ES2358378T3

ES2358378T3 - GRIP PROCEDURE AND DEVICE FOR THE LOADING AND UNLOADING OF A CONTAINER.

Info

Publication number: ES2358378T3
Application number: ES08405206T
Authority: ES
Inventors: Fritz Rentsch
Original assignee: AMAX AUTOMATION AG
Current assignee: AMAX AUTOMATION AG
Priority date: 2008-08-28
Filing date: 2008-08-28
Publication date: 2011-05-10
Anticipated expiration: 2028-08-28
Also published as: EP2159155B1; EP2159155A1; DE502008002091D1; ATE492472T1

Abstract

The method involves guiding a bar like product (500) i.e. stack of cups, into a container (600) in a transport position and conveying the product into a desired storage position during filing by pivoting movement when loading of the container. The product is gripped in the container. The product is guided from the storage position to a transport position using the pivoting moment during unloading of the container. The product is upwardly withdrawn from the container during unloading of the container. An independent claim is also included for a device for performing a method for loading and unloading a flexible material container.

Description

Procedimiento y dispositivo de agarre para la carga y descarga de un recipiente.Procedure and gripping device for loading and unloading of a container.

Scope

La presente invención se refiere a un procedimiento para la carga y/o descarga de un recipiente con unos productos en forma de barras; a este efecto, un dispositivo de transporte para la carga, el cual comprende un elemento de agarre, conduce el producto desde arriba hacia el interior del recipiente para depositarlo en la deseada posición de alojamiento o, al tratarse de la descarga, este elemento de agarre agarra el producto dentro del recipiente para extraerlo de éste en el sentido ascendente. La presente invención se refiere, asimismo, a un dispositivo para realizar el procedimiento.The present invention relates to a procedure for loading and / or unloading a container with some bar-shaped products; for this purpose, a device of cargo transport, which comprises a gripping element, conduct the product from the top into the container to deposit it in the desired accommodation position or, at be the discharge, this grip element grabs the product inside the container to extract it from it in the direction upward. The present invention also relates to a device to perform the procedure.

State of the art

En la industria es habitual dividir una producción en determinados procesos secuenciales de producción. A este efecto, unos productos intermedios de la firma comercial, que realiza la primera fase de la fabricación, han de ser transportados hacia una segunda firma comercial, que debe efectuar la siguiente fase de la producción. Por regla general, estos productos intermedios son embalados por la primera firma comercial en recipientes, por lo que los mismos tienen que ser desembalados luego por la segunda firma comercial.In the industry it is usual to divide a production in certain sequential production processes. TO this effect, some intermediate products of the commercial firm, which performs the first phase of manufacturing, they have to be transported towards a second commercial firm, which must carry out the following production phase As a rule, these products intermediates are packed by the first commercial firm in containers, so they have to be unpacked later by the second commercial firm.

Hoy en día, estos procesos son efectuados o a mano o bien de forma automática por medio de una máquina de embalaje o desembalaje. Para esta finalidad ya se conocen, por ejemplo, elementos de agarre, pinzas, agarradores por vacío y otros dispositivos similares. En este caso es usual un movimiento en forma de "n" (elevación, desplazamiento transversal y bajada del producto).Today, these processes are carried out or at hand or automatically by means of a packing machine or unpacking For this purpose they are already known, for example, gripping elements, tweezers, vacuum grips and others similar devices In this case a movement in form is usual of "n" (elevation, transverse displacement and descent of product).

Los conocidos procedimientos automáticos de desembalaje y embalaje tienen los inconvenientes siguientes:The well-known automatic procedures of Unpacking and packing have the following drawbacks:

1. Producen daños en los productos sensibles a la compresión;1. Produce damage to products sensitive to compression

2. Daños en productos los cuales se producen a causa de inexactitudes en el posicionamiento;2. Damage to products which occur at cause of inaccuracies in positioning;

3. Daños en productos los cuales se producen a causa de unas distancias demasiado pequeñas entre los productos al encontrarse éstos en su posición de alojamiento;3. Damage to products which occur at cause of too small distances between products at find these in their accommodation position;

4. Daños en productos los cuales se producen a causa de unos revestimientos interiores y/o de unas paredes abombadas de los recipientes;4. Damage to products which occur at cause of interior cladding and / or walls domed containers;

5. Complicaciones durante la carga y descarga de unos recipientes que comprenden revestimientos interiores como, por ejemplo, sacos de material plástico o láminas como suplementos; estas complicaciones se producen por quedarse enganchados los productos en el revestimiento interior;5. Complications during loading and unloading of containers comprising interior linings such as for example, sacks of plastic material or sheets as supplements; these complications occur by getting hooked the products in the inner lining;

6. Daños en los revestimientos interiores como, por ejemplo, en los sacos de material plástico o en las láminas de suplementos dentro de los recipientes; estos daños se producen por quedarse enganchados los productos en el revestimiento interior;6. Damage to interior linings such as, for example, in the sacks of plastic material or in the sheets of supplements inside the containers; these damages are caused by the products get stuck in the inner lining;

7. Unos ciclos excesivamente lentos, por lo cual no pueden ser aprovechadas por completo las instalaciones para el siguiente tratamiento.7. Excessively slow cycles, so the facilities for the next treatment

Presentation of the invention

La presente invención tiene el objeto de proporcionar un procedimiento, relacionado con el campo de aplicación comentado al principio, así como un dispositivo para llevar a efecto este procedimiento que ha de permitir una más eficiente carga y descarga de productos - que pueden ser sensibles a la compresión -
hacia el interior de unos recipientes y de éstos hacia fuera, respectivamente.The present invention has the object of providing a procedure, related to the field of application mentioned at the beginning, as well as a device to carry out this procedure that has to allow a more efficient loading and unloading of products - which can be sensitive to compression -
towards the inside of some containers and of these outwards, respectively.

Este objeto se consigue por medio de las características indicadas en la reivindicación de patente 1). Según la presente invención es así que, durante la carga del recipiente, el producto es conducido - mediante un dispositivo de transporte que comprende por lo menos un elemento de agarre - hacia una posición de transporte que se encuentra girada en relación con la deseada posición de alojamiento dentro del recipiente y, a través de un movimiento giratorio, este producto es colocado en la deseada posición del alojamiento final. Aplicando la misma idea básica resulta que, durante la descarga, el producto es pasado - después de haber sido cogido por el dispositivo de transporte desde la posición de alojamiento - mediante un movimiento giratorio a una posición de transporte, que se encuentra girada con respecto a la posición de alojamiento, y el producto es extraído luego con un movimiento ascendente desde el recipiente.This object is achieved through the characteristics indicated in patent claim 1). According the present invention is so that, during loading of the container, the product is driven - by a transport device that it comprises at least one gripping element - towards a position of transport that is turned in relation to the desired accommodation position inside the container and, through a rotating movement, this product is placed in the desired position of the final accommodation. Applying the same basic idea It turns out that, during download, the product is passed - after have been picked up by the transport device from the position of housing - by means of a rotating movement to a position of transport, which is rotated with respect to the position of accommodation, and the product is then removed with a movement ascending from the container.

El giro puede consistir en un movimiento giratorio solamente o en un movimiento de traslación que esté combinado con un giro. El ángulo, por el cual es girado el producto, ha de ser de una magnitud tal que la longitud del producto pueda producir, en su proyección hacia la posición de alojamiento, una notable reducción en la necesidad de espacio durante el siguiente movimiento de traslación. Con un ángulo por debajo de 10 hasta 20 grados, el acortamiento de la proyección será, por regla general, insuficiente.The turn may consist of a movement rotating only or in a translation movement that is combined with a twist. The angle, by which the product is rotated, must be of a magnitude such that the length of the product can produce, in its projection towards the housing position, a noticeable reduction in the need for space during the next translation movement. With an angle below 10 to 20 degrees, the shortening of the projection will be, as a rule, insufficient.

Durante la descarga, el movimiento giratorio ha de ser efectuado, en la medida de lo posible, directamente a continuación de la cogida del producto desde la posición de alojamiento mientras que, durante la carga, este movimiento giratorio debe ocurrir, a ser posible, inmediatamente antes de ser el producto pasado a la posición del alojamiento final.During the discharge, the rotating movement has if carried out, as far as possible, directly to continuation of product pick-up from the position of accommodation while, during charging, this movement swivel should occur, if possible, immediately before being the product passed to the position of the final accommodation.

Dentro del marco de la presente invención, el dispositivo de transporte consiste en un dispositivo mecánico para efectuar el agarre, el giro y el movimiento de traslación. El elemento de agarre representa aquella parte del dispositivo de transporte la cual agarra el producto durante estos movimientos.Within the framework of the present invention, the transport device consists of a mechanical device for make the grip, the rotation and the movement of translation. He grip element represents that part of the device transport which grabs the product during these movements.

Los productos en forma de barras, que han de ser cargados o descargados, pueden ser, por ejemplo, unos apilamientos de vasos que están colocados uno dentro de otro. Por regla general, los apilamientos tienen una longitud que es varias veces mayor que la dimensión transversal. Además, estos apilamientos no son muchas veces rígidos sino los mismos se pueden deformar en el sentido longitudinal en forma de líneas sinuosas. Es evidente que, en lugar de unas piezas individuales apiladas, según la presente invención también pueden ser manejados unos productos consistentes en una sola pieza.Products in the form of bars, which must be loaded or unloaded, for example, may be stacks of glasses that are placed inside each other. As a rule, the stacks have a length that is several times greater than the transversal dimension. In addition, these stacks are not many rigid times but they can be deformed in the sense longitudinal in the form of sinuous lines. It is evident that, instead of stacked individual pieces, according to the present invention products consisting of only one can also be handled piece.

El procedimiento de la presente invención es especialmente apropiado para los recipientes hechos de un material flexible o revestidos de una lámina que no está tensada. Los recipientes deben ser bien apilables, y los mismos tienen normalmente la configuración de un paralelepípedo. El dispositivo de transporte de la presente invención, el cual comprende un elemento de agarre, conduce ahora el producto desde arriba hacia el interior del recipiente para depositar el producto en la deseada posición de alojamiento. En la mayoría de los casos, esta posición de alojamiento se extiende de forma paralela a una pared lateral del recipiente. Gracias al movimiento de la presente invención, queda reducido al mínimo el peligro de que el dispositivo de transporte o bien un extremo del producto en la forma de barra puedan chocar con la posición momentánea - no exactamente determinada - de la pared lateral o de la lámina del revestimiento. Es así, concretamente, que la pared lateral o la lámina se extienden, por lo general, hacia dentro con lo cual reducen las mismas la abertura superior del recipiente.The process of the present invention is especially suitable for containers made of a material flexible or coated with a sheet that is not tensioned. The containers must be well stackable, and they have normally the configuration of a parallelepiped. The device of transport of the present invention, which comprises an element grip, now drive the product from the top inwards of the container to deposit the product in the desired position of accommodation. In most cases, this position of housing extends parallel to a side wall of the container. Thanks to the movement of the present invention, it remains minimized the danger that the transport device or well one end of the product in the form of bar can collide with the momentary position - not exactly determined - of the wall lateral or of the cladding sheet. It is so, specifically, that the side wall or the sheet generally extends towards inside thereby reducing the upper opening of the container.

Como alternativa, los recipientes también pueden estar hechos de un material rígido con el fin de incrementar la estabilidad del recipiente y de facilitar, además, el posicionamiento del elemento de agarre. Como añadidura, el recipiente también puede comprender un revestimiento interior, hecho de otro tipo de material flexible, con lo cual el producto se encuentra protegido, tanto contra la humedad como contra un ensuciamiento, puede pensarse, asimismo, en que el producto esté colocado dentro de un recipiente que está configurado como una base con unas estabilizaciones laterales que pueden estar realizadas, por ejemplo, en forma de unas barras con cualquier sección transversal, las cuales están dispuestas en ángulo recto a la superficie de la base, por lo cual los apilamientos, situados por fuera, pueden ser cogidos mejor por el elemento de agarre. El producto puede tener cualquier configuración de una barra, en especial pueden pensarse en unos tubos flexibles o rígidos así como en unas piezas que de cualquier manera pueden ser enchufadas entre sí para tener, en este estado entre sí enchufado, la forma de una barra. En este caso, para el procedimiento de la presente invención es irrelevante si estas piezas entre sí enchufadas están unidas entre sí en arrastre de fricción o de otro modo o bien que las mismas estén juntas entre sí de una manera
suelta.Alternatively, the containers may also be made of a rigid material in order to increase the stability of the container and also facilitate the positioning of the gripping element. In addition, the container can also comprise an inner lining, made of another type of flexible material, whereby the product is protected, both against moisture and fouling, it can also be thought that the product is placed inside of a container that is configured as a base with lateral stabilizations that can be made, for example, in the form of bars with any cross-section, which are arranged at a right angle to the surface of the base, whereby stacks , located outside, can be better caught by the gripping element. The product can have any configuration of a bar, especially can be thought of flexible or rigid tubes as well as pieces that can be plugged in any way to have, in this state connected to each other, the shape of a bar. In this case, for the process of the present invention it is irrelevant if these plugged together parts are connected to each other in friction drag or otherwise or that they are joined together in one way.
loose.

La posición para el transporte se encuentra girada, de forma preferente, en por lo menos 20 grados con respecto a la posición de alojamiento. Con una longitud l previamente determinada y un conocido diámetro d2 del producto, éste último consigue - con un ángulo de giro de tan_{-1}(d/l) - una proyección máxima de D = \sqrt l^{2} + d^{2} la cual es mayor que la longitud l del producto 500. Esto supone que el recipiente tenga preferentemente una anchura mayor que D o que el mismo esté realizado de una forma tan flexible que, durante el giro, el producto no quede cogido dentro del recipiente. En función de la diagonal D y de la longitud l del producto 500, el ángulo de giro es, de forma preferente, superior a 2 cos^{-1} (l/d). Es especialmente preferido un ángulo de giro entre 25 y 40 grados. Este ángulo de giro puede ser adaptado a la altura de llenado del recipiente de tal manera que, con un recipiente lleno o prácticamente lleno, el ángulo de giro sea inferior que con un recipiente vació o casi vacío. En el primer caso, es suficiente que el ángulo de giro sea de tal modo que un extremo del producto en forma de barra pueda sobresalir del borde superior del recipiente abierto, mientras que el otro extremo se encuentra todavía en la posición del alojamiento final.The position for transport is found rotated, preferably, at least 20 degrees from to the accommodation position. With a length l previously determined and a known diameter d2 of the product, the latter achieves - with an angle of rotation of tan - 1 (d / l) - a maximum projection of D = \ sqrt l2 + d2 which is greater than the length l of the product 500. This assumes that the container preferably have a width greater than D or that it is performed so flexibly that, during the turn, the product is not caught inside the container. In function of the diagonal D and of the length l of the product 500, the angle of rotation it is preferably greater than 2 cos -1 (l / d). Is Especially preferred an angle of rotation between 25 and 40 degrees. This angle of rotation can be adapted to the filling height of the container in such a way that, with a full container or practically full, the angle of rotation is lower than with a empty or almost empty container. In the first case, it is sufficient that the angle of rotation is such that one end of the product in bar shape can protrude from the top edge of the container open while the other end is still in the position of the final accommodation.

En función de las dimensiones del recipiente así como de la longitud de los apilamientos, este ángulo también podría ser inferior a 20 grados, sobre todo en el caso en el que el recipiente no dispone - por lo menos por un lado y en ángulo recto al sentido longitudinal de un producto que se encuentra en su posición de alojamiento - de ninguna pared.Depending on the dimensions of the container as well as of the length of the stacks, this angle could also be less than 20 degrees, especially in the case where the container does not have - at least on one side and at right angles to the longitudinal direction of a product that is in its Accommodation position - no wall.

El movimiento giratorio tiene lugar, de forma preferente, dentro de un plano vertical, es decir, dentro de un plano que es vertical al fondo del recipiente y que es de forma paralela a la posición del alojamiento. Como consecuencia, simultáneamente con el movimiento giratorio se produce un recorrido vertical del centro de gravedad de la posición de alojamiento hacia fuera.The rotating movement takes place, so preferred, within a vertical plane, that is, within a plane that is vertical to the bottom of the container and that is shaped parallel to the position of the housing. Due, simultaneously with the rotating movement a path occurs vertical center of gravity of the accommodation position towards outside.

Sin embargo, este movimiento giratorio también puede tener lugar, como principio, dentro de un piano cualquiera, siempre que éste se encuentre alineado de forma paralela al sentido longitudinal de un producto que se halla en su posición de alojamiento. De este modo, por ejemplo, un producto - estando el mismo en la posición de transporte - puede estar girado dentro de un plano horizontal con respecto a su posición de alojamiento y este producto puede en esta posición ser bajado hacia el fondo del recipiente para luego ser girado, aproximadamente de forma paralela al fondo, hacia la posición del alojamiento final. Durante su paso por la abertura del recipiente se puede aprovechar, también en este caso, la reducción en la proyección.However, this rotating movement also it can take place, as a principle, within any piano, provided that it is aligned parallel to the direction longitudinal of a product that is in its position of accommodation. Thus, for example, a product - the product being same in the transport position - can be rotated within a horizontal plane with respect to its housing position and this product can in this position be lowered towards the bottom of the container to then be rotated, approximately parallel at the bottom, towards the position of the final accommodation. During its passage through the opening of the container can be used, also in this case, the reduction in projection.

En especial en el caso en el que los productos, que anteriormente han sido cargados dentro del recipiente, no se encuentran exactamente en su respectivo posicionamiento deseado, ello, sin embargo, puede ser corregido por el acercamiento lateral en forma de tijeras, tal como éste es llevado a efecto por el movimiento giratorio del elemento de agarre dentro de un plano que no es vertical.Especially in the case where the products, that have previously been loaded into the container, I don't know find exactly in their respective desired positioning, this, however, can be corrected by the lateral approach in the form of scissors, such as this is carried out by the rotating movement of the gripping element within a plane that It is not vertical.

Durante la carga o el llenado del recipiente, el producto es entregado preferentemente por una unidad de entrega del dispositivo de transporte - al encontrarse éste en la posición para el transporte - al elemento de agarre para poder ser girado por éste último hacia la posición de alojamiento. De forma análoga y durante la descarga, el producto es girado por el elemento de agarre desde la posición de alojamiento hacia la posición de transporte para aquí ser cogido por la unidad de entrega del dispositivo de transporte. A este efecto, de forma preferente se coloca un soporte en forma de barra sobre una guía lineal por. debajo del elemento de agarre, que se encuentra en la posición para el transporte, de tal manera que el producto pueda ser pasado por el elemento de agarre sobre el raíl y que, a continuación, el raíl pueda ser retornado. La guía lineal, conjuntamente con el soporte, puede efectuar un movimiento más rápido por unas mayores distancias; la misma, sin embargo, no tiene por qué estar adaptada especialmente para la manipulación dentro del recipiente, la cual es complicada en cuanto a los movimientos. En cambio, el elemento, de garra, que toma el producto del soporte de la guía lineal, no tiene que efectuar unos movimientos de gran envergadura. Gracias a esta división del proceso de transporte puede ser reducido el tiempo del ciclo de la carga y descarga.During loading or filling the container, the product is preferably delivered by a delivery unit of the transport device - when it is in the position for transport - to the grip element to be able to be turned by it Last towards the accommodation position. Similarly and during the discharge, the product is rotated by the grip element from the accommodation position towards the transport position for here be picked up by the delivery unit of the transport device. TO this effect, preferably a support is placed in the form of bar on a linear guide by. under the grip element, which it is in the position for transport, so that the product can be passed by the grip element on the rail and that, then, the rail can be returned. The linear guide, together with the support, you can make one more movement fast for greater distances; the same, however, does not have why be specially adapted for handling within the container, which is complicated in terms of movements. In change, the claw element, which takes the product from the support of the linear guide does not have to make large movements wingspan. Thanks to this division of the transport process you can the cycle time of loading and unloading be reduced.

No obstante, en función del tipo de aplicación también puede ser conveniente que el propio elemento de agarre recoja el producto de un almacén o de una cinta transportadora y ya no lo suelte hasta que el producto se encuentre en la posición de alojamiento final dentro del recipiente.However, depending on the type of application it may also be convenient for the grip element itself pick up the product from a warehouse or a conveyor belt and do not release until the product is in the position of final accommodation inside the container.

Además, para los productos está previsto, preferentemente, un acumulador intermedio como elemento regulador en el que los productos pueden ser guardados durante algún tiempo. Sobre todo a efectos de una ulterior transformación es deseable que los productos estén disponibles con una inalterada frecuencia. Sin embargo, durante la descarga de los productos se puede producir en ciertos casos, durante el paso a un siguiente recipiente, un mayor espacio de tiempo de espera que puede ser compensado por un tal elemento regulador. Para este fin está previsto con preferencia un plano inclinado que tiene un ángulo de inclinación tal que los productos, guardados momentáneamente, puedan comenzar a deslizarse automáticamente. Este proceso es controlado de forma separada con unos mecanismos de cierre para cada producto, de tal manera que los productos puedan ser aportados, en el caso de necesidad, por el hecho de ser desactivado el mecanismo de cierre para el producto correspondiente. Con ello queda facilitada una aportación continua de los productos para su ulterior transformación o tratamiento.In addition, for the products it is planned, preferably, an intermediate accumulator as a regulating element in The products can be stored for some time. Especially for the purpose of further transformation it is desirable that The products are available with an unchanged frequency. Without However, during the download of the products can occur in certain cases, during the passage to a next container, a greater waiting time space that can be compensated by one regulatory element For this purpose, a inclined plane that has an angle of inclination such that products, stored momentarily, can begin to slide automatically. This process is controlled separately with closing mechanisms for each product, so that the products can be provided, if necessary, by the The closing mechanism for the product has been deactivated correspondent. This facilitates a continuous contribution of the products for further processing or treatment.

De forma preferente, el elemento de agarre es rotatorio por un eje geométrico de giro, que está situado por uno de los dos extremos entre sí opuestos del elemento de agarre. Por eje de giro geométrico se ha de entender, en este caso, un eje imaginario que puede estar situado por fuera del elemento de agarre y también por fuera del dispositivo de transporte. Este eje de giro geométrico está posicionado, por regla general, por un extremo del producto en forma de barra. Con ello se consigue que, durante la descarga, un extremo del producto pueda ser elevado de la posición de alojamiento, mientras que el otro extremo (en el cual está situado el eje geométrico de giro) todavía permanece principalmente invariado. Durante la carga, con un extremo del producto en la forma de barra se pasa al lugar deseado y solamente después es el otro extremo girado hacia la posición del alojamiento final. De este modo, se consigue que el extremo libre del producto (es decir, el extremo que está en suspensión) pueda guardar - estando el producto en la posición de transporte - la mayor distancia posible con la pared del recipiente y que pueda ser reducido al mínimo el riesgo de una colisión con la pared del recipiente. Si el recipiente comprende un revestimiento interior como, por ejemplo, un saco, de una manera similar puede ser reducido al mínimo el peligro de que este revestimiento interior sea parcialmente desplazado durante el movimiento giratorio del elemento de agarre hacia la posición de alojamiento. Además, gracias a esta forma de disposición del eje de giro así realizado, queda proporcionado más espacio para la solución técnica del traspaso del producto entre la unidad de entrega y el elemento de agarre.Preferably, the gripping element is rotating by a geometric axis of rotation, which is located by one of the two opposite ends of the gripping element. By axis of geometric rotation it is understood, in this case, an axis imaginary that can be located outside the gripping element and also outside the transport device. This axis of rotation geometric is positioned, as a rule, by one end of the product in the form of a bar. This achieves that, during the discharge, one end of the product can be raised from the position of accommodation, while the other end (in which it is located the geometric axis of rotation) still remains mainly invariant During loading, with one end of the product in the form of bar is passed to the desired place and only after is the other end turned towards the position of the final housing. Of this mode, you get the free end of the product (that is, the end that is suspended) can store - the product being in the transport position - the greatest possible distance with the container wall and that the risk of a collision with the vessel wall. If the container comprises an inner lining such as a sack, in a way similar can be minimized the danger that this inner lining is partially displaced during the rotating movement of the gripping element towards the position of accommodation. In addition, thanks to this form of arrangement of the axis of This way, more space is provided for the solution product transfer technique between the delivery unit and the grip element.

El elemento de agarre también puede tener por su parte central un eje de giro, con lo cual el traspaso del producto puede ser efectuado por ambos lados. En lugar de un sencillo movimiento rotatorio por un eje de giro, el elemento de agarre también puede efectuar un movimiento más complicado. En cuanto a la elección del movimiento, el objetivo ha de ser siempre el de no colocar los dos extremos del producto en forma de barra simultáneamente dentro del recipiente (o de extraerlos del recipiente), sino de realizar esto de una manera temporalmente desplazada, aprovechando para ello una posición inclinada en relación con uno de los tres ejes principales (es decir, de las direcciones de los bordes) del recipiente en forma de paralelepípedo. Los extremos del producto en forma de barra han de ser transportados a una mayor distancia de las paredes del recipiente que en el caso de una introducción recta (es decir, de forma paralela a la posición del alojamiento).The gripping element can also have its central part an axis of rotation, with which the product transfer It can be done on both sides. Instead of a simple rotational movement by a pivot shaft, the gripping element You can also make a more complicated movement. Refering to choice of movement, the objective must always be that of not place the two ends of the product in the form of a bar simultaneously inside the container (or removing them from the container), but to do this temporarily displaced, taking advantage of an inclined position in relationship with one of the three main axes (that is, of the directions of the edges) of the container in the form of parallelepiped. The ends of the bar-shaped product must be transported a greater distance from the walls of the container that in the case of a straight introduction (that is, of parallel to the position of the housing).

Con preferencia, el elemento de agarre realiza - simultáneamente con el movimiento giratorio - también un movimiento en la dirección vertical, por lo cual el producto puede ser colocado dentro del recipiente más hondo (o vacío), o ser extraído del mismo, con una mayor eficiencia en cuanto al tiempo. Para ello ha de tenerse en cuenta que los movimientos deben ser coordinados de tal manera, que durante el paso del producto por la abertura del recipiente, se ponga de manifiesto la más corta proyección del producto. Este tipo de procedimiento ha de ser preferido sobre todo en el caso en el que el punto del giro no se encuentra por un extremo del producto habida cuenta de que, en este supuesto, con un giro exclusivo del elemento de agarre no es constante la distancia más pequeña con respecto al fondo del recipiente, por lo cual debe ser efectuado forzosamente un recorrido vertical, de forma paralela al movimiento giratorio.Preferably, the gripping element performs - simultaneously with the rotating movement - also a movement in the vertical direction, whereby the product can be placed inside the deepest (or empty) container, or be extracted from it, with greater time efficiency. To do this, it must keep in mind that the movements must be coordinated in such a way way, that during the passage of the product through the opening of the container, the shortest projection of the product. This type of procedure must be preferred above all. in the case where the turning point is not found by a end of the product given that, in this case, with a exclusive rotation of the grip element is not constant distance smaller with respect to the bottom of the container, so it should a vertical path must be carried out, in parallel to the rotating movement.

Como alternativa, los movimientos (el movimiento giratorio y el recorrido) también pueden ser efectuados en una secuencia temporal. Esto supone, sin embargo, que en el estado girado, el punto para el movimiento de giro ha de estar localizado por un extremo inferior del elemento de agarre. Con ello se consigue que, durante el movimiento vertical dentro del recipiente, entre los dos extremos del elemento de agarre y las paredes correspondientes exista, en el sentido longitudinal, una mayor distancia y, por consiguiente, así puede ser reducido un riesgo de colisión del elemento de agarre con las paredes correspondientes o con un revestimiento interior del recipiente. Además, de este modo son más sencillos el ajuste de los movimientos así como la programación del dispositivo de agarre.As an alternative, the movements (the movement rotating and travel) can also be performed in a temporal sequence. This assumes, however, that in the state turned, the turning point must be located by a lower end of the gripping element. This is achieved which, during vertical movement within the container, between two ends of the gripping element and corresponding walls there is, in the longitudinal sense, a greater distance and, for consequently, a risk of collision of the grip element with corresponding walls or with a inner lining of the container. In addition, in this way they are more simple the adjustment of the movements as well as the programming of the grip device

De forma preferente, el producto transportado por el elemento de agarre es entregado - al encontrarse el elemento de agarre en la posición para el transporte -
a otro dispositivo de transporte para, por medio de éste último, ser desplazado en la dirección longitudinal del producto y por la superficie de cobertura. Por consiguiente, para la carga y la descarga, el producto de forma alargada es desplazado, antes y después del movimiento giratorio, respectivamente, en relación con su eje longitudinal. En esta dirección, el producto puede ser aportado y desplazado muy rápidamente. El transporte del producto en la dirección longitudinal es efectuado preferentemente mediante otro soporte del dispositivo de transporte, de tal modo que la entrega del producto desde el elemento de agarre al soporte puede ser efectuada antes de ser realizado el mencionado movimiento por el eje longitudinal (el cual se produce de forma transversal en el espacio).Preferably, the product transported by the gripping element is delivered - when the gripping element is in the position for transport -
to another transport device to, by means of the latter, be displaced in the longitudinal direction of the product and by the covering surface. Therefore, for loading and unloading, the elongated product is displaced, before and after the rotary movement, respectively, in relation to its longitudinal axis. In this direction, the product can be contributed and moved very quickly. The transport of the product in the longitudinal direction is preferably carried out by means of another support of the transport device, such that the delivery of the product from the gripping element to the support can be carried out before said movement is carried out along the longitudinal axis (the which occurs transversely in space).

En lugar de prever, a continuación del movimiento giratorio, un movimiento transversal que se desarrolla en el sentido longitudinal del producto, también puede estar previsto un movimiento vertical o de otro tipo y del recipiente hacia fuera (o hacia el interior del mismo).Instead of anticipating, following the rotating movement, a transverse movement that develops in The longitudinal direction of the product can also be provided a vertical or other movement and the vessel out (or into it).

Durante la carga del recipiente y previo al movimiento giratorio hacia la posición del alojamiento, el elemento de agarre es conducido, de forma preferente, con un extremo suyo hasta una pared del recipiente, extremo éste que está situado a una mayor profundidad con respecto a la dirección longitudinal, y esto con el fin de reducir, de esta manera, durante el movimiento giratorio hacia la posición de alojamiento aún más el peligro de una colisión del extremo del elemento de agarre o del producto, el cual se encuentra en suspensión, con la pared correspondiente. A causa de una ligera presión del elemento de agarre en la pared queda aumentada la distancia entre el extremo más elevado del elemento de agarre y la pared correspondiente, lo cual puede ser de ventaja, sobre todo si el recipiente o la caja comprende un revestimiento interior (flexible) o un borde replegado (lo cual es típico para las cajas de cartón). Este ligero apriete con el elemento de agarre se produce preferentemente por medio de un dispositivo neumático, habida cuenta de que con ello se consigue al mismo tiempo cierta amortiguación del choque con la pared, la cual puede ser controlada a través de la presión, con lo cual pueden ser impedidos unos potenciales daños en el elemento de agarre, en el recipiente así como en el producto.During container loading and prior to rotating movement towards the position of the housing, the element of grip is conducted, preferably, with one end of it to a wall of the container, this end that is located at a greater depth with respect to the longitudinal direction, and this in order to reduce, in this way, during the movement rotating towards the accommodation position further the danger of a collision of the end of the gripping element or the product, which It is suspended, with the corresponding wall. Due a slight pressure of the gripping element on the wall is increased the distance between the highest end of the element of grip and the corresponding wall, which can be of advantage, especially if the container or box comprises a lining inside (flexible) or a folded edge (which is typical for cardboard boxes). This slight tightening with the grip element is preferably produced by means of a pneumatic device, given that this is achieved at the same time certain shock absorption with the wall, which can be controlled through pressure, which can prevent some potential damage to the grip element, in the container as well As in the product.

Como alternativa, puede ser prescindido dé lo anteriormente indicado, sobre todo en el caso en el que el recipiente es de una forma lo suficientemente rígida y no dispone de ningún revestimiento interior así como al ser suficiente la precisión, tanto del elemento de agarre como de la posición del recipiente. En lugar de una forma de realización neumática, también puede estar previsto un dispositivo eléctrico como, por ejemplo, un motor paso a paso o un servo-elemento, con lo cual pueden ser controlados de una manera más precisa las fases de una aceleración así como los posicionamientos del elemento de agarre.Alternatively, it can be dispensed with above, especially in the case where the container is rigid enough and does not have no inner lining as well as being sufficient the precision, both of the grip element and the position of the container. Instead of a pneumatic embodiment, also an electrical device may be provided, such as a stepper motor or a servo-element, which the phases of a can be controlled more precisely acceleration as well as the positioning of the element of grab

Un preferido dispositivo de transporte para llevar a cabo el procedimiento de la presente invención comprende un elemento de agarre y un sistema de control; en este caso, el sistema de control está concebido de tal manera que, a efectos de la carga, el producto es introducido desde arriba en el recipiente y el mismo es depositado en la deseada posición de alojamiento o, dado el caso, el producto es cogido dentro del recipiente para ser extraído del mismo en el sentido ascendente. Para esta finalidad, el elemento de agarre está realizado de forma rotatoria y de tal modo que, durante la carga, el producto - que se encuentra en una posición de transporte que está girada en relación con la posición del alojamiento - pueda ser conducido hacia el interior del recipiente para mediante un movimiento giratorio ser colocado en la deseada posición de alojamiento o, en el caso de la descarga, el producto, después de haber sido cogido o agarrado, es pasado a través de un movimiento giratorio desde la posición de alojamiento hacia una posición de transporte, que está girada con respecto a la posición de alojamiento, y este producto puede ser extraído del recipiente por arriba.A preferred transport device for carrying out the process of the present invention comprises a grip element and a control system; in this case, the system control is designed in such a way that, for the purpose of loading, the product is introduced from above into the container and the same is deposited in the desired accommodation position or, if necessary, the product is taken inside the container to be extracted from the Same in the upward direction. For this purpose, the element of grip is performed on a rotating basis and in such a way that, during the load, the product - which is in a position of transport that is rotated in relation to the position of the housing - can be driven into the container for by means of a rotating movement to be placed in the desired accommodation position or, in the case of download, the product, after being caught or seized, it is passed through a rotating movement from the housing position towards a transport position, which is rotated with respect to the position housing, and this product can be removed from the container from above.

El elemento de agarre comprende preferentemente dos segmentos tubulares de círculo graduado; en este caso, un círculo graduado es menor que el respectivo semi-círculo y por lo menos un segmento tubular de círculo graduado está alojado de tal modo que el mismo sea rotatorio por un punto central de línea circular. Encontrándose en un primer estado, es decir, en el estado de poder coger el producto, los dos segmentos tubulares de círculo graduado forman entre sí, como máximo, un segmento tubular de semi-círculo y en un segundo estado, o sea, en el estado de poder transportar el producto, los mismos representan más que un segmento tubular de semi- círculo. Los dos estados se diferencian entre sí, de forma preferente, por un ángulo dentro de la gama de 20 hasta 40 grados, en especial dentro de la gama de 25 hasta 35 grados.The gripping element preferably comprises two tubular segments of graduated circle; in this case, a graduated circle is smaller than the respective semi-circle and at least one tubular segment of graduated circle is housed so that it is rotary by a central point of circular line. Meeting in a first state, that is, in the state of being able to take the product, the two tubular segments of graduated circle form each other, as maximum, a semi-circle tubular segment and in a second state, that is, in the state of being able to transport the product, they represent more than a tubular segment of half circle. The two states differ from each other, so preferred, by an angle within the range of 20 to 40 degrees, especially within the range of 25 to 35 degrees.

Como alternativa, también los dos segmentos tubulares de círculo graduado pueden estar alojados de manera rotatoria en el sentido de la descripción anterior. Estos segmentos tubulares de círculo graduado pueden tener, asimismo, unas escotaduras con lo cual los mismos están realizados, por ejemplo, en la forma de cámaras y, en este caso, una anchura del diente puede estar adaptada al producto. Los dientes también pueden estar realizados en la forma de alambres para de este modo disponer de cierta flexibilidad en aras de un tratamiento más cuidadoso del producto. A título de ejemplo, los dientes pueden ser de una naturaleza tal que, al encontrarse cerrado el elemento de agarre, los mismos estén desplazados entre sí por parejas con el fin de evitar así unos puntos de presión. Por el otro lado, los dientes pueden estar dispuestos - en función del producto - de tal manera que los mismos, al estar cerrado el elemento de agarre, puedan entrar en unas eventuales cavidades previstas en el producto, a este efecto, y con una forma de realización de este tipo, puede ser conveniente una forma de disposición de los dientes en la que éstos están desplazados entre sí por parejas. Estos dientes pueden, por medio de un árbol, ser activados en la dirección longitudinal del elemento de agarre.As an alternative, also the two segments graduated circle tubular can be housed so rotary in the sense of the previous description. These segments Tubular graduated circle can also have recesses with which they are made, for example, in the shape of chambers and, in this case, a tooth width can Be adapted to the product. The teeth can also be made in the form of wires so as to have some flexibility for a more careful treatment of product. As an example, the teeth can be of one nature such that, when the grip element is closed, they are displaced from each other in pairs in order to avoid pressure points. On the other side, the teeth can be arranged - depending on the product - in such a way that the same, when the grip element is closed, can enter any cavities provided in the product, to this effect, and with such an embodiment, it can be convenient a way of arrangement of the teeth in which these They are displaced from each other in pairs. These teeth can, by middle of a tree, be activated in the longitudinal direction of the grip element.

Además, el segmento tubular de círculo graduado también puede estar constituido por solamente el borde del mismo, es decir, el segmento tubular puede estar formado, por ejemplo, por un trozo de alambre doblado. Para unos productos flexibles - como son, por ejemplo, los apilamientos de vasos - puede ser de ventaja que el elemento de agarre esté provisto, en ángulo recto a su dirección longitudinal, de unas articulaciones, de tal modo que el elemento de agarre se pueda adaptar a la configuración del producto. Cierta flexibilidad del elemento de agarre también puede ser conseguida por emplearse para el mismo un material flexible como, por ejemplo, un material plástico de tipo elástico. El ángulo de giro de los segmentos tubulares de círculo graduado está en función del producto así como del primero de los estados anteriormente comentados (es decir, los dos segmentos tubulares de círculo graduado forman, en su conjunto y como máximo, un segmento tubular de semi-círculo). Para el caso de que el elemento de agarre forme, en el primer de los estados, menos que un segmento tubular de semi-círculo o al ser el producto muy sensible a la compresión, se ha de elegir, de forma correspondiente, un ángulo mayor. En relación con la sensibilidad a la compresión ha de ser tenido en cuenta, además, que para la compresión no es solamente decisiva el peso propio sino también lo son las eventuales aceleraciones en el sentido vertical por lo que, al tratarse de unos productos más sensibles a la compresión y en el caso de una incrementada aceleración vertical, se tiene que elegir un mayor ángulo para que el elemento de agarre pueda contrarrestar una deformación de los productos.In addition, the graduated circle tubular segment it can also be constituted by only the edge of it, it is that is, the tubular segment can be formed, for example, by a piece of bent wire. For flexible products - as they are, for example, the stacking of vessels - it may be of advantage that the grip element is provided, at right angles to its direction longitudinal, of some joints, such that the element of grip can be adapted to the product configuration. True flexibility of the grip element can also be achieved by a flexible material such as, for example, a plastic material of elastic type. The angle of rotation of the tubular segments of graduated circle is product dependent as well as the first of the previously commented states (it is that is, the two tubular segments of the graduated circle form, in their set and at most, a tubular segment of semicircle). In the event that the element of grip form, in the first of the states, less than one segment semi-circle tubular or as the product is very Compressive sensitive, it must be chosen, correspondingly, a greater angle In relation to compression sensitivity has if taken into account, in addition, that for compression it is not only decisive the own weight but also the eventual ones accelerations in the vertical direction so, being about products more sensitive to compression and in the case of a increased vertical acceleration, you have to choose a higher angle so that the gripping element can counteract a Product deformation.

Es de ventaja si el elemento de agarre comprende, por un extremo suyo, un tope estático con el fin de que el producto, al encontrarse el mismo en un estado girado con respecto a la posición de alojamiento, no pueda deslizarse del elemento de agarre hacia fuera. Durante el transporte de los apilamientos de vasos
- en el que los vasos tienen principalmente la forma de un cono truncado. Con una superficie de base que es más pequeña que la superficie superior - una zona del apilamiento de vasos, la cual es de una menor sección transversal, se encuentra situada con preferencia por aquél extremo del elemento de agarre, el cual representa el extremo inferior con respecto a la posición de transporte. Este tope tiene preferentemente la configuración básica de un segmento de aro circular cuyo radio más pequeño está situado dentro de la zona de un radio de la parte cónica del vaso y, en este caso, el ángulo del sector circular es inferior a 180 grados.It is advantageous if the grip element comprises, at one end of its own, a static stop so that the product, when it is in a rotated state with respect to the housing position, cannot slide from the grip element towards outside. During the transport of the stacking of vessels
- in which the vessels are mainly in the shape of a truncated cone. With a base surface that is smaller than the upper surface - an area of vessel stacking, which is of a smaller cross-section, is preferably located at that end of the gripping element, which represents the lower end with Regarding the transport position. This stop preferably has the basic configuration of a circular ring segment whose smallest radius is located within the area of a radius of the conical part of the vessel and, in this case, the angle of the circular sector is less than 180 degrees.

Asimismo, el elemento de agarre dispone preferentemente de un tope controlable - que está situado por aquél extremo del elemento de agarre el cual comprende el tope estático - con el objeto de impedir durante el transporte de unos vasos, colocados de forma suelta entre sí, una caída de los vasos a causa de la inercia al producirse, por ejemplo, un movimiento de bajada vertical del elemento de agarre con una fuerte aceleración. Este tope está realizado con preferencia como una pieza angular que posee un primer brazo que, al estar cerrado el elemento de agarre, está dispuesto en el sentido radial a los segmentos tubulares de círculo graduado, como asimismo posee esta pieza angular un segundo brazo que se extiende en el sentido longitudinal del elemento de agarre. Este segundo brazo está alojado de forma giratoria por un extremo suyo, de tal manera que el primer brazo se encuentre - estando en un segundo estado, es decir, el estado abierto - girado en por lo menos 45 grados con respecto al estado cerrado.Also, the gripping element has preferably of a controllable stop - which is located by it end of the gripping element which comprises the static stop - in order to prevent during the transport of some glasses, placed loosely with each other, a fall of the vessels because of inertia when, for example, a downward movement occurs Vertical grip element with strong acceleration. This top is preferably made as an angular piece that has a first arm that, when the grip element is closed, is arranged radially to the tubular circle segments graduated, as this angular piece also has a second arm which extends in the longitudinal direction of the gripping element. This second arm is rotatably housed at one end. yours, so that the first arm is found - being in a second state, that is, the open state - turned on at least 45 degrees with respect to the closed state.

Como alternativa, el tope estático también podría ser de una configuración básica rectangular con un escote de forma triangular; en este caso, el producto, al estar cogido por el elemento de agarre, se llega a colocar dentro del escote triangular. También puede pensarse, en cuanto a esta aplicación, en cualquier otra configuración básica con por lo menos un escote que es parcialmente de forma cóncava. Es posible, asimismo, prever los dos topes en forma de unas uñas que pueden ser activadas.As an alternative, the static stop also It could be of a basic rectangular configuration with a neckline of Triangular shape; in this case, the product, being taken by the grip element, it is placed inside the triangular neckline. You can also think, in terms of this application, in any another basic configuration with at least one neckline that is partially concave. It is also possible to provide for both stops in the form of nails that can be activated.

En función del producto que ha de ser transportado, el elemento de agarre también podría estar realizado, de forma preferente, como un elemento de agarre por aspiración con por lo menos-una cámara hueca de paso; en este caso, en una primera abertura de la cámara hueca puede estar previsto un dispositivo para generar una presión negativa, mientras que en por lo menos una segunda abertura el producto puede quedar cogido en arrastre de forma de tal modo que, al ser producida la presión negativa, el producto pueda ser apretado, a causa de la mayor presión exterior, contra el cuerpo del elemento de agarre. De acuerdo con el tipo de producto, entre el cuerpo del elemento de agarre y el producto se pueden formar unos huecos que durante el apriete del producto contra la segunda abertura pueden quedar estancados por medio de una junta de obturación, que está dispuesta alrededor de la abertura del cuerpo, o bien estos huecos pueden ser compensados a través de una corriente volumétrica lo suficientemente grande del dispositivo para la generación de la presión negativa.Depending on the product to be transported, the gripping element could also be made, preferably, as a suction grip element with at least-a hollow chamber of passage; in this case, in a first opening of the hollow chamber a device to generate a negative pressure while in by at least a second opening the product can be caught in drag so that, when the pressure is produced negative, the product can be tight, because of the greater external pressure, against the body of the gripping element. From according to the type of product, between the body of the element of grip and the product can form holes that during squeeze the product against the second opening may remain stagnant by means of a seal, which is arranged around the opening of the body, or else these gaps can be compensated through a sufficiently volumetric current large device for pressure generation negative.

De forma preferente, el elemento de agarre está sostenido por medio de un dispositivo giratorio que puede girar el elemento de agarre dentro de un plano vertical (es decir, girarlo alrededor de un eje geométrico horizontal), como también puede el elemento de agarre ser desplazado por traslación en el sentido horizontal. Al estar la descarga o la carga dividida en dos movimientos separados (concretamente en la aportación desde un almacén y en la colocación dentro del recipiente), el elemento de agarre no ha de ser, como principio, desplazable en el sentido transversal (al menos no por un tramo importante). Esto tiene la ventaja de que el elemento de agarre puede efectuar unos movimientos sencillos y cortos y, por consiguiente, rápidos. No obstante, en una concepción de esta clase también puede ser conveniente que el elemento de agarre pueda ser desplazado en una reducida medida - que puede ser de una fracción de la longitud del producto, que ha de ser manipulado, y la que está normalmente dentro de la gama de 1 hasta 5 cms. - con el fin de permitir un posicionamiento más exacto del extremo del elemento de agarre.Preferably, the gripping element is held by a rotating device that can rotate the grip element within a vertical plane (i.e. rotate it around a horizontal geometric axis), as can the grip element be displaced by translation in the direction horizontal. Being the discharge or the load divided in two separate movements (specifically in the contribution from a warehouse and in the placement inside the container), the element of grip should not be, as a principle, scrollable in the sense transversal (at least not for an important section). This has the advantage that the gripping element can make movements simple and short and therefore fast. However, in a conception of this class may also be convenient that the grip element can be displaced to a small extent - that it can be a fraction of the length of the product, which must be manipulated, and that which is normally within the range of 1 to 5 cms. - in order to allow a more accurate positioning of the end of the grip element.

El dispositivo de transporte comprende preferentemente un mecanismo para la traslación vertical de un producto. Este mecanismo puede estar realizado, por ejemplo, como un accionamiento por cremallera o como un elemento de guía lineal. Sin embargo, este mecanismo está realizado, de forma preferente, como un dispositivo neumático, tal como esto se explicará a continuación.The transport device comprises preferably a mechanism for vertical translation of a product. This mechanism can be realized, for example, as a Zipper drive or as a linear guide element. Without However, this mechanism is preferably carried out as a pneumatic device, as this will be explained to continuation.

Este dispositivo para la traslación vertical del producto comprende con preferencia un dispositivo para la realización de un recorrido largo y de un recorrido corto, representados por unos cilindros neumáticos; en este caso, el recorrido corto está previsto preferentemente sin la aplicación de fuerza, es decir, como un elemento de amortiguación. De este modo, se consigue que la fuerza, con la que el elemento de agarre impulsa el producto a transportar, está limitada y es independiente del recorrido largo. Por consiguiente, el producto es agarrado y depositado de una manera más cuidadosa. Además, durante algún tiempo (que está en función de la longitud así como de la elasticidad del recorrido corto) pueden unas mayores aceleraciones ser amortiguadas por el recorrido corto sin fuerza, y este con el fin de proteger el producto durante el transporte, lo cual es de un interés especial para el transporte de unos productos sensibles a la compresión. Para ello está prevista, además, una amortiguación de vibraciones en el recorrido corto, de tal manera que pueda ser impedido un comportamiento oscilante del elemento de agarre. Esto puede ser llevado a efecto a causa del rozamiento interno, existente entre un empujador y un cilindro o entre una biela y la guía de la misma, pero también a través de otras medidas ya conocidas como, por ejemplo, mediante un amortiguador hidráulico. Como añadidura, por la realización neumática - en contraposición a, por ejemplo, una realización hidráulica - resulta que el peso de las piezas en movimiento es mantenido a un nivel más reducido, por lo que son posibles unas mayores aceleraciones con el mismo rendimiento y, por consiguiente, con una mayor velocidad de ciclo durante la carga y descarga. De forma preferente, el dispositivo para llevar a efecto el recorrido largo dispone, dentro de su piano, de una determinada holgura por lo que el elemento de agarre se puede adaptar automáticamente a ciertas inexactitudes en las posiciones de alojamien-
to.This device for the vertical translation of the product preferably comprises a device for carrying out a long and short path, represented by pneumatic cylinders; in this case, the short path is preferably provided without the application of force, that is, as a damping element. In this way, it is achieved that the force, with which the gripping element drives the product to be transported, is limited and independent of the long travel. Therefore, the product is seized and deposited in a more careful manner. In addition, for some time (which is a function of the length as well as the elasticity of the short path), greater accelerations can be dampened by the short path without force, and this in order to protect the product during transport, which It is of special interest for the transport of compression-sensitive products. For this, a damping of vibrations in the short path is also provided, so that an oscillating behavior of the gripping element can be prevented. This can be carried out because of the internal friction, existing between a pusher and a cylinder or between a connecting rod and the guide of the same, but also through other measures already known as, for example, by means of a hydraulic shock absorber. In addition, by the pneumatic embodiment - as opposed to, for example, a hydraulic embodiment - it turns out that the weight of the moving parts is maintained at a lower level, so that greater accelerations with the same performance are possible and, therefore, with a higher cycle speed during loading and unloading. Preferably, the device for carrying out the long travel has, within its piano, a certain clearance whereby the gripping element can be automatically adapted to certain inaccuracies in the housing positions.
to.

En función de la carga de peso para el elemento de agarre, el recorrido largo o el recorrido corto también pueden ser efectuados de manera hidráulica o, a través de una cremallera, por medio de una unidad de accionamiento, con lo cual puede estar asegurada una guía más estable y más precisa. Con una forma de realización de este tipo, sobre todo la posición vertical del elemento de agarre es independiente de la carga a transportar o de las masas en movimiento. Como elemento amortiguador también puede estar previsto, en lugar del recorrido corto, un elemento de resorte realizado, por ejemplo, como un muelle espiral o como una pieza hecha de un material plástico de tipo elástico, o bien realizado como un tubo amortiguador McPherson.Depending on the weight load for the item of grip, long travel or short travel can also be carried out hydraulically or, through a rack, by means of a drive unit, whereby it can be assured a more stable and more precise guide. With a way of realization of this type, especially the vertical position of the grip element is independent of the load to be transported or of The moving masses. As a damping element you can also be provided, instead of the short course, a spring element made, for example, as a spiral spring or as a piece made of a plastic material of elastic type, or made like a McPherson shock absorber tube.

Además, este dispositivo comprende con preferencia un acumulador de productos que almacena los productos momentáneamente, previo a la carga y/o después de la descarga de los recipientes. De una manera conveniente, este acumulador intermedio está dispuesto de tal modo que el dispositivo de agarre pueda transportar fácilmente un producto desde el recipiente hacia este acumulador de productos o del acumulador de productos hacia el interior del recipiente. De forma preferente, el dispositivo de transporte de la presente invención traslada, durante la descarga del recipiente, un producto desde el recipiente hacia el acumulador de productos. Durante la carga del recipiente, este mismo dispositivo de transporte lleva el producto desde el acumulador de productos hacia el interior del recipiente.In addition, this device comprises with preference a product accumulator that stores the products momentarily, before loading and / or after unloading containers In a convenient way, this intermediate accumulator is arranged in such a way that the gripping device can easily transport a product from the container to this product accumulator or product accumulator towards the inside of the container Preferably, the device transport of the present invention moves, during unloading of the container, a product from the container to the accumulator of products. During the loading of the container, the same transport device carries the product from the accumulator of products into the container.

Tanto durante la carga como asimismo durante la descarga de varios recipientes, en ciertas circunstancias puede ser así que la frecuencia en la transacción de los productos no puede ser mantenida a un nivel constante. Esto se puede producir, por ejemplo, al estar terminado un recipiente y si debe ser posicionado el recipiente siguiente. Por consiguiente, por medio de este acumulador o regulador de productos, la aportación y la evacuación de los productos desde un dispositivo de transformación y/o hacia el mismo pueden ser amortiguadas y, de este modo, puede ser mantenida de manera constante la frecuencia del dispositivo de transformación.Both during charging and also during discharge of several containers, in certain circumstances it can be so the frequency in the transaction of the products cannot Be kept at a constant level. This can occur, by example, when a container is finished and if it should be positioned The next container. Therefore, through this product accumulator or regulator, contribution and evacuation of the products from a transformation device and / or to the they can be damped and, in this way, can be maintained constantly the device frequency of transformation.

De la detallada descripción, relacionada a continuación, así como de la totalidad de las reivindicaciones de la patente pueden ser apreciadas otras convenientes formas para la realización de la presente invención así como unas combinaciones de las características de la misma.From the detailed description, related to then, as well as all the claims of the patent can be appreciated other convenient ways for the embodiment of the present invention as well as combinations of the characteristics of it.

Brief description of the attached drawings

En estos planos empleados para la aplicación de un ejemplo de realización:In these plans used for the application of An example of realization:

Las Figuras 1a hasta 1g indican una esquematizada vista lateral del desarrollo de una descarga, efectuada según la presente invención;Figures 1a to 1g indicate a schematic side view of the development of a discharge, carried out according to the present invention;

La Figura 2 indica la vista de un recipiente cargado, siendo girado un producto desde arriba y en el sentido vertical hacia el fondo del recipiente;Figure 2 indicates the view of a container loaded, being rotated a product from above and in the direction vertical towards the bottom of the container;

Las Figuras 3a hasta 3h indican una esquematizada vista lateral del desarrollo de la carga de un recipiente, efectuada según la presente invención; en este caso, el recipiente está provisto de un revestimiento interior;Figures 3a to 3h indicate a schematic side view of the development of the load of a container, made according to the present invention; in this case, the container is provided with an inner lining;

La Figura 4 muestra la representación esquematizada de la función del elemento de agarre del dispositivo de agarre de la presente invención;Figure 4 shows the representation schematized of the function of the grip element of the device of grip of the present invention;

Las Figuras 5a hasta 5c indican la vista esquematizada de una alternativa del procedimiento de la presente invención para la carga/descarga de un recipiente;Figures 5a through 5c indicate the view schematized of an alternative of the process of the present invention for loading / unloading a container;

La Figura 6 muestra la vista esquematizada de un dispositivo de agarre según la presente invención, de un recipiente así como de un correspondiente dispositivo de transporte y de posicionamiento;Figure 6 shows the schematic view of a gripping device according to the present invention, of a container as well as a corresponding transport device and positioning;

Las Figuras 7a hasta 7c Indican la detallada representación esquematizada de una vista lateral del dispositivo de agarre de la presente invención en los distintos momentos de una descarga; mientras queFigures 7a through 7c indicate the detailed schematic representation of a side view of the device grip of the present invention at different times of a discharge; while

La Figura 8 muestra la vista esquematizada de un acumulador de productos.Figure 8 shows the schematic view of a product accumulator.

Como principio, las partes componentes entre sí idénticas han sido indicadas en estas Figuras con las mismas referencias.As a principle, the component parts of each other identical have been indicated in these Figures with the same references.

Forms for carrying out the invention

Cada uno de los elementos de recorrido que se describen a continuación, y que con preferencia son accionados de forma neumática, se encuentra unido en dos puntos con unos cuerpos de tal modo que, al ser efectuado un recorrido, los dos puntos se acercan entre sí sobre una línea. Como alternativa, también pueden ser empleados para ello unos motores paso a paso, unos servo-elementos, los elementos de recorrido hidráulico así como otros mecanismos similares, sobre todo si las fases de aceleración y los posicionamientos han de ser determinados de una manera más exacta.Each of the travel elements that are described below, and which are preferably driven by pneumatic shape, is attached at two points with some bodies so that, when a tour is made, the two points are they approach each other on a line. Alternatively, they can also be used for it some stepper motors, some servo-elements, the travel elements hydraulic as well as other similar mechanisms, especially if the Acceleration phases and positioning must be determined in a more exact way.

Las Figuras 1a hasta 1g muestran el desarrollo del procedimiento de la presente invención para la descarga de un recipiente 600 con un producto 500 por medio de un dispositivo de transporte que comprende un mecanismo de agarre 1 y una guía lineal 700. Este dispositivo de agarre 1 comprende, a su vez, un elemento de agarre 100 que, a través de un elemento giratorio de recorrido 200, se encuentra unido de manera rotatoria con un cuerpo 300 que por medio de un elemento de recorrido 400 une el conjunto del dispositivo de giro con un bastidor de máquina (no indicado aquí).Figures 1a to 1g show the development of the process of the present invention for the discharge of a container 600 with a product 500 by means of a device transport comprising a gripping mechanism 1 and a linear guide 700. This gripping device 1 comprises, in turn, an element of grip 100 which, through a rotating travel element 200, is rotatably connected with a body 300 that by means of a travel element 400 joins the whole of the turning device with a machine frame (not indicated here).

La Figura 1a indica la esquematizada vista lateral de la estructura del dispositivo de agarre 1 que comprende un elemento de recorrido vertical 400 que se encuentra unido, por un lado, con el bastidor de máquina, que está situado por encima del mismo y el que aquí no está indicado, como asimismo está este elemento de recorrido vertical unido, por el otro lado suyo, con un cuerpo 300 cuyo perfil lateral tiene la configuración de un triángulo isósceles, del cual el cateto superior se extiende en el sentido horizontal. Por un primer eje horizontal - que, de forma horizontal a la superficie del triángulo, se extiende aproximadamente por el centro de gravedad de ésta última - está previsto, de forma radialmente rotatoria, un elemento giratorio de recorrido 200 con el primero de sus dos extremos que se encuentran situados de forma opuesta entre sí con respecto a la dirección longitudinal. En su vista lateral esquematizada, el elemento de agarre 100 tiene la forma de un segmento tubular de círculo graduado 111a (que aquí no puede ser observado con más detalles, véanse para ello la Figura 4 así como la correspondiente descripción más abajo) el que por el alargado lado superior posee un soporte 102 para el elemento giratorio de recorrido, el cual está dispuesto de forma central. Con su segundo extremo, que está situado de forma opuesta al primer extremo suyo, este elemento giratorio de recorrido 200 está dispuesto - a través de un segundo eje que es paralelo al primer eje - de una manera radialmente rotatoria en el soporte 102 del elemento de recorrido giratorio. Dentro de la zona de la esquina inferior del triángulo, uno de los dos extremos entre sí opuestos del elemento de agarre 100 está alojado en el cuerpo 300 de forma rotatoria por otro eje, que es paralelo al primer eje, de tal modo que, en cualquier posición que el elemento de agarre 100 ocupe en relación con el cuerpo 300, siga existiendo una determinada holgura. Este elemento de agarre 100 tiene una longitud que está dentro de la gama de las longitudes del producto 500, mientras que el recipiente 600, del cual ha de ser extraído el producto 500, tiene una anchura que es mayor que la longitud, tanto del elemento de agarre 100 como del producto 500. Una unidad de entrega está prevista, según la presente forma de realización, en forma de una guía lineal telescópica 700 que comprende, por su extremo inferior, un elemento de soporte fijador que impide sobre la guía un deslizamiento del producto 500 (lo que no está indicado aquí; véase más abajo).Figure 1a indicates the schematic view side of the structure of the gripping device 1 comprising a vertical path element 400 that is joined by a side, with the machine frame, which is located above the same and the one here is not indicated, as is this vertical travel element joined, on the other side of it, with a body 300 whose side profile has the configuration of a isosceles triangle, from which the upper leg extends into the horizontal sense For a first horizontal axis - which, in a way horizontal to the surface of the triangle, it extends approximately by the center of gravity of the latter - it is provided, radially rotating, a rotating element of tour 200 with the first of its two ends that meet located opposite each other with respect to the direction longitudinal. In its schematic side view, the element of 100 grip is shaped like a graduated circle tubular segment 111a (which cannot be observed here in more detail, see for Figure 4 as well as the corresponding description below) which on the elongated upper side has a support 102 for the rotating travel element, which is arranged so central. With its second end, which is located opposite at its first end, this rotating travel element 200 is arranged - through a second axis that is parallel to the first axis - in a radially rotating manner in the support 102 of the rotating travel element. Within the corner area bottom of the triangle, one of the two ends opposite each other of the gripping element 100 is housed in the body 300 so rotating on another axis, which is parallel to the first axis, thereby that, in any position that the grip element 100 occupies in relationship with the body 300, there is still a certain slack. This gripping element 100 has a length that is within the product lengths range 500, while the container 600, from which the product 500 has to be extracted, has a width which is longer than the length of both grip element 100 and of product 500. A delivery unit is planned, according to the present embodiment, in the form of a linear guide telescopic 700 comprising, at its lower end, an element of fixing support that prevents a slide of the 500 product (which is not indicated here; see below).

A continuación se describe, por medio de las Figuras 1a hasta 1g, la descarga de un recipiente 600.The following is described, by means of the Figures 1a to 1g, the discharge of a container 600.

La Figura 1a indica el dispositivo de agarre 1, situado por encima de un producto 500 que se encuentra en su posición de alojamiento ó almacenamiento, así como situado en parte dentro del recipiente 600, que contiene el producto 500. estando extendido el elemento de recorrido 400, mientras que está retirado el elemento giratorio de recorrido 200, con lo cual el elemento de agarre 100 se encuentra alineado de forma giratoria en relación con el producto 500 que está en su posición de alojamiento. Ocupando esta posición, el extremo posterior del elemento de agarre 100 está en contacto con el producto 500. Dentro de una primera fase, se hace expansionar ahora el elemento giratorio de recorrido 200 con el fin de que él elemento de agarre 100 pueda entrar en contacto con el producto 500 por toda su longitud (Figura 1b) y pueda agarrar el producto (lo que no está indicado aquí). Seguidamente, el elemento giratorio de recorrido 200 es replegado, por lo cual el elemento de agarre 100 pasa el producto 500 hacia una posición, girada por un ángulo \alpha que de forma preferente es de por lo menos 20 grados. Dentro de la fase siguiente es replegado el elemento de recorrido 400, con lo cual el producto 500 es conducido hacia arriba para ser parcialmente sacado del recipiente (Figura 1d). La Figura 1e indica la guía lineal 700 que, a continuación, pasa - con el mismo ángulo \alpha y con la menor distancia posible -
por debajo del producto 500 y parcialmente hacia el interior del recipiente 600, de tal modo que el elemento de agarre 100 pueda entregar el producto 500 a la guía lineal 700 (Figura 1f) con el objeto de extraer el producto 500 de la parte interior del recipiente 600 (Figura 1g). Durante esta fase, el producto 500 es sostenido, por medio del mencionado elemento de soporte fijador, sobre la guía lineal 700, de tal manera que quede impedido un deslizamiento del producto sobre la guía lineal 700. Acto seguido, el elemento de recorrido 400 puede ser desplazado otra vez si del recipiente 600 debe ser extraído otro producto 500. De forma análoga a las Figuras 1a hasta 1g se produce un siguiente ciclo del procedimiento. Un ciclo de este tipo puede durar aproximadamente dos segundos.Figure 1a indicates the gripping device 1, located above a product 500 that is in its housing or storage position, as well as located partly inside the container 600, which contains the product 500. the travel element being extended 400, while the rotating travel element 200 is removed, whereby the gripping element 100 is rotatably aligned in relation to the product 500 that is in its housing position. Occupying this position, the rear end of the gripping element 100 is in contact with the product 500. Within a first phase, the rotating travel element 200 is now expanded so that the gripping element 100 can come into contact with the product 500 for its entire length (Figure 1b) and you can grab the product (which is not indicated here). Next, the rotating travel element 200 is retracted, whereby the gripping element 100 passes the product 500 to a position, rotated by an angle α which is preferably at least 20 degrees. Within the next phase, the travel element 400 is retracted, whereby the product 500 is driven upwards to be partially taken out of the container (Figure 1d). Figure 1e indicates the linear guide 700 which then passes - with the same angle? And with the smallest possible distance -
below the product 500 and partially into the container 600, so that the gripping element 100 can deliver the product 500 to the linear guide 700 (Figure 1f) in order to extract the product 500 from the inside of the container 600 (Figure 1g). During this phase, the product 500 is held, by means of said fixing support element, on the linear guide 700, in such a way that a sliding of the product on the linear guide 700 is prevented. Then, the travel element 400 can be displaced again if another product 500 must be removed from the container 600. In a similar way to Figures 1a to 1g, a following process cycle occurs. Such a cycle can last approximately two seconds.

La Figura 2 muestra la vista en planta de un recipiente 600 que está provisto de un revestimiento interior 601 y el mismo contiene los productos 500. Todos los productos visibles 500 están en su posición de alojamiento, con excepción del producto 500 que está marcado con las flechas y el cual se encuentra en una posición que en relación con la posición de alojamiento está girada en ángulo recto al piano de la imagen; por lo tanto, este producto es, en cuanto a su proyección, de una longitud más reducida, por lo que el mismo está sometido - durante su transporte del recipiente 600 hacia fuera - a un menor riesgo de colisión con las paredes del recipiente 600 o con el revestimiento interior 601 del mismo, lo cual representa una de las ventajas de la presente invención. A este efecto, ha de tenerse en cuenta que la proyección sobre el fondo 602 del recipiente se puede incrementar, en función del diámetro del producto 500, hasta un determinado ángulo de giro. Con una longitud 1 previamente determinada así como con un diámetro previamente fijado d del producto 500, éste último puede alcanzar - con un ángulo de giro igual a tan_{-1}(d/l) - una proyección máxima de D = \sqrt l^{2} + d^{2}, la cual es mayor que una longitud l del producto 500. En función de la diagonal D y de la longitud l del producto 500, el ángulo de giro es, de forma preferente, mayor que 2 cos^{-1}(l/d). Con el fin detener esto en cuenta, los recipientes 600 tienen preferentemente una anchura mínima igual a D.Figure 2 shows the plan view of a container 600 which is provided with an inner liner 601 and it contains 500 products. All visible products 500 are in their accommodation position, with the exception of the product 500 which is marked with the arrows and which is in a position that in relation to the accommodation position is rotated at right angles to the piano of the image; therefore this product it is, in terms of its projection, of a shorter length, so that it is subjected - during transport of the container 600 out - at a lower risk of collision with the walls of the container 600 or with the inner liner 601 thereof, what which represents one of the advantages of the present invention. To this effect, it must be taken into account that the projection on the background 602 of the container can be increased, depending on the diameter of the 500 product, up to a certain angle of rotation. With a length 1 previously determined as well as with a diameter previously fixed d of product 500, the latter can reach - with a angle of rotation equal to tan -1 (d / l) - a projection maximum of D = \ sqrt l2 + d2, which is greater than one length l of the product 500. Depending on the diagonal D and the length l of the product 500, the angle of rotation is, so preferred, greater than 2 cos -1 (l / d). In order to stop this in mind, the containers 600 preferably have a minimum width equal to D.

En las Figuras 3a hasta 3h, el procedimiento está representado en el sentido contrario en relación con las Figuras 1a hasta 1g. A diferencia de la descripción anterior, el recipiente 600 comprende aquí adicionalmente un revestimiento interior 601. inmediatamente previo al movimiento giratorio del producto 500 (Figura 3 e) hacia su posición de alojamiento, el mismo es desplazado - por medio de un dispositivo que aquí no está indicado - de tal manera en la dirección longitudinal del producto 500 que un extremo de éste último, el cual está más cerca del fondo 602 del recipiente, se pueda acercar más a una pared lateral del recipiente 600. Por consiguiente, durante el siguiente movimiento giratorio hacia la posición de alojamiento, queda reducido el peligro de que el extremo opuesto del producto 500 pueda chocar con el revestimiento interior 601 o con el recipiente 600, con lo cual éstos podrían ser dañados.In Figures 3a to 3h, the procedure is represented in the opposite direction in relation to the Figures 1a to 1g. Unlike the previous description, the container 600 further comprises a coating here interior 601. immediately prior to the rotating movement of the product 500 (Figure 3 e) towards its housing position, the same is displaced - by means of a device that is not here indicated - in such a way in the longitudinal direction of the product 500 than one end of the latter, which is closer to the bottom 602 of the container, can be closer to a side wall of the container 600. Therefore, during the next movement rotating towards the accommodation position, the danger that the opposite end of the product 500 may collide with the inner liner 601 or with the container 600, whereby These could be damaged.

La Figura 4 muestra una función del elemento de agarre 100 de la presente invención, el cual comprende dos segmentos tubulares de círculo graduado 111a y 111b, que están alojados de manera giratoria por un eje de rotación del cilindro correspondiente y con un ángulo \varphi que con preferencia es de 30 grados. En un primer estado, los dos segmentos de círculo graduado, 111a y 111b, forman un ángulo de apertura de por lo menos 180 grados, de tal modo que el producto pueda ser cogido. Encontrándose en un segundo estado, los dos segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b, forman un ángulo de apertura de menos de 180 grados, por lo que el producto 500 queda rodeado parcialmente por estos segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b, y, por consiguiente, el mismo puede ser elevado por éstos últimos. Según la forma de realización de la Figura 4 es así que ambos segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b, están alojados de forma rotatoria; en este caso y según una preferida forma de realización, solamente un segmento tubular de círculo graduado, 111a o 111b, puede estar alojado de manera rotatoria por el ángulo \varphi. El ángulo \varphi no ha de ser excesivamente grande para durante la cogida del producto 500 no dañar los productos 500 situados por debajo, pero este ángulo tampoco debe ser demasiado pequeño para evitar un aplastamiento del producto 500. Se ha puesto de manifiesto que el ángulo \varphi puede estar, en función del tamaño del producto así como de la deformabilidad plástica, preferentemente dentro de la gama de 30 grados \pm 10 grados.Figure 4 shows a function of the element of grip 100 of the present invention, which comprises two segments tubular graduated circle 111a and 111b, which are housed in rotating way by an axis of rotation of the corresponding cylinder and with an angle? which is preferably 30 degrees. In a first state, the two graduated circle segments, 111a and 111b, they form an opening angle of at least 180 degrees, thereby That the product can be taken. Meeting in a second state, the two tubular segments of graduated circle, 111th and 111b, form an opening angle of less than 180 degrees, so that product 500 is partially surrounded by these segments tubular graduated circle, 111a and 111b, and therefore the It can be elevated by the latter. According to the form of embodiment of Figure 4 is so that both tubular segments of Graduated circle, 111a and 111b, are housed rotationally; in this case and according to a preferred embodiment, only one tubular segment of graduated circle, 111a or 111b, can be housed rotationally by the angle var. The angle \ varphi must not be excessively large for during the catch of product 500 not to damage products 500 located below, but this angle should not be too small to avoid a Product crushing 500. It has been revealed that the angle \ varphi may be, depending on the size of the product as well as of the plastic deformability, preferably within the 30 degree range ± 10 degrees.

En las Figuras 5a hasta 5c está indicado otro posible desarrollo del procedimiento de la presente invención para la carga de un recipiente 600 con el producto 500. En aras de una mayor claridad en el dibujo, se ha prescindido de la indicación del dispositivo de agarre 1. Dentro de un recipiente lleno 600, los productos 500 se encuentran colocados en unas capas horizontales; en este caso, las respectivas capas colindantes están desplazadas entre sí por el radio r del producto 500. Tanto durante la carga como en la descarga de la primera capa de los productos 500 dentro del recipiente 600, los productos 500 ocupan una posición lábil que puede ser distinta a la deseada posición de alojamiento final. Unas preferidas soluciones de este problema están descritas en los párrafos siguientes y las mismas se encuentran ilustradas en las
Figuras.In Figures 5a to 5c another possible development of the method of the present invention is indicated for loading a container 600 with the product 500. For the sake of greater clarity in the drawing, the indication of the gripping device 1 has been dispensed with Within a full container 600, the products 500 are placed in horizontal layers; in this case, the respective adjoining layers are displaced from each other by the radius r of the product 500. Both during loading and unloading of the first layer of the products 500 within the container 600, the products 500 occupy a labile position that can be different from the desired final accommodation position. Preferred solutions to this problem are described in the following paragraphs and they are illustrated in the following
Figures.

Conforme a lo indicado en la Figura 5a, según la presente variante de realización resulta que un producto 500 se encuentra en la posición de transporte y el mismo está girado - dentro de un plano 603 que en relación con el fondo del recipiente 600 está inclinado por un ángulo \beta - de forma paralela a la dirección longitudinal de un producto que encuentra en su posición de alojamiento y el primero está siendo guiado por medio del dispositivo de agarre de la presente invención (el cual no está indicado en las Figuras 5a hasta 5c). Para el caso de que los productos 500 no se encuentren, después de ser depositados, exactamente en la posición de alojamiento puede ser conveniente introducir el siguiente producto 500 de tal manera en el recipiente 600 que durante su paso hacia la posición de alojamiento pueda ser corregida la posición de los productos colocados de manera defectuosa. Esto es sobre todo útil al comienzo de la carga del recipiente 600 que es cuando estos productos 500 no están estabilizados todavía por unos huecos que - dentro de la zona de contacto mutuo de los productos colindantes - son formados por los productos 500 situados por debajo.As indicated in Figure 5a, according to the present embodiment variant it turns out that a product 500 is is in the transport position and it is turned - within a plane 603 which in relation to the bottom of the container 600 is inclined by an angle? - parallel to the longitudinal direction of a product that it finds in its position of accommodation and the first one is being guided through the gripping device of the present invention (which is not indicated in Figures 5a to 5c). In the case that the 500 products are not found, after being deposited, exactly in the accommodation position can be convenient introduce the following product 500 in such a way into the container 600 that during its passage to the accommodation position can be corrected the position of products placed so faulty This is especially useful at the beginning of the loading of the container 600 which is when these 500 products are not still stabilized by holes that - within the area of mutual contact of adjoining products - they are formed by 500 products located below.

La Figura 5a indica unos productos 500 que se encuentran dentro de un recipiente 600 y la posición de ellos es ligeramente distinta a la posición de alojamiento final, como asimismo indica esta Figura un producto 500 que está girado dentro del plano 603 y el que, a lo largo de este plano 603, está siendo desplazado en dirección hacia el fondo 602 del recipiente para, al colisionar con el fondo 602 del recipiente, desplazar los productos 500, situados dentro del recipiente 600, por entrar en contacto con los mismos (Figura 5b). Durante el siguiente giro del producto 500 hacia la posición de alojamiento, los productos 500 ya depositados son pasados hacia su posición de alojamiento correcta (Figura 5c).Figure 5a indicates products 500 that are they find inside a container 600 and their position is slightly different from the final accommodation position, such as this Figure also indicates a product 500 that is rotated inside of plane 603 and the one that, along this plane 603, is being moved towards the bottom 602 of the container for, at collide with the bottom 602 of the container, move the products 500, located inside container 600, by coming into contact with the same (Figure 5b). During the next turn of the product 500 towards the accommodation position, 500 products already deposited they are passed to their correct accommodation position (Figure 5c).

Durante la descarga del recipiente 600, unas posibles desviaciones, con respecto a la correcta posición de alojamiento pueden quedar compensadas o por medio de un elemento de agarre flexible 100 o bien a través de un producto 500 de tipo flexible. Como alternativa también puede estar previsto un apropiado movimiento giratorio del recipiente 600.During the unloading of the container 600, some possible deviations, with respect to the correct position of accommodation can be compensated or by means of an element of flexible grip 100 or through a 500 type product flexible. Alternatively, an appropriate one may also be provided. rotating movement of the container 600.

Por el hecho de que al elemento de agarre es concedida una determinada holgura en relación con el sistema de cogida, el mismo se puede adaptar fácilmente a las desviaciones del producto 500 con respecto a la posición de su alojamiento final. Para el caso de que el producto 500 esté dentro del plano horizontal, por ejemplo, ligeramente desviado en relación con la posición de alojamiento, el elemento de agarre 100 girará, al estar cogido el producto 500, en la misma medida.Because of the fact that the gripping element is granted a certain clearance in relation to the system of catch, it can be easily adapted to the deviations of the 500 product with respect to the position of your final accommodation. In case the product 500 is in the plane horizontal, for example, slightly offset in relation to the accommodation position, the grip element 100 will rotate, being taken the product 500, to the same extent.

Si el producto 500 se puede deformar en la dirección longitudinal en forma de una línea sinuosa (los apilamientos de vasos, por ejemplo, pueden tener, en función del tipo de vaso, cierta labilidad y, por consiguiente, tienen unas curvaturas y el radio mínimo de la curvatura depende del tipo de vaso) resulta que en determinadas circunstancias no puede ser necesaria una adicional realización flexible del elemento de agarre 100. En este caso, el elemento de agarre 100, al encontrarse el mismo en la posición para el transporte, coge, en primer lugar y con su extremo inferior, el producto 500 por una parte que es posterior en relación con la dirección longitudinal del producto, con lo cual el producto 500, que se desvía de la posición de alojamiento dentro de una zona que es más pequeña que el radio r del producto 500, queda alineado en relación con el elemento de agarre 100. Durante el movimiento giratorio del elemento de agarre 100 hacia la posición de alojamiento del producto 500, éste último es - debido a su deformabilidad y partiendo de la zona agarrada en primer lugar - cogido de forma continua y, de este modo, él mismo es adaptado principalmente a la forma del elemento de agarre 100 para finalmente ser agarrado por completo por el elemento de agarre 100. Como otra posibilidad de optimación puede estar previsto - en especial para unos productos alargados 500 - un elemento de agarre flexible 100. Esta flexibilidad puede estar proporcionada o por el empleo de unos materiales elásticos o bien por la aplicación de unas articulaciones en el elemento de agarre 100. Para esta finalidad están interrumpidos, en el punto o en los puntos correspondientes, los segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b. Estos últimos están dispuestos, de forma preferente, de tal manera que el elemento de agarre 100, encontrándose el mismo en la posición de alojamiento, pueda ser doblado dentro de un plano horizontal.If the product 500 can be deformed in the longitudinal direction in the form of a sinuous line (the vessel stacking, for example, may have, depending on the type of glass, certain lability and, consequently, have some curvatures and the minimum radius of curvature depends on the type of glass) it turns out that under certain circumstances it cannot be an additional flexible embodiment of the gripping element is necessary 100. In this case, the gripping element 100, when the same in the position for transport, pick up, first and with its lower end, the product 500 for a part that is posterior in relation to the longitudinal direction of the product, whereby the product 500, which deviates from the accommodation position inside of an area that is smaller than the radius r of product 500, it is aligned in relation to the grip element 100. During the rotating movement of the gripping element 100 towards the position of Product 500 hosting, the latter is - due to its deformability and starting from the area grabbed first - caught continuously and, in this way, he himself is adapted mainly to the shape of the gripping element 100 to finally be completely grasped by the grip element 100. Like another Possibility of optimization can be planned - especially for elongated products 500 - a flexible grip element 100. This flexibility can be provided or by the use of some elastic materials or by the application of joints in the grip element 100. For this purpose they are interrupted, at the corresponding point or points, the tubular segments of graduated circle, 111a and 111b. These last are arranged, preferably, such that the element of grip 100, the same being in the accommodation position, It can be folded into a horizontal plane.

Otra posible solución para la manipulación de unos productos 500, que no están en su correcta posición de alojamiento, tiene previsto, tanto para la carga como para la descarga, un movimiento giratorio del recipiente 600 de tal modo que los productos 500, que se encuentran dentro del recipiente 600, puedan experimentar, a causa de la gravedad, la acción de la fuerza en una dirección en ángulo recto a la dirección longitudinal del producto 500 así como de forma paralela al fondo 602 del recipiente. Con ello se consigue que, durante la carga, los productos 500 se puedan colocar - debido a la inclinación del recipiente 600 - a tope en un producto colindante 500 si éste existe o, en su caso, en una pared lateral del recipiente 600, con lo cual los productos pueden ocupar la posición de alojamiento como un estado estable.Another possible solution for handling 500 products, which are not in their correct position accommodation, is planned, both for the load and for the discharge, a rotating movement of the container 600 such that 500 products, which are inside the container 600, may experience, because of gravity, the action of force in a direction at right angles to the longitudinal direction of the product 500 as well as parallel to the bottom 602 of the container. This results in 500 products being loaded during loading. can place - due to the inclination of the container 600 - butt in an adjoining product 500 if it exists or, where appropriate, in a side wall of the container 600, whereby the products can occupy the accommodation position as a stable state.

La Figura 6 muestra, dentro de un sistema de coordenadas, una cinta transportadora 800 que puede ser desplazada en la dirección "y", como asimismo indica esta Figura 6 un recipiente 600 que por medio de la cinta transportadora 800 puede ser transportado en la dirección "y"; recipiente éste que mediante otros medios, que aquí no se revelan, puede ser desplazado adicionalmente en las direcciones "x" y "z", por lo que el dispositivo de agarre 1 está realizado y puede ser programado, respectivamente, de tal modo que el mismo pueda efectuar cada vez el mismo movimiento, mientras que la posición del recipiente 600, que contiene los productos 500, quedará adaptada después de cada transacción de los productos.Figure 6 shows, within a system of coordinates, a conveyor belt 800 that can be displaced in the "y" direction, as this Figure 6 also indicates a container 600 which by means of the conveyor belt 800 can be transported in the "and" direction; container this one by other means, which are not disclosed here, can be displaced additionally in the "x" and "z" directions, so the Grip device 1 is made and can be programmed, respectively, so that it can perform each time the same movement, while the position of the container 600, which Contains 500 products, will be adapted after each Products transaction.

Según la presente forma de realización es así que los productos 500 están dispuestos en ángulo recto con respecto a la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora 800. A este efecto, el recipiente 600 se encuentra guiado sobre un carrito que comprende un dispositivo para el centraje del recipiente 600 (el cual no está indicado aquí). Este carrito está guiado sobre una guía lineal, y el primero comprende, además, dos respectivas sujeciones de cinta, una sujeción para la parte superior y otra sujeción para la parte inferior de la cinta transportadora 800 de tal modo que, al ser invariada la dirección de transporte de la cinta transportadora, mediante una sujeción discrecional de la parte superior o de la parte inferior de la cinta, el carrito puede ser desplazado - conjuntamente con el recipiente centrado 600 - en ambas direcciones. De esta manera, se consigue que otro recipiente 600 pueda - con independencia de la carga o descarga del presente recipiente 600 - ser posicionado previamente sobre la cinta transportadora. Está previsto, además, un dispositivo de giro para poder girar la guía lineal alrededor de un eje, que se extiende en ángulo recto a la dirección de marcha de la cinta transportadora 800, así como dentro del plano de una dirección longitudinal de un producto 500 que ha de ser transportado actualmente (y que aquí no está indicado). En este caso, la inclinación de la guía lineal está prevista en dirección hacia el recipiente 600 dentro del cual se encuentran más productos 500 en su posición de alojamiento. En la Figura 6, esta dirección correspondería a la dirección positiva "y". Con ello se consigue que los productos 500 se encuentran en un estado estable, por lo que los mismos pueden ser agarrados de forma correcta por el elemento de agarre 100. De otro modo existiría el peligro - sobre todo al tratarse de un recipiente 600 casi vacío - de que los productos 500 puedan, a pesar de un posicionamiento preciso del elemento de agarre 100, abandonar su correcta posición de alojamiento a causa del nuevo posicionamiento del recipiente 600.According to the present embodiment it is thus that products 500 are arranged at right angles to to the direction of travel of the conveyor belt 800. A this effect, the container 600 is guided on a cart comprising a device for centering the container 600 (the which is not indicated here). This cart is guided on a guide linear, and the first one also includes two respective fasteners of tape, a support for the upper part and another support for the lower part of the conveyor belt 800 such that, at the transport direction of the conveyor belt is invariant, by a discretionary support of the upper part or of the bottom of the belt, the cart can be moved - in conjunction with the 600 centered vessel - in both directions. In this way, it is achieved that another container 600 can - with independence of loading or unloading of the present container 600 - be previously positioned on the conveyor belt. This also provided a turning device to rotate the guide linear around an axis, which extends at right angles to the driving direction of the conveyor belt 800, as well as inside of the plane of a longitudinal direction of a product 500 to be be transported currently (and which is not indicated here). In this case, the inclination of the linear guide is provided in the direction towards the container 600 in which more products are found 500 in your accommodation position. In Figure 6, this address would correspond to the positive direction "and". With it get 500 products in a stable state, so that they can be grasped correctly by the grab element 100. Otherwise the danger would exist - about all being an almost empty container 600 - that 500 products can, despite precise positioning of the grip element 100, abandon its correct position of accommodation due to the new positioning of the container 600.

La posición del recipiente 600 es ajustada en la dirección "x" solamente una vez, en la dirección "z" lo es después de cada manipulación de una capa de los productos 500; y en la dirección "y" lo es después de cada transacción de un producto 500.The position of the container 600 is adjusted in the address "x" only once, in address "z" it is after each handling of a layer of the 500 products; and in the address "and" is after each transaction of a 500 product.

La cinta transportadora 800 está prevista para, por un lado, aportar nuevos recipientes 600 y, por el otro lado, para posicionar los recipientes 600 en la dirección "y". Otro dispositivo, que aquí no está revelado, sirve para ajustar la posición del recipiente 600 en la dirección "x", de tal manera que el dispositivo de agarre 1 pueda entrar y salir sin establecer contacto con el recipiente 600.The conveyor belt 800 is intended for, on the one hand, provide new containers 600 and, on the other hand, to position the containers 600 in the "y" direction. Other device, which is not revealed here, is used to adjust the position of the container 600 in the "x" direction, in such a way that the gripping device 1 can enter and exit without setting contact with container 600.

Al término de cada transacción de productos, el recipiente 600 es transportado por una longitud correspondiente al diámetro de un producto 500, y esto de tal modo que el siguiente producto 500, que se encuentra en la misma posición, pueda ser cogido por el elemento de agarre 100 con el mismo movimiento para ser pasado hacia su posición de alojamiento. Como opción, este transporte también puede ser efectuado por medio de otro dispositivo de transporte separado. Sobre todo es así que el recipiente 600 puede ser posicionado a través de una regleta reticulada que se extiende en la dirección longitudinal de la cinta transportadora 800 y la misma tiene unas retículas que están distanciadas entre sí según el diámetro de los productos.At the end of each product transaction, the container 600 is transported for a length corresponding to the diameter of a product 500, and this in such a way that the following product 500, which is in the same position, can be caught by the gripping element 100 with the same movement to Be passed to your accommodation position. As an option, this transport can also be done by another device of separate transport. Above all it is so that the container 600 can be positioned through a cross-linked strip that extends in the longitudinal direction of the conveyor belt 800 and it has reticles that are distanced from each other according to the diameter of the products.

Después de haber sido manipulados los productos de una capa y con el fin de poder manipular la siguiente capa, el recipiente 600 es desplazado en dirección "y" por la longitud correspondiente al radio r de un producto 500 así como en la dirección "z" por \surd3r para quedar colocado - según se esté efectuando una carga o una descarga - en una dirección positiva o negativa de los ejes. Esto es conseguido por un desplazamiento de la regleta reticulada por \surd3r en la dirección longitudinal de la cinta transportadora 800.After the products have been handled of a layer and in order to be able to manipulate the next layer, the container 600 is displaced in the "y" direction by the length corresponding to the radius r of a product 500 as well as in the address "z" by \ surd3r to be placed - as per is loading or unloading - in a positive direction or negative of the axes. This is achieved by a displacement of the strip crosslinked by \ surd3r in the longitudinal direction of the conveyor belt 800.

Las Figuras 7a hasta 7c muestran el dispositivo de agarre 1 de forma más detallada. según la Figura 7a, este dispositivo se compone principalmente de tres piezas, concretamente por el elemento de recorrido 400, por el elemento de agarre 100 y por un cuerpo 300 que une los dos elementos entre sí. Estas tres partes componentes y la forma de disposición de las mismas se describen a continuación con más detalle.Figures 7a through 7c show the device of grip 1 in more detail. according to Figure 7a, this device consists mainly of three pieces, specifically by the travel element 400, by the grip element 100 and by a body 300 that joins the two elements together. These three component parts and their arrangement described below in more detail.

El elemento de recorrido 400 comprende dos partes de recorrido, 401 y 402, que son accionadas de forma neumática y las mismas están dispuestas en serie, aparte de estar alineadas entre sí en el sentido vertical; se trata, concretamente, de un elemento de recorrido rápido 401 que realiza los movimientos principales en la dirección vertical, así como de un elemento de recorrido corto 402 que está situado por encima del primero y el cual está realizado preferentemente para actuar sin la aplicación de fuerza, es decir, como un elemento amortiguador. Este elemento de recorrido corto 402 se encuentra unido, por su extremo inferior, con el elemento de recorrido rápido 401.The travel element 400 comprises two travel parts, 401 and 402, which are actuated pneumatic and they are arranged in series, apart from being aligned with each other in the vertical direction; it is, specifically, of a fast travel element 401 that performs the movements principal in the vertical direction, as well as an element of short distance 402 which is located above the first and the which is preferably performed to act without the application of force, that is, as a damping element. This element of short route 402 is joined, by its lower end, with the rapid travel element 401.

El cuerpo 300 está constituido por un prisma recto con su base inferior en forma de un triángulo ortogonal; cada esquina del mismo, las cuales son colindantes con la hipotenusa, está cortada en ángulo recto a los catetos y a la base inferior, extendiéndose el cateto más largo en el sentido horizontal. Por su extremo Inferior, el elemento de recorrido 400 está unido con la superficie lateral del cuerpo 300 - la cual es colindante con el cateto más largo - por el extremo delantero del mismo.The body 300 is constituted by a prism rectum with its lower base in the form of an orthogonal triangle; every corner of it, which are adjacent to the hypotenuse, it is cut at right angles to the legs and to the lower base, extending the longest leg in the horizontal direction. For his Lower end, the travel element 400 is connected to the lateral body surface 300 - which is adjacent to the longer leg - by the front end of it.

El elemento de agarre 100 de la presente invención se compone de dos segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b, (el segmento tubular 111b no está visible aquí); en este caso, el segmento tubular de círculo graduado 111a se encuentra alojado
- de forma rotatoria por un punto central de círculo - en los dos elementos de unión, 103a y 103b. El otro segmento, tubular de círculo graduado 111b está unido de manera fija con estos elementos de unión, 103a y 103b.The gripping element 100 of the present invention is composed of two tubular graduated circle segments, 111a and 111b, (the tubular segment 111b is not visible here); in this case, the graduated circle tubular segment 111a is housed
- rotationally through a central circle point - in the two joining elements, 103a and 103b. The other segment, tubular of graduated circle 111b is fixedly connected with these joining elements, 103a and 103b.

Este elemento de agarre 100 comprende, además, un elemento de soporte en forma de paralelepípedo 101 que por una superficie inferior se encuentra unido - a través de los dos elementos de unión, 103a y 103b - con el segmento tubular de círculo graduado 111b dentro de una zona delantera y de una zona trasera, respectivamente, de éste último.This gripping element 100 further comprises a parallelepiped shaped support element 101 that by a lower surface is attached - through the two joining elements, 103a and 103b - with the tubular circle segment graduated 111b within a front zone and a rear zone, respectively, of the latter.

También comprende este elemento de agarre 100 un elemento de retención 123 que de manera giratoria está dispuesto por el extremo delantero del elemento de agarre 100, y esto de tal manera que el elemento de retención esté abierto al encontrarse el mismo en un primer estado, con lo cual un producto 500 puede ser evacuado del elemento de agarre 100 en dirección hacia adelante y este elemento de retención, al encontrarse el mismo en un segundo estado, está cerrado por lo que queda impedido un movimiento del producto 500 hacia delante, es decir, del elemento de agarre 100 hacia fuera. Con ello se consigue que, en el caso de una expansión fuertemente acelerada del elemento de recorrido rápido 401, el producto 500 no puede deslizarse del elemento de agarre 100 hacia fuera.This grip element 100 also comprises a retention element 123 which is rotatably arranged by the front end of the gripping element 100, and such so that the retention element is open when the same in a first state, with which a 500 product can be evacuated from the gripping element 100 in the forward direction and this retention element, when it is in a second state, it is closed so that a movement of the product 500 forward, that is, of the gripping element 100 out. This achieves that, in the case of an expansion strongly accelerated of the rapid path element 401, the product 500 cannot slide from grip 100 towards outside.

Por medio de un soporte de elemento de retención 122 y dentro de un plano situado de, forma paralela a la base inferior del cuerpo 300, este elemento de retención 123 está unido de manera giratoria con el extremo delantero del segmento tubular de círculo graduado 111b. El elemento de retención 123 tiene principalmente la configuración de una pieza angular, y el mismo se encuentra alojado de forma giratoria en el primer brazo del soporte 122 del elemento de retención. Un soporte fijador 121 del elemento de recorrido - el que entre los elementos de unión, 103a y 103b, está unido con la cara inferior del elemento de soporte 101 - se encuentra unido, a través de un elemento de retención de recorrido 120, con la parte central del primer brazo del elemento de retención 123. Este elemento de retención de recorrido 120 está alineado principalmente en el sentido horizontal.By means of a retention element holder 122 and within a plane located parallel to the base lower body 300, this retaining element 123 is attached rotatably with the front end of the tubular segment of graduated circle 111b. The retention element 123 has mainly the configuration of an angular piece, and it is is rotatably housed in the first arm of the support 122 of the retention element. A fixing support 121 of the element of travel - the one between the connecting elements, 103a and 103b, is connected to the underside of the support element 101 - it is attached, through a path retention element 120, with the central part of the first arm of the retention element 123. This travel retention element 120 is aligned mainly in the horizontal sense.

Encontrándose en el primer estado, el primer brazo de la pieza angular está situado de forma vertical a la dirección longitudinal del segmento tubular de círculo graduado 111b (Figura 7a) y, al encontrarse este brazo en un segundo estado, el segundo brazo está situado de forma vertical a la misma dirección longitudinal del segmento tubular de círculo graduado 111b (Figura 7b) y el mismo cierra, de este modo, una superficie delantera de sección transversal, que queda definida por el círculo graduado del segmento tubular 111b, con lo cual un producto 500 puede ser retenido en relación con su traslación en una dirección hacia delante. La transición desde el primer estado hacia el segundo estado (Figura 7a frente a la Figura 7g) es llevada a efecto por la expansión del elemento de retención de recorrido 120, mientras que la transición desde el segundo estado hacia el primer estado (Figura 7b frente a la Figura 7a) tiene lugar por una contracción de este elemento de retención de recorrido 120.Being in the first state, the first arm of the angular piece is located vertically to the longitudinal direction of the graduated circle tubular segment 111b (Figure 7a) and, when this arm is in a second state, the second arm is located vertically in the same direction length of the graduated circle tubular segment 111b (Figure 7b) and it closes, in this way, a front surface of cross section, which is defined by the graduated circle of the tubular segment 111b, whereby a product 500 can be held in relation to its translation in one direction towards in front of. The transition from the first state to the second state (Figure 7a versus Figure 7g) is carried out by the expansion of the travel retainer 120 while the transition from the second state to the first state (Figure 7b in front of Figure 7a) takes place by a contraction of this travel retention element 120.

El extremo posterior del segmento tubular de círculo graduado 111b está unido con un correspondiente segmento tubular de círculo graduado por la zona de borde del mismo así como en ángulo recto a la dirección longitudinal del segmento tubular de círculo graduado 111b (lo que aquí no puede ser observado). En este caso, un radio más pequeño del segmento tubular de círculo graduado está adaptado al producto 500, de tal modo que un extremo de forma troncocilíndrica de un producto, el cual se estrecha en dirección hacia atrás, pueda ser obstaculizado por el segmento tubular de círculo graduado en cuanto a una traslación con un movimiento dirigido hacia la parte posterior.The rear end of the tubular segment of graduated circle 111b is linked to a corresponding segment tubular circle graduated by the edge area thereof as well as at right angles to the longitudinal direction of the tubular segment of graduated circle 111b (what cannot be observed here). In this case, a smaller radius of the graduated circle tubular segment it is adapted to the product 500, such that one end of shape cylindrical trunk of a product, which narrows in the direction backward, it can be hindered by the tubular segment of graduated circle in terms of a translation with a movement directed towards the back.

El elemento de agarre 100 comprende, además, un mecanismo para hacer girar el segmento tubular de círculo graduado 111a por el punto central que está definido por el círculo graduado. A este efecto, el segmento tubular de círculo graduado 111a está unido - dentro de una zona delantera y a través de un soporte de elemento de recorrido/cierre 112 - con un elemento de cierre de recorrido 110 de una manera giratoria y de forma paralela, a un plano que queda definido por el círculo graduado del segmento tubular de círculo graduado 111b. Dentro del mismo plano, este elemento de cierre de recorrido 110 se encuentra unido de forma giratoria con una pieza sobrepuesta 113 del elemento de cierre de recorrido; en este caso, la pieza sobrepuesta 113 del elemento de cierre de recorrido, la cual está situada en frente del elemento de unión 103a, está unida con el elemento de soporte 101. Al encontrarse replegado el elemento de cierre de recorrido 110, el elemento de agarre está abierto, es decir, el mismo está listo para la cogida o para la entrega de un producto 500 (Figura 7a), mientras que con un elemento de cierre de recorrido 110 desplegado, este elemento de agarre 100 circunda un producto, que está presente, para poder pasar el mismo, por ejemplo, a una posición de transporte.The gripping element 100 further comprises a mechanism to rotate the tubular segment of graduated circle 111a by the central point that is defined by the graduated circle. For this purpose, the graduated circle tubular segment 111a is attached - within a front zone and through a support travel / closing element 112 - with a closing element of travel 110 in a rotating manner and in parallel, to a plane that is defined by the graduated circle of the segment tubular graduated circle 111b. Within the same plane, this travel closure element 110 is joined together rotating with an overlapping piece 113 of the closing element of travel; in this case, the superimposed piece 113 of the element of travel closure, which is located in front of the element of junction 103a, is connected with the support element 101. Al the travel closure element 110 is retracted, the grip element is open, that is, it is ready to the taking or delivery of a 500 product (Figure 7a), while that with a travel closure element 110 deployed, this grip element 100 surrounds a product, which is present, to to be able to pass it, for example, to a transport position.

El elemento de agarre 100 comprende, además, un soporte de elemento de recorrido giratorio 102 que está unido con el elemento de soporte 101 y el mismo está situado en frente del soporte del elemento de retención de recorrido 121. Un elemento de recorrido giratorio 200, que está realizado para una acción neumática, está unido de forma giratoria, por un lado, con el cuerpo 300 y, por el otro lado, con el soporte de elemento de recorrido giratorio 102, y esto cada vez dentro de un plano que es paralelo a la base inferior del cuerpo 300. El elemento de recorrido giratorio 200 está dispuesto aproximadamente en el sentido vertical.The gripping element 100 further comprises a rotating travel element holder 102 that is connected to the support element 101 and it is located in front of the support of the travel retention element 121. An element of rotary path 200, which is performed for an action pneumatic, is rotatably connected, on the one hand, with the body 300 and, on the other hand, with the travel element holder rotating 102, and this each time within a plane that is parallel to the lower base of the body 300. The rotating travel element 200 is arranged approximately vertically.

Por la cara dorsal, un soporte de elemento de transmisión de empuje 104 está unido con el elemento de unión 103b, y esto de forma colindante con el elemento de soporte 101. Un elemento de transmisión de empuje 302, que tiene la configuración de un paralelepípedo alargado, está unido de manera giratoria tanto con el cuerpo 300 como con el soporte 104 del elemento de transmisión de empuje, y esto por los respectivos extremos entre sí opuestos así como dentro de un plano que es paralelo a la base inferior del cuerpo 300. Por un primer extremo suyo, un elemento de empuje de recorrido 301 está unido de forma giratoria - y por la parte central, aproximadamente - con el elemento de transmisión de empuje 302 y, por el otro extremo que está opuesto al primer extremo, este elemento de empuje de recorrido está unido con el cuerpo 300, cada vez dentro de un piano que es paralelo a la base inferior del cuerpo 300. El elemento de empuje de recorrido 301 se encuentra dispuesto de forma aproximadamente horizontal, mientras que el elemento de transmisión de empuje 302 está dispuesto en el sentido vertical aproximadamente.On the dorsal side, an element support of thrust transmission 104 is connected to the connecting element 103b, and this adjoining the support element 101. A thrust transmission element 302, which has the configuration of an elongated parallelepiped, is rotatably attached to both the body 300 as with the support 104 of the transmission element of push, and this by the respective opposite ends as well as within a plane that is parallel to the lower base of the body 300. At its first end, a pushing element of tour 301 is rotatably attached - and on the part central, approximately - with the thrust transmission element 302 and, on the other end that is opposite the first end, this travel thrust element is attached to body 300, each once inside a piano that is parallel to the lower base of the body 300. Travel thrust element 301 is arranged approximately horizontally, while the element of thrust transmission 302 is arranged in the vertical direction approximately.

A continuación se explicará, por medio de las esquematizadas Figuras 7a hasta 7c, el desarrollo de una descarga de un recipiente 600; en este caso, se han indicado solamente las fases entre la colocación del elemento de agarre 100 sobre el producto 500 hasta el movimiento giratorio de este elemento de agarre 100. De este modo pueden ser puestas de manifiesto de forma detallada las características técnicas del dispositivo de agarre 1 de la presente invención.Next it will be explained, by means of the Schematized Figures 7a through 7c, the development of a discharge of a container 600; in this case, only the phases have been indicated between placing the gripping element 100 on the product 500 up to the rotational movement of this grip element 100. From This mode can be revealed in detail Technical characteristics of the gripping device 1 of the present invention.

Durante la descarga de un recipiente 600, el dispositivo de agarre 1 desciende - con el elemento de recorrido giratorio 200, el elemento de cierre de recorrido 110 y con el elemento de retención de recorrido 120 todos replegados así como por medio de la expansión del elemento de recorrido rápido 401 - hacia el interior del recipiente 600 hasta que el segmento tubular de círculo graduado pueda entrar en contacto con la parte cónica del producto 500; que se encuentra en la posición de alojamiento (la que no tiene que ser forzosamente exacta). Esta entrada en contacto queda amortiguada por el elemento de recorrido corto 402 con miras a un trato más cuidadoso del producto 500. Como consecuencia de la expansión del elemento de recorrido giratorio 200, resulta que los segmentos tubulares de círculo graduado, 111a y 111b, entran, portada su longitud, en contacto con el producto 500 (Figura 7a). A continuación, el elemento de cierre de recorrido 110 y el elemento de retención de recorrido 120 expansionan después de lo cual el producto 500 queda fijado dentro del elemento de agarre 100 (Figura 7b). Un corto recorrido intermedio, conseguido por una contracción parcial del elemento de recorrido rápido 401, eleva ahora el producto hasta tal extremo que el producto agarrado 500 ya no se encuentre en contacto con los productos 500 que pueden estar alojados por debajo del primero (lo cual no puede ser apreciado aquí). Como consecuencia de la expansión del elemento de empuje de recorrido 301, resulta que ahora el extremo posterior del producto 500 es desplazado - pero sin dañar los productos 500 que pueden estar alojados por debajo del mismo - en dirección de una primera pared del recipiente 600, con lo cual se constituye un mayor hueco por el lado delantero, entre el elemento de agarre 100 y una segunda pared, que está situada en frente de la primera pared (Figura 7b). Con ello se consigue que, durante la siguiente contracción del elemento de recorrido giratorio 200 - y, por consiguiente, durante el movimiento giratorio del elemento de agarre 100 hacia la posición de transporte - quede reducido el peligro de una colisión entre el elemento de agarre 100 y la segunda pared (Figura 7c).During the discharge of a container 600, the grip device 1 descends - with the travel element swivel 200, the travel closure element 110 and with the travel retention element 120 all retracted as well as by medium of the expansion of the rapid travel element 401 - towards the inside of the container 600 until the tubular segment of graduated circle can come into contact with the conical part of the product 500; which is in the accommodation position (which It doesn't have to be necessarily accurate.) This contact entry is damped by the short travel element 402 with a view to a more careful treatment of the 500 product. As a result of the expansion of the rotating travel element 200, it turns out that the tubular segments of graduated circle, 111a and 111b, enter, cover its length, in contact with product 500 (Figure 7a). TO then the travel closure element 110 and the element of travel retention 120 expand after which the product 500 is fixed inside the gripping element 100 (Figure 7b). A short intermediate path, achieved by a contraction part of the rapid travel element 401, now raise the product to such an extent that the product seized 500 is no longer find in contact with 500 products that may be housed below the first (which cannot be appreciated here). As a consequence of the expansion of the thrust element of tour 301, it turns out that now the rear end of the product 500 is displaced - but without damaging 500 products that can be housed below it - in the direction of a first vessel wall 600, which constitutes a larger gap from the front side, between the grip element 100 and a second wall, which is located in front of the first wall (Figure 7b). This achieves that, during the next contraction of the rotary travel element 200 - and, consequently, during the rotating movement of the gripping element 100 towards the position of transport - the danger of a collision between the grip element 100 and the second wall (Figure 7c).

Observadas en el orden inverso, las Figuras 7a hasta 7c pueden ser interpretadas también con respecto a la carga del recipiente 600.Observed in the reverse order, Figures 7a up to 7c can also be interpreted with respect to the load of the container 600.

La Figura 8 indica de forma esquematizada la estructura de un acumulador de productos 99 según la presente invención, el cual está previsto para los productos 500. En aras de una mejor apreciación están indicados aquí un fondo de acumulador 901, que se encuentra situado dentro de un plano horizontal, así como una pared dorsal 902 del acumulador, la cual está situada en el sentido horizontal y la que mediante un borde está unida con el fondo. Una bandeja de apoyo 903 tienen un dibujo cuya sección transversal es en la forma de zig-zag, de tal modo que en la dirección longitudinal queden formadas unas ranuras. En relación con el plano horizontal tiene la bandeja de apoyo 903 del acumulador una inclinación en el sentido longitudinal y con un ángulo y que - con un coeficiente de rozamiento \mu dado entre un producto 500 y la bandeja de apoyo 903 - es mayor que tan^{-1}(\mu). De este modo, se consigue que los productos 500 se puedan deslizar sobre la bandeja de apoyo 903 sin una adicional aplicación de energía. Para cada ranura está previsto un mecanismo de cierre 910 que por ser doblado hacia arriba impide un deslizamiento del producto 500 pero el que, después de ser bajado, deja deslizar el producto 500 en su dirección longitudinal. Según otra forma de realización es así que el acumulador de productos 900 también puede ocupar un ángulo de inclinación de y igual a cero; en este supuesto, para los productos 500 momentáneamente guardados ha de estar previsto un elemento desplazador que aquí no está indicado y el cual aporta los productos 500 a un dispositivo de ulterior tratamiento y, en este caso, puede ser prescindido de un mecanismo de cierre 910. Una vez efectuada la evacuación del producto 500 del recipiente 600 hacia fuera, este producto 500 es entregado por la guía lineal 700 al acumulador de productos 900 que guarda el producto 500 hasta su ulterior tratamiento para, en el momento dado, entregar el mismo a otro dispositivo.Figure 8 schematically indicates the structure of a product accumulator 99 according to the present invention, which is intended for 500 products. For the sake of a better appreciation are indicated here an accumulator fund 901, which is located within a horizontal plane, as well as a back wall 902 of the accumulator, which is located in the horizontal direction and the one that by an edge is connected with the background. A support tray 903 has a drawing whose section transverse is in the form of zigzag, thereby that grooves are formed in the longitudinal direction. In relationship with the horizontal plane has the support tray 903 of the accumulator an inclination in the longitudinal direction and with a angle and that - with a coefficient of friction \ given between a product 500 and support tray 903 - is greater than tan <-1> (µ). In this way, it is achieved that 500 products can slide on the support tray 903 without An additional energy application. For each slot is provided a closing mechanism 910 which, because it is folded upwards, prevents a 500 product slip but the one that, after being lowered, slide the product 500 in its longitudinal direction. According to another embodiment, the accumulator of 900 products can also occupy an inclination angle of y equal to zero; in this case, for 500 products momentarily saved an item must be provided displacer that is not indicated here and which provides the products 500 to a further treatment device and, in this case, can be dispensed with a closing mechanism 910. Once the evacuation of product 500 from container 600 out, this product 500 is delivered by linear guide 700 to the accumulator of 900 products that stores the 500 product until further treatment to, at the given time, deliver the same to another device.

Como resumen, puede ser constatado que, gracias al procedimiento de la presente invención, la carga y descarga de productos dentro de unos recipientes y de éstos hacia fuera pueden ser efectuadas con una más alta frecuencia; en este caso, los productos son transportados de una manera más cuidadosa y sobre todo durante la carga de unos recipientes provistos de bordes replegados (como, por ejemplo, las cajas de cartón montadas), los que adicionalmente pueden estar revestidos de una lámina o de un saco, queda reducido el riesgo de una colisión de los productos con las paredes del recipiente.As a summary, it can be noted that, thanks to the process of the present invention, the loading and unloading of products inside a few containers and these out can be carried out with a higher frequency; in this case, the products are transported in a more careful way and above all during loading of containers provided with folded edges (such as, for example, mounted cardboard boxes), which additionally they may be covered with a sheet or a sack, the risk of a collision of the products with the vessel walls

Claims

1. Procedure for loading and / or unloading a container (600), especially made of a flexible material, with a rod-shaped product (500), especially with the stacking of vessels that are placed inside each other ; in this case, a transport device, comprising a gripping element (100), drives the product (500) - for the purpose of loading - from the top into the container (600) to deposit the product in the desired position for accommodation or - for the purpose of unloading - this transport device grips the product (500) inside the container (600) to drive it upwards of the container (600) outwards; This process is characterized in that the gripping element (100) leads - during loading - the product (500) to a transport position inside the container (600), which is rotated in relation to the desired housing position, and, by means of a rotating movement, the gripping element deposits the product in the desired final housing position or, being the discharge, this gripping element drives the product (500) - once it has been taken from the position of accommodation - by means of a rotating movement towards a transport position, which is rotated with respect to the accommodation position, in order to extract the product in the upward direction of the container (600) outwards,

2. Method according to claim 1) and characterized in that the transport position is rotated at least 20 degrees with respect to the accommodation position.

3. Method according to claims 1) or 2) and characterized in that the rotary movement is carried out within a vertical plane.

Method according to one of claims 1) to 3) and characterized in that the product (500) - being the same in the transport position - is delivered by means of a delivery unit of the transport device to the gripping element ( 100) or the product is picked up by the gripping element and the latter rotates the product from the transport position to the final accommodation position or in the opposite direction.

Method according to one of claims 1) to 4) and characterized in that the grip element (100) rotates around a geometric axis of rotation that is located at one of the two opposite ends of the grip element (100). ).

Method according to one of the claims 1) to 5) and characterized in that the gripping element (100) carries out a movement in the vertical direction simultaneously with the rotary movement.

Method according to one of claims 1) to 6) and characterized in that the product (500), which is transported by the gripping element (100), is passed through it - being in the transport position - towards another transport device (700) for the latter being transported, in the longitudinal direction of the product (500), by the covering surface.

Method according to one of claims 1) to 7) and characterized in that during loading the gripping element (100) pushes - with one of its ends that are located in the longitudinal direction and at least at an intermediate time - against a vessel wall (600).

9. Device for carrying out the method according to claim 1), which comprises a transport device with a gripping element (100) as well as comprising a control system which are carried out in such a way that, for the purpose of the cargo, the product (500) is driven from the top into the container (600) to be deposited in the desired final accommodation position or, for the purpose of unloading, the product (500) is taken inside the container (600 ) to be able to be driven upwards and from the vessel (600) outwards; this device which is characterized in that the gripping element (100) is rotatably made and in such a way that, as the load is concerned, the product (500) can be driven - occupying it a transport position that is rotated in relation to the desired final accommodation position - towards the inside of the container (600) to be passed through a rotating movement during its deposition in the desired final accommodation position or, in the case of discharge, the product (500) , once it has been taken from its housing position, it can by means of a rotating movement be passed to a transport position, which is rotated with respect to the final accommodation position, and the product can be extracted from the container (600) in the ascending sense.

10. Device according to claim 9) and characterized in that the gripping element (100) comprises two tubular segments of graduated circle (111a, 111b); in this case, at least one tubular segment of the graduated circle (111a) is housed in such a way that it is rotatable about the axis that is constituted by the central points of the graduated circle and that the two tubular segments of the graduated circle (111a , 111b) they can form, being in a first state, at the most, a tubular semicircle segment and can, within a second state, form more than a tubular semicircle segment.

Device according to claims 9) or 10) and characterized in that the gripping element (100) is provided with at least one unilateral stop which prevents movement of the product (500) in a direction with respect to the gripping element ( 100).

12. Device according to fas claims 9) or 11) and characterized in that the gripping element (100) is made as a suction gripping element,

13. Device according to one of claims 9) to 12) and characterized in that the gripping element (100) comprises a turning device, such that the gripping element (100) can be rotated within a vertical plane.

14. Device according to one of claims 9) to 13) and characterized in that the transport device comprises a mechanism for vertical translation of a product (500).

15. Device according to one of claims 9) to 14) and characterized in that the mechanism for vertical translation of the product (500) comprises a long path (401) as well as a short path (402); in this case, the short path (402) is preferably carried out as a controllable element or as a damping element.

16. Device according to one of claims 9) to 15) and characterized in that this device comprises a product accumulator (900) for storing the products (500) momentarily, prior to loading the containers (600) and / or after of downloading them.