedimiento y a dispositivos de ensamblaje de piezas por engarzado de acuerdo con el preámbulo de las reivindicaciones 1, 2, 6 y 9 (véase, por ejemplo, el documento US 5 267 387). The present invention concerns a method and devices for assembling parts by crimping according to the preamble of claims 1, 2, 6 and 9 (see, for example, US 5 267 387).

En numerosos ámbitos y especialmente en el ámbito del automóvil, piezas constituidas por al menos dos paneles metálicos destinado a formar por ejemplo capós, aletas o puertas, son ensambladas por engarzado de los bordes periféricos de estos paneles. In numerous areas and especially in the field of automobiles, parts consisting of at least two metal panels intended to form, for example, bonnets, fins or doors, are assembled by crimping the peripheral edges of these panels.

Para esto, el borde periférico de uno de los paneles es plegado previamente sensiblemente en ángulo recto y los dos paneles son superpuestos y colocados sobre una matriz. For this, the peripheral edge of one of the panels is previously folded substantially at right angles and the two panels are superimposed and placed on a matrix.

A continuación, en el transcurso de una operación de preengarzado, el borde periférico del panel inferior es plegado hacia el borde periférico del panel superior y, en el transcurso de una operación de engarzado, el borde periférico del panel inferior es abatido sobre el borde periférico del panel superior ejerciendo una presión sobre los citados bordes periféricos. Then, in the course of a pre-crimping operation, the peripheral edge of the lower panel is folded towards the peripheral edge of the upper panel and, in the course of a crimping operation, the peripheral edge of the lower panel is folded over the peripheral edge of the upper panel exerting a pressure on said peripheral edges.

A tal efecto, es conocido utilizar una unidad de engarzado que comprende un robot equipado con un dispositivo de ensamblaje que forma una cabeza de engarzado que comprende especialmente un brazo de soporte de un rodillo libre en rotación. El documento US 5 267 387 describe una utilización de este tipo de un robot en una unidad de engarzado de una pieza sobre otra pieza, como lo hacen los documentos JP 101803 73 y JP 2002 102957. For this purpose, it is known to use a crimping unit comprising a robot equipped with an assembly device that forms a crimping head that especially comprises a support arm of a free rotating roller. Document US 5 267 387 describes such a use of a robot in a crimp unit of one piece over another piece, as do documents JP 101803 73 and JP 2002 102957.

El robot desplaza el dispositivo, según una trayectoria registrada, a lo largo de los bordes periféricos de los paneles haciendo rodar bajo presión el rodillo sobre estos bordes periféricos. The robot moves the device, along a recorded path, along the peripheral edges of the panels by rolling the roller under pressure on these peripheral edges.

En los dispositivos de ensamblaje por engarzado utilizados hasta ahora, la fuerza es aplicada al rodillo por un mecanismo de muelle o por un mecanismo de control de esfuerzos por medio de un gato hidráulico o neumático o por medio de un motor eléctrico asociado a un husillo de bola. In crimp assembly devices used so far, the force is applied to the roller by a spring mechanism or by a force control mechanism by means of a hydraulic or pneumatic jack or by means of an electric motor associated with a spindle. ball.

Estos mecanismos están concebidos para ejercer un empuje sobre el rodillo. These mechanisms are designed to exert a push on the roller.

Ahora bien, en ciertas configuraciones de engarzado y en función de la forma de los paneles de las piezas que hay que ensamblar, las operaciones de preengarzado y/o de engarzado deben ser realizadas efectuando un empuje sobre el rodillo, lo que obliga a proceder a varios cambios del dispositivo. However, in certain crimping configurations and depending on the shape of the panels of the pieces to be assembled, the pre-crimping and / or crimping operations must be carried out by pushing the roller, which forces it to proceed to Various device changes.

Debido a esto, el tiempo necesario para ensamblar los paneles aumenta por el desmontaje y el montaje de los dispositivos de engarzado lo que es incompatible con las producciones en gran serie. Due to this, the time required to assemble the panels is increased by the disassembly and assembly of the crimping devices, which is incompatible with mass production.

Además, con estos mecanismos, la fuerza aplicada sobre el rodillo no es constante en el transcurso del desplazamiento del dispositivo a lo largo de los bordes periféricos, necesitando así reglajes sucesivos. In addition, with these mechanisms, the force applied on the roller is not constant during the movement of the device along the peripheral edges, thus necessitating successive adjustments.

La invención tiene por objetivo proponer un procedimiento y un dispositivo de ensamblaje de piezas por engarzado que eviten los inconvenientes anteriormente citados. The object of the invention is to propose a method and a device for assembling parts by crimping that avoid the aforementioned drawbacks.

La invención tiene, por tanto, por objeto un procedimiento de ensamblaje de piezas por plegado de un borde periférico de un primer panel sobre un borde periférico de al menos un segundo panel de acuerdo con la reivindicación 1. A subject of the invention is therefore a method of assembling parts by folding a peripheral edge of a first panel onto a peripheral edge of at least a second panel according to claim 1.

La invención tiene por objetivo también dispositivos de ensamblaje de piezas por plegado de un borde periférico de un primer panel sobre el borde periférico de al menos un segundo panel de acuerdo con las reivindicaciones 2, 6 y 9 respectivamente. The invention also aims to assemble parts by folding a peripheral edge of a first panel onto the peripheral edge of at least a second panel according to claims 2, 6 and 9 respectively.

Las características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto en el transcurso de la descripción que sigue, dada a título de ejemplo y hecha refiriéndose a los dibujos anejos, en los cuales: The features and advantages of the invention will become apparent in the course of the description that follows, given by way of example and made referring to the accompanying drawings, in which:

--: la Fig. 1 es una vista esquemática en alzado de una unidad de engarzado equipada con un dispositivo de acuerdo con la invención, Fig. 1 is a schematic elevational view of a crimping unit equipped with a device according to the invention,

--: las Figs. 2A y 2B son vistas esquemáticas de un rodillo del dispositivo que muestran dos modos de trabajo de este rodillo en el transcurso de la operación de preengarzado, Figs. 2A and 2B are schematic views of a roller of the device showing two working modes of this roller in the course of the pre-crimping operation,

--: las Figs. 3A y 3B son vistas esquemáticas de un rodillo del dispositivo que muestran dos modos de trabajo de este rodillo en el transcurso de la operación de engarzado, Figs. 3A and 3B are schematic views of a roller of the device showing two working modes of this roller in the course of the crimping operation,

--: la Fig. 4 es una vista esquemática en corte vertical de un primer modo de realización de los medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo, Fig. 4 is a schematic vertical sectional view of a first embodiment of the means for applying a force on the roller,

--: la Fig. 5 es una vista de costado según la flecha F1 de la Fig. 4, Fig. 5 is a side view according to arrow F1 of Fig. 4,

--: la Fig. 6 es una vista esquemática en corte vertical de un segundo modo de realización de los medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo, Fig. 6 is a schematic vertical sectional view of a second embodiment of the means for applying a force on the roller,

--: la Fig. 7 es una vista de costado según la flecha F2 de la Fig. 6, Fig. 7 is a side view according to arrow F2 of Fig. 6,

--: la Fig. 8 es una vista esquemática en corte vertical de un tercer modo de realización de los medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo. Fig. 8 is a schematic vertical sectional view of a third embodiment of the means for applying a force on the roller.

En la Fig. 1, se ha representado esquemáticamente una unidad de engarzado que comprende un robot designado por la referencia general 1 que comprende una brazo 2 desplazable según varios ejes y en el cual está registrada una trayectoria de desplazamiento predeterminada. La extremidad anterior del brazo de robot 2 está equipada con un dispositivo de acuerdo con la invención y designado en su conjunto por la referencia 3. In Fig. 1, a crimping unit comprising a robot designated by the general reference 1 comprising a movable arm 2 along several axes and in which a predetermined travel path is registered is schematically represented. The front end of the robot arm 2 is equipped with a device according to the invention and designated as a whole by reference 3.

En la Fig. 1, se ha representado igualmente una pieza designada en su conjunto por la referencia 4, constituida por ejemplo por un capó o una puerta de vehículo automóvil y que está compuesta por un primer panel 5 y por un segundo panel 6. Los paneles 5 y 6 se colocan sobre una matriz 7 y los paneles 5 y 6 tienen cada uno una porción periférica plegada previamente hacia arriba, sensiblemente en ángulo recto. In Fig. 1, a part designated as a whole by reference 4 is also represented, constituted for example by a bonnet or a motor vehicle door and which is composed of a first panel 5 and a second panel 6. The panels 5 and 6 are placed on a matrix 7 and panels 5 and 6 each have a peripheral portion previously folded upwards, substantially at right angles.

De manera general, el dispositivo comprende medios de preengarzado adaptados para plegar el borde periférico del primer panel 5 hacia el borde periférico del segundo panel 6, como muestran las Figs. 2A y 2B, y medios de engarzado adaptados para aplicar el borde periférico de este primer panel 5 sobre el borde periférico del citado segundo panel 6 con una presión determinada, como está representado en las Figs 3A y 3B. Los medios de preengarzado y de engarzado están formados por un mismo rodillo 8 montado libre en rotación en la extremidad de un brazo de soporte 9 llevado por el dispositivo 3. In general, the device comprises pre-crimping means adapted to fold the peripheral edge of the first panel 5 towards the peripheral edge of the second panel 6, as shown in Figs. 2A and 2B, and crimping means adapted to apply the peripheral edge of this first panel 5 on the peripheral edge of said second panel 6 with a determined pressure, as shown in Figs 3A and 3B. The pre-crimping and crimping means are formed by the same roller 8 freely mounted in rotation at the end of a support arm 9 carried by the device 3.

El brazo soporte 9 está unido a medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo 8 y que se describirán a continuación. The support arm 9 is attached to means for applying a force on the roller 8 and will be described below.

De acuerdo con la configuración de los paneles 5 y 6 que hay que ensamblar por engarzado, los medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo 8 por intermedio del brazo 9 aplican esta fuerza, ya sea por tracción sobre el citado rodillo 8 en el transcurso de la operación de preengarzado (véase la Fig. 2A) y/o de la operación de engarzado (véase la Fig. 3A) o por la aplicación de una fuerza por empuje sobre el citado rodillo 8 durante la operación de preengarzado (véase la Fig. 2B) y/o durante la operación de engarzado (véase la Fig. 3B). According to the configuration of the panels 5 and 6 to be assembled by crimping, the means for applying a force on the roller 8 through the arm 9 apply this force, either by traction on the said roller 8 in the course of the pre-crimping operation (see Fig. 2A) and / or of the crimping operation (see Fig. 3A) or by the application of a force by pushing on said roller 8 during the pre-crimping operation (see Fig. .2B) and / or during crimping operation (see Fig. 3B).

Como está representado en las Figs. 2A y 2B, la matriz 7 comprende en su periferia, una plano inclinado 7a sobre el cual se apoya el rodillo 8 durante la operación de preengarzado. As depicted in Figs. 2A and 2B, the die 7 comprises on its periphery, an inclined plane 7a on which the roller 8 rests during the pre-crimping operation.

De acuerdo con un primer modo de realización representado en las Figs. 4 y 5, los medios de aplicación de una fuerza sobre el rodillo 8 por tracción o por empuje sobre éste durante la operación de preengarzado y/o de la operación de engarzado, están formados por un mecanismo asociado a un motor eléctrico rotatorio 10. According to a first embodiment represented in Figs. 4 and 5, the means for applying a force on the roller 8 by traction or by pushing on it during the pre-crimping operation and / or the crimping operation, are formed by a mechanism associated with a rotary electric motor 10.

El motor eléctrico rotatorio 10 está montado en un bastidor 11 fijado a la extremidad del brazo de robot 2 y comprende un árbol de salida 12 que arrastra en rotación a una excéntrica 13. The rotary electric motor 10 is mounted on a frame 11 fixed to the end of the robot arm 2 and comprises an output shaft 12 that rotates an eccentric 13 in rotation.

Los medios de aplicación de la fuerza sobre el rodillo 8 comprenden también una biela 14 montada pivotante sensiblemente en su parte media alrededor de un eje horizontal 15 soportado por el bastidor 11 y que comprende una primera extremidad 14a articulada al brazo de soporte 9 del rodillo 8 y una segunda extremidad 14b articulada a una biela de mando 16 montada en la excéntrica 13. The means for applying the force on the roller 8 also comprise a connecting rod 14 pivotally mounted in its middle part around a horizontal axis 15 supported by the frame 11 and comprising a first end 14a articulated to the support arm 9 of the roller 8 and a second end 14b articulated to a control rod 16 mounted on the eccentric 13.

Estos medios comprenden igualmente una palanca recta 17 que comprende una primera extremidad 17a pivotante alrededor de un eje horizontal 18 que se extiende paralelamente al eje horizontal 15 de la biela 14 y una segunda extremidad 17b articulada al brazo de soporte 9 del rodillo 8. El eje horizontal está igualmente soportado por el bastidor 11. These means also comprise a straight lever 17 comprising a first pivoting end 17a about a horizontal axis 18 extending parallel to the horizontal axis 15 of the connecting rod 14 and a second end 17b articulated to the support arm 9 of the roller 8. The axis horizontal is also supported by frame 11.

En el ejemplo de realización representado en la Fig. 4, la segunda extremidad 17b de la palanca recta 17 articulada al brazo 9 está dispuesta entre la articulación 14a de la biela 14 y el rodillo 8. In the exemplary embodiment shown in Fig. 4, the second end 17b of the straight lever 17 articulated to the arm 9 is disposed between the articulation 14a of the connecting rod 14 and the roller 8.

Esta segunda extremidad 17b puede estar dispuesta por ejemplo por encima de la articulación 14a. This second limb 17b may be arranged, for example, above the joint 14a.

La distancia entre el eje de articulación 15 de la biela 14 y la primera extremidad 14a de esta biela 14 articulada al brazo 9 es sensiblemente igual a la distancia que separa las dos extremidades 17a y 17b de la palanca recta 17 de modo que forman una sistema de paralelelogramo. The distance between the articulation axis 15 of the connecting rod 14 and the first end 14a of this connecting rod 14 articulated to the arm 9 is substantially equal to the distance between the two extremities 17a and 17b of the straight lever 17 so that they form a system of parallelogram.

El motor eléctrico rotatorio 10 arrastra en rotación por intermedio del árbol de salida 12 a la excéntrica 13 que transmite el esfuerzo a la biela 14 por intermedio de la biela de mando 16. The rotary electric motor 10 rotates in rotation through the output shaft 12 to the eccentric 13 which transmits the effort to the connecting rod 14 through the control rod 16.

La biela 14, al pivotar alrededor del eje horizontal 15, transmite la fuerza al brazo de soporte 9 que, por un movimiento de paralelelogramo obtenido gracias a la palanca recta 17, pone el rodillo 8 en contacto con los bordes periféricos de los paneles 5 y 6 que hay que ensamblar y aplica una fuerza sobre este rodillo 8. The connecting rod 14, when pivoting about the horizontal axis 15, transmits the force to the support arm 9 which, by a parallel movement obtained thanks to the straight lever 17, puts the roller 8 in contact with the peripheral edges of the panels 5 and 6 to be assembled and apply a force on this roller 8.

Durante el desplazamiento según el eje YY del brazo de soporte 9, el guiado de este brazo de soporte 9 está asegurado por cuatro placas de rozamiento 19, como muestra la Fig. 5. During the movement along the YY axis of the support arm 9, the guidance of this support arm 9 is secured by four friction plates 19, as shown in Fig. 5.

El sentido de rotación del motor eléctrico 10 depende de la configuración del preengarzado y del engarzado y según el sentido de rotación de este motor 10, se aplica una tracción o un empuje sobre el rodillo 8 por intermedio del brazo 9. The direction of rotation of the electric motor 10 depends on the configuration of the pre-crimping and crimping and according to the direction of rotation of this motor 10, traction or thrust is applied on the roller 8 through the arm 9.

De acuerdo con un segundo modo de realización representado en las Figs. 6 y 7, los medios de aplicación de la fuerza sobre el rodillo 8 están formados por un mecanismo con un motor eléctrico lineal 20 fijado a un bastidor 21 llevado por el brazo de robot 2. According to a second embodiment represented in Figs. 6 and 7, the means for applying the force on the roller 8 are formed by a mechanism with a linear electric motor 20 fixed to a frame 21 carried by the robot arm 2.

El motor eléctrico 20 es un motor eléctrico con movimiento lineal vertical que comprende un árbol de salida 22 y los medios de aplicación de la fuerza comprenden igualmente, por una parte, una primera palanca 23 montada pivotante sensiblemente en su parte media alrededor de un eje horizontal 24 soportado por el bastidor 21 y que comprende una primera extremidad 23a articulada al brazo de soporte 9 y una segunda extremidad 23b articulada al árbol de salida 22 del motor eléctrico 20 y, por otra, una segunda palanca 25 que comprende una primera extremidad 25a pivotante alrededor de un eje horizontal 26 soportado por el bastidor 21 y que se extiende paralelamente al eje horizontal 24 y una segunda extremidad 25b articulada al brazo de soporte 9. The electric motor 20 is an electric motor with vertical linear movement comprising an output shaft 22 and the means for applying force also comprise, on the one hand, a first lever 23 pivotally mounted in its middle part about a horizontal axis 24 supported by the frame 21 and comprising a first end 23a articulated to the support arm 9 and a second end 23b articulated to the output shaft 22 of the electric motor 20 and, on the other, a second lever 25 comprising a first pivoting end 25a around a horizontal axis 26 supported by the frame 21 and extending parallel to the horizontal axis 24 and a second end 25b articulated to the support arm 9.

La extremidad 25b de la palanca 25 articulada al brazo de soporte 9 está dispuesta por encima de la extremidad 23a de la palanca 23 articulada al citado brazo de soporte 9. La articulación de la extremidad 23b de la palanca 23 está montada en un agujero oblongo 27 practicado en la citada extremidad 23b de la palanca 23. The end 25b of the lever 25 articulated to the support arm 9 is arranged above the end 23a of the lever 23 articulated to said support arm 9. The articulation of the end 23b of the lever 23 is mounted in an oblong hole 27 practiced in said end 23b of the lever 23.

La distancia entre el eje de articulación 24 de la primera palanca 23 y la primera extremidad 23a de esta primera palanca 23 es sensiblemente igual a la distancia que separa las dos extremidades 25a y 25b de la segunda palanca 25 de modo que constituyen un sistema de paralelogramo. The distance between the articulation axis 24 of the first lever 23 and the first extremity 23a of this first lever 23 is substantially equal to the distance between the two extremities 25a and 25b of the second lever 25 so that they constitute a parallelogram system .

La extremidad 25b de la palanca 25 articulada al brazo de soporte 9 puede estar dispuesta entre la extremidad 23a de la palanca 23 articulada al citado brazo de soporte 9 y el rodillo 8. The end 25b of the lever 25 articulated to the support arm 9 may be disposed between the end 23a of the lever 23 articulated to said support arm 9 and the roller 8.

El motor eléctrico 20, por su movimiento lineal vertical, hace pivotar, con respecto al eje horizontal 24, a la primera palanca 23. Esta primera palanca 23 transmite entonces la fuerza al brazo de soporte 9 que, por un movimiento de paralelogramo obtenido por las palancas 23 y 24, pone el rodillo 8 en contacto con los bordes periféricos de los paneles 5 y 6 que hay que engarzar y aplica sobre este rodillo la citada fuerza. The electric motor 20, by its vertical linear movement, pivots, with respect to the horizontal axis 24, the first lever 23. This first lever 23 then transmits the force to the support arm 9 which, by a parallelogram movement obtained by the levers 23 and 24, put the roller 8 in contact with the peripheral edges of the panels 5 and 6 to be crimped and apply said force on this roller.

El guiado según el eje YY del brazo 9 está asegurado por cuatro placas de rozamiento 28, como muestra la Fig. 7. The guidance along the YY axis of the arm 9 is secured by four friction plates 28, as shown in Fig. 7.

El sentido de traslación del motor eléctrico 20 depende de la configuración del preengarzado y del engarzado y, de acuerdo con esta configuración, el motor eléctrico 20 aplica al rodillo 8, por intermedio de las palancas 23 y 25 y del brazo de soporte 9, ya sea una tracción, o bien una presión. The direction of translation of the electric motor 20 depends on the configuration of the pre-crimping and crimping and, according to this configuration, the electric motor 20 applies to the roller 8, by means of the levers 23 and 25 and the support arm 9, and it is a traction, or a pressure.

De acuerdo con un tercer modo de realización representado en la Fig. 8, los medios de aplicación de la fuerza sobre el rodillo 8 comprenden un motor eléctrico rotatorio 30 fijado a un bastidor 31 llevado por el brazo de robot 2 y un multiplicador hidráulico designado por la referencia general 35. According to a third embodiment represented in Fig. 8, the means for applying the force on the roller 8 comprise a rotary electric motor 30 fixed to a frame 31 carried by the robot arm 2 and a hydraulic multiplier designated by the general reference 35.

El motor eléctrico 30 comprende un árbol de salida unido al multiplicador hidráulico 35 por un órgano de unión formado por una cremallera 32 que engrana con un piñón 32a arrastrado en rotación por el citado árbol de salida. La cremallera 32 está unida en cada una de sus extremidades a un vástago 33 que se extiende paralelamente a la citada cremallera 32. The electric motor 30 comprises an output shaft connected to the hydraulic multiplier 35 by a connecting member formed by a rack 32 that engages with a pinion 32a driven in rotation by said output shaft. The rack 32 is attached at each of its extremities to a rod 33 that extends parallel to said rack 32.

El multiplicador hidráulico 35 comprende un primer pistón 36 desplazable linealmente, llevado por el vástago 33 y que está dispuesto dentro de una cámara 37. La cámara 37 está dividida por el pistón 36 en dos semicámaras respectivamente 37a y 37b. El multiplicador hidráulico 35 comprende igualmente un segundo pistón 38 desplazable linealmente dispuesto dentro de una cámara 39 y llevado por un vástago 40 que se extiende paralelamente al vástago 33. The hydraulic multiplier 35 comprises a linearly movable first piston 36, carried by the rod 33 and which is disposed within a chamber 37. The chamber 37 is divided by the piston 36 into two half-chambers respectively 37a and 37b. The hydraulic multiplier 35 also comprises a second linearly movable second piston 38 disposed within a chamber 39 and carried by a rod 40 extending parallel to the rod 33.

El vástago 40 lleva en una de sus extremidades el rodillo 8 y el pistón 38 divide a la cámara 39 en dos semicámaras respectivamente 39a y 39b. Las dos semicámaras 37a y 39a comunican entre sí por un orificio 41 y las dos semicámaras 37b y 39b comunican entre sí por un orificio 42. The rod 40 carries on one of its extremities the roller 8 and the piston 38 divides the chamber 39 into two semi-chambers respectively 39a and 39b. The two half-cameras 37a and 39a communicate with each other through a hole 41 and the two half-cameras 37b and 39b communicate with each other through a hole 42.

Las cámaras 37 y 39 están llenas de un fluido como por ejemplo aceite. Chambers 37 and 39 are filled with a fluid such as oil.

El motor eléctrico rotatorio 30 permite, por intermedio del piñón 32a que engrana con la cremallera 32, transmitir un esfuerzo F1 al pistón 36 por intermedio del vástago 33. The rotary electric motor 30 allows, through the pinion 32a that meshes with the rack 32, to transmit an effort F1 to the piston 36 through the rod 33.

El pistón 36 desplaza entonces bajo una presión P constante el volumen de fluido de la semicámara 37a en la semicámara 37a por el orificio 41 o de la semicámara 37b en la semicámara 37b por el orificio 42, según el sentido de rotación del motor 30. The piston 36 then displaces the fluid volume of the half-chamber 37a in the half-chamber 37a through the hole 41a or the half-chamber 37b in the half-chamber 37b through the hole 42 under constant pressure, according to the direction of rotation of the motor 30.

El desplazamiento del fluido en la semicámara 39a o en la semicámara 39b permite el desplazamiento del pistón 38 aplicando por intermedio del vástago 40 una fuerza F2 al rodillo 8, necesaria para realizar el preengarzado o el engarzado de los bordes periféricos de los paneles 5 y 6. The displacement of the fluid in the half-chamber 39a or in the half-chamber 39b allows the displacement of the piston 38 by applying a force F2 through the rod 40 to the roller 8, necessary to pre-crimp or crimp the peripheral edges of the panels 5 and 6 .

El pistón 38 presenta un diámetro superior al pistón 36 y la relación de diámetros entre estos dos pistones 38 y 36 es 5 también la relación entre el esfuerzo F1 facilitado por el motor eléctrico 30 y la fuerza F2 aplicada al rodillo 8. The piston 38 has a diameter greater than the piston 36 and the ratio of diameters between these two pistons 38 and 36 is also 5 the relationship between the effort F1 provided by the electric motor 30 and the force F2 applied to the roller 8.

La fuerza aplicada al rodillo 8 depende del sentido de rotación del motor eléctrico 30 y, en función de la configuración del preengarzado y del engarzado, esta fuerza es aplicada al citado rodillo 8 por tracción o por empuje. The force applied to the roller 8 depends on the direction of rotation of the electric motor 30 and, depending on the configuration of the pre-crimping and crimping, this force is applied to said roller 8 by traction or by pushing.

El motor eléctrico rotatorio 30 asociado al conjunto formado por el piñón 32a y la cremallera 32 puede ser reemplazado por un motor eléctrico lineal. The rotary electric motor 30 associated with the assembly formed by the pinion 32a and the rack 32 can be replaced by a linear electric motor.

10 El dispositivo de acuerdo con la invención permite realizar una operación de preengarzado, y después una operación de engarzado por rodadura del rodillo sobre los bordes periféricos de los paneles que hay que ensamblar tirando o empujando sobre el citado rodillo con una fuerza sensiblemente constante y regulable. The device according to the invention allows to carry out a pre-crimping operation, and then an operation of crimping by rolling of the roller on the peripheral edges of the panels to be assembled by pulling or pushing on said roller with a substantially constant and adjustable force .

Con el fin de paliar los desvíos de trayectorias del robot, el dispositivo de ensamblaje de acuerdo con la invención permite una variación de posiciones del brazo de soporte del rodillo en más o menos 6 mm. El esfuerzo aplicado al In order to alleviate the path deviations of the robot, the assembly device according to the invention allows a variation of positions of the roller support arm in about 6 mm. The effort applied to

15 rodillo es obtenido por un par motor predeterminado, en función de la parametrización del variador asociado. 15 roller is obtained by a predetermined motor torque, depending on the parameterization of the associated drive.

El dispositivo de acuerdo con la invención presenta la ventaja con respecto a los dispositivos utilizados hasta ahora de aplicar sobre el rodillo de preengarzado y de engarzado una fuerza sensiblemente constante y regulable incluso para variaciones de pequeñas amplitudes según el eje YY del brazo de soporte de este rodillo de engarzado. The device according to the invention has the advantage over the devices used so far of applying a substantially constant and adjustable force on the pre-crimping and crimping roller even for variations of small amplitudes along the YY axis of the support arm of this crimp roller.

Claims

1.one.: Procedimiento de ensamblaje de piezas (4) por plegado de un borde periférico de un primer panel (5) sobre un borde periférico de al menos un segundo panel (6), procedimiento en el cual se realiza una operación de preengarzado plegando el borde periférico del primer panel (5) hacia el borde periférico del segundo panel (6) y se realiza una operación de engarzado aplicando el borde periférico del citado primer panel (5) sobre el borde periférico del citado segundo panel (6), caracterizado porque el borde periférico de los paneles (5, 6) es plegado previamente hacia arriba sensiblemente en ángulo recto con respecto a la base de los paneles (5, 6) y porque se realizan las dos operaciones con un mismo rodillo (8) sobre el cual se aplica una fuerza por tracción o por empuje y se desplaza para cada una de las operaciones el citado rodillo (8) sobre los bordes periféricos de los paneles (5, 6). Assembly of parts (4) by folding a peripheral edge of a first panel (5) onto a peripheral edge of at least a second panel (6), a procedure in which a pre-crimping operation is performed by folding the peripheral edge of the first panel (5) towards the peripheral edge of the second panel (6) and a crimping operation is performed by applying the peripheral edge of said first panel (5) on the peripheral edge of said second panel (6), characterized in that the peripheral edge of the panels (5, 6) is previously folded up substantially at right angles to the base of the panels (5, 6) and because the two operations are carried out with the same roller (8) on which a force by traction or by pushing and the roller (8) is moved on each of the operations on the peripheral edges of the panels (5, 6).

2.2.: Dispositivo de ensamblaje de piezas (4) por plegado de un borde periférico de un primer panel (5) sobre el borde periférico de al menos un segundo panel (6), siendo colocados los citados paneles (5, 6) sobre una matriz (7) y comprendiendo el citado dispositivo medios de preengarzado adaptados para plegar el borde periférico del primer panel (5) hacia el borde periférico del segundo panel (6), medios de engarzado adaptados para aplicar el borde periférico del citado primer panel (5) sobre el borde periférico del citado segundo panel (6) y medios de desplazamiento de los citados medios de preengarzado y de engarzado a lo largo de los bordes periféricos, estando formados los medios de preengarzado y de engarzado por un mismo rodillo (8) montado libre en rotación en la extremidad de un brazo de soporte (9) unido a medios (10, 20; 30, 40) de aplicación de una fuerza sobre este rodillo Device for assembling parts (4) by folding a peripheral edge of a first panel (5) over the peripheral edge of at least a second panel (6), said panels (5, 6) being placed on a matrix (7 ) and said device comprising pre-crimping means adapted to fold the peripheral edge of the first panel (5) towards the peripheral edge of the second panel (6), crimping means adapted to apply the peripheral edge of said first panel (5) on the peripheral edge of said second panel (6) and means of displacement of said pre-crimping and crimping means along the peripheral edges, the pre-crimping and crimping means being formed by the same roller (8) freely mounted in rotation at the end of a support arm (9) attached to means (10, 20; 30, 40) for applying a force on this roller

(8)(8): por tracción o por empuje sobre éste, caracterizado porque los medios de aplicación de la fuerza sobre el rodillo by traction or by pushing on it, characterized in that the means for applying the force on the roller

(8)(8): comprenden un motor eléctrico rotatorio (10) y, por una parte, una biela (14) montada pivotante sensiblemente en su parte media alrededor de un eje horizontal (15) y que comprende una primera extremidad (14a) articulada al brazo de soporte (9) del rodillo (8) y una segunda extremidad (14b) articulada a la biela de mando (16) montada en una excéntrica (13) arrastrada en rotación por un árbol de salida del motor eléctrico rotatorio (10) y, por otra, una palanca recta (17) que comprende una primera extremidad (17a) pivotante alrededor de un eje horizontal (18) y una segunda extremidad (17b) articulada al brazo de soporte (9). they comprise a rotary electric motor (10) and, on the one hand, a connecting rod (14) pivotally mounted in its middle part around a horizontal axis (15) and comprising a first end (14a) articulated to the support arm (9 ) of the roller (8) and a second end (14b) articulated to the control rod (16) mounted on an eccentric (13) driven in rotation by an output shaft of the rotary electric motor (10) and, on the other, a straight lever (17) comprising a first end (17a) pivoting about a horizontal axis (18) and a second end (17b) articulated to the support arm (9).

3.3.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la matriz (7) comprende, en su periferia, un plano inclinado (7a) de guía del rodillo (8). Assembly device according to claim 2, characterized in that the die (7) comprises, on its periphery, an inclined plane (7a) of the roller guide (8).

4.Four.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la segunda extremidad (17b) de la palanca recta (17) articulada al brazo de soporte (9) está dispuesta entre la articulación (14a) de la palanca acodada (14) a este brazo de soporte (9) y el rodillo (8). Assembly device according to claim 2, characterized in that the second end (17b) of the straight lever (17) articulated to the support arm (9) is arranged between the articulation (14a) of the lever angled (14) to this support arm (9) and roller (8).

5.5.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con las reivindicaciones 2 o 4, caracterizado porque la distancia entre el eje horizontal (15) de la articulación media de la biela (14) y la primera extremidad (14a) de esta biela (14) es sensiblemente igual a la distancia que separa las dos extremidades (17a, 17b) de la palanca recta (17). Assembly device according to claims 2 or 4, characterized in that the distance between the horizontal axis (15) of the middle articulation of the connecting rod (14) and the first end (14a) of this connecting rod (14) is substantially equal to the distance that separates the two extremities (17a, 17b) from the straight lever (17).

6.6.: Dispositivo de ensamblaje de piezas (4) por plegado de un borde periférico de un primer panel (5) sobre el borde periférico de al menos un segundo panel (6), siendo colocados los citados paneles (5, 6) sobre una matriz (7) y comprendiendo el citado dispositivo medios de preengarzado adaptados para plegar el borde periférico del primer panel (5) hacia el borde periférico de segundo panel (6), medios de engarzado adaptados para aplicar el borde periférico del citado primer panel (5) sobre el borde periférico del citado segundo panel (6) y medios de desplazamiento de los citados medios de preengarzado y de engarzado a lo largo de los bordes periféricos, estando formados los medios de preengarzado y de engarzado por un mismo rodillo (8) montado libre en rotación en la extremidad de un brazo de soporte (9) unido a medios (10; 20; 30; 40) de aplicación de una fuerza sobre este rodillo Device for assembling parts (4) by folding a peripheral edge of a first panel (5) over the peripheral edge of at least a second panel (6), said panels (5, 6) being placed on a matrix (7 ) and said device comprising pre-crimping means adapted to fold the peripheral edge of the first panel (5) towards the peripheral edge of the second panel (6), crimping means adapted to apply the peripheral edge of said first panel (5) on the peripheral edge of said second panel (6) and means of displacement of said pre-crimping and crimping means along the peripheral edges, the pre-crimping and crimping means being formed by the same roller (8) freely mounted in rotation at the end of a support arm (9) attached to means (10; 20; 30; 40) for applying a force on this roller

(8)(8): comprenden un motor eléctrico (20) de movimiento lineal vertical y, por una parte, una primera palanca (23) montada pivotante sensiblemente en su parte media alrededor de un eje horizontal (24) y que comprende una primera extremidad (23a) articulada al brazo de soporte (9) del rodillo (8) y una segunda extremidad (23b) articulada a un árbol de salida (22) del motor eléctrico (20) y, por otra, una segunda palanca (25) que comprende una primera extremidad (25a) pivotante alrededor de un eje horizontal (26) y una segunda extremidad (25b) articulada al brazo de soporte (9). they comprise an electric motor (20) of vertical linear movement and, on the one hand, a first lever (23) pivotally mounted pivotally in its middle part around a horizontal axis (24) and comprising a first end (23a) articulated to the arm of support (9) of the roller (8) and a second end (23b) articulated to an output shaft (22) of the electric motor (20) and, on the other, a second lever (25) comprising a first end (25a ) pivoting about a horizontal axis (26) and a second end (25b) articulated to the support arm (9).

7.7.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque la segunda extremidad (25b) de la segunda palanca (25) articulada al brazo de soporte (9) está dispuesta por encima de la articulación (23a) de la primera palanca (23) a este brazo de soporte (9). Assembly device according to claim 6, characterized in that the second end (25b) of the second lever (25) articulated to the support arm (9) is arranged above the articulation (23a) of the first lever (23) to this support arm (9).

8.8.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con las reivindicaciones 6 o 7, caracterizado porque la distancia entre el eje horizontal (24) de la articulación media de la primera palanca (23) y la primera extremidad (23a) de esta primera palanca (23) es sensiblemente igual a la distancia que separa las dos extremidades (25a, 25b) de la segunda palanca (25). Assembly device according to claims 6 or 7, characterized in that the distance between the horizontal axis (24) of the middle joint of the first lever (23) and the first end (23a) of this first lever (23) is substantially equal to the distance between the two extremities (25a, 25b) of the second lever (25).

9.9.: Dispositivo de ensamblaje de piezas (4) por plegado de un borde periférico de un primer panel (5) sobre el borde periférico de al menos un segundo panel (6), siendo colocados los citados paneles (5, 6) sobre una matriz (7) y comprendiendo el citado dispositivo medios de preengarzado adaptados para plegar el borde periférico del primer panel (5) hacia el borde periférico de segundo panel (6), medios de engarzado adaptados para aplicar el borde Device for assembling parts (4) by folding a peripheral edge of a first panel (5) over the peripheral edge of at least a second panel (6), said panels (5, 6) being placed on a matrix (7 ) and said device comprising pre-crimping means adapted to fold the peripheral edge of the first panel (5) towards the peripheral edge of the second panel (6), crimping means adapted to apply the edge

peripheral of said first panel (5) on the peripheral edge of said second panel (6) and means of displacement of said pre-crimping and crimping means along the peripheral edges, the crimping and crimping means being formed by the same roller (8) mounted freely in rotation at the end of a support arm (9) attached to means (10; 20; 30; 40) for applying a force on this roller 5 (8) by traction or by pushing on it, characterized in that the means for applying the force on the roller

(8) comprise an electric motor (30) and a hydraulic multiplier (35) comprising, on the one hand, a first piston (36), linearly movable within a chamber (37) filled with a fluid by a joint member ( 32) with an engine output shaft (30) and, on the other, a second piston (38) attached to the roller (8) and arranged inside a chamber (39) filled with fluid, which communicates with the chamber (37) of the first piston (36), said second piston being

10 (38) linearly displaceable by the pressure of the fluid during the displacement of the first piston (36).

10.10.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque el segundo pistón (38) presenta un diámetro superior al diámetro del primer pistón (36). Assembly device according to claim 9, characterized in that the second piston (38) has a diameter greater than the diameter of the first piston (36).

11.eleven.: Dispositivo de ensamblaje de acuerdo con las reivindicaciones 9 o 10, caracterizado porque el motor eléctrico Assembly device according to claims 9 or 10, characterized in that the electric motor

(30) is a rotary electric motor and the joint member is formed by a rack (32) attached to the first piston 15 (36) and which engages with a pinion (32a) driven in rotation by the motor output shaft (30 ).

12. Assembly device according to claims 9 or 10, characterized in that the electric motor

(30) is an electric motor with linear movement.