ES2349830T3

ES2349830T3 - Girodino y su dispositivo de montaje.

Info

Publication number: ES2349830T3
Application number: ES07858499T
Authority: ES
Inventors: Philippe Faucheux; Stephane Chupin
Original assignee: Astrium SAS
Current assignee: Airbus Defence and Space SAS
Priority date: 2006-10-23
Filing date: 2007-10-03
Publication date: 2011-01-11
Anticipated expiration: 2027-10-03
Also published as: FR2907423A1; JP5095746B2; US20100006705A1; KR101441628B1; US8052093B2; WO2008050019A2; ES2349830T8; WO2008050019A3; EP2081829A2; JP2010507793A; FR2907423B1; ATE479600T1; IL198340A; DE602007008934D1; EP2081829B1; IL198340A0; KR20090116690A

Abstract

Girodino (10) que comprende una rueda de inercia (50) montada, por medio de un soporte de rueda (20), sobre la parte móvil o rotor (40) de un conjunto de cardán que comprende asimismo un estator (42) y unos medios de puesta en rotación del rotor (40) con respecto al estator (42) alrededor de un primer eje de rotación, pudiendo el cuerpo giratorio de dicha rueda de inercia (50) ser puesto en rotación alrededor de un segundo eje de rotación no alineado con dicho primer eje de rotación, estando dichos medios de puesta en rotación de dicho rotor (40) por lo menos parcialmente alojados en el volumen interior (31) de una cuña (30), caracterizado porque dicho estator (42) de dicho cardán está montado sobre dicha cuña (30) y fijado sobre dicha cuña (30) por medios de atenuación de vibraciones (70).

Description

La presente invención se refiere a un accionador acoplado con efecto giroscópico, también denominado girodino, y a su dispositivo de montaje sobre una estructura portante.

Los inventores se han interesado en los girodinos constituidos por una rueda de inercia (también denominada rueda cinética) montada sobre un dispositivo de puesta en rotación según un eje, dispositivo denominado a veces “cardán” incluso aunque no exista más que un eje de rotación. La rueda de inercia comprende un cuerpo giratorio que es puesto en rotación y mantenido a velocidad sustancialmente constante por unos medios apropiados, de manera que se crea un momento cinético de valor sustancialmente constante. La rueda se fija rígidamente sobre la parte móvil (el rotor) del cardán por medio de una pieza estructural que se denominará “soporte de rueda”. La parte fija del cardán (habitualmente denominada estator) está destinada a ser fijada sobre una estructura portante. La puesta en rotación del rotor con respecto al estator del cardán se efectúa por medios apropiados (rodamientos, motor, etc.), de tal manera que el rotor gira alrededor de un eje fijo, denominado eje cardán, con respecto al estator. La disposición de la rueda, del soporte de rueda y del conjunto cardán es tal que el ángulo entre el eje cardán y el momento cinético de la rueda es constante, siempre no nulo, y en la mayoría de los casos igual a 90o. El giro del rotor del cardán permite hacer pivotar el momento cinético de la rueda, creando así un par giroscópico sobre la estructura portante igual al producto vectorial del vector de la velocidad instantánea de rotación del rotor del cardán y del vector del momento cinético de la rueda.

La alimentación eléctrica de los sensores y de los motores necesarios para el funcionamiento del girodino, así como los condicionamientos de la orientación del eje cardán, y de la velocidad del cuerpo giratorio se efectúan con la ayuda de un dispositivo electrónico de mando que, según el estado de la técnica, está parcial o totalmente separada y no está integrada en su totalidad en la parte mecánica del girodino. Los dispositivos electrónicos y los elementos eléctricos del girodino están entonces conectados con ayuda de cables eléctricos que pueden medir hasta varios metros de longitud. Por otro lado, debido a las radiaciones intensas que rodean el medio en el que evoluciona generalmente el satélite, estos dispositivos electrónicos deben ser protegidos por unas cajas lo más frecuentemente de aluminio, cuyo grosor debe ser suficiente para atenuar los efectos perjudiciales de dichas radiaciones.

Por otro lado, otro elemento a tomar en consideración es el hecho de que la rueda cinética no se encuentra idealmente equilibrada. El girodino en funcionamiento creará micro-vibraciones indeseables que serán transmitidas por medio de la estructura portante a elementos eventualmente sensibles de cargas útiles, como por ejemplo detectores ópticos, y perturbarán su funcionamiento.

Los girodinos tienen una aplicación importante en los sistemas de mandos de postura y de orientación, en particular en los sistemas de direccionado de satélites, véase el documento WO 03/080439. En efecto, se trata de un equipo que permite suministrar unos pares importantes necesarios, en particular para el basculamiento rápido de la línea de direccionado de instrumentos a bordo de en satélites.

De manera habitual, se utiliza un racimo de girodinos que comprenden por lo menos tres girodinos para permitir reorientar un triedro de referencia unido al satélite en todas las posiciones, y en ciertos casos, un racimo de girodinos que comprenden por lo menos dos girodinos para un basculamiento según dos ejes. Lo más frecuente, se utilizan por lo menos cuatro girodinos en racimo con el fin de asegurar una redundancia y simplificar la gestión para evitar las singularidades. Un ejemplo de realización de un procedimiento y de un dispositivo de control de la postura de un satélite con la ayuda de un racimo de girodinos se ha descrito en el documento FR 2 786 283 o en el documento FR 2 826 470.

Con el fin de poder crear pares en todas las direcciones, se dispone lo más frecuentemente de un racimo de cuatro girodinos, según el estado de la técnica, de tal manera que los ejes cardán de los cuatro girodinos estén perpendiculares respectivamente a las cuatro caras de una pirámide lo más frecuentemente regular (configuración denominada piramidal). Existen otras configuraciones para las cuales la disposición de los girodinos es diferente de ésta, pero en todos los casos es necesario, para poder crear eficazmente pares según todas las direcciones que los girodinos, en número por lo menos igual a tres, no tengan todos sus ejes cardán alineados según una dirección única. Se necesitan por lo menos dos inclinaciones diferentes para el conjunto de los ejes cardán del racimo.

El problema se plantea cuando se instala este racimo de girodinos en el satélite. A título ilustrativo, se puede considerar que se trata de disponer un racimo de cuatro girodinos en un plano de colocación constituido por la estructura portante del satélite, por ejemplo una de las paredes del satélite, de manera que se respeta la geometría deseada del racimo, por ejemplo, haciendo que los ejes cardán de los girodinos sean perpendiculares respectivamente a las cuatro caras de una pirámide regular con el ángulo del vértice especificado por el usuario.

Según el estado de la técnica, que se encuentra por ejemplo en la publicación “Practical Results on the development of a Control Moment Gyro based Attitude Control System for Agile Small Satellites”, V.J. Lappas, W.H. Steyn, C.I. Underwood, efectuada durante el evento «The Sixteenth Annual AIAA/USU Conférence on Small Satellites, 12-15 de agosto de 2002, Logan, Utah, USA”, cada girodino está fijado según el esquema ilustrativo de la figura 1a sobre una estructura intermedia -1- fijada a su vez sobre dicho plano de colocación -2-, de tal manera que el eje cardán -3- está inclinado con respecto al plano de colocación -2-, el rotor -4a-, -4b- del cardán está formado por dos partes separadas y soporta la rueda -6- por ambos lados en dos puntos opuestos, las dos partes del estator -5a-, -5b- del cardán están fijadas sobre la estructura intermedia -1- por ambos lados de la rueda -6-, o están integradas en dicha estructura intermedia -1-, y la estructura intermedia presenta un vaciado -7- que permite que la rueda gire 360o sobre su soporte. La geometría de la estructura intermedia, que se calificará esquemáticamente de estructura en cuna, es tal que el eje cardán del girodino está inclinado con respecto al plano de colocación, según un ángulo deseado.

A partir de esta configuración, existen variantes según el estado de la técnica, según las cuales las estructuras intermedias de los girodinos están montadas independientemente en el plano de colocación, o bien por el contrario forman una estructura única, por ejemplo de tipo piramidal, sobre la cual se fijan todos los girodinos del racimo según el principio indicado anteriormente. Esta alternativa se representa esquemáticamente en sección en la figura 1b.

Estos montajes, según el estado de la técnica, presentan ciertas limitaciones. En primer lugar, el volumen y la masa del dispositivo de montaje son importantes, debido a que el cardán soporta la rueda por los dos lados, lo cual aumenta el tamaño y la masa de la estructura intermedia para una dimensión y una masa de rueda dadas. Esta estructura intermedia es aún más compleja por cuanto que debe tener un rebaje para dejar pasar la rueda cuando ésta gira 360o. Por lo tanto, debe tener una forma denominada en cuna que rodea la rueda y soporta los ejes cardán por ambos lados de la rueda, fijando al mismo tiempo el conjunto del girodino en el plano de colocación inclinando el eje de cardán del girodino, según el ángulo deseado. La masa y la complejidad de esta estructura intermedia serán aún más importantes por cuanto que el conjunto del dispositivo debe ser dimensionado para soportar unos entornos dinámicos muy desfavorables sin deformación ni daño, en particular durante la fase de lanzamiento del satélite durante la cual el conjunto del dispositivo sufre unas aceleraciones estáticas que alcanzan hasta varios g, unas vibraciones típicamente de 20-100 g en el intervalo 10-100 Hz y unos choques típicamente de 1.000 g en el intervalo 100-1.000 Hz (choques).

En este dispositivo, según el estado de la técnica, una manera de limitar la masa y el volumen de las estructuras portantes de los girodinos es ensamblarlas en una sola pieza estructural sobre la cual se monta el conjunto del racimo. Sin embargo, en este caso, aparece otra limitación que es la ausencia de modularidad del dispositivo, debiendo ser éste montado en bloque sobre la estructura portante del satélite, sin ninguna posibilidad de instalar individualmente cada uno de los girodinos en diferentes sitios del satélite. Se entienden las dificultades de colocación de este conjunto solidario de girodinos a bordo de un satélite cuya forma general es generalmente paralelepipédica, estando cada pared del satélite sobrecargada de equipos (electrónicos, propulsión, elementos de cargas útiles, etc.).

Así, el dispositivo de montaje de girodinos, según la invención, tiene por objetivo permitir la realización modular de racimos de girodinos de pequeño tamaño, compactos y con un volumen mínimo con respecto a los momentos cinéticos y a los pares suministrados.

La invención se aplica más particularmente al control de postura de pequeños satélites, de una masa típicamente comprendida entre 100 y 500 kg, para los cuales es importante minimizar el volumen y la masa del conjunto constituido por la parte mecánica del girodino, mediante la pieza de interfaz de esta parte mecánica con la estructura portante del satélite, mediante los dispositivos electrónicos de control, así como mediante los dispositivos de aislamiento y de atenuación eventualmente necesarios para la reducción de las vibraciones inducidas por el girodino sobre la estructura portante. Sin embargo, la invención es ventajosa asimismo para girodinos de dimensiones más grandes destinados a ser integrados en satélites, y más generalmente aparatos espaciales, tales como estaciones espaciales, o cualquier otro gran sistema espacial cuya masa puede alcanzar hasta varias toneladas.

Uno de los objetivos de la invención tiene asimismo como finalidad permitir la realización de un girodino que permite impedir la propagación de micro-vibraciones transmitidas por la rueda de inercia al satélite.

Con el fin de reducir la masa y el volumen de un girodino y de su dispositivo de montaje sobre una estructura portante de satélite, la presente invención tiene por objeto un girodino que comprende una rueda de inercia montada, por medio de un soporte de rueda, sobre la parte móvil o rotor de un conjunto de cardán que comprende asimismo un estator y medios de puesta en rotación del rotor con respecto al estator alrededor de un primer eje de rotación, pudiendo ser el cuerpo giratorio de dicha rueda de inercia puesto en rotación alrededor de un segundo eje de rotación no alineado con dicho primer eje de rotación, estando el estator del cardán montado sobre una cuña y fijado sobre la cuña por medio de medios de atenuación de vibraciones y estando los medios de puesta en rotación del rotor por lo menos parcialmente alojados en el volumen interior de la cuña.

Se obtiene así un girodino y su dispositivo de montaje de volumen y de masa menores con respecto a la técnica anterior, y que permite atenuar las micro-vibraciones transmitidas por la rueda de inercia al satélite.

De manera ventajosa, el primer eje de rotación está inclinado con respecto a la base inferior de la cuña.

Ventajosamente, el estator del cardán está montado sobre una cuña cuya base inferior es plana, teniendo la cuña una cara superior inclinada con respecto a la base plana.

Según una variante de la invención, el estator del cardán está montado mediante tornillos sobre la cuña por los medios de atenuación de vibraciones.

De manera ventajosa, el ángulo de inclinación entre el eje de rotación del rotor con respecto al estator del cardán y la normal en la base plana es inferior a 60o, y preferentemente es sustancialmente igual a 30o.

Con el fin de minimizar el volumen y la masa inducidos por el cableado, los medios electrónicos de mando del girodino están alojados en el volumen interior de la cuña.

Todavía con el fin de mejorar la compacidad del girodino, la cuña presenta un orificio en el que los medios de puesta en rotación del rotor con respecto al estator del cardán son aptos para introducirse.

Según un modo de realización ventajoso, el orificio está previsto en la cara superior de la cuña.

Con el fin de minimizar las micro-vibraciones transmitidas por la rueda de inercia al satélite, el estator del cardán está fijado sobre la cara superior de la cuña por los medios de atenuación de vibraciones.

Todavía con el fin de mejorar el efecto de atenuación de las micro-vibraciones, los medios de atenuación de vibraciones están repartidos sobre la periferia del estator del cardán.

Según un modo de realización ventajoso, los medios de atenuación de vibraciones comprenden por lo menos una pieza fijada sobre la cuña y por lo menos otra pieza fijada sobre el estator del cardán.

Con el fin de atenuar eficazmente las vibraciones, por lo menos una pieza fijada sobre dicha cuña está unida a por lo menos otra pieza fijada sobre dicho estator del cardán por medio de por lo menos un pivote en elastómero.

Con el fin de atenuar eficazmente las vibraciones, los puntos de fijación del estator del cardán sobre los medios de atenuación de vibraciones están situados aproximadamente en un mismo plano, y el centro de gravedad del conjunto constituido por la rueda, el soporte de rueda, el estator del cardán y los medios de rotación están alejados de dicho plano como máximo algunos centímetros.

Con el fin de permitir la fijación directa del girodino sobre la estructura del satélite, la base plana presenta unos medios de fijación, preferentemente sobre una plataforma de un satélite o de un vehículo espacial.

La presente invención tiene asimismo por objeto un vehículo espacial, caracterizado porque se utiliza por lo menos un girodino, según la invención, para el control de su postura.

Ventajosamente, se utilizan por lo menos dos girodinos, según la invención, para el control de su postura, y las cuñas de por lo menos dos girodinos están fijadas una a la otra mediante medios de fijación apropiados, o están unidas en una estructura única.

La presente invención se describirá ahora con la ayuda de un ejemplo únicamente ilustrativo y de ninguna manera limitativo del alcance de la presente invención, y a partir de las ilustraciones siguientes, en las que:

-: la figura 1a, ya mencionada, es una vista en sección por el eje del cardán de un girodino y de su dispositivo de montaje de tipo conocido;

-: la figura 1b, ya mencionada, es una vista en sección de un racimo de girodinos y de su dispositivo de montaje de tipo conocido;

-: la figura 2 representa una vista en perspectiva explosionada de un girodino, según la invención,

-: la figura 3 representa una vista en sección esquemática simplificada del girodino, según la invención;

- las figuras 4a y 4b representan diferentes variantes de montaje del girodino sobre su soporte;

- la figura 5 representa una integración posible de varios dispositivos de montaje, según la invención.

En la figura 2 se representa en vista en perspectiva con las piezas desmontadas, un girodino -10- que comprende una rueda de inercia -50- montada, por medio de un soporte de rueda -20-, sobre la parte móvil -40- de un conjunto que comprende un rotor (es decir, dicha parte móvil -40-), un estator -42- y medios de puesta en rotación del rotor con respecto al estator alrededor de un primer eje de rotación, pudiendo el cuerpo giratorio de dicha rueda de inercia -50- ser puesto en rotación alrededor de un segundo eje de rotación no alineado con dicho primer eje de rotación, caracterizado porque dicho estator -42- está montado sobre una cuña -30- cuya base inferior -32- es plana, estando dicho primer eje de rotación inclinado con respecto a dicha base inferior -32-, y estando dichos medios de puesta en rotación de dicho rotor -40- por lo menos parcialmente alojados en el volumen interior -31de dicha cuña -30-.

La rueda de inercia -50- puede tener una constitución de tipo conocido. Por ejemplo, comprende un cárter hermético y un cuerpo giratorio. El cárter está provisto de una placa de soporte que porta los rodamientos sobre los cuales gira el cuerpo giratorio, el estator del motor de arrastre del cuerpo giratorio y un taquímetro. No se describirá de manera detallada la constitución interna de la rueda puesto que puede ser de tipo conocido.

De manera general, el cuerpo giratorio es arrastrado en rotación a una velocidad elevada, generalmente constante. El motor de arrastre comprende, por ejemplo, un motor de par sin escobillas y sin hierro, generalmente de conmutación electrónica, cuyo par compensa las disipaciones de energía mediante fricción.

Por otro lado, según la invención, el cardán está constituido por una parte móvil, el rotor -40-, por una parte fija, el estator -42-, y por los medios de puesta en rotación del rotor -40-con respecto al estator -42-, medios que no están representados en la figura.

Dichos medios de rotación del rotor con respecto al estator del cardán incluyen generalmente un motor, ventajosamente de tipo motor de par sin escobillas, así como un codificador angular -86- (véase la figura 3) y, por ejemplo, un colector de potencia con escobillas que permite traspasar la potencia eléctrica que debe alimentar la rueda a través del cardán.

Una cuña -30- está realizada de tal manera que define un volumen interior -31- en el que los medios de rotación del rotor -40- del cardán están por lo menos parcialmente alojados. A veces, pero no obligatoriamente, el estator -42- del cardán está asimismo por lo menos parcialmente alojado en el volumen interior -31- de la cuña -30-.

Según una forma de realización preferente de la cuña -30-, ésta comprende:

- una base -32- inferior plana, parcialmente hueca, en la que se puede introducir e insertar la parte de los dispositivos electrónicos -60- de mando de los motores del cardán y de la rueda -50-, así como el conjunto de los medios de interfaz entre el girodino -10- y el satélite o vehículo espacial, definiendo la base inferior -32- un plano horizontal con medios de fijación -80- del girodino -10- sobre la plataforma

o el cuerpo del vehículo espacial o del satélite;

- cuatro paredes laterales -33- a -36-, a saber, dos paredes trapezoidales -33-, -34- paralelas entre sí y dos paredes rectangulares -35-, -36- paralelas entre sí, siendo una de las dos paredes rectangulares -36- de mayor altura que la otra pared rectangular -35-;

- una superficie superior -37- que une los bordes superiores de las cuatro paredes laterales -33- a -36, presentando la cara superior -37-, opuesta a la base inferior plana -32-, un ángulo de inclinación con respecto a la base plana -32-, presentando la cara superior -37- un orificio central -38- en el que son aptos para introducirse, insertarse y fijarse, por lo menos parcialmente, los medios de rotación del rotor -40- del cardán.

Está previsto asimismo integrar en el volumen interior -31- de la cuña -30- los medios de interfaz de mando entre el satélite o vehículo espacial y el girodino -10- así como los medios electrónicos -60- que permiten el control de los medios de rotación del rotor -40- del cardán.

La estructura -20-de rueda -50-presenta más precisamente forma de una brida -21- cuya parte terminal -22- está fijada al rotor -40-, y la parte menos ancha -24- soporta la parte no giratoria de la rueda -50-.

La parte terminal -22- de la estructura de soporte -20de rueda -50- comprende un anillo -23- que puede ser arrastrado en rotación por los medios de rotación del rotor -40-.

Con el fin de reducir las micro-vibraciones generadas por la rotación de la masa de inercia de la rueda -50- y que son transmitidas a los equipos del satélite cuyos rendimientos pueden ser así reducidos, está previsto disponer unos atenuadores o aisladores de vibraciones -70- en forma de dispositivos modulares de aislamiento multi-ejes de vibraciones y de choques, a base de elastómero sobre el perímetro del estator -42- del cardán. Dichos dispositivos modulares de aislamiento, descritos en particular en la solicitud de patente FR 05 13083, sirven para atenuar las microvibraciones transmitidas por el girodino -10- a la estructura portante durante el funcionamiento en órbita, y a la inversa, las vibraciones y los choques transmitidos por la estructura portante al girodino, en particular durante el lanzamiento del satélite.

Sin embargo, según un modo de realización particular, estos dispositivos de aislamiento multi-ejes -70- de por lo menos un equipo generador de vibraciones (por ejemplo una rueda de inercia -50-) se caracterizan porque comprenden una pluralidad de módulos de aislamiento que comprende cada uno dos piezas rígidas de las cuales una, denominada pieza externa -72-, está destinada a ser fijada a la estructura portante, a saber, la cuña -30-, y la otra, denominada pieza interna -74-, está destinada a ser fijada al equipo vibratorio o a un soporte de este último, a saber, el estator -42- del cardán. Las piezas interna y externa -72-, -74están unidas entre sí por unos medios de amortiguación, por ejemplo por lo menos por un pivote de aislamiento -76-, preferentemente en elastómero, que atenúa mediante su deformación, según por lo menos uno de sus ejes de tracción, compresión o cizallamiento, la transmisión de vibraciones de baja amplitud generadas por el equipo generador de vibraciones.

Unos medios de fijación, en forma de una pluralidad de orificios -75-, están previstos asimismo en la cara superior -37de la cuña -30- que permiten la fijación de los medios de atenuación y de aislamiento -70-de las vibraciones, y más precisamente para la fijación de la pieza externa -72- de los medios de atenuación y de aislamiento -70- sobre la cuña -30-.

Así, los medios de rotación del rotor -40- del cardán, así como el estator -42- del cardán, están soportados en el orificio -38- de la cara superior -37- mediante los medios de atenuación y de aislamiento -70- que pueden atenuar y aislar las vibraciones y los choques, en particular durante la puesta en rotación de la rueda de inercia -50-.

Los medios de atenuación y de aislamiento -70- de las vibraciones están preferentemente repartidos sobre la periferia del estator -42- del cardán, por ejemplo en forma de cuatro módulos de aislamiento tales como se han descrito anteriormente y repartidos sobre cuatro puntos equidistantes de un mismo círculo, preferentemente en las cuatro esquinas de la cara superior -37-.

El grado de inclinación de la cara superior -37- de la cuña -30- con respecto al plano de la base inferior -32- permite determinar el ángulo de orientación del girodino -10-. Ventajosamente, el ángulo de inclinación entre la base inferior plana -32- y la cara superior -37- está comprendido entre 0 y 60o, y preferentemente es sustancialmente igual a 30o.

Por otro lado, los dispositivos electrónicos -60-integrados minimizan de manera consecuente el volumen y la masa inducidos por el cableado.

Las micro-vibraciones son asimismo minimizadas con los medios de atenuación -70- integrados que son aún más eficaces debido a la proximidad de los medios de atenuación -70- y de la fuente de las vibraciones generadas por la rueda -50- que gira a gran velocidad.

La figura 3 representa una vista en sección esquemática simplificada del modo de realización del girodino -10- según la invención en la que se puede observar la presencia de medios motrices -81- que pueden arrastrar la rotación del rotor -40- del cardán.

Unos cojinetes de rodamiento -82- están previstos entre el estator -42- y el rotor -40- del cardán.

Un paso central -84- está previsto para el paso de señales así como un sensor de posición -86- que puede medir el ángulo de rotación de la parte móvil del cardán, a saber, el ángulo de rotación del rotor -40- del cardán.

La figura 4 presenta muy esquemáticamente otros dos tipos de montajes del estator del cardán sobre la cuña. En la figura 4a, el estator -42- y la cuña -30- están realizados de una sola pieza. En la figura 4b, el estator -42- está montado mediante tornillos sobre la cuña -30-.

La figura 5 presenta un dispositivo, según la invención, en la que varias cuñas -30- están integradas unas en las otras para formar una estructura única que permite integrar varios girodinos del tipo de la invención.

En conclusión, además del hecho de que la invención permite obtener un girodino y de que su dispositivo de fijación es más compacto, de volumen reducido y que permite atenuar la propagación de las micro-vibraciones de la rueda de inercia al satélite, es asimismo más fácil sustituir los girodinos, según la invención, de manera independiente debido a que cada girodino es independiente y ya no depende del cableado aportado por el satélite que conecta el mecanismo y los dispositivos electrónicos. Además, la cuña -30- desempeña asimismo un papel de protección de los dispositivos electrónicos -60- de mando contra las radiaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Girodino (10) que comprende una rueda de inercia

(50)

montada, por medio de un soporte de rueda (20), sobre la parte móvil o rotor (40) de un conjunto de cardán que comprende asimismo un estator (42) y unos medios de puesta en rotación del rotor (40) con respecto al estator (42) alrededor de un primer eje de rotación, pudiendo el cuerpo giratorio de dicha rueda de inercia

(50)

ser puesto en rotación alrededor de un segundo eje de rotación no alineado con dicho primer eje de rotación, estando dichos medios de puesta en rotación de dicho rotor (40) por lo menos parcialmente alojados en el volumen interior (31) de una cuña (30), caracterizado porque dicho estator (42) de dicho cardán está montado sobre dicha cuña (30) y fijado sobre dicha cuña (30) por medios de atenuación de vibraciones (70).
2.

Girodino, según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho primer eje de rotación está inclinado con respecto a una base inferior (32) de dicha cuña (30).
3.

Girodino, según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, caracterizado porque dicho estator (42) de dicho cardán está montado sobre una cuña (30) cuya base inferior (32) es plana, y porque dicha cuña (30) tiene una cara superior (37) inclinada con respecto a la base plana (32).
4.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque dicho estator (42) de dicho cardán está montado mediante tornillos sobre dicha cuña (30) por medio de dichos medios de atenuación de vibraciones (70).
5.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el ángulo de inclinación entre el eje de rotación del rotor con respecto al estator (42) de dicho cardán y la normal a dicha base plana (32) es inferior a 60o, y preferentemente es sustancialmente igual a 30o.
6.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque unos medios electrónicos (60) de mando de dicho girodino están alojados en dicho volumen interior

(31) de dicha cuña (30).
7. Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dicha cuña (30) presenta un orificio (38) en el que son aptos para introducirse dichos medios de puesta en rotación del rotor (40) con respecto a dicho estator

(42) de dicho cardán.
8.

Girodino, según la reivindicación anterior, caracterizado porque dicho orificio (38) está previsto en una cara superior (37) de dicha cuña (30).
9.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizado porque dicho estator (42) de dicho cardán está fijado sobre una cara superior (37) de dicha cuña (30) por dichos medios de atenuación de vibraciones (70).
10.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dichos medios de atenuación de vibraciones (70) están repartidos sobre la periferia de dicho estator (42) de dicho cardán.
11.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dichos medios de atenuación de vibraciones (70) comprenden por lo menos una pieza (72) fijada sobre dicha cuña (30) y por lo menos otra pieza (74) está fijada sobre dicho estator (42) de dicho cardán.
12.

Girodino, según la reivindicación 11, caracterizado porque por lo menos una pieza (72) fijada sobre dicha cuña (30) está unida a por lo menos otra pieza (74) fijada sobre dicho estator (42) de dicho cardán por medio de por lo menos un bloque

(76) de elastómero.
13.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los puntos de fijación de dicho estator (42) de dicho cardán sobre dichos medios de atenuación de vibraciones (70) están situados aproximadamente en un mismo plano, y el centro de gravedad del conjunto constituido por la rueda (50), el soporte de rueda (20), el estator (42) y los medios de rotación del rotor (40) está alejado de dicho plano como máximo algunos centímetros.
14.

Girodino, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque una base plana (32) presenta unos medios de fijación (80), preferentemente sobre una plataforma de un satélite o de un vehículo espacial.
15.

Vehículo espacial, caracterizado porque se utiliza por lo menos un girodino, según una de las reivindicaciones 1 a 14, para el control de su postura.
16.

Vehículo espacial, según la reivindicación 15, caracterizado porque se utilizan por lo menos dos girodinos, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, para el control de su

postura, y las cuñas de por lo menos dos girodinos están unidas entre sí por medios de fijación.