ES2367060B1 - Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra y similares. - Google Patents

Abstract

Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra y similares.#Máquina robotizada que comprende un robot con cabezales intercambiables automáticamente situado en el centro de un área de trabajo con unas mesas de trabajo rodeada de una verja protectora. El robot comprende un brazo articulado controlado por un programa, es del tipo de los utilizados en el mercado. El brazo tiene un extremo fijo a un soporte y otro extremo móvil. Los cabezales a los que se puede acoplar pueden ser una cortadora de hilo diamantado, un cabezal doble con un disco de corte en un extremo y una fresa diamantada en el otro, y un tercer cabezal con un portabrocas.# Además máquina robotizada comprende un sistema de control programable, que controla todas las operaciones y en particular incluye un programa simple con opciones, seleccionables por un operario, de tipo de moldura y tamaño de la pieza a mecanizar.

Description

de valer para el paletizado, corte, fresado, fla-

Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra y similares.

Campo de la invención

La presente invención se refiere a una máquina para trabajar la piedra o materiales análogos, pudiendo fresar y cortar formando superficies curvas, utilizando varios tipos de herramientas y cambiándolas automáticamente.

Antecedentes de la invención

En la actualidad, para el mecanizado de la piedra bien sea el corte o fresado y para conseguir el moldeado de comisas, antepechos, balaustres, etc., existen varios tipos de máquinas que pueden agruparse en tres tipos:

a) Las cortadoras-puente de control numérico o centros de mecanizado: máquinas con 3, 4 o incluso 5 ejes que con control numérico ejecutan un programa de moldurado generalmente con un disco como herramienta de trabajo. Para conseguir realizar la moldura, va haciendo cortes paralelos entre sí y perpendiculares al perfil de la moldura, dejando una separación equivalente al espesor del disco entre corte y corte. Una vez hecho el rayado o bien se termina manualmente (operación ejecutada por los canteros, con mucha producción de polvo) y que es lo que se hace en la mayoría de los talleres, o bien se realiza una segunda pasada pero esta vez cortando todo el perfil, sin dejar espacio entre pasadas, por lo que la moldura queda casi terminada. El inconveniente de este método, bien terminado por un cantero o bien con una segunda pasada, es que el tiempo de ejecución es excesivo. Otro inconveniente, sobre todo si se termina manualmente, es que se produce gran cantidad de polvo, incluso aunque haya extractores, ya que al trabajar con las máquinas manuales en todas direcciones es muy difícil que éste desaparezca por completo. Un ejemplo de este tipo de cortadoras, en este caso con una fresa se puede ver en el documento de patente ES2138652, y el sistema de corte de molduras, aunque en este caso con varios discos en lugar de uno solo que se va desplazando en el ES2239847.

b) Las molduradoras de hilo diamantado: son máquinas generalmente de gran tamaño que mediante un hilo diamantado molduran la pieza según un diseño programado. Consta de 2 poleas de gran diámetro sobre una estructura de puente. Con este método se consigue una curvatura más perfecta pero el tiempo de elaborado es mayor que con el método anterior pues el avance del hilo es lento. Son máquinas grandes y están destinadas a grandes producciones tanto en cantidad como en tamaño de las piezas. Para pequeñas piezas o en muy pocas cantidades, estas máquinas no son rentables. Para ello hay unas máquinas manuales pero son muy lentas y por ello su uso es limitado. En los documentos de patente FR2617083 y ES8706512 pueden verse dos ejemplos de esta técnica.

c) Los robots o brazos flexibles: son la tecnología más moderna y su principal ventaja es la meado, pulido, incluso los hay programables para la realización de esculturas, dependiendo del cabezal y herramienta que se le acople. En el paletizado llevan una ventosa acoplada y se usan para descargar y mover las piezas a cortar. Un modelo de este tipo de robot se muestra en WO2004020166. Los dedicados al corte, fresado, flameado o taladrado, llevan un cabezal con varias herramientas. Cogen las piezas a mecanizar directamente de la línea de corte

o bien de una mesa de piezas, las colocan en una mesa de trabajo y una vez mecanizadas las coloca en otra mesa. Los robots dedicados a escultura van sobre una instalación con una mesa de trabajo y una zona con un intercambiador de herramientas, así el robot comienza desbastando el material con discos o fresas gruesas y termina realizando los trabajos finos con fresolines específicos. Puede verse un robot de este tipo en el documento DE102004012346.

La máquina robotizada para el mecanizado de la piedra de la invención combina las ventajas de estos tres tipos de máquinas eliminando muchos de sus inconvenientes: puede cortar, fresar, mover piezas, sin desprender excesivo polvo, con la flexibilidad del movimiento del robot y la capacidad de cortar según trazados sinuosos de la cortadora de hilo de diamante.

Con la máquina robotizada de la invención, se elimina la necesidad de plantillas, permite cortes cónicos y rectos a la vez al tener mayor maniobrabilidad. Al ser robotizada, pero poder utilizar el procedimiento de corte por hilo de diamante resulta más económica, ya que el hilo de diamante es más barato que una fresa de mecanizado, y se puede conseguir mayor detalle (un ancho de corte típico con con hilo es de 6 mm., mientras que con fresolín de corte sería de 120 mm. Por otro lado, frente a las máquinas puente de corte por hilo diamantado conocidas, resulta más económica para piezas pequeñas o en número pequeño.

Además, en la siguiente descripción se podrá comprobar que existen otras ventajas sobre las máquinas conocidas:

•

Mayor seguridad: el operario no está en contacto directo con la máquina, salvo que esta está parada.

•

Mejores condiciones de trabajo: menos polvo, no se está expuesto a salpicaduras de agua, no necesita hacer ningún esfuerzo para mover la máquina.

•

Mayor calidad: al poder utilizar el robot con hilo de corte con un empuje constante, sin saltos.

•

Economía: por un lado, el hilo corta a velocidad constante, lo que aumenta su duración. Por otra parte, la máquina robotizada de la invención ahorra tiempo, lo cual es una ventaja económica.

•

Rapidez: la máquina realiza muchas operaciones automáticamente, no es necesario elaborar plantillas, y en la mayoría de los casos no es necesario mover la piedra, pues el robot traba

ja por todos los lados. Además aprovecha los tiempos muertos haciendo otros trabajos.

• Sencillez de uso: No exige saber programarla para su uso, el operario solo necesita seleccionar el tamaño de moldura y el tamaño de la pieza.

Descripción de la invención

La presente invención consiste en una máquina robotizada para el mecanizado de la piedra que comprende un brazo articulado de movimientos programables, teniendo en el extremo de trabajo del brazo medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo intercambiable. Además de este robot, a cada uno de los lados del brazo articulado, dentro de su área de trabajo, la máquina robotizada comprende mesas de trabajo laterales, y enfrente del brazo articulado, una tercera mesa de trabajo giratoria sobre un eje vertical, con dos soportes para barras de piedra.

Es decir, que la máquina robotizada de la invención comprende un robot con cabezales intercambiables automáticamente situado en el centro de un área de trabajo con unas mesas de trabajo, que. preferentemente, estará rodeada de una verja protectora que impide el paso de personas al área de trabajo, por motivos de seguridad.

El brazo articulado, controlado por un programa, es del tipo de los utilizados en el mercado. El brazo tiene un extremo fijo a un soporte y otro extremo móvil, el extremo de trabajo, en el cual colocándole la herramienta adecuada al programa ejecuta los movimientos necesarios para mecanizar la piedra. El brazo robotizado de la invención tiene unos medios que le permiten acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo o a otro, según sea el tipo de trabajo a realizar. Estos medios son automáticos, es decir, permiten que, siguiendo una rutina del programa de un sistema de control, sin necesidad de intervención manual de un operario, el brazo se dirija a una mesa donde estén los cabezales, se desacople del que haya estado utilizando hasta ese momento y se acople a otro, quedando listo para seguir trabajando.

Los medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo pueden ser de muchos tipos, pero preferentemente comprenderán una placa con medios para asegurar o liberar el cabezal, uno o varios elementos centradores, un conector eléctrico, un conector de aire comprimido y un conector de agua de refrigeración.

En estos medios de acoplamiento del brazo del robot se pueden acoplar varios tipos de cabezales de trabajo, pero en la invención se incluyen preferentemente tres.

El primero es una cortadora de hilo diamantado, que comprende un cuerpo donde está el elemento de acople con el medio de acoplamiento del robot y que sirve de estructura soporte de las poleas que forman el circuito por el que se mueve el hilo diamantado. Hay una polea de tracción unida a un motor eléctrico, hidráulico o neumático, que toma su energía, del tipo que sea, a través del medio de acoplamiento. Hay también poleas en los dos extremos del lado de corte del cabezal, de modo que el hilo pasa por ellas y al recorrer una espacio abierto del cabezal forma la línea cortante de la herramienta. Para mantener la tensión del hilo se incluye una cuarta polea tensora, que por ejemplo empujada por un muelle, o por otros medios, mantiene el hilo diamantado con la tensión adecuada para el corte. La disposición del cuerpo del cabezal, de las poleas y de los medios de acople son tales que el hilo está siempre en el plano del extremo del brazo articulado, para transmitir las fuerzas de reacción del corte lo más directamente posible. La velocidad del motor y por tanto la del hilo de corte se controlan a través del acoplamiento con el brazo por un sistema de control, de acuerdo con el tipo de piedra, la velocidad de corte u otros parámetros.

Otro tipo de cabezal preferido en la invención tiene dos herramientas de trabajo. Este cabezal comprende un motor con acoplamientos en ambos extremos de su eje, pudiendo colocar en un extremo del eje un disco de corte y en el otro extremo una fresa diamantada. De este modo, sin necesidad de perder tiempo cambiando de herramienta, puede hacer primero un corte basto con el disco de corte y a continuación un trabajo más fino con la fresa. El motor también toma su energía y es controlado por el sistema de control a través del acoplamiento con el brazo del robot.

El tercer tipo de cabezal preferido comprende un motor de altas revoluciones, que incorpora en su eje un portabrocas al que se puede acoplar diversas herramientas. Igual que en los otros cabezales, el motor toma su energía y es controlado a través del acoplamiento con el brazo del robot.

En lo que se refiere a otros elementos que preferentemente comprende la máquina robotizada, si se considera el robot en la posición de reposo, a partir de esta posición se pueden definir unos lados del brazo articulado y una posición enfrente de él. Entonces a cada lado del brazo articulado se sitúan mesas de trabajo laterales, y enfrente del brazo articulado, una tercera mesa de trabajo giratoria sobre un eje vertical. Como ya se ha dicho más arriba, el área de trabajo, que incluye las mesas, está rodeada de una verja protectora que impide el paso de personas.

Las mesas de trabajo laterales pueden incluir unas guías para trasladar las piedras en bruto hasta la mesa

o para trasladar la pieza ya trabajada hacia fuera.

En cuanto a la mesa de trabajo giratoria, comprende dos soportes para barras de piedra colocados de modo que uno de los soportes con la barra de piedra está delante del brazo articulado para que mecanice la barra, mientras el otro soporte está en posición opuesta, fuera del área de trabajo del brazo articulado. La mesa giratoria tiene medios, por ejemplo un motor, de modo que puede girar sobre un eje vertical cuando lo ordena el sistema de control de la máquina de la invención, de acuerdo con un programa de mecanizado. De este modo, intercambian las posiciones los dos soportes con las barras de piedra, pasando el que estaba dentro del área de trabajo con la barra de piedra ya mecanizada a fuera, y el que estaba fuera entra en el área de trabajo con una barra lista para que el brazo articulado trabaje sobre ella.

La verja protectora tiene que tener por tanto medios para permitir el giro de la mesa y que uno de los soporte entre y el otro salga. De este modo un operario puede quitar la barra ya mecanizada y sustituirla por otra en bruto desde fuera del área de trabajo y protegido por la verja protectora.

Además, los soportes también pueden tener medios para hacer girar la barra sobre su eje, tanto de modo continuo para que el brazo del robot tornee una pieza cilíndrica, como a saltos de un ángulo dado para mecanizar piezas prismáticas, por ejemplo barras de sección cuadrada. Estos movimientos, al igual que el giro de la mesa giratoria, están controlados por el sistema de control de la máquina.

La verja protectora dispone de una puerta de acceso para que puedan entrar personas al área de trabajo, por ejemplo en caso de avería o para mantenimiento, pero esta puerta estará siempre cerrada cuando el brazo articulado está en disposición de operar, y solo se podrá abrir si el brazo articulado está en posición de reposo y el suministro de energía al brazo articulado cortado, de modo que no suponga ningún peligro para la persona que está en el interior del área de trabajo. Además podrá tener otras medidas de seguridad que se considere oportunas, por ejemplo pulsadores de parada de emergencia en el exterior de la verja de seguridad.

La máquina robotizada de la invención puede tener otros dispositivos que mejoren los procesos de mecanizado de la piedra. Por ejemplo, puede comprender una unidad de lectura de desgaste de la herramienta, de modo que el sistema de control ajusta la distancia de trabajo de la herramienta para conseguir un corte más preciso.

Como ya se ha mencionado varías veces, la invención comprende un sistema de control programable, que controla los movimientos del brazo articulado, los cambios de cabezal y las operaciones de corte del brazo con cada cabezal, y los movimientos de otras partes de la máquina robotizada, como los de la mesa giratoria, de modo que los trabajos pueden estar completamente automatizados. Incluso, al tener varías mesas de trabajo, puede trabajar en una mientras en las otras se carga o descarga la piedra.

Preferentemente, el sistema de control de la máquina de la invención comprende un programa simple con opciones, seleccionables por un operario, de tipo de moldura y tamaño de la pieza a mecanizar. Así, sin necesitar personal con conocimientos de control numérico, un operario puede ordenar a la máquina robotizada mecanizar alguno de los tipos de piezas incluidos en este programa simplemente seleccionando una opción e introduciendo unas medidas de la pieza. Breve descripción de los dibujos

A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo ilustrativo y no limitativo de ésta.

La figura 1 es una ilustración del brazo articulado con el cabezal de corte por hilo trabajando.

La figura 2 muestra el cabezal con el disco de corte y la fresa.

La figura 3 es el cabezal con portabrocas.

La figura 4 es un esquema del cabezal de corte por hilo diamantado.

La figura 5 es un ejemplo de medios de acoplamiento del brazo articulado.

Las figuras 6a y 6b son dos vistas del cabezal de corte por hilo con la placa de acoplamiento al brazo articulado.

La figura 7 es la máquina de la invención con los elementos del área de trabajo. Descripción de una realización preferida de la invención

En un ejemplo de realización preferente de la invención, esta comprende un brazo articulado (1) de movimientos programables, con un extremo de trabajo (2) del brazo con unos medios para acoplarse (3) automáticamente a un cabezal de trabajo (4a, 4b, 4c).

En la figura 1 se puede ver el extremo de trabajo del brazo articulado (2) que tiene acoplado el cabezal de corte por hilo diamantado (4a) que está cortando un bloque de piedra (5). El brazo articulado (1) y el cabezal de corte (4a) están acoplados a través de unos medios de acoplamiento (3) que se ilustrarán más adelante mediante un ejemplo.

En la figura 2 se aprecia el cabezal de corte doble (4b), que comprende un motor con un disco de corte

(6) acoplado a uno de los extremos de su eje y una fresa diamantada (7) al otro.

En la figura 3 se representa un tercer cabezal de trabajo, el cabezal portabrocas (4C), que comprende un portabrocas (8) que en este ejemplo sujeta una broca (9) para mecanizar un orificio.

Aunque en este ejemplo se han representado estos tres cabezales, podrían acoplarse otros que tuvieran unos medios de acoplamiento correspondientes a los del medios de acoplamiento (3) del brazo del robot Uno de los preferidos en este ejemplo de la invención es el cabezal de corte con hilo (4a), que se describe a continuación con más detalle, con ayuda de la figura

4.

En ella se aprecia un cuerpo del cabezal (10) que soporta los elementos que lo componen. Estos son una polea de tracción (11), movida por un motor (20) que en el ejemplo es eléctrico, que toma su energía a través del medio de acoplamiento del brazo (3), acoplado al medio de acoplamiento (3a) del cabezal. Hay también dos poleas (12) en los dos extremos del lado de corte del cabezal, de modo que el hilo diamantado

(13)

pasa por ellas y al recorrer el espacio abierto (14) del cabezal forma la línea cortante de la herramienta. Para mantener la tensión del hilo (13) se incluye una cuarta polea tensora (15) La disposición del cuerpo del cabezal (10) y de sus elementos son tales que el hilo (13) está siempre en el plano del extremo del brazo articulado, tal como se ve en esta figura 4 y también en las Figuras 6a y 6b. El motor está alimentado por un variador de velocidad. El sistema de control de la máquina, dependiendo del consumo del motor

(20)

y de las características de la piedra (5), corrige la velocidad de avance del brazo.

Los medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo pueden ser de muchos tipos, pero en este ejemplo comprenden, tal como se ve en la figura 5, una placa con cuatro centradores (16), un bloque con conectores eléctricos (17), un conector para aire comprimido(18) y un conector para agua de refrigeración (19). La sujeción del acoplamiento puede hacerse por medios electromagnéticos o neumáticos.

En la figura 6a se ve un cabezal para corte por hilo (4a) con los medios de acoplamiento del cabezal (3a), visto desde el lado de trabajo del cabezal, y en la figura 6b el mismo cabezal (4a) pero visto desde el lado de los medios de acoplamiento del cabezal (3a). En él se distinguen los orificios de centrado (16a) donde se insertan los centradores (16) de los medios de acoplamiento (3) del extremo de trabajo (2) del brazo articulado, el bloque con conectores eléctricos (17a), el conector para aire comprimido (18a) y un conector para agua de refrigeración (19a) correspondientes a los de los medios de acoplamiento (3) del brazo del robot También puede verse en la figura 6a que el hilo de corte está en un plano perpendicular que pasa por el centro de la placa de los medios de acoplamiento (3a), de modo que el esfuerzo de corte lo recibe también perpendicularmente el extremo de trabajo (2) del brazo del robot, lo que disminuye los esfuerzos. También se aprecia el motor eléctrico (20) que a través de la polea de tracción mueve el hilo diamantado.

La máquina robotizada de la invención se puede ver representada en conjunto en la vista en planta de la figura 7. En ella se ven el brazo articulado del robot (1), con el extremo de trabajo (2) y el cabezal de corte por hilo (4a) acoplado a él. También aparecen dos mesas de trabajo laterales (21) y una mesa giratoria (22), con dos soportes (23a y 23b) para dos barras de piedra (24a y 24b). Además del motor que hace girar la mesa sobre un eje vertical, cada soporte tiene su correspondiente motor que puede hacer girar cada barra (24a ó 24b) sobre su propio eje.

Cada motor de cada soporte (23a y 23b) puede hacer girar la barra (24a ó 24b) tanto de modo continuo para que el brazo del robot tornee una pieza cilíndrica, como a saltos de un ángulo dado, para mecanizar piezas prismáticas, por ejemplo barras de sección cuadrada.

Todo el área de trabajo está rodeada por una verja de seguridad (25) que impide el paso de las personas salvo por un puerta (27). En la zona de la mesa de trabajo giratoria (22) la verja de seguridad (25) está preparada para permitir el giro de la mesa (22), en el ejemplo el tramo de verja correspondiente (26) gira solidario con la mesa, separando uno de los soportes (23a) para barras de piedra (24a) que está dentro del área de trabajo, y que puede ser mecanizado por el cabezal (4a) del brazo (1), del otro soporte (23b) con la barra de piedra (24b), fuera del área de trabajo y por tanto en zona segura, de modo que un operario puede cambiar la barra de piedra (24b), ya mecanizada, por otra en bruto sin peligro.

Las mesas laterales (21) en el ejemplo tienen unos raíles (28) y la verja de seguridad (25) unas compuertas laterales (29) que se abren para poder llevar sobre los raíles las piedras a mecanizar sobre las mesas laterales (21).

Toda la máquina robotizada está controlada por un sistema de control (30) que manda los movimientos del brazo articulado (1), del cabezal de trabajo (4a, 4b ó 4c), el movimiento de giro de la mesa (22) y los motores de los soporte (23a y 23b) de las barras de piedra (24a y 24b) para que roten sobre sus ejes. Además maneja los cambios de cabezal de trabajo (4a, 4b ó 4c) automáticamente, controla el desgaste de las herramientas por medio de un sensor de desgaste (31), así como otros parámetros de la operación, e impide que la puerta (27), las compuertas laterales (29) y el tramo de verja giratorio (26) estén abiertos si el brazo robotízado (1) no está debidamente parado.

El sistema de control puede ser programado por un técnico, pero también incluye un programa simple con opciones, seleccionables por un operario, de tipo de moldura y tamaño de la pieza a mecanizar. Así, sin necesitar personal con conocimientos de control numérico, un operario puede ordenar a la máquina robotizada mecanizar alguno de los tipos de piezas incluidos en este programa simplemente seleccionando una opción e introduciendo unas medidas de la pieza.

Otros elementos no dibujados también están incluidos en este ejemplo de realización, como las instalaciones de agua del refrigerante, que también evitan que se produzca polvo en el corte, las conducciones para recoger los lodos después de usarse y los filtros de depuración para que pueda ser reutilizada.

Por último, añadir que los materiales, tamaño, forma y disposición de los elementos serán susceptibles de variación, siempre y cuando ello no suponga una alteración del concepto básico de la invención.

Claims (13)

1. REIVINDICACIONES

   1.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra caracterizada porque comprende un brazo articulado de movimientos programables, teniendo en el extremo móvil del brazo medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo intercambiable.

2. 2.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 1 caracterizada porque los medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo intercambiable comprenden una placa con medios para asegurar o liberar el cabezal, uno o varios elementos centradores, un conector eléctrico, un conector de aire comprimido y un conector de agua de refrigeración.

3. 3.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 1 ó 2 caracterizada porque uno de los cabezales a los que se puede acoplar comprende una cortadora de hilo diamantado.

4. 4.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 3 caracterizada porque la cortadora de hilo diamantado comprende una polea de tracción movida por un motor, una polea tensora y dos poleas guía en el extremo de corte del cabezal para mover, guiar y mantener tenso el hilo diamantado, y porque el motor toma su energía y es controlado a través del acoplamiento con el brazo del robot.

5. 5.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 1 ó 2 caracterizada porque uno de los cabezales a los que se puede acoplar comprende un motor con acoplamientos en ambos extremos de su eje, pudiendo colocar en un extremo del eje un disco de corte y en el otro extremo una fresa diamantada, y porque el motor toma su energía y es controlado a través del acoplamiento con el brazo del robot.

6. 6.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 1 ó 2 caracterizada porque uno de los cabezales a los que se puede acoplar comprende un motor de altas revoluciones, que incorpora en su eje un portabrocas al que se puede acoplar diversas herramientas, y porque el motor toma su energía y es controlado a través del acoplamiento con el brazo del robot.

7. 7.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 caracterizada porque además comprende, a cada uno de los lados del brazo articulado, dentro de su área de trabajo, mesas de trabajo laterales, y enfrente del brazo articulado, una tercera mesa de trabajo giratoria sobre un eje vertical, con dos soportes para barras

   de piedra, de modo que uno de los soportes con la barra de piedra está delante del brazo articulado para que mecanice la barra, mientras el otro soporte con la barra de piedra está en posición opuesta, fuera del área de trabajo del brazo articulado, y de modo que al girar la mesa de trabajo giratoria intercambian las posiciones los dos soportes con las barras de piedra, pasando el que estaba dentro del área de trabajo del brazo articulado a fuera del área de trabajo, y el que estaba fuera adentro.

8. 8.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 7 caracterizada porque el área de trabajo del brazo articulado está rodeada de una verja protectora que impide el paso de personas al área de trabajo, y porque las dos mesas de trabajo laterales están dentro del área encerrada por la verja protectora, y porque parte de la mesa de trabajo giratoria con uno de los soportes para barras de piedra está dentro del área encerrada por la verja protectora, y porque parte de la mesa de trabajo giratoria con el otro soporte para barras de piedra está fuera, y porque la verja protectora está dispuesta de tal modo que permite el giro de la mesa de trabajo giratoria a la vez que mantiene uno de los soportes para barras de piedra dentro del área encerrada por la verja protectora, y fuera de este área el otro soporte para barras de piedra.

9. 9.

   Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 8 caracterizada porque la verja protectora dispone de una puerta de acceso para personas al área de trabajo, y porque esta puerta está siempre cerrada cuando el brazo articulado está en disposición de operar, y solo se puede abrir si el brazo articulado está en posición de reposo y el suministro de energía al brazo articulado cortado.

10. 10.

    Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 caracterizada porque comprende una unidad de lectura de desgaste de la herramienta.

11. 11.

    Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10 caracterizada porque comprende un sistema de control programable, que controla los movimientos del brazo articulado, los cambios de cabezal y las operaciones de corte del brazo con cada cabezal, y los movimientos de otras partes de la máquina robotizada.

12. 12.

    Máquina robotizada para el mecanizado de la piedra según la reivindicación 11 caracterizada porque el sistema de control programable incluye opciones, seleccionables por un operario, de tipo de moldura y tamaño de la pieza a mecanizar.

    OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS

    N.º solicitud: 200802136

    ESPAÑA

    Fecha de presentación de la solicitud: 17.07.2008

    Fecha de prioridad:

    INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA

    51 Int. Cl. : B28D1/30 (2006.01) B25J9/00 (2006.01)

    DOCUMENTOS RELEVANTES

    Categoría

    Documentos citados Reivindicaciones afectadas

    X

    US 2003099522 A1 (LAEMPE JOACHIM) 29.05.2003, párrafos [0020],[0034]-[0045]; figuras 1-4. 1,2,7,10-12

    Y

    3-6,8,9

    Y

    FR 2640542 A1 (DIAMARTHON) 22.06.1990, página 7, línea 33 – página 12, línea 2; figuras 1-3. 3-6

    Y

    DE 29623055 U1 (HORST ROTTLER GMBH) 16.10.1997, todo el documento. 8,9

    X

    DE 19922227 A1 (BUERKLE GMBH ROBERT) 23.11.2000, todo el documento. 1,10-12

    A

    GB 1051277 A (ALAN EDWARD ROWSON) 14.12.1966, todo el documento. 1-6

    A

    DE 20301127 U1 (KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH) 15.01.2004, todo el documento. 1,7-9

    A

    ES 2115232 T3 (ANLIKER MARKUS) 16.06.1998, todo el documento. 1,7-9

    Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud

    El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:

    Fecha de realización del informe 07.10.2011

    Examinador A. Andreu Cordero Página 1/4

    INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA

    Nº de solicitud: 200802136

    Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) B28D, B25J, B24B, B23Q, B23D Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de

    búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC

    Informe del Estado de la Técnica Página 2/4

    OPINIÓN ESCRITA

    Nº de solicitud: 200802136

    Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 07.10.2011

    Declaración

    Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)

    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-12 SI NO

    Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)

    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-12 SI NO

    Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).

    Base de la Opinión.-

    La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.

    Informe del Estado de la Técnica Página 3/4

    OPINIÓN ESCRITA

    Nº de solicitud: 200802136

    1. Documentos considerados.-

    A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.

    Documento

    Número Publicación o Identificación Fecha Publicación

    D01

    US 2003099522 A1 (LAEMPE JOACHIM) 29.05.2003

    D02

    FR 2640542 A1 (DIAMARTHON) 22.06.1990

    D03

    DE 29623055 U1 (HORST ROTTLER GMBH) 16.10.1997

13. 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración

    El documento D01 se considera el más próximo del estado de la técnica al objeto de las reivindicaciones 1-12 y en lo que respecta a la primera reivindicación puede entenderse que este documento muestra las siguientes características; describe una máquina robotizada para el mecanizado de piezas de fundición. Esta máquina robotizada comprende un brazo articulado de movimientos programables, teniendo en el extremo móvil del brazo medios para acoplarse automáticamente a un cabezal de trabajo intercambiable (ver párrafo [0020] y figuras 1-4).

    La invención definida en la reivindicación 1 no difiere de la técnica conocida descrita en el documento D01 en ninguna forma esencial, tal y como se refleja en el párrafo [0020] del citado documento D01. Además la máquina robotizada del documento D01 se puede considerar "adecuada para" el mecanizado de la piedra.

    Por lo tanto, la invención según la reivindicación 1 no se considera que implique actividad inventiva (artículo 8.1 de la Ley 11/1986 de patentes).

    Las reivindicaciones dependientes 2 a 12 no contienen ninguna característica que, en combinación con las características de cualquier reivindicación de la que dependan, cumplan los requisitos de actividad inventiva (art. 8.1) de la ley 11/1986 de patentes, tal y como se explica a continuación:

    El objeto de la reivindicación 2 comprende sólo un modo de realización, perteneciente al conocimiento común en el campo de la invención y por lo tanto conocido para el experto en la materia.

    Las reivindicaciones 3 a 6 hacen referencia a una serie de cuestiones prácticas, las cuales se consideran anticipadas a partir de la combinación de los documentos D01 y D02 (ver figuras 1-3) o son obvias para el experto en la materia.

    La reivindicación 7 aparece en el documento D01 (ver párrafos [0034]-[0045] y figuras 1-4) o bien hace referencia a una serie de características constructivas de diseño, que resultan ser cuestiones prácticas. Las referencias a detalles constructivos y características de diseño no implican características técnicas, sino que se consideran meras ejecuciones particulares obvias para un experto en la materia.

    Las reivindicaciones 8 y 9 se consideran anticipadas a partir de la combinación de los documentos D01 y D03 (figura 1) o bien muestran ligeras variantes constructivas conocidas por el experto en la materia.

    Las reivindicaciones 10 a 12 aparecen en el documento D01 (ver figura 1B) o bien hacen referencia a una serie de características constructivas de diseño, que resultan ser cuestiones prácticas, conocidas por el experto en la materia.

    Informe del Estado de la Técnica Página 4/4