ES2354049T3

ES2354049T3 - Receptor para señales de posicionamiento por radio.

Info

Publication number: ES2354049T3
Application number: ES06763793T
Authority: ES
Inventors: Phil Young
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2006-06-20
Filing date: 2006-06-20
Publication date: 2011-03-09
Anticipated expiration: 2026-06-20
Also published as: ES2395657T3; US20090201202A1; DE602006018663D1; US20100253576A1; WO2007147434A1; EP2275835B1; ATE490476T1; EP2041598B1; US7750846B2; EP2041598A1; EP2275835A1; US8314734B2

Abstract

Un receptor para señales de posicionamiento por radio que comprende una parte de alta frecuencia (1) y unas piezas de procesamiento digital de señales (11, 21, 22, 23) para el cálculo de datos relacionados con la posición basándose en las señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales, caracterizado porque dichas partes de procesamiento digital comprenden un medio de computación, por ejemplo un procesador (21), incluido en una unidad gráfica o de sonido en una tarjeta (20).

Description

La presente invención se refiere a una receptor para señales de posicionamiento por radio, en particular a un receptor para la adquisición y seguimiento de señales de localización por satélite tales como señales de GNSS (Sistema de Navegación Global por Satélite), GPS, GLONASS o Galileo. La presente invención también se refiere al software usado en dicho receptor.

Descripción de la técnica relacionada 5

La Fig. 1 ilustra un ejemplo de un receptor GPS con software conocido. El receptor ilustrado comprende un primer chip 1 para realizar la conversión descendente y digitalización de RF, y un segundo módulo 2, normalmente construido alrededor de un procesador de propósito general o procesador 9 de señales digitales, que ejecuta un programa para llevar a cabo el procedimiento de correlación y seguimiento así como la navegación. Ambos chips están conectados mutuamente por un bus de datos propietario 3. También se han sugerido algunas soluciones que 10 incluyen ambos módulos en un único chip.

En un sistema GNSS las fuentes son Vehículos Espaciales (SV) GNSS orbitales. En el caso de los GPS, siendo fácilmente extensible a otros sistemas de localización por radio, cada vehículo espacial transmite dos señales portadoras de microondas. La señal L1 a 1575.42 MHz porta el mensaje de navegación. La señal L2 a 1227.60 MHz se usa entre otras cosas para medir el retardo inonosférico. Las señales L1 y/o L2 están moduladas por tres códigos 15 binarios:

:  El Código C/A (Adquisición Grosera) modula la fase de la señal portadora L1. El código

C/A es un Ruido Seudo Aleatorio (PRN) a 1 MHz que se repite cada 1023 bits (1 milisegundo). Cada SV usa un código C/A diferente. Este código de tipo ruido dispersa el espectro de la señal modulada por un ancho de banda de 1 MHz para mejorar la inmunidad ante el ruido. 20

:  El mensaje de navegación también modula la señal L1 del código C/A. Es una señal a

50 Hz que consiste en bits de datos que describen las órbitas de los satélites GPS, correcciones horarias y otros parámetros del sistema.

:  El Código P (preciso) modula ambas señales L1 y L2, y únicamente puede ser usado por usuarios autorizados con claves criptográficas. 25

La tarea de un receptor GPS es recuperar las señales recibidas desde los diversos vehículos espaciales que pueden ser observados en un momento dado. Para esto, el circuito de la Fig. 1 comprende una antena 4 cuya señal de salida es amplificada en el primer chip 1 por un amplificador 5 de bajo ruido y subconvertida a una señal de frecuencia intermedia (señal IF) en la unidad de conversión 6, antes de ser enviada a la etapa 7 de supresión de portadora. La señal IF a menudo comprende un componente en fase (i) y un componente en cuadratura (q), que son 30 convertidos por un conversor analógico/digital 8 a señales digitales (I, Q) enviadas a través de un bus de datos 3 al segundo módulo (“correlacionador”) para un procesamiento adicional.

La función del correlacionador 2 es principalmente la de esparcir las señales I, Q enviadas al chip de RF y originadas en los diversos SV. Para esto, el correlacionador alinea temporalmente las señales entrantes con unas copias, generadas localmente, de las señales de PRN de cada SV existente o probable. Para reducir el cálculo 35 aéreo y el tiempo de adquisición, la alineación a menudo se lleva a cabo en el dominio de la frecuencia, correlacionando una transformación FFT (transformación rápida de Fouriet) de las señales I, Q entrantes con unas transformaciones FFT de las señales de PRN que caracterizan cada SV. Existen varios algoritmos usados por diferentes fabricantes para llevar a cabo esta correlación en el tiempo o en el dominio de la frecuencia. Sin embargo, se da el hecho de que los procesos de correlación y desdispersión tienden a requerir mucha potencia de 40 procesamiento. Por ejemplo, una correlación en el dominio de frecuencia requiere mucha potencia de procesamiento para el cálculo de las FFT, la multiplicación por los conjugados complejos de los Códigos C/A, y la FFT Inversa para los resultados necesarios para una conversión tiempo-frecuencia rápida.

Además de los requisitos de procesamiento, este proceso también requiere una gran capacidad de almacenaje

para los datos y los resultados.

El correlacionador 2 emite datos procesados digitalmente que son enviados a través del bus de datos 3 hasta un procesador 11 de adquisición y navegación para calcular y para representar visualmente los datos relacionados con la posición, incluyendo por ejemplo la posición del receptor. La naturaleza de los datos de salida del correlacionador depende del receptor; algunos módulos envían en ese momento las coordenadas de posición mientras que otros 5 sólo envían valores intermedios tales como las Seudo Distancias de los SV orbitales. El documento US6018784 describe, por ejemplo, un GPS digital convencional.

En la técnica anterior, el correlacionador 2 a menudo está construido alrededor de un procesador 9 de propósito general o un procesador de señales digitales que tiene acceso a su propia memoria 10 de datos e instrucciones. Algunos ejemplos de correlacionadores incluyen los procesadores de banda base NJ1030 y NJ2020, fabricados por 10 el solicitante.

También se conoce el uso de FPGAs (Conjunto Programable de Puertas) o ASICs (Circuito Integrado para Aplicaciones Específicas) a modo de correlacionadores para calcular las FFTs y para las demás computaciones diversas llevadas a cabo por el módulo 2.

Sin embargo, los procesadores, FPGAs y ASICs son costosos, y consumen potencia y espacio, por lo tanto, los 15 recursos 2 de hardware requeridos para los procedimientos de correlación y seguimiento tienen un impacto significativo en el precio, volumen y consumo de energía generales del receptor. Adicionalmente estos recursos a menudo se dedican al algoritmo del GPS y no pueden ser usados para otros propósitos cuando ya no son requeridos por la función de GPS.

También se ha sugerido el uso de una CPU 11 de propósito general en el sistema para el cálculo de la FFT 20 requerida para la correlación. Aunque las CPUs de propósito general son rápidas, a menudo el rendimiento total del sistema no es suficientemente rápido. Adicionalmente, esta solución hace un uso poco eficaz del ancho de banda de la memoria disponible y ejerce una elevada carga en la CPU, bloqueándola por lo tanto para otras tareas.

El artículo “The cosmic ray radio detector data acquisition system” (Sistema de adquisición de datos para radio detector de rayos cósmicos) de Damazio y otros, Nº XP01081924ISBN0-7803-8700-7, del 16 de Octubre de 2004, 25 describe un receptor GPS combinado con una tarjeta de sonido que, sin embargo, no es usado para procesar señales de GPS.

Por lo tanto, uno de los objetivos de la presente invención es proporcionar la potencia de procesamiento digital requerida por un receptor de señales de posicionamiento por radio de manera menos costosa, con un menor consumo de energía y de espacio que en la técnica anterior, y de una manera que comparta los recursos de manera 30 eficaz para que también puedan ser usados para otras funciones del sistema cuando las funciones de navegación no los requieran.

Breve resumen de la invención

De acuerdo con la invención, estos objetivos son logrados por medio del objeto de las reivindicaciones independientes. Algunas características opcionales son el objeto de las reivindicaciones dependientes. 35

En particular, estos objetivos se logran por medio de un receptor de señales de posicionamiento por radio que comprende partes de procesamiento de señales digitales como parte de una tarjeta gráfica o de sonido para calcular datos relacionados con la posición basados en las señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales.

En el contexto de esta solicitud, los “datos relacionados con la posición” no están limitados a la posición en sí 40 misma, sino que también abarcan cualquier dato derivado de la posición, incluyendo la velocidad, aceleración, altitud, etc, así como cualquier dato o valor intermedio usado para el cálculo de la posición a partir de las señales de posicionamiento por radio recibidas por el receptor. Los datos relacionados con la posición incluyen por ejemplo las transformaciones FFT de señales derivadas de las señales recibidas, o las propiedades, por ejemplo las desviaciones de código y las desviaciones Doppler de los picos correlacionados candidatos, computadas por la 45 tarjeta, incluso si un único valor de FFT o un grupo de picos correlacionados aún no permiten una determinación completa de las seudo distancias o la posición.

Estos objetivos son también logrados mediante un receptor para señales de posicionamiento por radio que comprende:

una parte de alta frecuencia para la adquisición y el procesamiento de señales de radio analógicas procedentes de una pluralidad de satélites, enviando dicha parte de alta frecuencia señales intermedias digitales, 5

unas piezas de procesamiento digital de señales para la desdispersión de dichas señales intermedias digitales,

en el cual dichas piezas de procesamiento digital comprenden un procesador como parte de una tarjeta gráfica o de sonido.

Las unidades de procesamiento gráfico son normalmente significativamente más rápidas que las CPU de 10 propósito general, pero están especializadas en tareas específicas, especialmente tareas repetitivas que requieren un elevado ancho de banda de memoria. Gran parte de la potencia de procesamiento disponible ofrecida por las tarjetas gráficas es usada únicamente por unas pocas aplicaciones, como juegos y software gráfico, y permanece en desuso durante otras aplicaciones, como programas de oficina y de navegación geográfica. Por lo tanto, de acuerdo con la invención, las tareas que requieren cálculo de las computaciones de GPS son llevadas a cabo por la tarjeta 15 gráfica o de sonido que permanece en su mayor parte en desuso durante muchas de las aplicaciones basadas en GPS.

Adicionalmente, en las aplicaciones 3D de Gráficos y de Audio estos procesadores están normalmente unidos a amplias memorias dedicadas con capacidades de alto ancho de banda usadas típicamente para almacenar y procesar texturas e imágenes de audio. En todas las aplicaciones, excepto en aquellas para los juegos con mayores 20 demandas, generalmente la mayor parte de estas memorias está en desuso y pueden ser reprogramadas para su uso en funciones de GPS.

En la mayor parte de las aplicaciones 3D de audio y de Gráficos los procesadores asociados están optimizados para llevar a cabo tareas matemáticas repetitivas en bloques de datos y se adecúan idealmente para ejecutar eficazmente las funciones requeridas por el procesamiento de señales GPS. 25

Por lo tanto, el receptor aprovecha los recursos disponibles en el sistema de manera más eficaz que en el acercamiento tradicional.

Breve Descripción de los Dibujos

La invención será mejor comprendida con la ayuda de la descripción de una realización presentada a modo de ejemplo e ilustrada por las Figuras, en las cuales: 30

La Figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra un conocido receptor GPS con software.

La Figura 2 es un diagrama de bloques que ilustra una primera realización del receptor de acuerdo con la invención.

La Figura 3 es un diagrama de bloques que ilustra una primera realización del receptor de acuerdo con la invención. 35

La Figura 2 ilustra una realización de un receptor para señales de posicionamiento por radio de acuerdo con la invención. Este receptor puede ser usado para recibir y procesar señales de satélites GPS, Galileo o Glonass, o de sistemas de posicionamiento terrestre. Esta construido alrededor de un ordenador de propósito general, tal como un ordenador personal, un portátil, un ordenador de bolsillo, un reproductor multimedia portátil, un ordenador Origami, un teléfono inteligente, etc. Por lo tanto, el receptor generalmente comprende uno o más procesadores 11 de 40 propósito general, por ejemplo un procesador Pentium, ARM, o ARC, para ejecutar un sistema operativo y programas de aplicaciones incluyendo programas de navegación y otras aplicaciones para oficina para comunicaciones y juegos. El número de referencia 12 se refiere globalmente a otros componentes, que incluyen una memoria RAM de propósito general, periféricos de entrada y de salida tales como una pantalla, altavoces, teclado,

dispositivo de indicación, unidades de disco, etc, y que están conectados al procesador a través de un bus de propósito general, tal como un bus PCI, AMBA, o preferiblemente PCI-Express, o a través de otros componentes no ilustrados. El receptor también incluye interfaces de comunicación 13 (WLAN, Bluetooth, telefonía móvil, Ethernet, etc.) para comunicarse con sistemas externos 14, que incluyen posiblemente servidores de asistencia de posicionamiento. 5

Una tarjeta 20 gráfica y/o de sonido proporciona las funciones de cálculo requeridas para la restitución visual y/o de audio de datos. La tarjeta 20 gráfica/de sonido está construida alrededor de al menos un procesador 21, por ejemplo un procesador digital de señales o un procesador dedicado gráfico o de sonido, y puede acceder a su propia memoria de datos 22 y memoria de instrucciones 23. Con frecuencia la tarjeta gráfica/de sonido incluye uno o varios grupos de procesadores paralelos, diseñados para llevar a cabo diversas tareas de naturaleza similar al mismo 10 tiempo. La arquitectura general del receptor puede ser convencional y no precisa ser descrita en mayor detalle.

El receptor de la invención también comprende una parte de alta frecuencia 1, montada preferiblemente sobre una tarjeta desmontable insertada en una ranura del receptor, por ejemplo una tarjeta PCI-Express. La parte de alta frecuencia puede, por ejemplo, comprender componentes analógicos y constituir una sección de entrada de receptor superheterodino para recibir señales en la banda L1 de GPS. Incluye un conector para una antena GPS externa 4. 15 La señal de la antena se envía hasta un amplificador 5 de bajo ruido, por ejemplo, un dispositivo en cascada de una etapa. Luego se envía la señal a la unidad de conversión 6, por ejemplo, un mezclador equilibrado simple, que convierte la señal de radiofrecuencia a la banda base o preferiblemente a una frecuencia intermedia. El medio de filtro 7 está situado en la salida de la unidad de conversión 6 para eliminar la portadora y para seleccionar el ancho de banda de la señal. Unos conversores analógico/digital 8 convierten las señales analógicas en la salida de la 20 etapa 7 en dos series de palabras, codificando en dos señales digitales ortogonales I, Q enviadas a través del bus de datos 3 hasta el segundo módulo (“correlacionador”) para un procesamiento adicional.

En una realización, el módulo 1 de RF puede estar construido alrededor de un chip NJ1006A convencional o compatible.

De acuerdo con una variante de la invención no representada en los dibujos, la parte de alta frecuencia 1 no 25 proporciona directamente las señales I, Q demoduladas digitales, sino más bien una señal en la que las señales I, Q son moduladas a través de una portadora intermedia de baja frecuencia (IF baja). En las etapas subsiguientes del receptor, la señal IF baja es convertida en señales de banda base I, Q por medios conocidos.

De acuerdo con la invención, al menos una parte de la memoria 23 de instrucciones de la tarjeta 20 gráfica o de sonido ha sido programada de manera que incluya funciones para calcular datos relacionados con la posición, o 30 valores intermedios para la determinación de la posición, en base a los datos enviados por el módulo 1 de RF. En una realización, la memoria 23 de instrucciones de la tarjeta 20 es una memoria permanente o semi permanente, tal como por ejemplo una EEPROM (memoria de sólo lectura programable y borrable eléctricamente), que ha sido programada durante la fabricación o la personalización para incluir códigos software para el cálculo de las funciones y procedimientos requeridos por el receptor de señales de posición. En otra realización, el procesador 21 de la 35 tarjeta 20 puede ejecutar un código software almacenado en la memoria 23 de instrucciones o en el sistema 12 y que puede ser actualizado dinámicamente en cualquier momento. En ambas situaciones, el procesador 21 de la tarjeta 20 responde a unas instrucciones 210 recibidas a través del bus 30 para decidir qué porción de código software se ejecuta en cada momento.

Es preferible que el cálculo de los datos relacionados con la posición por parte de la tarjeta 20 se haga de manera 40 paralela a la ejecución de otras funciones de la tarjeta. En este caso, la representación visual por parte de la tarjeta gráfica puede verse ralentizada durante el cálculo de los datos relacionados con la posición, y/o el uso de algunas funciones gráficas o de sonido extendidas puede quedar momentáneamente anulado. En otra realización, la tarjeta está completamente dedicada al cálculo de los datos relacionados con la posición durante el uso, y la pantalla, o al menos una parte de la pantalla, queda temporalmente congelada durante el proceso de adquisición y/o seguimiento. 45

Las funciones llevadas a cabo por el medio de procesamiento 21 de la tarjeta 20 pueden incluir algunas, o todas, las funciones llevadas a cabo por el correlacionador 2 en la realización de la técnica anterior de la Figura 1. Más específicamente, el procesador 21 puede ejecutar cualquier función requerida para la adquisición y/o seguimiento de las señales de los diversos vehículos espaciales, incluyendo las funciones de correlación para la alineación temporal, en el dominio de tiempo o de frecuencia, de las señales enviadas por la parte 1 de RF con las copias 50 generadas localmente de las señales de PRN de cada vehículo espacial existente o probable. Por lo tanto, la tarjeta gráfica o de sonido puede incluir y ejecutar rutinas para generar esas copias de las señales de PRN, y/o rutinas para

llevar a cabo la correlación de las señales.

De acuerdo con una realización preferida de la invención, la correlación de las señales enviadas por la parte 1 de RF se lleva a cabo por medio de un motor de correlación en el dominio de frecuencia, implementada por unos elementos de software apropiados ejecutados por el procesador 21 de la tarjeta 20 y, preferiblemente, almacenada en una memoria 23 de la tarjeta 20. En este caso el procesador 21 de la tarjeta 20 es programado, por ejemplo, con 5 rutinas para calcular transformaciones de Fourier, por ejemplo FFTs y FFTs inversas, etc.

Al ser la operación de correlación equivalente a una simple multiplicación en el dominio de frecuencia, el procesador 21 será preferiblemente programado para calcular, o recuperar de una tabla pre-calculada, los homólogos de Fourier de las señales de PRN de cada vehículo espacial existente o anticipado, y evaluar la función de correlación correspondiente con la señal de RF entrante de la sección de entrada de RF. Los expertos en la 10 técnica observarán que este acercamiento al dominio de frecuencia es especialmente apropiado cuando las señales recibidas son débiles y, por consiguiente, el espacio de búsqueda es muy amplio.

El elevado ancho de banda computacional del procesador 21 permite, en este caso, adquirir y seguir señales de GPS débiles con una alta sensibilidad, sin cargar demasiado el procesador principal 11.

Preferiblemente, los datos de correlación calculados en la tarjeta 20 usados para obtener los desplazamientos de 15 tiempo relativos de los códigos de ruido seudoaleatorios comprendidos en las señales enviadas por dicha parte 1 de alta frecuencia, y recibidas desde los diferentes satélites visibles. Dichos desplazamientos de tiempo relativos están indicados, por ejemplo, por la posición de los picos de correlación de los satélites correspondientes, en los histogramas acumulados en la tarjeta 20.

Preferiblemente, los datos de correlación calculados en la tarjeta 20 se transfieren, por medio del bus 30, hasta 20 un módulo de navegación implementado por unos módulos de software apropiados, ejecutados por el procesador principal 11. Una vez que se ha detectado y rastreado una cantidad suficiente de señales satélite, el módulo de correlación usa los desplazamientos relativos determinados, indicados por ejemplo por la posición de los picos de correlación correspondientes, para determinar la posición del receptor, tal como se conoce en la técnica. Sin embargo, la invención incluye también variaciones en las que parte de, o todas, las funciones del módulo de 25 navegación están delegadas al procesador 21 de la tarjeta 20.

En el caso de un sistema GPS asistido, las funciones ejecutadas por la tarjeta gráfica también pueden usar la información de asistencia recuperada de los servidores de asistencia externos 14 por el procesador principal 11 y transmitidas a la tarjeta gráfica a través del bus 30.

En una realización preferida, las funciones de la tarjeta gráfica 11 son pilotadas por un programa adecuado 30 ejecutado por el procesador 11 de propósito general del sistema. El procesador 11 también ejecuta el sistema operativo y los programas de aplicaciones, incluyendo un programa de navegación para calcular la posición y otros datos basados en los datos digitales calculados y enviados por la tarjeta 20. Tal como ya se ha mencionado, el sistema también puede comprender una o varias interfaces de comunicación 13, por ejemplo una conexión de telefonía móvil, WLAN, Bluetooth o Ethernet para acceder a dispositivos exteriores 14 y recuperar datos de 35 asistencia para ayudar al receptor a adquirir rápidamente la posición, incluso en situaciones difíciles tales como en interiores o en cañones urbanos, así como información de mapas o del tráfico por ejemplo.

En la realización de la Figura 2, todos los cálculos de la banda base son llevados a cabo por medio de la tarjeta gráfica o de sonido y del ordenador de propósito general 11. Los únicos componentes adicionales que se añaden a un sistema carente de GPS son la antena 4, el chip de RF 1 y posiblemente una memoria 23 en la tarjeta gráfica 20 40 con un conjunto adicional de instrucciones. El coste y la complejidad del sistema son, por lo tanto, muy bajos, pero la carga de computación de la tarjeta gráfica y del ordenador de propósito general 11 es elevada.

La Figura 3 ilustra otra realización de la invención en la que se proporciona un componente de banda base digital 21 adicional, preferiblemente en la tarjeta de extensión 1, para llevar a cabo una parte de las operaciones de cálculo en la banda base y/o la banda de frecuencia intermedia. El componente adicional 21 puede estar construido como 45 un chip o grupo de chips independientes, o como un módulo digital en el chip de RF 1. Este componente adicional lleva a cabo una parte de las operaciones ejecutadas por la tarjeta gráfica 20 y/o por el procesador principal 11 en la realización de la Figura 2, y por lo tanto reduce la carga y los requisitos para dichos componentes. La repartición de las operaciones de cálculo entre el componente 21, la tarjeta gráfica 20 y el procesador principal depende de la implementación, pero en una realización preferida el componente 21 llevará a cabo todos los cálculos de 50

seguimiento y adquisición, mientras que las tareas repetitivas tales como el cálculo de las FFT queda delegado a la tarjeta gráfica 20. El procesador principal 11 es así responsable de llevar a cabo la aplicación frontal del usuario, incluyendo la interfaz del usuario y la representación visual de los resultados. El componente de banda base digital 21 también puede dar instrucciones al procesador 21 de la tarjeta gráfica o de sonido 2 y hacer que realice los cálculos precisados por los algoritmos de seguimiento o adquisición. 5

También es posible duplicar las funciones y proporcionar las mismas funcionalidades en el sistema de procesamiento de la tarjeta gráfica y en el componente adicional 21 y/o en el sistema de computación general 11. Por lo tanto, la elección de uno u otro módulo para llevar a cabo una operación en un momento específico depende por ejemplo de la carga y disponibilidad actuales de cada componente, de la velocidad requerida y/o del consumo de energía. Por ejemplo, el sistema puede decidir en un momento particular calcular las FFT con la tarjeta gráfica 20, 10 para poner el componente adicional 21 o ciertas partes de este componente en modo de espera y reducir el consumo de energía, y usar el componente adicional y/o el ordenador de propósito general en un momento diferente cuando se requiere una adquisición veloz.

Dado que durante la adquisición las incertidumbres de tiempo y frecuencia son mayores, el cálculo en el dominio de frecuencia resulta un acercamiento eficaz para mejorar la sensibilidad y la velocidad de la adquisición, sin 15 embargo una vez que se han adquirido los SV, el procesamiento en el dominio de tiempo puede ser más eficaz en lo referente a la energía, por lo que otra realización del sistema usa la tarjeta gráfica/de sonido para acelerar la adquisición y/o la readquisición y luego transfiere la información necesaria a un motor de correlación dedicado que opera en el dominio de tiempo para un seguimiento eficaz y de baja energía, liberando por lo tanto la carga de la tarjeta gráfica/de sonido tras los pocos segundos iniciales requeridos para la adquisición. 20

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un receptor para señales de posicionamiento por radio que comprende una parte de alta frecuencia (1) y unas piezas de procesamiento digital de señales (11, 21, 22, 23) para el cálculo de datos relacionados con la posición basándose en las señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales,

caracterizado porque dichas partes de procesamiento digital comprenden un medio de computación, por 5 ejemplo un procesador (21), incluido en una unidad gráfica o de sonido en una tarjeta (20).
2. El receptor de la reivindicación 1, que comprende adicionalmente una parte de alta frecuencia (1) para la adquisición y procesamiento de señales de radio analógicas desde una pluralidad de vehículos espaciales, enviando dicha parte de alta frecuencia unas señales intermedias digitales (I, Q), o una señal de IF intermedia. 10
3. El receptor de una de las reivindicaciones 1 ó 2, en el cual dicho cálculo de los datos relacionados con la posición efectuado por dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) comprende la desdispersión de dichas señales intermedias digitales para enviar una pluralidad de señales digitales (211) que se corresponden con una pluralidad de emisores de dichas señales de posicionamiento por radio.
4. El receptor de una de las reivindicaciones 1 a 3, en el cual dicho cálculo de los datos relacionados con la 15 posición efectuado por dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) comprende el cálculo de FFTs.
5. El receptor de una de las reivindicaciones 1 a 4, en el cual dicho cálculo de los datos relacionados con la posición llevado a cabo por dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) comprende la determinación de desplazamientos de tiempo relativos de códigos de seudo ruido comprendidos en las señales enviadas por dicha parte de alta frecuencia. 20
6. El receptor de una de las reivindicaciones 1 a 5, que comprende adicionalmente un medio de restitución de datos (11, 12, 20) para la restitución visual y/o de audio de los datos relacionados con la posición basada en la transferencia de datos por parte de dichas piezas de procesamiento digital de señales (20, 11).
7. El receptor de la reivindicación 6, comprendiendo dicho medio de restitución de datos una tarjeta gráfica o de sonido (20) para la restitución visual o de audio de datos gráficos o de audio, 25

en el cual dicho procesador (21) usado por dichas partes de procesamiento digital forma parte de dicha tarjeta gráfica o de sonido (20).
8. El receptor de una de las reivindicaciones 1 a 7, comprendiendo dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) una memoria de datos (22), una memoria de instrucciones (23) y un procesador gráfico o de sonido (21), comprendiendo dicha memoria de instrucciones unas primeras instrucciones para el procesamiento de 30 datos gráficos o de audio para su restitución por parte de dicho medio de restitución, y unas segundas instrucciones para el procesamiento de dichos datos relacionados con la posición por dicho procesador gráfico o de sonido (21).
9. El receptor de una de las reivindicaciones 2 a 8, comprendiendo dichas señales intermedias digitales enviadas por la parte de alta frecuencia al menos dos señales ortogonales (I, Q). 35
10. El receptor de una de las reivindicaciones 2 a 9, estando montada dicha parte de alta frecuencia (1) en una tarjeta y comprendiendo:

un conector de antena para la conexión de una antena (4),

. unos amplificadores (4) para amplificar las señales de entrada procedentes de dicha antena,

un medio de filtrado de señales analógico (6), 40

un medio de conversión de banda base para desmodular las señales de entrada (7),

un medio de conversión analógico/digital para convertir las señales desmoduladas analógicas a dichas señales intermedias digitales (8).
11. El receptor de una de las reivindicaciones 2 a 10, estando conectada dicha parte de alta frecuencia (1) a dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) por medio de un bus (30) de ordenador de propósito general, por 5 ejemplo un bus de PCI o un bus de Express-PCI.
12. El receptor de una de las reivindicaciones 2 a 10, estando conectada dicha parte de alta frecuencia (1) a dicha tarjeta gráfica o de sonido (20) por medio de un bus (30) dedicado.
13. El receptor de una de las reivindicaciones 6 a 11, comprendiendo dicho medio de restitución de datos uno o más procesadores (11) para ejecutar un programa de navegación. 10
14. El receptor de una de las reivindicaciones 2 a 12, estando hecho a partir de un ordenador personal, ordenador portátil u ordenador de bolsillo que incluye dicha tarjeta gráfica y una tarjeta que incluye dicha parte de alta frecuencia.
15. Un procedimiento para calcular datos relacionados con la posición basado en señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales, 15

caracterizado por las etapas de cálculo de la desdispersión de las señales intermedias digitales (I, Q) o de IF enviadas por una parte de alta frecuencia o de cálculo de transformaciones de Fourier, por ejemplo FFTs y/o FFTs inversas, siendo llevadas a cabo dichas etapas por una unidad gráfica o de audio en una tarjeta (20).
16. El procedimiento de la reivindicación 15, en el cual la decisión de que dichas etapas sean llevadas a cabo 20 por dicha tarjeta gráfica o de sonido se toma automáticamente en función de los criterios de consumo de energía.
17. El procedimiento de la reivindicación 15, en el cual la decisión de que dichas etapas sean llevadas a cabo por dicha tarjeta gráfica o de sonido se toma automáticamente en función de la carga actual en los componentes de un receptor. 25
18. El procedimiento de la reivindicación 15, en el cual la decisión de que dichas etapas sean llevadas a cabo por dicha tarjeta gráfica o de sonido se toma automáticamente en función de una velocidad y/o sensibilidad de adquisición requeridas.
19. Una tarjeta gráfica que comprende un procesador gráfico y una memoria con instrucciones para el cálculo de funciones gráficas, 30

caracterizada porque dicha memoria comprende adicionalmente unas instrucciones para el cálculo de datos relacionados con la posición basado en las señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales de acuerdo con el procedimiento de una de las reivindicaciones 15-18.
20. Un procedimiento para proporcionar un receptor de señales de posicionamiento por radio que comprende las etapas de proporcionar unas partes de procesamiento digital de señales (11, 21, 22, 23) para el cálculo 35 de datos relacionados con la posición basado en las señales de radio recibidas desde una pluralidad de vehículos espaciales, caracterizado porque dichas partes de procesamiento digital comprenden un procesador como parte de una unidad gráfica o de sonido en una tarjeta.