ES2349061T3 - Mecanismo de arrastre de una carga en rotación según dos ejes. - Google Patents

Abstract

Mecanismo de arrastre de una carga (11) en rotación ilimitada alrededor de un primer eje (1) y en rotación limitada alrededor de un segundo eje (121) con respecto al primer eje (1), que comprende un motor (2) giratorio alrededor del primer eje (1) que arrastra, en un movimiento (7) de rotación ilimitado alrededor de dicho primer eje (1), un árbol (3, 4, 5) giratorio que transmite dicho movimiento (7) de rotación a la carga (11) caracterizado porque comprende un motor (22) lineal que arrastra, en traslación según una dirección (27) paralela al primer eje (1), un primer brazo (23, 24, 25) cuyo extremo (29) se articula por medio de un primer pivote (30) con un segundo brazo (32) cuyo extremo (33) se articula por medio de un segundo pivote (34) con un tercer brazo (36) cuyo extremo (37) está fijado a la carga (11), cruzando dicho primer brazo (23, 24, 25) el árbol (3) giratorio y comprendiendo al nivel del cruce un tercer pivote (24) alrededor del primer eje (1), adecuado para permitir la rotación del árbol (3) giratorio y la traslación del primer brazo (23, 24, 25), comprendiendo dicho mecanismo además un cuarto pivote (4) que permite una rotación de la carga (11) alrededor del segundo eje (121), siendo los ejes de rotación de dichos pivotes primero (30), segundo (34) y cuarto (4) paralelos entre sí y no paralelos con el primer eje (1), para que la traslación (27) producida por el accionador (22) lineal provoque una rotación (8) de la carga (11) alrededor del segundo eje (121) con respecto al primer eje (1).

Description

La presente invención se refiere a un mecanismo de arrastre de una carga en rotación según dos ejes. Más en particular, la invención permite arrastrar una carga en rotación ilimitada alrededor de un primer eje y en rotación limitada alrededor de un segundo eje con respecto al primer eje sin necesitar el empleo de una articulación giratoria.

En el campo de los sistemas de posicionamiento en rotación según dos grados de libertad, se conoce disponer un primer motor que arrastra en rotación un equipamiento móvil con respecto a una masa inmóvil. En este equipamiento móvil está dispuesto un segundo motor que arrastra en rotación la carga que se desea poner en movimiento con respecto al primer grado de libertad. Un mecanismo de arrastre de este tipo se da a conocer en el documento GB 2 266 022 A y contiene las características del preámbulo de la reivindicación 1. Una disposición de este tipo en la que el segundo motor está incorporado necesita que los sistemas de conexión tanto de potencia como de control de dicho segundo motor “atraviesen” la primera rotación. Es posible prever una cierta flexibilidad de estos sistemas de conexión que “se enrollan” entonces alrededor del primer eje, permitiendo así una rotación limitada, en la medida de dicha flexibilidad. Cuando se desea que la primera rotación tenga una amplitud ilimitada es conveniente utilizar una articulación giratoria que garantice la transmisión de las señales a través de la primera rotación. Sea cual sea la tecnología (eléctrica, hidráulica, neumática, etc.) utilizada, una articulación giratoria presenta tensiones de contacto que limitan drásticamente su vida útil. Así, una articulación giratoria hidráulica utiliza juntas de rozamiento

o aros rascadores con el fin de garantizar una estanqueidad en movimiento. Una articulación giratoria eléctrica utiliza escobillas u otros dispositivos de rozamiento. Estos elementos, por su rozamiento funcional, tienden a desgastarse rápidamente y a tener una vida útil reducida.

Existe la necesidad, por consiguiente, de un dispositivo de arrastre en rotación según dos ejes, de los que el primer eje permite una rotación ilimitada, y que puede construirse sin tener que emplear una articulación giratoria.

La presente invención soluciona estos diferentes inconvenientes.

La invención tiene como objeto un mecanismo de arrastre de una carga en rotación ilimitada alrededor de un primer eje y en rotación limitada alrededor de un segundo eje con respecto al primer eje, según la reivindicación 1.

Según otra característica de la invención, los ejes de rotación de dichos pivotes primero, segundo y cuarto son ortogonales al primer eje. Según otra característica de la invención, dicho tercer pivote comprende una cavidad en la que el árbol giratorio atraviesa el tercer pivote.

Según otra característica alternativa de la invención, dicho árbol giratorio comprende

una cavidad en la que el tercer pivote atraviesa el árbol giratorio.

Según un modo de realización de la invención, el movimiento relativo del árbol giratorio y del tercer pivote es deslizante. Según otra característica de la invención, los estatores del motor giratorio y del motor lineal comparten una superficie de contacto térmica común.

Una disposición de este tipo es posible porque el motor lineal es inmóvil con respecto al motor giratorio, al no estar incorporado en el equipamiento móvil intermedio arrastrado por el motor giratorio. Esta disposición permite, ventajosamente, una centralización de la gestión térmica de los dos motores.

Según otra característica de la invención, el motor lineal comprende un motor giratorio y

un conjunto de tornillo y tuerca. Según otra característica de la invención, la carga es un espejo. Según otra característica de la invención, la carga es un reflector de antena. La invención se refiere también a la aplicación de un mecanismo según uno cualquiera

de los modos de realización anteriores a un escáner óptico de dos ejes.

Otras características, detalles y ventajas de la invención resultarán más evidentes a partir de la descripción detallada facilitada a continuación a título indicativo en relación con los dibujos, en los que:

-la figura 1 presenta un esquema básico cinemático del mecanismo según la invención, -la figura 2 presenta un esquema básico cinemático del mecanismo según una primera variante de realización de la invención, -la figura 3 presenta un esquema básico cinemático del mecanismo según una segunda variante de realización de la invención,

-las figuras 4, 5 y 6 presentan respectivamente una vista en corte de frente, una vista en corte lateral y una vista en perspectiva de un primer modo de realización de la invención,

-las figuras 7, 8 y 9 presentan respectivamente una vista en corte de frente, una vista en corte lateral y una vista en perspectiva de un segundo modo de realización de la invención.

La figura 1 presenta un esquema básico cinemático de la invención. El mecanismo está previsto para arrastrar una carga 11 en rotación según dos ejes no coincidentes. Un primer eje 1 está representado en vertical en la figura. Un segundo eje (no representado) es secante al plano de la figura. El arrastre de la carga 11 según un primer grado 7 de libertad de rotación, alrededor del primer eje 1, se obtiene mediante un motor 2 giratorio. Este motor 2 giratorio, al poder girar en uno u otro sentido de rotación, puede ser de cualquier tecnología conocida: hidráulica, neumática, eléctrica, etc. El motor 2 giratorio, cuyo estator es fijo con respecto a un bastidor o masa 10 de referencia, arrastra la carga 11 por medio de un árbol 3, 4, 5 giratorio. Uno de los extremos de dicho árbol 3, 4, 5 giratorio es solidario, en rotación, con el rotor del motor 2 giratorio. El otro extremo es solidario con la carga 11 en un primer punto 6. La rotación 7 es ventajosamente ilimitada en amplitud.

Mientras que los mecanismos de la técnica anterior incorporan el motor de arrastre del segundo grado de libertad en el equipamiento puesto en movimiento por el motor del primer grado de libertad, una de las características esenciales de la invención es mantener el motor del segundo grado de libertad, en este caso un motor 22 lineal, fijo con respecto al bastidor 10.

El arrastre de la carga 11 según un segundo grado 8 de libertad de rotación, alrededor del segundo eje 21, se realiza mediante la actuación conjunta del motor 22 lineal y de un dispositivo que comprende brazos 23, 25, 32, 35 y pivotes 24, 30, 34 de unión. El motor 22 lineal arrastra en traslación, según una dirección 27 paralela al primer eje 1, dicho dispositivo brazos/pivotes. Este dispositivo comprende un primer brazo 23, 24, 25 compuesto por varias partes que se detallan más adelante en el presente documento. El extremo 29 de este primer brazo se articula por medio de un primer pivote 30 con un segundo brazo 32 cuyo extremo 33 se articula a su vez por medio de un segundo pivote 34 con un tercer brazo 36 cuyo extremo 37 está fijado a la carga 11 en un segundo punto 26. Este segundo punto 26 está dispuesto de manera distinta respecto al segundo eje de tal manera que existe un brazo de palanca funcional entre estos dos elementos.

El árbol 3, 4, 5 giratorio gira y arrastra alrededor del primer eje 1 la carga 11. El motor 22 lineal y una primera parte 23 del primer brazo 23, 24, 25 que éste arrastra en traslación 27 no giran con el primer grado de libertad. La carga 11 y el dispositivo brazos/pivotes solidarios por el punto 26 giran con el primer grado de libertad. De ello resulta que el primer brazo 23, 24, 25 cruza necesariamente el árbol 3 giratorio. El primer brazo 23, 24, 25 garantiza la unión entre el motor 22 lineal que no gira y el dispositivo brazos/pivotes solidario con la carga 11 que gira con la misma. Esto es posible por la constitución en dos partes 23, 25 del primer brazo. Una primera parte 23 es solidaria con el motor 22 lineal y no gira mientras que una segunda parte 25 es solidaria con el dispositivo y gira. Estas dos partes 23, 25 están articuladas entre sí por medio de un tercer pivote 24, cuyo eje coincide con el primer eje 1. Este tercer pivote 24 es de tal manera que la segunda parte 25 puede girar libremente con respecto a la primera parte 23. No obstante, este tercer pivote 24 también es de tal manera que una traslación 27 aplicada a la primera parte 23 del primer brazo se transmite al tercer pivote 24 y a la segunda parte 25.

Ventajosamente, el tercer pivote 24 está ubicado en el lugar de cruce entre el árbol 3

giratorio y el primer brazo 23, 24, 25.

Ventajosamente además, este tercer pivote 24 comprende una cavidad 28 en su centro para poder ser atravesado por el árbol 3 giratorio. Esto permite, ventajosamente, una rotación libre del árbol 3 giratorio. Al ser la traslación 27 inducida por el accionador 22 lineal en dirección paralela al primer eje 1 y por tanto paralela al árbol 3 giratorio, el primer brazo 23, 24, 25 también puede trasladarse sin interferir con el árbol 3, 4, 5 giratorio. Esto se ilustra particularmente por el primer modo de realización correspondiente a las figuras 4, 5 y 6.

Alternativamente, el árbol 3 giratorio es hueco o comprende una cavidad en su centro para poder ser atravesado por el tercer pivote 24. Esto permite, ventajosamente, una rotación libre del árbol 3 giratorio y una traslación 27 relativa entre el árbol 3 giratorio y dicho tercer pivote 24. Esto se ilustra particularmente por el segundo modo de realización correspondiente a las figuras 7, 8 y 9.

El árbol 3, 4, 5 giratorio está, según una primera realización, articulado en dos partes 3, 5 conectadas por un cuarto pivote 4 cuyo eje coincide con y define el segundo eje. Este segundo eje no coincide con el primer eje 1 y el cuarto pivote 4 no afecta a la rotación 7 del primer grado de libertad que contribuye a transmitir a la carga 11. Este cuarto pivote 4 está dispuesto aguas abajo del tercer pivote 24, entre este último y la carga 11. Así, la carga 11 puede girar alrededor del segundo eje 21 gracias a la movilidad conferida por el cuarto pivote 4. Los ejes de rotación respectivamente de los pivotes primero 30, segundo 34 y cuarto 4 son paralelos entre sí. De ello resulta que el movimiento de traslación 27 creado por el accionador 22 lineal produce, mediante la acción combinada de los brazos y los pivotes, una rotación 8 de la carga 11 alrededor del segundo eje por medio del brazo de palanca anteriormente citado entre los puntos 26 y el segundo eje.

Según una primera variante ventajosa, representada en la figura 2, el primer pivote 30 también puede coincidir con el tercer pivote 24. Una variante de este tipo suprime la segunda parte 25 del primer brazo.

Según una segunda variante ventajosa, representada en la figura 3, el árbol 3 giratorio arrastra en rotación directamente el dispositivo brazos/pivotes. La unión 24 está prevista entonces para solidarizar en rotación el primer brazo 25 con el árbol 3 giratorio. El punto 6 coincide entonces con el punto 26 y la segunda parte 5 se sustituye por el dispositivo brazos/pivotes. La articulación 4 sigue siendo necesaria y presenta un grado de libertad según el segundo eje 21 de rotación con respecto a una referencia fija. Presenta además un grado de libertad alrededor del primer eje 1. Esta articulación 4 es entonces una rótula 4.

Según un modo de realización particularmente interesante, los ejes de rotación de dichos pivotes primero 30, segundo 34 y cuarto 4 son ortogonales al primer eje 1.

Según una primera configuración, la cavidad 28 del tercer pivote 24, o respectivamente

la cavidad del árbol 3 giratorio, es suficientemente ancha para ser atravesada por el árbol 3 giratorio, o respectivamente el tercer pivote 24, en movimiento sin riesgo de interferencia. Según una segunda configuración alternativa, la cavidad está ajustada de manera deslizante, para permitir el movimiento relativo de traslación del tercer pivote 24 del primer brazo 23, 24, 25 y del árbol 3 giratorio. Tal deslizamiento se entiende en término cinemáticos y no condiciona ni la tecnología utilizada ni la tolerancia puesta en práctica.

Se ofrecen varias posibilidades. Un manguito deslizante que constituye el tercer pivote 24 puede ser solidario con la primera parte 23 del brazo. Fijo con respecto al bastidor 10, debe entonces permitir una unión de pivote deslizante con el árbol 3 giratorio y otra unión de pivote con la segunda parte 25 del brazo.

Según una posibilidad alternativa ventajosa, dicho manguito puede ser solidario, en rotación, con el árbol 3 giratorio y con la segunda parte 25 del brazo, que giran juntos alrededor del primer eje 1. El manguito está en unión deslizante con el árbol 3 para permitir la transmisión de la traslación 27 de la primera parte 23 al tercer pivote 24 y a la segunda parte 25 del primer brazo. Una configuración análoga es concebible cuando el pivote 24 atraviesa el árbol 3 giratorio rebajado.

De la disposición de los diferentes elementos se desprende que la rotación del segundo grado de libertad alrededor del segundo eje presenta una amplitud limitada.

La invención permite, ventajosamente, gracias al mecanismo descrito anteriormente, disponer el motor 22 del segundo grado de libertad fijo con respecto al bastidor 10. Esto presenta varias ventajas. La primera es simplificar las conexiones de este motor a las diferentes redes de potencia y de control. Así, incluso con una rotación 7 ilimitada del primer grado de libertad, no es necesario utilizar una articulación giratoria. Dado que una articulación giratoria de este tipo se desgasta rápidamente, de ello se desprende un beneficio importante en cuanto a la vida útil del mecanismo completo con las ventajas inducidas cuando tal mecanismo tiene un difícil mantenimiento, como cuando está embarcado a bordo de un vehículo espacial. La vida útil del conjunto pasa a ser la de los motores y/o los rodamientos, sensiblemente más importante.

Otra ventaja de la fijación del motor lineal 22 con respecto al bastidor 10 es que los dos motores 2, 22 pueden disponerse de manera que compartan una superficie 10 de contacto común con conductividad térmica por sus chasis fijos o estatores. Una superficie de contacto de este tipo puede ser o bien el bastidor 10, o bien una pieza diseñada especialmente para favorecer los intercambios térmicos. Un caso particularmente simple es un montaje sin pieza de contacto entre los dos motores 2, 22 en contacto directo. Esto permite ventajosamente simplificar la gestión térmica de las motorizaciones por medio de una regulación única.

Según un modo de realización particular, el motor 22 lineal comprende un motor giratorio acoplado con un conjunto de tornillo y tuerca. El motor arrastra en rotación el tornillo o la tuerca, produciendo así una traslación de la tuerca o del tornillo, impidiéndose girar a éste último.

5 Puede observarse que el árbol 3 giratorio al nivel del motor 2 giratorio queda libre (hacia la parte inferior de la figura 1) y puede emplearse para arrastrar una segunda carga en rotación según uno o dos grados de libertad. El mecanismo completo puede reproducirse de manera idéntica en simetría con el fin de arrastrar una segunda carga, compartiendo los dos mecanismos un único motor 2 giratorio para su primer grado de libertad en rotación sincrónica.

10 De manera análoga, los dos mecanismos pueden compartir un único motor 22 lineal para su segundo grado de libertad, estando las dos traslaciones entonces acopladas. Las figuras 4, 5 y 6 presentan respectivamente una vista en corte frontal, una vista en corte lateral y una vista en perspectiva de un primer modo de realización de la invención. Las figuras 7, 8 y 9 presentan respectivamente una vista en corte frontal, una vista en corte lateral y

15 una vista en perspectiva de un segundo modo de realización de la invención. Para facilitar la lectura de estas figuras, un elemento con la referencia x en la figura 1 se indica con la referencia 100+x en las figuras 4, 5 y 6 y, respectivamente, 200+x en las figuras 7, 8 y 9 según la nomenclatura siguiente.

1

101 201 Primer eje

2

102 202 Motor giratorio

3

103 203 Árbol giratorio (1ª parte)

4

104 204 Cuarto pivote

5

105 205 Árbol giratorio (2ª parte)

6

106 206 Primer punto

7

107 207 Rotación (primer eje)

8

108 208 Rotación (segundo eje)

10

110 210 Bastidor/Superficie de contacto

11

111 211 Carga/Espejo

21

121 221 Segundo eje

22

122 222 Motor lineal

23

123 223 Primer brazo (primera parte)

24

124 224 Tercer pivote

25

125 225 Primer brazo (segunda

parte)

26

126 226 Segundo punto

27

127 227 Traslación

28

128 228 Cavidad

29

129 229 Extremo distal (primer brazo)

30

130 230 Primer pivote

31

131 231 Eje del primer pivote

32

132 232 Segundo brazo

33

133 233 Extremo distal (segundo brazo)

34

134 234 Segundo pivote

35

135 235 Eje del segundo pivote

36

136 236 Tercer brazo

37

137 237 Extremo distal (tercer brazo)

Un primer modo de realización de la invención, ilustrado en las figuras 4, 5 y 6 dispone el motor 122 lineal yuxtapuesto lateralmente al motor 102 giratorio. La figura 3 muestra el motor 102 giratorio solidario con el motor 122 lineal por sus estatores al nivel de una superficie 110 de contacto común. Dicho motor 102 giratorio arrastra en rotación 107 el árbol 103 giratorio

5 solidario con su rotor. Un pivote 104 articula dicho árbol 103 con una segunda parte 105 de dicho árbol giratorio, solidaria a su vez con el espejo 111 al nivel del punto 106.

El motor 122 lineal arrastra en traslación 127 la primera parte del primer brazo 123. Éste último arrastra en traslación el tercer pivote 124 que arrastra a su vez el dispositivo brazos/pivotes constituido por la segunda parte del primer brazo 125, del segundo brazo 132,

10 del tercer brazo 137 y de los dos pivotes 130, 134. Obsérvese que los dos brazos 125, 136 de extremo ven reducida su longitud únicamente a la horquilla de los pivotes 130, 136 respectivamente.

En este modo de realización, el motor 102 lineal está realizado mediante un motor giratorio. El rotor 102a de este último arrastra en rotación un anillo 102b roscado que, al actuar 15 conjuntamente con un roscado dispuesto sobre un eje 102c de salida, confiere movimiento a

éste último según la traslación 127.

El eje 121 de rotación del segundo grado de libertad es perpendicular al plano de la

figura 1 y puede observarse mejor en la figura 4. Este eje 121 se materializa por el pivote 104

que articula las dos partes 103, 105 del árbol giratorio. La parte 103 es solidaria con el rotor 102a del motor 102 giratorio. Los rodamientos 102c, 102d permiten la rotación de dicho rotor 102a con respecto al estator 102b fijo con respecto al bastidor del mecanismo completo. En esta vista puede verse la primera parte del primer brazo 123 que no gira con respecto al bastidor y que arrastra en traslación el tercer pivote 124. Éste último comprende un rodamiento 124r que permite a la segunda parte del primer brazo 125 y al resto del dispositivo brazos/pivotes 125, 130, 132, 134, 136 girar con respecto al bastidor acompañando al espejo 111 en su rotación alrededor del primer eje 101. Este mismo pivote 124 comprende una cavidad 128 que permite el paso del árbol 103 giratorio así como la traslación del pivote 124 a lo largo de dicho árbol 103.

La figura 6 muestra el mismo primer modo de realización según una vista en perspectiva. Sólo se hace referencia a los principales componentes para no sobrecargarla inútilmente. Obsérvese que el segundo extremo del árbol 103 (que se dirige hacia la parte inferior de la figura) se utiliza ventajosamente para arrastrar en rotación una segunda carga, en este caso un segundo espejo 311, de manera sincrónica con el primer espejo 111.

Un segundo modo de realización de la invención, ilustrado en las figuras 7, 8 y 9 dispone un motor 222 lineal en el interior de un motor 202 giratorio, coaxialmente a éste último. Tal configuración permite hacer coincidir el primer eje 201 de rotación con el movimiento de traslación con el fin de reducir las longitudes de los diferentes brazos 223, 232. De ello se desprende también una gran compacidad general del mecanismo. La figura 7 muestra bien los componentes del segundo grado de libertad. Un motor 222 lineal arrastra en traslación un primer brazo 223. Resulta notable que éste último coincide con el árbol de salida de dicho motor 222 lineal sin conllevar la amplia distancia entre ejes del brazo 123 del primer modo de realización. El dispositivo de transmisión del movimiento de rotación al espejo 211 alrededor del segundo eje de rotación comprende un primer pivote 230, un segundo brazo 232 corto y un segundo pivote 234. En este caso, incluso más que en el primer modo de realización, el primer brazo y el tercer brazo se reducen a las horquillas de los pivotes 230, 234. Un tercer pivote 224 permite la rotación de este dispositivo con respecto al primer brazo 223. Resulta notable que, en este modo de realización, a diferencia del anterior, dicho pivote se traslada en el interior del árbol 203, presentando este último una cavidad, tal como se explicará más adelante.

Los componentes del primer grado de libertad están en gran medida ocultos debido al corte realizado en la figura 7 y se observan con mayor claridad en la figura 8. Los estatores del motor 222 lineal y del motor 202 giratorio todavía son solidarios en este caso. Unos rodamientos permiten al rotor del motor 202 giratorio, solidario con el árbol 203 giratorio, girar con respecto a los dos estatores entre los que se intercala dicho rotor. El árbol 203 giratorio es hueco para poder ser atravesado por el tercer pivote 224. El árbol 203 giratorio también está conformado a modo de cuna que enmarca el espejo 211 al que está fijado a través de un pivote

204. Esta conformación permite el arrastre de dicho espejo 211 en rotación alrededor del primer eje 201 al tiempo que permite el movimiento relativo en traslación del pivote 224. El pivote 204 posibilita la rotación del espejo 211 alrededor del segundo eje 221. El eje 231 del

5 primer pivote 230 también está indicado en esta figura 8 en la que puede observarse bien.

La figura 9 muestra el mismo segundo modo de realización según una vista en

perspectiva. Sólo se hace referencia a los principales componentes para no sobrecargarla

inútilmente.

El presente mecanismo puede utilizarse ventajosamente para conferir movimiento a

10 cualquier carga que deba colocarse o que deba realizar un barrido según dos grados de libertad en rotación tal como una antena, un reflector de antena, un equipamiento óptico tal como una cámara o incluso un espejo. Una aplicación particularmente ventajosa es la puesta en movimiento del espejo de un escáner óptico de dos ejes. En tal aplicación, un aparato de medición óptico fijo recibe una

15 imagen reenviada por un espejo que barre un campo de análisis según dos ejes. El mecanismo según la invención permite, por ejemplo, realizar un barrido en coordenadas polares (r,θ). Una rotación según el primer eje 1 permite variar θ mientras que la rotación según el segundo eje permite una variación de r.

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES

   1. Mecanismo de arrastre de una carga (11) en rotación ilimitada alrededor de un primer eje (1) y en rotación limitada alrededor de un segundo eje (121) con respecto al primer eje (1), que comprende un motor (2) giratorio alrededor del primer eje (1) que arrastra, en un movimiento (7) de rotación ilimitado alrededor de dicho primer eje (1), un árbol (3, 4, 5) giratorio que transmite dicho movimiento (7) de rotación a la carga (11) caracterizado porque comprende un motor (22) lineal que arrastra, en traslación según una dirección (27) paralela al primer eje (1), un primer brazo (23, 24, 25) cuyo extremo

   (29) se articula por medio de un primer pivote (30) con un segundo brazo (32) cuyo extremo (33) se articula por medio de un segundo pivote (34) con un tercer brazo (36) cuyo extremo (37) está fijado a la carga (11), cruzando dicho primer brazo (23, 24, 25) el árbol (3) giratorio y comprendiendo al nivel del cruce un tercer pivote (24) alrededor del primer eje (1), adecuado para permitir la rotación del árbol (3) giratorio y la traslación del primer brazo (23, 24, 25), comprendiendo dicho mecanismo además un cuarto pivote (4) que permite una rotación de la carga (11) alrededor del segundo eje (121), siendo los ejes de rotación de dichos pivotes primero (30), segundo (34) y cuarto (4) paralelos entre sí y no paralelos con el primer eje (1), para que la traslación (27) producida por el accionador (22) lineal provoque una rotación (8) de la carga (11) alrededor del segundo eje (121) con respecto al primer eje (1).

2. 2.

   Mecanismo de arrastre según la reivindicación 1, en el que los ejes de rotación de dichos pivotes primero (30), segundo (34) y cuarto (4) son ortogonales al primer eje (1).

3. 3.

   Mecanismo de arrastre según la reivindicación 1 ó 2, en el que el tercer pivote (24) comprende una cavidad (28) en la que el árbol (3) giratorio atraviesa el tercer pivote (24).

4. 4.

   Mecanismo de arrastre según la reivindicación 1 ó 2, en el que el árbol (3) giratorio comprende una cavidad en la que el tercer pivote (24) atraviesa el árbol (3) giratorio.

5. 5.

   Mecanismo de arrastre según la reivindicación 4 ó 5, en el que el movimiento del tercer pivote (24) con respecto al árbol (3) giratorio es deslizante.

6. 6.

   Mecanismo de arrastre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que los estatores del motor (2) giratorio y del motor (22) lineal comparten una superficie (10) de contacto térmica común.

7. 7.

   Mecanismo de arrastre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que el motor (22) lineal comprende un motor giratorio y un conjunto de tornillo y tuerca.

8. 8.

   Mecanismo de arrastre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la carga (11) es un espejo.

   11

   5

   9. 10. Mecanismo de arrastre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la carga (11) es un reflector de antena. Aplicación del mecanismo de arrastre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 en un escáner óptico de dos ejes.