ES2337184T3

ES2337184T3 - Inicializacion de una estimacion de parametros de un modelo dinamico.

Info

Publication number: ES2337184T3
Application number: ES06804842T
Authority: ES
Inventors: Petr Korba; Marek Zima; Mats Larsson
Original assignee: ABB Research Ltd Switzerland; ABB Research Ltd Sweden
Current assignee: ABB Research Ltd Switzerland; ABB Research Ltd Sweden
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2006-10-31
Publication date: 2010-04-21
Anticipated expiration: 2026-10-31
Also published as: EP1780619A1; EP1943566B1; ATE453883T1; US7912589B2; US20080281437A1; WO2007051334A1; CN101300532A; CN101300532B; EP1943566A1; DE602006011492D1

Abstract

Un método para inicializar una deducción, a partir de parámetros del modelo estimados (a1, a2, ...) de un modelo paramétrico de un sistema de potencia eléctrica (1), de la frecuencia y factor de amortiguación (f, ξ) de un modo de oscilación electromecánico del sistema de potencia (1), en el que la estimación de los parámetros del modelo (a1, a2, ...) se basa en una serie de valores medidos (y21, y22, ...) de una segunda magnitud del sistema (y2) del sistema de potencia (1) y en el que dichos parámetros del modelo (a1, a2, ...) se estiman de forma adaptativa cada vez que se mide un nuevo valor (y2k) de la segunda magnitud del sistema (y2), en el que el método de inicialización comprende - sintonizar un conjunto de parámetros de sintonización (tp2) para la estimación posterior de los parámetros del modelo (a1, a2, ...), caracterizado por que el método comprende además - sintonizar el conjunto de parámetros de sintonización (tp2) copiando los parámetros de sintonización (tp1) sintonizados anteriormente para estimar los parámetros del modelo (a1, a2, ...) en base a una primera magnitud del sistema (y1) del sistema de potencia eléctrica (1), y - determinar una ganancia de acondicionamiento (G2) para escalar los valores medidos (y12, y22, ...) de la segunda magnitud del sistema (y2) antes de cada una de las estimaciones adaptativas de los parámetros del modelo (a1, a2, ...).

Description

Inicialización de una estimación de parámetros de un modelo dinámico.

Campo de la invención

La invención se refiere al campo de monitorización de oscilaciones electromagnéticas en sistemas de potencia eléctrica que comprenden una pluralidad de generadores y consumidores. Procede de un método de inicialización de una estimación de parámetros del modelo, de un modelo paramétrico del sistema de potencia, como se describe en el preámbulo de la reivindicación 1.

Antecedentes de la invención

Como consecuencia de las desregulaciones en marcha de los mercados de potencia eléctricos, la transmisión de cargas y la conducción de potencia desde los generadores distantes a los consumidores locales se ha convertido en una práctica común. Como consecuencia de la competencia entre las compañías de servicios y la necesidad emergente de optimizar los recursos, se transmiten cantidades de potencia eléctrica en aumento a través de las redes existentes, lo cual causa invariablemente congestión, cuellos de botella de la transmisión y/o oscilaciones de partes de los sistemas de transmisión de potencia. Respecto a esto, las redes de transmisión eléctricas son altamente dinámicas. En general, las oscilaciones electromagnéticas en los sistemas de potencia eléctrica que comprenden varios generadores de corriente alterna tienen una frecuencia de menos de unos pocos Hz y se considera aceptable siempre que decaen. Estas se inician por pequeños cambios normales en la carga del sistema, y son una característica de cualquier sistema de potencia. Sin embargo, pueden ocurrir oscilaciones insuficientemente amortiguadas cuando se cambia el punto de operación del sistema de potencia debido, por ejemplo a una nueva distribución de los flujos de potencia que siguen a una conexión o desconexión de generadores, cargas y/o líneas de trasmisión. Asimismo, la interconexión de varias rejillas de potencia existentes, incluso si las últimas no presentan individualmente ningunas oscilaciones malamente amortiguadas antes de su interconexión, pueden dar lugar a oscilaciones insuficientemente amortiguadas. En estos casos, un aumento en la potencia transmitida de unos pocos MW puede hacer la diferencia entre oscilaciones estables y oscilaciones inestables que tiene el potencial de causar un colapso del sistema o dar como resultado una pérdida de sincronismo, una pérdida de interconexiones y finalmente la incapacidad de suministrar potencia eléctrica al consumidor. La monitorización apropiada del sistema de potencia puede ayudar al operador de la red a evaluar con precisión los estados del sistema de potencia y evitar una desconexión total tomando las acciones apropiadas tales como la conexión de un equipo de amortiguación de oscilaciones especialmente diseñado.

En la Solicitud de Patente EP-A 1 489 714, una detección adaptativa de oscilaciones electromagnéticas en los sistemas de potencia eléctrica se basa en un modelo de variación lineal con el tiempo. Se muestrea una magnitud o señal del sistema tal como por ejemplo la amplitud o el ángulo del voltaje o de la corriente en un nodo seleccionado de la red y se estiman los parámetros del modelo lineal que representa el comportamiento del sistema de potencia por medio de técnicas de filtrado de Kalman. Este proceso se realiza de forma recursiva, es decir cada vez que se mide un nuevo valor de la magnitud del sistema se actualizan los parámetros del modelo. Finalmente, a partir de los parámetros estimados del modelo, se deducen los parámetros de los modos de oscilación, tales como la frecuencia y el factor de amortiguación y se presentan a un operador. Este proceso de identificación adaptativo posibilita un análisis en tiempo real del estado presente del sistema de potencia, comprendiendo en particular el factor de amortiguación \xi y la frecuencia f del modo de oscilación de potencia dominante, es decir, el modo con la proporción del factor de amortiguación relativa más baja.

Para que tal estimación de los parámetros del modelo dinámico funcione adecuadamente, la estimación tiene que inicializarse por un conjunto de parámetros de sintonización elegidos adecuadamente, tales como el orden del modelo dinámico, el proceso y el ruido de medición, las frecuencias de corte para los pre-filtros de señal, etc. En general los valores de los parámetros de sintonización dependen del sistema de potencia particular que se esté monitorizando y de la señal particular que se esté seleccionando como la entrada al algoritmo de monitorización. Estos valores se ajustan a continuación o se sintonizan por el ingeniero encargado que analiza la señal de entrada respectiva y se asegura de que la salida del proceso de estimación posterior, es decir la frecuencia dominante y el factor de amortiguación estimados, responden de forma suficientemente rápida y no sean demasiado sensibles con respecto al ruido de la medición. En particular, el ingeniero encargado tiene que ajustar los valores de los parámetros de sintonización de tal modo que el error de estimación dado por la diferencia entre la señal medida y la señal predicha por ejemplo por el modelo de variación lineal con el tiempo mencionado anteriormente sea mínima, y los modos de oscilación capturados de interés se estimen con la precisión suficiente usando un orden posiblemente pequeño del modelo dinámico. Ha resultado que este procedimiento de sintonización puede ser intensivo en el tiempo y requiere un cierto nivel de conocimiento y experiencia del ingeniero encargado.

Para identificar oscilaciones en un sistema de potencia eléctrica, pueden usarse diferentes magnitudes del sistema tales como las amplitudes o los ángulos de fase de voltajes, corrientes y flujos de potencia como entradas al procedimiento de identificación propuesto. Sin embargo, estas señales difieren con respecto a sus propiedades estadísticas tales como las magnitudes y la varianza de las señales. Para simplificar el procedimiento de sintonización, es decir para encontrar los mejores valores iniciales de los parámetros de sintonización requeridos para arrancar el algoritmo de sintonización, la Solicitud de Patente Europea mencionada anteriormente propone introducir un acondicionamiento de la señal para todas las mediciones admisibles obtenidas a partir del sistema de potencia que se está monitorizando.

Descripción de la invención

Es un objetivo de la invención aumentar la flexibilidad en la detección y monitorización de las oscilaciones electromecánicas de potencia en un sistema de potencia eléctrica sin aumentar la complejidad de la ingeniería o la carga de trabajo en el servicio. Estos objetivos se consiguen por un método de inicializar una estimación de los parámetros del modelo de un modelo paramétrico de un sistema de potencia eléctrica y un sistema para monitorizar un sistema de potencia eléctrica de acuerdo con las reivindicaciones 1 y 5. Además las realizaciones preferidas son evidentes a partir de las reivindicaciones dependientes de la patente.

De acuerdo con la invención, se saca ventaja del hecho de que estén disponibles para uno y para el mismo sistema de potencia eléctrica, una multitud de magnitudes diferentes del sistema, es decir diferentes señales medidas en distintas localizaciones. En estas distintas señales de entrada sin embargo, son observables los mismos fenómenos dinámicos, por ejemplo las oscilaciones electromecánicas. Por lo tanto, se puede intercambiar una señal por otra, por ejemplo para seguir geográficamente o temporalmente un cierto modo de oscilación, tal como un modo inter-área que puede ser observable en un voltaje medido desde una primera localización y en una señal actual desde otra localización del sistema de potencia, o que puede desplazarse siguiendo por ejemplo una conexión o desconexión de una línea de transmisión o de un generador.

Para evitar esfuerzos de sintonización independientes para cada una de las magnitudes del sistema cuando se usa por ejemplo un método de detección de oscilaciones electromecánicas como se ha mencionado inicialmente, sólo se determinan los parámetros de sintonización para una primera magnitud o referencia del sistema independientemente. El procedimiento de inicialización para cualquier segunda o magnitud adicional del sistema, que puede por ejemplo ofrecer una mejor observación de un cierto modo de oscilación, se abrevia entonces copiando o reutilizando todos o una fracción de los parámetros de sintonización mencionados anteriormente y determinando un factor de re-escalamiento adecuado como una ganancia de acondicionamiento de la señal. Esto último se determina comparando la primera y la segunda magnitudes del sistema, presta diferentes señales de entrada compatibles y es un requisito previo para la reutilización satisfactoria de los valores de los parámetros de sintonización procedentes de la primera magnitud del sistema. El conjunto copiado de los valores de parámetros de sintonización que incluye dicha ganancia de acondicionamiento se emplea a continuación para identificar los parámetros del modelo que representan el comportamiento del sistema de potencia en base a una serie de valores medidos de la segunda magnitud del
sistema.

Preferiblemente, la ganancia de acondicionamiento se determina comparando la información estadística contenida en las señales medidas tales como la potencia máxima de señal, el valor medio o el valor eficaz, acerca de varios de los valores medidos tanto de la primera como de la segunda magnitud del sistema. Puede disponerse una adaptación del factor de escala en tiempo real.

En una realización ventajosa, se proporciona un filtro paso banda para los valores medidos de la segunda magnitud del sistema antes del acondicionamiento de la señal mencionado anteriormente. El filtro puede estar basado en un conocimiento general acerca de las oscilaciones que se siguen, o puede definirse en base a, es decir centrarse acerca de la frecuencia de la oscilación electromecánica dominante resultante del análisis anterior en base a la primera magnitud o de referencia del sistema.

Una utilización del proceso de sintonización simplificado anterior de estimación de los parámetros concierne a la deducción de información tal como la frecuencia o el factor de amortiguación de los modos de oscilación dominantes en el sistema de potencia a partir de los parámetros estimados del modelo dinámico. Para este fin, los parámetros del modelo dinámico preferiblemente se determinan por técnicas de filtrado de Kalman.

Breve descripción de los dibujos

El tema objeto de la invención se explicará con más detalle en el siguiente texto con referencia a las realizaciones de ejemplo preferidas que se ilustran en los dibujos adjuntos, en los cuales:

la Fig. 1 muestra esquemáticamente un sistema de potencia,

la Fig. 2 representa un diagrama de flujo de un proceso de estimación de parámetros del modelo,

la Fig. 3 son los resultados de un análisis de un sistema de potencia en base a la primera magnitud del sistema
y_{1},

la Fig. 4 son los resultados de un análisis del mismo sistema de potencia en base a una segunda magnitud del sistema y_{2} e inicializado con los mismos parámetros de sintonización.

Los símbolos de referencia utilizados en los dibujos, y sus significados, se listan en forma de resumen en la lista de símbolos de referencia. En principio, elementos idénticos se proporcionan con los mismos símbolos de referencia en las figuras.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

La Fig. 1 muestra un sistema de potencia eléctrico 1 que incluye dos generadores 10, 10' y varias subestaciones representadas cada una por los segmentos de barras de bus 11, 11', 11'' e interconectados por varias líneas de transmisión. Las magnitudes del sistema y_{1}, y_{2}, y_{3} tales como el ángulo de fase y/o la amplitud de los voltajes y corrientes, frecuencias, flujos de potencia, etc., se miden por unidades de medición adecuadas 20, 20', 20'' localizadas en diversas subestaciones o nodos a través del sistema de potencia 1. Las señales medidas por las unidades de medición 20, 20', 20' se transmiten y se aprovechan en un centro de monitorización de oscilaciones 21. En general, las diversas unidades de medición 20, 20', 20'' pueden implementarse en un dispositivo único, que además no necesita ser un dispositivo dedicado, siendo ejecutables las funciones de medición respectivas asimismo por un dispositivo electrónico inteligente proporcionado para tareas de protección y control en el sistema 1. Además, el centro de monitorización 21 podría ser idéntico que una de las unidades de medición 20.

Como se ha mostrado anteriormente, una inicialización adecuada de la estimación adaptativa de los parámetros del modelo requiere la sintonización o el ajuste fuera de línea de los parámetros de sintonización utilizados para los cálculos recursivos. A modo de ejemplo, en el procedimiento como se muestra en la Solicitud de Patente Europea mencionada anteriormente EP-A 1 489 714, la selección del orden dinámico n de un modelo auto-regresivo discreto en el tiempo, cuyo orden es igual al número de parámetros a estimar, es el aspecto simple más importante. Si este orden es demasiado bajo, el espectro obtenido, en el dominio de la frecuencia se suavizará demasiado, y las oscilaciones de interés con picos de bajo nivel en el espectro se disimularán. Por el contrario, si el orden n es demasiado alto, se introducirán falsos picos de bajo nivel en el espectro. Además, la matriz de correlación del ruido de la medición Q_{m} y el ruido del proceso Q_{p} representan además, parámetros de sintonización menos sensibles. Otros parámetros de sintonización son el tiempo de muestreo T_{s} entre valores sucesivos medidos de la magnitud del sistema y, y las frecuencias de corte f_{1}, f_{2} para el pre-filtro de señal y el factor de acondicionamiento de la señal o ganancia G como se detalla más adelante.

La Fig. 2 representa un refinamiento ventajoso de un algoritmo adaptativo en tiempo real para la monitorización de las oscilaciones del sistema de potencia como se describe en la Solicitud de Patente Europea mencionada anteriormente EP-A 1 489 714, la descripción de la cual se incorpora a este documento para todos los propósitos a modo de referencia. En la etapa de inicialización 30, los parámetros de sintonización tp_{2} a utilizar con la magnitud del sistema y_{2} se determinan de acuerdo con la invención, es decir se copian a partir de los parámetros de sintonización tp_{1}, determinados anteriormente para una magnitud del sistema diferente y_{1}. La etapa 30 incluye una determinación inicial de la ganancia de acondicionamiento G_{2}, en base a por ejemplo un análisis fuera de línea de un número limitado de valores medidos {y_{1}'}, {y_{2}'} de las magnitudes del sistema y_{1}, y_{2} bajo consideración, y que involucran las etapas de filtrado y de estadísticas como se describe a continuación. Durante la ejecución repetida del algoritmo, se miden nuevos valores y_{2}(k) de la segunda magnitud del sistema y_{2} en la etapa de medición 31 con una frecuencia de muestreo o de actualización de 1/T_{s}. La serie de valores medidos de y_{2}(k) se filtra a continuación en paso de banda en la etapa de filtrado 32, en la que se han introducido anteriormente las frecuencias de corte f_{1}, f_{2} como parámetros de sintonización para obtener una serie de valores filtrados de y_{2}(k). En la etapa de estadísticas 33 se determina una medida estadística de esta serie de valores filtrados para una eventual actualización de la ganancia de acondicionamiento G_{2}. Finalmente, la serie de valores filtrados de y_{2}(k) se re-escala con el valor real de la ganancia de acondicionamiento G_{2} en la etapa de escalamiento 34. Si el último valor medido, filtrado y escalado y_{2}(k) excede un cierto umbral, y/o si algún contador así lo indica, las series de valores filtrados y escalados de y_{2}(k) se aprovechan además en una etapa de actualización de parámetros del modelo como se conoce en la técnica.

Con más detalle, la etapa de filtrado paso banda 32 anterior al re- escalamiento elimina las componentes de corriente continua por debajo de la frecuencia de corte f_{1} de por ejemplo 0,1 Hz y las frecuencias más altas por encima de la frecuencia de corte superior f_{2} de por ejemplo 2 Hz. El hecho de que las frecuencias típicas de las oscilaciones del sistema de potencia sean conocidas permite definir el intervalo del paso de banda como se indica, sin embargo las frecuencias de corte f_{1}, f_{2} pueden adaptarse en cualquier momento si por ejemplo, los resultados del algoritmo recursivo indican hacerlo de este modo.

Las mediciones estadísticas de una serie filtrada en paso banda s(k) de los valores medidos durante un periodo T que pueden considerarse para inicializar o actualizar la ganancia de acondicionamiento G_{2} comprenden por ejemplo la potencia máxima de señal, el valor medio o el valor eficaz como sigue:

\vskip1.000000\baselineskip

1

\vskip1.000000\baselineskip

2

3

La ganancia de acondicionamiento G_{2} puede calcularse a partir de medidas estadísticas Sr_{1}, Sr_{2} por división de la primera y la segunda magnitudes del sistema y_{1}, y_{2}, bajo consideración: G_{2} = Sr_{1}/Sr_{2}.

En el caso de una baja proporción de señal a ruido, por ejemplo en el caso de un fallo de la unidad de medición, la señal de entrada, es decir algunos valores medidos posteriores de la magnitud del sistema, pueden consistir temporalmente de ruido con un valor medio próximo a cero en lugar de datos realistas. Es entones ventajoso considerar todas las mediciones iguales exactamente a cero, de lo contrario se estima la frecuencia dominante del ruido en lugar de la frecuencia dominante de la señal medida. En base a la observación de la potencia media de la señal, se fija un umbral y los parámetros estimados del modelo se congelarán (no se actualizarán) si la potencia de la señal real está por debajo del umbral.

En lo siguiente, un ejemplo muestra la eficacia del procedimiento propuesto, en el cual se han elegido y analizado dos señales completamente diferentes con la herramienta desarrollada para la detección de oscilaciones. Los datos realmente medidos comprenden dos series de 1600 valores y_{1}^{k}, y_{2}^{k} muestreados a intervalos de T_{s} = 0,05 segundos, correspondientes a un intervalo corto de recogida de datos de 80 segundos.

La primera señal de entrada de la magnitud del sistema y_{1} es un voltaje de corriente alterna con una amplitud eficaz de 400 kV \pm 2kV o 1 p.u. \pm 0,005 en la notación convencional donde 1 p.u. = 400 kV. Esto se representa en la primera gráfica de la Fig. 3. En la segunda gráfica, se representa la señal filtrada. Con un cierto conjunto de un total de 19 parámetros de sintonización tp_{1}, el procedimiento adaptativo posterior da como resultado la estimación de la frecuencia dominante f y su factor de amortiguación relativo \xi como se representa en las gráficas tercera y cuarta de la Fig. 3, que convergen a los valores de f \approx 0,45 Hz y \xi = 17% bien dentro del intervalo mostrado. Los picos iniciales en las dos gráficas inferiores se producen por el comportamiento transitorio del algoritmo de estimación de los parámetros del modelo cuando no hay ninguna información adicional a priori incluida y todos los parámetros del modelo estimados (a_{1}, a_{2}, ...) arrancan desde cualquier valor inicial (en este caso cero) y convergen rápidamente a sus valores correctos.

La segunda señal de entrada de magnitud del sistema y_{2} es el flujo de potencia en una línea de potencia con valores de 1350 MW \pm 60 como se representa en el primer gráfico de la Fig. 4. Esta clase de información está disponible para el ingeniero encargado inmediatamente después de recoger unas pocas muestras y correr un primer análisis. De acuerdo con la invención, los parámetros de sintonización tp_{2} para esta segunda magnitud del sistema en base a las mediciones del flujo de potencia se copian desde el primer conjunto basado en las mediciones de voltaje. La ganancia de acondicionamiento G_{2} a utilizar con la segunda señal filtrada en este caso pueden calcularse como G_{2} = 0,005/60 = 8,3e-5. Como resultado, los parámetros estimados de la oscilación frecuencia y factor de amortiguación relativo, usando la segunda magnitud del sistema y_{2}, convergen visiblemente a una velocidad similar (gráficas tercera y cuarta de la Fig. 4) que los parámetros a partir del cálculo recursivo basado en la primera magnitud del sistema y_{1} (Fig. 3). De este modo la inicialización simplificada ha minimizado sustancialmente el tiempo de trabajo y los esfuerzos de sintonización, sin afectar negativamente a la calidad de los resultados.

Lista de designaciones

1: sistema de potencia eléctrica

10: generador

11: barra de bus

20: unidad de medición

21: centro de monitorización de oscilación.

Claims

1. Un método para inicializar una deducción, a partir de parámetros del modelo estimados (a_{1}, a_{2}, ...) de un modelo paramétrico de un sistema de potencia eléctrica (1), de la frecuencia y factor de amortiguación (f, \xi) de un modo de oscilación electromecánico del sistema de potencia (1), en el que la estimación de los parámetros del modelo (a_{1},
a_{2}, ...) se basa en una serie de valores medidos (y_{2}^{1}, y_{2}^{2}, ...) de una segunda magnitud del sistema (y_{2}) del sistema de potencia (1) y en el que dichos parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) se estiman de forma adaptativa cada vez que se mide un nuevo valor (y_{2}^{k}) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}), en el que el método de inicialización comprende

- sintonizar un conjunto de parámetros de sintonización (tp_{2}) para la estimación posterior de los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...),

caracterizado por que el método comprende además

- sintonizar el conjunto de parámetros de sintonización (tp_{2}) copiando los parámetros de sintonización (tp_{1}) sintonizados anteriormente para estimar los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) en base a una primera magnitud del sistema (y_{1}) del sistema de potencia eléctrica (1), y

- determinar una ganancia de acondicionamiento (G_{2}) para escalar los valores medidos (y_{1}^{2}, y_{2}^{2}, ...) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}) antes de cada una de las estimaciones adaptativas de los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...).

2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que la determinación de la ganancia de acondicionamiento G_{2} comprende comparar una medición estadística (S_{r1}, S_{r2}) acerca de la primera y la segunda magnitudes del sistema (y_{1}, y_{2}).

3. El método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que comprende proporcionar un filtro paso banda (f_{1}, f_{2}) para filtrar la serie de valores medidos (y_{2}^{1}, y_{2}^{2}, ...) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}) del sistema de potencia (1) antes del escalamiento por medio de la ganancia de acondicionamiento (G_{2}).

4. El método de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que comprende eliminar, por el filtro de paso de banda (f_{1}, f_{2}) las frecuencias no típicas de las oscilaciones electromecánicas del sistema de potencia.

5. El método de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por que comprende proporcionar un umbral para ignorar el último valor filtrado y escalado (y_{2}^{k}) si está por debajo de dicho umbral.

6. Un sistema para deducir a partir de los parámetros estimados del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) de un modelo paramétrico de un sistema de potencia eléctrica (1), la frecuencia y el factor de amortiguación (f, \xi) de un modo de oscilación electromecánica de un sistema de potencia (1), que comprende dos unidades de medición (20) para medir las magnitudes primera y segunda del sistema (y_{1}, y_{2}), y un centro de monitorización (21) para estimar los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) en base a una serie de valores medidos (y_{2}^{1}, y_{2}^{2}, ...) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}) del sistema de potencia (1), en el que dichos parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) se estiman de forma adaptativa cada vez que se mide un nuevo valor (y_{2}^{k}) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}), y en el que se sintonizan un conjunto de parámetros de sintonización (tp_{2}) para inicializar la posterior estimación de parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...), caracterizado por que el sistema comprende

- un medio para sintonizar el conjunto de parámetros de sintonización (tp_{2}) copiando los parámetros de sintonización (tp_{1}) sintonizados anteriormente para estimar los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...) en base a la primera magnitud del sistema (y_{1}) del sistema de potencia eléctrica (1), y

- un medio para determinar una ganancia de acondicionamiento (G_{2}) para escalar los valores medidos (y_{2}^{1}, y_{2}^{2}, ... ) de la segunda magnitud del sistema (y_{2}) antes de cada estimación adaptativa de los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...).

7. Una utilización del método de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4 para deducir la frecuencia y factor de amortiguación (f, \xi) de las oscilaciones electromecánicas en el sistema de potencia eléctrica (1) a partir de los parámetros del modelo (a_{1}, a_{2}, ...), estimados por las técnicas de filtrado de Kalman.

8. El uso de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado por que el parámetro de escala G se adapta en línea.

9. Un programa de ordenador para controlar el flujo de potencia y el factor de amortiguación de las oscilaciones electromagnéticas en un sistema de potencia (2), cuyo programa de ordenador se puede cargar dentro de la memoria interna de un ordenador digital y comprende un medio de código de programa de ordenador para hacer, cuando dicho programa está cargado en dicha memoria interna, que el ordenador ejecute las funciones del controlador (1) de acuerdo con la reivindicación 8.