ES2347175T3 - Articulacion de precision, de bola. - Google Patents
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Abstract
Articulación (3) que une dos órganos (1, 2) en prolongación y que comprende una bola (4) situada entre dos asientos cóncavos (5, 6) dispuestos en los órganos, caracterizada porque comprende dos horquillas (7, 8) convergentes situadas en los órganos, un anillo (12) articulado a las dos horquillas y que rodea a la bola, y un medio (13) de retorno situado entre una de las horquillas y uno de los órganos y que empuja a este órgano hacia la bola.
Description
Articulación de precisión, de bola.
El objeto de esta invención es una articulación
de precisión, de bola, que une dos órganos en prolongación. Ésta
puede aplicarse, entre otros, a un brazo de robot articulado. Esta
articulación es doble o triple, es decir que permite rotaciones de
los dos órganos en todas las direcciones y eventualmente giros
alrededor de sus ejes.
Es posible construir las articulaciones
múltiples de diversas maneras, por ejemplo con pivotes con ejes de
rotación convergentes o lengüetas flexibles. Pero, si se busca una
precisión muy grande de la posición del centro de rotación, y un
desplazamiento angular importante, de varias decenas de grados,
estos mecanismos no son adecuados debido a los juegos de los
rodamientos del pivote y a la rigidez que las lengüetas deben
mantener.
Se recurre, por lo tanto, a otra familia
conocida de articulaciones, que comprenden una bola esférica que
gira sobre un asiento cóncavo en el que se ajusta, para constituir
la invención. El centro de rotación se determina con gran precisión
para este tipo de articulaciones, incluso en un gran desplazamiento
angular. Además, la articulación es resistente. Sin embargo, debe
ejercerse una fuerza de compresión sobre la bola para mantenerla en
contacto con los dos órganos y evitar la separación de la
articulación.
Los documentos
FR-A-1 049 995 y
FR-A-947 212 describen sistemas
articulados utilizados ante todo para realizar un bloqueo en una
posición angular seleccionada y que comprenden una esfera fijada a
una varilla, una horquilla y una abrazadera articuladas
conjuntamente a un eje, y un casquete esférico dependiente de la
horquilla y que un muelle empuja contra la esfera atrayendo a la
abrazadera contra ésta. El bloqueo de la esfera se realiza entre la
abrazadera y el casquete esférico. No puede obtenerse un ajuste de
posición convergente adecuado entre la varilla fijada a la esfera y
otra varilla fijada a la horquilla debido a las incertidumbres de
fijación de la esfera a la varilla y de posición del eje de
articulación con respecto al centro de la esfera, que depende de
las dimensiones reales de la abrazadera de bloqueo.
Un objeto esencial de la invención es superar
esta dificultad para ampliar el campo de aplicación de dicha
articulación de bola, y particularmente para la unión de segmentos
de un brazo de robot sometidos a fuerzas imprevistas de compresión
o de tracción.
La invención se refiere a una articulación que
une dos órganos en prolongación y que comprende una bola situada
entre dos asientos cóncavos dispuestos en los órganos, caracterizada
porque comprende dos horquillas convergentes situadas en los
órganos, un anillo articulado a las dos horquillas y que rodea a la
bola, y un medio de retorno colocado entre una de las horquillas y
uno de los asientos y que empuja a este órgano hacia la bola.
La invención se describirá a continuación en
relación con las figuras 1 y 2, que representan la región de la
articulación en corte y en vista externa. La realización
representada en las figuras 1 y 2 comprende dos segmentos 1 y 2
sucesivos de un brazo de robot en prolongación y cuyo ángulo puede
ajustarse mediante un círculo de gatos accionadores (no
representado) que los une, y que están unidos por una articulación
3. La articulación 3 se compone de y comprende una bola 4 cuya
esfericidad está garantizada con gran precisión (puede tratarse de
una bola de rodamiento, que los fabricantes saben construir con gran
calidad) apoyada sobre asientos circulares 5 y 6 circulares y
cóncavos (en este caso cónicos) en los extremos respectivos de los
segmentos 1 y 2. La articulación 3 comprende también dos horquillas
7 y 8 acopladas respectivamente alrededor de los extremos de los
segmentos 1 y 2. La horquilla 7 se fija al segmento 1, y la
horquilla 8 se dispone en la parte posterior de una abrazadera 9
acoplándose en una ranura del segmento 2. Este ajuste permite la
rotación en giro de la horquilla 8 con respecto al segmento 2.
Las horquillas 7 y 8 comprenden, cada una, un
par de piezas de eje 10 y 11 en prolongación. Además, el eje de las
piezas 10 cruza el de las piezas 11. Un anillo 12 está articulado
con las piezas de eje 10 y 11. El conjunto compuesto por las
horquillas 7 y 8, por las piezas 10 y 11 y por el anillo 12 forma un
cardán que envuelva a la bola 4. La bola 4 permanece libre, es
decir que no está sujeta a ninguna pieza y que sería libre de caer
si los segmentos 1 y 2 se alejaran uno del otro. El anillo 12
también está separado de la bola 4, con un mayor radio que ésta. Un
muelle 13 se extiende en la horquilla 8 coaxialmente al segmento 2.
Éste está comprimido entre la región de la abrazadera 9 y una
arandela 14 fijada al segmento 2, y crea una
pre-tensión en la articulación 3 mediante la cual
el segmento 2 es empujado de vuelta hacia la bola 4. Los rodamientos
15 aseguran el giro pivotante de las piezas de ejes 10 y 11.
El funcionamiento y las ventajas de la
articulación 3 pueden darse como en este caso. La precisión de
posición del centro de rotación de la articulación 3 está
garantizada por el apoyo de los asientos 5 y 6 sobre la bola 4. La
precisión es muy grande en un gran intervalo angular si la bola 4
está directamente apoyada sobre asientos cónicos 5 y 6, sin
interposición, por ejemplo, de elementos intermedios de rodamiento.
El anillo articulado 12 a los segmentos 1 y 2 también los une pero
sin precisión. La ausencia de cualquier contacto entre el anillo 12
y la bola 4 impide perjudicar a la convergencia de los ejes de los
segmentos 1 y 2 en el centro de la bola 4. La
pre-carga del muelle 13 empuja al segmento 2 de
vuelta hacia el segmento 1 para mantener el contacto de la bola 4
sobre los asientos 5 y 6 siempre que no se ejerza una fuerza de
tracción bastante grande sobre los segmentos 1 y 2. El tope de la
abrazadera 9 en su ranura cuando se tira del segmento 2 sigue
impidiendo la luxación de la articulación 3 al retener la bola 4,
que permanece retenida entre los asientos 5 y 6 y el anillo 12, ya
que no es posible alejar mucho el segmento 2. Un servicio normal de
la articulación 3 se reanuda en el momento en que cesa la fuerza de
tracción importante, devolviendo el muelle 13 al segmento 2 a su
lugar y al asiento 6 en tope contra la bola 4.
Por lo tanto, se obtiene una excelente
fiabilidad de la articulación 3, junto con una gran sencillez de la
estructura. El centro de rotación de la articulación 3 permanece en
una zona muy pequeña, del orden de un micrómetro de radio. La
articulación 3 puede resistir grandes fuerzas. El desgaste de la
bola 4 no reduce la calidad de la articulación, ya que el muelle 13
mantiene el contacto acercando los asientos 5 y 6 entre sí. No se
necesita ninguna lubricación.
Claims (6)
1. Articulación (3) que une dos órganos (1, 2)
en prolongación y que comprende una bola (4) situada entre dos
asientos cóncavos (5, 6) dispuestos en los órganos,
caracterizada porque comprende dos horquillas (7, 8)
convergentes situadas en los órganos, un anillo (12) articulado a
las dos horquillas y que rodea a la bola, y un medio (13) de
retorno situado entre una de las horquillas y uno de los órganos y
que empuja a este órgano hacia la bola.
2. Articulación de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizada porque la horquilla (8) provista del medio
(13) de retorno está asociada al órgano (2) provisto del medio de
retorno mediante un medio de tope (9) que se opone a la luxación de
la articulación.
3. Articulación de acuerdo con la reivindicación
1 ó 2, caracterizada porque comprende una unión pivotante
(9) entre uno de los órganos y una de las horquillas.
4. Articulación de acuerdo con la reivindicación
1, 2 ó 3, caracterizada porque los asientos cóncavos (5, 6)
son cónicos.
5. Articulación de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque el anillo
está separado de la bola.
6. Articulación de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada porque es una
articulación de brazo de robot articulado.
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